EP0733408B1 - Capteur à ultrasons et procédés de détection utilisant un tel capteur - Google Patents

Capteur à ultrasons et procédés de détection utilisant un tel capteur Download PDF

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EP0733408B1
EP0733408B1 EP96400620A EP96400620A EP0733408B1 EP 0733408 B1 EP0733408 B1 EP 0733408B1 EP 96400620 A EP96400620 A EP 96400620A EP 96400620 A EP96400620 A EP 96400620A EP 0733408 B1 EP0733408 B1 EP 0733408B1
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EP
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transducers
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transducer
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Pierre Bonnefoy
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
    • B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
    • B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
    • B06B1/02—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy
    • B06B1/06—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy operating with piezoelectric effect or with electrostriction
    • B06B1/0607—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy operating with piezoelectric effect or with electrostriction using multiple elements
    • B06B1/0622—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy operating with piezoelectric effect or with electrostriction using multiple elements on one surface

Definitions

  • the present invention relates to a method detection and / or recognition of objects in the air, in particular for a guidance system of a mobile robot.
  • sensors constituted by transducer arrays.
  • Liquid media are particularly suitable for use of this technique, due to the fact that the ultrasonic waves spread easily and quickly.
  • the present invention aims to provide a new method which solves in particular the problems recalled above.
  • the present invention relates to a method according to claim 1.
  • the term “set of frequencies” means a single frequency, a superposition of random frequencies forming a noise, or a superposition of fixed frequencies.
  • the sensor used in the method of the invention is suitable, because of its structure, to provide an ultrasonic wave with directivity variable.
  • the directivity of the shooting is obtained by interference, by superimposition of waves emitted simultaneously by a variable number transducers, it being understood that the number and the position of the excited transducers determine the directivity of the resulting wave issued.
  • the direction of fire can be adjusted, in the manner known, by creating a phase shift between the transducers of the sensor.
  • the network can be planar, spherical, or arranged on a tablecloth of any other shape.
  • a sensor arranged on a spherical cap could have the advantage of being more suited to an emission of acoustic waves directional.
  • the choice of a particular form of sheet on which the transducers of the sensor are arranged can be done, depending on the type of acoustic wave that we want to generate from the sensor.
  • the network regular at the nodes of which the transducers are placed is a network with square mesh.
  • the network is a network with triangular mesh.
  • the sensor can cover a field observation with a fairly low number of transducers.
  • the dimensions of the matrix of the sensor can be increased by adding a number limited transducers.
  • the senor consists of a plurality of alignments of transducers, alignments whose axes cross at the center of a common central transducer.
  • the transducers can be arranged in a cross in the case of a square mesh network, or following a six-pointed star in the case of a mesh network triangular, the nodes of the network located outside the branches do not with no transducer.
  • the large dimension of the matrix, determining to fix the directivity of the sensor, is then equal to the length of the alignments.
  • the directivity of the sensor is equivalent to that of a sensor of such large diameter but which would include a transducer at each node of its matrix.
  • the transducers making up the sensor may be of the type capable of both transmitting and receiving an acoustic wave.
  • the method according to the invention has the advantage of providing information on high level with each emission of an ultrasonic wave, which is advantageous considering the low speed of sound movement in the air.
  • the method according to the invention nevertheless makes it possible to obtain quickly information on an object to recognize, minimizing the number of shots to be taken.
  • the senor emits waves which propagate substantially in a vertical plane and scan the field of observations in a horizontal direction. So much as the ultrasonic wave bounces off the wall, the energy of the echo is important. On the other hand, as soon as the wave enters the framing of with the door open, the energy of the echo suddenly drops.
  • each the robot sees a sudden drop in echo energy during a horizontal scan of a wave emitted in a thin volume substantially vertical, it deduces the possible presence of a door in his field of observations.
  • the transducers located at the ends of the branches of the sensor to receive the echo of the wave ultrasonic.
  • the transducers are located at the nodes of a planar mesh network triangular.
  • the distance between the centers of two contiguous transducers 1 is at most equal to about the wavelength in air of the ultrasonic wave emitted.
  • the transducers are designed to operate at a frequency of approximately 40 KHz, which corresponds to a wavelength in air of around 8.5 mm.
  • the transducers are contiguous.
  • the sensor of FIG. 1 has a directivity corresponding to an opening angle of approximately 20 ° on average, owing to the fact that its overall diameter D 1 is approximately equal to three times that of a transducer.
  • the sensor of Figure 2 has an increased directivity, an average opening angle of about 8 °, because its overall diameter D 2 is about 7 cm.
  • FIG. 3 shows a sensor whose directivity is substantially the same as that of FIG. 2, owing to the fact that its overall diameter D 3 is equal to that of D 2 of the sensor of FIG. 2, but which has the advantage of having a much smaller number of transducers.
  • the sensor of FIG. 2 comprises 37 transducers, while that of Figure 3 has only 19.
  • the transducers are aligned on three axes X 1, X 2, X 3 forming in pairs an angle of 60 ° and intersecting at the center of a transducer 1 has central sensor.
  • This star arrangement also gives the sensor a ability to emit acoustic waves with side lobes weak, compared to those that would be obtained with a square mesh.
  • the directivity of the signal emitted by several aligned sensors is substantially the Fourier transform of the number sensors.
  • the transform of Fourrier therefore provides an enlarged main lobe and lobes flattened secondaries.
  • the transducer of FIG. 3 can be supplied so as to emit an ultrasonic wave from three contiguous transducers located on the same axis X 1 , identified by hatching in FIG. 4.
  • an ultrasonic wave propagating inside a thin volume is emitted, as visible in FIGS. 5 and 6 which represent the acoustic energy of the waves emitted as a function of the angle of emission.
  • the directivity is substantially equal to the directivity of a single transducer, which results in a extended envelope of ultrasonic wave energy as a function of the emission angle, the mean opening angle of the wave being approximately equal to 100 °.
  • the interference between the waves ultrasound emitted by the three transducers result in a resulting wave with finer directivity.
  • the resulting wave has a main lobe and smaller secondary lobes, which gives an angle average opening of about 20 °.
  • phase shifts between the three excited transducers of the sensor it is possible to modify the orientation of the plane 6 so as to scan a field of observation along the axis X 1 , as indicated on the double arrow in FIG. 5.
  • the envelope of the energy of the ultrasonic waves is thinned in plane 8, as shown in Figure 8, where we see that the average opening angle is around 8 °.
  • FIG. 4 shows a sensor which can be used according to a fourth embodiment of the invention, the transducers 1 of which are distributed at the nodes of a square mesh network, while being aligned on axes X 1 and X 2 perpendicular, intersecting at the center of a common central transducer 1 a .
  • Such a sensor is particularly suitable for the emission of waves ultrasound propagating inside thin enveloping volumes vertical and horizontal shots.

Description

La présente invention concerne un procédé de détection et/ou de reconnaissance d'objets dans l'air, notamment pour un système de guidage d'un robot mobile.
Il est connu, par exemple en échographie, d'utiliser des ultrasons dans des milieux liquides pour "voir" des objets.
A cet effet, on utilise des capteurs constitués par des matrices de transducteurs.
Grâce à un déphasage approprié entre les différents transducteurs de la matrice, on génère par interférences une onde acoustique directionnelle dont l'echo renseigne sur un éventuel obstacle rencontré par cette onde dans sa direction de tir.
En effectuant un balayage point par point d'un champ d'observation à analyser, on peut ainsi reconstituer une image et la reproduire sur un écran.
On comprend que le balayage point par point d'une surface nécessite un nombre considérable de tirs.
Les milieux liquides se prêtent particulièrement bien à la mise en oeuvre de cette technique, du fait que les ondes ultrasonores s'y propagent facilement et rapidement.
En revanche, dans l'air, cette technique de balayage ne pourrait pas être mise en oeuvre dans des conditions satisfaisantes, en raison de la faible vitesse de déplacement du son qui imposerait des durées de balayage trop longues. Or, de telles durées seraient prohibitives notamment pour des applications de robotique.
Il s'ensuit que les capteurs constitués de matrices de transducteurs connus jusqu'à ce jour ne permettent pas de reconnaítre efficacement des objets dans l'air.
La présente invention vise à fournir un nouveau procédé qui résout notamment les problèmes rappelés ci-dessus.
La présente invention a pour objet un procédé selon la revendication 1.
Selon l'invention, on entend par ensemble de fréquences, une seule fréquence, une superposition de fréquences aléatoires formant un bruit, ou une superposition de fréquences fixées.
Le capteur utilisé dans le procédé de l'invention est approprié, de par sa structure, pour fournir une onde ultrasonore d'une directivité variable.
En effet, la directivité du tir est obtenue par interférences, par superposition d'ondes émises simultanément par un nombre variable de transducteurs, étant entendu que le nombre et la position des transducteurs excités déterminent la directivité de l'onde résultante émise.
En outre, la direction du tir peut être ajustée, à la manière connue, en créant un déphasage entre les transducteurs du capteur.
Conformément à l'invention, le réseau peut être plan, sphérique, ou agencé sur une nappe de toute autre forme.
S'agissant d'un réseau plan, un avantage résultant d'un tel capteur réside dans le fait qu'il est facile et économique à fabriquer.
Un capteur agencé sur une calotte sphérique pourrait présenter l'avantage d'être plus adapté à une émission d'ondes acoustiques directionnelles.
D'une manière générale, le choix d'une forme particulière de nappe sur laquelle sont agencés les transducteurs du capteur peut être fait, en fonction du type d'onde acoustique que l'on désire générer à partir du capteur.
Dans un premier mode de mise en oeuvre de l'invention, le réseau régulier aux noeuds duquel sont placés les transducteurs est un réseau à maille carrée.
Dans un autre mode de mise en oeuvre le réseau est un réseau à maille triangulaire.
Le capteur peut couvrir un champ d'observation avec un nombre de transducteurs assez faible.
En effet, on sait que pour accroítre la directivité d'un capteur, on peut lui ajouter des transducteurs, de manière à augmenter les dimensions globales de sa matrice. La directivité du capteur est alors équivalente à celle d'un transducteur de diamètre égal à la grande dimension de la matrice.
Or, les dimensions de la matrice du capteur peuvent être augmentées moyennant l'ajout d'un nombre limité de transducteurs.
En effet, dans un mode de mise en oeuvre préféré de l'invention, le capteur est constitué par une pluralité d'alignements de transducteurs, alignements dont les axes se croisent au centre d'un transducteur central commun.
Dans ce mode de mise en oeuvre, les transducteurs peuvent être disposés en croix dans le cas d'un réseau à maille carrée, ou suivant une étoile à six branches dans le cas d'un réseau à maille triangulaire, les noeuds du réseau situés en dehors des branches ne comportant pas de transducteur.
La grande dimension de la matrice, déterminante pour fixer la directivité du capteur, est alors égale à la longueur des alignements.
Il en résulte que la directivité du capteur est équivalente à celle d'un capteur d'aussi grand diamètre mais qui comporterait un transducteur à chaque noeud de sa matrice.
De plus, en utilisant un nombre plus réduit de capteurs, tout en les disposant sur des axes sécants d'un réseau régulier, notamment à maille triangulaire, on réduit l'énergie d'ondes secondaires émises dans des directions différentes de la direction de tir, à l'intérieur de volumes de propagation appelés lobes secondaires.
Conformément à l'invention, les transducteurs composant le capteur peuvent être du type apte à la fois à émettre et à recevoir une onde acoustique.
Le procédé selon l'invention présente l'avantage de fournir une information de niveau élevé à chaque émission d'une onde ultrasonore, ce qui est avantageux compte tenu de la faible vitesse de déplacement du son dans l'air.
En d'autres termes, si l'utilisation d'ondes ultrasonores pour balayer point par point un champ d'observation à analyser n'est pas raisonnablement envisageable dans l'air pour les raisons exposées ci-dessus, le procédé selon l'invention permet néanmoins d'obtenir rapidement des informations sur un objet à reconnaítre, en minimisant le nombre de tirs à effectuer.
En particulier, pour la navigation d'un robot mobile dans un établissement, on sait a priori que le robot devra reconnaítre des murs, des portes, des angles et quelques obstacles particuliers. Pour permettre au robot de reconnaítre ces objets, on l'équipe d'un capteur tel que défini ci-dessus et l'on programme un dispositif électronique de commande du capteur de manière à ce que ce dernier émette des ondes qui se propagent à l'intérieur de volumes spécifiques qui coïncident avec des formes particulières des objets à reconnaítre.
Par exemple, pour reconnaítre une porte ouverte, le capteur émet des ondes qui se propagent sensiblement dans un plan vertical et balaye le champ d'observations dans une direction horizontale. Tant que l'onde ultrasonore rebondit sur le mur, l'énergie de l'écho est importante. En revanche, dès que l'onde rentre dans l'encadrement de la porte ouverte, l'énergie de l'écho chute brutalement.
Ainsi, dans son processus de reconnaissance d'objets, chaque fois que le robot constate une chute brutale de l'énergie de l'écho lors d'un balayage horizontal d'une onde émise dans un volume mince sensiblement vertical, il en déduit la possible présence d'une porte dans son champ d'observations.
Cette hypothèse peut alors être confirmée par l'émission d'autres ondes ultrasonores.
Conformément à l'invention, pour émettre une onde ultrasonore qui se propage à l'intérieur d'un volume mince enveloppant un plan de tir, on excite un nombre déterminé de transducteurs contigus d'un même alignement de transducteurs du capteur, l'axe de cet alignement s'étendant sensiblement perpendiculairement audit plan de tir.
De même, pour émettre une onde ultrasonore se propageant à l'intérieur d'un volume de révolution centré autour d'un axe de tir, on excite tous les transducteurs situés à l'intérieur d'un disque, de rayon déterminé, centré sur le transducteur central du capteur.
Grâce à la bonne directivité du capteur, on peut obtenir une information pertinente sur le ou les obstacles qui se trouvent à l'intérieur du volume de propagation de l'onde ultrasonore.
Conformément à l'invention, pour recueillir l'écho de l'onde ultrasonore, on peut utiliser les transducteurs du capteur qui a émis cette onde ultrasonore.
En particulier, dans le cas d'un capteur dont les transducteurs sont alignés suivant des axes sécants au centre d'un transducteur central commun, on peut utiliser les transducteurs situés aux extrémités des branches du capteur pour recevoir l'écho de l'onde ultrasonore.
En choisissant convenablement deux des transducteurs du capteur qui permettent de recueillir l'écho, on peut ainsi effectuer une mesure directionnelle de l'onde reçue, notamment en mesurant le déphasage entre ces transducteurs.
Dans le but de mieux faire comprendre l'invention, on va en décrire maintenant des modes de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence au dessin annexé dans lequel :
  • la figure 1 représente schématiquement, vu de face, un capteur utilisable selon un premier mode de mise eu oeuvre de l'invention,
  • la figure 2 représente schématiquement, vu de face, un capteur utilisable selon un deuxième mode de mise en oeuvre de l'invention,
  • la figure 3 représente schématiquement, vu de face, un capteur utilisable selon un troisième mode de mise en oeuvre de l'invention,
  • la figure 4 est une vue analogue à la figure 3, représentant le capteur en cours d'émission,
  • la figure 5 est une vue en coupe selon V-V de la figure 4, représentant la directivité angulaire des ondes ultrasonores émises par le capteur,
  • la figure 6 est une vue en coupe selon VI-VI de la figure 4, représentant la directivité angulaire des ondes ultrasonores émises par le capteur,
  • la figure 7 est une vue analogue à la figure 3, représentant le capteur en cours d'émission,
  • la figure 8 est une vue en coupe selon VIII-VIII de la figure 7, représentant la directivité angulaire des ondes ultrasonores émises par le capteur,
  • la figure 9 est une vue analogue à la figure 3, représentant le capteur en cours d'émission,
  • la figure 10 est une vue en coupe selon X-X de la figure 9, représentant la directivité angulaire des ondes ultrasonores émises par le capteur,
  • la figure 11 représente schématiquement, vu de face, un capteur utilisable selon un quatrième mode de mise en oeuvre de l'invention.
Comme on le voit sur le dessin, dans le capteur de la figure 2, les transducteurs sont situés aux noeuds d'un réseau plan à maille triangulaire.
Comme représenté sur la figure 1, la distance qui sépare les centres de deux transducteurs contigus 1 est au plus égale à environ la longueur d'onde dans l'air de l'onde ultrasonore émise.
Dans le mode de mise en oeuvre décrit, les transducteurs sont prévus pour fonctionner à une fréquence d'environ 40 KHz, ce qui correspond à une longueur d'onde dans l'air d'environ 8,5 mm.
Du fait qu'ils présentent chacun un diamètre d voisin de cette dimension, les transducteurs sont jointifs.
Le capteur de la figure 1 présente une directivité correspondant à un angle d'ouverture d'environ 20° en moyenne, du fait que son diamètre global D1 est environ égal à trois fois celui d'un transducteur.
Le capteur de la figure 2 présente une directivité accrue, soit un angle d'ouverture moyen d'environ 8°, du fait que son diamètre global D2 est d'environ 7 cm.
Sur la figure 3, on a représenté un capteur dont la directivité est sensiblement la même que celui de la figure 2, du fait que son diamètre global D3 est égal à celui D2 du capteur de la figure 2, mais qui présente l'avantage de comporter un nombre beaucoup plus réduit de transducteurs.
En effet, le capteur de la figure 2 comporte 37 transducteurs, tandis que celui de la figure 3 n'en comporte que 19.
Dans ce capteur, les transducteurs sont alignés sur trois axes X1, X2, X3 formant deux à deux un angle de 60° et sécants au centre d'un transducteur 1a central du capteur.
Cette réduction du nombre de transducteurs est possible grâce à la disposition selon un réseau à maille triangulaire des transducteurs, lesquels sont ainsi disposés en étoile.
Cette disposition en étoile confère en outre au capteur une capacité à émettre des ondes acoustiques avec des lobes secondaires faibles, par rapport à ceux que l'on obtiendrait avec un réseau à maille carrée.
Ceci s'explique par le fait que l'agencement en étoile des transducteurs fournit naturellement l'équivalent d'une pondération du signal émis par chaque transducteur.
Or, on sait que la directivité du signal émis par plusieurs capteurs alignés est sensiblement la transformée de Fourrier du nombre de capteurs. Dans le cas où ces capteurs sont pondérés, la transformée de Fourrier fournit donc un lobe principal élargi et des lobes secondaires aplatis.
En utilisation, le transducteur de la figure 3 peut être alimenté de manière à émettre une onde ultrasonore à partir de trois transducteurs contigus situés sur un même axe X1, repérés par des hachures sur la figure 4. Dans un tel cas, une onde ultrasonore se propageant à l'intérieur d'un volume mince est émise, comme visible sur les figures 5 et 6 qui représentent l'énergie acoustique des ondes émises en fonction de l'angle d'émission.
Dans le plan VI, la directivité est sensiblement égale à la directivité d'un seul transducteur, ce qui se traduit par une enveloppe étendue de l'énergie de l'onde ultrasonore en fonction de l'angle d'émission, l'angle d'ouverture moyen de l'onde étant environ égal à 100°.
En revanche, dans le plan V, les interférences entre les ondes ultrasonores émises par le trois transducteurs se traduisent par une onde résultante dont la directivité est plus fine. Comme on peut le voir sur la figure 5, l'onde résultante comporte un lobe principal et des lobes secondaires de moindre étendue, ce qui donne un angle d'ouverture moyen d'environ 20°.
En faisant varier les déphasages entre les trois transducteurs excités du capteur, on peut modifier l'orientation du plan 6 de manière à balayer un champ d'observation selon l'axe X1, comme indiqué sur la double flèche en figure 5.
Si l'on augmente le nombre de transducteurs excités, comme on le voit sur la figure 7, l'onde résultante présente, dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'alignement des transducteurs concernés, une directivité inchangée sensiblement identique à celle représentée en figure 6.
Par contre, l'enveloppe de l'énergie des ondes ultrasonores est amincie dans le plan 8, comme représenté sur la figure 8, où l'on voit que l'angle d'ouverture moyen est d'environ 8°.
Si l'on excite les transducteurs situés à l'intérieur d'un disque centré sur le transducteur central 1a, comme représenté sur la figure 9, on obtient par interférence, une onde résultante qui se propage à l'intérieur d'un volume de révolution représenté en coupe axiale sur la figure 10. L'angle d'ouverture moyen de l'onde est de 20°.
Par un déphasage approprié entre les différents transducteurs, on peut ajuster la directivité de cette onde, c'est-à-dire l'axe du volume de révolution à l'intérieur duquel l'onde ultrasonore se propage.
D'une manière générale, il ressort des essais réalisés par les inventeurs que l'on obtient de bons résultats si l'on utilise des transducteurs de petit diamètre, ce qui permet d'élargir le champ d'interférence et de faire varier de façon précise la direction du tir pour faciliter les balayages angulaires du champ d'observation, le capteur présentant néanmoins un diamètre global élevé.
Cet agencement est obtenu notamment par la disposition en étoile représentée sur la figure 3.
Pour recevoir l'écho de l'onde émise par le capteur, on peut utiliser les transducteurs situés aux extrémités des alignements de capteurs.
De cette manière, compte tenu du délai qui sépare la réception de l'écho par différents capteurs, on peut facilement déterminer l'angle de l'écho et ainsi localiser un objet.
Sur la figure 4, on a représenté un capteur utilisable selon un quatrième mode de mise eu oeuvre de l'invention, dont les transducteurs 1 sont répartis aux noeuds d'un réseau à maille carrée, tout en étant alignés sur des axes X1 et X2 perpendiculaires, sécants au centre d'un transducteur central commun 1a.
Un tel capteur est particulièrement adapté à l'émission d'ondes ultrasonores se propageant à l'intérieur de volumes minces enveloppant des plans de tir verticaux et horizontaux.
Il est bien entendu que les modes de réalisation qui viennent d'être décrits ne présentent aucun caractère limitatif et qu'ils pourront recevoir toute modification désirable sans sortir pour cela du cadre de l'invention.

Claims (9)

  1. Procédé de détection et/ou de reconnaissance d'objets dans l'air, notamment pour le guidage d'un robot mobile, à l'aide d'un capteur comportant une pluralité de transducteurs circulaires (1) prévus pour fonctionner à un même ensemble de fréquences donné, agencés aux noeuds d'un réseau régulier, la distance qui sépare les centres de deux transducteurs adjacents du réseau étant au plus de l'ordre de la longueur d'onde dans l'air des ondes émises par les transducteurs, caractérisé par le fait que l'on détermine a priori la forme d'un objet à reconnaítre, que l'on émet à partir du capteur une onde ultrasonore qui se propage à l'intérieur d'un volume présentant des caractéristiques géométriques communes avec ladite forme déterminée a priori, que l'on recueille l'écho de l'onde ultrasonore émise, et que l'on analyse l'énergie de cet écho pour déterminer si les caractéristiques géométriques déterminées a priori ont été rencontrées dans l'objet à reconnaítre.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'ayant déterminé a priori la forme de l'objet à reconnaítre, on émet ladite onde ultrasonore en balayant le champ d'observation du capteur.
  3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que, pour émettre une onde ultrasonore qui se propage à l'intérieur d'un volume mince enveloppant un plan de tir, on excite un nombre déterminé de transducteurs contigus d'un même alignement de transducteurs du capteur, l'axe (X1) de cet alignement s'étendant sensiblement perpendiculairement audit plan de tir.
  4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que pour émettre une onde ultrasonore se propageant suivant un volume de révolution centré autour d'un axe de tir, on excite tous les transducteurs situés à l'intérieur d'un disque, de rayon déterminé, centré sur le transducteur central (1a) du capteur.
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que, pour recueillir l'écho de l'onde ultrasonore émise, on utilise des transducteurs du capteur.
  6. Procédé selon la revendication 5, utilisant un capteur constitué par une pluralité d'alignements de transducteurs (1), alignements dont les axes (X1, X2, X3) se croisent au centre d'un transducteur central commun (1a), caractérisé par le fait que l'on utilise les transducteurs situés aux extrémités des alignements de transducteurs pour recueillir l'écho de l'onde ultrasonore émise.
  7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que l'on utilise un capteur dont le réseau de transducteurs est plan.
  8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l'on utilise un capteur dont le réseau de transducteurs est un réseau à maille triangulaire.
  9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l'on utilise un capteur dont le réseau de transducteurs est un réseau à maille carrée.
EP96400620A 1995-03-23 1996-03-22 Capteur à ultrasons et procédés de détection utilisant un tel capteur Expired - Lifetime EP0733408B1 (fr)

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