EP0934777A2

EP0934777A2 - Method and program control system for producing control data for a coating installation

Info

Publication number: EP0934777A2
Application number: EP99101481A
Authority: EP
Inventors: Tenho Sievänen
Original assignee: Duerr Systems AG
Current assignee: Duerr Systems AG
Priority date: 1998-02-04
Filing date: 1999-01-27
Publication date: 1999-08-11
Also published as: EP0934777A3; DE19804400A1

Abstract

Selected contour points of a workpiece are stored in the form of contour data having a desired resolution, and defining the position of the contour points in a reference coordinate system. The store data are used by a lacquer spraying apparatus to automatically calculate the position to which to be moved. A program-controlled system for producing control data is also claimed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein zur Durchführung des Verfahrens verwendbares Programmsteuersystem.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and one for performing the method usable program control system.

Die Programmierung der automatischen Bewegungsabläufe in Kraftfahrzeugbeschichtungsanlagen, in denen alle Maschinenbewegungen in Bezug auf den Weg der durch den jeweiligen Lackierbereich geförderten Karosse definiert werden, erfolgt unter Verwendung von Steuerrechnersystemen mit grafischer Bedieneroberfläche. Es ist bekannt, auf dem Monitor des Steuerrechners die zu beschichtende Karosse in Form ihrer Umrißlinien darzustellen, die dem Bediener als maßstabsgetreue Orientierungshilfe bei der manuellen Eingabe der Steuerdaten für die vom Bewegungsprogramm anzufahrenden Konturenpunkte oder die zu erzeugenden Lackbahnen dienen (DÜRR Produktinformation EcoScreen 4/97; DE-Patent 196 37 730).Nur die Koordinaten der vom Bediener mit dem Cursor gewählten Bewegungsbahnpunkte, die von der Beschichtungseinrichtung angefahren werden sollen, werden im Rechnersystem gespeichert. Nicht nur diese Bewegungsbahnpunkte und die Ein- und Ausschaltpunkte der Applikationsorgane, also Anfang und Ende der abgesprühten Lackbahnen oder dgl., sondern auch die Sprühwinkel für möglichst senkrechtes Auftreffen des Beschichtungsmaterials auf den betreffenden Werkstückflächen mußten bisher manuell eingeben werden.Programming of automatic movements in Motor vehicle coating systems in which all machine movements in terms of the way through each painting area funded body are defined under Use of control computer systems with a graphical user interface. It is known on the monitor of the control computer the body to be coated in the form of its outline to represent the operator as a true-to-scale orientation aid when entering the tax data for the contour points to be approached by the movement program or the paint webs to be produced are used (DÜRR product information EcoScreen 4/97; DE patent 196 37 730) .Only the coordinates of the trajectory points selected by the operator with the cursor, which are to be started by the coating device, are saved in the computer system. Not just these trajectory points and the switch-on and switch-off points of the application organs, that is, the beginning and end of the sprayed paint webs or the like, but also the spray angle for possible vertical impact of the coating material on the relevant Previously, workpiece surfaces had to be entered manually become.

Zur Unterstützung der Eingabe werden im Rechnerprogramm Plausibilitätsprüfungen durchgeführt, um fehlerhafte oder extreme Bewegungsabläufe zu vermeiden, die von der Beschichtungseinrichtung nicht ausgeführt werden können. Weitere Rechenbausteine dienen zur Berechnung einzelner Bewegungskomponenten zusätzlich zu der vom Bediener definierten Grundbewegung, beispielsweise des Lackierwinkels oder im Falle mitfahrender Beschichtungsmaschinen der betreffenden Bewegungen (Mitfahrachsen) synchron mit oder entgegen der Förderbewegung.Plausibility checks are carried out in the computer program to support the input performed to faulty or extreme Avoid movement sequences by the coating device cannot be executed. More calculation blocks are used to calculate individual motion components in addition to the basic movement defined by the operator, For example, the painting angle or in the case of passengers traveling with it Coating machines of the relevant movements (driving axles) synchronous with or against the conveying movement.

Das manuelle Erstellen der Bewegungsbahn nach dem bekannten Verfahren ist nicht nur sehr zeitaufwendig, sondern auch für eine gute Lackierung zu ungenau, so daß häufig nachträgliche Optimierungsarbeiten an den Beschichtungsmaschinen erforderlich sind. Bei einer späteren Änderung der Lackierbahn etwa bei geänderter Oszillationsfrequenz muß der Bediener häufig das gesamte Bewegungsprogramm neu erstellen. Ferner war es bisher kaum möglich, bei der Definition der Bewegungsbahn eine über die gesamte zu beschichtende Fläche gleichmäßige Bewegung zu erreichen. Vor allem war es bisher nicht möglich, schon bei der Dateneingabe am Bildschirm zu überprüfen, ob durch das Programmieren Kollisionsbereiche entstehen, so daß es in der Praxis notwendig war, nach dem Erstellen des Bewegungsprogramms zunächst an einer Probekarosse festzustellen, ob und wo unzulässige Annäherungen zwischen den Beschichtungsmaschinen und der Karosse auftreten, und das Programm dann entsprechend zu überarbeiten, was sehr zeit- und arbeitsaufwendig ist.The manual creation of the trajectory according to the known Process is not only very time consuming, but also for a good paint too imprecise, so that often subsequent Optimization work on the coating machines required are. In a later change of the painting line, for example if the oscillation frequency changes, the operator must frequently recreate the entire exercise program. It was further so far hardly possible when defining the trajectory one Uniform movement over the entire surface to be coated to reach. Above all, it was previously not possible Check whether data is already being entered on the screen programming areas of collision so that it was necessary in practice after creating the exercise program first to be determined on a test body, whether and where impermissible approaches between the coating machines and the body occur, and the program then rework accordingly, which is very time consuming and labor intensive is.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein entsprechendes System anzugeben, die eine wesentlich schnellere, einfachere und genauere Programmierung der Beschichtungseinrichtung ermöglichen und insbesondere schon während der Programmierung eventuelle Kollisionen zwischen Maschine und Werkstück mit Sicherheit auszuschließen gestatten. Accordingly, the object of the invention is a method and specify a corresponding system that is essential faster, easier and more accurate programming enable the coating device and in particular Possible collisions between Exclude machine and workpiece with certainty allow.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst.This task is characterized by the distinctive features of the independent Claims resolved.

Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Further developments and refinements of the invention are in the dependent claims specified.

Aufgrund der Erfindung wird auf einfache Weise bei der ursprünglichen Bewegungsbahnerstellung stets genau der vorgeschriebene Abstand zwischen den Beschichtungsmaschinen und dem Werkstück eingehalten. Die Genauigkeit der programmierten Bahnen ist höher als bei dem bekannten Verfahren, so daß keine oder weniger nachträgliche Optimierungsarbeiten notwendig werden. Die Erfindung vermeidet aber nicht nur die geschilderten Nachteile des bekannten Verfahrens, sondern hat weitere praktisch wichtige Vorteile. Beispielsweise ist das Verfahren nicht an ein bestimmtes Datenformat gebunden. Ferner ist es wesentlich kostengünstiger als bei Anwendung eines CAD-Systems zur Erzeugung des Bewegungsprogramms. Ungeachtet der vielen unterschiedlichen Karossenformen oder sonstigen zu beschichtenden Werkstücke können nahezu übereinstimmende Bewegungen der Beschichtungseinrichtung relativ zu der Werkstückoberfläche erreicht werden.Because of the invention, the original Creation of motion path always exactly the prescribed Distance between the coating machines and adhered to the workpiece. The accuracy of the programmed Paths is higher than in the known method, so that none or less subsequent optimization work necessary become. The invention not only avoids the described Disadvantages of the known method, but has more practically important advantages. For example, the procedure not tied to a specific data format. Further it is much cheaper than using one CAD system for generating the movement program. Regardless of the many different body shapes or other Coating workpieces can almost match movements the coating device relative to the workpiece surface can be achieved.

Das Programmieren wird in besonderem Maße vereinfacht und beschleunigt, wenn nicht nur die von der Beschichtungseinrichtung anzufahrenden Positionen, also die Bewegungsbahnen der Beschichtungsmaschinen, sondern in Weiterbildung der Erfindung auch die Ein- und Ausschaltpunkte des Applikationsorgans bei seinen Bewegungen relativ zum Werkstück automatisch vom Steuersystem definiert werden.Programming is particularly simplified and accelerated, if not just that from the coating facility positions to be approached, i.e. the movement paths of the Coating machines, but in further development of the invention also the switch-on and switch-off points of the application device automatically moves from the Tax system to be defined.

Die Vereinfachung und Beschleunigung der Programmierung durch Automatisierung der bisher nur manuell möglichen Eingabe der erwähnten Steuerdaten zeigt sich in besonderem Maße bei Werkstücken mit Aussparungen wie z.B. Fenstern oder sonstigen, nicht zu beschichtenden Bereichen, die bei der Programmierung berücksichtigt werden sollen.Simplifying and speeding up programming through Automation of the previously only manual entry of the The tax data mentioned above is particularly evident for workpieces with recesses such as Windows or other, areas not to be coated when programming should be taken into account.

Am Beispiel der automatischen Bestimmung der Bewegungs- und Schaltpunkte einer programmgesteuerten Beschichtungseinrichtung für Kraftfahrzeugkarossen wird die Erfindung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen

Fig. 1: ein als Bitmap gespeichertes Bild einer Kraftfahrzeugkarosse zur Erläuterung der Konturenerfassung;
Fig. 2: die Definition der Bewegung einer Seitenmaschine an dem auf einem Bildschirm dargestellten Bild einer Karosse; und
Fig. 3: die Definition des Lackierbereiches über die Seitenflächen der Karosse gemäß Fig. 2.

The invention is explained in more detail using the example of the automatic determination of the movement and switching points of a program-controlled coating device for motor vehicle bodies. Show in the drawing

Fig. 1: an image of a motor vehicle body stored as a bitmap to explain the contour detection;
Fig. 2: the definition of the movement of a side machine on the image of a body displayed on a screen; and
Fig. 3: the definition of the painting area via the side surfaces of the body according to FIG. 2.

Als erster Schritt des beschriebenen Verfahrens wird das Bild einer später zu beschichtenden Karosse in einem Bitmap-Speicher als Bitmap (aus Einzelbits bestehendes Punkt- oder Pixelmuster) gespeichert. Dieses zweidimensionale Datenbild oder Pixelmuster kann in an sich bekannter Weise beispielsweise mit Hilfe eines Scanners aufgrund einer Zeichnung oder eines Fotos oder dgl. erstellt oder auch aus einem CAD-System übernommen werden.The first step in the described process is the image a body to be coated later in a bitmap memory as a bitmap (point or point consisting of single bits Pixel pattern). This two-dimensional data image or pixel patterns can, for example, in a manner known per se with the help of a scanner based on a drawing or a photo or the like. Or created from a CAD system be taken over.

Es werden vier verschiedene Datenbilder gespeichert, die die Karosse in ihren Seiten-, Dach-, Front- und Heckansichten zeigen.Four different data images are saved, which the Body in its side, roof, front and rear views demonstrate.

Jedes dieser vier zur Verfügung stehenden Datenbilder wird mit Hilfe eines Standard-Bildverarbeitungsprogramms (z.B. PAINT in Windows 95) so modifiziert, daß die Flächenteile der Karosse bei Darstellung auf einem Bildschirm in einem Farbton erscheinen, der sich von der Hintergrundfläche unterscheidet. Zweckmäßig kann der Hintergrund weiß sein und die Gesamtfläche der Karosse eine sich hiervon deutlich unterscheidende beliebige Farbe haben.Each of these four available data images will using a standard image processing program (e.g. PAINT in Windows 95) modified so that the surface parts of the Body in one color when displayed on a screen appear that differs from the background area. The background can expediently be white and the total area the body is clearly different have any color.

Das Pixelmuster könnte schon bei seiner Erzeugung in Verbindung mit Dateninformationen gespeichert werden, die seine räumliche Lage und diejenige jedes Pixels oder ausgewählter Pixel in einem Referenzkoordinatensystem definieren, auf das dann auch die Bewegungssteuerung der Beschichtungseinrichtung bezogen wird. Wenn das erzeugte und gespeicherte Pixelmuster an sich noch keine für das Steuersystem definierte Lage hat, wird in dem zur Erzeugung des Steuerprogramms für die Beschichtungsmaschinen an sich üblichen Visualisierungssystem (DÜRR EcoScreen) bei dem hier beschreibenen Verfahren ein Unterprogramm verwendet, das in der Lage ist, aus den erwähnten zur Verfügung gestellten Datenbildern jeweils die Konturen der betreffenden Karossen zu erfassen und deren Lage in einem Referenzkoordinatensystem oder in einer Referenzfläche zu definieren. Wie in Fig. 1 am Beispiel der Seitenansicht erkennbar ist, werden von dem Unterprogramm in der Bitmap vier Konturen vermessen, nämlich diejenigen der oberen und unteren Ränder der Karosse sowie der oberen und unteren Fensterränder. Zum Erfassen der Konturen werden hierbei in je nach gewünschter Feinheit gewählten Abständen längs der X-Achse die sich längs der X-Achse ändernden Y-Koordinaten als Abstände der Karossenkonturen von definierten Referenzlinien, hier den oberen oder unteren Bildrändern ermittelt und als Dateninformation gespeichert. In Fig. 1 sind diese Y-Koordinaten durch die Pfeile K1, K2, K3 und K4 dargestellt. Der Abstand der erfaßten Konturenpunkte voneinander ist die gewünschte Auflösung, die im Extremfall einem Bit der Bitmap entspricht.The pixel pattern could already be connected when it was created stored with data information that its spatial location and that of each pixel or selected Define pixels in a reference coordinate system to which then also the movement control of the coating device is related. If the generated and saved pixel pattern in itself has no position defined for the tax system, is used to generate the control program for the coating machines usual visualization system (DÜRR EcoScreen) a subroutine in the process described here used, which is able from the mentioned the contours provided data images of the bodies concerned and their location in one Define reference coordinate system or in a reference surface. As can be seen in FIG. 1 using the example of the side view the subroutine creates four contours in the bitmap measured, namely those of the upper and lower The edges of the body and the upper and lower edges of the window. To capture the contours, depending on the desired Fineness selected distances along the X axis Y coordinates changing along the X axis as distances the body contours of defined reference lines, here the determined upper or lower image edges and as data information saved. In Fig. 1, these Y coordinates are through the arrows K1, K2, K3 and K4 are shown. The distance of the detected Contour points from each other is the desired resolution, which in extreme cases corresponds to a bit of the bitmap.

In entsprechender Weise werden die Konturen der drei anderen Karossenansichten aus den betreffenden Datenbildern erfaßt. Beispielsweise aus den dem Pfeil K1 entsprechenden Konturendaten des oberen Karossenrandes kann der Rechner des Programmsteuersystems nun selbsttätig die erforderlichen Bewegungspunkte der betreffenden Beschichtungsmaschine errechnen; im betrachteten Fall also die Bewegungsbahn der Dachmaschine. Der Konturenverlauf der Maschinenbewegung entspricht den gemessenen Abständen der Kontur von ihrer Referenzlinie, also dem oberen Bildrand in Fig. 1, korrigiert um den vorgeschriebenen, beispielsweise vom Bediener eingegebenen Abstand des Applikationsorgans von der Karossenoberseite.Similarly, the contours of the other three Body views recorded from the relevant data images. For example, from the contour data corresponding to arrow K1 the computer of the program control system now the required movement points automatically the relevant coating machine; in the case under consideration, the movement path of the roof machine. The contour of the machine movement corresponds to the measured Distances of the contour from its reference line, ie the upper edge of the picture in Fig. 1, corrected by the prescribed for example, distance entered by the operator Application organ from the top of the body.

Für die Beschichtung der übrigen Seiten der Karosse gilt entsprechendes.The same applies to the coating of the other sides of the body.

Es werden also jeweils aus den oder aufgrund der gespeicherten Bilderzeugungsdaten für die gewünschte Auflösung gewählte Konturenpunkte in Form von Daten gespeichert, welche die Lage der Konturenpunkte in einem Referenzkoordinatensystem definieren, und die anzufahrenden Bahnpunkte werden von dem Unterprogramm selbstätig aufgrund der Konturendaten zur Bildung der "Hüllkurve" der Koordinaten der Bahnpunkte errechnet.So it is saved from or due to Imaging data selected for the desired resolution Contour points are saved in the form of data, which is the location define the contour points in a reference coordinate system, and the path points to be approached by the subroutine automatically based on the contour data for education the "envelope" of the coordinates of the path points.

Welche Konturen das erwähnte Unterprogramm erfaßt, kann der Bediener anfordern, beispielsweise indem er auf seinem Monitor die Cursorposition auf eine entsprechende Stelle des angewählten und dargestellten Karossenbildes einstellt. Das Unterprogramm erkennt dann an dieser Stelle die vom betreffenden Bildrand aus gesehen erste Pixelposition der nicht weißen Karossenfläche z.B. entsprechend den Pfeilen K1 oder K2 in Fig. 1. Handelt es sich um eine innere Ausnehmung wie im betrachteten Fall um ein Fenster, so spricht das Unterprogramm dagegen auf den Wechsel zwischen dem letzten nicht weißen Pixel und der weißen Fläche nach Erreichen einer nicht weißen Fläche entsprechend den Pfeilen K3 und K4 an. The contours can cover the subroutine mentioned Request operators, for example by using his monitor the cursor position on a corresponding position of the selected and shown body image. The subroutine then recognizes that of the person concerned at this point Seen from the edge of the image, the first pixel position of the non-white Body surface e.g. according to the arrows K1 or K2 in Fig. 1. Is it an inner recess as in the one under consideration If there is a window, the subroutine speaks the change between the last non-white pixel and the white area after reaching a non-white one Area according to arrows K3 and K4.

Ferner kann der Bediener durch Ansteuern des auf dem Monitor dargestellten Bildes mit dem Cursor bestimmen, an welcher Stelle der Karosse die Beschichtung beginnen soll.The operator can also control the on the monitor Use the cursor to determine which image is shown Place the body where the coating should begin.

Außer den Bewegungsbahnpunkten kann der Rechner aufgrund der gespeicherten Konturendaten auch selbsttätig die erforderlichen Ein- und Ausschaltpunkte der Applikationsorgane errechnen. Zu diesem Zweck muß ihm lediglich beispielsweise vom Bediener oder durch vorgegebene Daten mitgeteilt werden, welche Strecken das Applikationsorgan zwischen Einschalten und Erreichen der zu beschichtenden Fläche sowie zwischen dem Verlassen dieser Fläche und dem Abschalten des Sprühvorgangs zurückzulegen hat. Unter Berücksichtigung dieser vorgegebenen Strecken, die ihrerseits u.a. von den Konturenkurven an den betreffenden Stellen abhängen, und der Geschwindigkeit der Applikationsbewegungen werden die Schaltpunkte aus den gespeicherten Konturendaten errechnet.In addition to the trajectory points, the computer can also stored contour data also automatically the required Calculate switch-on and switch-off points of the application organs. For this purpose, it only needs to be used by the operator, for example or communicated by predetermined data which Stretch the application organ between switching on and reaching the surface to be coated and between exits this area and switching off the spraying process Has. Taking this into account Routes, which in turn include from the contour curves to the depend on the positions concerned, and the speed of the Application movements are the switching points from the saved Contour data calculated.

Die richtigen Ein- und Ausschaltpunkte kann der Bediener anhand des auf seinem Monitor dargestellten Karossenbildes kontrollieren.The operator can determine the correct switch-on and switch-off points check the body image displayed on his monitor.

Das Karossenbild wird unter Verwendung der erwähnten Bitmap auf dem Bildschirm flächig in einem Farbton dargestellt, der sich von dem z.B. weißen Hintergrund abhebt, wie in Fig. 2 und 3 erkennbar ist. Fig. 2 zeigt die Definition der üblichen Oszillationsbewegungen OZ einer Seitenmaschine, deren Wendepunkte WP aufgrund der gespeicherten Daten der oberen und unteren Karossenkonturen unter Berücksichtigung der gewünschten und beispielsweise vom Bediener eingegebenen Überschwingweiten und der entsprechend den gewünschten Lackbahnen und der Karossenform eingegebenen Oszillationsbreite (gegenseitiger Abstand der Wendepunkte WP) errechnet werden. Die errechneten Werte können vom Bediener geändert werden, was durch Verschieben auf den Bildschirm angezeigt wird. The body image is made using the bitmap mentioned displayed flat on the screen in a hue that differs from e.g. white background stands out as in Fig. 2 and 3 is recognizable. Fig. 2 shows the definition of the usual Oscillating movements OZ of a side machine, its turning points WP based on the stored data of the upper and lower Body contours taking into account the desired and for example overshoot ranges entered by the operator and the according to the desired paint tracks and the Body shape entered oscillation width (mutual Distance of the turning points WP) can be calculated. The calculated Values can be changed by the operator, what by moving appears on the screen.

Die rechte Hälfte der Fig. 2 zeigt eine Darstellung der Frontansicht der Karosse auf dem Bildschirm zwischen je einer Seitenmaschine SM in drei verschiedenen Stellungen, die die Maschine bei der Beschichtung aufgrund der selbsttätig errechneten Bewegungsbahnpunkte P im richtigen seitlichen Abstand unter Berücksichtigung der seitlichen Karossenwölbungen einnehmen soll.The right half of FIG. 2 shows a representation of the Front view of the body on the screen between each Side machine SM in three different positions Machine during coating based on the automatically calculated Path points P at the correct lateral distance taking into account the lateral body curvatures should take.

Aufgrund der gespeicherten Konturendaten werden auch die Winkelrichtungen (Lackierwinkel) selbsttätig errechnet, in denen das Beschichtungsmaterial von der Beschichtungseinrichtung senkrecht zur jeweiligen Karossenfläche abgesprüht wird.The angular directions are also based on the stored contour data (Painting angle) calculated automatically in which the coating material from the coating device is sprayed perpendicular to the respective body surface.

Gemäß Fig. 2 müssen zur Bestimmung der Bewegungsbahn entlang den Seitenflächen mindestens drei Bahnpunkte (horizontale Abstände) für jede der vertikalen Oszillationsbewegungen errechnet werden. In anderen Fällen, z.B. zur Definition der Bewegung einer Dachmaschine, werden eine größere Anzahl von Bahnpunkten errechnet. In der Regel ist die notwendige Zahl von errechneten Bahnpunkten aber wesentlich geringer als die Zahl der an der betreffenden Kontur gemäß Fig. 1 ermittelten und gespeicherten Konturenpunkte.2 must determine the path of movement along the side surfaces at least three path points (horizontal distances) calculated for each of the vertical oscillatory movements become. In other cases, e.g. to define the Movement of a roof machine will be a larger number of Path points calculated. As a rule, the number is necessary of calculated path points but much lower than that Number of the contour determined according to FIG. 1 and saved contour points.

Fig. 3 erläutert die Definition des Lackierbereiches über die gesamte Seitenfläche der Karosse unter Berücksichtigung der Ein- und Ausschaltpunkte des Applikationsorgans bei seinen Vertikalbewegungen. Die in der üblichen Weise etwa von Rotationszerstäubern erzeugten Lackbahnen LB verlaufen zwischen den gestrichelten vertikalen Linien. Die vom Steuersystem errechneten, vom Bediener bei Bedarf unter Vertikalverschiebung auf dem Bildschirm korrigierbaren Schaltpunkte zur oberen und unteren Begrenzung der abgesprühten Lackbahnen sind durch die horizontalen Grenzlinien SP veranschaulicht. Fig. 3 explains the definition of the painting area on the total side area of the body taking into account the Switch-on and switch-off points of the application organ at its Vertical movements. Which in the usual way about from rotary atomizers generated lacquer webs LB run between the dashed vertical lines. The calculated by the tax system, by the operator if necessary with vertical displacement on the screen correctable switching points to the top and lower limit of the sprayed paint webs are due to the horizontal boundary lines SP illustrated.

Außer den gewünschten Schaltpunkten, Überschwingweiten, Bewegungsstartpunkten usw. kann der Bediener weitere Vorgaben etwa über Geschwindigkeit oder Oszillationsfrequenz eingeben und insbesondere auch die im DE-Patent 196 37 730 beschriebene Relativverschiebung der Lackauftreffpunkte verschiedener Beschichtungsvorrichtungen durchführen.In addition to the desired switching points, overshoot distances, movement starting points etc., the operator can make further specifications, for example Enter via speed or oscillation frequency and in particular also that described in DE Patent 196 37 730 Relative shift of the lacquer impact points of various Carry out coating devices.

Das zum Durchführen des Verfahrens verwendete Programmsteuersystem kann mit Ausnahme der beschriebenen besonderen Funktionen wie insbesondere der Speicherung der Konturendaten und der mit diesen Daten arbeitenden Rechenbausteine dem schon bisher bekannten System entsprechen.The program control system used to perform the method can with the exception of the special functions described such as in particular the storage of the contour data and of the computing modules working with this data previously known system correspond.

Claims

Method for generating control data for a system for program-controlled series coating of workpieces, such as, for example, motor vehicle bodies, in which corresponding data for generating an image of the workpiece are stored for a workpiece to be coated; corresponding positions to which a coating device of the system is to be moved during the coating are determined on the basis of this image of the contour of the workpiece;
and a movement control program for the coating device is generated automatically on the basis of the positions thus determined,
characterized in that contour points of the workpiece selected for a desired resolution are stored in the form of contour data which define the position of the contour points in a reference coordinate system, and that the positions to be approached by the coating device are calculated automatically on the basis of the stored contour data.

A method according to claim 1, characterized in that the image of the workpiece is saved in the form of a bitmap is done by scanning a visible image or below Using a CAD system.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that that the generated image on the screen of a control computer is pictured.

A method according to claim 3, characterized in that the image is saved as a pixel pattern and the Surface parts of the workpiece on the screen in one Hue can be represented that differs from the background area differs.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that due to the stored contour data automatically the contour of the image as itself along the workpiece changing distance of the image area from a reference line is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that by the coating device positions to be approached taking into account the given or manually entered prescribed distance of the application organ from the workpiece surface can be calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that due to the stored contour data also the switch-on and switch-off points of the Application organ moved workpiece when reaching and leaving the surfaces of the workpiece automatically can be calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that due to the stored contour data the angular directions are also calculated automatically, in which the coating material from the coating device perpendicular to the respective workpiece surface is sprayed.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized that multiple area images are saved be the workpiece in different views demonstrate.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the control system manual control commands can be entered, which is the starting point of the Coating on the workpiece and / or the mutual distance that to be approached by the coating device Positions and / or between the application organ Switch on and reach the one to be coated Area as well as between leaving this area and the Switch off distances to be covered and / or the speed of the application organ.

Program control system for generating control data for a system for program-controlled series coating of workpieces such as motor vehicle bodies, in which data corresponding to a workpiece to be coated can be stored in order to generate an image of the workpiece; corresponding positions to which a coating device of the system is to be moved during coating can be determined on the basis of this image of the contour of the workpiece; and
a movement control program for the coating device can be generated automatically on the basis of the positions thus determined,
characterized in that
a memory is provided in which contour points of the workpiece selected for a desired resolution are stored in the form of data which define the position of the contour points in a reference coordinate system, and a computer is provided which is capable of approaching the coating device Calculate positions automatically based on the stored data.