DE102015205631A1 - A method of automatically printing on a curved surface of a three-dimensional object - Google Patents

A method of automatically printing on a curved surface of a three-dimensional object

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DE102015205631A1
DE102015205631A1 DE201510205631 DE102015205631A DE102015205631A1 DE 102015205631 A1 DE102015205631 A1 DE 102015205631A1 DE 201510205631 DE201510205631 DE 201510205631 DE 102015205631 A DE102015205631 A DE 102015205631A DE 102015205631 A1 DE102015205631 A1 DE 102015205631A1
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DE
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b1
robot
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b5
print
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Pending
Application number
DE201510205631
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German (de)
Inventor
Matthias Nöll
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Heidelberger Druckmaschinen AG
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Heidelberger Druckmaschinen AG
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41JTYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, e.g. INK-JET PRINTERS, THERMAL PRINTERS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00Typewriters or selective printing or marking mechanisms, e.g. ink-jet printers, thermal printers characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407Typewriters or selective printing or marking mechanisms, e.g. ink-jet printers, thermal printers characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • B41J3/4073Printing on three-dimensional objects not being in sheet or web form, e.g. spherical or cubic objects

Abstract

Ein Verfahren zum Bedrucken einer Oberfläche eines Objekts mit einem Druckbild, weist die Schritte auf: a1) Bereitstellen von Oberflächendaten der Oberfläche (2'), a2) Bereitstellen von Bilddaten des Druckbilds (3), a3) Auswählen wenigstens einer Druckkennzahl für die Roboterbahn (B1–B5), a4) Auswählen wenigstens eines Gewichtungsfaktors, b1) Festlegen der Werte wenigstens zweier Planungsparameter, b2) Berechnen einer dreidimensionalen Roboterbahn (B1–B5) unter Verwendung der Planungsparameter, c1) Berechnen der ausgewählten Druckkennzahl für die Roboterbahn (B1–B5), c2) Berechnen eines Zielfunktionswertes aus der gewichteten Druckkennzahl, d) Wenigstens eine Wiederholung der Schritte b1) bis c2), e1) Auswählen eines Zielfunktionswertes aus der Menge der durch Wiederholen berechneten Zielfunktionswerte, e2) Auswählen der dreidimensionalen Roboterbahn (B1–B5), welche dem ausgewählten Zielfunktionswert zugeordnet ist, f1) Erstellen eines Robotersteuerprogramms für die A method for printing on a surface of an object with a print image, includes the steps of: a1) providing surface data of the surface (2 '), a2) providing image data of the print image (3), a3) selecting (at least one pressure measure for the robot path B1-B5), a4) selecting at least one weighting factor b1) setting the values ​​of at least two design parameters, b2) calculating a three-dimensional robot path (B1-B5) using the planning parameters, c1) calculating the selected pressure ratio for the robot path (B1-B5 ), c2) calculating an objective function value from the weighted pressure index, d) At least one repetition of steps b1) to c2), e1) selecting an objective function value from the set of computed by repeating objective function values, e2) selecting the three-dimensional robot path (B1-B5) which is associated with the selected objective function value, f1) creating a robot control program for the Roboterbahn (B1–B5), f2) Bewegen des Druckkopfs (4), f3) Drucken von Druckstreifen (b1–b5). Robot path (B1-B5), f2) moving the print head (4), f3) printing print strip (b1-b5).

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Bedrucken einer gekrümmten Oberfläche eines dreidimensionalen Objekts mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1. The present invention relates to a method for automatically printing on a curved surface of a three-dimensional object with the features of the preamble of claim. 1
  • Die Erfindung liegt in dem technischen Gebiet der Behandlung, insbesondere dem Bedrucken von dreidimensionalen Objektoberflächen. The invention lies in the technical field of treatment, in particular the printing of three-dimensional object surfaces.
  • Der bekannte Stand der Technik in diesem technischen Gebiet umfasst Folgendes: The prior art in this technical field includes the following:
    Aus der From the DE 10 2012 006 371 A1 DE 10 2012 006 371 A1 (Heidelberger Druckmaschinen AG) ist es bereits bekannt, Kfz-Karosserieteile, dh Objekte mit Krümmungen, Knicken, Vorsprüngen, Vertiefungen etc. in deren Oberfläche zu bedrucken. (Heidelberger Druckmaschinen AG) it is already known, vehicle body panels, to print that is, objects with bends, wrinkles, projections, depressions etc. in the surface thereof. Dazu wird ein Tintenstrahl-Druckkopf mittels eines Roboterarms in einem Druckabstand entlang der Oberfläche geführt. For this purpose an ink jet print head is guided by means of a robot arm in a pressure distance along the surface. Genannte Schritte der Behandlung sind: Vorbereiten der (Druck-)Daten, Vorbereiten des Objekts für das Vermessen, Vermessen des Objekts, Überarbeiten der Daten, Vorbereiten des Objekts für das Bedrucken, Drucken und abschließendes Trocknen. Said steps of treatment are: Preparing (pressure) data, preparing the object for the measurement, measurement of the object, reworking of the data, preparing the object for printing, printing and final drying. Es hat sich in der Praxis herausgestellt, dass es eine besondere Herausforderung darstellt, Roboterbahnen für den Druckkopf zu generieren, die ein präzises und schnelles Bedrucken ermöglichen und gleichzeitig Schwierigkeiten, wie zB drohende Kollisionen, umgehen. It has been found in practice that it is particularly challenging to generate robot trajectories for the printhead to allow precise and rapid printing and simultaneously handle problems such as impending collisions.
  • Ein konkretes Beispiel mit seinen Schwierigkeiten sei genannt: Beim Bedrucken einer Kugel bestimmt die Wahl des Abstands des Druckkopfes von der Oberfläche (Druckabstand), welche Düsen des Kopfes genutzt werden können: Düsen am Rand des Kopfes haben ggf. einen zu großen Abstand um präzise drucken zu können und müssen deshalb abgeschaltet werden (Thema Qualität). A concrete example with its difficulties may be mentioned: When printing of a sphere, the selection of the distance of the print head from the surface (printing spacing) determines which nozzles of the head can be used: nozzle at the edge of the head, if necessary, have a too large distance print precise to and must be switched off (on quality). Düsen in der Mitte des Kopfes dürfen jedoch nicht mit der Oberfläche kollidieren (Thema Sicherheit). However nozzles in the middle of the head must not collide with the surface (about security). Somit wird über den Druckabstand auch die Druckbreite des Kopfes beeinflusst. Thus, the printing width of the head is also affected by the pressure ratio. Die Druckbreite wiederum beeinflusst die Gesamtdauer, da bei geringer Druckbreite mehr Bahnen gedruckt werden müssen (Thema Produktivität). The print width in turn affects the total duration because at low pressure width more webs must be printed (theme productivity). Verschiedene Aspekte greifen somit erkennbar ineinander. Various aspects thus interlock recognizable. Die Planung optimaler Roboterbahnen wird dadurch zu einer schwierigen Aufgabe. The planning optimal robot paths thus becomes a difficult task.
  • Die The DE 10 2008 046 348 A1 DE 10 2008 046 348 A1 offenbart bereits ein Verfahren zur rechnergestützten Planung optimaler Bahnen eines bewegbaren Geräts, wobei die Kollisionsvermeidung im Vordergrund steht. already discloses a method for computer-aided planning of optimal paths of a movable device, the collision avoidance in the foreground.
  • Die The DE 11 2009 002 602 T5 DE 11 2009 002 602 T5 offenbart bereits die Planung von zyklischen Strecken mit mehreren Anfahrpunkten von Robotern mit automatischer Ablaufsteuerung. the planning of cyclical routes already disclosed with multiple Anfahrpunkten of robots with automatic flow control. Dabei werden vordefinierten Attributen von Streckensegmenten (zB Gesamtzykluszeit, Laufruhekriterium) Gewichtungen zugeordnet und es wird eine kumulierte Wertung berechnet und darauf basierend eine optimale Strecke identifiziert. In this case, be predefined attributes of route segments (for example, total cycle time, smoothness criterion) associated with weights and calculating a cumulative rating based and subsequently identifies an optimum route.
  • Auch aus der Also from the US 2007/005179 A1 US 2007/005179 A1 und aus der and from the US 6,216,058 B1 US 6,216,058 B1 sind Verfahren zur Bestimmung optimaler Bewegungsbahnen von Roboter-geführten Einheiten bekannt. Methods are known for determining optimal paths of movement of robot-guided units.
  • Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zu schaffen, welches es ermöglicht, 3D-Oberflächen mit hoher Qualität und hoher Produktivität zu bedrucken. Against this background, it is an object of the present invention to provide an over the prior art improved process which makes it possible to print 3D surfaces with high quality and high productivity.
  • Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe stellt ein Verfahren mit den Merkmalen von Hauptanspruch 1 dar. A solution of this object is a method having the features of the main claim. 1
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatisierten Bedrucken einer gekrümmten Oberfläche eines dreidimensionalen Objekts mit einem Druckbild, wobei ein Druckmodul mit einem Druckkopf und einem Roboter sowie wenigstens ein Rechner eingesetzt werden, wobei das Druckbild aus wenigstens zwei Druckstreifen erzeugt wird und wobei wenigstens die Schritte a1) bis e2) unter Einsatz des Rechners erfolgen, weist die Schritte auf: a1) Bereitstellen von Oberflächendaten der gekrümmten Oberfläche, a2) Bereitstellen von Bilddaten des Druckbilds, a3) Auswählen wenigstens einer Druckkennzahl oder wenigstens zweier Druckkennzahlen für die Roboterbahn, a4) Auswählen wenigstens eines Gewichtungsfaktors oder wenigstens zweier Gewichtungsfaktoren, b1) Festlegen der Werte wenigstens zweier Planungsparameter, b2) Berechnen einer dreidimensionalen Roboterbahn unter Verwendung der Planungsparameter, c1) Berechnen der ausgewählten Druckkennzahl oder Druckkennzahlen für die Roboterbahn, c2) Berechnen An inventive method for automatic printing on a curved surface of a three-dimensional object with a print image, wherein a print module having a print head and a robot and at least one computer are used, wherein the print image of at least two printing tape is produced, and wherein at least the steps a1) to e2 ) be carried out using the computer, comprises the steps of: a1) providing surface data of the curved surface, a2) providing image data of the print image, a3) selecting at least one pressure measure, or at least two pressure ratios for the robot path, a4) selecting at least one weighting factor or at least two weighting factors b1) setting the values ​​of at least two design parameters, b2) calculating a three-dimensional robot path using the planning parameters, c1) calculating the index selected pressure or pressure ratios for the robot path, c2) calculating eines Zielfunktionswertes aus der gewichteten Druckkennzahl oder den gewichteten Druckkennzahlen, d) Wenigstens eine Wiederholung der Schritte b1) bis c2), e1) Auswählen eines Zielfunktionswertes aus der Menge der durch Wiederholen berechneten Zielfunktionswerte, e2) Auswählen der dreidimensionalen Roboterbahn, welche dem ausgewählten Zielfunktionswert zugeordnet ist, f1) Erstellen eines Robotersteuerprogramms für die Roboterbahn unter Einsatz des Rechners und/oder eines Steuermoduls, f2) Bewegen des Druckkopfs und/oder des Objekts durch den Roboter unter Verwendung des Robotersteuerprogramms, f3) Drucken von Druckstreifen mit dem Druckkopf während des Bewegens. an objective function value from the weighted pressure index or the weighted pressure indicators, d) At least one repetition of steps b1) to c2), e1) selecting an objective function value from the set of computed by repeating objective function values, e2) selecting the three-dimensional robot path, which associated with the selected objective function value is, f1) creating a robot control program for the robot path using the computer and / or a control module, f2) moving the printhead and / or the object by the robot using the robot control program, f3) printing print swaths with the print head during movement.
  • Es ist ein Vorteil der Erfindung, dass die Planung von Roboterbahnen automatisiert erfolgt und dass dabei eine Prüfung und eine Bewertung der Roboterbahn erfolgt. It is an advantage of the invention is carried out that the planning of robot paths automated and that there is a check and an assessment of the robot path. Es ist ein weiterer Vorteil der Erfindung, dass automatisch alternative, dh unterschiedliche Roboterbahnen mit unterschiedlichen Bewertungen geplant und verglichen werden und dass diejenige Roboterbahn mit der höchsten Bewertung ausgewählt wird. It is another advantage of the invention that automatically alternative, ie different robot paths are planned with different ratings and compared and that the one robot path is selected with the highest rating. Die Bewertung kann dabei in vorteilhafter Weise auf Basis des zu erwartenden Ergebnisses der Behandlung, zB des Druckergebnisses bzw. der Qualität, und/oder der Dauer der Behandlung, zB der Druckdauer bzw. der Produktivität, erfolgen. The evaluation may in this case be carried out in an advantageous manner on the basis of the expected outcome of the treatment, for example of the print result and the quality and / or the duration of treatment, such as the pressure of time and productivity. Ein weiterer Vorteil ist, dass durch dieses Vorgehen kostenverursachende Fehler beim Bedrucken von Objekten und damit Ausschuss (Makulatur) vermieden werden können. Another advantage is that (waste) can be avoided by this approach cost-creating error in the printing of objects and thus Committee. Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere dann von Vorteil, wenn unbekannte, individuelle Oberflächen bedruckt werden sollen, also solche, die zunächst vermessen werden müssen. The inventive method is especially advantageous when unknown individual surfaces are to be printed, ie those which have to be measured first.
  • Vorteilhafte und daher bevorzugte Weiterbildungen dieser Erfindung ergeben sich aus den zugehörigen Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung und den zugehörigen Zeichnungen. Advantageous and therefore preferred further developments of this invention will become apparent from the accompanying dependent claims and from the description and the accompanying drawings.
  • Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sich dadurch auszeichnen, dass bei Schritt b1) aus der folgenden Liste von Planungsparametern ausgewählt wird und entsprechende Werte festgelegt werden, wobei die ausgewählten Planungsparameter verschieden voneinander sind: A preferred development of the method according to the invention may be characterized in that is selected at step b1) from the following list of scheduling parameters, and appropriate values ​​are set, wherein the selected design parameters are different from each other:
    • • Druckabstand: Abstand zwischen (ausgewählten) Düsen des Druckkopfs und der zu bedruckenden Oberfläche. • Pressure distance: distance between the (selected) nozzles of the printhead and the surface to be printed. Es können zB die Düsen in der Mitte des Druckkopfs ausgewählt werden. It can be selected in the middle of the printhead, for example the nozzles. Der maximal zulässige Abstand ist zB durch die begrenzte Flugweite der Tintentropfen und die nachlassende Druckqualität gegeben. The maximum distance is given, for example, by the limited flight distance of the ink droplet and the decreasing printing quality. Der minimal zulässige Abstand ist zB durch Kollisions-Sicherheitsabstände gegeben. The minimum permissible distance is given for example by collision-safety distances. Die Druckqualität nimmt mit zunehmendem Abstand ab, daher ist der Abstand bevorzugt in der Nähe des minimalen Abstands. The print quality decreases with increasing distance, so the distance is preferably in the vicinity of the minimum distance.
    • • Druckgeschwindigkeit: Geschwindigkeit des Druckkopfes entlang der (Roboter-)Bahn. • Printing speed: speed of the print head along the (robot) web. Hohe Geschwindigkeit führt zu hoher Produktivität, jedoch zu nachlassender Qualität. However, high speed leads to high productivity, the quality deteriorates. Hohe Geschwindigkeit erlaubt zudem das Drucken längerer Streifen, im Fall, dass die Streifen in einem separaten Durchgang gehärtet oder getrocknet werden. High speed also allows the printing of a long strip, in the case that the strips are cured in a separate passage or dried.
    • • Maximalbeschleunigung und/oder -ruck: Die Maximalbeschleunigung und der Maximalruck unmittelbar vor und während des Drucks steuern die Dynamik der Roboterbewegung auf der Druckbahn. • maximum acceleration and / or -ruck: The maximum acceleration and the maximum jerk immediately before and during the control pressure, the dynamics of the robot moving on the printing web. Eine Erhöhung dieser Parameter erlaubt einerseits kürzere Beschleunigungsstrecken vor der Druckbahn, so dass auch Druckbahnen realisierbar sind, vor denen wenig Platz ist. Increasing this parameter allows one hand shorter acceleration sections before printing web so that print webs can be realized before where space is limited. Auch kann der Druckkopf bei größeren Parametern stärkeren Oberflächenkrümmungen ohne Geschwindigkeitsreduktion folgen. Also, the print head can follow without speed reduction at higher parameters stronger surface curvatures. Andererseits führt höhere Dynamik auch zu stärkeren Schwingungsanregungen, so dass die Druckqualität durch störende Schwingungen des Druckkopfes beeinträchtigt werden kann. On the other hand, higher dynamics also leads to stronger vibration excitations, so that the printing quality may be affected by disturbing vibrations of the printhead. Schließlich erlaubt eine größere Dynamik auch eine höhere Produktivität. Finally, a more dynamic and allows a higher productivity.
    • • Trocknungszeit: Die Trocknungszeit ist die Zeit zwischen dem Auftreffen der Tinte auf die Oberfläche und deren aktiver Härtung oder Trocknung durch einen Trockner, so dass sie nicht mehr weiter verläuft. • Drying time: The drying time is the time between the impact of the ink on the surface and their active curing or drying through a dryer, so that it no longer runs. Da zu bedruckende 3D-Objekte häufig nicht saugfähige Oberflächen aus Lack, Metall oder Kunststoff besitzen, ist es sinnvoll, diese mit UV-trocknender Tinte mit nachfolgender UV-Trocknung oder mit thermisch trocknender Tinte mit nachfolgender IR-Trocknung zu bedrucken. Since printable 3D objects often have non-absorbent surfaces of paint, metal or plastics, it is useful to print it with UV-drying ink with subsequent UV-drying or thermally drying ink with subsequent IR drying. Nach Auftreffen fängt die Tinte auf nicht saugfähigen Oberflächen an zu verlaufen, was zunächst zum erwünschten Homogenisieren der Tintenschicht, dann aber zum unerwünschten Ausfransen der Tintenschicht führt. After striking the ink begins on non-absorbent surfaces on getting lost, leading first to the desired homogenization of the ink layer, but then the unwanted fraying of the ink layer. Daraus folgt ein Zeitfenster mit einzuhaltender minimaler und maximaler Trocknungszeit. It follows a time window to be maintained with minimum and maximum drying time. Wenn der Trockner nach dem Druck in einer separaten Bahn über die Oberfläche geführt wird, begrenzt die maximale Trocknungszeit die Länge der ununterbrochen druckbaren Streifenlänge und beeinflusst damit die Druckqualität. If the dryer after printing is performed in a separate track on the surface, the maximum drying time limits the length of continuously printable strip length and thus influences the print quality. Wenn der Trockner mit dem Druckkopf gemeinsam bewegt wird und die Tinte kurz nach dem Drucken trocknet, begrenzt die minimale Trocknungszeit die Druckgeschwindigkeit und damit die Produktivität. If the dryer with the print head is moved together and the ink dries immediately after printing, the minimum drying time limits the printing speed and productivity.
    • • Neigungsanpassung 1: (Orientierung) des Druckkopfes um die in Richtung der Düsenreihe weisende Achse: Durch eine Neigungsanpassung des Druckkopfes um diese Achse an die Oberflächenneigung kann der Druckabstand verringert werden, wenn in Hauptbewegungsrichtung bzw. in Richtung der Druckstreifen Neigungsänderungen auftreten. • inclination adjustment 1: (orientation) of the print head to the facing in the direction of the nozzle row Axis: an inclination adjustment of the print head about this axis to the surface inclination of the print pitch may be reduced if slope changes occur in the main motion direction or in the direction of the printing tape. Mit dieser Neigungsanpassung können auch Oberflächen bebildert werden, bei denen ohne diese Neigungsanpassung der maximal zulässige Druckabstand überschritten würde. This tilt adjustment, surfaces can be imaged at which the maximum permissible pressure interval has passed without this inclination adjustment. Durch diese Neigungsanpassung können jedoch Bildverzerrungen resultieren, welche die Parallelität und Orthogonalität der Bildkanten beeinträchtigen und die bei der Ansteuerung des Druckkopfes und/oder der Bahnplanung zu berücksichtigen sind. By this inclination adjustment, however, distortion may arise which adversely affect the parallelism and orthogonality of the image edges and must be considered in the control of the print head and / or the path planning.
    • • Neigungsanpassung 2: Anpassung des Druckkopfes um die in Richtung der Druckkopfbewegung weisende Achse. • inclination adjustment 2: adjustment of the print head to the facing in the direction of print head movement axis. Durch eine Neigungsanpassung des Druckkopfes um diese Achse an die Oberflächenneigung kann der Druckabstand verringert werden, wenn in Querrichtung zur Druckbahn Neigungsänderungen auftreten. By an inclination adjustment of the print head about this axis to the surface inclination of the print pitch may be reduced if occur in the transverse direction to the printing path angle changes. Mit dieser Neigungsanpassung können auch Oberflächen bebildert werden, bei denen ohne diese Neigungsanpassung der maximal zulässige Druckabstand überschritten würde. This tilt adjustment, surfaces can be imaged at which the maximum permissible pressure interval has passed without this inclination adjustment. Durch diese Neigungsanpassung können jedoch Bildverzerrungen resultieren, welche die Parallelität und Orthogonalität der Bildkanten beeinträchtigen und die bei der Ansteuerung des Druckkopfes und/oder der Bahnplanung zu berücksichtigen sind. By this inclination adjustment, however, distortion may arise which adversely affect the parallelism and orthogonality of the image edges and must be considered in the control of the print head and / or the path planning. Werden Neigungsanpassung 1 und Neigungsanpassung 2 gemeinsam ausgeführt, sind im Allgemeinen die geringsten Druckabstände realisierbar. Will tilt adjustment and tilt adjustment 1 2 run together, the lowest pressure spacing can be in general.
    • • Druckbreite: Der seitliche Versatz zweier nahtlos nebeneinandergedruckter Streifen. • Pressure Width: the lateral offset of two seamlessly tiled printed stripes. Die maximal mögliche Druckbreite wird durch die Düsenanordnung des Druckkopfes bestimmt. The maximum print width is determined by the nozzle arrangement of the printhead. Möglich sind jedoch auch kleinere Druckbreiten, die nur einen Teil der Druckkopfdüsen in der Mitte oder am Rand verwenden. However, possible smaller print widths that use only part of the print head nozzles in the middle or on the edge. Mit kleineren Druckbreiten kann bei entlang den Düsenreihen gekrümmter Oberfläche der maximale und der mittlere Druckabstand reduziert werden. With smaller printing widths can be reduced along the nozzle rows of curved surface of the maximum and the average printing pitch. Dadurch können auch Oberflächen bebildert werden, bei denen mit voller Druckbreite der maximal zulässige Druckabstand überschritten würde. This also surfaces can be imaged at which full print width of the maximum allowable pressure interval has passed.
    • • Anzahl der Druckbahnen: Eine Fläche, welche breiter ist als die Druckbreite, kann mit seitlich aneinandergrenzende Streifen bedruckt werden. • number of printing tracks: a surface which is wider than the printing width can be printed with laterally adjacent strips. Die mindestens erforderliche Anzahl der Druckbahnen ergibt sich aus der Breite (oder Länge bei Querbahnen) eines zu druckenden Bildes und der Druckbreite. The minimum required number of print tracks is obtained from the width (or length in transverse tracks) of an image to be printed and the printing width. Aufgrund des Bildinhalts oder der Oberflächenkrümmung kann es jedoch sinnvoll sein, die Zahl der Druckbahnen zu erhöhen. Because of the image content or the surface curvature can be useful, however, to increase the number of print webs.
    • • Kollisionssicherheitsabstand: Da der Druckabstand zur Erzielung der optimalen Druckqualität sehr gering ist, besteht auch die Gefahr von Kollisionen des Druckkopfes oder anderer mit diesem gekoppelter Teile mit der 3D-Oberfläche. • Collision safety distance: As the print gap to achieve the optimum print quality is very low, there is also the risk of collision of the print head or other parts of this coupled with the 3D surface. Statt, wie bei Bahnplanungen für CNC-Maschinen und Roboter üblich, die Bahnen nach der Planung in dedizierten Simulationsläufen zu prüfen, sieht die Erfindung vor, die Kollisionsvermeidung bereits bei der Bahnplanung zu berücksichtigen. Instead, as is customary in career planning for CNC machines and robots to inspect the tracks after planning in dedicated simulation runs, the invention provides to consider the collision avoidance already in the path planning. Der Kollisionssicherheitsabstand gibt an, wie groß der Abstand zwischen den zu prüfenden Teilen mindestens sein muss, zB zwischen der Außenfläche des Druckkopfes und der 3D-Oberfläche. The collision safety distance indicates the distance between the parts to be tested must be at least as large, for example between the outer surface of the print head and the 3D surface. Falls der Sicherheitsabstand unterschritten würde, wird die Bahn zB durch Vergrößern des Druckabstands oder Neigungsänderung des Druckkopfes so angepasst, dass der Kollisionssicherheitsabstand gerade eingehalten wird. If the safety distance would be exceeded, for example the web is adjusted by increasing the pressure distance or change in inclination of the print head so that the collision safety distance is being observed. In der bevorzugten Ausführungsform wird der Druckabstand dann als Polynomfunktion oder Spline berechnet, um Ruck und Beschleunigung während des Drucks zu reduzieren. In the preferred embodiment, the printing distance is then calculated as a polynomial or spline to reduce jerk and acceleration during printing. Da der Kollisionssicherheitsabstand so auch direkt die Druckqualität beeinflusst, sollte er so gering wie möglich gewählt werden und kann bei präziseren 3D-Daten oder höherer Bahngenauigkeit entsprechend verringert werden. Since the collision safety distance so directly affects the print quality, it should be selected as low as possible and can be reduced in accordance with precise 3D data or higher path accuracy.
    • • Hauptbewegungsrichtung A: Die Hauptbewegungsrichtung ist die in einer Hilfsfläche zur Bahnplanung vorgegebene Bewegungsrichtung des Druckkopfes. • main direction of movement A: The main direction of movement is predetermined in an auxiliary area for path planning direction of movement of the print head. Eine Oberflächenbahn, die den Verlauf einer mit einer Düse des Druckkopfes auf die Oberfläche gedruckten Linie beschreibt, ergibt sich ausgehend von einer in der Hilfsfläche geplanten Bewegungsbahn durch Projektion der Normalen auf die Oberfläche. A surface web which describes the course of a printed with a nozzle of the print head to the surface line, is apparent on the basis of a planned in the auxiliary area trajectory by projecting the normal to the surface. Die Roboterbahn dieser Düse ist darüber hinaus noch entlang der Normalen um den Druckabstand gegenüber der Oberflächenbahn versetzt. The robot path of this nozzle is not displaced beyond along the normal to the print distance from the surface of the web. Die Druckrichtung ist die Bewegungsrichtung dieser Düse des Druckkopfes während des Druckens. The compression direction is the direction of movement of the nozzle of the print head during printing. Beim Bedrucken einer Autotür könnte als Hilfsfläche zB eine Ebene gewählt werden, welche im Mittel etwa parallel zur zu bedruckenden Fläche der Tür verläuft. When printing a car door a plane as an auxiliary area, for example, could be selected which runs approximately parallel to the surface to be printed of the door in the middle. Die Hauptbewegungsrichtung, in der die eine Druckbahn oder die erste mehrerer aneinandergrenzender Druckbahnen verläuft, kann im Allgemeinen auf verschiedene Weise gewählt werden: The main movement direction in which a printing sheet or the first plurality of adjacent print webs running, can be generally selected in various ways:
    • – Bei der Wahl der Hauptbewegungsrichtung sind geometrische Restriktionen zu berücksichtigen, die durch die Vermeidung von Kollisionen zwischen Druckkopf und zu bebildernder Oberfläche oder zwischen anderen vom Roboter bewegten und feststehenden Objekten entstehen. - The choice of the main direction of movement geometric restrictions are taken into account, the moving by avoiding collision between the print head and bebildernder surface or between the robot and other fixed objects are formed. An konkaven Stellen der Oberfläche können zB bestimmte Ausrichtungen des Druckkopfes zur Oberfläche nicht unter Beachtung des maximal zulässigen Druckabstands realisierbar sein. Of concave regions of the surface as certain orientations of the print head to the surface can not be realized in compliance with the maximum allowable pressure distance. Dann ist es ausgehend von diesen Problemstellen sinnvoll, die Hauptbewegungsrichtung so zu wählen, dass diese Ausrichtungen vermieden werden. Then it's starting sense of these problem areas to choose the main direction of movement so that these alignments are avoided.
    • – Die Hauptbewegungsrichtung kann auch aufgrund des eingesetzten Roboters Restriktionen unterliegen, welche ihre Wahl einschränken oder gar festlegen. - The main direction of movement may also be subject to restrictions due to the used robot which limit their choice or even define. Wird zB ein Linearroboter mit nur 3 Freiheitsgraden eingesetzt, der einen Druckkopf zwar positionieren, nicht aber umorientieren kann, so ist es sinnvoll, die Hauptbewegungsrichtung orthogonal zu der Düsenreihe bzw. den Düsenreihen zu wählen, so dass möglichst breite Druckbahnen realisierbar sind. If for example a linear robot used with only 3 degrees of freedom while positioning a printhead can reorient but not so it makes sense to choose the main movement direction orthogonal to the nozzle row and the nozzle rows, so that as wide print webs can be realized.
    • – Auch Restriktionen der Hauptbewegungsrichtung aufgrund der Anordnung der Werkzeuge oder aufgrund von Erfordernissen des Druckkopfes in Verbindung mit der Beschränktheit des Arbeitsraums sind zu berücksichtigen. - Also restrictions of the main movement direction due to the arrangement of the tools or because of requirements of the print head in connection with the narrowness of the work space must be considered. So kann zB bei einem Druckkopf mit mehreren Düsenreihen oder bei einem hinter dem Druckkopf auf dem Werkzeugträger angeordneten Trockner die Druckrichtung bezogen auf den Druckkopf festgelegt sein. For example, may be fixed to the print head in a printing head having a plurality of nozzle rows or at an arranged behind the printing head to the tool carrier dryer relative print direction. Durch Arbeitsraumbeschränkungen kann es dann etwa möglich sein, dass die Hauptbewegungsrichtung senkrecht von oben nach unten verlaufen kann aber nicht von unten nach oben. By working space limitations, it may be about possible then that but the main direction of motion can not be perpendicular from top to bottom from the bottom up.
    • – Ist das zu druckende Bild durch gerade Kanten begrenzt, wie zB bei einem rechteckigen Bild, so ist es vorteilhaft, die Hauptbewegungsrichtung parallel zu einer dieser Kanten auszuführen, um einen Treppeneffekt zumindest an dieser Kante zu vermeiden. - is delimited by straight edges, the image to be printed, such as in a rectangular image, so it is advantageous to carry out the main direction of movement parallel to one of these edges in order to avoid aliasing, at least on that edge.
    • – Vorteilhaft ist es, die Hauptbewegungsrichtung so zu wählen, dass das Bild mit möglichst wenigen sichtbaren Berührungslinien zwischen Bahnen gedruckt werden kann oder mit einer möglichst kurzen Gesamtlänge sichtbarer Berührungslinien, da an solchen Berührungslinien die Druckqualität auch aufgrund der begrenzten Genauigkeit von Robotern tendenziell schlechter ist, als innerhalb einer Druckbahn. - to select the main direction of movement so that the image with as few visible lines of contact can be printed between webs or with the shortest possible overall length of visible lines of contact because of such lines of contact the printing quality tends to be worse also because of the limited accuracy of robots is advantageous as within a printing web. Unter einer Berührungslinie wird hier der linienförmige Berührungsbereich zweier nebeneinanderliegender Druckbahnen verstanden. Under a contact line of the line contact area of ​​two adjacent print tracks is understood here. Unter einer sichtbaren Berührungslinie wird hier eine Berührungslinie verstanden, an der ein Versatz der benachbarten Bahnen in Hauptbewegungsrichtung oder seitlich dazu zu sichtbaren Bildfehlern führen würde. Under a visible line of contact, a contact line is understood here to which an offset of the adjacent tracks in the main movement direction, or would lead to visible artifacts laterally. Eine Berührungslinie ist insbesondere dann sichtbar, wenn die direkt an die Berührungslinie angrenzenden Düsen beider Bahnen Farbe auftragen, wie es etwa bei einem vollflächigen Bild gegeben ist. A line of contact is particularly visible when the contact line directly adjacent to the nozzles of both webs apply paint as it is given as in a whole image. Eine Berührungslinie ist insbesondere dann nicht sichtbar, wenn zumindest bei einer der Bahnen die in der Nähe der Berührungslinie befindlichen Düsen keine Farbe auftragen, wie es etwa bei einer Berührungslinie zwischen Buchstaben in Druckschrift gegeben sein kann, wenn die Druckbahnen senkrecht zur Laufrichtung der Schrift verlaufen. A line of contact is particularly not visible when at least the nozzle located in the vicinity of the contact line to apply no color at one of the webs, as it can be added at about a line of contact between letters in document when the print webs are perpendicular to the direction of writing. Vorteilhaft ist es daher, den Bildinhalt bereits bei der Bahnplanung zu berücksichtigen. It is therefore necessary to take into account the image content already in the path planning beneficial. Im Allgemeinen resultieren die wenigsten Berührungslinien, wenn die Hauptbewegungsrichtung in Richtung der größten Ausdehnung des Druckbildes verläuft. In general, the fewest lines of contact result if the main direction of movement extends in the direction of the greatest expansion of the print image. Soll ein größeres Objekt, wie ein Auto bebildert werden, so ist es sinnvoll die klar abgrenzbaren Teile, wie Türen, individuell zu bebildern, zB weil dadurch die Flexibilität bei der Parameterwahl größer ist. If a larger object, such as a car to be imaged, so it makes sense that clearly identifiable components, such as doors, to image individual, for example, as this flexibility in the choice of parameters is greater. Die größte Ausdehnung des Druckbilds zur Wahl der Hauptbewegungsrichtung bezieht sich dann nur auf das einzelne Teil. The largest expansion of the printed image to select the main direction of movement then refers only to the individual part. Die größte Ausdehnung des Druckbilds entspricht dann zB der größten Ausdehnung der Tür, wenn diese vollständig bebildert werden soll. The largest expansion of the printed image corresponds, for example, the largest dimension of the door when it is to be completely imaged.
    • – Ist die ununterbrochen druckbare Bahnlänge begrenzt, zB um die Tinte nach dem Drucken innerhalb der maximal zulässigen Trocknungszeit auf einer separaten Bahn mit einem Trockner zu bestrahlen, so ist es vorteilhaft, auch dies bei der Wahl der Hauptbewegungsrichtung zu berücksichtigen. - Is limits the continuously printable web length to the ink after printing within the maximum drying time on a separate track to be irradiated for example with a dryer, it is advantageous to consider this when choosing the main direction of movement. Abweichend von Punkt e ist es bei anderenfalls zu langen Bahnen dann vorteilhaft, die Hauptbewegungsrichtung in Richtung der kleinsten Ausdehnung des Druckbilds zu wählen. Notwithstanding point e, it is advantageous when otherwise lead to long sheets, to select the main direction of movement in the direction of the smallest dimension of the printed image.
    • – Vorteilhaft ist es, die Hauptbewegungsrichtung auf Basis der Oberflächentopologie so zu wählen, dass unter Beachtung des minimal zulässigen Druckabstands die mittleren und/oder maximalen Druckabstände aller Düsen beim gesamten Bild möglichst gering sind. to select the main direction of motion on the basis of surface topology such that with respect to the minimum allowable distance, the pressure medium and / or maximum pressure distances of all nozzles in the entire image are as low as possible is advantageous -. Dabei ist auch zu berücksichtigen, dass die Produktivität möglichst nicht oder wenig durch zur Einhaltung des maximalen Druckabstands notwendiges Verkleinern der genutzten Düsenzahl gemindert werden soll. It should also be noted that the productivity will be possible or not by little necessary to comply with the maximum pressure separation reducing the number of nozzles used reduced. Soll zB ein Zylinder mit kleinem Radius bebildert werden, so sind demnach eine wendelförmige Roboterbahn oder mehrere parallele zirkulare Roboterbahnen, bei denen alle Düsen im idealen Druckabstand um den Zylinder geführt werden können gegenüber axialen Roboterbahnen, bei denen die Druckabstände der äußeren Düsen größer sind, vorzuziehen. If, for example, a cylinder with a small radius be imaged, so therefore are a helical robot trajectory or multiple parallel circular robot paths in which all the nozzles in the ideal printing interval around the cylinder can be guided with respect to axial robot paths, in which the printing spacing of the outer nozzle are larger, preferable ,
    • – Bei besonderen Eigenschaften des Druckbilds oder durch die Oberflächentopologie gegebenen Restriktionen kann es vorteilhaft sein, die Druckbahnen nicht näherungsweise gerade anzuordnen, sondern näherungsweise in Kreisbögen oder anderen Kurven. - In special characteristics of the printed image or the surface topology given restrictions, it may be advantageous not approximate straight to arrange the print webs, but approximately in circular arcs or other curves. Statt einer Hauptbewegungsrichtung und einer Druckbahnlänge kann dann ein individuell passender kurviger Verlauf der ersten Druckbahn bestimmt werden. Instead of a main movement direction and a printing path length individually matching sinuous course of the first printing web can then be determined. Benachbarte Bahnen können dennoch direkt anschließen. Adjacent tracks can still connect directly. Ein wellenförmiger Schriftzug, dessen Schrifthöhe nicht größer als die Druckbahnbreite ist, könnte zB mit einer einzigen wellenförmigen Druckbahn gedruckt werden, während bei näherungsweise geraden Druckbahnen mehrere Bahnen erforderlich sein könnten. A wave-shaped lettering, the character height is not larger than the printing width of the web, for example, could be printed with a single wave-shaped printing web, while in approximately straight paths pressure more webs might be required. Damit wäre die Produktivität und ggf. durch den Verzicht auf sichtbare Berührungslinien auch die Druckqualität höher. Therefore productivity and possibly would be higher by the absence of visible lines of contact also reduces print quality. Ebenso kann es vorteilhaft sein, mit dem Druckkopf der Kontur von aus der 3D-Oberfläche herausstehenden Teilen zu folgen, um das Druckbild dicht an diese heranreichen zu lassen. it may also be advantageous to follow with the print head of the contour of projecting out of the 3D surface parts to have come close the print image close to them. Der Verlauf der ersten Druckbahn könnte dann der Kontur entsprechen oder deren Approximation. The course of the first printing web could then correspond to the contour or their approximation.
    • – Ist die 3D-Oberfläche zu komplex, um sie mit einer oder mehreren nebeneinanderliegenden Druckbahnen zu bebildern, so kann sie häufig in separat bebilderte Bereiche aufgeteilt werden. - Is the 3D surface too complex in order to illustrate with one or more adjacent print webs, they can be divided into separate areas often illustrated. Für diese Bereiche kann die Bahnplanung dann jeweils wie hier beschrieben erfolgen mit auf die Eigenschaften der Bereiche bezogener Wahl der Hauptbewegungsrichtung oder Verlauf der Druckbahn. For these areas, path planning can then each as described herein take place with related to the properties of the regions choosing the main direction of movement or flow of the printing web.
  • Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann sich dadurch auszeichnen, dass bei Schritt a3) aus der folgenden Liste von Druckkennzahlen ausgewählt wird, wobei die ausgewählten Druckkennzahlen verschieden voneinander sind: A preferred development of the method according to the invention may be characterized in that is selected at step a3) from the list of printing ratios, wherein the selected pressure ratios are different from each other:
    • • Mittelwert des Druckabstandes: Dieser Wert entspricht etwa der mittleren Flugstrecke aller Tintentropfen, aus denen sich das Druckbild zusammensetzt. • Mean distance of the print: This value corresponds approximately to the mean flight path of all the ink drops, which make up the printed image. Die Mittelwertbildung kann im einfachsten Fall über alle Düsen des Druckkopfes und über äquidistante Positionen entlang allen Druckbahnen erfolgen. The averaging can be effected in the simplest case of all the nozzles of the printhead and equidistant positions along all printing tracks. Für geringe Oberflächenkrümmungen kann der Druckabstand der Düsen dabei aus dem Druckabstand einer oder weniger Düsen approximiert werden. For low surface curvatures of the printing pitch of the nozzles can then be approximated from the printing pitch of one or less nozzles. Präziser aber druckbildabhängig ist auch eine Mittelwertbildung nur über die tatsächlich druckenden Düsen möglich. Precise but averaging only about the actual print nozzle is possible print image dependent. Kleinere Werte des mittleren Druckabstands lassen eine bessere Druckqualität erwarten. Smaller values ​​of the average print gap can be expected to provide better print quality.
    • • Maximum des Druckabstandes: Dieser Wert kann aus den gleichen Druckabständen wie der Mittelwert des Druckabstands ermittelt werden. • maximum of the printing pitch: This value can be determined from the same pressure intervals as the average of the print gap. Kleinere Werte des maximalen Druckabstands lassen eine bessere Mindestdruckqualität erwarten. Smaller values ​​of the maximum pressure distance promise a better minimum print quality.
    • • Gesamtlänge der Berührungslinien oder sichtbaren Berührungslinien von Druckstreifen: Die Länge der Berührungslinien ergibt sich direkt aus der Bahnplanung, da bei dieser die Aufteilung größerer Bilder in einzelne Druckbahnen erfolgt. • total length of the lines of contact or visual contact lines of printing tape: The length of the contact lines results directly from the path planning, since with this the division of larger images is done in individual printing tracks. Sie gilt für unterschiedliche Bilder mit den gleichen Abmessungen. It applies to different images of the same dimensions. Die Ermittlung der Länge und Anzahl der sichtbaren Berührungslinien erfordert dagegen zusätzlich eine Analyse der zu druckenden Bilddaten, so dass sie speziell nur für diese Daten gilt. The determination of the length and number of visible lines of contact, however, requires in addition an analysis of the image data to be printed so that it is specific only for that data. Die Verwendung der sichtbaren Berührungslinien zur Berechnung der Kenngröße ist vor allem für geplante Bahnen sinnvoll, bei denen bereits die Bahnplanung und/oder Aufteilung der Druckdaten in mehrere Bahnen unter Berücksichtigung des Bilddateninhalts und der Zielsetzung der Trennung an nicht sichtbaren Berührungslinien erfolgte. The use of the visible lines of contact for the calculation of the characteristic quantity is useful especially for scheduled webs in which already the path planning and / or division of the print data into a plurality of paths, taking into account the image data content and purpose of the separation of non-visible lines of contact was made. Durch den Bezug auf die Bildgröße, dh die Angabe der Kennzahl im Verhältnis zur Fläche des Druckbilds, haben die Kennzahlen eine von der Bildgröße unabhängige Aussage und können allgemeiner in die Zielfunktion eingehen. By referring to the image size, ie specifying the indicators relative to the surface of the printed image, the indicators have an independent on the image size statement and can respond more common in the objective function. Da aufgrund der begrenzten Bahnanschlussgenauigkeit an den sichtbaren Berührungslinien die Druckqualität meist geringer ist als innerhalb der Druckbahnen, lässt eine geringere Gesamtlänge der sichtbaren Berührungslinien eine bessere Druckqualität erwarten und eine geringere Gesamtlänge der Berührungslinien eine tendenziell bessere Druckqualität. Since due to the limited rail connection accuracy of the visible lines of contact print quality is usually lower than in the print webs, leaves a smaller overall length of the visible lines of contact expect better print quality and a lower total length of the contact lines tend to have a better print quality.
    • • Druckgeschwindigkeit: Eine konstante Geschwindigkeit während des Drucks kann dem Roboter im erzeugten Programm vorgegeben werden und der Roboter hält diese ein, soweit dies bei den vorgegebenen Ruck-, Beschleunigungs- und Achsgeschwindigkeitsrestriktionen möglich ist. • Printing speed: A constant speed while the pressure can be predefined for the robot in the generated program, and the robot holds this one, as far as possible at the predetermined jerk, acceleration and Achsgeschwindigkeitsrestriktionen. Vereinfachend kann von einer konstanten Druckgeschwindigkeit auf den einzelnen Bahnen ausgegangen werden. Simplification can be assumed that a constant printing speed on the individual lanes. Sind die vorgegebenen Druckgeschwindigkeiten bei mehreren Druckbahnen unterschiedlich, so kann mit dem bahnlängengewichteten Mittelwert der Druckgeschwindigkeit eine geeignete Kenngröße ermittelt werden. If the predetermined printing speed at a plurality of printing tracks are different, an appropriate measure can be determined using the path length weighted average of the printing speed. Vorteilhaft ist es, in die Berechnung der Druckgeschwindigkeitskenngröße nur Bahnen an Berührungslinien oder besser noch sichtbaren Berührungslinien einzubeziehen, weil hier die Genauigkeitsanforderungen am höchsten sind. to involve only traces on contact lines or better yet visible lines of contact in the calculation of the printing speed parameter because the accuracy requirements are highest here is advantageous. Kleinere Werte der Druckgeschwindigkeit lassen an den sichtbaren Berührungslinien eine bessere Druckqualität aufgrund höherer Bahngenauigkeit erwarten. Smaller values ​​of the print speed can be expected on the visible lines of contact better print quality due to higher path accuracy.
    • • Gesamtdauer des Bedruckens, ggf. einschließlich Vorbehandlung und aktiver Trocknung der Farbe: Da in die Gesamtdauer häufig auch von der Leistungsfähigkeit der Robotersteuerung abhängige Wartezeiten und andere nicht genau vorhersehbare Einflüsse eingehen, kann in der Regel nur ein Näherungswert für die Gesamtdauer berechnet werden, der sich dennoch gut für einen Vergleich verschiedener Bahnplanungen eignet. • Total time of printing, including any pre-treatment and active drying of the ink: As often included in the total time also on the performance of the robot controller dependent waiting times and others not exactly predictable influences, usually only an approximate value for the total duration can be calculated, the nevertheless is good for a comparison of different career planning. Kleinere Werte der Gesamtdauer lassen eine höhere Produktivität erwarten. Smaller values ​​of the total duration can expect higher productivity.
    • • oder: Anzahl der ununterbrochenen Druckstreifen, Anzahl der Berührungslinien von Druckstreifen, auf den Druckstreifen auftretende Beschleunigung und/oder Ruck, vor den Druckstreifen auftretende Beschleunigung und/oder Ruck, aus einer Neigungsanpassung resultierende Parallelitäts- und Orthogonalitätsfehler an den Außenkanten des Druckbilds, Anteil der Bildkanten, an denen Treppeneffekte durch Abweichung der Druckrichtung oder deren Orthogonale von der Kantenrichtung auftreten, Kollision und/oder Erreichbarkeit. • or: Number of continuous printing tape, the number of contact lines of printing tape, occurring on the printing tape acceleration and / or jerk that occurs before the printing tape acceleration and / or jerk, resulting from a tilt adjustment parallelism and orthogonality at the outer edges of the print image percentage of image edges where jaggies caused by deviation of the printing direction or the Orthogonal of the edge direction, collision and / or accessibility.
  • Die Erfindung als solche und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend unter Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. The invention as such and advantageous developments of the invention are described in more detail below with reference to the accompanying drawings based on a preferred embodiment.
  • Die Zeichnungen zeigen: In the drawings:
  • 1 1 eine schematische Perspektivansicht eines bevorzugten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens; is a schematic perspective view of a preferred embodiment of an apparatus for performing the method according to the invention; und and
  • 2 2 einen Ablaufplan eines bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens. a flowchart of a preferred embodiment of the method according to the invention.
  • 1 1 zeigt eine bevorzugte Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß shows a preferred apparatus for carrying out the method according to the invention 2 2 . , Die Vorrichtung dient dem Bedrucken eines dreidimensionalen Objekts The device is used for printing of a three-dimensional object 2 2 bzw. eines Bereichs or a portion 3 3 auf dessen beliebig gekrümmter Oberfläche. on its curved surface as desired. Das Bedrucken kann mehrfarbig erfolgen. The printing can be done in several colors. Die Vorrichtung bildet ein Druckmodul The device forms a printing module 4 4 umfassend wenigstens einen Druckkopf comprising at least one print head 5 5 pro Druckfarbe zum Ausstoßen von Tintentropfen per ink for ejecting ink droplets 6 6 aus Düsen. from nozzles. Das Druckmodul umfasst auch einen Roboter The pressure module also comprises a robot 7 7 . , Der Roboter ist bevorzugt ein Gelenkarm-Roboter. The robot is preferably an articulated-arm robot. Er kann aber auch ein Lineararm-Roboter oder eine Kombination beider sein. However, it can be both a Lineararm robot or a combination. Auch ein Parallelkinematikroboter ist verwendbar. A parallel kinematic robot is used. Der Roboter verfügt über wenigstens The robot has at least 3 3 , bevorzugt , prefers 6 6 Freiheitsgrade. Degrees of freedom. Der Druckkopf wird mittels des Roboters auf mehreren, aneinander anschließenden Bahnen B1 bis zB B5 entlang der Oberfläche in einer Hauptbewegungsrichtung A geführt. The print head is guided by means of the robot on a plurality of adjoining tracks B1 to B5, for example, along the surface in a main direction of movement A. Dabei wird ein Druckabstand zur Oberfläche eingehalten. A pressure distance is maintained to the surface. Die Steuerung der Bewegung des Roboters und die Ansteuerung des Druckkopfes bzw. seiner Düsen erfolgt mittels eines Steuerungsmoduls The control of the movement of the robot and the control of the print head and its nozzle is effected by means of a control module 8 8th , welches mit einem Rechner Which with a computer 9 9 verbunden ist. connected is. Der Rechner verfügt über die notwendigen Daten und Programme zur Berechnung der Roboterbahnen. The computer has the necessary data and programs for calculating the robot trajectories.
  • Anstelle des Bewegens des Werkzeuges Instead of moving the tool 5 5 kann auch das Objekt can also be the object 2 2 bewegt werden und das Werkzeug stillstehen oder es können sich beide, Werkzeug und Objekt, bewegen. moving and resting the tool or both may be, tool and object move. Notwendig für das Behandeln ist eine Relativbewegung zwischen beiden. Necessary for treating a relative movement between the two.
  • Anstelle des Druckkopfes Instead of the printhead 5 5 kann auch ein beliebiges anderes Werkzeug can also be any other tool 5 5 geführt werden, zB ein Trockner. be performed, such as a dryer. Das Verfahren dient daher im Allgemeinen dem Behandeln des Objekts oder seiner gekrümmten Oberfläche, zB dem Vorbehandeln (Reinigen, Grundieren. etc.), dem (Haupt-)Behandeln (Bedrucken, Lackieren, etc.), Zwischenbehandeln (zB Pinnen, etc.) und/oder dem Nachbehandeln (Versiegeln, Trocknen, etc.). Therefore, the method is generally used to treating the object or its curved surface, such as the pre-treating (cleaning, priming. etc.), the (main) treating (printing, painting, etc.), treating the intermediate (for example, spinning, etc.) and / or the post-treating (sealing, drying, etc.). Nachfolgend wird die Erfindung ohne Beschränkung der Allgemeinheit für das Bedrucken erläutert. The invention will be explained without loss of generality for printing.
  • Die einzelnen Schritte des nachfolgend beschriebenen Verfahrens können automatisch durchgeführt werden, so dass in der höchsten Autonomiestufe eine Planung und Auswahl von Roboterbahnen erfolgt, ohne dass ein Bediener eingreifen muss. The individual steps of the method described below can be carried out automatically, so that in the highest autonomy level planning and selection of robot paths occurs without operator intervention. Dies ist immer dann von Vorteil, wenn unerfahrene Bediener eingesetzt werden. This is always an advantage if inexperienced operators are used. In niedrigeren Autonomiestufen kann dagegen vorgesehen sein, dass ein (bevorzugt erfahrener) Bediener eine Auswahl treffen muss, zB in den Schritten In lower levels of autonomy, however, can be provided that a (preferably experienced) operator must make a selection, for example, in steps 20 20 und/oder and or 40 40 . , Die weiteren Berechnungen erfolgen dann jedoch wieder automatisiert. However, the further calculations then be automated again.
  • 2 2 zeigt einen Ablaufplan eines bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens shows a flowchart of a preferred embodiment of the method according to the invention 1 1 zum Bedrucken einer gekrümmten Oberfläche eines Objekts mit den folgenden Verfahrensschritten. for printing on a curved surface of an object comprising the following process steps.
    • • (Beginn des) Verfahren • (start of) method 1 1 : Ein Verfahren zum Bedrucken eines dreidimensionalen Objekts : A method for printing a three-dimensional object 2 2 bzw. eines Bereichs or a portion 3 3 auf dessen beliebig gekrümmter Oberfläche. on its curved surface as desired.
    • • Verfahrensschritt • step 10 10 : Bereitstellen von 3D-Oberflächendaten und Bilddaten. : Providing 3D surface data and image data. Die digitalen Oberflächendaten des Objekts The digital surface data of the object 2 2 können in einer Datenbank des Rechners can in a database of the computer 9 9 bereitgehalten werden oder 3D-messtechnisch am Objekt ermittelt werden. be kept or determined 3D measurement technology on site. Die Oberflächendaten können zB als STL-, NURBS- oder CAD-Daten vorliegen. The surface data may be eg as STL, NURBS or CAD data. Die digitalen Bilddaten können ebenfalls in einer Datenbank des Rechners The digital image data can also be in a database of the computer 9 9 bereitgehalten werden. be kept ready. An dieser Stelle des Verfahrens wird zumindest die Position des Rands des Bildbereichs als digitale Bilddaten benötigt. the position of the edge of the image area is at least required as digital image data at this point in the process. Die weiteren Bilddaten für das Bedrucken, also der Bildinhalt, können auch später, spätestens in Schritt The other image data for printing, so the image content, can also later, at the latest in step 120 120 , bereitgestellt werden. , to be provided.
    • • Verfahrensschritt • step 20 20 : Festlegen von Abbildungsparametern. : Setting of imaging parameters. Abbildungsparameter können sein: Soll-Position und -Orientierung des Bildes auf der Oberfläche und/oder Soll-Verzerrungen des Bildes. Imaging parameters can be: target position and orientation of the image on the surface and / or target distortion of the image. Das Festlegen der Parameter kann durch den Bediener erfolgen. Setting the parameters can be carried by the operator. Hierzu kann dem Bediener auf einem Bildschirm das zu druckende Bild, bzw. dessen Rand, auf dem Objekt interaktiv angezeigt werden. To this end, the operator on a screen of the image to be printed, or its border, are displayed interactively on the object. Das Festlegen kann aber auch automatisch erfolgen. but the setting can also be done automatically. Hierzu können im Rechner This may include in the computer 9 9 Vorgaben, zB objektabhängige Standardpositionen, -orientierungen und/oder -verzerrungen, bereitgehalten werden. Be kept ready specifications, eg object-dependent standard positions orientations, and / or distortion.
    • • Optionaler Verfahrensschritt • Optional step 30 30 : Festlegen von Zielfunktionsparametern. : Set the target function parameters.
    • • Verfahrensschritt • step 40 40 : Heuristisches Bestimmen eines Planungsparametersatzes P 1 bis P m (mit m als natürliche Zahl). : Heuristic determining a design parameter set P 1 to P m (with m as a natural number). Durch Planungsparameter können die zu planenden Roboterbahnen (und die mit diesen erreichbare Qualität und Produktivität) beeinflusst werden. Through planning parameters to be planned robot paths (and attainable with these quality and productivity) may be affected.
  • Folgende Planungsparameter werden bevorzugt: The following planning parameters are preferred:
    • • Druckabstand; • print pitch;
    • • Druckgeschwindigkeit; • print speed;
    • • Maximalbeschleunigung und/oder -ruck; • Maximum acceleration and / or -ruck;
    • • Trocknungszeit; • drying time;
    • • Neigungsanpassung 1; • inclination adjustment 1;
    • • Neigungsanpassung 2; • tilt adjustment 2;
    • • Druckbreite; • Printing width;
    • • Anzahl der Druckbahnen; • Number of print tracks;
    • • Kollisionssicherheitsabstand; • Collision safety distance;
    • • Hauptbewegungsrichtung A; • main movement direction A;
    • • Verfahrensschritt • step 50 50 : Planen einer Roboterbahn auf Basis des bestimmten Planungsparametersatzes. : Planning a robot path planning based on the determined parameter set. Die konkrete Berechnung einer Roboterbahn erfolgt bevorzugt mittels des in der The concrete calculation of a robot path is preferably effected by means of the DE 10 2013 014 444 DE 10 2013 014 444 bzw. deren Nachanmeldungen beschriebenen Verfahrens. or their subsequent applications described method. Die konkrete Neigungsanpassung des Druckkopfes auf einer Roboterbahn erfolgt bevorzugt mittels des in der The concrete tilt-adjustment of the printing head on a robot path is preferably effected by means of the DE 10 2013 019 359 DE 10 2013 019 359 bzw. deren Nachanmeldungen beschriebenen Verfahrens. or their subsequent applications described method.
    • • Verfahrensschritt • step 60 60 : Prüfen, ob die geplante Roboterbahn Zulässigkeitskriterien erfüllt. : Check whether the planned robot path meets eligibility criteria. Dabei kann zB geprüft werden, ob die Verwendung der geplanten Roboterbahn zu einer Kollision des Druckkopfes mit der Oberfläche führen würde oder ob ein zu großer Maximalabstand eintreten würde. In this case, for example, to check whether the use of the planned robot path would lead to a collision of the print head with the surface or whether a would occur too large maximum distance. Falls die geplante roboterbahn unzulässig ist, wird sie verworfen und erneut bei Schritt If the planned robotic ground is inadmissible, it is discarded and again from Step 40 40 eingestiegen. boarded. Andernfalls wird die geplante Roboterbahn im folgenden Schritt Otherwise, the planned robot path is in the following step 70 70 verwendet. used.
    • • Verfahrensschritt • step 70 70 : Berechnen von einer oder mehreren Kennzahlen K i (mit i als natürliche Zahl zwischen 1 und n). Calculating i from one or more ratios K (i is an integer between 1 and n). Das Berechnen erfolgt für die zuvor in Schritt The calculation is performed for the previously in step 50 50 geplante Roboterbahn. planned robot path. Die Kennzahlen dienen in den Schritten The indicators used in steps 80 80 und and 100 100 zB der Ermittlung der zu erwartenden Druckqualität oder -produktivität. for example, the determination of the expected print quality or productivity. Die Kennzahlen erlauben eine (Einzel-)Bewertung für eine geplante Roboterbahn. The indicators allow a (single) vote for a planned robot path. dh eine Bewertung eines einzelnen Aspekts der Roboterbahn (Vergleiche: im späteren Schritt ie a review of a single aspect of the robot path (Compare: the later step 80 80 wird eine darüber hinausgehende Gesamtbewertung durchgeführt). is performed) Any further evaluation.
  • Folgende Kennzahlen werden bevorzugt: The following characteristics are preferred:
    • • Mittelwert des Druckabstandes; • mean value of the printing gap;
    • • Maximum des Druckabstandes; • Maximum distance of the pressure;
    • • Gesamtlänge der Berührungslinien oder sichtbaren Berührungslinien von Druckstreifen (bezogen auf die Bildgröße); • total length of the lines of contact or visual contact lines of printing tape (based on the image size);
    • • Gesamtdauer des Bedruckens. • Total time of printing.
  • Folgende weitere Kennzahlen sind verwendbar: The following additional indicators can be used:
    • • Anzahl der ununterbrochenen Druckbahnen; • Number of uninterrupted print paths;
    • • Anzahl der (sichtbaren) Berührungslinien von Druckstreifen (bezogen auf die Bildgröße); • number of (visible) lines of contact pressure strip (based on the image size);
    • • auf den Druckstreifen auftretende Beschleunigungen und/oder Ruck; • occurring on the printing tape acceleration and / or jerk;
    • • (unmittelbar) vor den Druckstreifen auftretende Beschleunigungen und/oder Ruck; • occurring (immediately) prior to the printing tape acceleration and / or jerk;
    • • aus der Neigungsanpassung resultierende Parallelitäts- und Orthogonalitätsfehler an den Außenkanten des Druckbilds; • from the inclination adjustment resulting parallelism and orthogonality at the outer edges of the print image;
    • • Anteil der Bildkanten, an denen Treppeneffekte durch Abweichung der Druckrichtung oder deren Orthogonale von der Kantenrichtung auftreten; • proportion of image edges where jaggies caused by deviation of the printing direction or the orthogonal direction from the edge;
    • • Kollision und/oder Erreichbarkeit, beides bezogen auf den Druckkopf und eine bestimmte Stelle der Oberfläche, auf Basis der geplanten Roboterbahnen. • Collision and / or accessibility, both based on the print head and a certain point on the surface, based on the planned robot paths.
    • • Verfahrensschritt • step 80 80 : Berechnen eines Zielfunktionswertes f Ziel = a 1 K 1 + ... + a n K n . Calculating an objective function value f target = a 1 K 1 + ... + a n K n. Der Zielfunktionswert stellt eine (Gesamt-)Kennzahl dar, welche eine (Gesamt-)Bewertung der geplanten Roboterbahn erlaubt, zB hinsichtlich Qualität und/oder Produktivität. The objective function value represents an (overall) index represents which allows an (overall) evaluation of the planned robot path, eg in terms of quality and / or productivity. Dabei bilden die a i (mit i als natürliche Zahl zwischen 1 und n) Gewichtungsfaktoren. Here, the form a i (i is an integer between 1 and n) weighting factors. Es ist bei der Wahl der Vorzeichen zu beachten, dass eine Verbesserung einer beliebigen Kennzahl Ki eine Verbesserung des Zielfunktionswertes eintritt. It must be considered when choosing the sign that an improvement in any measure Ki to an improvement in the objective function value. Die Gewichtungsfaktoren a i erlauben eine Priorisierung der einzelnen Kennzahlen K i in der Gesamtbewertung. The weighting factors a i allow prioritization of individual indicators K i in the overall assessment. Wenn zB die Gesamtdauer des Bedruckens nicht relevant ist (zB weil es sich um ein Einzelstück handelt), beim Bedrucken jedoch höchste Qualität gefordert ist, dann können die zugehörigen Gewichtungsfaktoren entsprechend niedrig bzw. hoch gewählt werden. For example, if the total duration of printing is not relevant (for example, because it is a single piece), but the highest quality is required when printing, then the associated weighting factors can be selected according to low or high.
    • • Verfahrensschritt • step 90 90 : Prüfen, ob weitere Roboterbahnen geplant werden sollen. : Check if any additional robot paths should be planned. Um im späteren Schritt To the later step 100 100 eine Auswahl treffen zu können, werden wenigstens zwei Roboterbahnen geplant, dh es wird wenigstens einmal erneut bei Schritt To make a selection, at least two robot paths are planned, that is, at least once again at step 40 40 eingestiegen. boarded. Es können jedoch auch mehr als nur zwei Roboterbahnen geplant werden, zB für verschiedene Winkel der Hauptbewegungsrichtung A (0°, 90°, 180°, 270°; oder 0°, 45°, 90°, 135°). However, there may be more than just two robot paths are planned, for example, for different angles of main direction of movement A (0 °, 90 °, 180 °, 270 °, or 0 °, 45 °, 90 °, 135 °). Sind genügend Roboterbahnen geplant, so wird zum Schritt Are there enough robot paths planned, is made to step 100 100 übergegangen. passed.
    • • Verfahrensschritt • step 100 100 : Auswählen derjenigen Roboterbahn mit dem besten Zielfunktionswert, zB des höchsten oder des niedrigsten. : Selecting those robot path with the best objective function value, for example, the highest or the lowest.
    • • Verfahrensschritt • step 110 110 : Erzeugen eines Roboterprogramms auf Basis der ausgewählten Roboterbahn. Of: generating a robot program based on the selected robot path. Das Roboterprogramm dient der Steuerung des Roboters zum bewegen des Werkzeugs, bevorzugt des Druckkopfs The robot program is used to control the robot to move the tool, preferably the printhead 5 5 entlang der ausgewählten Bahn. along the selected path. Optional kann es vorgesehen sein, dass die digitalen Bilddaten des Bildinhalts erst jetzt bereitgestellt werden und bearbeitet werden. Optionally it can be provided that the digital image data of the image content are only now being provided and edited. Es kann bei der Bearbeitung zB notwendig sein, den Bildinhalt in (mit den Druckstreifen korrespondierenden) Streifen zu zerlegen. It might be necessary in the processing to divide the image content in (corresponding to the pressure stripe) strips. Je nach Druckrichtung, zB im Wesentlichen horizontal oder vertikal, können die Streifen unterschiedlich gewählt werden. Depending on the pressure direction, for example substantially horizontally or vertically, the strips can be selected differently.
    • • Verfahrensschritt • step 120 120 : Ausführen des erzeugten Roboterprogramms und Behandeln der Oberfläche, insbesondere Bedrucken der Oberfläche und/oder Härten bzw. Trocknen der Tinte auf der Oberfläche. : Executing the robot program produced and treating the surface, in particular printing the surface and / or curing or drying of the ink on the surface.
    • • Verfahrensschritt • step 130 130 : Beenden des Verfahrens. : Terminating the method.
  • Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1 1
    Verfahren process
    2 2
    Objekt object
    2' 2 '
    Oberfläche surface
    3 3
    Bereich mit Druckbild Area with a printed image
    4 4
    Druckmodul print module
    5 5
    Druckkopf printhead
    6 6
    Tintentropfen ink drops
    7 7
    Roboter robot
    8 8th
    Steuerungsmodul control module
    9 9
    Rechner calculator
    10 bis 130 10 to 130
    Verfahrensschritte steps
    A A
    Hauptbewegungsrichtung Main direction of movement
    B1 bis B5 B1 to B5
    Roboterbahnen einzelner Druckstreifen Robot paths of individual printing tape
    b1 bis b5 b1 to b5
    Druckstreifen pressure strips
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. This list of references cited by the applicant is generated automatically and is included solely to inform the reader. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. The list is not part of the German patent or utility model application. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. The DPMA is not liable for any errors or omissions.
  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
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    • DE 102008046348 A1 [0005] DE 102008046348 A1 [0005]
    • DE 112009002602 T5 [0006] DE 112009002602 T5 [0006]
    • US 2007/005179 A1 [0007] US 2007/005179 A1 [0007]
    • US 6216058 B1 [0007] US 6216058 B1 [0007]
    • DE 102013014444 [0024] DE 102013014444 [0024]
    • DE 102013019359 [0024] DE 102013019359 [0024]

Claims (3)

  1. Verfahren zum automatisierten Bedrucken einer gekrümmten Oberfläche eines dreidimensionalen Objekts mit einem Druckbild, wobei ein Druckmodul ( A method of automatically printing on a curved surface of a three-dimensional object with a printed image wherein a printing module ( 4 4 ) mit einem Druckkopf ( ) (With a print head 5 5 ) und einem Roboter ( ) And a robot ( 7 7 ) sowie wenigstens ein Rechner ( () And at least one computer 9 9 ) eingesetzt werden, wobei das Druckbild ( ) Are used, wherein the print image ( 3 3 ) aus wenigstens zwei Druckstreifen (b1–b5) erzeugt wird und wobei wenigstens die Schritte a1) bis c2) unter Einsatz des Rechners ( ) Is produced from at least two pressure strips (b1-b5) and wherein at least the steps a1) to c2) (using the computer 9 9 ) erfolgen, mit den Schritten: a1) Bereitstellen von Oberflächendaten der gekrümmten Oberfläche ( ) Take place, comprising the steps of: (a1) providing surface data of the curved surface 2' 2 ' ), a2) Bereitstellen von Bilddaten des Druckbilds ( (), A2) providing image data of the print image 3 3 ), a3) Auswählen wenigstens einer Druckkennzahl für die Roboterbahn (B1–B5), a4) Auswählen wenigstens eines Gewichtungsfaktors, b1) Festlegen der Werte wenigstens zweier Planungsparameter, b2) Berechnen einer dreidimensionalen Roboterbahn (B1–B5) unter Verwendung der Planungsparameter, c1) Berechnen der ausgewählten Druckkennzahl für die Roboterbahn (B1–B5), c2) Berechnen eines Zielfunktionswertes aus der gewichteten Druckkennzahl, d) Wenigstens eine Wiederholung der Schritte b1) bis c2), e1) Auswählen eines Zielfunktionswertes aus der Menge der durch Wiederholen berechneten Zielfunktionswerte, e2) Auswählen der dreidimensionalen Roboterbahn (B1–B5), welche dem ausgewählten Zielfunktionswert zugeordnet ist, f1) Erstellen eines Robotersteuerprogramms für die Roboterbahn (B1–B5) unter Einsatz des Rechners ( ), A3) selecting at least one pressure measure for the robot path (B1-B5), a4) selecting at least one weighting factor b1) setting the values ​​of at least two design parameters, b2) calculating a three-dimensional robot path (B1-B5) using the planning parameters, c1 ) calculating the selected pressure ratio for the robot path (B1-B5), c2) calculating an objective function value from the weighted pressure index, d) At least one repetition of steps b1) to c2), e1) selecting an objective function value from the set of computed by repeating objective function values , e2) selecting the three-dimensional robot path (B1-B5), which is associated with the selected objective function value, f1) creating a robot control program for the robot path (B1-B5) using the computer ( 9 9 ) und/oder eines Steuermoduls ( () And / or a control module 8 8th ), f2) Bewegen des Druckkopfs ( ), F2) moving the print head ( 4 4 ) und/oder des Objekts ( () And / or of the object 2 2 ) durch den Roboter ( ) (By the robot 7 7 ) unter Verwendung des Robotersteuerprogramms, f3) Drucken von Druckstreifen (b1–b5) mit dem Druckkopf ( ) Using the robot control program, f3) printing print strip (b1-b5) to the printhead ( 4 4 ) während des Bewegens. ) During the movement.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b1) aus der folgenden Liste von Planungsparametern ausgewählt wird, wobei die ausgewählten Planungsparameter verschieden voneinander sind: – Druckabstand, – Druckgeschwindigkeit, – Maximalbeschleunigung, – Maximalruck, – Trockenzeit, – Neigungsanpassung, – Druckbreite, – Anzahl der Druckstreifen, – Kollisionssicherheitsabstand, – Hauptbewegungsrichtung. A method according to claim 1, characterized in that is selected at step b1) from the following list of scheduling parameters, wherein the selected design parameters are different from each other: - printing pitch, - printing speed, - maximum acceleration, - maximum jerk, - drying time, - inclination adjustment, - printing width - number of pressure strips - collision safety distance, - main direction of movement.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt c1) aus der folgenden Liste von Druckkennzahlen ausgewählt wird, wobei die ausgewählten Druckkennzahlen verschieden voneinander sind: – Mittelwert des Druckabstandes, – Maximum des Druckabstandes, – Gesamtlänge der Berührungslinien oder sichtbaren Berührungslinien von Druckstreifen, – Druckgeschwindigkeit, – Gesamtdauer des Bedruckens, – Anzahl der ununterbrochenen Druckstreifen, – Anzahl der Berührungslinien von Druckstreifen, – auf den Druckstreifen auftretende Beschleunigung und/oder Ruck, – vor den Druckstreifen auftretende Beschleunigung und/oder Ruck, – aus einer Neigungsanpassung resultierende Parallelitäts- und Orthogonalitätsfehler an den Außenkanten des Druckbilds, – Anteil der Bildkanten, an denen Treppeneffekte durch Abweichung der Druckrichtung oder deren Orthogonale von der Kantenrichtung auftreten, – Kollision und/oder Erreichbarkeit. The method of claim 1 or 2, characterized in that is selected at step c1) from the list of printing ratios, wherein the selected pressure ratios are different from each other: - average value of the printing gap, - the maximum of the printing pitch, - the total length of the contact lines or visible lines of contact of printing tape, - printing speed, - the total duration of printing, - the number of continuous printing tape, - the number of lines of contact pressure strip, - occurring on the printing tape acceleration and / or jerk, - occurring before the printing tape acceleration and / or jerk, - from a tilt adjustment resulting parallelism and orthogonality at the outer edges of the printed image, - percentage of image edges where jaggies caused by deviation of the printing direction or the orthogonal direction of the edges, - a collision and / or accessibility.
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