EP1431236A2 - Method for controlling the winch of a ski track maintenance vehicle and said vehicle - Google Patents

Method for controlling the winch of a ski track maintenance vehicle and said vehicle Download PDF

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EP1431236A2
EP1431236A2 EP03023400A EP03023400A EP1431236A2 EP 1431236 A2 EP1431236 A2 EP 1431236A2 EP 03023400 A EP03023400 A EP 03023400A EP 03023400 A EP03023400 A EP 03023400A EP 1431236 A2 EP1431236 A2 EP 1431236A2
Authority
EP
European Patent Office
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speed
rope
proportional
winch
detected
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EP03023400A
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EP1431236B1 (en
EP1431236A3 (en
Inventor
Helmut Kanzler
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Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
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Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
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Application filed by Kassbohrer Gelandefahrzeug AG, Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG filed Critical Kassbohrer Gelandefahrzeug AG
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Publication of EP1431236A3 publication Critical patent/EP1431236A3/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/50—Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control
    • B66D1/505—Control devices automatic for maintaining predetermined rope, cable, or chain tension, e.g. in ropes or cables for towing craft, in chains for anchors; Warping or mooring winch-cable tension control electrical
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H4/00—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow
    • E01H4/02—Working on surfaces of snow or ice in order to make them suitable for traffic or sporting purposes, e.g. by compacting snow for sporting purposes, e.g. preparation of ski trails; Construction of artificial surfacings for snow or ice sports ; Trails specially adapted for on-the-snow vehicles, e.g. devices adapted for ski-trails

Definitions

  • the invention relates to a method for winch control of a piste grooming vehicle.
  • a device is known from European patent application EP 1 118580 A1 for automatic regulation of the tensile force of a rope for a Piste grooming device known in which a pressure in the hydrostatic drive of the grooming vehicle and an angle of the rope relative to the Vehicle are detected. On the basis of these recorded quantities, a Target value for the cable pull force determined. In a closed loop the setpoint obtained in this way is recorded with an actual value Rope pull force compared and the pull force regulated to the setpoint. The Pressure in the hydrostatic drive is separated according to the pressure the forward side of the travel drive as well as after the pressure on the Reverse side of the travel drive detected. Pulls the winch rope e.g.
  • the invention aims to provide a quickly responsive and reliable regulation a winch can be reached.
  • the winch can be used quickly and reliably Regulation can be realized because the control of the winch in Principle is independent of the cable pull. This is particularly so for the large rope lengths of. used for snow grooming vehicles Advantage, because of the long rope length due to the rope elasticity that is always present the tension in the rope is subject to large fluctuations is. If a drive chain slips, the increases measured chain speed so that the rope speed is increased at least in the short term. This can ensure that the traction of the Winch is increased in the short term to ensure even movement of the slope grooming vehicle.
  • the target value is determined a recorded current tensile force in the rope and a specifiable one Maximum value for the pulling force considered.
  • the permissible maximum value can be set, for example, according to environmental conditions, rope age and rope type as well as vehicle type.
  • a speed of the drive chains and a speed of a rope drum or a pulley with a known diameter is easy Detectable and reliably and at chain or rope speed proportional.
  • the rope speed or a size proportional to this according to their amount and their direction relative to a direction of travel or a longitudinal axis of the piste grooming vehicle detected.
  • a consideration the cable pull angle makes sense. For example, this is the case if in the case of flat intermediate pieces, the rope should be kept taut.
  • the target value is determined a climb angle between the direction of travel or the vehicle's longitudinal axis and the horizontal as well as a direction of the rope speed considered relative to the direction of travel.
  • the chains of the piste grooming vehicle slip detected and the detected slip when determining the setpoint considered.
  • a setpoint for the rope speed can be increased so that the cable pull increases and the slope grooming vehicle with The winch is pulled over the critical point.
  • a ground speed and the rope speed are immediately comparable, because the rope of a winch on off-road Points is anchored.
  • a ground speed can for example using a satellite navigation system alone or the Coupling of multiple navigation systems determined with good accuracy become.
  • the problem underlying the invention is also caused by a piste grooming vehicle with winch for performing the invention Method solved, the means for detecting a chain speed, a size proportional to this and / or a driving speed above ground, means for detecting a rope speed or a variable proportional to this, means for comparing the detected Rope speed and the detected chain speed or the quantities proportional to this and / or the driving speed about the reason and means for determining a nominal value for the rope speed taking into account the comparison result.
  • FIG. 1 shows a piste grooming vehicle according to the invention 10 to recognize that with a so-called overhead winch 12 is equipped.
  • the overhead winch 12 is rotatable on one Chassis of the grooming vehicle 10 attached so that a direction of pull the winch 12 to the direction of the slope grooming vehicle 10 is essentially adjustable.
  • the cable winch 12, for example used on very steep slopes to be worked.
  • the slope grooming vehicle 10 can anchor the rope in the terrain edit a slope, for example in upward and downward travel, without anchoring or relocating a pulling rope 14 of the winch 12 should be.
  • a driving speed of the piste grooming vehicle 10 is determined by a Rotational speed of its drive chains 16 and, if necessary occurring slip determined. Due to the known diameter the drive wheels 18 for the drive chains 16 can Rotational speed of the drive chains 16 via a speed detection the drive wheels 18 are determined.
  • the pull rope 14 should always be under tension being held.
  • a rope speed of the pull rope 14 is detected, for example by detecting the speed of a deflection roller 20 with a constant Diameter.
  • the changing drum diameter by coiled Rope layers are taken into account.
  • the traction cable 14 is conventional in and of itself
  • a tensile force monitoring of the pull cable 14 is provided. In this way, negative tensile forces can be recognized for the rope's service life and be prevented if possible.
  • FIG. 2 shows the piste grooming vehicle 10 of Fig. 1 provided elements for performing the invention Process.
  • a central control and regulation unit 22 receives data from various sensors and gives control signals to the winch 12 to increase the rope speed of the pull rope 14 regulate.
  • the cable winch 12 has sensors 24 that determine a speed of rotation Detect the rope pulley with a known diameter and send it to the central one Control and regulating unit 22 handed over. Beyond capture the sensors 24 also make an angle of the cable pull direction to a longitudinal axis of the grooming vehicle 10 and hand over the measured Angle also to the control and regulating unit 22.
  • the cable winch 12 also has a drive motor 26, for example one hydraulic motor, which uses control signals from the control unit 22 is controlled.
  • the control and regulating unit 22 receives further input signals from one Sensor 28, the speed of the drive wheel 18 of the drive chains 16 recorded. Due to the known diameter of the drive wheel 18, the control and regulating unit 22 from the sensor 28 delivered speed of the drive wheel 18 a revolution speed of the drive chains 16 determined. In the same way, the tax and control unit 22 from the cable reel speed supplied by the sensors 24 determine a rope speed.
  • the cable speed is thus in the control and regulating unit 22 of the pull rope 14, if necessary according to the amount and direction to the direction of travel or vehicle longitudinal axis, as well as the chain speed determined on the basis of the signals from the sensors 24 and 28.
  • the determined Rope speed and the determined chain speed is compared with each other and based on the comparison result Setpoint for the rope speed determined.
  • the nominal value for the rope speed after corrected above.
  • the chain speed increases when the drive chains slip through, because the chain drive suddenly less resistance is opposed.
  • the control unit 22 sets the target value for the Rope speed up.
  • the drive motor then tries 26 to increase the rope speed, which increases the tensile force in the Rope increased. In this way, when slip occurs, the Travel drive chains 16 increases the pulling force for a short time to the slope grooming vehicle 10 pull over a critical point.
  • the tensile force in the rope is limited to a maximum permissible value, to avoid damage to the rope.
  • a Tensile force sensor 30 detects the force currently acting in the rope and a the corresponding value is passed to the control and regulating unit 22. If it is found within the control and regulating unit 22 that the Tensile force in the rope threatens to exceed the maximum permissible value, the drive motor 26 is driven accordingly to the tensile force in Decrease rope.
  • control and regulating unit 22 can input signals from receive a navigation system 32, by means of which a driving speed of the piste grooming vehicle is determined above ground.
  • a navigation system 32 by means of which a driving speed of the piste grooming vehicle is determined above ground.
  • a driving speed of the piste grooming vehicle is determined above ground.
  • a navigation system 32 for example is by combining several navigation subsystems, for example satellite navigation, terrestrial direction finding navigation and the like, an exact determination of the position of a snow grooming vehicle and thus an accurate determination of the driving speed over Reason possible. Since the pull rope 14 of the winch 12 is immobile Points are fastened in the terrain, the driving speed compare directly over ground and a rope speed, without having to take slip into account.

Abstract

Process for controlling the hoisting winch of a piste maintenance vehicle (10) comprises determining a chain speed or a variable proportional to the drive chain speed, determining a cable speed or a variable proportional to the cable speed, comparing the chain speed and the cable speed or the proportional variables, and determining a nominal value for the cable speed or the proportional variable taking into account the comparison result for the hoisting winch control. An Independent claim is also included for a piste maintenance vehicle with a hoisting winch for carrying out the above process.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs.The invention relates to a method for winch control of a piste grooming vehicle.

Aus der europäischen Patentanmeldung EP 1 118580 A1 ist eine Einrichtung zur automatischen Regelung der Zugkraft eines Seiles für ein Pistenpflegegerät bekannt, bei der ein Druck im hydrostatischen Fahrantrieb des Pistenpflegefahrzeugs und ein Winkel des Seils relativ zum Fahrzeug erfasst werden. Anhand dieser erfassten Größen wird ein Sollwert für die Seilzugkraft ermittelt. In einem geschlossenen Regelkreis wird der so gewonnene Sollwert mit einem erfassten Istwert der Seilzugkraft verglichen und die Zugkraft auf den Sollwert geregelt. Der Druck im hydrostatischen Fahrantrieb wird getrennt nach dem Druck auf der Vorwärtsseite des Fahrantriebs sowie nach dem Druck auf der Rückwärtsseite des Fahrantriebs erfasst. Zieht das Windenseil z.B. in Fahrtrichtung nach vorne und gleichzeitig liegt ein hoher Druck auf der Vorwärtsseite des Fahrantriebs an, so wird der Sollwert für die Windenzugkraft entsprechend höher gewählt, um den Fahrantrieb zu entlasten. Liegt dahingegen bei einer Seilzugrichtung in Fahrtrichtung nach vorne ein hoher Druck auf der Rückwärtsseite des Fahrantriebs an, so bedeutet dies, dass die Seilwinde gegen den Fahrantrieb arbeitet. In diesem Fall sollte die Windenzugkraft zurückgenommen werden. Rutscht bei Bergauffahrt eine Antriebskette plötzlich durch, so verringert sich zwangsläufig der Druck auf der Vorwärtsseite des Fahrantriebs. Dies führt zu einer Verringerung der Seilzugkraft, obgleich aufgrund des auftretenden Schlupfes sogar eine höhere Seilzugkraft erforderlich wäre.A device is known from European patent application EP 1 118580 A1 for automatic regulation of the tensile force of a rope for a Piste grooming device known in which a pressure in the hydrostatic drive of the grooming vehicle and an angle of the rope relative to the Vehicle are detected. On the basis of these recorded quantities, a Target value for the cable pull force determined. In a closed loop the setpoint obtained in this way is recorded with an actual value Rope pull force compared and the pull force regulated to the setpoint. The Pressure in the hydrostatic drive is separated according to the pressure the forward side of the travel drive as well as after the pressure on the Reverse side of the travel drive detected. Pulls the winch rope e.g. in Direction of travel forward and at the same time there is high pressure on the Forward side of the traction drive, the setpoint for the winch traction chosen correspondingly higher to relieve the travel drive. On the other hand, if the cable is pulled in the direction of travel to the front a high pressure on the rear side of the travel drive indicates that this is that the winch works against the travel drive. In this In this case, the winch traction should be reduced. Slips on Uphill drive chain suddenly through, so decreases inevitably the pressure on the forward side of the travel drive. This leads to a reduction in the cable pull force, although due to the occurring Slip even a higher cable pull would be required.

Mit der Erfindung soll eine schnell ansprechende und zuverlässige Regelung einer Seilwinde erreicht werden.The invention aims to provide a quickly responsive and reliable regulation a winch can be reached.

Erfindungsgemäß ist hierzu ein Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs mit folgenden Schritten vorgesehen:

  • Erfassen einer Kettengeschwindigkeit oder einer der Kettengeschwindigkeit proportionalen Größe,
  • Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer der Seilgeschwindigkeit proportionalen Größe,
  • Vergleichen der erfassten Kettengeschwindigkeit und der erfassten Seilgeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größen und
  • Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hierzu proportionale Größe unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses für die Seilwindenregelung.
    • According to the invention, a method for regulating the winch of a piste grooming vehicle is provided with the following steps:
  • Detecting a chain speed or a variable proportional to the chain speed,
  • Detection of a rope speed or a quantity proportional to the rope speed,
  • Comparison of the detected chain speed and the detected rope speed or the quantities and proportional to it
  • Determining a nominal value for the rope speed or the quantity proportional to it, taking into account the comparison result for the rope winch control.

    • Indem eine Kettengeschwindigkeit und eine Seilgeschwindigkeit zur Regelung der Seilwinde herangezogen werden, kann eine schnelle und zuverlässige Regelung realisiert werden, da die Regelung der Seilwinde im Prinzip unabhängig von der Seilzugkraft erfolgt. Dies ist insbesondere bei den großen für Pistenpflegefahrzeuge verwendeten Seillängen von Vorteil, da bei großer Seillänge aufgrund der stets vorhandenen Seilelastizität die Zugspannung im Seil großen Schwankungen unterworfen ist. Im Falle des Durchrutschens einer Fahrantriebskette erhöht sich die gemessene Kettengeschwindigkeit, so dass auch die Seilgeschwindigkeit wenigstens kurzfristig erhöht wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass beim Durchrutschen der Fahrantriebsketten die Zugkraft der Seilwinde kurzfristig erhöht wird, um eine gleichmäßig Fortbewegung des Pistenpflegefahrzeugs zu gewährleisten.By using a chain speed and a rope speed for regulation The winch can be used quickly and reliably Regulation can be realized because the control of the winch in Principle is independent of the cable pull. This is particularly so for the large rope lengths of. used for snow grooming vehicles Advantage, because of the long rope length due to the rope elasticity that is always present the tension in the rope is subject to large fluctuations is. If a drive chain slips, the increases measured chain speed so that the rope speed is increased at least in the short term. This can ensure that the traction of the Winch is increased in the short term to ensure even movement of the slope grooming vehicle.

    In Weiterbildung der Erfindung werden bei der Bestimmung des Sollwerts eine erfasste aktuelle Zugkraft im Seil und ein vorgebbarer Höchstwert für die Zugkraft berücksichtigt.In a further development of the invention, the target value is determined a recorded current tensile force in the rope and a specifiable one Maximum value for the pulling force considered.

    Auf diese Weise kann eine Zugkraftbegrenzung des Seils berücksichtigt und sichergestellt werden, das eine maximal zulässige Zugkraft nicht überschritten wird. Gegebenenfalls ist der zulässige Höchstwert einstellbar, beispielsweise nach Umgebungsbedingungen, Seilalter und Seiltyp sowie Fahrzeugtyp.In this way, a limitation of the tensile force of the rope can be taken into account and ensure that a maximum permissible tractive force is not is exceeded. If necessary, the permissible maximum value can be set, for example, according to environmental conditions, rope age and rope type as well as vehicle type.

    In Weiterbildung der Erfindung werden eine Kettendrehzahl und eine Seilwindendrehzahl erfasst.In a development of the invention, a chain speed and a Cable winch speed recorded.

    Eine Drehzahl der Fahrantriebsketten sowie eine Drehzahl einer Seiltrommel oder einer Umlenkrolle mit bekanntem Durchmesser ist auf einfache Weise und zuverlässig erfassbar und zur Ketten- bzw. Seilgeschwindigkeit proportional.A speed of the drive chains and a speed of a rope drum or a pulley with a known diameter is easy Detectable and reliably and at chain or rope speed proportional.

    In Weiterbildung der Erfindung wird die Seilgeschwindigkeit oder eine hierzu proportionale Größe nach ihrem Betrag und ihrer Richtung relativ zu einer Fahrtrichtung oder einer Fahrzeuglängsachse des Pistenpflegefahrzeugs erfasst. In a development of the invention, the rope speed or a size proportional to this according to their amount and their direction relative to a direction of travel or a longitudinal axis of the piste grooming vehicle detected.

    Beispielsweise ist dann, wenn eine Seilwinde schräg zur Fahrtrichtung bzw. zur Längsachse des Pistenpflegefahrzeugs zieht, eine Berücksichtigung des Seilzugwinkels sinnvoll. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn bei flachen Zwischenstücken das Seil straff gehalten werden soll.For example, when a winch is at an angle to the direction of travel or pulls to the longitudinal axis of the piste grooming vehicle, a consideration the cable pull angle makes sense. For example, this is the case if in the case of flat intermediate pieces, the rope should be kept taut.

    In Weiterbildung der Erfindung wird bei der Bestimmung des Sollwerts ein Steigwinkel zwischen der Fahrtrichtung oder der Fahrzeuglängsachse und der Horizontalen sowie eine Richtung der Seilgeschwindigkeit relativ zur Fahrtrichtung berücksichtigt.In a further development of the invention, the target value is determined a climb angle between the direction of travel or the vehicle's longitudinal axis and the horizontal as well as a direction of the rope speed considered relative to the direction of travel.

    Auf diese Weise kann eine Seilwindenregelung in Abhängigkeit der Fahrtrichtung auf einem Hang erfolgen. Beispielsweise wird bei Fahrtrichtung hangabwärts und Zugrichtung entgegen der Fahrtrichtung der Sollwert für die Seilgeschwindigkeit kleiner oder gleich der Kettengeschwindigkeit gewählt, um eine Bremswirkung zu erreichen. Bei einer Fahrt hangaufwärts und Zugrichtung des Seils in Fahrtrichtung wird der Sollwert für die Seilgeschwindigkeit größer oder gleich der Kettengeschwindigkeit gewählt, um eine Zugkraft im Seil aufrechtzuerhalten und den Fahrantrieb zu unterstützen. Grundsätzlich soll das Seil in allen Fahrsituationen straff und unter Spannung gehalten werden.In this way, a winch control depending on the Direction of travel take place on a slope. For example, in the direction of travel downhill and direction of train against the direction of travel of the Setpoint for the rope speed less than or equal to the chain speed chosen to achieve a braking effect. At a Driving up the slope and pulling the rope in the direction of travel becomes the Setpoint for the rope speed greater than or equal to the chain speed chosen to maintain traction in the rope and to support the travel drive. Basically, the rope should be in all Driving situations are kept taut and under tension.

    In Weiterbildung der Erfindung wird ein Schlupf der Ketten des Pistenpflegefahrzeugs erfasst und der erfasste Schlupf bei der Sollwertbestimmung berücksichtigt.In a development of the invention, the chains of the piste grooming vehicle slip detected and the detected slip when determining the setpoint considered.

    Beispielsweise kann bei Erkennen eines übermäßigen Schlupfes an den Fahrantriebsketten ein Sollwert für die Seilgeschwindigkeit erhöht werden, so dass die Seilzugkraft ansteigt und das Pistenpflegefahrzeug mit Hilfe der Seilwinde über die kritische Stelle hinweggezogen wird. For example, if excessive slip is detected on the Drive chains a setpoint for the rope speed can be increased so that the cable pull increases and the slope grooming vehicle with The winch is pulled over the critical point.

    Das der Erfindung zugrundeliegende Problem wird auch durch ein Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs mit folgenden Schritten gelöst:

  • Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit über Grund des Pistenpflegefahrzeugs nach Richtung und Betrag,
  • Erfassen einer Seilgeschwindigkeit nach Richtung und Betrag oder einer der Seilgeschwindigkeit proportionalen Größe,
  • Vergleichen der erfassten Fahrgeschwindigkeit über Grund und der erfassten Seilgeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größe und
  • Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hier zu proportionale Größe für die Seilwindenregelung unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses.
    • The problem underlying the invention is also solved by a method for regulating the winch of a piste grooming vehicle with the following steps:
  • Detection of a driving speed on the ground of the piste grooming vehicle according to direction and amount,
  • Detection of a rope speed according to direction and amount or a variable proportional to the rope speed,
  • Comparison of the detected ground speed and the detected rope speed or the size and proportional to it
  • Determining a target value for the rope speed or the size that is too proportional for the rope winch control, taking into account the comparison result.

    • Eine Fahrgeschwindigkeit über Grund und die Seilgeschwindigkeit sind unmittelbar vergleichbar, da das Seil einer Seilwinde an geländefesten Punkten verankert wird. Eine Fahrgeschwindigkeit über Grund kann beispielsweise mittels eines Satellitennavigationssystems alleine oder der Koppelung mehrer Navigationssystems mit guter Genauigkeit ermittelt werden.A ground speed and the rope speed are immediately comparable, because the rope of a winch on off-road Points is anchored. A ground speed can for example using a satellite navigation system alone or the Coupling of multiple navigation systems determined with good accuracy become.

    Das der Erfindung zugrundeliegende Problem wird auch durch ein Pistenpflegefahrzeug mit Seilwinde zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, das Mittel zum Erfassen einer Kettengeschwindigkeit, einer hierzu proportionalen Größe und/oder einer Fahrgeschwindigkeit über Grund, Mittel zum Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer hierzu proportionalen Größe, Mittel zum Vergleichen der erfassten Seilgeschwindigkeit und der erfassten Kettengeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größen und/oder der Fahrgeschwindigkeit über Grund und Mittel zum Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses aufweist. The problem underlying the invention is also caused by a piste grooming vehicle with winch for performing the invention Method solved, the means for detecting a chain speed, a size proportional to this and / or a driving speed above ground, means for detecting a rope speed or a variable proportional to this, means for comparing the detected Rope speed and the detected chain speed or the quantities proportional to this and / or the driving speed about the reason and means for determining a nominal value for the rope speed taking into account the comparison result.

    Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung im Zusammenhang mit den Zeichnungen. In den Zeichnungen zeigen:

    Fig. 1
    eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs mit Seilwinde und
    Fig. 2
    ein Blockdiagramm einer Regeleinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
    Further features and advantages of the invention result from the claims and the following description of a preferred embodiment of the invention in conjunction with the drawings. The drawings show:
    Fig. 1
    a side view of a piste grooming vehicle according to the invention with winch and
    Fig. 2
    a block diagram of a control device for performing the method according to the invention.

    In der Darstellung der Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Pistenpflegefahrzeug 10 zu erkennen, das mit einer sogenannten Überkopfseilwinde 12 ausgerüstet ist. Die Überkopfseilwinde 12 ist drehbar auf einem Fahrgestell des Pistenpflegefahrzeugs 10 befestigt, so dass eine Zugrichtung der Seilwinde 12 zur Fahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs 10 im wesentlichen beliebig einstellbar ist. Die Seilwinde 12 wird beispielsweise an sehr steilen, zu bearbeitenden Hängen eingesetzt. Nach Verankerung des Seiles im Gelände kann das Pistenpflegefahrzeug 10 einen Hang beispielsweise in Aufwärts- und Abwärtsfahrt bearbeiten, ohne dass ein Zugseil 14 der Seilwinde 12 neu verankert oder umgesetzt werden müsste.1 shows a piste grooming vehicle according to the invention 10 to recognize that with a so-called overhead winch 12 is equipped. The overhead winch 12 is rotatable on one Chassis of the grooming vehicle 10 attached so that a direction of pull the winch 12 to the direction of the slope grooming vehicle 10 is essentially adjustable. The cable winch 12, for example used on very steep slopes to be worked. To The slope grooming vehicle 10 can anchor the rope in the terrain edit a slope, for example in upward and downward travel, without anchoring or relocating a pulling rope 14 of the winch 12 should be.

    Eine Fahrgeschwindigkeit des Pistenpflegefahrzeugs 10 ist durch eine Umlaufgeschwindigkeit seiner Fahrantriebsketten 16 sowie gegebenenfalls auftretenden Schlupf bestimmt. Aufgrund des bekannten Durchmessers der Antriebsräder 18 für die Fahrantriebsketten 16 kann die Umlaufgeschwindigkeit der Fahrantriebsketten 16 über eine Drehzahlerfassung der Antriebsräder 18 ermittelt werden.A driving speed of the piste grooming vehicle 10 is determined by a Rotational speed of its drive chains 16 and, if necessary occurring slip determined. Due to the known diameter the drive wheels 18 for the drive chains 16 can Rotational speed of the drive chains 16 via a speed detection the drive wheels 18 are determined.

    Während des Windenbetriebs sollte das Zugseil 14 stets unter Spannung gehalten werden. Bei der erfindungsgemäßen Seilwindenregelung wird hierzu eine Seilgeschwindigkeit des Zugseils 14 erfasst, beispielsweise durch Erfassen der Drehzahl einer Umlenkrolle 20 mit konstantem Durchmesser. Bei Erfassung der Drehzahl einer Seiltrommel muss gegebenenfalls der sich verändernde Trommeldurchmesser durch aufgewickelte Seillagen berücksichtigt werden. Neben der Erfassung der Fahrgeschwindigkeit des Pistenpflegefahrzeugs 10 sowie der Seilgeschwindigkeit des Zugseils 14 ist in an und für sich konventioneller Weise darüber hinaus eine Zugkraftüberwachung des Zugseils 14 vorgesehen. Dadurch können für die Seillebensdauer abträgliche Zugkräfte erkannt und nach Möglichkeit verhindert werden.During winch operation, the pull rope 14 should always be under tension being held. In the winch control according to the invention For this purpose, a rope speed of the pull rope 14 is detected, for example by detecting the speed of a deflection roller 20 with a constant Diameter. When recording the speed of a rope drum, it may be necessary the changing drum diameter by coiled Rope layers are taken into account. In addition to capturing the Driving speed of the grooming vehicle 10 and the speed of the rope the traction cable 14 is conventional in and of itself In addition, a tensile force monitoring of the pull cable 14 is provided. In this way, negative tensile forces can be recognized for the rope's service life and be prevented if possible.

    Das schematische Blockschaltbild der Fig. 2 zeigt in dem Pistenpflegefahrzeug 10 der Fig. 1 vorgesehene Elemente zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine zentrale Steuer- und Regeleinheit 22 erhält Daten von verschiedenen Sensoren und gibt Ansteuersignale an die Seilwinde 12 aus, um die Seilgeschwindigkeit des Zugseils 14 zu regeln. Die Seilwinde 12 weist Sensoren 24 auf, die eine Drehzahl einer Seilumlenkrolle mit bekanntem Durchmesser erfassen und an die zentrale Steuer- und Regeleinheit 22 übergeben. Darüber hinaus erfassen die Sensoren 24 auch einen Winkel der Seilzugrichtung zu einer Längsachse des Pistenpflegefahrzeugs 10 und übergeben die gemessenen Winkel ebenfalls an die Steuer- und Regeleinheit 22. Die Seilwinde 12 weist darüber hinaus einen Antriebsmotor 26 auf, beispielsweise einen hydraulischen Motor, der über Ansteuersignale von der Steuer- und Regeleinheit 22 gesteuert wird.The schematic block diagram of FIG. 2 shows the piste grooming vehicle 10 of Fig. 1 provided elements for performing the invention Process. A central control and regulation unit 22 receives data from various sensors and gives control signals to the winch 12 to increase the rope speed of the pull rope 14 regulate. The cable winch 12 has sensors 24 that determine a speed of rotation Detect the rope pulley with a known diameter and send it to the central one Control and regulating unit 22 handed over. Beyond capture the sensors 24 also make an angle of the cable pull direction to a longitudinal axis of the grooming vehicle 10 and hand over the measured Angle also to the control and regulating unit 22. The cable winch 12 also has a drive motor 26, for example one hydraulic motor, which uses control signals from the control unit 22 is controlled.

    Weitere Eingangssignale erhält die Steuer- und Regeleinheit 22 von einem Sensor 28, der eine Drehzahl des Antriebsrads 18 der Fahrantriebsketten 16 erfasst. Aufgrund des bekannten Durchmessers des Antriebsrads 18 kann die Steuer- und Regeleinheit 22 aus der vom Sensor 28 gelieferten Drehzahl des Antriebsrads 18 eine Umlaufgeschwindigkeit der Fahrantriebsketten 16 bestimmten. In gleicher Weise kann die Steuer- und Regeleinheit 22 aus der von den Sensoren 24 gelieferten Seilrollendrehzahl eine Seilgeschwindigkeit ermitteln.The control and regulating unit 22 receives further input signals from one Sensor 28, the speed of the drive wheel 18 of the drive chains 16 recorded. Due to the known diameter of the drive wheel 18, the control and regulating unit 22 from the sensor 28 delivered speed of the drive wheel 18 a revolution speed of the drive chains 16 determined. In the same way, the tax and control unit 22 from the cable reel speed supplied by the sensors 24 determine a rope speed.

    In der Steuer- und Regeleinheit 22 werden somit die Seilgeschwindigkeit des Zugseils 14, gegebenenfalls nach Betrag und Richtung zur Fahrtrichtung oder Fahrzeuglängsachse, sowie die Kettengeschwindigkeit anhand der Signale der Sensoren 24 bzw. 28 bestimmt. Die ermittelte Seilgeschwindigkeit und die ermittelte Kettengeschwindigkeit werden miteinander verglichen und anhand der Vergleichsergebnisses wird ein Sollwert für die Seilgeschwindigkeit bestimmt. Um das Zugseil 14 straff zu halten, wird folglich bei einer Kettengeschwindigkeit, die über der Seilgeschwindigkeit liegt, der Sollwert für die Seilgeschwindigkeit nach oben korrigiert. Beispielsweise erhöht sich die Kettengeschwindigkeit beim Durchrutschen der Antriebsketten kurzfristig, da dem Kettenantrieb plötzlich weniger Widerstand entgegengesetzt wird. Infolgedessen verändert sich das Verhältnis der Kettengeschwindigkeit zur Seilgeschwindigkeit und die Steuer- und Regeleinheit 22 setzt den Sollwert für die Seilgeschwindigkeit nach oben. Daraufhin versucht der Antriebsmotor 26 die Seilgeschwindigkeit zu erhöhen, wodurch sich die Zugkraft im Seil erhöht. Auf diese Weise wird bei auftretendem Schlupf an den Fahrantriebsketten 16 die Seilzugkraft kurzfristig erhöht, um das Pistenpflegefahrzeug 10 über eine kritische Stelle hinwegzuziehen.The cable speed is thus in the control and regulating unit 22 of the pull rope 14, if necessary according to the amount and direction to the direction of travel or vehicle longitudinal axis, as well as the chain speed determined on the basis of the signals from the sensors 24 and 28. The determined Rope speed and the determined chain speed is compared with each other and based on the comparison result Setpoint for the rope speed determined. Around the pull rope 14 taut will consequently be maintained at a chain speed above that Rope speed lies, the nominal value for the rope speed after corrected above. For example, the chain speed increases when the drive chains slip through, because the chain drive suddenly less resistance is opposed. As a result, changed the ratio of chain speed to rope speed and the control unit 22 sets the target value for the Rope speed up. The drive motor then tries 26 to increase the rope speed, which increases the tensile force in the Rope increased. In this way, when slip occurs, the Travel drive chains 16 increases the pulling force for a short time to the slope grooming vehicle 10 pull over a critical point.

    Die Zugkraft im Seil wird auf einen maximal zulässigen Wert begrenzt, um Beschädigungen des Seils zu vermeiden. Hierzu wird mittels eines Zugkraftsensors 30 die aktuell im Seil wirkende Kraft erfasst und ein entsprechender Wert an die Steuer- und Regeleinheit 22 übergeben. Wird innerhalb der Steuer- und Regeleinheit 22 festgestellt, dass die Zugkraft im Seil den maximal zulässigen Wert zu überschreiten droht, wird der Antriebsmotor 26 entsprechend angesteuert, um die Zugkraft im Seil zu verringern. The tensile force in the rope is limited to a maximum permissible value, to avoid damage to the rope. To do this, use a Tensile force sensor 30 detects the force currently acting in the rope and a the corresponding value is passed to the control and regulating unit 22. If it is found within the control and regulating unit 22 that the Tensile force in the rope threatens to exceed the maximum permissible value, the drive motor 26 is driven accordingly to the tensile force in Decrease rope.

    Schließlich kann die Steuer- und Regeleinheit 22 Eingangssignale von einem Navigationssystem 32 erhalten, mittels dem eine Fahrgeschwindigkeit des Pistenpflegefahrzeugs über Grund ermittelt wird. Beispielsweise ist mittels der Kombination mehrerer Navigations-Subsysteme, beispielsweise Satellitennavigation, terrestrische Peilnavigation und dergleichen, eine genaue Positionsbestimmung eines Pistenpflegefahrzeugs und damit eine genaue Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit über Grund möglich. Da auch das Zugseil 14 der Seilwinde 12 an unbeweglichen Punkten im Gelände befestigt wird, lassen sich die Fahrgeschwindigkeit über Grund und eine Seilgeschwindigkeit direkt vergleichen, ohne Schlupf berücksichtigen zu müssen.Finally, the control and regulating unit 22 can input signals from receive a navigation system 32, by means of which a driving speed of the piste grooming vehicle is determined above ground. For example is by combining several navigation subsystems, for example satellite navigation, terrestrial direction finding navigation and the like, an exact determination of the position of a snow grooming vehicle and thus an accurate determination of the driving speed over Reason possible. Since the pull rope 14 of the winch 12 is immobile Points are fastened in the terrain, the driving speed compare directly over ground and a rope speed, without having to take slip into account.

    Claims (8)

    Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs (10) mit folgenden Schritten: Erfassen einer Kettengeschwindigkeit oder einer der Antriebskettengeschwindigkeit proportionalen Größe, Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer der Seilgeschwindigkeit proportionalen Größe, Vergleichen der erfassten Kettengeschwindigkeit und der erfassten Seilgeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größen und Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hierzu proportionale Größe unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses für die Seilwindenregelung. Method for controlling the winch of a piste grooming vehicle (10) with the following steps: Detecting a chain speed or a variable proportional to the drive chain speed, Detection of a rope speed or a quantity proportional to the rope speed, Comparison of the detected chain speed and the detected rope speed or the quantities and proportional to it Determining a nominal value for the rope speed or the quantity proportional to it, taking into account the comparison result for the rope winch control. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Sollwerts eine erfasste aktuelle Zugkraft im Seil und ein vorgebbarer Höchstwert für die Zugkraft berücksichtigt werden.A method according to claim 1, characterized in that a detected current tensile force in the rope and a predeterminable maximum value for the tensile force are taken into account when determining the target value. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kettendrehzahl und eine Seilwindendrehzahl erfasst werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that a chain speed and a cable winch speed are detected. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilgeschwindigkeit oder eine hierzu proportionale Größe nach ihrem Betrag und ihrer Richtung relativ zu einer Fahrtrichtung oder einer Fahrzeuglängsachse des Pistenpflegefahrzeugs (10) erfasst wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cable speed or a variable proportional thereto is recorded according to its amount and its direction relative to a direction of travel or a longitudinal axis of the piste grooming vehicle (10). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Sollwerts ein Steigwinkel zwischen der Fahrtrichtung oder der Fahrzeuglängsachse und der Horizontalen sowie eine Richtung der Seilgeschwindigkeit relativ zur Fahrtrichtung berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a slope angle between the direction of travel or the longitudinal axis of the vehicle and the horizontal and a direction of the cable speed relative to the direction of travel is taken into account when determining the target value. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Erfassen eines Schlupfes der Ketten (16) des Pistenpflegefahrzeugs (10) und Berücksichtigung des erfassten Schlupfes bei der Sollwertbestimmung.Method according to one of the preceding claims, characterized by detecting a slip of the chains (16) of the piste grooming vehicle (10) and taking the detected slip into account when determining the target value. Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs, insbesondere nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit folgenden Schritten: Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit über Grund des Pistenpflegefahrzeugs (10) nach Richtung und Betrag, Erfassen einer Seilgeschwindigkeit nach Richtung und Betrag oder einer der Seilgeschwindigkeit proportionalen Größe, Vergleichen der erfassten Fahrgeschwindigkeit über Grund und der erfassten Seilgeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größe und Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hierzu proportionale Größe für die Seilwindenregelung unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses. Method for controlling the winch of a piste grooming vehicle, in particular according to one of the preceding claims, with the following steps: Detection of a driving speed on the basis of the piste grooming vehicle (10) according to direction and amount, Detection of a rope speed according to direction and amount or a variable proportional to the rope speed, Comparison of the detected ground speed and the detected rope speed or the size and proportional to it Determining a nominal value for the rope speed or the proportional value for the rope winch control taking into account the comparison result. Pistenpflegefahrzeug mit Seilwinde (12) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit Mitteln (28, 32) zum Erfassen einer Kettengeschwindigkeit, einer hierzu proportionalen Größe und/oder einer Fahrgeschwindigkeit über Grund, Mitteln (24) zum Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer hierzu proportionalen Größe, Mitteln (22) zum Vergleichen der erfassten Seilgeschwindigkeit und der erfassten Kettengeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größen und/oder der Fahrgeschwindigkeit über Grund und Mitteln (22) zum Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses.Snow grooming vehicle with winch (12) to carry out the Method according to one of the preceding claims, with means (28, 32) for detecting a chain speed, one for this proportional size and / or a driving speed about Reason, means (24) for detecting a rope speed or a size proportional to this, means (22) for comparison the detected rope speed and the detected chain speed or the quantities proportional to this and / or the Driving speed over ground and means (22) to determine taking into account a nominal value for the rope speed of the comparison result.
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