EP0988403B1

EP0988403B1 - Slewing mechanism with an arm

Info

Publication number: EP0988403B1
Application number: EP98922793A
Authority: EP
Inventors: Emile Lonardi; Philippe Malivoir; Victor Kremer
Original assignee: Paul Wurth SA
Current assignee: Paul Wurth SA
Priority date: 1997-06-12
Filing date: 1998-05-02
Publication date: 2001-08-29
Anticipated expiration: 2018-05-02
Also published as: EP0988403A1; CZ9904398A3; LU90078B1; BR9809543A; UA54528C2; ZA985067B; RU2196833C2; WO1998056960A1; JP4220578B2; TW428028B; KR20010013186A; US6245286B1; CN1260008A; JP2002503291A; AU7529998A; CN1073627C; DE59801329D1; HK1027598A1; CZ289865B6; ATE204913T1

Abstract

A device for swiveling a working unit between a rest position and a work position is disclosed. The unit has an arm and a support structure, one end of the arm being arranged in the support structure in such a way that it can swivel. A swivel arm with an actuating drive is positioned with one end arranged in the support structure in such a way that it can swivel. The other end of the swivel arm has an articulated connection with a lift drive, the second end of the lift drive has an articulated connection with the arm. The swiveling axis of the swivel arm is positioned at a set distance from the swiveling axis of the arm so that the lever arm can be raised. This allows the lift drive to transmit its power to the arm in a working position. This eccentric position of the swivel arm also allows the actuating drive of the swivel arm to switch largely without power when the arm is in the working position. The swiveling device is adapted for use for tap hole plugging machines.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schwenkvorrichtung mit Ausleger zum Verschwenken eines Arbeitsorgans zwischen einer Ruhestellung und einer Arbeitsstellung. Eine solche Vorrichtung wird zum Beispiel zum Einschwenken einer am Ausleger befestigten Stichlochstopfkanone aus einer Ruhestellung in eine Arbeitsstellung vor dem Stichloch eines Hochofens, sowie zum anschließenden Anpressen der Stopfkanone an das Stichloch eingesetzt.The invention relates to a swivel device with boom Swiveling a work organ between a rest position and one Working position. Such a device is used, for example, for pivoting a tap hole cannon attached to the boom from a rest position in a working position in front of the tap hole of a blast furnace, and to then press the stuffing cannon into the tap hole.

Eine klassische Schwenkvorrichtung für eine Stichlochstopfkanone umfaßt in bekannter Weise eine feststehende Tragstruktur und einen Ausleger, der mit einem seiner beiden Enden drehbar in dieser Tragstruktur gelagert ist. Zum Schwenken des Auslegers werden meistens Hydrozylinder eingesetzt. Der Schwenkbereich einer solchen Schwenkvorrichtung soll im Regelfall möglichst groß sein, um die Stopfkanone möglichst weit aus dem Bereich der Abstichrinne ausschwenken zu können. Weiterhin ist festzustellen, daß moderne Stopfkanonen mit immer höheren Stopfdrücken arbeiten. Folglich muß auch die Schwenkvorrichtung, welche die Stopfkanone gegen das Stichloch pressen soll, für immer größere Anpreßkräfte ausgelegt werden.A classic swivel device for a taphole cannon includes in known manner a fixed support structure and a boom that with one of its two ends is rotatably supported in this support structure. To the Hydraulic cylinders are mostly used to swing the boom. The As a rule, the swivel range of such a swivel device should be as possible be large to keep the darning cannon as far out of the area as possible To be able to swing out the launder. It should also be noted that modern stuffing cannons work with ever higher stuffing pressures. Hence must also the swivel device, which the stuffing cannon against Press the tap hole should be designed for ever greater contact forces.

In der US-A-3,765,663 sind zwei verschiedene Ausführungen einer Schwenkvorrichtung für eine Stichlochstopfkanone beschrieben. In der ersten Ausführung ist ein Hydrozylinder zwischen einem feststehenden Hebelarm an der Tragstruktur des Auslegers und dem hinteren Ende des Auslegers angeordnet. Der Schwenkwinkel wird bei dieser Vorrichtung auf ungefähr 90° begrenzt um eine genügend große Anpreßkraft am Stichloch erzielen zu können. Soll der Schwenkbereich über 90° erweitert werden, so schlägt die US-A-3,765,663 vor, ein Hebelsystem zwischen Hydrozylinder und Tragstruktur anzuordnen. Dieses Hebelsystem besteht aus einem U-förmigen Bügel, der mit einem Ende an der Tragstruktur gelenkig befestigt ist und mit dem anderen Ende durch eine Verbindungsstange gelenkig mit dem Ausleger verbunden ist. Der Hydrozylinder ist zwischen Tragstruktur und Bügel angeordnet.In US-A-3,765,663 two different versions are one Swivel device for a tap hole cannon described. In the first Execution is a hydraulic cylinder between a fixed lever arm the support structure of the boom and the rear end of the boom arranged. The swivel angle in this device is approximately 90 ° limited to achieve a sufficiently large contact force at the tap hole can. If the swivel range is to be extended over 90 °, the US-A-3,765,663 before, a lever system between the hydraulic cylinder and support structure to arrange. This lever system consists of a U-shaped bracket with one end is hinged to the support structure and the other End is articulated to the boom by a connecting rod. The hydraulic cylinder is arranged between the support structure and the bracket.

Um den Schwenkwinkel über 90° zu erweitern, wurden ebenfalls Schwenkvorrichtungen mit mehreren Hydrozylindern vorgeschlagen. Aus der DE-A-2035697 ist zum Beispiel eine Schwenkvorrichtung für eine Stichlochstopfkanone bekannt, die einen Hauptzylinder zum Erzeugen einer Schwenkbewegung und einen kleineren Hilfszylinder zum Überwinden des Totpunktes des Hauptzylinders aufweist. Der Hauptzylinder ist zwischen einem ersten Hebelarm am hinteren Ende des Auslegers und einem ersten feststehenden Hebel, der weit aus der Tragstruktur des Auslegers hervorsteht, angeordnet. Der Hilfszylinder ist zwischen dem hinteren Ende des Auslegers und einem zweiten feststehenden Hebel an der Tragstruktur angeordnet. Der Hilfszylinder schwenkt den Ausleger über den Totpunkt des Hauptzylinders. Eine hydraulische Schaltung ändert die Hubrichtung des doppeltwirkenden Hauptzylinders beim Überschreiten des Totpunktes.In order to extend the swivel angle over 90 °, were also Swivel devices with several hydraulic cylinders proposed. From the For example, DE-A-2035697 is a swivel device for a Taphole cannon known to generate a master cylinder Swivel movement and a smaller auxiliary cylinder to overcome the Has dead center of the master cylinder. The master cylinder is between one first lever arm at the rear end of the boom and a first fixed lever that protrudes far from the support structure of the boom, arranged. The auxiliary cylinder is between the rear end of the boom and a second fixed lever arranged on the support structure. The Auxiliary cylinder swivels the boom over the dead center of the master cylinder. A hydraulic circuit changes the stroke direction of the double-acting Master cylinder when dead center is exceeded.

Aus der US-A-4,544,143 ist eine Schwenkvorrichtung für eine Stichlochstopfkanone bekannt, die zwei gleich große Hydrozylinder aufweist. Der erste Hydrozylinder ist zwischen einem Festpunkt an einer Tragstruktur des Auslegers und einem Schwenkrahmen angeordnet. Dieser Schwenkrahmen ist schwenkbar in der Tragstruktur gelagert, wobei seine Schwenkachse koaxial zur Schwenkachse des Auslegers ist. Der zweite Hydrozylinder ist zwischen dem Schwenkrahmen und dem hinteren Ende des Auslegers angeordnet. Die beiden Hydrozylinder fahren entweder gleichzeitig oder in einer bestimmten Reihenfolge aus und ein. Sie tragen beide ihren Anteil zum Abdecken des Schwenkbereichs des Auslegers bei. In Arbeitsstellung muß der erste Hydrozylinder das Kraftmoment, das der zweite Hydrozylinder beim Anpressen der Stopfkanone an das Stichloch auf den Schwenkrahmen ausübt, in die Tragstruktur einleiten. Hierbei stehen den beiden Hydrozylindern ungefähr gleich große Hebelarme zur Verfügung, so daß beide Hydrozylinder gleich stark ausgelegt sind. Es ist ebenfalls anzumerken, daß der Hebelarm der, in Arbeitsposition, dem zweiten Hydrozylinder zum Übertragen einer Kraft auf den Ausleger zu Verfügung steht, durch die Stellung des Schwenkrahmens nicht beeinflußt wird.From US-A-4,544,143 is a swivel device for a Taphole cannon known, which has two hydraulic cylinders of the same size. The first hydraulic cylinder is between a fixed point on a support structure of the Boom and a swing frame arranged. This swing frame is pivotally mounted in the support structure, its pivot axis being coaxial to the swivel axis of the boom. The second hydraulic cylinder is between the swing frame and the rear end of the boom. The both hydraulic cylinders either run simultaneously or in a certain one Order off and on. They both do their part to cover the Boom swing range at. In the working position, the first Hydraulic cylinder is the moment of force that the second hydraulic cylinder presses on the darning cannon exerts on the tap hole on the swing frame into the Initiate the supporting structure. Here are the two hydraulic cylinders approximately equally large lever arms are available, so that both hydraulic cylinders are equally strong are designed. It should also be noted that the lever arm of the, in Working position, the second hydraulic cylinder for transmitting a force to the Boom is not available due to the position of the swivel frame being affected.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Kraftübertragung in der aus der US-A-4,544,143 bekannte Schwenkvorrichtung zu verbessern. The object of the present invention is to transmit the power in the US-A-4,544,143 to improve known pivoting device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Schwenkvorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. Eine solche Schwenkvorrichtung umfaßt, wie die Vorrichtung aus der US-A-4,544,143: einen Ausleger zum Tragen eines Arbeitsorgans; eine Tragstruktur in welcher der Ausleger mit einem Ende um eine Schwenkachse schwenkbar gelagert ist; einen ersten Hubantrieb, im Regelfall ein Hydrozylinder, zum Verschwenken des Auslegers zwischen seiner Ruhestellung und seiner Arbeitsstellung, wobei der Hubantrieb mittels eines ersten Drehgelenks mit dem Ausleger verbunden ist; einen Schwenkarm, der mit einem Ende um eine Schwenkachse schwenkbar in der Tragstruktur gelagert ist, wobei der Hubantrieb mittels eines zweiten Drehgelenks mit dem freien Ende des Schwenkarms verbunden ist; sowie einen Stellantrieb, zum Verschwenken des Schwenkarms relativ zur Tragstruktur. Erfindungsgemäß liegt die Schwenkachse des Schwenkarms nicht - wie in der US-A-4,544,143 beschrieben - koaxial zur Schwenkachse des Auslegers, sondern in einem gewissen Abstand zur derselben. In anderen Worten, der Schwenkarm ist exzentrisch zum Ausleger gelagert. Durch diese exzentrische Lagerung des Schwenkarms, läßt sich zum Beispiel der Hebelarm erhöhen, mit dem der Hubantrieb seine Kraft auf den Ausleger überträgt. Weiterhin läßt sich durch ein entsprechendes Verschwenken des exzentrisch gelagerten Schwenkarms, der Stellantrieb des Schwenkarms in Arbeitsstellung des Auslegers weitgehend kraftlos schalten. in anderen Worten, der Schwenkarm ist in eine Position einschwenkbar, in welcher der Hubantrieb, beim Übertragen einer Kraft auf den Ausleger, kein Kraftmoment auf den Stellantrieb ausübt. Beim Einschwenken des Auslegers aus seiner Ruhestellung in seine Arbeitsstellung werden der Hydrozylinder des Auslegers und der Stellantrieb des Schwenkarms entweder gleichzeitig oder nacheinander betätigt. Wie der zwischen Tragstruktur und Schwenkrahmen angeordnete Hydrozylinder in der US-A-4,544,143, trägt auch der Stellantrieb des Schwenkarms seinen Anteil zum Abdecken des Schwenkbereichs des Auslegers bei. Im Vergleich zu der Schwenkvorrichtung aus der US-A-4,544,143, kann eine erfindungsgemäße Schwenkvorrichtung jedoch kompakter und billiger gebaut werden, wobei weder der Schwenkbereich, noch die vom Ausleger auf das Arbeitsorgan übertragene Anpreßkraft reduziert werden müssen. This object is achieved by a swivel device Claim 1 solved. Such a swivel device includes how the device from US-A-4,544,143: a boom for carrying a work organ; a support structure in which the boom with one end about a pivot axis is pivotally mounted; a first linear actuator, usually a hydraulic cylinder, for pivoting the boom between its rest position and its working position, the lifting drive using a first swivel joint is connected to the boom; a swivel arm with one end is pivotally mounted about a pivot axis in the support structure, the Lift drive by means of a second swivel joint with the free end of the Swivel arm is connected; and an actuator for pivoting the Swivel arms relative to the support structure. According to the pivot axis the swivel arm is not - as described in US-A-4,544,143 - coaxial to the swivel axis of the boom, but at a certain distance from the same. In other words, the swivel arm is eccentric to the boom stored. Through this eccentric mounting of the swivel arm, can be Example increase the lever arm with which the linear actuator exerts its force on the Boom transfers. Furthermore, by appropriate pivoting of the eccentrically mounted swivel arm, the actuator of the swivel arm Switch largely without power when the boom is in the working position. in other Words, the swivel arm can be swiveled into a position in which the Lift drive, when transmitting a force to the boom, no moment of force exerts on the actuator. When swinging the boom out of his The hydraulic cylinder of the boom is at rest in its working position and the actuator of the swivel arm either simultaneously or in succession operated. Like the one arranged between the support structure and the swing frame Hydraulic cylinder in US-A-4,544,143 also carries the actuator of the swing arm contributes to covering the swivel range of the boom. in the Compared to the swivel device from US-A-4,544,143, an inventive one Swivel device can be built more compact and cheaper, where neither the swivel range, nor that of the boom on the work organ transferred contact pressure must be reduced.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Schwenkarm durch seinen Stellantrieb in eine Arbeitsstellung schwenkbar, in welcher das zweite Drehgelenk des Hubantriebs, in Arbeitsstellung des Auslegers, in unmittelbarer Nachbarschaft einer Ebene liegt, welche die Schwenkachse des Schwenkarms und das Zentrum des ersten Drehgelenks des Hubantriebs enthält. In dieser Stellung muß der Schwenkarm beim Betätigen des Hubantriebs kein, bzw. lediglich ein kleines Kraftmoment aufnehmen, so daß der Stellantrieb keine, bzw. lediglich eine kleine Kraft aufbringen muß, um den Schwenkarm in seiner Arbeitsstellung zu halten. Der Stellantrieb des Schwenkarms kann also wesentlich schwächer als der Hubantrieb des Auslegers ausgelegt sein.
in einer alternativen Ausgestaltung ist der Schwenkarm durch seinen Stellantrieb in eine Arbeitsstellung schwenkbar, in welcher das zweite Drehgelenk des Hubantriebs, in Arbeitsstellung des Auslegers, jenseits einer Ebene liegt, welche die Schwenkachse des Schwenkarms und das Zentrum des ersten Drehgelenks des Hubantriebs enthält. In anderen Worten, das zweite Drehgelenk des Hubantriebs wird über die Stellung hinaus geschwenkt, in welcher der Schwenkarm beim Betätigen des Hubantriebs momentfrei ist. Hierbei ändert sich die Wirkrichtung des Kraftmomentes das auf den Schwenkarm ausgeübt wird. In dieser Ausgestaltung der Schwenkvorrichtung weist die Tragstruktur vorteilhaft ein Widerlager auf, an dem der Schwenkarm in Arbeitsstellung anliegt. Dieses Widerlager nimmt das Kraftmoment auf, das beim Betätigen des Hubantriebs in den Schwenkarm eingeleitet wird, so daß der Stellantrieb voll entlastet ist. Alternativ kann der Stellantrieb jedoch auch einen eingebauten Endanschlag aufweisen, der die Arbeitsstellung des Schwenkarms festlegt.In an advantageous embodiment, the pivot arm can be pivoted by its actuator into a working position in which the second swivel joint of the lifting drive, in the working position of the boom, is in the immediate vicinity of a plane which contains the swivel axis of the swivel arm and the center of the first swivel joint of the lifting drive. In this position, the swivel arm does not have to absorb any or only a small moment of force when the lifting drive is actuated, so that the actuator does not have to exert any or only a small force in order to hold the swivel arm in its working position. The actuator of the swivel arm can therefore be designed much weaker than the lifting drive of the boom.
In an alternative embodiment, the pivot arm can be pivoted by its actuator into a working position in which the second swivel joint of the lifting drive, in the working position of the boom, lies beyond a plane which contains the swivel axis of the swivel arm and the center of the first swivel joint of the lifting drive. In other words, the second swivel joint of the lifting drive is swiveled beyond the position in which the swivel arm is torque-free when the lifting drive is actuated. Here, the direction of action of the moment of force exerted on the swivel arm changes. In this embodiment of the swivel device, the support structure advantageously has an abutment on which the swivel arm rests in the working position. This abutment absorbs the moment of force that is introduced into the swivel arm when the linear actuator is actuated, so that the actuator is fully relieved. Alternatively, however, the actuator can also have a built-in end stop which defines the working position of the swivel arm.

Der Schwenkarm und sein Stellantrieb sind vorteilhaft derart ausgelegt, daß beim Einschwenken des Schwenkarms in seine Arbeitsstellung, der Abstand zwischen Schwenkachse des Auslegers und einer Geraden, welche die Zentren der beiden Drehgelenke des Hubantriebs verbindet, zunimmt. Hierdurch vergrößert sich der Hebelarm mit dem die Kraft des Hubantriebs auf den schwenkbaren Ausleger übertragen wird. Da die Anpreßkraft, die durch die Schwenkvorrichtung auf ein Arbeitsorgan übertragen wird, proportional zum Kraftmoment ist, das der Hubantrieb auf den Ausleger überträgt, nimmt diese Anpreßkraft folglich proportional zum vorerwähnten Hebelarm zu. In anderen Worten, mit einem kompakten Hubantrieb können in der vorgeschlagenen Schwenkvorrichtung sehr große Anpreßkräfte erzeugt werden.The swivel arm and its actuator are advantageously designed such that when swiveling the swivel arm into its working position, the distance between the swivel axis of the boom and a straight line, which is the centers connecting the two swivel joints of the linear actuator increases. Hereby the lever arm increases with which the force of the linear actuator on the pivoting boom is transmitted. Because the contact pressure caused by the Swivel device is transferred to a working organ, proportional to The moment of force that the linear actuator transmits to the boom takes it The contact pressure is therefore proportional to the lever arm mentioned above. In other Words with a compact linear actuator can be proposed in the Swivel device very large contact forces are generated.

Der Stellantrieb ist vorzugsweise ein zweiter Hubantrieb, im Regelfall ein Hydrozylinder, der einerseits mit einem Festpunkt der Tragstruktur und andererseits mit dem Schwenkarm gelenkig verbunden ist. Dieser zweite Hubantrieb kann hierbei wesentlich kleiner als der erste Hubantrieb ausgelegt sein (d.h. einen wesentlich kleineren Durchmesser aufweisen). Hierdurch wird nicht nur eine kompaktere und billigere Ausführung der Schwenkvorrichtung ermöglicht, sondern auch der Ölverbrauch der Schwenkvorrichtung gesenkt. Es bleibt anzumerken, daß der Stellantrieb des Schwenkarms ggf. auch ein Drehantrieb, wie zum Beispiel ein elektrischer oder hydraulischer Schwenkmotor sein kann.The actuator is preferably a second stroke drive, usually a hydraulic cylinder, on the one hand with a fixed point of the supporting structure and on the other hand is pivotally connected to the swivel arm. This second linear actuator can be much smaller than the first linear actuator (i.e. have a much smaller diameter). This will not only enables a more compact and cheaper design of the swivel device, but also the oil consumption of the swivel device is reduced. It remains to be noted that the actuator of the swivel arm may also be a rotary drive, such as an electric or hydraulic swivel motor.

In einer bevorzugten Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist der Schwenkarm eine Ruhestellung auf, in welcher das zweite Drehgelenk des Hubantriebs derart angeordnet ist, daß in Ruhestellung des Auslegers, der erste Hubantrieb im wesentlichen parallel zum Ausleger liegt. Hierdurch wird eine Schwenkvorrichtung erzielt, die in Ruhestellung besonders kompakt ist und daher wenig Platz zum Aufstellen benötigt.In a preferred embodiment of the device according to the invention, the Swivel arm in a rest position in which the second swivel joint of the Lift drive is arranged such that in the rest position of the boom, the first stroke drive is essentially parallel to the boom. This will achieved a swivel device that is particularly compact in the rest position and therefore takes up little space.

Es bleibt schlußendlich anzumerken, daß die Erfindung besonders vorteilhaft auf die Schwenkvorrichtung einer Stichlochstopfmaschine anwendbar ist.Finally, it should be noted that the invention is particularly advantageous is applicable to the swivel device of a tap hole tamping machine.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:

Figur 1:: eine Draufsicht auf eine Stichlochstopfmaschine mit einer erfindungsgemäßen Schwenkvorrichtung, in Ruhestellung vor dem Hochofen;
Figur 2:: die gleiche Ansicht wie in Figur 1, wobei die Schwenkvorrichtung schematisch dargestellt ist;
Figur 3:: eine Draufsicht auf die Stichlochstopfmaschine der Figur ,1 in einer Zwischenstellung;
Figur 4:: die gleiche Ansicht wie in Figur 3, wobei die Schwenkvorrichtung schematisch dargestellt ist;
Figur 5:: eine Draufsicht auf die Stichlochstopfmaschine der Figur 1, in einer Arbeitsstellung am Stichloch;
Figur 6:: die gleiche Ansicht wie in Figur 5, wobei die Schwenkvorrichtung schematisch dargestellt ist;
Figur 7:: die gleiche Ansicht wie in Figur 6, mit einer konstruktiven Abwandlung der Schwenkvorrichtung.

Embodiments of the invention are described in more detail with reference to the accompanying drawings. Show it:

Figure 1:: a plan view of a tap hole tamping machine with a swivel device according to the invention, in the rest position in front of the blast furnace;
Figure 2:: the same view as in Figure 1, the pivoting device is shown schematically;
Figure 3:: a plan view of the tap hole tamping machine of the figure, 1 in an intermediate position;
Figure 4:: the same view as in Figure 3, wherein the pivoting device is shown schematically;
Figure 5:: a plan view of the tap hole tamping machine of Figure 1, in a working position on the tap hole;
Figure 6:: the same view as in Figure 5, wherein the pivoting device is shown schematically;
Figure 7:: the same view as in Figure 6, with a structural modification of the pivoting device.

In Figur 1 sieht man eine erfindungsgemäße Stichlochstopfmaschine 10 in einer Ruhestellung vor einem, durch einen Kreisbogen angedeuteten, Hochofen12. Diese Stichlochstopfmaschine 10 besteht im wesentlichen aus einer erfindungsgemäßen Schwenkvorrichtung 14 und einer bekannten Stichlochstopfkanone 16. Letztere wird hier weiter nicht beschrieben.1 shows a taphole tamping machine 10 according to the invention a rest position in front of a blast furnace 12, indicated by a circular arc. This tap hole tamping machine 10 consists essentially of a Swivel device 14 according to the invention and a known taphole cannon 16. The latter is not described further here.

Die Schwenkvorrichtung 14 umfaßt einen Aufstellsockel, der eine Tragstruktur 18 für einen Ausleger 20 ausbildet. Anstatt auf dem Boden aufgestellt zu sein, kann diese Tragstruktur 18 selbstverständlich auch aufgehängt sein. Der Ausleger 20 ist mit einem Ende in dieser Tragstruktur 18 schwenkbar gelagert. In Figur 1 wird die Lage der Schwenkachse des Auslegers 20 in der Tragstruktur 18 durch das Bezugszeichen 22 gezeigt. Sie ist meistens relativ zur Vertikalen leicht zum Hochofen 12 hin geneigt. An dem freien Ende des Auslegers 20 ist die Stichlochstopfkanone 16 schwenkbar aufgehängt. Die Lage der Schwenkachse der Stichlochstopfkanone 16 in dem Ausleger 20 wird durch das Bezugszeichen 24 gezeigt. In bekannter Weise ist eine Steuerstange 26 gelenkig mit der Tragstruktur 18 und dem hinteren Ende der Stichlochstopfkanone 16 verbunden. Sie erlaubt es, die Ausrichtung der Stichlochstopfkanone 16 in Abhängigkeit des Schwenkwinkels des Auslegers 20 festzulegen.The pivoting device 14 comprises a stand that has a supporting structure 18 trained for a boom 20. Instead of standing on the floor this support structure 18 can of course also be suspended. The boom 20 is pivotally supported at one end in this support structure 18. In Figure 1 shows the position of the pivot axis of the boom 20 in the support structure 18 shown by reference numeral 22. It is usually relative to the vertical slightly inclined towards the blast furnace 12. At the free end of the boom 20 is the taphole cannon 16 is pivotally suspended. The position of the swivel axis the taphole cannon 16 in the boom 20 is denoted by the reference numeral 24 shown. In a known manner, a control rod 26 is articulated with the support structure 18 and the rear end of the tap hole cannon 16 connected. It allows the alignment of the taphole cannon 16 in Determine dependence of the pivot angle of the boom 20.

Ein Hydrozylinder 28, der in Figur 1 unmittelbar längs dem Ausleger 20 liegt, ermöglicht das Verschwenken des Auslegers 20 um dessen Schwenkachse 22. Ein Ende dieses Hydrozylinders 28, in der gezeigten Ausführung handelt es sich um sein Kolbenende 30, ist mittels eines ersten Drehgelenks 32 mit dem vorderen Ende des Auslegers 20 verbunden. Hierzu weist der Ausleger 20 vorteilhaft eine seitliche Auskragung 34 auf, an der das erste Drehgelenk 32 befestigt ist (siehe ebenfalls Figur 2). Das zweite Ende des Hydrozylinder 28, inA hydraulic cylinder 28, which lies directly along the boom 20 in FIG. 1, enables the boom 20 to be pivoted about its pivot axis 22. One end of this hydraulic cylinder 28, in the embodiment shown, is concerned around its piston end 30, by means of a first swivel joint 32 front end of the boom 20 connected. For this purpose, the boom 20 advantageously a lateral projection 34 on which the first swivel joint 32 is attached (see also Figure 2). The second end of the hydraulic cylinder 28, in

der gezeigten Ausführung handelt es sich um den Zylinderfuß, ist über ein zweites Drehgelenk 36 mit einem Schwenkarm 38 verbunden. Letzterer ist schwenkbar an einem Festpunkt der Tragstruktur 18 gelagert. Die Lage der Schwenkachse des Schwenkarms 38 in der Tragstruktur 18 wird in den Figuren durch das Bezugszeichen 40 gezeigt. Es ist ein wichtiges Merkmal der vorliegenden Erfindung, daß die Schwenkachse 40 des Schwenkarms 38 in einem gewissen Abstand zur Schwenkachse 22 des Auslegers 20 liegt. In anderen Worten, Tragstruktur 18, Ausleger 20, Schwenkarm 38 und Hydrozylinder 28 bilden kinematisch ein viergliedriges Getriebe (18, 20, 38, 28) mit vier Drehgelenken (22, 32, 36, 40) aus.The version shown is the cylinder base, is about a second pivot joint 36 is connected to a swivel arm 38. The latter is pivoted at a fixed point of the support structure 18. The location of the The pivot axis of the pivot arm 38 in the support structure 18 is shown in the figures shown by reference numeral 40. It is an important feature of the present Invention that the pivot axis 40 of the pivot arm 38 in one certain distance from the pivot axis 22 of the boom 20. In other Words, support structure 18, boom 20, swivel arm 38 and hydraulic cylinder 28 kinematically form a four-link gear (18, 20, 38, 28) with four swivel joints (22, 32, 36, 40).

Ein zweiter wesentlich kleinerer Hydrozylinder 42 ist einerseits gelenkig mit einem Festpunkt 46 an der Tragstruktur 18 und andererseits gelenkig mit dem Schwenkarm 38 verbunden. Dieser Hydrozylinder 42 ermöglicht ein Verschwenken des Schwenkarms 38 relativ zur Tragstruktur 18, wobei sich im vorbeschriebenen Getriebe (18, 20, 38, 28), die relative Stellung des Hydrozylinders 28 zum Ausleger 20, und somit auch der Hebelarm des Hydrozylinders 28 relativ zur Schwenkachse 22 des Auslegers 20, verändert.A second substantially smaller hydraulic cylinder 42 is articulated on the one hand a fixed point 46 on the support structure 18 and on the other hand articulated with the Swivel arm 38 connected. This hydraulic cylinder 42 enables pivoting of the swivel arm 38 relative to the support structure 18, wherein in gearbox (18, 20, 38, 28), the relative position of the hydraulic cylinder 28 to the boom 20, and thus also the lever arm of the hydraulic cylinder 28 relative to the pivot axis 22 of the boom 20, changed.

In Figur 1 und 2 weisen beide Hydrozylinder 28 und 42 ihre minimale Länge auf, d.h. ihre Kolbenstangen sind eingezogen. Man stellt fest, daß die Schwenkvorrichtung 14 in dieser Stellung äußerst kompakt ist, und im Vergleich zu bekannten Maschinen wenig Platz bedarf. Anderseits sind in dieser Stellung die Voraussetzungen für eine Kraftmomentübertragung vom Hydrozylinder 28 auf den Ausleger 20 jedoch äußerst ungünstig. In der Tat ist der Hebelarm X1 für diese Kraftübertragung, d.h. die Distanz zwischen der Schwenkachse 22 des Auslegers 20 und der Geraden 48, welche die Zentren der beiden Drehgelenke 32 und 36 des Hydrozylinders 28 verbindet, relativ klein.In Figures 1 and 2, both hydraulic cylinders 28 and 42 have their minimum length on, i.e. their piston rods are retracted. It is found that the Swivel device 14 is extremely compact in this position, and in comparison requires little space for known machines. On the other hand, are in this Position the requirements for a torque transmission from the hydraulic cylinder 28 on the boom 20 but extremely unfavorable. Indeed, the lever arm X1 for this power transmission, i.e. the distance between the swivel axis 22 of the boom 20 and the straight line 48, which are the centers of the two Swivel joints 32 and 36 of the hydraulic cylinder 28 connects, relatively small.

In den Figuren 3 und 4 ist die Stichlochstopfmaschine 10 in einer Zwischenstellung zwischen Ruhestellung und Arbeitsstellung gezeigt. Durch einen Vergleich der Figur 4 mit der Figur 2 stellt man fest, daß inzwischen lediglich die Kolbenstange des Hydrozylinders 42 ausgefahren wurde. Dabei wurde der Schwenkarm 38, in Richtung des Pfeils 50, um seine Schwenkachse 40 aus seiner Ruhestellung in eine sogenannte Arbeitsstellung geschwenkt. Durch diese Schwenkbewegung des Schwenkarms 38 wurde der Ausleger 20 aus seiner Ruhestellung, in der er in Figur 1 und 2 gezeigt ist, in die Zwischenstellung, in der er in Figur 3 und 4 gezeigt ist, geschwenkt. In anderen Worten, der kleine Hydrozylinder 42 hat den Schwenkarm 20 um einen Winkel von zirka 40° um seine Schwenkachse 22 geschwenkt. In Figur 4 stellt man weiterhin fest, daß durch das Einschwenken des Schwenkarms 38 in seine Arbeitsstellung, der Hebelarm X2, der in der Stellung der Figur 4 für eine Kraftmomentübertragung vom Hydrozylinder 28 auf den Ausleger 20 zu berücksichtigen ist, wesentlich größer als der entsprechende Hebelarm X1 in Figur 2 ist.In Figures 3 and 4, the tap hole tamping machine 10 is in an intermediate position shown between rest position and working position. By comparison of Figure 4 with Figure 2 you can see that now only Piston rod of the hydraulic cylinder 42 has been extended. The Swivel arm 38, in the direction of arrow 50, about its swivel axis 40 pivoted its rest position into a so-called working position. By this pivoting movement of the pivot arm 38 was the boom 20 its rest position, in which it is shown in FIGS. 1 and 2, in the intermediate position, in which it is shown in Figures 3 and 4, pivoted. In other words, the The small hydraulic cylinder 42 has the swivel arm 20 at an angle of approximately 40 ° pivoted about its pivot axis 22. In Figure 4, it is also found that that by pivoting the swivel arm 38 into its working position, the lever arm X2, in the position of Figure 4 for a torque transmission from the hydraulic cylinder 28 to the boom 20 is essential is larger than the corresponding lever arm X1 in Figure 2.

in den Figuren 5 und 6 ist die Stichlochstopfmaschine 10 in ihrer Arbeitsstellung gezeigt. In dieser Arbeitsstellung soll die Stichlochstopfkanone 16 durch den Ausleger 20 fest gegen ein Stichloch 51 am Hochofen 12 gepreßt werden. Es ist besonders hervorzuheben, daß in dieser Arbeitsstellung das zweite Drehgelenk 36 des Hydrozylinders 28 in unmittelbarere Nachbarschaft einer Ebene 48" liegt, welche die Schwenkachse 40 des Schwenkarms 38 und das Zentrum des ersten Drehgelenks 32 des Hubantriebs 28 enthält. Hierdurch wird gewährleistet, daß der Hydrozylinder 42 des Schwenkarms 38 im Idealfall keine, bzw. in der Praxis nur eine kleine Komponente der Reaktionskraft aufzunehmen braucht, wenn der Hydrozylinder 28 die an der Stopfkanone 16 benötigte Anpreßkraft erzeugt und sich hierbei an der Tragstruktur 18 abstützt. In der Tat, falls die Zentren der zwei Drehgelenke 32 und 36 des Hydrozylinders 28 und die Schwenkachse 40 des Schwenkarms 38 alle genau in der Ebene 48" liegen, wird die Reaktionskraft ausschließlich durch den Schwenkarm 38 über das Drehgelenk 40 unmittelbar in die Tragstruktur 18 eingeleitet. In anderen Worten der Hydrozylinder 28 übt in dieser Stellung kein Drehmoment auf den Schwenkarm 38 aus, da die Wirklinie der Kraft genau durch die Schwenkachse 40 des Schwenkarms 38 führt. In der Praxis sind jedoch leichte Ausrichtungsfehler des Schwenkarms 38 und des Hydrozylinders 28 in der Arbeitsstellung des Auslegers 20 nicht zu vermeiden. Solche Ausrichtungsfehler können zum Beispiel dadurch bedingt sein, daß der Schwenkwinkel des Auslegers 20 aus der Ruhestellung in die Arbeitsstellung leicht ändern kann. Um diesen Ausrichtungsfehlern Rechnung zu tragen, wird der Hydrozylinder 42 bevorzugt derart ausgelegt, daß er ein Restmoment, das vom Hydrozylinder 28 beim Anpressen der Stopfkanone 16 in den Schwenkarm 38 eingeleitet wird, ausgleichen kann. Um die Endstellung des Schwenkarms 38 an unterschiedlich große Schwenkwinkel des Auslegers 20 anpassen zu können, ist der Hub des Hydrozylinders 42 vorteilhaft verstellbar. Hierzu kann der Hydrozylinder 42 zum Beispiel einen mechanisch einstellbaren Endanschlag aufweisen. Ist der Schwenkwinkel des Auslegers 20 jedoch zu stark veränderlich, kann der daraus resultierende Ausrichtungsfehler des Schwenkarms 38 durch einen Meßwertgeber erfaßt werden, und zum Beispiel der Hub des Hydrozylinders 42 automatisch nachgeregelt werden, bis der Ausrichtungsfehler beseitigt ist, d.h. die Zentren der zwei Drehgelenke 32 und 36 des Hydrozylinders 28 und die Schwenkachse 40 des Schwenkarms 38 in einer Ebene 48" liegen. Eine solche Regelung ist in Figur 6 schematisch angedeutet. Mit dem Bezugszeichen 52 ist ein Winkelgeber bezeichnet, der den Winkel zwischen Schwenkarm und Hydrozylinder 28 erfaßt und an einen Regler 54 weitergibt. Das Ausgangssignal 56 dieses Reglers 54 wird dann zum Beispiel für die Ansteuerung des Hydrozylinders 42 benutzt. Zwecks Nachregelung des Hydrozylinders 42 muß der Hydrozylinder 28 ggf. kurzzeitig entlastet werden.5 and 6, the tap hole tamping machine 10 is in its working position shown. In this working position, the tap hole cannon 16 should pass through the boom 20 are pressed firmly against a tap hole 51 on the blast furnace 12. It is particularly noteworthy that in this working position the second Swivel 36 of the hydraulic cylinder 28 in the immediate vicinity of one Level 48 ", which is the pivot axis 40 of the pivot arm 38 and that Center of the first pivot 32 of the lifting drive 28 contains. This will ensures that the hydraulic cylinder 42 of the swivel arm 38 ideally does not have any, or in practice to absorb only a small component of the reaction force needed when the hydraulic cylinder 28 needed on the stuffing gun 16 Contact pressure is generated and is supported on the support structure 18. In in fact, if the centers of the two pivots 32 and 36 of the hydraulic cylinder 28 and the pivot axis 40 of the pivot arm 38 all exactly in the plane 48 ", the reaction force is exclusively by the swivel arm 38 Introduced directly into the support structure 18 via the swivel joint 40. In other Words of the hydraulic cylinder 28 exert no torque in this position the swivel arm 38, because the line of action of the force exactly through the swivel axis 40 of the swivel arm 38 leads. In practice, however, there are slight misalignments of the swivel arm 38 and the hydraulic cylinder 28 in the working position of the boom 20 unavoidable. Such misalignment can for example, be due to the fact that the swing angle of the boom 20 can easily change from the rest position to the working position. To this To accommodate alignment errors, the hydraulic cylinder 42 is preferred designed such that it has a residual torque from the hydraulic cylinder 28 when Pressing the stuffing gun 16 into the swivel arm 38 is compensated for can. Different around the end position of the swivel arm 38 To be able to adjust the large pivoting angle of the boom 20 is the stroke of the Hydraulic cylinder 42 advantageously adjustable. For this purpose, the hydraulic cylinder 42 for Example have a mechanically adjustable end stop. Is the However, the pivoting angle of the boom 20 can be changed too much, which can result resulting misalignment of the swivel arm 38 by a transducer are detected, and for example the stroke of the hydraulic cylinder 42 automatically be readjusted until the alignment error is eliminated, i.e. the Centers of the two pivot joints 32 and 36 of the hydraulic cylinder 28 and the The pivot axis 40 of the pivot arm 38 lie in a plane 48 ″ Regulation is indicated schematically in Figure 6. With the reference numeral 52 an angle encoder designated, the angle between the swivel arm and hydraulic cylinder 28 detected and forwarded to a controller 54. The output signal 56 of this controller 54 is then used, for example, to control the hydraulic cylinder 42 used. For the readjustment of the hydraulic cylinder 42, the hydraulic cylinder must 28 may be temporarily relieved.

In Figur 6 ist der Hebelarm X3, der in dieser Stellung für eine Kraftmomentübertragung vom Hydrozylinder 28 auf den Ausleger 20 zu berücksichtigen ist, eingezeichnet. Man beachte, daß dieser Hebelarm X3 im Vergleich zu bekannten Stichlochstopfmaschinen relativ groß ist. Der Hydrozylinder 28 könnte folglich kleiner als üblich ausgelegt werden ohne die Anpreßkraft zu reduzieren. Es ist besonders hervorzuheben, daß dieser vergrößerte Hebelarm X3 für eine Kraftmomentübertragung vom Hydrozylinder 28 auf den Ausleger 20, sich keineswegs negativ auf die Kompaktheit der Maschine in Ruhestellung auswirkt.In Figure 6, the lever arm X3, which is in this position for a torque transmission from the hydraulic cylinder 28 to the boom 20 is drawn. Note that this lever arm X3 compared to known ones Taphole tamping machines is relatively large. The hydraulic cylinder 28 could consequently be designed smaller than usual without reducing the contact pressure. It is particularly noteworthy that this enlarged lever arm X3 for one Force transmission from the hydraulic cylinder 28 to the boom 20, by no means has a negative impact on the compactness of the machine in the rest position.

Zur Funktionsweise der Maschine ist noch anzumerken, daß bei ihrem Einschwenken aus der Ruhestellung in die Arbeitsstellung, im Normalfall zuerst der kleine Hydrozylinder 42 und anschließend erst der große Hydrozylinder 28 betätigt wird. Es ist jedoch ebenfalls möglich beide Hydrozylinder 28, 42 gleichzeitig zu betätigen, bzw. den kleinen Hydrozylinder 42 erst vor dem Stichloch zu betätigen.With regard to the functioning of the machine, it should also be noted that when it is swung in from the rest position to the working position, normally first the small hydraulic cylinder 42 and then the large hydraulic cylinder 28 is operated. However, it is also possible to have both hydraulic cylinders 28, 42 at the same time to operate, or the small hydraulic cylinder 42 only in front of the tap hole actuate.

In Figur 7 ist eine weitere Ausgestaltungsmöglichkeit der erfindungsgemäßen Schwenkvorrichtung in Arbeitsstellung gezeigt. Vergleicht man die Figur 7 mit der Figur 6, so stellt man fest, daß das zweite Drehgelenk 36 des Hubantriebs 28 jenseits der Ebene 48" liegt, welche die Schwenkachse 40 des Schwenkarms 38 und das Zentrum des ersten Drehgelenks 32 des Hubantriebs 28 enthält. In dieser Stellung liegt der Schwenkarm 38 an einem Widerlager 60 der Tragstruktur 18 an. Auch in dieser Ausführung der Schwenkvorrichtung braucht der Stellantrieb 42, in Arbeitsstellung des Auslegers 20, beim Übertragen des Kraftmomentes durch den Hydrozylinder 28 auf den Ausleger 20 keine Reaktionskräfte aufzunehmen. Letztere werden in der Tat unmittelbar über das Drehlager 40, bzw. das Widerlager 60 direkt in die Tragstruktur 18 eingeleitet. Alternativ könnte die Stellung des Schwenkarms 38 nach Figur 7 auch durch eine interne Hubbegrenzung des Hydrozylinders 42, d.h. ohne zusätzliches Widerlager 60 an der Tragstruktur, festgelegt werden. In diesem Fall müßte der Hydrozylinder 42, beim Übertragen des Kraftmomentes durch den Hydrozylinder 28 auf den Ausleger 20, jedoch Zugkräfte aufnehmen.FIG. 7 shows a further design option for the invention Swivel device shown in working position. Comparing Figure 7 with 6, it can be seen that the second swivel joint 36 of the lifting drive 28 lies beyond the plane 48 ", which is the pivot axis 40 of the pivot arm 38 and the center of the first pivot 32 of the lifting drive 28 contains. In this position, the swivel arm 38 lies on an abutment 60 Support structure 18. Also in this version the swivel device needs the actuator 42, in the working position of the boom 20, when transmitting the Force moment by the hydraulic cylinder 28 on the boom 20 no reaction forces to record. The latter are, in fact, directly about the Rotary bearing 40, or the abutment 60 is introduced directly into the support structure 18. Alternatively, the position of the swivel arm 38 according to FIG. 7 could also be changed an internal stroke limitation of the hydraulic cylinder 42, i.e. without additional Abutment 60 to be determined on the support structure. In this case the Hydraulic cylinder 42, when the torque is transmitted through the hydraulic cylinder 28 on the boom 20, but absorb tensile forces.

In der beschriebenen Schwenkvorrichtung weisen die zwei Hydrozylinder 28, 42 in Ruhestellung ihre minimale Länge auf. Das Einschwenken des Auslegers 20 aus seiner Ruhestellung in seine Arbeitsstellung wird also durch ein Ausfahren ihrer Kolbenstangen bewirkt. Es bleibt anzumerken, daß es leicht möglich ist die Schwenkvorrichtung derart umzubauen, daß das Einschwenken des Auslegers 20 aus seiner Ruhestellung in seine Arbeitsstellung durch ein Einziehen der Kolbenstangen der beiden Hydrozylinder bewirkt wird.In the swivel device described, the two hydraulic cylinders 28, 42 their minimum length in the rest position. The swinging of the boom 20 from its rest position to its working position is thus by an extension their piston rods. It remains to be noted that it is easily possible is to convert the swivel device such that the swiveling of the Outrigger 20 from its rest position into its working position by retracting the piston rods of the two hydraulic cylinders is effected.

Betreffend den Ölverbrauch der Schwenkvorrichtung ist folgendes anzumerken. Für einen vorgegebenen Schwenkwinkel des Auslegers 20 ist die Ölaufnahme des schwächeren Hydrozylinders 42 natürlich weitaus geringer als die Ölaufnahme des Hydrozylinders 28. Die Gesamtölaufnahme für das Verschwenken des Auslegers 20 aus seiner Ruhestellung in seine Arbeitsstellung, wird folglich durch die Schwenkleistung des Hydrozylinder 42 stark reduziert. Hieraus ergibt sich, daß im Vergleich zu den bekannten Schwenkvorrichtungen, der Hydrozylinder 28, bei gleichem Schwenkwinkel und gleicher Gesamtölaufnahme der Schwenkvorrichtung, einen größeren Durchmesser aufweisen kann. Im Vergleich zu den bekannten Schwenkvorrichtungen, kann demnach die Anpreßkraft der Schwenkvorrichtung durch die Wahl eines stärkeren Hydrozylinders 28 erhöht werden, ohne daß die Ölaufnahme der Schwenkvorrichtung deshalb wesentlich ansteigen würde. Hierzu ist anzumerken, daß ein geringerer Ölverbrauch nicht nur eine Kostenersparnis betreffend die Hydraulikanlage bedingt, sondern in den meisten Fällen ebenfalls einen geringeren Energieverbrauch ermöglicht.The following should be noted with regard to the oil consumption of the swivel device. The oil intake is for a predetermined swivel angle of the boom 20 of the weaker hydraulic cylinder 42 is of course much less than the oil absorption of the hydraulic cylinder 28. The total oil absorption for pivoting the boom 20 from its rest position to its working position, is consequently greatly reduced by the pivoting power of the hydraulic cylinder 42. From this results that in comparison to the known pivoting devices, the hydraulic cylinder 28, with the same swivel angle and the same total oil absorption of the Swivel device, may have a larger diameter. Compared to the known swivel devices, the contact pressure can accordingly the swivel device by choosing a stronger hydraulic cylinder 28 can be increased without the oil absorption of the swivel device therefore would increase significantly. It should be noted that lower oil consumption not only results in cost savings for the hydraulic system, but in most cases also lower energy consumption enables.

Schlußfolgernd ist festzustellen, daß die beschriebene Schwenkvorrichtung besonders dann von Vorteil ist, wenn ein großer Schwenkwinkel und eine große Anpreßkraft gefragt sind.It can be concluded that the swivel device described is particularly advantageous if a large swivel angle and a large one Contact pressure are required.

Claims

Device for swivelling an operational element (16) between a home position and an operational position, comprising:

a cantilever arm (20) for supporting the operational element (16);

a supporting structure (18) in which the cantilever arm has one end mounted in a swivelling manner about a swivel axis (22);

a first linear drive (28) for swivelling the cantilever arm (20) between its home position and its operational position, wherein the linear drive (28) is connected by means of a first rotational joint (32) with the cantilever arm (20);

a swivel arm (38) which is mounted with one end in the supporting structure (18), so as to be capable of swivelling about a swivel axis (40), wherein the linear drive (28) is connected by means of a second rotational joint (36) to the free end of the swivel arm (28); and

an actuator drive (42) for swivelling the swivel arm (38) relative to the supporting structure (18);

characterised in that
the swivel axis (40) of the swivel arm (38) is located at a certain distance from the swivel axis (22) of the cantilever arm (20).
Device according to Claim 1, characterised in that the swivel arm (38) is capable of being swivelled by its actuator drive (42) into an operational position, wherein, in the operational position of the cantilever arm (20), the second rotational joint (36) of the linear drive (28), is located in the immediate proximity of a plane (48"), which contains the swivel axis (40) of the swivel arm (38) and the centre of the first rotational joint (32) of the linear drive (28).
Device according to Claim 1, characterised in that the swivel arm (38) is capable of being swivelled by its actuator drive (42) into an operational position, in which, in the operational position of the cantilever arm (20), the second rotational joint (36) of the linear drive (28) is located on the other side of a plane (48"), which contains the swivel axis (40) of the swivel arm (38) and the centre of the first rotational joint (32) of the linear drive (28).
Device according to Claim 3, characterised in that the swivel arm (38) is mechanically locked in its operational position.
Device according to Claim 4, characterised in that the swivel arm (38) is, in its operational position, in contact with an abutment of the supporting structure.
Device according to Claim 4, characterised in that the actuator drive (42) has a limit stop, which determines the operational position of the swivel arm (38).
Device as claimed in any one of the Claims 1 to 6, characterised in that, when the swivel arm (38) is swivelled into its operational position, the distance between the swivel axis (22) of the cantilever arm (20) and a straight line connecting the two rotational joints (32, 36) of the linear drive (28) increases.
Device as claimed in any one of the Claims 1 to 7, characterised in that the actuator drive (42) of the swivel arm (38) is a second linear drive, which is connected in a jointed manner on one side to a fixed point of the supporting structure (18), and, on the other side, to the swivel arm (38), wherein this second linear drive (42) is considerably weaker than the first linear drive (28).
Device as claimed in any one of the Claims 1 to 7, characterised in that the actuator drive (42) of the swivel arm (38) is a rotational drive.
Device as claimed in any one of the Claims 1 to 9, characterised in that the swivel arm (38) is capable of being swivelled by the actuator drive (42) of the swivel arm (38) into a home position, in which the second rotational joint (36) of the linear drive (28) is arranged in such a way that in the home position of the cantilever arm (20) the first linear drive (28) is located essentially parallel to the cantilever arm (20).
Device as claimed in any one of the Claims 1 to 10, characterised in that the first linear drive (28) is arranged laterally along the cantilever arm (20), wherein the first rotational joint (32) of the first linear drive (28) is secured laterally at the free end of the cantilever arm (20).
Device as claimed in any one of the Claims 1 to 11, characterised in that the first linear drive (28) is a hydraulic cylinder.
Tap hole plugging machine, comprising a swivel device (12) as claimed in any one of the Claims 1 to 12.