EP0493492A1 - Process and device for bringing together, aligning and joint processing of limp workpiece layers. - Google Patents

Process and device for bringing together, aligning and joint processing of limp workpiece layers.

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EP0493492A1
EP0493492A1 EP90914697A EP90914697A EP0493492A1 EP 0493492 A1 EP0493492 A1 EP 0493492A1 EP 90914697 A EP90914697 A EP 90914697A EP 90914697 A EP90914697 A EP 90914697A EP 0493492 A1 EP0493492 A1 EP 0493492A1
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EP
European Patent Office
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workpiece
alignment
scanning
station
layers
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EP90914697A
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German (de)
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EP0493492B1 (en
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Philipp Moll
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Individual
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Application granted granted Critical
Publication of EP0493492B1 publication Critical patent/EP0493492B1/en
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41H—APPLIANCES OR METHODS FOR MAKING CLOTHES, e.g. FOR DRESS-MAKING OR FOR TAILORING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A41H43/00—Other methods, machines or appliances
    • A41H43/02—Handling garment parts or blanks, e.g. feeding, piling, separating or reversing
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B33/00—Devices incorporated in sewing machines for supplying or removing the work
    • D05B33/02—Devices incorporated in sewing machines for supplying or removing the work and connected, for synchronous operation, with the work-feeding devices of the sewing machine

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and to an apparatus for performing the method.
  • Such a method and such a device are known from EP-OS 0260 331.
  • the workpiece layers are by means of
  • Conveyors fed to each other which include carriages guided on rails, on each of which clips are attached, which hold the upper end of the workpiece layers.
  • These conveyors have web sections that are guided parallel to one another in a scanning and an alignment station.
  • the clamps are attached to the carriage of one of the conveying devices by means of a holding head which is movable in several directions with respect to the carriage carrying it.
  • This holding head carries a magnetizable plate which comes into frictional engagement in the alignment station on a permanent magnet which is attached to the adjacent carriage of the other conveyor.
  • an actuating device of the stationary alignment station the movable holding head of the clamps on the first-mentioned carriage is adjusted in accordance with the scanning result so that the two are adjacent to one another in the alignment station
  • This construction is relatively complex since it requires a holding head which can be adjusted in several directions on each of the carriages of the one conveying device.
  • the actuating device for adjusting the holding heads to achieve the prescribed relative position of the two workpiece layers must exert a considerable force in order to overcome the frictional force between the agable plate and the permanent magnet, which, as explained, must be so great that the one set once Relative position between permanent magnet and plate and thus the alignment position of the workpiece positions is maintained.
  • the invention is based on the object of specifying a method which, on the one hand, enables the workpiece layers to be automatically fed to the scanning and alignment station and, on the other hand, is designed in such a way that it can be carried out with a simply constructed device.
  • the object is achieved by the characterizing features of claim 1.
  • the measure of connecting the process steps picking up and transferring to a vertical position with the feeding of the workpiece layers to the scanning and aligning station makes it possible to place the workpiece layers to be assigned to one another either manually on a support table and thus not mutually influence influencing, or to take over the workpiece positions from an output station of an upstream processing machine.
  • the workpiece layers are transferred to the scanning and alignment station and are only taken over again after the alignment for the purpose of further transport in the direction of the treatment or connection point, the workpiece layers are detached from the conveying means causing the feed and removal during the alignment, so that the alignment is independent and unaffected by these
  • FIG. 1 shows a diagrammatic overview of a device with the features of the invention
  • Fig. 2 in top view as a partial representation of the area around
  • FIG. 3 shows a partial illustration, similar to FIG. 1, in which the transfer of a workpiece position to the scanning and alignment station is shown;
  • FIG. 5 shows a sectional illustration of a gripper with which a workpiece layer is removed from a support table
  • FIG. 6 shows a diagrammatic partial representation from the area of the support schs when transferring a workpiece position into the scanning and alignment station
  • Fig. 7 is a partially sectioned illustration of the
  • Example 8 shows a representation similar to FIG. 1 of a second exemplary embodiment of the invention for handling workpiece layers which are fed in their longitudinal extent to a sewing machine.
  • Example 1
  • the device according to the invention contains a plurality of interacting basic components, namely a frame G, two conveyor devices F and F 1 arranged next to one another, a scanning and aligning station R and a sewing station N.
  • the feed conveyor Z is designed as a manipulator and has an arm 1, one end of which is attached to the shaft 2 of a geared motor 3 fastened to the frame G and can be pivoted about a horizontal axis AI and the other fork-shaped end of which carries a gripper-like gripper 4 .
  • the gripper 4 contains a first (according to FIG. 5 lower) gripping plate 5, which is fastened on a shaft 6 mounted at the end of the arm 1, and a second (upper) gripping plate 7, which is pivotably mounted on the shaft 6.
  • a first gripping plate 5 which is fastened on a shaft 6 mounted at the end of the arm 1
  • a second (upper) gripping plate 7 which is pivotably mounted on the shaft 6.
  • At an extension 8 of the first gripping plate 5 is a first (according to FIG. 5 lower) gripping plate 5, which is fastened on a shaft 6 mounted at the end of the arm 1, and a second (upper) gripping plate 7, which is pivotably mounted on the shaft 6.
  • the shaft 6 is drivingly connected to a rotary magnet 12 attached to the arm 1, through which the gripping plates 5 and 7 can be pivoted together about the longitudinal axis A2 of the shaft 6, the longitudinal axis A2 being perpendicular to the longitudinal extension of the arm 1 and parallel to its pivoting plane runs.
  • the two gripping plates 5 and 7 have a plurality of cutouts 15 and 16, respectively, which extend as far as their drain-side edge, the cutouts 15 of the first gripping plate 5 with the cutouts 16 of the second Align gripping plate 7.
  • outlet side is meant that edge of the gripping plates 5, 7 over which the workpiece position W1 is withdrawn when it is transferred to the scanning and alignment station R.
  • the workpiece position W1 which is to be gripped by the gripper 4, is placed on a substantially horizontally extending support table 17, which can be the discharge end of an upstream processing device, for example the cooling station of a fusing machine.
  • a substantially horizontally extending support table 17 which can be the discharge end of an upstream processing device, for example the cooling station of a fusing machine.
  • a plurality of recesses 18 extending parallel to one another and extending to the outlet-side edge thereof, which receive the ribs 14 of the first gripping plate 5 when the gripper 4 is in the receiving position (FIG. 5).
  • the first gripping plate could also be fork-shaped, so that in this case not only the front, inlet-side edge region, but the entire gripping plate would be flush with the top of the support table 17.
  • the workpiece position W1 is transferred from the horizontal upper side of the support table 17 with two superimposed pivoting movements to a hanging position in which the workpiece position of the scanning and alignment station R is presented.
  • the workpiece position W1 is brought from the horizontal to the vertical and at the same time by pivoting the gripper 4 about the axis A2 pivoted so that it is finally in extension of the arm 1, as shown in Fig. 3.
  • the feed conveyor Z 'of the conveyor F' is essentially identical to the feed conveyor Z described above. Therefore, the same reference numerals have been used for the same components, the reference numerals for the feed conveyor V being different from the reference numerals for the feed conveyor Z only distinguish by an apostrophe. It should be noted that the same gear motor 3 is used for pivoting the arm 1 'as for pivoting the arm 1, for which purpose the gear motor 3 has a continuous shaft 2 and thus two outputs.
  • An intermediate plate 19 is assigned to the scanning and aligning station R, which is fastened vertically in the frame G and which is opposed on both sides by a clamp 20, 20 'at a predetermined distance in the upper region of the intermediate plate 19.
  • At least one of the mutually identical clamps 20, 20 * can be adjusted with the aid of an alignment device 21 in the manner of a cross slide in two mutually perpendicular directions parallel to the plane of the intermediate plate 19 and can also be pivoted about an axis perpendicular thereto.
  • the alignment device 21 is explained in more detail for the clamp 20 with reference to FIG. 7.
  • the alignment device 21 is accommodated within a housing 22 of the scanning and alignment station R fastened on the frame G.
  • a pin 23 which extends perpendicular to the intermediate plate 19 and on which a carrier plate 24 is pivotably mounted, is fastened to the housing 22.
  • a stepper motor 25, which is articulated on the housing 22 and which is connected via a threaded spindle 26 and a threaded block 27 to a holder 28, which is an integral part of the carrier plate 24, serves to carry out the pivoting movement of the carrier plate 24.
  • a carriage 30 which is essentially displaceable in the horizontal direction is accommodated. The displacement of the carriage 30 relative to the carrier plate 24 is brought about by a stepper motor 32 which is fastened to a fixed extension 31 of the carrier plate 24 and is connected to the carriage 30 via a threaded spindle 33.
  • a second carriage 35 which can be displaced essentially in the vertical direction is received.
  • the displacement of this slide 35 with respect to the first slide 30 is brought about by a stepper motor 37 which is fastened to a fixed extension 36 of the first slide 30 and is connected to the second slide 35 via a threaded spindle 38.
  • the clip 20 which consists of a horizontally extending clip bar 40 and a plurality of compressed air cylinders 41 arranged on it, is fastened to a projection 39 arranged at the lower end of the second slide 35.
  • the number of compressed air cylinders 41 and their mutual spacing corresponds to the number of recesses 15 and 16 in gripping plates 5 and 7 and the mutual spacing of these recesses 15 and 16 Interlocking clip elements.
  • the free ends of the piston rods 42 are conical.
  • Compressed air cylinder 41 the workpiece position W1 is pressed by the piston rods 42 against the intermediate plate 19 serving as an abutment and is thereby held in a form-fitting manner. So that the intermediate plate 19 is not scratched by the movements of the tips of the piston rods 42, the compressed air cylinders 41 are adjusted in such a way that the tips of the piston rods 42 keep a small distance from the intermediate plate 19 when compressed air cylinder 41 is acted on. It is thus possible, with the aid of the first stepping motor 25, to pivot the bracket 20 about a horizontal axis, which is determined by the pin 23. With the help of the second stepper motor 32 it is possible to move the clamp 20 back and forth and with the help of the third stepper motor 37 it is possible to raise and lower it.
  • the bracket 20 ' is in this exemplary embodiment! also an alignment device, designated 21 ', is assigned.
  • the alignment device 21 ' is identical to the alignment device 21 described above. Therefore, the same reference numerals have been used for the same components, insofar as they are shown in the drawing, the reference numerals for the alignment device 21' being separated by an apostrophe from the reference numerals for the Differentiate alignment device 21.
  • each bracket 20, 20 ' is assigned its own alignment device 21 or 21', each of the two brackets 20, 20 'can be linearly adjusted relative to the other bracket 20' or 20 in two mutually perpendicular directions and also in the through direction these two directions defined plane are pivoted.
  • the scanning and alignment station R has an optical scanning device 43 or 43 'for each workpiece position W1, W2.
  • the scanning device 43 has three reflective barriers 45, 46, 47 (FIGS. 3 and 4) which are arranged on a carrier 44 and which cooperate with the intermediate plate 19 which is designed to be reflective at least in this region.
  • the scanning device 43 ' is constructed in an identical manner to the scanning device 43 and therefore also has three reflective light barriers 45', 46 'and 47'.
  • the scanning devices 43, 43 ' are used for point-by-point detection of the contour of the workpiece positions W1, W2 and thus for the detection of their current alignment position.
  • the transport device T shown in FIG. 1 is formed by an endless conveyor belt 48 which extends in a horizontal plane below the clamp 20 and which is around a drive wheel 49 and a deflection wheel
  • the transport device T 'located on the other side of the intermediate plate 19 is identical to the transport device T, which is why the same reference numerals, only with an apostrophe, are used for the components of the transport device T 1 as for the transport device T.
  • a common motor is used to drive the two conveyor belts 48, 48 '
  • a gear 53 ' is fastened on the shaft 52' and is drivingly connected to a gear 53 fastened on the shaft 52 via a reversing gear 54 formed by two gear wheels. In this way, the two conveyor belts 48, 48 'are driven in opposite directions of rotation.
  • a deflection wheel 56 mounted on a carrier 55 is arranged between the two runs 48a and 48b of the conveyor belt 48, and a deflection wheel 58 supported on a carrier 57 is arranged opposite the latter.
  • the transport device T is in a first section T1 and from the deflection wheel 50 to the deflection wheels 56, 58 and one of the Deflection wheels 56, 58 to the drive wheel 49 reaching second section T2 divided.
  • a compressed air cylinder 59 is pivotally mounted, the piston rod 60 of which is articulated to a rod-shaped carrier 61, on which the deflection wheel 50 is rotatably mounted.
  • the first section T1 of the transport device T can be pivoted back and forth between a driving position for the workpiece position W1 adjacent to the intermediate plate 19 and a non-driving position further away from the intermediate plate 19, the strands 48a and 48b being moved one by one Longitudinal axis of the carrier 55 and 57 coinciding axis are pivoted.
  • the first section T1 'of the transport device T' can also be pivoted back and forth with the aid of the compressed air cylinder 59 '.
  • the strands 48 a, 48 a 'of the conveyor belts 48, 48' can optionally be supported on the back in the region of the two sections T1, T2, T1 'and T2' in order to ensure the required holding action on the workpiece layers to be transported.
  • a support which can be provided, for example, by rail-like supports provided with pressure rollers, is not shown in the drawings for reasons of clarity.
  • the sewing station N contains a sewing machine 62 which is fastened on a carriage 63.
  • the carriage 63 is mounted on a vertically running guide rail 64 and can be moved up and down by means of a chain transmission 65.
  • a guide device 66 is arranged to be sewn together.
  • Such a guide device is described for example in DE-GM 85 16 184, so that it is not necessary to go into more detail at this point.
  • the device works as follows:
  • the arms 1, 1' are pivoted upward about the axis AI and at the same time the grippers 4, 4 'are pivoted about the axes A2, so that the grippers 4, 4 'and the workpiece layers W1, W2 assume the position shown in FIG. 3. So that the grippers 4, 4 'can be moved freely into this position, the sections Tl, Tl' of the transport devices T, T 'must be in the non-driving position remote from the intermediate plate 19 and the piston rods 42 forming the clamp elements must be retracted.
  • the grippers 4, 4 ' As soon as the grippers 4, 4 'have reached the position shown in FIG. 3, the compressed air cylinders 41 of the clamps 20, 20' are acted upon, whereby their piston rods 42 through the cutouts 15, 16, 15 ', 16' of the gripping plates 5, 5 'and 7, 7' grasp the workpiece layers W1, W2 and hold them in cooperation with the intermediate plate 19. Then the grippers 4, 4 'are opened and, in order to take over the next workpiece, were pivoted back into the receiving position shown in FIG. 5. After the workpiece layers W1, W2 have been taken over by the clamps 20, 20 ', the current position of the workpiece layers W1, W2 is determined with the aid of the scanning device 43, 43'.
  • the angle position of the front downward-running edge of the workpiece layers W1, W2 is measured by the relex light barriers 46, 47 and 46 '47' and, in the event of deviations from the desired alignment position, by applying the stepping motor 25 and / or 25 'an angular alignment of the workpiece layers Wl, W2 made. Then, with the aid of the reflex light barriers 45, 47 and 45 ', 47', on the one hand the vertical and on the other hand the horizontal relative position of the two workpiece positions W1, W2 is determined and, if there is a difference, one is applied to the corresponding stepper motors 32, 37, 32 ', 37' mutual alignment of the workpiece layers Wl, W2 performed.
  • the vertical and horizontal alignment is carried out by simultaneously applying the corresponding stepper motors 32, 32 'and 37, 37' of the two alignment devices 21, 21 'in opposite directions, as a result of which the alignment time is reduced to a minimum.
  • the sections Tl, Tl 'of the transport devices T, T' are pivoted into the driving position with the motor 51 still switched off, in which they seal the workpiece layers Wl, W2 in connection with the intermediate plate 19 serving as an abutment below the brackets 20, 20 '.
  • the clamps 20, 20' are opened by venting the compressed air cylinder 41 and the motor 51 is switched on, whereupon the workpiece positions W1, W2 together in the direction while maintaining their mutual alignment position moved to the sewing station N and after reaching this station can be stopped by switching off the motor 51 in the sewing position.
  • the workpiece layers W1, W2 have been transported beyond the contact points of the deflection wheels 56, 58 of the transport device T and the corresponding contact points of the deflection wheels (not shown) of the transport device T 'and are in the area of the second sections T2, T2', the first
  • edge regions of the two workpiece layers W1, W2 according to FIG. 2 to be sewn together protrude by a small amount above the vertical edge of the intermediate plate 19.
  • the sewing machine 62 is moved downward from the rest position shown in FIG. 1, the protruding edge regions of the workpiece layers W1, W2 being detected by the guide device 66. As soon as the sewing machine 62 reaches the upper edge of the workpiece layers W1, W2, it is switched on, whereupon it forms an edge-parallel connecting seam along the front longitudinal edge of the workpiece layers Wl, W2 in cooperation with the guide device 66.
  • the guide device 66 which is moved downwards in a straight line in the vertical direction together with the sewing machine 62, can also be moved in those by corresponding transverse or pivoting movements of parts of the workpiece layers W1, W2 Ensure a seam parallel to the edge where the edge course deviates from the vertical.
  • This embodiment shown in FIG. 8 relates to a device in which the workpiece layers W3, W4 are not aligned on a narrow side as in the previously described device of the first embodiment, but are now aligned on a long side.
  • the device according to FIG. 8 is constructed essentially the same as the device according to FIGS. 1 to 7 and therefore also consists of a frame GA, two conveying devices FA, FA ', a scanning and aligning station RA and a sewing station NA.
  • the conveyor devices FA, FA 'each include a feed conveyor ZA or. ZA 'for feeding two workpiece layers W3, W4 to the scanning and aligning station RA and one transport device TA or TA' for further conveying the aligned workpiece layers W3, W4 to the sewing station NA.
  • the feed conveyors ZA, ZA ' differ from the feed conveyors Z, Z' of the first exemplary embodiment only in the greater length of the grippers 104, 104 ', the greater length being due to the fact that the grippers 104, 104' have the workpiece layers W3 , W4 capture on one long side.
  • the scanning and alignment station RA is completely identical with respect to its alignment devices (not shown) with the scanning and alignment station R of the first exemplary embodiment. Only the clamps 120 '(the opposite clamp is not shown) are made wider in accordance with the length of the long sides of the workpiece layers W3, W4. In the same way, the scanning devices, not shown, must also be adapted to the special alignment position of the workpiece layers W3, W4.
  • the transport devices TA, TA ' are essentially identical to the transport devices T, T' of the first exemplary embodiment and are therefore also divided into first sections TA1, TA1 1 , which can be moved back and forth between a take-away and a non-take-away position, and in second sections TA2, TA2 '.
  • the sewing station NA alone differs to a greater extent from the sewing station N, since the sewing machine 162 provided with a guide device 166 is not arranged to be movable, but is fixed in place on the frame GA and, moreover, is in a different alignment position.
  • Transport device TA TA 'protruding narrow workpiece strips is comparatively inflexible, can be processed with the device of the second embodiment, preferably workpiece layers with a straight or only slightly contoured edge course.
  • the sewing machine it could be expedient to arrange the sewing machine to be movable transversely to the feed direction and to control its distance from the edge course by the signals of an edge scanning device.
  • the transport devices TA, TA since the transport devices TA, TA 'not only transport the workpiece layers W3, W4 away from the scanning and aligning station RA, but also carry out the feed movement required for the seam formation and therefore, unlike in the first exemplary embodiment, cannot be stopped during the sewing process, in connection with the measure of pivoting the first sections TA1, TA1 1 into a non-driving position during sewing, the next workpiece positions are already aligned in the scanning and alignment station RA during this time. In this way it is possible to work overlapping in time with a comparatively dense succession of the workpiece layers.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

Les nappes de pièces à traiter sont suspendues dans un plan vertical et amenées automatiquement à un poste d'exploration d'alignement (R). A cet effet, les nappes de pièces sont saisies dans une position horizontale de départ, transférées dans la position verticale puis acheminées jusqu'au poste d'exploration et d'alignement (R). Après alignement, elles sont immédiatement prises en charge et transportées jusqu'au poste de traitement (N). Le dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé comporte deux dispositifs convoyeurs (F, F'), constitués chacun d'un convoyeur d'amenée (Z; Z') se présentant sous la forme d'un manipulateur, et d'un dispositif de transport (T; T') formé par une courroie transporteuse (48; 48'). Les nappes de pièces sont maintenues dans le poste d'exploration et d'alignement (R) par des clips (20; 20') à mouvement commandé. Les dispositifs de transport (T; T') peuvent être animés d'un mouvement alternatif entre une position d'entraînement et de non entraînement dans la région des clips (20; 20'). Cela permet aux convoyeurs d'amenée (Z; Z') de transférer les nappes de pièces vers les clips (20; 20'), lesquels peuvent être déplacés librement en vue de l'alignement mutuel des nappes de pièces.The layers of parts to be treated are suspended in a vertical plane and automatically brought to an alignment exploration station (R). To this end, the layers of parts are grasped in a horizontal starting position, transferred to the vertical position and then transported to the exploration and alignment station (R). After alignment, they are immediately picked up and transported to the treatment station (N). The device allowing the implementation of the method comprises two conveyor devices (F, F '), each consisting of a supply conveyor (Z; Z') in the form of a manipulator, and of a device transport (T; T ') formed by a conveyor belt (48; 48'). The layers of parts are held in the exploration and alignment station (R) by clips (20; 20 ') with controlled movement. The transport devices (T; T ') can be reciprocated between a driving and non-driving position in the region of the clips (20; 20'). This allows the infeed conveyors (Z; Z ') to transfer the webs of parts to the clips (20; 20'), which can be moved freely for mutual alignment of the webs of parts.

Description

Beschreibung description
Verfahren und Vorrichtung zum Zusammenführen, Ausrichten und ge¬ meinsamen Verarbeiten von biegeschlaffen Werkstücklagen.Method and device for merging, aligning and jointly processing limp workpiece layers.
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 sowie auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Ein derartiges Verfahren und eine solche Vorrichtung sind aus der EP-OS 0260 331 bekannt.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and to an apparatus for performing the method. Such a method and such a device are known from EP-OS 0260 331.
Bei dem bekannten Verfahren werden die Werkstücklagen mittelsIn the known method, the workpiece layers are by means of
Fördereinrichtungen aufeinander zugeführt, die auf Schienen geführte Laufwagen umfassen, an denen jeweils Klammern angebracht sind, die das obere Ende der Werkstücklagen halten. Diese Fördereinrichtungen weisen parallel zueinander geführte Bahnabschnitte in einer Abtast- und einer Ausrichtstation auf. Zur Ermöglichung einer gegenseitigen Ausrichtung der Werkstücklagen sind die Klammern an den Laufwagen einer der Fördereinrichtungen mittels eines Haltekopfes angebracht, der in mehreren Richtungen gegenüber dem ihn tragenden Laufwagen beweglich ist. Dieser Haltekopf trägt eine magnetisierbare Platte, die in der Ausrichtstation an einem Permanentmagneten, der an dem benachbarten Laufwagen der anderen Fördereinrichtung befestigt ist, reibschlüssig in Anlage gelangt. Mittels einer Stelleinrichtung der ortsfesten Ausrichtstation wird der bewegliche Haltekopf der Klammern an den erstgenannten Laufwagen entsprechend dem Abtastergebnis so verstellt, daß die beiden in der Ausrichtstation einander benachbartenConveyors fed to each other, which include carriages guided on rails, on each of which clips are attached, which hold the upper end of the workpiece layers. These conveyors have web sections that are guided parallel to one another in a scanning and an alignment station. To enable mutual alignment of the workpiece layers, the clamps are attached to the carriage of one of the conveying devices by means of a holding head which is movable in several directions with respect to the carriage carrying it. This holding head carries a magnetizable plate which comes into frictional engagement in the alignment station on a permanent magnet which is attached to the adjacent carriage of the other conveyor. By means of an actuating device of the stationary alignment station, the movable holding head of the clamps on the first-mentioned carriage is adjusted in accordance with the scanning result so that the two are adjacent to one another in the alignment station
Werkstücklagen die vorbestimmte Relativposition erreichen. Aufgrund des Reibschlusses zwischen der agnetisie baren Platte an dem Haltekopf des einen Laufwagens und dem Permanentmagneten am anderen Laufwagen wird diese Relativposition beibehalten, wenn sich die beiden Laufwagen nach dem Ausrichten der Werkstücklagen gemeinsam aus der Ausrichtstation in eine nachfolgende Verarbeitungsstation bewegen.Workpiece positions reach the predetermined relative position. by virtue of the frictional engagement between the agnetisie ble plate on the holding head of one carriage and the permanent magnet on the other carriage, this relative position is maintained if the two carriages move together from the alignment station into a subsequent processing station after the alignment of the workpiece layers.
Diese Konstruktion ist relativ aufwendig, da sie an jedem der Laufwagen der einen Fördereinrichtung einen in mehreren Richtungen verstellbaren Haltekopf erfordert. Darüber hinaus muß die Stelleinrichtung zum Verstellen der Halteköpfe zur Erzielung der vorgeschriebenen Relativposition der beiden Werkstücklagen eine beachtliche Kraft aufbringen, um die Reibungskraft zwischen der agnetisierbaren Platte und dem Permanentmagneten überwinden zu können, die, wie erläutert, so groß sein muß, daß die einmal eingestellte Relativlage zwischen Permanentmagnet und Platte und damit die Ausrichtlage der Werkstücklagen aufrechterhalten bleibt.This construction is relatively complex since it requires a holding head which can be adjusted in several directions on each of the carriages of the one conveying device. In addition, the actuating device for adjusting the holding heads to achieve the prescribed relative position of the two workpiece layers must exert a considerable force in order to overcome the frictional force between the agable plate and the permanent magnet, which, as explained, must be so great that the one set once Relative position between permanent magnet and plate and thus the alignment position of the workpiece positions is maintained.
Bei dem bekannten Verfahren wird davon ausgegangen, daß die zusammenzuführenden Werkstücklagen bereits an den von den Laufwagen der Fördereinrichtungen getragenen Klammern angehängt sind, wobei offengelassen ist, wie dieses Anhängen durchgeführt wurde.In the known method it is assumed that the workpiece layers to be brought together are already attached to the clamps carried by the carriages of the conveying devices, it being left open how this attachment was carried out.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das zum einen das automatische Zuführen der Werkstücklagen zu der Abtast- und Ausrichtstation ermöglicht und zum anderen so ausgestaltet ist, daß es mit einer einfach aufgebauten Vorrichtung durchführbar ist. Die Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst.The invention is based on the object of specifying a method which, on the one hand, enables the workpiece layers to be automatically fed to the scanning and alignment station and, on the other hand, is designed in such a way that it can be carried out with a simply constructed device. The object is achieved by the characterizing features of claim 1.
Durch die Maßnahme, mit der Zuführung der Werkstücklagen zur Abtast- und Ausrichtstation die Verfahrensschritte Aufnehmen und Überführen in eine vertikale Lage zu verbinden, besteht die Möglichkeit, die einander zuzuordnenden Werkstücklagen entweder auf einem Auflagetisch von Hand nebeneinanderliegend und damit sich gegenseitig nicht beeinflussend vorauszurichten, oder die Werkstücklagen von einer Ausgabestation einer vorgeschalteten Bearbeitungsmaschine zu übernehmen.The measure of connecting the process steps picking up and transferring to a vertical position with the feeding of the workpiece layers to the scanning and aligning station makes it possible to place the workpiece layers to be assigned to one another either manually on a support table and thus not mutually influence influencing, or to take over the workpiece positions from an output station of an upstream processing machine.
Da ferner die Werkstücklagen an die Abtast- und Ausrichtstation übergeben und erst nach dem Ausrichten wieder zum Zweck des Wei¬ tertransportes in Richtung der Behandlungs- oder Verbindungsstelle übernommen werden, sind die Werkstücklagen während der Ausrichtung von den die Zuführung und Wegführung bewirkenden Fördermitteln gelöst, so daß die Ausrichtung unabhängig und unbeeinflußt von diesenFurthermore, since the workpiece layers are transferred to the scanning and alignment station and are only taken over again after the alignment for the purpose of further transport in the direction of the treatment or connection point, the workpiece layers are detached from the conveying means causing the feed and removal during the alignment, so that the alignment is independent and unaffected by these
Fördermitteln erfolgen kann. Aufgrund dieser Umstände ist die Voraussetzung dafür gegeben, daß die Vorrichtung für die Durchführung des Verfahrens vergleichsweise einfach aufgebaut sein kann.Funding can take place. Because of these circumstances, the prerequisite is that the device for carrying out the method can be comparatively simple.
Die Weiterbildung des Verfahrens nach Anspruch 2 schafft eine günstige Voraussetzung für das randparallele Verbinden zweier Werkstücklagen mit stark unregelmäßigem Randverlauf, da die Werkstücklagen von ihrer Einspannstelle frei herabhängen und daher leicht Relativbewegungen zu einer geradlinig bewegten NahtbiIdemaschine ausführen können.The development of the method according to claim 2 creates a favorable prerequisite for the parallel connection of two workpiece layers with a highly irregular edge profile, since the workpiece layers hang freely from their clamping point and can therefore easily perform relative movements to a rectilinearly moving seam forming machine.
Die Weiterbildung des Verfahrens nach Anspruch 3 ermöglicht eine zeitüberlappende und dadurch besonders rationelle Bearbeitung jeweils zweier Paare von einander zugeordneten Werkstücklagen.The development of the method according to claim 3 enables time-overlapping and therefore particularly efficient processing of two pairs of workpiece layers assigned to one another.
Im Anspruch 4 ist eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 angegeben. Die Ansprüche 5 bis 12 geben vorteilhafte Weiterbildungen der Vorrichtung an. In claim 4, an apparatus for performing the method according to claim 1 is specified. Claims 5 to 12 indicate advantageous developments of the device.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf zwei in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to two exemplary embodiments shown in the drawings. Show it:
Fig. 1 eine schaubildliche Öbersichtsdarstellung einer Vorrichtung mit den Merkmalen der Erfindung;1 shows a diagrammatic overview of a device with the features of the invention;
Fig. 2 in Ansicht von oben als Teildarstellung den Bereich um dieFig. 2 in top view as a partial representation of the area around
Nähmaschine;Sewing machine;
Fig. 3 eine Teildarstellung, ähnlich Fig. 1, bei der die Übergabe einer Werkstücklage an die Abtast- und Ausrichtstation dargestellt ist;3 shows a partial illustration, similar to FIG. 1, in which the transfer of a workpiece position to the scanning and alignment station is shown;
Fig. 4 eine stirnseitige Ansicht der Abtast- und Ausrichtstation mit zwei darin gehaltenen Werkstücklagen;4 shows an end view of the scanning and alignment station with two workpiece layers held therein;
Fig. 5 eine Schnittdarstellung eines Greifers mit dem eine Werkstücklage von einem Auflagetisch abgenommen wird;5 shows a sectional illustration of a gripper with which a workpiece layer is removed from a support table;
Fig. 6 eine schaubildliche Teildarstellung aus dem Bereich des Aufläget schs beim Überführen einer Werkstücklage in die Abtast- und Ausrichtstation,6 shows a diagrammatic partial representation from the area of the support schs when transferring a workpiece position into the scanning and alignment station,
Fig. 7 eine teilweise geschnittene Darstellung derFig. 7 is a partially sectioned illustration of the
Ausrichtvorrichtung in der Abtast- und Ausrichtstation; undAlignment device in the scanning and alignment station; and
Fig. 8 eine Darstellung ähnlich Fig. 1 eines zweiten Ausfüh¬ rungsbeispieles der Erfindung zur Handhabung von Werk- stücklagen, die in ihrer Längserstreckung einer Nähmaschine zugeführt werden. Ausführunqsbeispiel 18 shows a representation similar to FIG. 1 of a second exemplary embodiment of the invention for handling workpiece layers which are fed in their longitudinal extent to a sewing machine. Example 1
Die Vorrichtung nach der Erfindung enthält gemäß Fig. 1 mehrere zusammenwirkende Grundkomponenten, und zwar ein Gestell G, zwei nebeneinander angeordnete Fördereinrichtungen F und F1, eine Abtast- und Ausrichtstation R sowie eine Nähstation N. Die Fördereinrichtungen F, F' umfassen einen Zuführförderer Z bzw. V zum Zuführen zweier Werkstücklagen Wl, W2 zu der Abtast- und Ausrichtstation R sowie eine Transportvorrichtung T bzw. T1 zum Weiterfördern der ausgerichteten Werkstücklagen Wl, W2 zur Nähstation N.1, the device according to the invention contains a plurality of interacting basic components, namely a frame G, two conveyor devices F and F 1 arranged next to one another, a scanning and aligning station R and a sewing station N. The conveyor devices F, F 'comprise a feed conveyor Z or V for feeding two workpiece layers W1, W2 to the scanning and alignment station R and a transport device T or T 1 for further conveying the aligned workpiece layers W1, W2 to the sewing station N.
Der Zuführförderer Z ist als Manipulator ausgebildet und weist einen Arm 1 auf, dessen eines Ende auf der Welle 2 eines am Gestell G befestigten Getriebemotors 3 befestigt und dabei um eine horizontale Achse AI schwenkbar ist und dessen anderes gabelförmig ausgebildetes Ende einen zangenartig ausgebildeten Greifer 4 trägt. Der Greifer 4 enthält eine erste (gemäß Fig. 5 untere) Greifplatte 5, die auf einer am Ende des Armes 1 gelagerten Welle 6 befestigt ist, sowie eine zweite (obere) Greifplatte 7, die auf der Welle 6 schwenkbar gelagert ist. An einem Ansatz 8 der ersten Greifplatte 5 ist einThe feed conveyor Z is designed as a manipulator and has an arm 1, one end of which is attached to the shaft 2 of a geared motor 3 fastened to the frame G and can be pivoted about a horizontal axis AI and the other fork-shaped end of which carries a gripper-like gripper 4 . The gripper 4 contains a first (according to FIG. 5 lower) gripping plate 5, which is fastened on a shaft 6 mounted at the end of the arm 1, and a second (upper) gripping plate 7, which is pivotably mounted on the shaft 6. At an extension 8 of the first gripping plate 5 is a
Druckluftzylinder 9 angelenkt, dessen Kolbenstange 10 mit einem Ansatz 11 der zweiten Greifplatte 7 gelenkig verbunden ist.Compressed air cylinder 9 articulated, the piston rod 10 is pivotally connected to an extension 11 of the second gripping plate 7.
Die Welle 6 ist mit einem am Arm 1 befestigten Drehmagnet 12 an- triebsmäßig verbunden, durch den die Greifplatten 5 und 7 gemeinsam um die Längsachse A2 der Welle 6 schwenkbar sind, wobei die Längsachse A2 senkrecht zur Längserstreckung des Armes 1 und parallel zu dessen Schwenkebene verläuft.The shaft 6 is drivingly connected to a rotary magnet 12 attached to the arm 1, through which the gripping plates 5 and 7 can be pivoted together about the longitudinal axis A2 of the shaft 6, the longitudinal axis A2 being perpendicular to the longitudinal extension of the arm 1 and parallel to its pivoting plane runs.
An der Unterseite der ersten Greifplatte 5 sind mehrere parallel zur Schwenkebene des Armes 1 verlaufende flache Rippen 14 ausgebildet. Die beiden Greifplatten 5 und 7 weisen mehrere bis zu ihrem ablaufseitigen Rand reichende Aussparungen 15 bzw. 16 auf, wobei die Aussparungen 15 der ersten Greifplatte 5 mit den Aussparungen 16 der zweiten Greifplatte 7 fluchten. Mit "ablaufseitig" ist hierbei derjenige Rand der Greifplatten 5, 7 gemeint, über den die Werkstücklage Wl bei der Übergabe an die Abtast- und Ausrichtstation R abgezogen wird.On the underside of the first gripping plate 5, a plurality of flat ribs 14 running parallel to the pivoting plane of the arm 1 are formed. The two gripping plates 5 and 7 have a plurality of cutouts 15 and 16, respectively, which extend as far as their drain-side edge, the cutouts 15 of the first gripping plate 5 with the cutouts 16 of the second Align gripping plate 7. By "outlet side" is meant that edge of the gripping plates 5, 7 over which the workpiece position W1 is withdrawn when it is transferred to the scanning and alignment station R.
Die Werkstücklage Wl, die durch den Greifer 4 erfaßt werden soll, wird auf einem sich im wesentlichen horizontal erstreckenden Auflagetisch 17 abgelegt, bei dem es sich um das Abgabeende einer vorgelagerten Bearbeitungseinrichtung handeln kann, beispielsweise um die Kühlstation einer Fixiermaschine. An der Oberseite des Auflagetisches 17 sind mehrere sich bis zu derem ablaufseitigen Rand erstreckende, zueinander parallel verlaufende Ausnehmungen 18 vorgesehen, welche die Rippen 14 der ersten Greifplatte 5 bei in Aufnahmestellung befindlichem Greifer 4 (Fig. 5) aufnehmen. Durch eine entsprechende Abschrägung des vorderen, Zulaufseitigen Randbereiches der ersten Greifplatte 5 wird erreicht, daß bei in der Aufnahmestellung befindlichem Greifer 4 (Fig. 5) zumindest dieser abgeschrägte Randbereich bündig mit der Oberseite des Auflagetisches 17 abschließt, so daß die auf dem Auflagetisch 17 abzulegende Werkstücklage Wl nicht am vorderen Rand der Greifplatte 5 anstoßen und hängenbleiben kann, sondern über diesen Rand hinweg auch auf der Greifplatte 5 flach ausgebreitet wird. Gegebenenfalls könnte die erste Greifplatte auch gabelförmig ausgebildet werden, so daß in diesem Fall nicht nur der vordere, zulaufseitige Randbereich, sondern die gesamte Greifplatte mit der Oberseite des Auflagetisches 17 bündig abschließen würde.The workpiece position W1, which is to be gripped by the gripper 4, is placed on a substantially horizontally extending support table 17, which can be the discharge end of an upstream processing device, for example the cooling station of a fusing machine. Provided on the top of the support table 17 are a plurality of recesses 18 extending parallel to one another and extending to the outlet-side edge thereof, which receive the ribs 14 of the first gripping plate 5 when the gripper 4 is in the receiving position (FIG. 5). By means of a corresponding beveling of the front, inlet-side edge region of the first gripping plate 5, it is achieved that, when the gripper 4 (FIG. 5) is in the receiving position, at least this beveled edge region is flush with the top of the support table 17, so that the one to be placed on the support table 17 Workpiece position W1 cannot hit the front edge of the gripping plate 5 and get caught, but is also spread out flat on the gripping plate 5 over this edge. If necessary, the first gripping plate could also be fork-shaped, so that in this case not only the front, inlet-side edge region, but the entire gripping plate would be flush with the top of the support table 17.
Wie aus der Zusammenschau der Figuren 1, 3 und 6 ersichtlich ist, erfolgt mit Hilfe des beschriebenen Zuführförderers Z die Überführung der Werkstücklage Wl von der horizontalen Oberseite des Auflagetisches 17 mit zwei einander überlagerten Schwenkbewegungen in eine hängende Position, in der die Werkstücklage der Abtast- und Ausrichtstation R dargeboten wird. Während der Schwenkbewegung des Armes 1 um die Achse AI wird die Werkstücklage Wl von der Horizontalen in die Vertikale gebracht und gleichzeitig durch Schwenken des Greifers 4 um die Achse A2 geschwenkt, so daß sie sich schließlich in Verlängerung des Armes 1 befindet, wie Fig. 3 zeigt.As can be seen from the summary of FIGS. 1, 3 and 6, with the aid of the feed conveyor Z described, the workpiece position W1 is transferred from the horizontal upper side of the support table 17 with two superimposed pivoting movements to a hanging position in which the workpiece position of the scanning and alignment station R is presented. During the pivoting movement of the arm 1 about the axis AI, the workpiece position W1 is brought from the horizontal to the vertical and at the same time by pivoting the gripper 4 about the axis A2 pivoted so that it is finally in extension of the arm 1, as shown in Fig. 3.
Es ist an dieser Stelle anzumerken, daß der Zuführförderer Z' der Fördereinrichtung F' im wesentlichen identisch ist mit dem vorstehend beschriebenen Zuführförderer Z. Daher wurden für die gleichen Bauelemente auch die gleichen Bezugszeichen verwendet, wobei sich die Bezugszeichen für den Zuführförderer V gegenüber den Bezugszeichen für den Zuführförderer Z lediglich durch einen Apostroph unterscheiden. Hierbei ist anzumerken, daß für die Verschwenkung des Armes 1' derselbe Getriebemotor 3 verwendet wird wie für die Verschwenkung des Armes 1, wozu der Getriebemotor 3 eine durchgehende Welle 2 und damit zwei Ausgänge aufweist.It should be noted at this point that the feed conveyor Z 'of the conveyor F' is essentially identical to the feed conveyor Z described above. Therefore, the same reference numerals have been used for the same components, the reference numerals for the feed conveyor V being different from the reference numerals for the feed conveyor Z only distinguish by an apostrophe. It should be noted that the same gear motor 3 is used for pivoting the arm 1 'as for pivoting the arm 1, for which purpose the gear motor 3 has a continuous shaft 2 and thus two outputs.
Der Abtast- und Ausrichtstation R ist eine Zwischenplatte 19 zu¬ geordnet, die vertikal im Gestell G befestigt ist und der beidseitig je eine Klammer 20, 20' in vorbestimmtem Abstand im oberen Bereich der Zwischenplatte 19 gegenübersteht. Wenigstens eine der einander identisch aufgebauten Klammern 20, 20* ist mit Hilfe einer Ausrichtvorrichtung 21 nach Art eines Kreuzschlittens in zwei zueinander senkrechten Richtungen parallel zur Ebene der Zwischenplatte 19 verstellbar und außerdem um eine dazu senkrechte Achse verschwenkbar. Die Ausrichtvorrichtung 21 wird für die Klammer 20 anhand von Fig. 7 näher erläutert.An intermediate plate 19 is assigned to the scanning and aligning station R, which is fastened vertically in the frame G and which is opposed on both sides by a clamp 20, 20 'at a predetermined distance in the upper region of the intermediate plate 19. At least one of the mutually identical clamps 20, 20 * can be adjusted with the aid of an alignment device 21 in the manner of a cross slide in two mutually perpendicular directions parallel to the plane of the intermediate plate 19 and can also be pivoted about an axis perpendicular thereto. The alignment device 21 is explained in more detail for the clamp 20 with reference to FIG. 7.
Die Ausrichtvorrichtung 21 ist innerhalb eines auf dem Gestell G befestigten Gehäuses 22 der Abtast- und Ausrichtstation R untergebracht. Am Gehäuse 22 ist ein senkrecht zur Zwischenplatte 19 verlaufender Zapfen 23 befestigt, auf dem eine Trägerplatte 24 schwenkbar gelagert ist. Zur Durchführung der Schwenkbewegung der Trägerplatte 24 dient ein gelenkig am Gehäuse 22 angeordneter Schrittmotor 25, der über eine Gewindespindel 26 und einen Gewindeblock 27 mit einer Halterung 28 verbunden ist, die ein fester Bestandteil der Trägerplatte 24 ist. In einer Führungsbahn 29 der Trägerplatte 24 ist ein im wesentlichen in horizontaler Richtung verschiebbarer Schlitten 30 aufgenommen. Die Verschiebung des Schlittens 30 gegenüber der Trägerplatte 24 wird durch einen an einem festen Ansatz 31 der Trägerplatte 24 befestigten Schrittmotor 32 bewirkt, der über eine Gewindespindel 33 mit dem Schlitten 30 verbunden ist.The alignment device 21 is accommodated within a housing 22 of the scanning and alignment station R fastened on the frame G. A pin 23, which extends perpendicular to the intermediate plate 19 and on which a carrier plate 24 is pivotably mounted, is fastened to the housing 22. A stepper motor 25, which is articulated on the housing 22 and which is connected via a threaded spindle 26 and a threaded block 27 to a holder 28, which is an integral part of the carrier plate 24, serves to carry out the pivoting movement of the carrier plate 24. In a guideway 29 of the carrier plate 24, a carriage 30 which is essentially displaceable in the horizontal direction is accommodated. The displacement of the carriage 30 relative to the carrier plate 24 is brought about by a stepper motor 32 which is fastened to a fixed extension 31 of the carrier plate 24 and is connected to the carriage 30 via a threaded spindle 33.
In einer Führungsbahn 34 des Schlittens 30 ist ein im wesentlichen in vertikaler Richtung verschiebbarer zweiter Schlitten 35 aufgenommen. Die Verschiebung dieses Schlittens 35 gegenüber dem ersten Schlitten 30 wird durch einen an einem festen Ansatz 36 des ersten Schlittens 30 befestigten Schrittmotor 37 bewirkt, der über eine Gewindespindel 38 mit dem zweiten Schlitten 35 verbunden ist.In a guideway 34 of the carriage 30, a second carriage 35 which can be displaced essentially in the vertical direction is received. The displacement of this slide 35 with respect to the first slide 30 is brought about by a stepper motor 37 which is fastened to a fixed extension 36 of the first slide 30 and is connected to the second slide 35 via a threaded spindle 38.
An einem am unteren Ende des zweiten Schlittens 35 angeordneten Ansatz 39 ist die Klammer 20 befestigt, die aus einem sich horizontal erstreckenden Klammerbalken 40 und mehreren an ihm angeordneten Druckluftzy!indem 41 besteht. Die Anzahl der Druckluftzylinder 41 und deren gegenseitiger Abstand entspricht der Anzahl der Aussparungen 15 bzw. 16 in den Greifplatten 5 bzw. 7 sowie dem gegenseitigen Abstand dieser Aussparungen 15 bzw. 16. Die mit 42 bezeichneten Kolbenstangen der Druckluftzylinder 41 bilden mit der Werkstücklage Wl in Eingriff tretende Klammerelemente. Zu diesem Zweck sind die freien Enden der Kolbenstangen 42 kegelförmig ausgebildet. Durch Beaufschlagen derThe clip 20, which consists of a horizontally extending clip bar 40 and a plurality of compressed air cylinders 41 arranged on it, is fastened to a projection 39 arranged at the lower end of the second slide 35. The number of compressed air cylinders 41 and their mutual spacing corresponds to the number of recesses 15 and 16 in gripping plates 5 and 7 and the mutual spacing of these recesses 15 and 16 Interlocking clip elements. For this purpose, the free ends of the piston rods 42 are conical. By applying the
Druckluftzylinder 41 wird die Werkstücklage Wl durch die Kolbenstangen 42 gegen die als Widerlager dienende Zwischenplatte 19 gedrückt und dadurch formschlüssig festgehalten. Damit die Zwischenplatte 19 durch die Bewegungen der Spitzen der Kolbenstangen 42 nicht zerkratzt wird, sind die Druckluftzylinder 41 so justiert, daß die Spitzen der Kolbenstangen 42 bei beaufschlagten Druckluftzy!indem 41 einen geringen Abstand zur Zwischenplatte 19 einhalten. Es ist somit möglich, mit Hilfe des ersten Schrittmotors 25 die Klammer 20 um eine horizontale Achse, die durch den Zapfen 23 bestimmt ist, zu schwenken. Mit Hilfe des zweiten Schrittmotors 32 ist es möglich, die Klammer 20 hin- und herzuverschieben und mit Hilfe des dritten Schrittmotors 37 ist es möglich, sie zu heben und zu senken.Compressed air cylinder 41, the workpiece position W1 is pressed by the piston rods 42 against the intermediate plate 19 serving as an abutment and is thereby held in a form-fitting manner. So that the intermediate plate 19 is not scratched by the movements of the tips of the piston rods 42, the compressed air cylinders 41 are adjusted in such a way that the tips of the piston rods 42 keep a small distance from the intermediate plate 19 when compressed air cylinder 41 is acted on. It is thus possible, with the aid of the first stepping motor 25, to pivot the bracket 20 about a horizontal axis, which is determined by the pin 23. With the help of the second stepper motor 32 it is possible to move the clamp 20 back and forth and with the help of the third stepper motor 37 it is possible to raise and lower it.
Der Klammer 20' ist bei diesem Ausführungsbeispie! ebenfalls eine Ausrichtvorrichtung, die mit 21' bezeichnet ist, zugeordnet. Die Ausrichtvorrichtung 21' ist identisch mit der vorstehend beschriebenen Ausrichtvorrichtung 21. Daher wurden für die gleichen Bauelemente, sofern sie in der Zeichnung dargestellt sind, die gleichen Bezugszeichen verwendet, wobei sich die Bezugszeichen für die Ausrichtvorrichtung 21' durch einen Apostroph gegenüber den Bezugszeichen für die Ausrichtvorrichtung 21 unterscheiden.The bracket 20 'is in this exemplary embodiment! also an alignment device, designated 21 ', is assigned. The alignment device 21 'is identical to the alignment device 21 described above. Therefore, the same reference numerals have been used for the same components, insofar as they are shown in the drawing, the reference numerals for the alignment device 21' being separated by an apostrophe from the reference numerals for the Differentiate alignment device 21.
Da jeder Klammer 20, 20' eine eigene Ausrichtvorrichtung 21 bzw. 21' zugeordnet ist, kann somit jede der beiden Klammern 20, 20' jeweils relativ zur anderen Klammer 20' bzw. 20 in zwei zueinander senkrechten Richtungen linear verstellt und außerdem in der durch diese zwei Richtungen definierten Ebene verschwenkt werden.Since each bracket 20, 20 'is assigned its own alignment device 21 or 21', each of the two brackets 20, 20 'can be linearly adjusted relative to the other bracket 20' or 20 in two mutually perpendicular directions and also in the through direction these two directions defined plane are pivoted.
Die Abtast- und Ausrichtstation R weist für jede Werkstücklage Wl, W2 eine optische Abtastvorrichtung 43 bzw. 43' auf. Die Abtastvorrichtung 43 weist drei an einen Träger 44 angeordnete Reflex!ichtschranken 45, 46, 47 (Fig. 3 und 4) auf, die mit der zumindest in diesem Bereich reflektierend ausgebildeten Zwischenplatte 19 zusammenwirken. Die Abtastvorrichtung 43' ist in identischer Weise aufgebaut wie die Abtastvorrichtung 43 und weist daher ebenfalls drei Reflexlichtschranken 45', 46' und 47' auf.The scanning and alignment station R has an optical scanning device 43 or 43 'for each workpiece position W1, W2. The scanning device 43 has three reflective barriers 45, 46, 47 (FIGS. 3 and 4) which are arranged on a carrier 44 and which cooperate with the intermediate plate 19 which is designed to be reflective at least in this region. The scanning device 43 'is constructed in an identical manner to the scanning device 43 and therefore also has three reflective light barriers 45', 46 'and 47'.
Die Abtastvorrichtungen 43, 43' dienen zum punktförmigen Erfassen der Kontur der Werkstücklagen Wl, W2 und somit zum Erfassen ihrer momentanen Ausrichtlage. Die Abtastvorrichtungen 43, 43' sind mit einer deren Signale verarbeitenden, nicht dargestellten Steuereinrichtung verbunden. Diese Steuereinrichtung ist ferner auch mit den Schrittmotoren 25, 25', 32, 32', 37, 37' der beiden Ausrichtvorrichtungen 21, 21' verbunden, so daß diese in Abhängigkeit von den von den beiden Abtastvorrichtungen 43, 43' gelieferten Signalen im Sinne einer gegenseitigen konturenmäßigen Ausrichtung der Werkstücklagen Wl, W2 beaufschlagt und gesteuert werden können.The scanning devices 43, 43 'are used for point-by-point detection of the contour of the workpiece positions W1, W2 and thus for the detection of their current alignment position. The scanning devices 43, 43 'are equipped with a signal processing device, not shown Control device connected. This control device is also connected to the stepper motors 25, 25 ', 32, 32', 37, 37 'of the two aligning devices 21, 21', so that they function as a function of the signals supplied by the two scanning devices 43, 43 ' a mutual contour alignment of the workpiece layers Wl, W2 can be applied and controlled.
Die in Fig. 1 dargestellte Transportvorrichtung T ist von einem sich in horizontaler Ebene unterhalb der Klammer 20 erstreckenden endlosen Förderriemen 48 gebildet, der um ein Antriebsrad 49 und ein UmlenkradThe transport device T shown in FIG. 1 is formed by an endless conveyor belt 48 which extends in a horizontal plane below the clamp 20 and which is around a drive wheel 49 and a deflection wheel
50 umläuft. Die auf der anderen Seite der Zwischenplatte 19 befindliche Transportvorrichtung T' ist identisch mit der Transportvorrichtung T, weshalb für die Bauelemente der Transportvorrichtung T1 die gleichen, nur zusätzlich mit einem Apostroph gekennzeichneten Bezugszeichen verwendet werden wie für die Transportvorrichtung T.50 runs. The transport device T 'located on the other side of the intermediate plate 19 is identical to the transport device T, which is why the same reference numerals, only with an apostrophe, are used for the components of the transport device T 1 as for the transport device T.
Zum Antrieb der beiden Förderriemen 48, 48' ist ein gemeinsamer MotorA common motor is used to drive the two conveyor belts 48, 48 '
51 vorgesehen, der auf dem Gestell G befestigt und mit der in Fig. 2 dargestellten Welle 52' des Antriebsrades 49' antriebsmäßig verbunden ist. Auf der Welle 52' ist ein Zahnrad 53' befestigt, das über ein von zwei Zahnrädern gebildetes Drehrichtungsumkehrgetriebe 54 mit einem auf der Welle 52 befestigten Zahnrad 53 antriebsmäßig verbunden ist. Auf diese Weise werden die beiden Förderriemen 48, 48' mit einander entgegengesetztem Drehsinn angetrieben.51 is provided, which is fastened on the frame G and is drivingly connected to the shaft 52 'of the drive wheel 49' shown in FIG. 2. A gear 53 'is fastened on the shaft 52' and is drivingly connected to a gear 53 fastened on the shaft 52 via a reversing gear 54 formed by two gear wheels. In this way, the two conveyor belts 48, 48 'are driven in opposite directions of rotation.
An einer zwischen der Abtast- und Ausrichtstation R und dem An¬ triebsrad 49 liegenden Stelle ist zwischen den beiden Trumen 48a und 48b des Förderriemens 48 ein auf einem Träger 55 gelagertes Umlenkrad 56 und diesem gegenüberliegend ein auf einem Träger 57 gelagertes Umlenkrad 58 angeordnet. Durch die Umlenkräder 56, 58 ist die Transportvorrichtung T in einen vom Umlenkrad 50 bis zu den Umlenkrädern 56, 58 reichenden ersten Abschnitt Tl und einen von den Umlenkrädern 56, 58 bis zum Antriebsrad 49 reichenden zweiten Abschnitt T2 unterteilt.At a point lying between the scanning and aligning station R and the drive wheel 49, a deflection wheel 56 mounted on a carrier 55 is arranged between the two runs 48a and 48b of the conveyor belt 48, and a deflection wheel 58 supported on a carrier 57 is arranged opposite the latter. Through the deflection wheels 56, 58, the transport device T is in a first section T1 and from the deflection wheel 50 to the deflection wheels 56, 58 and one of the Deflection wheels 56, 58 to the drive wheel 49 reaching second section T2 divided.
Auf dem Gestell G ist ein Druckluftzylinder 59 schwenkbar gelagert, dessen Kolbenstange 60 mit einem stangenförmigen Träger 61 gelenkig verbunden ist, an dem das Umlenkrad 50 drehbar gelagert ist. Mit Hilfe des Druckluftzyünders 59 läßt sich der erste Abschnitt Tl der Transportvorrichtung T zwischen einer der Zwischenplatte 19 benachbarten Mitnahmestellung für die Werkstücklage Wl und einer von der Zwischenplatte 19 weiter entfernten Nichtmitnahmestellung hin- und herschwenken, wobei die Trume 48a und 48b um jeweils eine mit der Längsachse der Träger 55 bzw. 57 zusammenfallende Achse geschwenkt werden. In identischer Weise läßt sich auch der erste Abschnitt Tl' der Transportvorrichtung T' mit Hilfe des Druckluftzylinders 59' hin- und herschwenken.On the frame G, a compressed air cylinder 59 is pivotally mounted, the piston rod 60 of which is articulated to a rod-shaped carrier 61, on which the deflection wheel 50 is rotatably mounted. With the aid of the compressed air igniter 59, the first section T1 of the transport device T can be pivoted back and forth between a driving position for the workpiece position W1 adjacent to the intermediate plate 19 and a non-driving position further away from the intermediate plate 19, the strands 48a and 48b being moved one by one Longitudinal axis of the carrier 55 and 57 coinciding axis are pivoted. In an identical manner, the first section T1 'of the transport device T' can also be pivoted back and forth with the aid of the compressed air cylinder 59 '.
In der Nichtmitnah estellung der Abschnitte Tl, Tl' sind die Trume 48 a, 48 a' so ausreichend weit von der Zwischenplatte 19 entfernt, daß die Greifer 4, 4' zusammen mit den Werkstücklagen Wl, W2 ungehindert in den Bereich der Klammern 20, 20' eingeschwenkt werden können.In the non-close position of the sections T1, T1 ', the strands 48a, 48a' are sufficiently far away from the intermediate plate 19 that the grippers 4, 4 'together with the workpiece layers W1, W2 are unimpeded into the area of the clamps 20, 20 'can be pivoted.
Die Trume 48 a, 48 a' der Förderriemen 48, 48' können ggf. im Bereich der beiden Abschnitte Tl, T2, Tl' und T2' rückseitig abgestützt sein, um die erforderliche Haltewirkung an den zu transportierenden Werkstücklagen sicherzustellen. Eine solche Abstützung, die beispielsweise durch mit Andruckrollen versehene schienenartige Träger bewerkstelligt werden kann, ist in den Zeichnungen aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt.The strands 48 a, 48 a 'of the conveyor belts 48, 48' can optionally be supported on the back in the region of the two sections T1, T2, T1 'and T2' in order to ensure the required holding action on the workpiece layers to be transported. Such a support, which can be provided, for example, by rail-like supports provided with pressure rollers, is not shown in the drawings for reasons of clarity.
Die Nähstation N enthält eine Nähmaschine 62, die auf einem Schlitten 63 befestigt ist. Der Schlitten 63 ist auf einer vertikal verlaufenden Führungsschiene 64 gelagert und mittels eines Kettengetriebes 65 auf- und abbewegbar. An der Nähmaschine 62 ist zur genauen Führung der miteinander zu vernähenden Werkstücklagen eine Führungsvorrichtung 66 angeordnet. Eine derartige Führungsvorrichtung ist beispielsweise in dem DE-GM 85 16 184 beschrieben, so daß es sich erübrigt, an dieser Stelle näher auf sie einzugehen.The sewing station N contains a sewing machine 62 which is fastened on a carriage 63. The carriage 63 is mounted on a vertically running guide rail 64 and can be moved up and down by means of a chain transmission 65. On the sewing machine 62 is for precise guidance a guide device 66 is arranged to be sewn together. Such a guide device is described for example in DE-GM 85 16 184, so that it is not necessary to go into more detail at this point.
Die Vorrichtung arbeitet wie folgt:The device works as follows:
Es werden zwei Werkstücklagen Wl, W2 bei in Aufnah estellung befindlichen Greifern 4, 4' gemäß Fig. 5 auf dem Auflagetisch 17 abgelegt, wobei der vordere Rand der Werkstücklagen Wl, W2 mit dem ablaufseitigen Rand der Greifplatten 5, 5' abschließt. Anschließend werden die Greifplatten 7, 7' nach abwärts gegen die Greifplatten 5, 5' geschwenkt, wodurch die Werkstücklagen Wl, W2 gemäß Fig. 1 in den Greifern 4, 4' festgeklemmt sind.There are two workpiece layers W1, W2 placed in the receiving position grippers 4, 4 'according to FIG. 5 on the support table 17, the front edge of the workpiece layers Wl, W2 being flush with the outlet side edge of the gripping plates 5, 5'. The gripping plates 7, 7 'are then pivoted downward against the gripping plates 5, 5', as a result of which the workpiece layers W1, W2 according to FIG. 1 are clamped in the grippers 4, 4 '.
Nachdem die Greifer 4, 4' die Werkstücklagen Wl, W2 erfaßt haben, werden die Arme 1, 1' um die Achse AI nach aufwärts geschwenkt und dabei zugleich die Greifer 4, 4' um die Achsen A2 geschwenkt, so daß die Greifer 4, 4' und die Werkstücklagen Wl, W2 die in Fig. 3 dargestellte Lage einnehmen. Damit die Greifer 4, 4' ungehindert in diese Lage bewegt werden können, müssen die Abschnitte Tl, Tl' der Transportvorrichtungen T, T' in der von der Zwischenplatte 19 entfernten Nichtmitnahmestellung stehen und die die Klammerelemente bildenden Kolbenstangen 42 zurückgezogen sein.After the grippers 4, 4 'have gripped the workpiece layers W1, W2, the arms 1, 1' are pivoted upward about the axis AI and at the same time the grippers 4, 4 'are pivoted about the axes A2, so that the grippers 4, 4 'and the workpiece layers W1, W2 assume the position shown in FIG. 3. So that the grippers 4, 4 'can be moved freely into this position, the sections Tl, Tl' of the transport devices T, T 'must be in the non-driving position remote from the intermediate plate 19 and the piston rods 42 forming the clamp elements must be retracted.
Sobald die Greifer 4, 4' die in Fig. 3 dargestellte Stellung erreicht haben, werden die Druckluftzylinder 41 der Klammern 20, 20' beaufschlagt, wodurch deren Kolbenstangen 42 durch die Aussparungen 15, 16, 15', 16' der Greifplatten 5, 5' und 7, 7' hindurch die Werkstücklagen Wl, W2 erfassen und im Zusammenwirken mit der Zwischenplatte 19 festhalten. Anschließend werden die Greifer 4, 4' geöffnet und zur Übernahme der nächsten Werkstüc lagen in die in Fig. 5 dargestellte Aufnahmestellung zurückgeschwenkt. Nach der Übernahme der Werkstücklagen Wl, W2 durch die Klammern 20, 20' wird mit Hilfe der Abtastvorrichtung 43, 43' die momentane Position der Werkstücklagen Wl, W2 ermittelt. Hierbei wird zunächst durch die Relexlichtschranken 46, 47 und 46' 47' die Winkellage der vorderen nach abwärts verlaufenden Kante der Werkstücklagen Wl, W2 gemessen und bei Abweichungen von der gewünschten Ausrichtlage durch Beaufschlagen des Schrittmotors 25 und/oder 25' eine winkelmäßige Ausrichtung der Werkstücklagen Wl, W2 vorgenommen. Danach wird mit Hilfe der Reflexlichtschranken 45, 47 und 45', 47' einerseits die vertikale und andererseits die horizontale Relativlage der beiden Werkstücklagen Wl, W2 ermittelt und bei Vorliegen einer Differenz durch Beaufschlagen der entsprechenden Schrittmotoren 32, 37, 32', 37' eine gegenseitige Ausrichtung der Werkstücklagen Wl, W2 durchgeführt. Die vertikale und horizontale Ausrichtung wird durch gleichzeitige gegensinnige Beaufschlagung der entsprechenden Schrittmotoren 32, 32' bzw. 37, 37' der beiden Ausrichtvorrichtungen 21, 21' durchgeführt, wodurch die Ausrichtzeit auf ein Minimum reduziert wird.As soon as the grippers 4, 4 'have reached the position shown in FIG. 3, the compressed air cylinders 41 of the clamps 20, 20' are acted upon, whereby their piston rods 42 through the cutouts 15, 16, 15 ', 16' of the gripping plates 5, 5 'and 7, 7' grasp the workpiece layers W1, W2 and hold them in cooperation with the intermediate plate 19. Then the grippers 4, 4 'are opened and, in order to take over the next workpiece, were pivoted back into the receiving position shown in FIG. 5. After the workpiece layers W1, W2 have been taken over by the clamps 20, 20 ', the current position of the workpiece layers W1, W2 is determined with the aid of the scanning device 43, 43'. First, the angle position of the front downward-running edge of the workpiece layers W1, W2 is measured by the relex light barriers 46, 47 and 46 '47' and, in the event of deviations from the desired alignment position, by applying the stepping motor 25 and / or 25 'an angular alignment of the workpiece layers Wl, W2 made. Then, with the aid of the reflex light barriers 45, 47 and 45 ', 47', on the one hand the vertical and on the other hand the horizontal relative position of the two workpiece positions W1, W2 is determined and, if there is a difference, one is applied to the corresponding stepper motors 32, 37, 32 ', 37' mutual alignment of the workpiece layers Wl, W2 performed. The vertical and horizontal alignment is carried out by simultaneously applying the corresponding stepper motors 32, 32 'and 37, 37' of the two alignment devices 21, 21 'in opposite directions, as a result of which the alignment time is reduced to a minimum.
Nach erfolgter gegenseitiger Ausrichtung der Werkstücklagen Wl, W2 werden die Abschnitte Tl, Tl' der Transportvorrichtungen T, T' bei noch ausgeschaltetem Motor 51 in die Mitnahmestellung geschwenkt, in der sie in Verbindung mit der als Widerlager dienenden Zwischenplatte 19 die Werkstücklagen Wl, W2 dicht unterhalb der Klammern 20, 20' erfassen.After mutual alignment of the workpiece layers Wl, W2, the sections Tl, Tl 'of the transport devices T, T' are pivoted into the driving position with the motor 51 still switched off, in which they seal the workpiece layers Wl, W2 in connection with the intermediate plate 19 serving as an abutment below the brackets 20, 20 '.
Sobald die Transportvorrichtungen T und T' die Werkstücklagen Wl, W2 erfaßt haben, werden die Klammern 20, 20' durch Entlüften der Druckluftzylinder 41 geöffnet und es wird der Motor 51 eingeschaltet, worauf die Werkstücklagen Wl, W2 gemeinsam unter Beibehaltung ihrer gegenseitigen Ausrichtlage in Richtung auf die Nähstation N bewegt und nach Erreichen dieser Station durch Abschalten des Motors 51 in der Nähstellung stillgesetzt werden. Sobald die Werkstücklagen Wl, W2 über die Berührungsstellen der Umlenkräder 56, 58 der Transportvorrichtung T und die entsprechenden Berührungsstellen der nicht dargestellten Umlenkräder der Transportvorrichtung T' hinaus transportiert worden sind und sich im Bereich der zweiten Abschnitte T2, T2' befinden, werden die erstenAs soon as the transport devices T and T 'have grasped the workpiece positions W1, W2, the clamps 20, 20' are opened by venting the compressed air cylinder 41 and the motor 51 is switched on, whereupon the workpiece positions W1, W2 together in the direction while maintaining their mutual alignment position moved to the sewing station N and after reaching this station can be stopped by switching off the motor 51 in the sewing position. As soon as the workpiece layers W1, W2 have been transported beyond the contact points of the deflection wheels 56, 58 of the transport device T and the corresponding contact points of the deflection wheels (not shown) of the transport device T 'and are in the area of the second sections T2, T2', the first
Abschnitte Tl, Tl' wieder in die Nichtmitnahmestellung geschwenkt. Auf diese Weise können bereits zu diesem Zeitpunkt die nächsten Werkstücklagen in die Abtast- und Ausrichtstation R eingeführt und an die Klammern 20, 20' übergeben werden, so daß eine zeitlich überlappte rationelle Arbeitsweise möglich ist.Sections Tl, Tl 'pivoted back into the non-driving position. In this way, the next workpiece positions can already be introduced into the scanning and aligning station R at this point in time and transferred to the clamps 20, 20 ', so that an overlapped, rational method of operation is possible.
In der Nähstellung stehen die miteinander zu vernähenden Randbereiche der beiden Werkstücklagen Wl, W2 gemäß Fig. 2 um ein geringes Maß über den vertikalen Rand der Zwischenplatte 19 vor.In the sewing position, the edge regions of the two workpiece layers W1, W2 according to FIG. 2 to be sewn together protrude by a small amount above the vertical edge of the intermediate plate 19.
Zur Durchführung des Nähvorganges wird die Nähmaschine 62 aus der in Fig. 1 dargestellten Ruhestellung nach abwärts bewegt, wobei die überstehenden Randbereiche der Werkstücklagen Wl, W2 von der Führungsvorrichtung 66 erfaßt werden. Sobald die Nähmaschine 62 den oberen Rand der Werkstücklagen Wl, W2 erreicht, wird sie eingeschaltet, worauf sie entlang des vorderen Längsrandes der Werkstücklagen Wl, W2 im Zusammenwirken mit der Führungsvorrichtung 66 eine randparallele Verbindungsnaht bildet. Da die Werkstücklagen nur im Bereich ihres oberen Querrandes festgehalten werden und im übrigen frei herabhängen, kann die gemeinsam mit der Nähmaschine 62 in vertikaler Richtung geradlinig nach abwärts bewegte Führungsvorrichtung 66 durch entsprechende Quer- bzw. Schwenkbewegungen von Teilen der Werkstücklagen Wl, W2 auch in denjenigen Randbereichen eine randparallele Naht gewährleisten, wo der Randverlauf von der Vertikalen abweicht. Ausführunqsbeispiel 2To carry out the sewing process, the sewing machine 62 is moved downward from the rest position shown in FIG. 1, the protruding edge regions of the workpiece layers W1, W2 being detected by the guide device 66. As soon as the sewing machine 62 reaches the upper edge of the workpiece layers W1, W2, it is switched on, whereupon it forms an edge-parallel connecting seam along the front longitudinal edge of the workpiece layers Wl, W2 in cooperation with the guide device 66. Since the workpiece layers are only held in the area of their upper transverse edge and otherwise hang freely, the guide device 66, which is moved downwards in a straight line in the vertical direction together with the sewing machine 62, can also be moved in those by corresponding transverse or pivoting movements of parts of the workpiece layers W1, W2 Ensure a seam parallel to the edge where the edge course deviates from the vertical. Example 2
Dieses in Fig. 8 dargestellte Ausführungsbeispiel betrifft eine Vorrichtung, bei der die Werkstücklagen W3, W4 nicht wie bei der zuvor beschriebenen Vorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels an einer Schmalseite hängend, sondern nunmehr an einer Längsseite hängend ausgerichtet werden.This embodiment shown in FIG. 8 relates to a device in which the workpiece layers W3, W4 are not aligned on a narrow side as in the previously described device of the first embodiment, but are now aligned on a long side.
Die Vorrichtung nach Fig. 8 ist im wesentlichen gleich aufgebaut wie die Vorrichtung nach den Fig. 1 bis 7 und besteht daher ebenfalls aus einem Gestell GA, zwei Fördereinrichtungen FA, FA', einer Abtast- und Ausrichtstation RA sowie einer Nähstation NA. Ebenso umfassen die Fördereinrichtungen FA, FA' je einen Zuführförderer ZA bzs. ZA' zum Zuführen zweier Werkstücklagen W3, W4 zu der Abtast- und Ausrichtstation RA sowie je eine Transportvorrichtung TA bzw. TA' zum Weiterfördern der ausgerichteten Werkstücklagen W3, W4 zur Nähstation NA.The device according to FIG. 8 is constructed essentially the same as the device according to FIGS. 1 to 7 and therefore also consists of a frame GA, two conveying devices FA, FA ', a scanning and aligning station RA and a sewing station NA. Likewise, the conveyor devices FA, FA 'each include a feed conveyor ZA or. ZA 'for feeding two workpiece layers W3, W4 to the scanning and aligning station RA and one transport device TA or TA' for further conveying the aligned workpiece layers W3, W4 to the sewing station NA.
Die Zuführförderer ZA, ZA' unterscheiden sich gegenüber den Zu- führförderern Z, Z' des ersten Ausführungsbeispieles allein in der größeren Länge der Greifer 104, 104', wobei die größere Länge dadurch bedingt ist, daß die Greifer 104, 104' die Werkstücklagen W3, W4 an einer Längsseite erfassen.The feed conveyors ZA, ZA 'differ from the feed conveyors Z, Z' of the first exemplary embodiment only in the greater length of the grippers 104, 104 ', the greater length being due to the fact that the grippers 104, 104' have the workpiece layers W3 , W4 capture on one long side.
Die Abtast- und Ausrichtstation RA ist hinsichtlich ihrer nicht dargestellten Ausrichtvorrichtungen völlig identisch mit der Abtast- und Ausrichtstation R des ersten Ausführungsbeispieles. Lediglich die Klammern 120' (die gegenüberliegende Klammer ist nicht dargestellt) sind entsprechend der Länge der Längsseiten der Werkstücklagen W3, W4 breiter ausgebildet. In gleicher Weise müssen auch die nicht dargestellten Abtastvorrichtungen an die besondere Ausrichtlage der Werkstücklagen W3, W4 angepaßt sein. Auch die Transportvorrichtungen TA, TA' sind im wesentlichen identisch mit den Transportvorrichtungen T, T' des ersten Ausführungsbeispieles und unterteilen sich daher ebenfalls in erste Abschnitte TA1, TA11, die zwischen einer Mitnahme- und einer Nichtmitnahmestellung hin- und herbewegbar sind, und in zweite Abschnitte TA2, TA2'.The scanning and alignment station RA is completely identical with respect to its alignment devices (not shown) with the scanning and alignment station R of the first exemplary embodiment. Only the clamps 120 '(the opposite clamp is not shown) are made wider in accordance with the length of the long sides of the workpiece layers W3, W4. In the same way, the scanning devices, not shown, must also be adapted to the special alignment position of the workpiece layers W3, W4. The transport devices TA, TA 'are essentially identical to the transport devices T, T' of the first exemplary embodiment and are therefore also divided into first sections TA1, TA1 1 , which can be moved back and forth between a take-away and a non-take-away position, and in second sections TA2, TA2 '.
Allein die Nähstation NA unterscheidet sich in größerem Umfang von der Nähstation N, da die mit einer Führungsvorrichtung 166 versehene Nähmaschine 162 nicht beweglich, sondern ortsfest am Gestell GA angeordnet ist und sich überdies noch in einer anderen Ausrichtlage befindet.The sewing station NA alone differs to a greater extent from the sewing station N, since the sewing machine 162 provided with a guide device 166 is not arranged to be movable, but is fixed in place on the frame GA and, moreover, is in a different alignment position.
Die Arbeitsweise der Fördereinrichtungen FA, FA' und der Abtast- und Ausrichtstation RA ist die gleiche wie die der entsprechenden Grundkomponenten des ersten Ausführungsbeispieles, so daß es sich erübrigt, hierauf näher einzugehen.The operation of the conveyors FA, FA 'and the scanning and aligning station RA is the same as that of the corresponding basic components of the first embodiment, so that there is no need to go into this in more detail.
Ein Unterschied besteht lediglich in der Art und Weise, wie der Nähvorgang durchgeführt wird. Im Gegensatz zum ersten Ausfüh- rungsbeispiel erfolgt hier die für die Nahtbildung erforderlicheThe only difference is the way in which the sewing process is carried out. In contrast to the first embodiment, here the necessary for the seam formation takes place
Relativbewegung zwischen der Nähmaschine 162 und den Werkstücklagen W3, W4 dadurch, daß die Transportvorrichtungen TA, TA' gebildet wird und der über die Transportvorrichtungen TA, TA' die ausgerichteten Werkstücklagen W3, W4 in einem kontinuierlichen Bewegungsablauf aus der Abtast- und Ausrichtstation RA herausziehen und sodann an der feststehenden Nähmaschine 162 entlangbewegen. Diese bildet im Zusammenwirken mit der Führungsvorrichtung 166 entlang des oberen Längsrandes eine randparallele Verbindungsnaht. Da die Naht mit geringem Abstand zu den die Werkstüc lagen W3, W4 festhaltenden Transportvorrichtungen TA, TA1 gebildet wird und der über dieRelative movement between the sewing machine 162 and the workpiece layers W3, W4 in that the transport devices TA, TA 'is formed and the aligned workpiece layers W3, W4 are pulled out of the scanning and alignment station RA in a continuous movement sequence via the transport devices TA, TA' and then move along the fixed sewing machine 162. In cooperation with the guide device 166, this forms an edge-parallel connecting seam along the upper longitudinal edge. Since the seam is formed at a short distance from the transport devices TA, TA 1 holding the workpieces W3, W4 and over the
Transportvorrichtung TA, TA' hinausragende schmale Werkstückstreifen vergleichsweise unflexibel ist, lassen sich mit der Vorrichtung des zweiten Ausführungsbeispieles vorzugsweise Werkstücklagen mit geradlinigem oder nur wenig konturiertem Randverlauf verarbeiten. Für das Verarbeiten von Werkstücklagen mit stärker konturiertem Randver¬ lauf könnte es zweckmäßig sein, die Nähmaschine quer zur Vor¬ schubrichtung bewegbar anzuordnen und ihren Abstand zum Randverlauf durch die Signale einer Randabtastvorrichtung zu steuern.Transport device TA, TA 'protruding narrow workpiece strips is comparatively inflexible, can be processed with the device of the second embodiment, preferably workpiece layers with a straight or only slightly contoured edge course. For the processing of workpiece layers with a more contoured edge course, it could be expedient to arrange the sewing machine to be movable transversely to the feed direction and to control its distance from the edge course by the signals of an edge scanning device.
Da die Transportvorrichtungen TA, TA' nicht nur die Werkstücklagen W3, W4 aus der Abtast- und Ausrichtstation RA wegtransportieren, sondern zugleich auch die für die Nahtbildung erforderliche Vorschubbewegung ausführen und daher anders als beim ersten Ausführungsbeispiel während des Nähvorganges nicht stillgesetzt werden, können in Verbindung mit der Maßnahme, die ersten Abschnitte TA1, TA11 während des Nähens in eine Nichtmitnahmestellung zu schwenken, in dieser Zeit bereits die nächsten Werkstücklagen in der Abtast- und Ausrichtstation RA ausgerichtet werden. Auf diese Weise kann zeitüberlappend mit einer vergleichsweise dichten Aufeinanderfolge der Werkstücklagen gearbeitet werden. Since the transport devices TA, TA 'not only transport the workpiece layers W3, W4 away from the scanning and aligning station RA, but also carry out the feed movement required for the seam formation and therefore, unlike in the first exemplary embodiment, cannot be stopped during the sewing process, in connection with the measure of pivoting the first sections TA1, TA1 1 into a non-driving position during sewing, the next workpiece positions are already aligned in the scanning and alignment station RA during this time. In this way it is possible to work overlapping in time with a comparatively dense succession of the workpiece layers.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Zusammenführen wenigstens zweier gemeinsam zu behandelnder oder miteinander zu verbindender biegeschlaffer Werkstücklagen, die in in vertikaler Ebene glattflächig herabhängender Lage in einer Abtast- und Ausrichtstation konturenmäßig abgetastet und anhand der Abtastergebnisse ausgerichtet und danach gemeinsam zu einer Behandlungs- oder Verbindungsstelle weiterbewegt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstücklagen in einer horizontalen Ausgangslage einzeln erfaßt, in die vertikale Lage überführt und an die Abtast- und Ausrichtstation übergeben werden, von wo sie nach dem Ausrichten direkt übernommen und zur Behandlungs- oder Verbindungsstelle weitertransportiert werden.1.Method for bringing together at least two flexurally slack workpiece layers to be treated or to be connected to one another, which are contour-scanned in a vertical plane and depending on the contour in a scanning and alignment station and aligned on the basis of the scanning results and then jointly moved to a treatment or connection point, characterized in that the workpiece positions are recorded individually in a horizontal starting position, transferred to the vertical position and transferred to the scanning and alignment station, from where they are taken over directly after alignment and transported on to the treatment or connection point.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem an zwei Werkstücklagen eine randparallele Verbindungsnaht hergestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Weitertransport der Werkstücklagen zur Nahtbildemaschine im wesentlichen quer zur Ausrichtlage der miteinander zu verbindenden Ränder der Werkstücklagen erfolgt und die Arbeitsschritte Transportieren und Verbinden nacheinander ablaufen.2. The method according to claim 1, in which an edge-parallel connection seam is produced on two workpiece layers, characterized in that the further transport of the workpiece layers to the seam-forming machine takes place essentially transversely to the alignment position of the edges of the workpiece layers to be connected and the steps of transporting and connecting are carried out in succession.
3. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem an zwei Werkstücklagen eine randparallele Verbindungsnaht hergestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Weitertransport der Werkstücklagen zur Nahtbildemaschine im wesentlichen parallel zur Ausrichtlage der miteinander zu verbindenden Ränder der Werkstücklagen erfolgt und die Arbeitsschritte Transportieren und Verbinden zumindest zeitweise gleichzeitig ablaufen.3. The method according to claim 1, in which an edge-parallel connection seam is produced on two workpiece layers, characterized in that the further transport of the workpiece layers to the seam-forming machine takes place essentially parallel to the alignment position of the edges of the workpiece layers to be connected and the work steps of transporting and connecting at least temporarily at the same time expire.
4. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit zwei Fördereinrichtungen zum Zuführen von zwei Werkstücklagen zu einer Abtast- und Ausrichtstation, die mindestens eine seitlich einer die Werkstücklagen voneinander trennenden Zwischenplatte angeordnete Ausrichtvorrichtung aufweist, und zum Weitertransportieren der ausgerichteten Werkstücklagen zu einer Behandlungs- bzw. Verbindungsstelle, dadurch gekennzeichnet, daß jede der Fördereinrichtungen (F, F'; FA, FA') wenigstens einen jeweils eine auf einem Auflagetisch (17) liegende Werkstücklage (Wl; W2; W3; W4) erfassenden, in eine vertikale Lage überführenden und an die Abtast- und Ausrichtstation (R; RA) übergebenden Zuführförderer (Z; Z'; ZA; ZA') und eine die ausgerichtete Werkstücklage (Wl; W2; W3; W4) erfassende und in Richtung der Behandlungs- bzw. Verbindungsstelle (N; NA) weiterfördernde Transportvorrichtung (T; T'; TA; TA') aufweist, wobei die Transportvorrichtungen (T, T'; TA, TA') synchron zueinander antreibbar und im Bereich der Abtast- und Ausrichtstation (R; RA) zwischen einer Mitnahme- und einer Nichtmitnahmestellung hin- und herbewegbar sind, und daß die Abtast- und Ausrichtstation (R; RA) zur Übernahme der Werkstücklagen (Wl, W2; W3, W4) von den Zuführförderern (Z, Z'; ZA, ZA') zwei Klammern (20, 20'; 120') aufweist, von denen zumindest eine zur Ausrichtung einer Werkstücklage (Wl; W2; W3; W4) bewegbar ist.4. Apparatus for carrying out the method according to claim 1 with two conveyor devices for feeding two workpiece layers to a scanning and aligning station, the at least one side of an intermediate plate separating the workpiece layers has arranged alignment device, and for further transport of the aligned workpiece layers to a treatment or connection point, characterized in that each of the conveying devices (F, F '; FA, FA') has at least one workpiece layer (Wl ; W2; W3; W4) detecting, moving into a vertical position and transferred to the scanning and aligning station (R; RA) feed conveyor (Z; Z ';ZA;ZA') and the aligned workpiece position (Wl; W2; W3 ; W4) detecting and conveying in the direction of the treatment or connection point (N; NA) transport device (T; T ';TA;TA'), the transport devices (T, T '; TA, TA') being driven synchronously with each other and in the area of the scanning and alignment station (R; RA) can be moved back and forth between a driving and a non-driving position, and that the scanning and alignment station (R; RA) for taking over the workpiece positions (W1, W2; W3, W4 ) from de n feed conveyors (Z, Z '; ZA, ZA ') has two brackets (20, 20'; 120 '), at least one of which can be moved to align a workpiece position (W1; W2; W3; W4).
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Zuführförderer (Z; Z'; ZA; ZA') von einem Manipulator gebildet ist, der aus einem um eine horizontale Achse (AI) schwenkbaren und mit einem Antrieb (3) verbundenen Arm (1; 1') und einem zangenartigen Greifer (4; 4'; 104; 104') besteht, welcher am freien Ende des Armes (1, 1') angeordnet und durch einen zweiten Antrieb (12) um eine zur Längserstreckung des Armes (1; 1') im wesentlichen senkrechte und zur Schwenkebene des Armes (1; 1') parallele Achse (A2) schwenkbar ist.5. The device according to claim 4, characterized in that each feed conveyor (Z; Z '; ZA; ZA') is formed by a manipulator consisting of an arm which can be pivoted about a horizontal axis (AI) and is connected to a drive (3) (1; 1 ') and a pincer-like gripper (4; 4'; 104; 104 '), which is arranged at the free end of the arm (1, 1') and by a second drive (12) to extend the arm lengthwise (1; 1 ') is substantially perpendicular and parallel to the pivot plane of the arm (1; 1') axis (A2) is pivotable.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greifer (4; 4'; 104; 104') zwei Greifplatten (5, 7; 5', 7') aufweist, von denen die erste (untere) Greifplatte (5; 5') an der Unterseite mehrere Rippen (14) aufweist, die in entsprechende Ausnehmungen (18) des Auflagetisches (17) derart einführbar sind, daß zumindest der vordere Randbereich der Greifplatte (5; 5') im wesentlichen bündig mit der Auflagefläche des Auflagetisches (17) abschließt, und von denen die zweite (obere) Greifplatte (7; 7') durch einen Antriebsmechanismus (9) gegen die erste Greifplatte (5; 5') anpreßbar und von dieser entfernbar ist.6. The device according to claim 5, characterized in that each gripper (4; 4 ';104;104') has two gripping plates (5, 7; 5 ', 7'), of which the first (lower) gripping plate (5; 5 ') has a plurality of ribs (14) on the underside, which in Corresponding recesses (18) in the support table (17) can be inserted in such a way that at least the front edge area of the gripping plate (5; 5 ') is essentially flush with the support surface of the support table (17), and of which the second (upper) gripping plate ( 7; 7 ') can be pressed against the first gripping plate (5; 5') by a drive mechanism (9) and can be removed therefrom.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifplatten (5, 7; 5', 7') mehrere, sich jeweils bis zum hinteren Rand erstreckende Aussparungen (15; 16; 15'; 16') aufweisen, wobei die Aussparungen (15; 15') der ersten Greifplatte (5; 5') mit den entsprechenden Aussparungen (16; 16') der zweiten Greifplatte (7; 7') fluchten.7. The device according to claim 6, characterized in that the gripping plates (5, 7; 5 ', 7') have a plurality of recesses (15; 16; 15 '; 16') each extending to the rear edge, the recesses (15; 15 ') of the first gripping plate (5; 5') are aligned with the corresponding recesses (16; 16 ') of the second gripping plate (7; 7').
8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Klammern (20, 20'; 120') der Abtast- und Ausrichtstation (R; RA) aus je einem im Bereich des oberen Endes des Schwenkweges des zugeordneten Greifers (4; 4'; 104; 104') befindlichen Klammerbalken (40) und mehreren durch die Aussparungen (15, 16; 15', 16') der entsprechenden Greifplatten (5, 7; 5', 7') hindurchbewegbaren Klammerelementen (42) bestehen, wobei die Zwischenplatte (19; 119) für die Klammerelemente (42) ein Widerlager bildet.8. The device according to one or more of claims 4 to 7, characterized in that the brackets (20, 20 '; 120') of the scanning and alignment station (R; RA) each in the region of the upper end of the pivoting path of the assigned Gripper (4; 4 '; 104; 104') located clamp beams (40) and several clamp elements (15, 16; 15 ', 16') of the corresponding gripper plates (5, 7; 5 ', 7') movable through ( 42) exist, the intermediate plate (19; 119) forming an abutment for the clamp elements (42).
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Klammerelemente von den Kolbenstangen (42) einer entsprechenden Anzahl von an den Klammerbalken (40) angeordneten Druckluftzylindern (41) gebildet sind.Device according to claim 8, characterized in that the clamp elements are formed by the piston rods (42) of a corresponding number of compressed air cylinders (41) arranged on the clamp beams (40).
10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die die Klammern (20, 20') tragenden Ausrichtmittel von je einer um eine horizontale, senkrecht zur Zwischenplatte (19) verlaufende Achse (23) schwenkbaren und mit einem ersten Antrieb (25; 25') verbundenen Trägerplatte (24) und je einem auf diesem angeordneten Kreuzschlittensystem gebildet sind, dessen einer Schlitten (30) mit einem zweiten Antrieb (32; 32') und dessen anderer Schlitten (35) mit einem dritten Antrieb (37; 37') verbunden ist.10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that the brackets (20, 20 ') bearing alignment means each of a horizontal, perpendicular to the intermediate plate (19) extending axis (23) pivotable and with a first drive (25th ; 25 ') connected carrier plate (24) and one each on this arranged cross slide system are formed, one slide (30) with a second drive (32; 32 ') and the other slide (35) with a third drive (37; 37') is connected.
11. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß jede Transportvorrichtung (T; T') von einem in horizontaler Ebene umlaufenden, mit einem Antrieb (51) verbundenen Förderriemen (48; 48') gebildet ist, daß die Transportvorrichtungen (T, T') in wenigstens einen ersten und einen zweiten Abschnitt (Tl; Tl1; T2; T2') unterteilt sind, von denen der erste Abschnitt (Tl; Tl') sich bis in den Bereich der Klammern (20, 20') erstreckt und durch einen Antrieb (59, 59') um zwei benachbarte vertikale Achsen (55, 57) zwischen einer Mitnahme- und einer Nichtmitnahmestellung hin- und herschwenkbar ist, während der zweite Abschnitt (T2; T2') im wesentlichen ortsfest angeordnet ist, parallel zur Zwischenplatte (19) verläuft und sich bis in den Bereich der Behandlungs- bzw. Verbindungsstelle (N) erstreckt, und daß die Zwischenplatte (19) zumindest für die ersten Abschnitte (Tl; Tl') der beiden Transportvorrichtungen (T, T') ein Widerlager für die reibschlüssige Erfassung der Werkstücklagen (Wl, W2) bildet.11. The device according to one or more of claims 4 to 10, characterized in that each transport device (T; T ') by a rotating in the horizontal plane, with a drive (51) connected conveyor belt (48; 48') is formed in that the transport devices (T, T ') are divided into at least a first and a second section (Tl; Tl 1 ; T2; T2'), of which the first section (Tl; Tl ') extends into the area of the brackets (20 , 20 ') and can be pivoted back and forth between a driving position and a non-driving position by a drive (59, 59') about two adjacent vertical axes (55, 57), while the second section (T2; T2 ') essentially is stationary, runs parallel to the intermediate plate (19) and extends into the area of the treatment or connection point (N), and that the intermediate plate (19) at least for the first sections (Tl; Tl ') of the two transport devices ( T, T ') an abutment for the friction conclusive detection of the workpiece positions (Wl, W2).
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderriemen (48, 48') durch einen einzigen Motor (51) antreibbar sind, der mit dem Antriebsrad (49') des einen Förderriemens (48') direkt und mit dem Antriebsrad (49) des anderen Förderriemens (48) unter Zwischenschaltung eines Drehrichtungsumkehrgetriebes (54) indirekt verbunden ist. 12. The apparatus according to claim 11, characterized in that the conveyor belt (48, 48 ') can be driven by a single motor (51) which with the drive wheel (49') of a conveyor belt (48 ') directly and with the drive wheel ( 49) of the other conveyor belt (48) is indirectly connected with the interposition of a reversing gear (54).
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