EP0908861A2 - Method for transmitting traffic information - Google Patents
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- EP0908861A2 EP0908861A2 EP98117135A EP98117135A EP0908861A2 EP 0908861 A2 EP0908861 A2 EP 0908861A2 EP 98117135 A EP98117135 A EP 98117135A EP 98117135 A EP98117135 A EP 98117135A EP 0908861 A2 EP0908861 A2 EP 0908861A2
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- European Patent Office
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- traffic
- data
- section
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-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
Definitions
- the invention relates to a method for determining Road routes, especially motorways, related traffic information, using local detectors Acquisition cross sections formed, traffic-related measured values recorded, preprocessed by means of local computers and on a Predefined data protocol standardized, aggregated and by radio transferred to a higher-level data processing system the transmitted data in at least one calculation method to determine traffic information processed, the input data at least vehicle speed v and traffic volume q are and that as the starting data at least cruising speed and traffic density k can produce on a detection cross section.
- DE-P 44 08 547 describes a method for traffic detection and traffic situation detection on highways, preferably Motorways, known.
- Cross sections are set up for track-related measuring points, with traffic sensors, such as induction loops, for vehicle detection and with a traffic data processing device are provided.
- traffic data such as vehicle speed, traffic volume and traffic density determined and from this determined traffic parameters in one Traffic data processing formed.
- Each form two neighboring measuring points a measuring section with a certain Track length. From the traffic data of two such measuring points traffic parameters are formed.
- These are one Speed density difference, calculated from local traffic data medium speed and traffic density, a trend factor, determined over a certain period of time the ratio of the traffic volumes of both measuring points as well a traffic intensity trend.
- Using a Fuzzy logic the probability of a critical traffic situation derived. When a probability threshold is reached can then be a control signal for a Variable message signs are generated.
- detectors are also known, which Presence and the speed of a moving object can capture.
- detectors work According to a passive infrared process, which can also be used with other methods can be combined.
- No method is known to date, traffic information covering the entire area to record and evaluate. Especially no methods are known to determine the traffic information route section variable, event-oriented if necessary and enable with little data transfer effort.
- a low data transmission effort is on the one hand Implementation of an energy-saving process required on the other hand, as transparent and easy to maintain as possible Generate databases.
- An essential aspect of the present invention is the optimal one Evaluation and further processing of the received data in a central unit to the from an economic point of view data collected and sent so comprehensive and To process as meaningfully as possible, but also to achieve results to arrive, the meaning of which is so clear and is as safe as possible.
- the present invention is based on the object of providing an area-wide traffic data acquisition of the generic type, through which reliable and sufficiently meaningful data bases for different traffic information services are provided with simple sensors and low data transmission and energy expenditure, in such a way that the recorded ones and sent data are analyzed and processed as comprehensively and meaningfully as possible, and the results are as clear and reliable as possible.
- the invention proposes a method for determining traffic information related to road routes, in particular highways, wherein local detection cross sections are formed by means of fixed detectors, traffic-related measured values are recorded, preprocessed by means of local computers and standardized, aggregated and per using a predetermined data protocol wireless transmission are transmitted to a higher-level data processing system, the transmitted data being processed in at least one calculation method for determining traffic information, the input data of which are at least vehicle speed v and traffic intensity q and which can produce at least travel speed and traffic density k on a detection cross section as output data, and wherein the data then in at least one complex extended processing method for determining traffic information related to routes ations are processed further.
- the invention enables the implementation of a step organized processing system, being short term Results can be achieved by expanding into the individual levels can be consolidated and refined. By the resolution into individual subtasks or stages results a high degree of flexibility and reliability through the formation of fallback levels. Through the local pre-analysis of traffic there are opportunities to extreme energy-saving, event-oriented data transmission too the higher-level data processing systems or centers.
- Fixed detectors are preferably used at connection points, Positioned nodes and the like. Furthermore the arrangement density of the fixed detectors becomes dependent determined by traffic expectation estimates. Consequently can be arranged by arranging many local detection systems Build comprehensive networks. With the invention it is also possible to organize an overall network structure. On Local detectors become critical traffic positions and preprocessor arranged by radio in preferably digital technology, the data to superordinate ones Forward data processing systems or centers. Further traffic models can then be applied to the data there become.
- Adjacent local detection cross sections can be a so-called route-related level of service in a higher-level Data processing system or one of the entire network assigned headquarters are determined.
- Measured data After a detector, for example a passive infrared detector, Measured data are delivered, they will be preprocessed, for example by calculating mean values, Plausibility checks and trend factor determinations carried out become. From the changes in the data or the data state codes themselves are then determined, for example in the form of a numerical value for conditions such as free traffic flow, Traffic jam, stop and go, traffic jam or standstill etc. Evaluation cycles can, for example, every 1 to 5 minutes to get voted. However, the evaluation cycle can be variable be determined, for example depending on the status codes or the traffic conditions. The same applies the data transfer rate, which depends, for example of the determined status code is used, for example one transmission every 30 minutes when traffic is free with averaging every 5 minutes. Depending on the fault condition the transmission density can be increased. In doing so the data transfer rates of adjacent acquisition cross sections matched to each other.
- a detector for example a passive infrared detector
- Measured data are delivered, they will be preprocessed, for example by calculating mean values, Plaus
- the measured values can be recorded in relation to the lane, but what is not absolutely necessary, other detection cross sections can also be used To be defined. It is also fundamental possible, vehicle type differentiation values, for example Detect trucks, cars and the like.
- source-to-target relationships by analyzing the data of all acquisition cross sections of a network determines that the data for route search, evaluated for the output of traffic management information, subjected to statistical analysis for clarification and that the data for making traffic development forecasts be evaluated.
- the invention provides methods for different Types and qualities of traffic information data to provide.
- the main task is to provide such data to prepare for the motor vehicle driver and this provide appropriate information. It can be for example, travel time displays, route displays, traffic forecast, Act traffic jams and the like.
- information displays arranged on which the motor vehicle driver their planned routes and travel time information are displayed to get. You can then, for example, under different Alternatives choose the fastest route. Additionally or alternatively, indications of traffic jam developments, Probabilities related to further development on the upcoming route section and the like are displayed. The range of applications is extensive.
- the invention provides an extremely flexible method, with which by linking different traffic models an almost network-wide, nationwide Traffic information system is buildable, which data for provides a wide variety of information purposes. It can be conventional and already known models and processes are used and be combined. Forecasts can be curve-based Forecasts at measuring points, model-based forecasts for Sections and meshes and additions of immeasurable effects using artificial intelligence. For the calculation Standard formulas of average values are used.
- the transmitted data can be calculated in two ways of different complexity. It is provided that one of the at least two calculation methods a simple interpolation procedure of low complexity is.
- the input data of the calculation process is lower Complexity is vehicle speed v and traffic volume q, baseline data are cruising speed and traffic density k. It is also provided that the calculation method low complexity an additional traffic jam message issues.
- a procedure as described requires only a minimum of input data and can be very reliable very quickly Statements about the traffic condition in the area of a measurement cross section to meet. The interpolation becomes simplistic assumed that all vehicles behave the same.
- Another calculation method can be based on data analysis process based on a fundamental diagram high complexity.
- Is a fundamental diagram a known curve related to a measurement cross section.
- the display is the curve of traffic q above the assignment k.
- the curve corresponds in simplified and heavily smoothed form essentially an asymmetrical Gaussian distribution and leaves statements about critical and uncritical States too.
- Input data of the calculation method high Complexity is vehicle speed v, traffic volume q and occupancy b, output data based on a travel time Cruising speed and traffic density k.
- the calculation method of high complexity additionally a traffic situation status signal, at least differentiates according to free / critical / traffic jam. This too the second method requires only a minimum of input data and can very quickly make very reliable statements about traffic conditions meet in the area of a measuring cross-section.
- the redundant application of at least two methods increased significantly increases security and enables a review of the Quality results.
- the present invention begins at this point and relates focus on analyzing the data for larger sections of the transport network. It is suggested that the transmitted data in at least a third, highly complex Calculation method for an advanced situation detection to be edited. The results are also included of the previous calculation methods.
- the highly complex Methods of extended situation detection are expanded Called machining process.
- the inventive method provides that by means of a further advanced processing methods based on the the traffic flow data determined on a detection cross section until the next acquisition cross section under Using a traffic model is estimated to be the closest Acquisition cross section determined corresponding data compared and correction values determined from the deviations and be introduced in a next estimation cycle.
- a traffic model is estimated to be the closest Acquisition cross section determined corresponding data compared and correction values determined from the deviations and be introduced in a next estimation cycle.
- the distance between one and the next acquisition cross section is segmented.
- the Segment number and segment length is not without influence and are definable depending on parameters.
- the correction values as parameters in the basis of the estimation Traffic model can be introduced.
- the detected, determined and estimated values around the simulated values of a fictitious Impurity point can be added.
- the invention proposes that at one further extended processing methods fuzzy logic used becomes an interpretation symbol from the preprocessed data the current traffic flow and an associated one To determine probability.
- the interpretation symbols and Probabilities are linked using a blocking matrix.
- Fuzzy logic is used. This can be used specifically for fault identification be used. It is advantageous that the further extended processing method, which under Use of fuzzy logic from the pre-processed data faults determined with the advanced machining process Use of filter estimation technology viewed from the data flow is connected upstream.
- the invention proposes that neuro-fuzzy logic be used becomes.
- the diagrams shown on the one hand show in the lower area the curvilinear course of qd over time, above the representation of speed over time and in the upper Area the representation of the determined situation.
- the exemplary filter logic brings one to the test results constructed situation analysis based on the filter reaction forth. Accordingly, the continuous operation of the Method according to the invention certain real standard situations in the traffic flow to typical sequences in the state sequences.
- an external cause of the fault is shown, a so-called immigration jam.
- Faults with external downstream causes first appear in the speed from the section exit.
- the local speed limits displayed in advance of a fault can change the speed pattern present. If a speed limit is switched in the area of the section output in anticipation of a changing disturbance, the speed cross section will decrease in the measurement cross section.
- Figure 1 The method according to the invention reacts to a drop in the speed level with the transition to monitoring state No. 7 critical speed ". It lingers and reaches the alarm threshold after about 15 minutes, although the fault has not yet entered the measuring section.
- This malfunction phase lasts about 1.5 hours, interrupted by two intermediate recuperations. The end of the traffic jam always remains within the measuring section.
- the first minor recovery changes to state No. 49. With the second recovery, the control status is resumed and shortly thereafter resumes Immigrant Disorder "switched.
- FIG. 2 shows the processing of an internal fault on the process side and shows the high sensitivity of the process to faults that are hardly detectable locally.
- a cause of bottleneck effects cannot be found with the aid of the method according to the invention, but the consequences of faults can be estimated. If the bottleneck effect is stronger and longer, this is reflected in the increase in the hypothetical flow in the medium range.
- the filter method according to the invention reacts after a short time by a state transition from No. 10 Compression "on No. 14 Congestion hazard ". This state is selected if, due to the accidentally balanced driving reactions, it is not inevitable, but nevertheless likely, that there is a build-up of traffic jams. In the example, a congestion forms that reaches the entrance cross-section after some time, state No. 16. The time advantage over the pure Local detection at this cross-section is about 7 minutes, and since the bottleneck has already lost its effect during this period, the logic immediately switches to state No. 17 Starting process ". A few minutes later the traffic jam has cleared.
- FIG. 3 finally shows the adaptability of the filter estimation method to various disturbances that occur during the day.
- Figure 3 shows the course of the situation analysis and a topographical representation of the traffic situation for four different disturbance deflections in succession.
- the information about disturbances inside a 3.8 km long measuring section results from the separate consideration of the speeds of two additional cross sections not used for the estimation.
- Fault 1 is an incoming traffic jam. This extends to the first reference cross section. This can be read from states 30 and 31, as well as from the drop in speed.
- the disturbance model remains inactive. Around 10.30 a.m., the traffic collapse occurs in the middle of a section due to an unexplained cause. The hypothetical flow almost reaches the threshold for congestion forecast. Due to fixed limit values, however, only the forecast Congestion risk ", condition No. 14, reached.
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung von auf Straßenstrecken, insbesondere Autobahnen, bezogene Verkehrsinformationen, wobei mittels ortsfester Detektoren lokale Erfassungsqerschnitte gebildet, verkehrsbezogene Meßwerte erfaßt, mittels lokaler Rechner vorverarbeitet und auf ein vorgegebenes Datenprotokoll normiert, aggregiert und per Funk an eine übergeordnete Datenverarbeitungsanlage übertragen werden, wobei die übertragenen Daten in wenigstens einem Berechnungsverfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen bearbeitet werden, dessen Eingangsdaten wenigstens Fahrzeuggeschwindigkeit v und Verkehrsstärke q sind und das als Ausgangsdaten wenigstens Reisegeschwindigkeit und Verkehrsdichte k an einem Erfassungsquerschnitt hervorbringen kann.The invention relates to a method for determining Road routes, especially motorways, related traffic information, using local detectors Acquisition cross sections formed, traffic-related measured values recorded, preprocessed by means of local computers and on a Predefined data protocol standardized, aggregated and by radio transferred to a higher-level data processing system the transmitted data in at least one calculation method to determine traffic information processed, the input data at least vehicle speed v and traffic volume q are and that as the starting data at least cruising speed and traffic density k can produce on a detection cross section.
Im Stand der Technik ist es bekannt, an einzelnen Meßstellen Verkehrsflußinformationen zu erfassen, um daraus direkte Störinformationen abzuleiten oder Verkehrsentwicklungsprognosen für benachbarte Streckenabschnitte zu entwickeln. Es sind jeweils nur Einzellösungen bekannt.It is known in the prior art at individual measuring points Capture traffic flow information to get direct interference information to derive or forecast traffic development to develop for neighboring sections of the route. They are each only single solutions known.
Beispielsweise ist in der EP 0 256 483 A1 ein Verkehrsleit- und
Informationssystem offenbart, welches unter Verwendung
ortsfester Leitbaken und in Fahrzeugen angeordneten Sende- bzw.
Empfangseinheiten Verkehrsflußinformationen ermittelt.
Aus diesen Verkehrsflußinformationen werden insbesondere
Störinformationen ermittelt, um Leitsignale zu schalten.For example, in
Aus der DE-P 44 08 547 ist ein Verfahren zur Verkehrserfassung und Verkehrssituationserkennung auf Autostraßen, vorzugsweise Autobahnen, bekannt. Zur Bildung von sogenannten Meßquerschnitten werden spurbezogene Meßstellen eingerichtet, die mit Verkehrssensoren, beispielsweise Induktionsschleifen, zur Kfz.-Detektion und mit einer Verkehrsdaten-Verarbeitungs-Einrichtung versehen sind. Es werden regelmäßig Verkehrsdaten wie Kfz.-Geschwindigkeit, Verkehrsstärke und Verkehrsdichte ermittelt und daraus bestimmte Verkehrskenngrößen in einer Verkehrsdatenaufbereitung gebildet. Dabei bilden jeweils zwei benachbarte Meßstellen einen Meßabschnitt mit einer bestimmten Streckenlänge. Aus den Verkehrsdaten zweier solcher Meßstellen werden Verkehrskenngroßen gebildet. Diese sind eine Geschwindigkeitsdichte-Differenz, berechnet aus lokalen Verkehrsdaten mittlerer Geschwindigkeit und der Verkehrsdichte, ein Trendfaktor, ermittelt über einen bestimmten Zeitraum aus dem Verhältnis der Verkehrsstärken beider Meßstellen sowie ein Verkehrsstärketrend. Aus diesen Daten wird mittels einer Fuzzylogik die Wahrscheinlichkeit für eine kritische Verkehrssituation abgeleitet. Bei Erreichen eines Wahrscheinlichkeitsschwellwertes kann dann ein Steuersignal für ein Wechselverkehrszeichen erzeugt werden.DE-P 44 08 547 describes a method for traffic detection and traffic situation detection on highways, preferably Motorways, known. For the formation of so-called Cross sections are set up for track-related measuring points, with traffic sensors, such as induction loops, for vehicle detection and with a traffic data processing device are provided. There will be regular traffic data such as vehicle speed, traffic volume and traffic density determined and from this determined traffic parameters in one Traffic data processing formed. Each form two neighboring measuring points a measuring section with a certain Track length. From the traffic data of two such measuring points traffic parameters are formed. These are one Speed density difference, calculated from local traffic data medium speed and traffic density, a trend factor, determined over a certain period of time the ratio of the traffic volumes of both measuring points as well a traffic intensity trend. Using a Fuzzy logic the probability of a critical traffic situation derived. When a probability threshold is reached can then be a control signal for a Variable message signs are generated.
Im Stand der Technik sind auch Detektoren bekannt, die das Vorhandensein und die Geschwindigkeit eines bewegten Objektes erfassen können. Beispielsweise arbeiten derartige Detektoren nach einem Passiv-Infrarot-Verfahren, welches ggf. auch mit anderen Verfahren kombiniert werden kann. Im Stand der Technik ist bisher kein Verfahren bekannt, flächendeckend Verkehrsinformationen zu erfassen und auszuwerten. Insbesondere sind keine Verfahren bekannt, die die Verkehrsinformationsermittlung streckenabschnittsbezogen variabel, ggf. ereignisorientiert und mit geringem Datenübertragungsaufwand ermöglichen.In the prior art, detectors are also known, which Presence and the speed of a moving object can capture. For example, such detectors work According to a passive infrared process, which can also be used with other methods can be combined. In the state of the art No method is known to date, traffic information covering the entire area to record and evaluate. Especially no methods are known to determine the traffic information route section variable, event-oriented if necessary and enable with little data transfer effort.
Ein geringer Datenübertragungsaufwand ist einerseits zur Durchführung eines energiesparenden Verfahrens erforderlich, andererseits um möglichst transparente und leicht pflegbare Datenbestände zu erzeugen. A low data transmission effort is on the one hand Implementation of an energy-saving process required on the other hand, as transparent and easy to maintain as possible Generate databases.
Wesentlicher Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die optimale Auswertung und Weiterverarbeitung der empfangenen Daten in einer Zentraleinheit, um die unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten erfassten und gesendeten Daten so umfassend und aussagekräftig wie möglich zu verarbeiten, aber auch zu Ergebnissen zu gelangen, deren Aussagegehalt so eindeutig und sicher wie möglich ist. Diesbezüglich sind nur Einzellösungen bekannt.An essential aspect of the present invention is the optimal one Evaluation and further processing of the received data in a central unit to the from an economic point of view data collected and sent so comprehensive and To process as meaningfully as possible, but also to achieve results to arrive, the meaning of which is so clear and is as safe as possible. In this regard, there are only individual solutions known.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine flächendeckende Verkehrsdatenerfassung der gattungsgemäßen Art, durch welche mit Einfachsensorik und geringem Datenübertragungs- sowie Energieaufwand zuverlässige und hinreichend aussagekräftige Datengrundlagen für unterschiedliche Verkehrsinformationsdienste bereitgestellt werden, derart verbessert bereitzustellen, so daß die erfassten und gesendeten Daten so umfassend und aussagekräftig sowie vom Ergebnis her so eindeutig und sicher wie möglich analysiert und verarbeitet werden.Based on this prior art, the present invention is based on the object of providing an area-wide traffic data acquisition of the generic type, through which reliable and sufficiently meaningful data bases for different traffic information services are provided with simple sensors and low data transmission and energy expenditure, in such a way that the recorded ones and sent data are analyzed and processed as comprehensively and meaningfully as possible, and the results are as clear and reliable as possible.
Zur technischen Lösung dieser Aufgabe wird mit der Erfindung vorgeschlagen ein Verfahren zur Ermittlung von auf Straßenstrecken, insbesondere Autobahnen, bezogene Verkehrsinformationen, wobei mittels ortsfester Detektoren lokale Erfassungsquerschnitte gebildet, verkehrsbezogene Meßwerte erfaßt, mittels lokaler Rechner vorverarbeitet und auf ein vorgegebenes Datenprotokoll normiert, aggregiert und per drahtloser Übermittlung an eine übergeordnete Datenverarbeitungsanlage übertragen werden, wobei die übertragenen Daten in wenigstens einem Berechnungsverfahren zur Ermittlung von Verkehrsinformationen bearbeitet werden, dessen Eingangsdaten wenigstens Fahrzeuggeschwindigkeit v und Verkehrsstarke q sind und das als Ausgangsdaten wenigstens Reisegeschwindigkeit und Verkehrsdichte k an einem Erfassungsquerschnitt hervorbringen kann, und wobei die Daten anschließend in wenigstens einem komplexen erweiterten Bearbeitungsverfahren zur Ermittlung von auf Strecken bezogenen Verkehrsinformationen weiterverarbeitet werden.To solve this problem technically, the invention proposes a method for determining traffic information related to road routes, in particular highways, wherein local detection cross sections are formed by means of fixed detectors, traffic-related measured values are recorded, preprocessed by means of local computers and standardized, aggregated and per using a predetermined data protocol wireless transmission are transmitted to a higher-level data processing system, the transmitted data being processed in at least one calculation method for determining traffic information, the input data of which are at least vehicle speed v and traffic intensity q and which can produce at least travel speed and traffic density k on a detection cross section as output data, and wherein the data then in at least one complex extended processing method for determining traffic information related to routes ations are processed further.
Die Erfindung ermöglicht die Realisierung eines stufenförmig organisierten Verarbeitungssystems, wobei bereits kurzfristig Ergebnisse erzielt werden können, die durch Ausweitung in die einzelnen Stufen konsolidiert und verfeinert werden. Durch die Auflösung in einzelne Teilaufgaben bzw. Stufen ergibt sich ein hohes Maß an Flexibilität und an Ausfallsicherheit durch die Bildung von Rückfallebenen. Durch die lokale Voranalyse des Verkehrs ergeben sich Möglichkeiten zur äußerst energiesparenden, ereignisorientierten Datenübertragung zu den übergeordneten Datenverarbeitungsanlagen bzw. -zentralen.The invention enables the implementation of a step organized processing system, being short term Results can be achieved by expanding into the individual levels can be consolidated and refined. By the resolution into individual subtasks or stages results a high degree of flexibility and reliability through the formation of fallback levels. Through the local pre-analysis of traffic there are opportunities to extreme energy-saving, event-oriented data transmission too the higher-level data processing systems or centers.
Vorzugsweise werden ortsfeste Detektoren an Anschlußstellen, Knotenpunkten und dergleichen positioniert. Darüber hinaus wird die Anordnungsdichte der ortsfesten Detektoren in Abhängigkeit von Verkehrserwartungsschätzungen bestimmt. Somit lassen sich durch die Anordnung vieler lokaler Erfassungssysteme flächendeckende Netze aufbauen. Mit der Erfindung ist es auch möglich, einen Gesamtnetzaufbau zu organisieren. An verkehrstechnisch kritischen Positionen werden lokale Detektoren und Vorverarbeitungsrechner angeordnet, die über Funk in vorzugsweise digitaler Technologie die Daten an übergeordnete Datenverarbeitungsanlagen bzw. -zentralen weiterleiten. Dort können dann weitere Verkehrsmodelle auf die Daten angewandt werden.Fixed detectors are preferably used at connection points, Positioned nodes and the like. Furthermore the arrangement density of the fixed detectors becomes dependent determined by traffic expectation estimates. Consequently can be arranged by arranging many local detection systems Build comprehensive networks. With the invention it is also possible to organize an overall network structure. On Local detectors become critical traffic positions and preprocessor arranged by radio in preferably digital technology, the data to superordinate ones Forward data processing systems or centers. Further traffic models can then be applied to the data there become.
Aus der lokalen Auswertung ergibt sich die Möglichkeit der lokalen Zustandserkennung. Durch die Verknüpfung der Daten benachbarter lokaler Erfassungsquerschnitte kann ein sogenannter streckenbezogener Level of Service in einer übergeordneten Datenverarbeitungsanlage oder einer dem Gesamtnetz zugeordneten Zentrale ermittelt werden. The local evaluation results in the possibility of local status detection. By linking the data Adjacent local detection cross sections can be a so-called route-related level of service in a higher-level Data processing system or one of the entire network assigned headquarters are determined.
Die Verknüpfung dieser Daten, ggf. in Kombination mit den Daten der lokalen Erfassungsquerschnitte ermöglicht die Errechnung einer erweiterten Situationserkennung. Hier können dynamische Zustandsschätzungen erfolgen, um eine verbesserte Zustandsschätzung in kritischen Streckenabschnitten durch Zuschaltung eines angepaßten Systems zur erweiterten Situationserkennung zu erlangen. Die Ergebnisse sind detaillierte streckenbezogene Daten und feiner untergliederte Situationsklassifizierungen. Darüber hinaus lassen sich Angaben einer etwaigen Sicherheit der jeweiligen Schätzung erzielen. Eine Korrektur hinsichtlich stark verrauschter Daten wegen schlechter Datenübertragung, bei größeren Zeitintervallen oder nur sporadischen Daten ist mit der Erfindung vorgesehen.The linking of this data, possibly in combination with the data the local acquisition cross sections enables the calculation an advanced situation detection. Here dynamic State estimates are made to provide an improved state estimate in critical sections by connecting a customized system for advanced situation detection to get. The results are detailed route-related data and more detailed situation classifications. In addition, information from a achieve any certainty of the respective estimate. A Correction regarding noisy data due to poor data transmission, at larger time intervals or only sporadic data is provided with the invention.
Mit besonderem Vorteil wird vorgeschlagen, daß zur lokalen Vorverarbeitung der Daten deren Plausibilität anhand von Modellvergleichen überprüft wird, Mittelwertberechnungen durchgeführt, aus der Veränderung der Maßwerte Trendfaktoren ermittelt, und daß aus den ermittelten Daten taktweise Zustandscodes ermittelt werden. Als Meßwerte werden zumindest Fahrzeuggeschwindigkeit, Verkehrsstärke und querschnittsbezogene Belegung erfaßt.It is proposed with particular advantage that local Pre-processing of the data and its plausibility based on model comparisons is checked, mean value calculations are carried out, determined trend factors from the change in the measured values, and that from the determined data clockwise status codes be determined. At least vehicle speed, Traffic volume and cross-sectional Occupancy recorded.
Nachdem von einem Detektor, beispielsweise einem Passiv-Infrarot-Detektor, Meßdaten geliefert werden, werden diese vorverarbeitet, beispielsweise indem Mittelwertberechnungen, Plausibilitätskontrollen und Trendfaktorermittlungen durchgeführt werden. Aus den Veränderungen der Daten oder den Daten selbst werden dann Zustandscodes ermittelt, beispielsweise in der Form eines Zahlenwertes für Zustände wie freier Verkehrsfluß, staugefahr, Stop and Go, Stau oder Stillstand u.s.w. Auswertungszyklen können beispielsweise alle 1 bis 5 Minuten gewählt werden. Der Auswertungszyklus kann jedoch variabel festgelegt werden, beispielsweise in Abhängigkeit von den Zustandscodes oder den Verkehrszuständen. Das gleiche gilt für die Datenübertragungsrate, die beispielsweise in Abhängigkeit von dem ermittelten Zustandscode angewandt wird, beispielsweise bei freiem Verkehrsfluß alle 30 Minuten eine Übertragung bei Mittelwertbildung alle 5 Minuten. Je nach Störzustand kann die Übertragungsdichte erhöht werden. Dabei werden die Datenübertragungsraten benachbarter Erfassungsquerschnitte aufeinander abgeglichen.After a detector, for example a passive infrared detector, Measured data are delivered, they will be preprocessed, for example by calculating mean values, Plausibility checks and trend factor determinations carried out become. From the changes in the data or the data state codes themselves are then determined, for example in the form of a numerical value for conditions such as free traffic flow, Traffic jam, stop and go, traffic jam or standstill etc. Evaluation cycles can, for example, every 1 to 5 minutes to get voted. However, the evaluation cycle can be variable be determined, for example depending on the status codes or the traffic conditions. The same applies the data transfer rate, which depends, for example of the determined status code is used, for example one transmission every 30 minutes when traffic is free with averaging every 5 minutes. Depending on the fault condition the transmission density can be increased. In doing so the data transfer rates of adjacent acquisition cross sections matched to each other.
Die Meßwerte können fahrspurenbezogen erfaßt werden, was aber nicht zwingend erforderlich ist, es können auch andere Erfassungsquerschnitte definiert werden. Auch ist es grundsätzlich möglich, Fahrzeugtypunterscheidungswerte, also beispielsweise Lkw, Pkw und dergleichen zu erfassen.The measured values can be recorded in relation to the lane, but what is not absolutely necessary, other detection cross sections can also be used To be defined. It is also fundamental possible, vehicle type differentiation values, for example Detect trucks, cars and the like.
Darüber hinaus wird weiterhin vorgeschlagen, daß Quelle-Ziel-Beziehungen durch die Analyse der Daten aller Erfassungsquerschnitte eines Netzes ermittelt, daß die Daten zur Routensuche, zur Ausgabe von Verkehrsleitungsinformationen ausgewertet, zur Präzisierung statistischen Analysen unterzogen und daß die Daten zur Abgabe von Verkehrsentwicklungsprognosen ausgewertet werden.It also further suggests that source-to-target relationships by analyzing the data of all acquisition cross sections of a network determines that the data for route search, evaluated for the output of traffic management information, subjected to statistical analysis for clarification and that the data for making traffic development forecasts be evaluated.
Mit der Erfindung werden Verfahren bereitgestellt, um unterschiedliche Arten und Qualitäten von Verkehrsinformationsdaten zur Verfügung zu stellen. Hauptaufgabe ist es, solche Daten für die Kraftfahrzeugführer aufzubereiten und diesen zweckmäßige Informationen bereitzustellen. Dabei kann es sich beispielsweise um Reisezeitanzeigen, Routenanzeigen, Verkehrsschlußprognosen, Stauanzeigen und dergleichen handeln. In den einzelnen Fahrzeugen werden beispielsweise Informationsdisplays angeordnet, auf welchen die Kraftfahrzeugführer ihre geplanten Routen und die Reisezeitinformationen angezeigt bekommen. Sie können dann beispielsweise unter verschiedenen Alternativen die jeweils schnellste Route wählen. Zusätzlich oder alternativ können Hinweise auf Stauentwicklungen, Wahrscheinlichkeiten in Bezug auf die weitere Entwicklung auf dem bevorstehenden Streckenabschnitt und dergleichen angezeigt werden. Die Anwendungsbreite ist umfangreich.The invention provides methods for different Types and qualities of traffic information data to provide. The main task is to provide such data to prepare for the motor vehicle driver and this provide appropriate information. It can be for example, travel time displays, route displays, traffic forecast, Act traffic jams and the like. In the individual vehicles, for example, information displays arranged on which the motor vehicle driver their planned routes and travel time information are displayed to get. You can then, for example, under different Alternatives choose the fastest route. Additionally or alternatively, indications of traffic jam developments, Probabilities related to further development on the upcoming route section and the like are displayed. The range of applications is extensive.
Mit der Erfindung wird ein äußerst flexibles Verfahren angegeben, mit welchem unter Verknüpfung unterschiedlichster Verkehrsmodelle ein nahezu netzumfassendes, flächendeckendes Verkehrsinformationssystem aufbaubar ist, welches Daten für unterschiedlichste Informationszwecke liefert. Es können herkömmliche und bereits bekannte Modelle und Verfahren eingesetzt und kombiniert werden. Prognosen können ganglinienbasierte Prognosen an Meßstellen, modellgestützte Prognosen für Abschnitte und Maschen und Ergänzungen nicht meßbarer Effekte unter Verwendung künstlicher Intelligenz sein. Für die Berechnung von Mittelwerten werden übliche Formeln eingesetzt.The invention provides an extremely flexible method, with which by linking different traffic models an almost network-wide, nationwide Traffic information system is buildable, which data for provides a wide variety of information purposes. It can be conventional and already known models and processes are used and be combined. Forecasts can be curve-based Forecasts at measuring points, model-based forecasts for Sections and meshes and additions of immeasurable effects using artificial intelligence. For the calculation Standard formulas of average values are used.
Die übertragenen Daten können in zwei Berechnungsverfahren unterschiedlicher Komplexität bearbeitet werden. Dabei ist vorgesehen, daß eines der wenigstens zwei Berechnungsverfahren ein einfaches Interpolationsverfahren geringer Komplexität ist. Die Eingangsdaten des Berechnungsverfahrens geringer Komplexität sind Fahrzeuggeschwindigkeit v und Verkehrsstärke q, Ausgangsdaten sind eine Reisegeschwindigkeit und Verkehrsdichte k. Weiterhin ist vorgesehen, daß das Berechnungsverfahren geringer Komplexität zusätzlich eine Staustörmeldung ausgibt. Ein wie beschriebenes Verfahren benötigt nur ein Minimum an Eingangsdaten und kann sehr schnell sehr verläßliche Aussagen über den Verkehrszustand im Bereich eines Meßquerschnittes treffen. Bei der Interpolation wird vereinfachend davon ausgegangen, daß sich alle Fahrzeuge gleich verhalten.The transmitted data can be calculated in two ways of different complexity. It is provided that one of the at least two calculation methods a simple interpolation procedure of low complexity is. The input data of the calculation process is lower Complexity is vehicle speed v and traffic volume q, baseline data are cruising speed and traffic density k. It is also provided that the calculation method low complexity an additional traffic jam message issues. A procedure as described requires only a minimum of input data and can be very reliable very quickly Statements about the traffic condition in the area of a measurement cross section to meet. The interpolation becomes simplistic assumed that all vehicles behave the same.
Ein anderes Berechnungsverfahren kann ein auf der Datenanalyse auf der Basis eines Fundamentaldiagramms basierendes Verfahren hoher Komplexität sein. Ein Fundamentaldiagramm ist eine an sich bekannte, auf einen Meßquerschnitt bezogene Kurve. Die Darstellung ist die Kurve der Verkehrsstärke q über der Belegung k. Die Kurve entspricht in vereinfachter und stark geglätteter Form im wesentlichen einer unsymmetrischen Gaußverteilung und läßt Aussagen über kritische und unkritische Zustände zu. Eingangsdaten des Berechnungsverfahrens hoher Komplexität sind Fahrzeuggeschwindigkeit v, Verkehrsstärke q und Belegung b, Ausgangsdaten eine Reisezeit bezogen auf Reisegeschwindigkeit und Verkehrsdichte k. Weiterhin kann vorgesehen sein, daß das Berechnungsverfahren hoher Komplexität zusätzlich ein Verkehrssituationsstatussignal, wenigstens differenziert nach Frei/Kritisch/Stau ausgibt. Auch dieses zweite Verfahren benötigt nur ein Minimum an Eingangsdaten und kann sehr schnell sehr verläßliche Aussagen über den Verkehrszustand im Bereich eines Meßquerschnittes treffen.Another calculation method can be based on data analysis process based on a fundamental diagram high complexity. Is a fundamental diagram a known curve related to a measurement cross section. The display is the curve of traffic q above the assignment k. The curve corresponds in simplified and heavily smoothed form essentially an asymmetrical Gaussian distribution and leaves statements about critical and uncritical States too. Input data of the calculation method high Complexity is vehicle speed v, traffic volume q and occupancy b, output data based on a travel time Cruising speed and traffic density k. Furthermore can be provided that the calculation method of high complexity additionally a traffic situation status signal, at least differentiates according to free / critical / traffic jam. This too the second method requires only a minimum of input data and can very quickly make very reliable statements about traffic conditions meet in the area of a measuring cross-section.
Die redundante Anwendung von wenigstens zwei Verfahren erhöht erheblich die Sicherheit und ermöglicht eine Überprüfung der Ergebnisse hinsichtlich ihrer Qualität.The redundant application of at least two methods increased significantly increases security and enables a review of the Quality results.
Die vorliegende Erfindung setzt an dieser Stelle ein und bezieht sich auf die Analyse der Daten in Bezug auf größere Abschnitte des Verkehrsnetzes. Es wird vorgeschlagen, daß die übertragenen Daten in wenigstens einem dritten, hochkomplexen Berechnungsverfahren für eine erweiterte Situationserkennung bearbeitet werden. Dabei finden Eingang auch die Ergebnisse der vorhergehenden Berechnungsverfahren. Die hochkomplexen Verfahren der erweiterten Situationserkennung werden erweiterte Bearbeitungsverfahren genannt.The present invention begins at this point and relates focus on analyzing the data for larger sections of the transport network. It is suggested that the transmitted data in at least a third, highly complex Calculation method for an advanced situation detection to be edited. The results are also included of the previous calculation methods. The highly complex Methods of extended situation detection are expanded Called machining process.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, daß mittels einem weiteren erweiterten Bearbeitungsverfahren auf der Basis der an einem Erfassungsquerschnitt ermittelten Daten die Verkehrsflußdaten bis zum nächsten Erfassungsquerschnitt unter Verwendung eines Verkehrsmodells geschätzt, mit den am nächsten Erfassungsquerschnitt ermittelten entsprechenden Daten verglichen und aus den Abweichungen Korrekturwerte ermittelt und in einen nächsten Schätzzyklus eingebracht werden. Mit Vorteil wird vorgeschlagen, daß die Strecke zwischen einem und dem nächsten Erfassungsquerschnitt segmentiert wird. Die Segmentzahl und Segmentlänge ist nicht ohne Einfluß und sind parameterabhängig festlegbar. Weiterhin wird vorgeschlagen, daß die Korrekturwerte als Parameter in das der Schätzung zugrundeliegende Verkehrsmodell eingebracht werden. Zudem ist ein Vorteil der Erfindung, daß die erfassten, ermittelten und geschätzten Werte um die simulierten Werte einer fiktiven Störstelle ergänzt werden. Es ist sinnvoll, daß als fiktive Störstelle eine Verkehrszuflußstelle und/oder eine Verkehrsabflußstelle simuliert wird. Das Verfahren erhält also von vorherein Fehler, die iterativ auf Null gerechnet werden müssen, es sei denn, es liegt tatsächlich eine Störung vor. Mit besonderem Vorteil wird vorgeschlagen, daß das für das erweiterte Bearbeitungsverfahren ein Filterschätzverfahren eingesetzt und weiterhin für das Filterschätzverfahren ein Kalmannlogarithmus verwendet wird. Besonders brauchbar sind die Ergebnisse, wenn das Verkehrsmodell bei Abschnitten mit Anschlußstellen zur Nutzung von Standardganglinien erweitert wird.The inventive method provides that by means of a further advanced processing methods based on the the traffic flow data determined on a detection cross section until the next acquisition cross section under Using a traffic model is estimated to be the closest Acquisition cross section determined corresponding data compared and correction values determined from the deviations and be introduced in a next estimation cycle. With Advantage is proposed that the distance between one and the next acquisition cross section is segmented. The Segment number and segment length is not without influence and are definable depending on parameters. It is also proposed that the correction values as parameters in the basis of the estimation Traffic model can be introduced. In addition is an advantage of the invention that the detected, determined and estimated values around the simulated values of a fictitious Impurity point can be added. It makes sense that as a fictional A traffic inflow point and / or a traffic outflow point is simulated. So the procedure receives from previously errors that have to be calculated iteratively to zero, unless there is actually a malfunction. With It is particularly advantageous that this is for the extended Machining method uses a filter estimation method and furthermore a Kalmann logarithm for the filter estimation method is used. They are particularly useful Results if the traffic model for sections with junctions extended to use standard gangways becomes.
Mit besonderem Vorteil schlägt die Erfindung vor, daß bei einem weiteren erweiterten Beabeitungsverfahren Fuzzylogik eingesetzt wird, um aus den vorverarbeiteten Daten ein Interpretationssymbol des aktuellen Verkehrsablaufes und eine zugehörige Wahrscheinlichkeit zu ermitteln. Zusätzlich wird mit Vorteil vorgeschlagen, daß die Interpretationssymbole und Wahrscheinlichkeiten mittels einer Sperrmatrix verknüpft werden. Diese erfindungsgemäße Datenanalyse nach der Multi-Modell-Logik hat also ganz besonders brauchbare Ergebnisse, die neben Indikatoren für eine bestimmte Verkehrssituation in Bezug auf einen bestimmten Streckenabschnitt auch eine zugehörige Wahrscheinlichkeit enthalten, so daß also die Zuverlässigkeit der momentanen Situationserkennung als Ergebnis mitgeliefert wird. Damit ergeben sich sehr brauchbare Schaltempfehlungen aus der Situationsinterpretation, die auf verschiedene lokale und streckenbezogene Einzelverfahren aufgesetzt ist.With particular advantage, the invention proposes that at one further extended processing methods fuzzy logic used becomes an interpretation symbol from the preprocessed data the current traffic flow and an associated one To determine probability. In addition, with Advantage suggested that the interpretation symbols and Probabilities are linked using a blocking matrix. This data analysis according to the invention according to the multi-model logic so has particularly useful results, which in addition to indicators for a specific traffic situation in Related to a certain section of the route Contain probability, so the reliability the current situation detection as a result is included. This results in very useful switching recommendations from the situation interpretation that points to different local and route-related individual procedures are set up is.
Mit der Erfindung wird darüber hinaus vorgeschlagen, daß bei einem zusätzlichen weiteren erweiterten Beabeitungsverfahren Fuzzylogik eingesetzt wird. Diese kann gezielt zur Störstellenidentifikation eingesetzt sein. Dabei ist von Vorteil, daß das weitere erweiterte Bearbeitungsverfahren, welches unter Verwendung von Fuzzylogik aus den vorverarbeiteten Daten Störungen ermittelt, dem erweiterten Bearbeitungsverfahren mit Verwendung der Filterschätztechnik vom Datenfluß her betrachtet vorgeschaltet wird.With the invention it is also proposed that at an additional further extended processing procedure Fuzzy logic is used. This can be used specifically for fault identification be used. It is advantageous that the further extended processing method, which under Use of fuzzy logic from the pre-processed data faults determined with the advanced machining process Use of filter estimation technology viewed from the data flow is connected upstream.
Zudem ist vorteilhaft und wichtig, daß das erweiterte Bearbeitungsverfahren, welches unter Verwendung von Fuzzylogik aus den vorverarbeiteten Daten Interpretationssymbole und Wahrscheinlichkeiten ermittelt, dem weiteren erweiterten Bearbeitungsverfahren mit Verwendung der Filterschätztechnik vom Datenfluß her betrachtet nachgeschaltet wird.It is also advantageous and important that the advanced machining process, which using fuzzy logic from the preprocessed data interpretation symbols and Probabilities determined, the further advanced machining process using the filter estimation technique considered downstream from the data flow.
Die Erfindung schlägt vor, daß Neuro-Fuzzy-Logik eingesetzt wird.The invention proposes that neuro-fuzzy logic be used becomes.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung einiger Beispiele.
Figur 1- ein Diagramm einer Verkehrssituationsdarstellung aufgrund einer externen Störungsursache;
Figur 2- ein Diagramm einer Verkehrssituationsdarstellung aufgrund einer internen Störungsursache und
Figur 3- eine diagrammartige Darstellung einer Analyse einer Störungsserie.
- Figure 1
- a diagram of a traffic situation representation due to an external cause of interference;
- Figure 2
- a diagram of a traffic situation representation due to an internal cause of failure and
- Figure 3
- a diagrammatic representation of an analysis of a fault series.
Die dargestellten Diagramme zeigen einerseits im unteren Bereich den kurvenartigen Verlauf von qd über die Zeit, darüber die Darstellung der Geschwindigkeit über die Zeit und im oberen Bereich die Darstellung der ermittelten Situationszustände. Die beispielhafte Filterlogik bringt eine auf den Testergebnissen der Filterreaktion basierende konstruierte Situationsanalyse hervor. Dementsprechend führen im Dauerbetrieb des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmte reale Standardsituationen im Verkehrsablauf zu typischen Sequenzen in den Zustandsfolgen.The diagrams shown on the one hand show in the lower area the curvilinear course of qd over time, above the representation of speed over time and in the upper Area the representation of the determined situation. The exemplary filter logic brings one to the test results constructed situation analysis based on the filter reaction forth. Accordingly, the continuous operation of the Method according to the invention certain real standard situations in the traffic flow to typical sequences in the state sequences.
Gemäß Figur 1 ist eine externe Störungsursache dargestellt,
ein sogenannter einwandernder Stau. Störungen mit externen
stromabwärtigen Ursachen kündigen sich zuerst in der Geschwindigkeit
ab Abschnittsausgang an. Die im Vorfeld einer
Störung angezeigten lokalen Tempolimits können das anliegende
Geschwindigkeitsmuster verändern. Ist im Bereich des Abschnittsausgangs
in Erwartung einer wandelnden Störung eine
Geschwindigkeitsbegrenzung geschaltet, ergibt sich im
Meßquerschnitt ein Abfall des Geschwindigkeitsniveaus. Dies
ist in Figur 1 dargestellt. Das erfindungsgemäße Verfahren
reagiert auf einen Abfall des Geschwindigkeitsniveaus mit dem
Übergang in den Überwachungszustand Nr. 7 kritische Geschwindigkeit".
Sie verweilt und erreicht nach etwa 15 Minuten
die Alarmschwelle, obwohl die Störung noch nicht in den
Meßabschnitt eingetreten ist. Dadurch wird mit Zustand Nr. 13
Bei der ersten kleineren Erholung wird in den Zustand Nr. 49
gewechselt. Bei der zweiten Erholung wird wieder der Kontrollzustand
aufgenommen und kurz darauf wieder auf
Figur 2 zeigt die verfahrensseitige Abwicklung einer internen
Störung und zeigt die hohe Sensibilität des Verfahrens auf
lokal kaum detektierbare Störungen. Eine Ursache von Engpaßwirkungen
kann mit Hilfe der erfindungsgemäßen Verfahren zwar
nicht aufgefunden werden, jedoch können Störungsfolgen abgeschätzt
werden. Ist die Engpaßwirkung stärker und länger anhaltend,
äußert sich dies im Anstieg des hypothetischen Flusses
im mittleren Wertebereich. Das erfindungsgemäße Filterverfahren
reagiert nach kurzer Zeit durch einen Zustandsübergang
von Nr. 10
Figur 3 schließlich zeigt die Anpassungsfähigkeit des Filterschätzverfahrens
an verschiedenen, im Tagesverlauf auftretenden
Störungen. Figur 3 zeigt den Verlauf der Situationsanalyse
sowie eine topographische Darstellung der Verkehrssituation
für vier verschiedene Störungsauslenkungen in Folge. Die
Informationen über Störungen im Inneren eines 3,8-km-langen
Meßabschnitts resultiert aus der gesonderten Betrachtung der
Geschwindigkeiten zweier zusätzlicher, nicht zur Schätzung
verwendeter Querschnitte. Bei der Störung 1 handelt es sich
um einen einwandernden Stau. Dieser reicht bis zum ersten Referenzquerschnitt.
Ablesbar ist dies an den Zuständen 30 und
31, sowie am Absinken der Geschwindigkeit. In dieser Phase
bleibt das Störmodell inaktiv. Etwa um 10.30 Uhr kommt es aus
ungeklärter Ursache zum Verkehrszusammenbruch etwa in Abschnittsmitte.
Der hypothetische Fluß erreicht nahezu die
Schwelle zur Stauprognose. Aufgrund fixer Grenzwerte wird jedoch
nur die Prognose
Kurz nach 13.00 Uhr analysiert das Verfahren bei Störung 3
eine Verdichtung, die durch Geschwindigkeitsdaten nicht lokalisierbar
ist und binnen 5 Minuten auch nicht bestätigt wird.
Dagegen kommt es nach etwa 20 Minuten am Abschnittsanfang zu
einem Verkehrszusammenbruch. Liegt die Störstelle im Abschnitt
nahe dem Eingang, kann die Engpaßwirkung aufgrund des
zeitlich wenig versetzten Abfalls im Datenmuster der Verkehrsstärken
nur schwach ausgeprägt sein oder ganz ausbleiben.
In diesem Falle reagiert die Situationsanalyse auf einen
Alarm mit einem Übergang nach Zustand Nr. 20. Eine Beendigung
dieses Zustands erfolgt erst bei gleichmäßigen Verkehrsfluß
über Zustandsnummern 49 und 50.Shortly after 1 p.m., the procedure is analyzed in the event of fault 3
a compression that cannot be localized by speed data
is and is not confirmed within 5 minutes.
In contrast, it takes about 20 minutes at the beginning of the section
a traffic breakdown. Is the point of failure in the section
near the entrance, the bottleneck effect due to the
Waste in the data pattern of traffic volumes with little time offset
only weak or absent.
In this case, the situation analysis reacts to you
Alarm with a transition to state No. 20. An end
this state occurs only when the traffic flow is even
via
Da für diese Störungen kein Meßprotokoll vorliegt, muß bei
Störung 3 auf eine temporäre Verdichtung und bei Störung 4
auf einen
Die beschriebenen Beispiele dienen der Erläuterung und sind nicht beschränkend.The examples described are illustrative and are not restrictive.
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