EP0787235B1 - Engin de travaux publics - Google Patents

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EP0787235B1
EP0787235B1 EP95933476A EP95933476A EP0787235B1 EP 0787235 B1 EP0787235 B1 EP 0787235B1 EP 95933476 A EP95933476 A EP 95933476A EP 95933476 A EP95933476 A EP 95933476A EP 0787235 B1 EP0787235 B1 EP 0787235B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
rams
distributor
civil engineering
control
distributors
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP95933476A
Other languages
German (de)
English (en)
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EP0787235A1 (fr
Inventor
Henri Marchetta
Georges Charles
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mecalac
Original Assignee
Mecalac
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Filing date
Publication date
Application filed by Mecalac filed Critical Mecalac
Publication of EP0787235A1 publication Critical patent/EP0787235A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP0787235B1 publication Critical patent/EP0787235B1/fr
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant

Definitions

  • the invention relates to a public works vehicle in particular of loader-excavator type, including articulated work equipment, more precisely a device allowing the control of an arm complex with a reduced number of manipulators, according to the preamble of claim 1.
  • the excavator loaders have work equipment installed on a chassis.
  • This work equipment consists of four parts hinged together, namely an arrow articulated by relation to the chassis by the boom cylinder, a boom spout articulated by relation to the boom by a boom spout cylinder, an arm articulated by relation to the arrow spout by an arm jack and finally a bucket or tool articulated with respect to the arm thanks to a bucket cylinder.
  • Such four-cylinder system has a number of degrees of freedom four. To this is added an additional movement made up by the rotation of the turret relative to the chassis.
  • the driving of such devices is carried out by means two manipulators installed in the turret. These manipulators, movable longitudinally and transversely, therefore allow the control of four degrees of freedom. It therefore follows that with this mode of conventional driving, the use of work equipment improved as described above, requires adjustments.
  • the problem which the invention proposes to solve is to allow driving a public works machine including work equipment has more degrees of freedom than control manipulators to available to the driver, in the same way as a machine simple conventional, while retaining the possibility of achieving with the tool, the multiplicity of positions that an equipment can reach complex work.
  • JP A 61 028632 describes a mechanical shovel, the work equipment has two arms at the end of which is mounted a bucket. To allow horizontal erasure, it is planned to provide this machine with means for simultaneously controlling with a single manipulator, the two cylinders determining the orientation of the arms. Unfortunately, this solution does not resolve the problem posed, because on the one hand, the number of manipulators available is equal to the number of cylinders, and on the other hand, it absolutely impossible thanks to the system described to bring the bucket to a level different from that of the ground.
  • the invention aims to overcome these drawbacks.
  • the invention aims to make compatible with an order conventional, piloting complex work equipment, with more degrees of freedom than manipulator positions accessible.
  • the invention consists in supplying two cylinders simultaneously, so that the operator actuates these two cylinders in a single operation with a single manipulator.
  • the simultaneous actuation of the two coupled cylinders is ensured by a circuit comprising valves putting in relation to the distributor control circuit of one of the cylinders with the distributor control circuit of the other cylinder.
  • the order of order is a pressure but the invention also covers control systems electric.
  • the flow rates of the distributors corresponding to the coupled cylinders are adjusted so that the full stroke times of the two coupled cylinders are equal.
  • the cylinders coupled at the same time, from the maximum folded position to the maximum deployment position, and vice versa.
  • the flow rates of the corresponding distributors coupled cylinders are adjusted to maintain the horizontality of the tool.
  • one of the two coupled cylinders is supplied by its distributor which is controlled directly by the manipulator, and the control pressure of the distributor of the other cylinder is developed by a device control according to the angles corresponding to the two cylinders.
  • This form of control by a regulating device allows get rid of leaks and drifts by adjusting the flow rates of the distributors.
  • Figure 1 is an overview of a machine highlighting the different elements of work equipment.
  • Figure 2 is a hydraulic control diagram of the equipment according to the invention.
  • Figure 3 is a hydraulic control diagram incorporating a servo device.
  • Figure 4 is a diagram showing the envelope of positions accessible by the tool, with and without coupling of the cylinders.
  • Figure 5 is an overview of a machine used as charger.
  • Such a machine as shown in Figure 1, carried a work (1) in four elements: an arrow (2), an arrow spout (3), an arm (4) and a bucket (5).
  • the boom (2) is articulated relative to the turret (6) and its position is adjusted by the boom cylinder (7) by means of two arms (8,9).
  • the beak of arrow (3) is connected to the other end (10) of the arrow (2) and the position angular ⁇ of these two elements (2,3) is adjusted by means of the jack (11) of arrowhead.
  • the arm (4) is connected to the other end (12) of the arrow spout (3) and the corresponding angle ⁇ is a function of the position of the arm cylinder (13).
  • the bucket (5) is hooked to the end (14) of the arm (4) and its position is adjusted by the bucket cylinder (15).
  • FIG. 2 illustrates the most preferred embodiment. simple that makes it easy to understand how are ordered the different cylinders (11,13), to ensure a operating in a conventional manner, each cylinder being controlled by a manipulator, i.e. operation in accordance to the invention where a single manipulator makes it possible to control two cylinders simultaneously.
  • each cylinder (11,13) is associated with a distributor (30,31).
  • This distributor (30,31) is used to supply the room elongation (32,33) and the withdrawal chamber (34,35) of the jack (11,13).
  • All the distributors (30,31) are supplied by a variable flow pump (36) driven by the engine of the machine.
  • This pump (36) supplies also a pressure reduction block (40) which delivers pressure (41) to the manipulators 42,43).
  • These manipulators (42,43) depending on their position, deliver this pressure (41) to the different distributors (30,31) with which they are associated.
  • the opposite positions of each manipulator (42,43) generates opposite movements of the cylinders (11,13) to which they relate.
  • control circuit of the second distributor (31) can be supplied either by the associated manipulator (43), either by the first manipulator (42).
  • the manipulator (42) controls the distributor (30) which supplies the jack (11) and the manipulator (43) controls the distributor (31) which supplies the cylinder (13).
  • valves (45,46) set communication, thanks to branches (47,48), ks control circuits (37) of the distributor (30) of the first cylinder (11) with the circuit of control (38) of the distributor (31) of the second cylinder (13).
  • the manipulator (42) feeds the distributor (30) as well as the distributor (31).
  • the manipulator (43) is therefore available for controlling a other organ.
  • the two distributors (30) and (31) being controlled by the same pressure, the adjustment of the flow rates is obtained by the proportional effect of the dispenser drawers.
  • the control of the second cylinder (13) is done by a device regulation to correct any drifts observed in a purely hydraulic device.
  • the most loaded cylinder that is to say providing the most effort, is conventionally controlled by a manipulator (42) and a distributor (30).
  • the second cylinder (13) is controlled by a servo device consisting of two potentiometers (50,51) determining the angles ( ⁇ , ⁇ ) corresponding to the jacks (11), a housing computer (52) supplying two moderatable solenoid valves (53,54), which solenoid valves (53,54) control the distributor (31) of the second cylinder (13), the actions of the two solenoid valves being opposite.
  • This excursion is represented in figure 4, and materializes one of the key points of the invention.
  • This diagram shows in solid lines (70) the envelope of all the points accessible by the tool (5) when the four cylinders (7,11,13,15) are actuated independently. In other words, the interior of this outline represents the useful workspace.
  • a second curve (71) in dotted lines which also represents the envelope of accessible points, but in the case where two of the cylinders are coupled.
  • the cylinders chosen in this coupling specific are the boom cylinder (11) and the arm cylinder (13), and the comparative observation of the two curves (70,71) shows that the decrease in a degree of freedom only results in a decrease limited workspace.
  • one of the objects essential of the invention is to determine which of the four cylinders (7,11,13,15) must be coupled to obtain a working space acceptable.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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Description

Domaine Technique
L'invention concerne un engin de travaux publics notamment du type chargeur-excavateur, comportant un équipement de travail articulé, plus précisément un dispositif permettant la commande d'un bras complexe avec un nombre de manipulateurs réduit, selon la préambule de la revendication 1.
Art antérieur
De manière connue, notamment tel qu'enseigné dans le document FR-A-2 532 671 correspondant au brevet américain US 5 195 863, les chargeurs excavateurs comportent un équipement de travail installé sur un châssis. Cet équipement de travail est constitué de quatre parties articulées les unes entre les autres, à savoir une flèche articulée par rapport au châssis par le vérin de flèche, un bec de flèche articulé par rapport à la flèche par un vérin de bec de flèche, un bras articulé par rapport au bec de flèche par un vérin de bras et enfin un godet ou outil articulé par rapport au bras grâce à un vérin de godet. Ainsi, un tel système à quatre vérins, comporte un nombre de degrés de liberté de quatre. A ceci, vient s'ajouter un mouvement supplémentaire constitué par la rotation de la tourelle par rapport au châssis.
De manière générale, la conduite de tels engins s'effectue au moyen de deux manipulateurs installés dans la tourelle. Ces manipulateurs, mobiles longitudinalement et transversalement, permettent donc la commande de quatre degrés de liberté. Il s'ensuit donc qu'avec ce mode de conduite conventionnel, l'utilisation d'équipement de travail perfectionné tel que décrit précédemment, nécessite des aménagements.
Pour piloter les cinq degrés de liberté au moyen des quatre directions des manipulateurs, il a été envisagé d'installer sur un des manipulateurs un contacteur permettant, en fonction de la sollicitation de ce dit contacteur, d'attribuer au manipulateur la commande de deux vérins distincts. Cette solution permet d'avoir accès à tous les degrés de liberté de l'engin, mais n'est pas satisfaisante car elle se distingue notoirement des modes de conduite conventionnels, ce qui peut perturber les opérateurs utilisant divers types d'engins.
Il a également été envisagé d'assurer la commande d'un des vérins par une pédale, mais cette solution présente les mêmes inconvénients que la précédente.
Le problème que se propose de résoudre l'invention est de permettre la conduite d'un engin de travaux publics dont l'équipement de travail comporte plus de degrés de libertés que de manipulateurs de commande à disposition du conducteur, de la même manière qu'un engin conventionnel simple, tout en conservant la possibilité d'atteindre avec l'outil, la multiplicité de positions que permet d'atteindre un équipement de travail complexe.
On a décrit dans le brevet JP A 61 028632, une pelle mécanique dont l'équipement de travail comporte deux bras au bout de l'un desquels est monté un godet. Pour permettre le radage horizontal, il est prévu de munir cet engin de moyens permettant de commander simultanément avec un seul manipulateur, les deux vérins déterminant l'orientation des bras. Malheureusement, cette solution ne permet pas de résoudre le problème posé, car d'une part, le nombre de manipulateurs disponibles est égal au nombre de vérins, et d'autre part, il absolument impossible grâce au système décrit d'amener le godet à un niveau différent de celui du sol.
L'invention vise à pallier ces inconvénients.
Description de l'invention
L'invention vise à rendre compatible à une commande conventionnelle, le pilotage d'un équipement de travail complexe, comportant plus de degrés de liberté que, de positions de manipulateur accessibles.
L'invention concerne un engin de travaux publics comportant :
  • un équipement de travail composé de quatre éléments articulés et angulairement déployables les uns par rapport aux autres, le premier étant articulé par rapport au châssis, le dernier étant constitué par un outil,
  • des moyens permettant de commander le déplacement angulaire desdits éléments les uns par rapport aux autres, lesdits moyens comprenant:
  • a) des vérins hydrauliques, aptes à modifier le positionnement angulaire entre deux éléments consécutifs, l'alimentation en fluide de chaque vérin étant assurée par un distributeur,
  • b)des manipulateurs délivrant un ordre de commande actionnant les distributeurs,
caractérisé par les caractéristiques de la partie caractérisante de la revendication 1.
Autrement dit, pour un engin comportant un nombre de vérins à commander supérieur au nombre de positions accessibles par les manipulateurs du poste de commande, l'invention consiste à alimenter simultanément deux vérins, de sorte que l'opérateur actionne ces deux vérins en une seule opération avec un seul manipulateur. En d'autres termes, on couple deux des vérins pour réduire le nombre de degrés de liberté de l'équipement de travail et le rendre égal au nombre de positions accessibles par les manipulateurs.
Avantageusement, en pratique, l'actionnement simultané des deux vérins couplés est assuré par un circuit comprenant des vannes mettant en relation le circuit de commande du distributeur de l'un des vérins avec le circuit de commande du distributeur de l'autre vérin.
Dans la suite de la description, l'ordre de commande est une pression mais l'invention couvre également les systèmes à commande électrique.
Dans une forme de réalisation particulière, plus particulièrement adaptée à la fonction d'excavateur, les débits des distributeurs correspondant aux vérins couplés, sont réglés de manière à ce que les temps de course complète des deux vérins couplés soient égaux.
En d'autres termes, dans cette forme de réalisation, les vérins couplés vont dans le même temps, de la position repliée maximale jusqu'à la position de déploiement maximal, et vice versa.
Dans une autre forme de réalisation, plus particulièrement avantageuse pour les chargeurs, les débits des distributeurs correspondant aux vérins couplés sont réglés pour maintenir l'horizontalité de l'outil.
Dans une forme de réalisation plus perfectionnée, un des deux vérins couplés est alimenté par son distributeur qui est commandé directement par le manipulateur, et la pression de commande du distributeur de l'autre vérin est élaborée par un dispositif d'asservissement en fonction des angles correspondants aux deux vérins.
Dans cette forme de réalisation, le dispositif d'asservissement comprend avantageusement :
  • deux capteurs de position angulaire déterminant les valeurs d'angle correspondant aux vérins couplés ;
  • un boitier calculateur élaborant un courant en fonction de la différence pondérée des valeurs issues des capteurs ;
  • deux électrovannes modérables commandées par ledit courant, et délivrant une pression de commande au distributeur d'alimentation du vérin, chaque électrovanne commandant le déplacement du vérin dans un sens.
Cette forme de commmde par un dispositif de régulation permet de s'affranchir des fuites et des dérives du réglage des débits des distributeurs.
Dans le cas d'un engin comportant un équipement de travail en quatre éléments, à savoir une flèche, un bec de flèche, un bras et un godet, cet engin étant utilisé en tant qu'excavateur, on observe que les meilleurs résultats sont obtenus pour un couplage des vérins reliant respectivement la flèche avec le bec de flèche et le bec de flèche avec le bras. De même, le même engin utilisé en chargeur, donne plus particulièrement satisfaction lorsque le couplage associe les vérins reliant respectivement le bec de flèche avec le bras et le bras avec le godet.
Brève description des figures
La manière dont l'invention peut être réalisée et les avantages qui en découlent, ressortiront mieux de l'exemple de réalisation qui suit à l'appui des figures annexées.
La figure 1 est une vue d'ensemble d'un engin mettant en évidence les différents éléments de l'équipement de travail.
La figure 2 est un schéma de commande hydraulique de l'équipement selon l'invention.
La figure 3 est un schéma de commande hydraulique incorporant un dispositif d'asservissement.
La figure 4 est un diagramme représentant l'enveloppe des positions accessibles par l'outil, avec et sans couplage des vérins.
La figure 5 est une vue d'ensemble d'un engin utilisé comme chargeur.
Manière de réaliser l'invention
L'invention décrite est appliquée à un engin chargeur/excavateur classique (figure 1) ou en tant que chargeur (figure 5).
Un tel engin tel que schématisé à la figure 1, porté un équipement de travail (1) en quatre éléments : une flèche (2), un bec de flèche (3), un bras (4) et un godet (5).
La flèche (2) est articulée par rapport à la tourelle (6) et sa position est réglée par le vérin de flèche (7) au moyen de deux bras (8,9). Le bec de flèche (3) est relié à l'autre extrémité (10) de la flèche (2) et la position angulaire α de ces deux éléments (2,3) est réglée au moyen du vérin (11) de bec de flèche. De même, le bras (4) est relié à l'autre extrémité (12) du bec de flèche (3) et l'angle β correspondant est fonction de la position du vérin (13) de bras. Enfin, le godet (5) est accroché au bout (14) du bras (4) et sa position est réglée par le vérin (15) de godet.
Le diagramme de la figure 2 illustre le mode de réalisation le plus simple qui permet de comprendre aisément la manière dont sont commandés les différents vérins (11,13), afin d'assurer un fonctionnement soit de manière conventionnelle, chaque vérin étant commandé par un manipulateur, soit un fonctionnement conformément à l'invention où un seul manipulateur permet de commander simultanément deux vérins.
Dans ce mode de réalisation, chaque vérin (11,13) est associé à un distributeur (30,31). Ce distributeur (30,31) permet d'alimenter la chambre d'élongation (32,33) et la chambre de retrait (34,35) du vérin (11,13). Tous les distributeurs (30,31) sont alimentés par une pompe (36) à débit variable entraínée par le moteur thermique de l'engin. Cette pompe (36) alimente également un bloc de réduction (40) de pression qui délivre une pression de commande (41) aux manipulateurs 42,43). Ces manipulateurs (42,43), en fonction de leur position, délivrent cette pression (41) aux différents distributeurs (30,31) auxquels ils sont associés. Les positions opposées de chaque manipulateur (42,43) engendrent des mouvements opposés des vérins (11,13) auxquels ils se rapportent.
Sur la figure 2, on observe que le circuit de commande du deuxième distributeur (31) peut être alimenté soit par le manipulateur associé (43), soit par le premier manipulateur (42).
Cette alternative dépend de la position des vannes (45,46).
En position "non couplée", tel que représenté, le manipulateur (42) commande le distributeur (30) qui alimente le vérin (11) et le manipulateur (43) commande le distributeur (31) qui alimente le vérin (13).
Dans la position "couplée", les vannes (45,46) mettent en communication, grâce aux dérivations (47,48), ks circuits de commandes (37) du distributeur (30) du premier vérin (11) avec le circuit de commande (38) du distributeur (31) du deuxième vérin (13). Le manipulateur (42) alimente le distributeur (30) ainsi que le distributeur (31). Le manipulateur (43) est donc disponible pour la commande d'un autre organe. Dans cette position couplée, les deux distributeurs (30) et (31) étant commandés par la même pression, le réglage des débits est obtenu par l'effet proportionnel des tiroirs des distributeurs.
Avantageusement, on choisit de régler les débits des distributeurs (30,31) de manière à ce que les vérins (11,13) aient les mêmes temps de course complète. Celà implique que, lorsque les deux vérins (11,13) partent d'une position extrême, ils atteignent la position extrême opposée en même temps.
Ce principe de commande, entièrement hydraulique, admet une dérive d'un vérin par rapport à l'autre dans le temps, qui peut être corrigée par une action de l'opérateur en ramenant les deux vérins à fond de course, ceux-ci atteignant leur butée mécanique. Cette opération arrive naturellement lors de l'utilisation de la pelle sur de grands débattements.
Dans la variante de réalisation illustrée par la figure 3, en position couplée, la commande du deuxième vérin (13) se fait par un dispositif de régulation permettant de corriger les éventuelles dérives observées dans un dispositif purement hydraulique. Dans cette forme particulière, le vérin le plus chargé, c'est-à-dire fournissant le plus d'effort, est commandé de manière classique par un manipulateur (42) et un distributeur (30). En revanche, le deuxième vérin (13) est commandé par un dispositif d'asservissement constitué de deux potentiomètres (50,51) déterminant les angles (α,β) correspondants aux vérins (11), un boitier calculateur (52) alimentant deux électrovannes modérables (53,54), lesquelles électrovannes (53,54) commandent le distributeur (31) du second vérin (13), les actions des deux électrovannes étant opposées. Les temps de course des deux vérins (11,13) étant égaux, cela se traduit géométriquement par une relation entre les angles α et β. Cette relation est enregistrée dans le boitier calculateur (52). Celui-ci est donc apte à comparer l'angle β observé avec la valeur théorique enregistrée. En fonction de cet écart et de son signe, le boitier calculateur détermine un courant (56) à appliquer à l'une ou l'autre électrovanne (53,54) qui délivre une pression (55,57) permettant de commander le distributeur (31).
Ainsi on a affaire à un véritable système asservi dans lequel les deux vérins (11,13) suivent scrupuleusement la loi de commande optimale déterminée pour donner une excursion maximale à l'outil.
Cette excursion est représentée à la figure 4, et matérialise un des points clés de l'invention. Ce diagramme représente en traits pleins (70) l'enveloppe de tous les points accessibles par l'outil (5) lorsque les quatre vérins (7,11,13,15) sont actionnés indépendamment. En d'autres termes, l'intérieur de ce contour représente l'espace de travail utile. On observe à l'intérieur de cette courbe une deuxième courbe (71) en traits pointillés qui représente également l'enveloppe des points accessibles, mais dans le cas où deux des vérins sont couplés. Les vérins choisis dans ce couplage précis sont le vérin de bec (11) de flèche et le vérin de bras (13), et l'observation comparative des deux courbes (70,71) montre que la diminution d'un degré de liberté n'entraíne qu'un amoindrissement limité de l'espace de travail. Bien évidemment, un des objets primordiaux de l'invention consiste à déterminer lesquels des quatre vérins (7,11,13,15) doivent être couplés pour obtenir un espace de travail acceptable.
Comme on l'a vu précédemment, dans le cas d'une pelle ou excavateur, le couplage optimal est obtenu en couplant les vérins de bec de flèche (11) et de bras (13).
En revanche, dans le cas d'une chargeuse illustrée à la figure 5, l'utilisation des vérins est différente. En effet, dans ce cas, la flèche (2) prend une position fixe tout le temps de l'opération, c'est-à-dire inclinée au maximum vers l'arrière, repliée sur la tourelle (6). Les opérations de chargement ont lieu par le mouvement du bec de flèche (3) du bras (4) et du godet (5). Les meilleurs résultats ont été obtenus en couplant le vérin de bras (13) et le vérin de godet (15), ceci pour maintenir l'horizontalité du godet. Dans ce cas précis, les vérins (13,15) respectent une loi de mouvement différente de celle déjà observée, c'est-à-dire que leur course complète ne s'opère pas dans le même temps, mais suit une loi qui garde constant l'angle du godet avec l'horizontale. De la même manière que précédemment, les débits des distributeurs correspondants sont adaptés et calculés pour obtenir ce résultat. De cette manière, la commande par un seul manipulateur, permet de maintenir l'horizontalité du godet sans avoir à faire des corrections manuelles tels que les systèmes actuels l'obligent.
Il ressort de la description qui précède que les chargeurs excavateurs selon l'invention présentent des avantages certains.
D'une part, ils permettent d'utiliser un équipement de travail complexe comportant une multitude de degrés de liberté, tout en étant compatibles avec des postes de conduite traditionnelle à deux manipulateurs à double commande. D'autre part, ils simplifient nettement la conduite d'engins perfectionnés en assurant automatiquement le positionnement relatif des vérins, éliminant par là des opérations manuelles délicates, tout en gardant la possibilité d'uen commande individuelle de chaque vérin.

Claims (6)

  1. Engin de travaux publics comportant :
    un équipement de travail (1) composé de quatre éléments (2,3,4,5) articulés et angulairement déployables les uns par rapport aux autres, à savoir une flèche (2) articulée par rapport au châssis (6), un bec de flèche (3), un bras (4) et un outil (5),
    des moyens permettant de commander le déplacement angulaire desdits éléments (2,3,4,5) les uns par rapport aux autres, lesdits moyens comprenant :
    a) quatre vérins hydrauliques (7,11,13,15), aptes à modifier le positionnement angulaire entre deux éléments consécutifs, l'alimentation en fluide de chaque vérin (7,11,13,15) étant assurée par un distributeur (30,31),
    b) des manipulateurs (42,43) délivrant un ordre de commande actionnant les distributeurs (30,31),
    caractérisé en ce que qu'il comporte des moyens de couplage (45,46) des ordres de commande des distributeurs
    soit des deux vérins (11,13) reliant respectivement la flèche (2) et le bec de flèche (3) et le bec de flèche (3) avec le bras (4),
    soit des deux vérins (13,15) reliant respectivement le bec de flèche (3) avec le bras (4) et le bras (4) avec l'outil (5)
    lesdits moyens de couplage permettant d'actionner simultanément ces deux vérins par l'ordre de commande d'un seul manipulateur, et ainsi d'assurer le positionnement de l'outil en tout point compris à l'intérieur d'un contour d'un espace de travail déterminé.
  2. Engin de travaux publics selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de couplage sont constitués par un circuit (47,48) comprenant des vannes (45,46) mettant en relation le circuit de commande du distributeur (30) de l'un des vérins (11) avec le circuit de commande du distributeur (31) de l'autre vérin (13).
  3. Engin de travaux publics selon la revendication 1, caractérisé en ce que les débits des distributeurs (30,31) correspondant aux vérins couplés (11,13), sont réglés de manière à ce que les temps de course complète des deux vérins (11,13) couplés soient égaux.
  4. Engin de travaux publics selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les débits des distributeurs (30,31) sont réglés pour maintenir l'horizontalité de l'outil (5).
  5. Engin de travaux publics selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de couplage sont constitués par un ensemble d'asservissement (59) élaborant l'ordre de commande (55) du distributeur (31) d'un des vérins (13) en fonction des angles (α,β) correspondants aux deux vérins (11,13).
  6. Engin de travaux publics selon la revendication 5, caractérisé en ce l'ensemble d'asservissement comprend :
    deux capteurs (50,51) de position angulaire déterminant les valeurs (α,β) d'angle correspondant aux vérins couplés (11,13) ;
    un boitier calculateur (52) élaborant un courant (56) en fonction de la différence pondérée des valeurs issues des capteurs (50,51);
    deux électrovannes (53,54) modérables commandées par ledit courant (56), et délivrant une pression de commande (55) au distributeur (31) d'alimentation du vérin (13), chaque électrovanne (53,54) commandant le déplacement du vérin dans un sens.
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