EP0983798B1 - Système et procédé d'alimentation en peinture d'une installation de revêtment - Google Patents

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EP0983798B1
EP0983798B1 EP99115895A EP99115895A EP0983798B1 EP 0983798 B1 EP0983798 B1 EP 0983798B1 EP 99115895 A EP99115895 A EP 99115895A EP 99115895 A EP99115895 A EP 99115895A EP 0983798 B1 EP0983798 B1 EP 0983798B1
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EP
European Patent Office
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station
container
containers
coating
supply
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EP99115895A
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German (de)
English (en)
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EP0983798A3 (fr
EP0983798A2 (fr
Inventor
Thomas Dipl.-Ing. Hezel
Michael Dipl.-Ing. Baumann
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Duerr Systems AG
Original Assignee
Duerr Systems AG
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1463—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet separate containers for different materials to be sprayed being moved from a first location, e.g. a filling station, where they are fluidically disconnected from the spraying apparatus, to a second location, generally close to the spraying apparatus, where they are fluidically connected to the latter

Definitions

  • the invention relates to a method and a paint supply system for a coating system according to the preamble of the independent Claims, for example for series coating of vehicle bodies are suitable.
  • a paint supply system for a Coating system for coating workpieces known that can be filled with coating material of different colors
  • Containers used to supply the sprayer detachably and interchangeably mounted on the spray device and be connected to it and when filling from the Spray device are disconnected and removed.
  • the containers are with a transport device from one Supply point to one of the supply point remote transfer point can be transported from where they are in Linear movements of an extraction point of the spray device are feedable.
  • the tapping point is optionally from each of the Transfer point of the transport device from through Linear movement of the respective container achievable.
  • the invention has for its object a method and to specify a system with easily controllable movements the quick change from to in no time Coating machine can be used and after use from the Allow machine removable containers.
  • the preferably rotatably mounted transport device for the interchangeable containers with the coating machine connected movably or at least also the machine must be movable along the guideway of the machine no longer with a corresponding loss of time to change the container be driven to the transport device.
  • Advantageous is also a fixed defined position of the transport device reached relative to the machine, either by the mechanical connection or otherwise by simple movement control the transport device. With the fixed relative positioning simply controllable and short turning and sliding movements for inserting and removing the containers in and out of the machine in the shortest possible time.
  • the constructive components of the supply system required for this can be simple and inexpensive.
  • a freely programmable Movability of the transport device independently of the coating machine has the advantage in itself that optionally different, e.g. on opposite sides of the Coating machines located on the movement path are freely programmable can be supplied.
  • the one shown in Fig. 1, in the usual way with a spray device 2 equipped painting robot 1 is also on known translationally along one as a guideway serving rail construction 3 movable, for example Vehicle bodies to be coated parallel to the conveyor line. This mobility is called the 7th axis in robotics designated.
  • the robot 1 is installed in a painting booth e.g. right away move along a cabin wall.
  • arm 5 of the Robot 1 is in, for example, from EP 0 796 665 A2 and 0 796 664 A2 known manner at an extraction point 7 a replaceable Paint container A inserted, possibly behind one Automatically opening and closing lid or the like.
  • the container is expediently a dosing cylinder at the point of use 7 is connected to valves of the spray device 2 and is emptied by moving its piston.
  • a transport device in the example shown is essentially formed by a turntable 10 which around a vertical axis rotatable on a fixed with the movable Robot 1 connected console or the like. is stored.
  • On the Rotary table 10 are two independently operating linear movement devices 14 and 14 'mounted, each in essentially from a along a guide rail 17 or 17 ' horizontally reciprocable grippers 18 and 18 'and one serving as a drive for this linear movement pneumatic Cylinder unit 19 or 19 ', as shown in Fig. 2 is.
  • the grippers 18, 18 ' are used for releasably gripping the Paint containers and are attached to slide shoes 20 and 20 '.
  • FIGS. 1 and 2 One gripper 18 'in FIGS. 1 and 2 has the one in the robot arm 5 inserted container A while the other Gripper 18 holds a second, already filled paint container B, which is located at an intermediate or transfer point 8 (Fig. 2) is located on the turntable 10 and there on the insertion in the robot arm is waiting.
  • the transport device formed by the turntable 10 is freely programmable and has the purpose to fill in full paint containers to use the painting robot, the container after emptying again and with a new, full container to be replaced with the same or a different color as required and the removed empty container either to a possibly existing (not shown in Fig. 1) container change point or a filling and rinsing station shown at 22 bring to.
  • Station 22 is in the example shown also mounted on the console 12 of the robot 1 and contains et al a common color change valve block that has a flexible color and detergent line bundle with external stationary Utilities connected, located outside the cabin can be (not shown).
  • Fig. 2 shows the turntable 10 and the two containers A and B. in the same position precisely defined with respect to the robot arm 5 as in Fig. 1.
  • container A is empty and the linear movement device already engaging on it 14 'is to be removed from the arm 5 of the robot, while subsequently replacing the 8 waiting, already taken by the linear movement device 14 full container B is to be used.
  • the after Completion of these two movements with unchanged turning position of the turntable 10 resulting container positions are in 3, i.e. the empty container A is now on its intermediate or transfer point 8 'while the container B is located in the robot arm 5.
  • the alternating movements can control technology locked against each other.
  • the specified end position at the intersection of the two directions of movement can now by turning the turntable 10 on the in Fig. 2 indicated circular path 24 pivoted about the rotary table axis so that the empty container A against a new, full container replaced and / or according to FIG. 4 on the filling and rinsing station 22 can be filled again.
  • the gripper 18 is withdrawn again from the robot arm 8. While The painting robot can do the turning, changing or filling processes now work with container B.
  • Fig. 4 shows a paint supply system after the rotation of the Turntable 10 in its now defined with respect to the station 22 Position in which the directions of movement of the linear movement 14, 14 'each other at the supply point 23 of the filling and rinse station 22 cut, according to the explained Container position at the removal point 7.
  • the two linear movement devices are shown here in their positions in which device 14 'holds container A in station 22 stops while the device 14 is retracted Gripper 18 is in the waiting position without a container (at the Transfer point 8). After filling the container A can also this from one or the other linear movement device 14 or 14 'in the waiting position at one or the other transfer point 8 or 8 'are brought.
  • Fig. 5 shows the system described in FIGS. 1 to 4 with a Expedient addition with an additional container magazine 30, which contains a plurality of interchangeable ink containers 31 and is rotatably mounted on a table 32.
  • the magazine 30 is gradually corresponding between the number of selectable containers Positions rotatable, in which each selected container 31 'in a defined position on the Turntable 10 is located in which each of the two grippers 18, 18 '(Fig. 2) at the intersection of their directions of movement is.
  • this defined position of the container 31 lie on the circular path 24 of the intersection mentioned. 5, it can instead be more appropriate if the selected container 31 'from a on the table 32 mounted displacement device 34 from the Magazine 30 in the defined position indicated at 31 '' the circular path 24 is pushed.
  • the displacement device 34 can be one Have grippers for the containers, which in turn with appropriate Handle elements on two opposite sides could be.
  • the axes of rotation of the magazine table 32 and the rotary table 10 are expediently parallel to each other.
  • the magazine table 32 can arranged next to the turntable on the console 12 of the robot 1 and be able to ride with it. Instead, it can too be more convenient to arrange the container magazine 30 stationary and to drive the turntable 10 to the magazine as required. Loading magazine 30 with full containers or the removal of empty containers can be controlled automatically e.g. using the displacement device 34 and / or also done manually.
  • container magazine 30 can also differently constructed container changing stations can be provided.
  • a Another option is in addition to the station 22 at least one further, similar filling and rinsing station to arrange the turntable 10, its supply point also can lie on the circular path 24. Also temporary storage spaces for already used or freshly refilled containers be positioned on the circular path 24.
  • still further possibilities for providing filled container conceivable on the transport device.
  • the container can be particularly useful for painting robots like A, B and 31 not filling up completely when filling, but only doses with a predetermined amount of material for a specific coating process, for example quantity required for a body or a body part.
  • a predetermined amount of material for a specific coating process for example quantity required for a body or a body part.
  • a predetermined amount of material for a specific coating process for example quantity required for a body or a body part.
  • a predetermined amount of material for a specific coating process for example quantity required for a body or a body part.
  • a predetermined amount of material for a specific coating process for example quantity required for a body or a body part.
  • a particularly beneficial not yet known in this context Measure is that when filling the container first a (calculated) according to the expected need Material quantity is filled in that then at Sample coating determined by a self-learning control system whether the amount filled is too large or too small and that in a subsequent filling process the amount of material from the self-learning control
  • the one that controls the filling process self-learning system independently makes the difference between filled and required amount of material.
  • the the tax system can actually result in withdrawal quantities due to the piston setting when filling and the respective Adjustment of the piston of the dosing cylinder at the Completion of the coating process controlled on the basis of other criteria determine. For example, a container initially completely filled for the first coating process and then the amount of material in the next coating operations be gradually reduced until the filling quantity reached the required level.
  • the two grippers (18, 18 ') also mounted on the turntable 10 in this way be that their directions of movement are not in the material removal point to cut. To reduce space requirements they could rather be close to each other with approximately parallel (or inclined at a small angle) Directions of movement of their gripper arms, as in patent application DE 198 58 397.4 is described. At this The turntable must be arranged between the removal of a container and inserting a provided new container a small angular movement in the same material removal point run the new container into the one required for insertion Position.

Landscapes

  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Nozzles (AREA)

Claims (21)

  1. Procédé d'alimentation en peinture d'une installation de revêtement pour le revêtement en série de pièces, en particulier de carrosseries de véhicule, dans laquelle une machine de revêtement (1), équipée d'un dispositif de pulvérisation, se déplace le long d'une voie de guidage (3), dans lequel des récipients (A, B, 31) pouvant être montés échangeables sur le dispositif de pulvérisation ou reliés à celui-ci, sont préparés ou remplis d'un matériau de revêtement d'une couleur à choisir, en un point d'alimentation (23, 31''), tandis qu'ils sont désaccouplés et séparés du dispositif de pulvérisation,
    dans lequel les récipients sont transportés du point d'alimentation (23, 31") vers un point de transfert (8, 8') éloigné de celui-ci, d'où ils sont ensuite déplacés vers un point de prélèvement (7) où ils sont ensuite accouplés au dispositif de pulvérisation,
    et dans lequel, après utilisation, les récipients sont rapportés au point de transfert (8, 8') ou à un autre point de transfert et de là sont à nouveau transportés vers le ou un autre point d'alimentation (23, 31"),
    caractérisé en ce que le point de transfert (8, 8'), éloigné du point de prélèvement (7), est déplacé parallèlement à la voie de guidage (3) de la machine de revêtement (1), pour l'alimentation de la et/ou d'une autre machine de revêtement (1).
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le récipient (A, B) est déplacé linéairement entre le point de transfert (8, 8') et le point de prélèvement (7), en ce que le point de transfert (8, 8') avec le récipient (A, B) s'y trouvant est pivoté entre une position tournée vers le point de prélèvement (7) et une position tournée vers le point d'alimentation (23, 31"), sur une voie circulaire (24), et en ce que le récipient (A, B) est déplacé linéairement entre le point de transfert (8, 8') et le point d'alimentation (23, 31").
  3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'on utilise au moins deux récipients (A, B) et deux points de transfert (8, 8') se trouvant éloignés l'un de l'autre sur une table rotative (10) commune, en ce qu'après l'utilisation d'un récipient (A) au point de prélèvement (7), le récipient (A) utilisé est déplacé vers un point de transfert (8'), en ce qu'ensuite l'autre récipient (B), préalablement rempli, est amené depuis l'autre point de transfert (8) au point de prélèvement (7), et en ce que le récipient (A) utilisé est amené, après rotation de la table rotative (10), de son point de transfert (8'), au point d'alimentation (23).
  4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le point d'alimentation (23) est déplacé avec la machine de revêtement (1) parallèlement à sa voie de guidage (3).
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le récipient (A) utilisé est rempli et/ou lavé au point d'alimentation (23).
  6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le récipient (A) utilisé est échangé contre un récipient (31') rempli au point d'alimentation (31") déplacé en même temps ou fixe.
  7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pendant le remplissage des récipients (B), on introduit d'abord une quantité de matière déterminée approximativement en fonction de la consommation prévisible, en ce qu'ensuite on constate, lors d'un revêtement d'essai, si la quantité introduite est trop grande ou trop petite, et en ce qu'au cours d'une opération de remplissage suivante on réduit ou on augmente en conséquence la quantité de matière, l'opération de remplissage étant commandée par un système de commande à auto-apprentissage qui constate automatiquement la différence entre la quantité de matière introduite et la quantité de matière nécessaire et qui corrige la quantité lors de l'opération de remplissage suivante.
  8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'on utilise comme récipients des cylindres de dosage qui sont vidangés par coulissement d'un piston dans le récipient, et en ce que le système de commande constate la position de fin de course du piston pour constater la quantité de matière prélevée lors de l'opération de revêtement.
  9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le récipient est raccordé au point d'alimentation (23) à un changeur de couleur.
  10. Système d'alimentation en peinture pour une installation de revêtement pour le revêtement de pièces, en particulier pour le revêtement en série de carrosseries de véhicule, comportant une machine de revêtement (1) déplaçable le long d'une voie de guidage qui comporte un dispositif de pulvérisation (2),
    comportant un dispositif d'alimentation (22) pour la matière de revêtement de différentes couleurs,
    comportant au moins deux récipients (A, B) pouvant être remplis avec la matière de revêtement, qui, pour l'alimentation du dispositif de pulvérisation (2), peuvent être montés sur le dispositif de pulvérisation de manière séparable et échangeable et peuvent être reliés à celui-ci, tandis que le prélèvement de matière lors du revêtement est séparé du dispositif d'alimentation (22) et, lors du remplissage, est désaccouplé et éloigné du dispositif de pulvérisation (2),
    et comportant un dispositif de transport (10) au moyen duquel les récipients (A, B) peuvent être transportés depuis un point d'alimentation (23) vers un point de transfert (8, 8'), éloigné du point d'alimentation, d'où ils peuvent être amenés, par des déplacements linéaires, à un point de prélèvement (7) du dispositif de pulvérisation (2),
    caractérisé en ce que le point de transfert (8, 8') éloigné du point de prélèvement (7) est déplaçable pour l'alimentation de la et/ou d'une autre machine de revêtement (1), parallèlement à la voie de guidage (3) de la machine de revêtement (1).
  11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que le point de prélèvement (7) peut être atteint au choix depuis chacun de des deux points de transfert (8, 8') du dispositif de transport (10), par déplacement linéaire du récipient (A, B) concerné.
  12. Système selon la revendication 10 ou la revendication 11, caractérisé en ce que les directions de déplacement des mouvements linéaires des deux récipients (A, B) entre le point de transfert (8, 8') respectif et le point de prélèvement (7) forment entre elles un angle et se coupent au point de prélèvement (7).
  13. Système selon la revendication 10, la revendication 11 ou la revendication 12, caractérisé en ce que le point d'intersection des directions de déplacement linéaire des récipients (A, B) peut tourner, de manière commandée par un programme, autour d'un axe de pivotement, entre au moins un point de prélèvement (7) et un ou plusieurs points d'alimentation (23, 31") qui sont constitués par des points de remplissage, de lavage et/ou d'échange des récipients (A, B).
  14. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que deux points de transfert (8, 8') espacés l'un de l'autre se trouvent sur une table rotative (10) montée tournante, formant le dispositif de transport, autour de l'axe de rotation duquel le point d'intersection des directions de déplacement linéaire peut tourner.
  15. Système selon la revendication 14, caractérisé en ce que la table rotative (10) peut tourner entre au moins deux positions définies, dans la première position de rotation pouvant être exécutés des mouvements linéaires des récipients (A, B) entre les points de transfert (8, 8') et le point de prélèvement (7), et dans la deuxième position de rotation, pouvant être exécutés également des mouvements linéaires des récipients (A, B) entre les points de transfert (8, 8') et le point d'alimentation (23, 31"), et en ce que les directions des mouvements linéaires se coupent l'une l'autre au point d'alimentation, lorsque la table rotative (10) se trouve dans la deuxième position de rotation.
  16. Système selon la revendication 14 ou la revendication 15, caractérisé en ce que sur la table rotative 10 sont montées deux unités à vérin pneumatique (14, 14') ou d'autres unités d'entraínement linéaire commandées qui, en formant l'angle des directions de déplacement, travaillent chacune le long de l'une des deux directions de déplacement et sont pourvues chacune d'une griffe (18, 18') pour saisir de manière séparable un récipient (A, B).
  17. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 16, caractérisé en ce que le dispositif de transport (10) est déplaçable en translation le long d'une voie de guidage (3).
  18. Système selon la revendication 17, caractérisé en ce que le dispositif de transport (10) est relié de manière fixe à une machine de revêtement (1), déplaçable le long de la voie de guidage (3) et équipée du dispositif de pulvérisation (2), et peut être déplacé avec celle-ci.
  19. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 18, caractérisé en ce qu'il est prévu un magasin à récipients (30) pour un grand nombre de récipients (31) à sélectionner, et en ce que le dispositif de transport (10) est déplaçable dans une position dans laquelle un récipient (31') sélectionné du magasin (30) se trouve au point d'intersection des directions des mouvements linéaires ou peut y être amené.
  20. Système selon la revendication 19, caractérisé en ce que le magasin à récipients (30) peut tourner autour d'un axe qui est parallèle à l'axe de rotation de la table rotative (10).
  21. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif de transport (10) et le point de transfert (8, 8') sont reliés à la machine de revêtement (1) et sont déplaçables avec celle-ci parallèlement à la voie de guidage (3).
EP99115895A 1998-08-26 1999-08-12 Système et procédé d'alimentation en peinture d'une installation de revêtment Expired - Lifetime EP0983798B1 (fr)

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DE19838805 1998-08-26

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EP0983798A3 EP0983798A3 (fr) 2003-03-05
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