EP0433386B1

EP0433386B1 - Process for assembling two glass sheets to form an insulating glass pane

Info

Publication number: EP0433386B1
Application number: EP89910845A
Authority: EP
Inventors: Karl Lenhardt
Original assignee: Bystronic Lenhardt GmbH
Current assignee: Bystronic Lenhardt GmbH
Priority date: 1988-09-10
Filing date: 1989-09-08
Publication date: 1994-02-16
Anticipated expiration: 2009-09-08
Also published as: DE3830866C2; DE58907015D1; EP0433386A1; DE3830866A1; WO1990002696A1

Abstract

In a process for assembling two glass sheets (11, 12) to form an insulating glass pane, the glass sheets (11, 12) are arranged mutually parallel at a predetermined distance apart by means of suction conveyors. While the two sheets of glass (11, 12) are maintained at the predetermined distance apart by suction applied to their non-facing surfaces, without the use of any kind of spacers between them, an endless billet of an initially paste-like material which subsequently sets is injected along the edges and between the two sheets (11, 12), to which it adheres. During this time, the glass sheets are rotated synchronously, without any relative motion occurring between them, about an axis passing through their surfaces. Suction on one glass sheet (11) is then stopped and the insulating glass pane is transported and delivered by means of continued suction on the other glass sheet (12).

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Ein solches Verfahren ist aus der DE-A-35 39 879 bekannt. Zur Durchführung des bekannten Verfahrens dienen zwei waagerecht fördernde Saugförderer in Gestalt von Saugförderbändern, welche parallel zueinander angeordnet sind. Von den beiden zu einer Isolierglasscheibe zusammenzufügenden Glastafeln haftet die eine an dem einen Saugförderer und die andere an dem gegenüberliegenden Saugförderer, wobei sich die Glastafeln annähernd in lotrechter Lage befinden. Den beiden Saugförderern werden die Glastafeln mittels eines anderen Waagerechtförderers zugeführt, der mit einem Rollengang aus angetriebenen Rollen ausgerüstet ist, auf denen die Glastafeln stehen, während sie sich an einer Stützeinrichtung (Rollenfeld oder Luftkissenwand) abstützen, welche sich parallel zum Rollengang oberhalb von ihm erstreckt. Durch die beiden Saugförderer werden die beiden Glastafeln in vorgegebenem Abstand deckungsgleich positioniert und dann wird mittels einer Düse ein Strang aus einer pastösen und anschließend erstarrenden Masse, welche an den beiden Glastafeln anhaftet, in den Zwischenraum zwischen den beiden Glastafeln längs ihres Randes eingespritzt. Das kann mit einer oder mit mehreren Düsen erfolgen, wobei die vertikalen Stränge bei ruhenden Glastafeln durch eine geradlinig aufwärts bzw. abwärts bewegte Düse, die waagerechten Stränge hingegen durch eine ruhende Düse gespritzt werden, während die beiden Glastafeln durch die Saugförderer geradlinig vor- oder zurückgefördert werden. Ist auf diese Weise der Scheibenzwischenraum durch einen umlaufenden Strang hermetisch verschlossen, werden die beiden nunmehr zu einer Isolierglasscheibe verbundenen Glastafeln auf ein Abnahmetransportband weitergefördert. Wenn erforderlich, können sie zuvor zwischen den beiden Saugförderern auf ein vorgegebenes Sollmaß zusammengedrückt werden.The invention is based on a method with the features specified in the preamble of claim 1. Such a method is known from DE-A-35 39 879. Two horizontally conveying suction conveyors in the form of suction conveyor belts, which are arranged parallel to one another, are used to carry out the known method. Of the two glass panels to be joined together to form an insulating glass pane, one adheres to one suction conveyor and the other to the opposite suction conveyor, the glass panels being approximately in the vertical position. The glass sheets are fed to the two suction conveyors by means of another horizontal conveyor, which is equipped with a roller table made of driven rollers, on which the glass sheets stand, while they are supported on a support device (roller field or air cushion wall) which extends parallel to the roller table above it . By means of the two suction conveyors, the two glass sheets are positioned congruently at a predetermined distance and then a strand of a pasty and then solidifying mass, which adheres to the two glass sheets, is injected into the space between the two glass sheets along their edge by means of a nozzle. This can be done with one or more nozzles, with the vertical strands being sprayed upwards or downwards when the glass sheets are at rest, the horizontal strands are sprayed through a nozzle at rest while the two glass sheets are being conveyed forward or backward in a straight line by the suction conveyor will. If the space between the panes is hermetically sealed in this way by a circumferential strand, the two glass panels, which are now connected to form an insulating glass pane, are conveyed further on a removal conveyor belt. If necessary, they can be compressed beforehand between the two suction conveyors to a predetermined nominal size.

Die bekannte Vorrichtung und das mit ihr ausgeführte Verfahren eignen sich gut zum Zusammenbau von ebenen Isolierglasscheiben, mit geradlinigen Rändern, aber nicht für den Zusammenbau von gekrümmten Isolierglasscheiben.The known device and the method carried out with it are well suited for assembling flat insulating glass panes with straight edges, but not for assembling curved insulating glass panes.

Aus der DE-A-28 46 785 und aus der AT-B-326 295 ist es bekannt, eine ebene, rechteckige Isolierglasscheibe, deren einzelne Glastafeln durch einen rahmenförmigen Abstandhalter bereits fest miteinander verbunden sind, zum Versiegeln ihrer Randfuge geradlinig an einer ortsfesten Versiegelungsdüse entlangzuführen und durch eine Schwenkvorrichtung, welche eine Saugvorrichtung umfaßt, aufeinanderfolgend um 90° zu drehen, während der Versiegelungsvorgang unterbrochen ist, um die vier Ränder der Isolierglasscheibe nacheinander zur Anlage an der Düse zu bringen. Diese Vorgehensweise eignet sich nicht zum Zusammenbau von gekrümmten, noch unverbundenen Glastafeln zu einer gekrümmten Isolierglasscheibe.From DE-A-28 46 785 and from AT-B-326 295 it is known to use a flat, rectangular insulating glass pane, the individual glass panels of which are already firmly connected to one another by a frame-shaped spacer, for sealing their edge joint in a straight line on a stationary sealing nozzle along and by a pivoting device, which comprises a suction device, to rotate successively through 90 °, while the sealing process is interrupted, in order to bring the four edges of the insulating glass pane into contact with the nozzle in succession. This procedure is not suitable for assembling curved, yet unconnected glass panels to form a curved insulating glass pane.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsgemäße Verfahren so weiter zu entwickeln, dass mit ihm auch gekrümmte Isolierglasscheiben zusammengebaut werden können. Ausserdem soll eine Vorrichtung zum Durchführen des weiterentwickelten Verfahrens angegeben werden. Für gekrümmte Isolierglasscheiben besteht ein Bedarf im Automobilbau.The object of the present invention is to further develop the generic method in such a way that curved insulating glass panes can also be assembled with it. In addition, a device for carrying out the further developed method is to be specified. There is a need in automotive engineering for curved insulating glass panes.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie durch eine Vorrichtung mit den im Anspruch 12 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by a method with the features specified in claim 1 and by a device with the features specified in claim 12. Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Während bisher parallel auf Abstand gehaltene, unverbundene Glastafeln nur ruhend und/oder während einer waagerechten Förderbewegung durch Einspritzen einer pastösen und anschließend erstarrenden Masse mit einem plastischen Abstandhalterrahmen versehen wurden, wird erfindungsgemäß erstmals vorgeschlagen, die Glastafeln gemeinsam synchron zu verdrehen und sie dadurch an einer, ggfs. auch an mehreren oder abschnittsweise an einer von mehreren Düsen entlang zu führen. Das läßt sich dadurch verwirklichen, dass die Saugvorrichtungen, mit denen die beiden Glastafeln gehalten und bewegt werden, drehbar am Ende eines dreidimensional bewegbaren Roboterarmes von zwei Robotern angebracht werden. Die Genauigkeit, mit welcher Roboterantriebe durch Mikrocomputer gesteuert werden können, reicht aus, um die beiden Glastafeln - obwohl sie unverbunden sind - nahezu wie eine starre Einheit synchron zu verdrehen. Dabei werden die Glastafeln vorzugsweise so gedreht, dass sich der Rand einer der beiden Glastafeln an einem im Raum festen Punkt entlangbewegt. An dieser Stelle kann man dann eine Düse im wesentlichen ortsfest anordnen, an welcher die gekrümmten Glastafeln mit ihrem Rand entlangbewegt werden. Eine entsprechend exakte Bewegungssteuerung der Glastafeln ist mit Robotern möglich, zumal beim Herstellen von Isolierglasscheiben für Automobile nur wenige Scheibenformate in großer Zahl zu fertigen sind, so dass die Bewegungskoordinaten entsprechend der Umrißgestalt der Glastafeln einem Nur-Lese-Speicher der steuernden Mikrocomputer eingegeben werden können. Zur Programmierung der Mikrocomputer kann man dabei so vorgehen, dass man zunächst den Mikrocomputer eines der beiden Roboter mit den Bewegungskoordinaten programmiert, dann den Mikrocomputer des anderen Roboters mit den mathematisch gespiegelten Bewegungskoordinaten programmiert, dann in einem Testlauf etwaige Gleichlauffehler beobachtet und daraufhin die Bewegungskoordinaten zur Minimierung der Gleichlauffehler korrigiert. Vorzugsweise verwendet man zwei gleich ausgebildete Roboter, weil das die Erzielung eines Gleichlaufes erleichtert.While previously connected, unconnected glass panels only at rest and / or during a horizontal conveying movement by injecting a pasty and then solidifying mass with a plastic spacer frame have been provided, it is proposed according to the invention for the first time to rotate the glass sheets together synchronously and thereby to guide them along one, possibly also several or in sections along one of several nozzles. This can be achieved in that the suction devices with which the two glass sheets are held and moved are rotatably attached to the end of a three-dimensionally movable robot arm by two robots. The precision with which robot drives can be controlled by microcomputers is sufficient to turn the two glass panels - although they are not connected - almost synchronously like a rigid unit. The glass panels are preferably rotated so that the edge of one of the two glass panels moves along a fixed point in space. At this point, a nozzle can then be arranged essentially stationary, along which the curved glass sheets are moved with their edges. A correspondingly precise control of the movement of the glass panels is possible with robots, especially since only a few window formats have to be manufactured in large numbers when manufacturing insulating glass panels for automobiles, so that the movement coordinates can be entered into a read-only memory of the controlling microcomputers in accordance with the outline shape of the glass panels. To program the microcomputers, one can proceed by first programming the microcomputer of one of the two robots with the movement coordinates, then programming the microcomputer of the other robot with the mathematically mirrored movement coordinates, then observing any synchronization errors in a test run and then the movement coordinates to minimize them the synchronization error corrected. It is preferable to use two robots of the same design because this makes it easier to achieve synchronism.

Um einen um die Glastafeln herumführenden geschlossenen Strang zu erzeugen, kann man einen Randabschnitt an der Düse vorbeiführen, während diese ruht, und man kann die Düse an einem anderen Randabschnitt vorbeiführen, während die Glastafeln ruhen, und grundsätzlich ist auch eine gleichzeitige Bewegung sowohl der Glastafeln als auch der Düse möglich. Der apparative Aufwand zur Durchführung des Verfahrens ist jedoch am geringsten, wenn man die Düse im wesentlichen ortsfest anordnet und die Glastafeln mit ihrem Rand an ihr entlangbewegt, denn dann muss nur die Bewegung der beiden Saugvorrichtungen gesteuert werden, sie muss aber nicht abgestimmt werden auf eine Bewegung der Düse. Für die Düse reicht es hingegen aus, wenn sie an der vorgesehenen Stelle in engen Grenzen beweglich, insbesondere justierbar und vorzugsweise federnd gelagert wird, so dass sie während des Spritzvorganges mit mässigem Druck den Rand der einen oder der anderen Glastafel, möglicherweise auch dem Rand beider Glastafeln anliegt. Letzteres wird allerdings nur in Ausnahmefällen möglich sein, da Isolierglasscheiben zur Verwendung als Seitenscheiben in Automobilen vorzugsweise aus unterschiedlich großen Glastafeln zusammengesetzt sind (DE-A-35 17 581). In diesem Fall wird man die Düse zweckmässigerweise am Rand der kleineren Glastafel zur Anlage bringen.In order to create a closed strand around the glass sheets, one can pass an edge section past the nozzle while it is at rest, and one can move the nozzle past another edge section while the glass sheets are at rest, and in principle there is also a simultaneous movement of both the glass sheets as well as the nozzle possible. However, the outlay in terms of apparatus for carrying out the method is the least if the nozzle is arranged essentially in a fixed position and the glass sheets are moved with their edges along it, because then only the movement of the two suction devices has to be controlled, but it does not have to be matched to one Movement of the nozzle. For the nozzle, on the other hand, it is sufficient if it is movably, in particular adjustable and preferably resiliently mounted at the intended location within the intended location, so that it presses the edge of one or the other glass sheet, possibly also the edge of both, with moderate pressure during the spraying process Glass panels are applied. However, the latter will only be possible in exceptional cases, since insulating glass panes for use as side windows in automobiles are preferably composed of glass panels of different sizes (DE-A-35 17 581). In this case, the nozzle will expediently be brought into contact with the edge of the smaller glass sheet.

Führt man - wie bevorzugt - den Rand der Glastafeln an einer ortsfesten Düse entlang, dann bewegt sich wenigstens ein Randpunkt der Glastafel im Verlauf einer vollen Umdrehung der Glastafel auf einer geschlossenen Bahnkurve, und man kann durch Vergleich der Koordinaten von Anfangs- und Endpunkt der Positionen der beiden Saugvorrichtungen am Ende eines jeden Zusammenbauvorgangs eine Aussage darüber treffen, ob die vorgeschriebene Bewegungsbahn eingehalten worden ist.If - as preferred - the edge of the glass sheets is guided along a stationary nozzle, then at least one edge point of the glass sheet moves on a closed path curve in the course of a full revolution of the glass sheet, and one can pass through Comparison of the coordinates of the start and end point of the positions of the two suction devices at the end of each assembly process make a statement as to whether the prescribed trajectory has been observed.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 4 hat den Vorteil, dass sich die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens vereinfacht, insbesondere, wenn die Drehachse durch den Schwerpunkt der Isolierglasscheibe geht, wodurch der Kraftbedarf beim Drehen und der translatorische Anteil der Drehbewegung besonders klein werden.The development according to claim 4 has the advantage that the device for carrying out the method is simplified, in particular if the axis of rotation passes through the center of gravity of the insulating glass pane, as a result of which the force required for turning and the translatory portion of the rotary movement become particularly small.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 7 hat den Vorteil, dass die Bewegungen der Roboter in Richtung der Drehachse mimimal sind.The development according to claim 7 has the advantage that the movements of the robots in the direction of the axis of rotation are minimal.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 8 hat den Vorteil, dass der zwischen die beiden Glastafeln eingespritzte Strang an allen Stellen des Scheibenrandes annähernd in gleicher Weise durch Schwerkraft beeinflußt wird. Sollte hingegen hinsichtlich des apparativen Aufwandes eine zur Erdoberfläche parallele Drehachse günstiger sein, dann empfiehlt es sich, die Drehung so durchzuführen, dass der Rand der Glastafel an der Düse entlang abwärts bewegt wird (Anspruch 9) damit der bereits extrudierte Strangabschnitt den frischesten und daher noch am leichtesten fließenden Strangabschnitt stützen kann.The development according to claim 8 has the advantage that the strand injected between the two glass sheets is influenced in almost the same way by gravity at all points on the edge of the pane. If, on the other hand, an axis of rotation parallel to the surface of the earth is more economical in terms of equipment, it is advisable to carry out the rotation in such a way that the edge of the glass sheet is moved down along the nozzle (claim 9), so that the extruded strand section is the freshest and therefore still can support the easiest flowing strand section.

Die Weiterbildung nach den Ansprüchen 10 und 11 hat den Vorteil, dass etwaige Toleranzen in der Dicke der Glastafeln, die entsprechende Schwankungen des Abstandes der Glastafeln zur Folge haben, und auch etwaige Dosierungenauigkeiten beim Einspritzen der Masse zwischen die beiden Glastafeln sowie Gleichlaufschwankungen beim Drehen der beiden Glastafeln nachträglich ausgeglichen werden können. Dazu ist es natürlich erforderlich, dass die Glastafeln während des Einspritzvorganges in einem Abstand gehalten werden, der etwas größer ist als der Sollabstand der Glastafeln, vorzugsweise 1 bis 2 mm größer. Um dieses Maß werden die Glastafeln anschließend einander angenähert und dadurch der Strang aus der pastösen und fortschreitend erstarrenden Masse gestaucht , so dass er sich an allen Stellen des Randes der Glastafeln fugenlos mit diesen verbindet.The development according to claims 10 and 11 has the advantage that any tolerances in the thickness of the glass sheets, the corresponding fluctuations in the spacing of the glass sheets result, and also any metering inaccuracies when injecting the mass between the two glass sheets and synchronism fluctuations when rotating the two Glass panels can be compensated later. For this purpose, it is of course necessary that the glass sheets are kept at a distance during the injection process that is somewhat larger than the nominal distance of the glass sheets, preferably 1 to 2 mm larger. The glass panels are then approximated to each other by this dimension and the strand is compressed from the pasty and progressively solidifying mass, so that it joins seamlessly with them at all points along the edge of the glass panels.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt darin, dass der Zusammenbau der gekrümmten Isolierglasscheiben mit verhältnismässig geringem apparativem Aufwand möglich ist. Insbesondere können die beiden Roboter, die zum Vollführen der Drehbewegung der Glastafeln eingesetzt werden, sich die Glastafeln selbst holen und positionieren. In Weiterbildung der Erfindung ist deshalb vorgesehen, dass in Reichweite der Roboter Zuförderer für die beiden Glastafeln angeordnet sind. Da die Glastafeln vor dem Zusammenbau gewaschen werden müssen, sind die Zuförderer für die beiden Glastafeln vorzugsweise jeweils durch eine Waschmaschine hindurchgeführt. Sie gelangen dann aus der Waschmaschine kommend frisch gewaschen in die Reichweite des jeweiligen Roboters und können kurz danach von diesen ergriffen, positioniert und zur Isolierglasscheibe zusammengebaut werden, ohne dass eine Verschmutzungsgefahr durch längere Wartezeiten, durch eine Zwischenlagerung oder durch besondere Übergabevorrichtungen bestünde. Damit die Roboter die beiden Glastafeln exakt in wiederholbarer Relativlage positionieren, sollten sie in der Lage sein, ihre Saugvorrichtung in vorgegebener Lage und Orientierung wiederholbar an die Glastafel anzulegen. Das könnte dadurch geschehen, dass man die Saugvorrichtung mit Sensoren versieht, die die Glastafel abtasten und den Roboter so steuern , dass die Saugvorrichtung die gewünschte Position einnimmt. Vorzugsweise sieht man jedoch an dem jeweiligen Zuförderer Festanschläge vor, mit deren Hilfe die Glastafel in vorbestimmter Lage wiederholbar positioniert wird, so dass es genügt, die Roboter in an sich üblicher Weise so zu programmieren, dass sie die ihnen vorgegebene Position wiederholt anfahren und sich dabei ihre Glastafel holen. Nach beendetem Zusammenbauvorgang kann die Isolierglasscheibe wahlweise durch den einen oder durch den anderen Roboter abgelegt, z.B. in ein Magazin eingestellt werden, mit welchem die Isolierglasscheiben in ein Lager gebracht oder der Weiterverwendung zugeführt werden. Dadurch, dass das Ablegen wahlweise durch den einen oder durch den anderen Roboter erfolgen kann, ist ein unterbrechungsfreies Arbeiten möglich: Ist ein Magazin in Reichweite des einen Roboters voll, kann als nächstes ein zweites Magazin in Reichweite des anderen Roboters gefüllt und in der Zwischenzeit in Reichweite des ersten Roboters das gefüllte Magazin durch ein leeres Magazin ersetzt werden.A major advantage of the invention is that the curved insulating glass panes can be assembled with relatively little outlay on equipment. In particular, the two robots that are used to carry out the rotary movement of the glass panels can fetch and position the glass panels themselves. In a further development of the invention it is therefore provided that feed conveyors for the two glass sheets are arranged within the reach of the robot. Since the glass sheets have to be washed before assembly, the feeders for the two glass sheets are preferably each passed through a washing machine. They come out of the washing machine freshly washed into the reach of the respective robot and can then be gripped by them, positioned and to the insulating glass pane can be assembled without any risk of contamination due to longer waiting times, intermediate storage or special transfer devices. In order for the robots to position the two glass sheets exactly in a repeatable relative position, they should be able to repeatedly place their suction device on the glass sheet in a predetermined position and orientation. This could be done by providing the suction device with sensors that scan the glass sheet and control the robot so that the suction device assumes the desired position. Preferably, however, fixed stops are provided on the respective feed conveyor, with the aid of which the glass sheet is repeatedly positioned in a predetermined position, so that it is sufficient to program the robots in a conventional manner in such a way that they repeatedly move to the predetermined position and thereby move themselves get her glass board. After the assembly process has been completed, the insulating glass pane can be deposited either by one or the other robot, for example, placed in a magazine with which the insulating glass panes are brought into a warehouse or are used for further use. The fact that the deposit can be done either by one or the other robot means that work can be carried out without interruption: If a magazine within the reach of one robot is full, a second magazine can be filled next within reach of the other robot and in the meantime in Range of the first robot, the filled magazine can be replaced by an empty magazine.

Die Ausbildung der Saugvorrichtung gemäß Anspruch 18 hat den Vorteil, dass die Glastafel vollflächig an der Saugvorrichtung anliegen kann und dass man trotz elastisch nachgebend ausgebildeter Oberfläche mit hinreichender Maßgenauigkeit genügend Druck zum abschließenden Zusammenpressen der Isolierglasscheibe ausüben kann.The design of the suction device according to claim 18 has the Advantage that the glass sheet can lie against the suction device over the entire surface and that despite the elastically yielding surface, sufficient pressure can be exerted to finally compress the insulating glass pane.

Die Weiterbildung nach Anspruch 19 hat den Vorteil, dass man die Platte durch Erwärmen im Kontakt mit einer ausgewählten Glastafel exakt deren Kontur anpassen kann.The development according to claim 19 has the advantage that the plate can be precisely adapted to its contour by heating in contact with a selected glass sheet.

Anspruch 20 beschreibt eine alternative Ausführungsform der Saugvorrichtung. Ihre Weiterbildung nach Anspruch 21 hat den Vorteil, dass die Anschläge zwischen den Saugtellern eine exakte Positionierung für die Glastafel erleichtern; gleichzeitig können sie zum maßgenauen Zusammenpressen der Isolierglasscheibe eingesetzt werden. Zu diesem Zweck sind sie vorzugsweise justierbar.Claim 20 describes an alternative embodiment of the suction device. Your development according to claim 21 has the advantage that the stops between the suction plates facilitate exact positioning for the glass sheet; at the same time, they can be used to press the insulating glass pane together with precise dimensions. For this purpose, they are preferably adjustable.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 23 hat den Vorteil, dass die exakte Lage der Glastafeln an den Saugvorrichtungen kontrollierbar ist.The development according to claim 23 has the advantage that the exact position of the glass sheets on the suction devices can be checked.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 24 hat den Vorteil, dass die Lage der Glastafeln, insbesondere ihr gegenseitiger Abstand vor allen Dingen dort kontrolliert werden kann, wo die Einhaltung von Maßtoleranzen besonders wichtig ist, nämlich am Rand der Isolierglasscheibe.The development according to claim 24 has the advantage that the position of the glass sheets, in particular their mutual distance, can be checked above all where compliance with dimensional tolerances is particularly important, namely at the edge of the insulating glass pane.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 25 hat den Vorteil, dass etwaige Gleichlaufschwankungen der Roboter, welche die Saugvorrichtungen synchron drehen sollen, ausgeglichen werden, weil die Saugvorrichtungen für die Dauer des Drehvorganges verdrehfest miteinander verbunden werden können, so dass keinerlei Relativdrehung zwischen ihnen auftreten kann. Eine besonders einfache Ausführungsform der Einrichtungen, mit denen die beiden Saugvorrichtungen verdrehfest miteinander verbunden werden können, ist Gegenstand des Anspruchs 26. Die Stifte können im Prinzip auf beliebige Weise motorisch vorgeschoben und wieder zurückgezogen werden; vorzugsweise verwendet man pneumatisch betätigte Kolben-Zylinder-Einheiten, bei denen die Kolbenstangen die besagten Stifte sind. Bei den Aufnahmen für die Stifte kann es sich beispielsweise um Ösen an der gegenüberliegenden Saugvorrichtung oder um Löcher in einem Rahmenteil der gegenüberliegenden Saugvorrichtung handeln. Die Weiterbildung gemäß Anspruch 28 hat dabei den Vorteil, dass die Stifte und die sie betätigenden Zylinder in eine zur betreffenden Saugvorrichtung ungefähr parallele Lage gebracht werden können, wodurch sie beim Vorbeilauf an der Düse besonders wenig stören.The development according to claim 25 has the advantage that any synchronism fluctuations of the robots, which are supposed to rotate the suction devices synchronously, are compensated for, because the suction devices can be connected to one another in a rotationally fixed manner for the duration of the turning process, so that no relative rotation can occur between them. A particularly simple embodiment of the devices with which the two suction devices can be connected to one another in a rotationally fixed manner is the subject of claim 26. In principle, the pins can be advanced and retracted in any manner by motor; preferably pneumatically operated piston-cylinder units are used, in which the piston rods are said pins. The receptacles for the pins can, for example, be eyelets on the opposite suction device or holes in a frame part of the opposite suction device. The development according to claim 28 has the advantage that the pins and the cylinders actuating them can be brought into a position approximately parallel to the suction device in question, as a result of which they interfere particularly little when passing the nozzle.

Vorzugsweise sieht man wenigstens drei solche Einrichtungen am Umfang der Saugvorrichtungen verteilt vor. Für den Zusammenbau kleinerer Isolierglasscheiben genügen drei solche Einrichtungen. Für größere Isolierglasscheiben können auch mehr als drei solche Einrichtungen vorgesehen sein. Diese Einrichtungen sollten unabhängig voneinander betätigt werden können. Das hat den Vorteil, dass dann, wenn sich die Düse einer solchen Einrichtung nähert, diese eine Einrichtung geöffnet (wenn es sich um einen Stift handelt, der Stift zurückgezogen) werden kann, so dass die Düse diese Einrichtung ungehindert passieren kann. Dabei ist eine verdrehfeste Verbindung der beiden Saugvorrichtungen nach wie vor vorhanden, da die übrigen Einrichtungen die beiden Saugvorrichtungen nach wie vor verbinden. Nach dem Vorbeilauf der Düse an der jeweiligen Einrichtung wird diese erneut betätigt und in Eingriff mit der gegenüberliegenden Saugvorrichtung gebracht.At least three such devices are preferably provided distributed around the circumference of the suction devices. Three such devices are sufficient for the assembly of smaller insulating glass panes. For larger insulating glass panes, more than three such devices can also be provided. These facilities should be able to operate independently of one another. This has the advantage that when the nozzle approaches such a device, this device can be opened (if it is a pen, the pen can be withdrawn) so that the nozzle can pass through this device unhindered. There is still a twist-proof connection of the two suction devices, since the other devices the two suction devices still connect. After the nozzle has passed the respective device, it is actuated again and brought into engagement with the opposite suction device.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von schematischen Zeichnungen erläutert.

Figur 1: zeigt eine Vorrichtung zum Zusammenbauen von zwei Glastafeln für eine Isolierglasscheibe in der Draufsicht,
Figur 2: zeigt einen Ausschnitt aus der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung in vergrößertem Maßstab in der Draufsicht, nämlich zwei durch Roboterarme auf Abstand gehaltene Glastafeln während des Einspritzens der Masse,
Figur 3: zeigt einen Längsschnitt durch den vorderen Teil der Düse, mit welcher die Masse eingespritzt wird,
Figur 4: zeigt in der Draufsicht einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung wie in Fig. 1 und 2 dargestellt, aber mit anderen Saugvorrichtungen,
Figur 5: zeigt Saugvorrichtungen in einer Darstellung wie in Fig. 2, jedoch zusätzlich mit Einrichtungen zu ihrer verdrehfesten Verbindung ausgerüstet,
Figur 6: zeigt im Schnitt ein Detail einer jener Einrichtungen an einer der Saugvorrichtungen,
Figur 7: zeigt einen Ausschnitt aus der in Fig. 5 dargestellten Anordnung aus einer anderen Blickrichtung, und
Figur 8: zeigt die räumliche Anordnung von drei Einrichtungen zur verdrehfesten Verbindung der zwei Saugvorrichtungen an einer der Saugvorrichtungen.

The invention is explained below with the aid of schematic drawings.

Figure 1: shows a device for assembling two glass sheets for an insulating glass pane in plan view,
Figure 2: 1 shows a section of the device shown in FIG. 1 on an enlarged scale in a top view, namely two glass panels kept apart by robot arms during the injection of the compound,
Figure 3: shows a longitudinal section through the front part of the nozzle with which the mass is injected,
Figure 4: shows a plan view of a section of a device as shown in FIGS. 1 and 2, but with other suction devices,
Figure 5: shows suction devices in a representation as in Fig. 2, but additionally equipped with devices for their twist-proof connection,
Figure 6: shows in section a detail of one of those devices on one of the suction devices,
Figure 7: shows a section of the arrangement shown in Fig. 5 from a different direction, and
Figure 8: shows the spatial arrangement of three devices for non-rotatable connection of the two suction devices on one of the suction devices.

Die Figur 1 zeigt zwei spiegelbildlich gleiche, einander gegenüberstehende Roboter 1 und 2, jeweils bestehend aus einem ortsfesten Sockel 3 bzw. 4, auf dem um eine vertikale Achse 17 bzw. 18 drehbar ein Rumpf 5 bzw. 6 angeordnet ist. Am Rumpf ist ein um eine waagerechte Achse 19 bzw. 20 verschwenkbarer Roboterarm 7 bzw. 8 angebracht, welcher aus mehreren gegeneinander beweglichen Abschnitten 7a, 7b, 7c und 7d bzw. 8a, 8b, 8c und 8d besteht. Die Abschnitte 7a und 7b sind um die waagerechte Achse 19 bzw. 20 verschwenkbar. Die Abschnitte 7b und 8b sind gegenüber den Abschnitten 7a bzw. 8a in Richtung von deren Längsachse 25 bzw. 26 verschiebbar. Die Abschnitte 7c und 8c sind gegenüber den Abschnitten 7b bzw. 8b um eine waagerechte Achse 21 bzw. 22 verschwenkbar. Die vordersten Abschnitte 7d und 8d sind gegenüber den Abschnitten 7c bzw. 8c um eine zur Achse 21 bzw. 22 parallele, tieferliegende und deshalb nicht dargestellte Achse und ferner um eine ebenfalls nicht dargestellte Achse, welche im rechten Winkel zur Achse 21 und der parallel unter ihr liegenden Achse bzw. zur Achse 22 und der parallel unter ihr liegenden Achse verläuft verschwenkbar. Schließlich ist die Saugvorrichtung 9 um die Längsachse 25 des vorderen Roboterarmabschnittes 7d und die Saugvorrichtung 10 um die Längsachse 26 des vorderen Roboterarmabschnittes 8d verdrehbar. Damit ist ausreichende Bewegungsmöglichkeit gegeben, um die einzelnen Glastafeln 11 und 12 von den Zuförderern 13 bzw. 14 zu holen, einander gegenüberliegend in vorgegebenem Abstand zu positionieren, so dass die Achsen 25 und 26 miteinander fluchten, die beiden so positionierten Glastafeln 11 und 12 dann mit ihrem Rand an der Düse 15 entlangzubewegen und die fertig zusammengebaute Isolierglasscheibe anschließend mit einem der Roboterarme (im gezeichneten Beispiel ist es der Roboterarm 8) in einem Magazin 16 abzustellen.FIG. 1 shows two mirror-image robots 1 and 2 which are the same in mirror image, each consisting of a fixed base 3 or 4, on which a fuselage 5 or 6 is arranged rotatably about a vertical axis 17 or 18. Attached to the fuselage is a robot arm 7 or 8 which can be pivoted about a horizontal axis 19 or 20 and which consists of a plurality of sections 7a, 7b, 7c and 7d or 8a, 8b, 8c and 8d which are movable relative to one another. The sections 7a and 7b can be pivoted about the horizontal axis 19 and 20, respectively. Sections 7b and 8b are displaceable relative to sections 7a and 8a in the direction of their longitudinal axis 25 and 26, respectively. Sections 7c and 8c can be pivoted relative to sections 7b and 8b about a horizontal axis 21 and 22, respectively. The foremost sections 7d and 8d are opposite the sections 7c and 8c about an axis lying parallel to the axis 21 and 22, respectively, and therefore not shown and also about an axis, also not shown, which is at right angles to the axis 21 and the parallel below its lying axis or to axis 22 and the axis lying parallel below it is pivotable. Finally, the suction device 9 can be rotated about the longitudinal axis 25 of the front robot arm section 7d and the suction device 10 about the longitudinal axis 26 of the front robot arm section 8d. This provides sufficient freedom of movement to fetch the individual glass sheets 11 and 12 from the feed conveyors 13 and 14, to position them opposite one another at a predetermined distance, so that the axes 25 and 26 are aligned with one another, the two glass sheets 11 and 12 thus positioned to move with its edge along the nozzle 15 and then place the fully assembled insulating glass pane in a magazine 16 with one of the robot arms (in the example shown it is the robot arm 8).

Die Saugvorrichtungen 9 und 10 haben jeweils einen Rahmen 27 bzw. 28, an welchem mehrere Saugteller 29 und Anschläge 30 in einer der Oberflächengestalt der Glastafeln 11 bzw. 12 angepaßten Lage angebracht sind. Die Saugteller 29 haben in an sich bekannter Weise eine elastisch nachgebende Vorderseite, welche über die Vorderseite der Anschläge 30 vorsteht, solange die Saugteller keine Glastafel angesaugt haben.The suction devices 9 and 10 each have a frame 27 or 28, on which a plurality of suction plates 29 and stops 30 are attached in a position adapted to the surface shape of the glass panels 11 and 12, respectively. The suction plates 29 have, in a manner known per se, an elastically yielding front which projects beyond the front of the stops 30 as long as the suction plates have not sucked in a glass sheet.

Bei den Zuförderern 13 und 14 handelt es sich um Waagerechtförderer, welche einen waagerechten Rollengang haben, deren Rollen 31 um nahezu waagerechte Achsen 32 drehbar synchron angetrieben sind. Oberhalb der Rollen und gegenüber den Rollen etwas zurückversetzt ist ein endloses Stützband 33 vorgesehen, welches um Umlenkwalzen 34 herumgeführt ist, deren Drehachse 35 im rechten Winkel zu den Drehachsen 32 der Rollen 31 verläuft, und zwar ungefähr lotrecht, so dass die gemeinsame Tangentialebene der Rollen 31 im rechten Winkel zur Vorderseite des Stützbandes 33 verläuft. Die Glastafeln 11 bzw. 12 werden auf die Rollen 31 aufgestellt und mit ihrem oberen Rand gegen das Stützband 33 gelehnt. Damit die Glastafeln vom Zuförderer 13, 14 nicht herunterkippen, sind die Achsen 32 der Rollen 31 um wenige Grad aus der Waagerechten nach hinten gekippt und entsprechend sind auch die Achsen 35 der Umlenkwalzen 34 um dasselbe Maß aus der lotrechten Lage nach hinten gekippt. Damit die Glastafeln 11, 12 auf den Zuförderern 13, 14 in stets gleichbleibender, reproduzierbarer Orientierung gefördert werden, sind die Rollen 31 mit einer umlaufenden Ringnut 36 versehen, welche im Querschnitt keilförmig ist und den unteren Rand der Glastafeln exakt führt. Am Ende der Zuförderer 13, 14 befindet sich ein nicht dargestellter Endanschlag, welcher die Glastafeln 11, 12 in vorbestimmter Lage stoppt. Die Glastafeln können von den Robotern 1 und 2 deshalb in stets gleichbleibender Lage von den Zuförderern 13 und 14 entnommen und dadurch leicht gleichbleibend so positioniert werden, dass sie einander parallel in dem vorgegebenen Abstand gegenüberliegen und dabei die Drehachsen 25 und 26 miteinander fluchten (siehe auch Fig. 2).The feed conveyors 13 and 14 are horizontal conveyors which have a horizontal roller conveyor, the rollers 31 of which are driven synchronously and rotatably about almost horizontal axes 32. Above the rollers and set back somewhat from the rollers, an endless support belt 33 is provided, which is guided around deflection rollers 34, the axis of rotation 35 of which is at right angles to the axes of rotation 32 of the rollers 31, approximately perpendicular, so that the common tangential plane of the rollers 31 extends at right angles to the front of the support band 33. The glass panels 11 and 12 are placed on the rollers 31 and leaned against the support belt 33 with their upper edge. So that the glass sheets from the feed conveyor 13, 14 do not tip down, the axes 32 of the rollers 31 are tilted backwards a few degrees from the horizontal and accordingly the axes 35 of the deflection rollers 34 are the same Dimension tipped backwards from the vertical position. So that the glass sheets 11, 12 are conveyed on the feed conveyors 13, 14 in a constant, reproducible orientation, the rollers 31 are provided with a circumferential annular groove 36 which is wedge-shaped in cross section and exactly guides the lower edge of the glass sheets. At the end of the feed conveyor 13, 14 there is an end stop, not shown, which stops the glass sheets 11, 12 in a predetermined position. The robots 1 and 2 can therefore remove the glass panels from the feed conveyors 13 and 14 in a constantly constant position and thereby position them in a slightly constant manner in such a way that they lie opposite one another in parallel at the specified distance and the axes of rotation 25 and 26 are aligned with one another (see also Fig. 2).

Die Düse 15 befindet sich an einem Düsenkopf 40, welcher drehbar in einer Halterung 41 gelagert ist; er ist gemeinsam mit der Halterung 41 mittels eines Druckmittelzylinders (vorzugsweise ein pneumatischer Druckmittelzylinder) vor und zurückschiebbar und kann dadurch federnd zur Anlage am Rand der einen oder der anderen Glastafel 11 oder 12 gebracht werden.The nozzle 15 is located on a nozzle head 40 which is rotatably mounted in a holder 41; it can be pushed back and forth together with the holder 41 by means of a pressure medium cylinder (preferably a pneumatic pressure medium cylinder) and can thus be resiliently brought into contact with the edge of one or the other glass plate 11 or 12.

Der Aufbau des Düsenkopfes ist im Detail in Figur 3 dargestellt. In der Halterung 41 ist eine längs durchbohrte Welle 47 drehbar gelagert. Mit dem vorderen Ende der Welle 47 ist die Düse 15 verschraubt. Deshalb wird die Welle 47 auch als Düsenwelle bezeichnet. In der Düsenwelle verlaufen parallel zu deren Achse zwei Kanäle 43 und 44, welche sich in die Düse 15 fortsetzen und in der Düsenmündung 45 zusammentreffen. In den Kanälen 43, 44 verlaufen längsverschiebliche Nadeln 48 und 49, welche durch nicht dargestellte Druckmittelzylinder betätigt werden und dazu dienen, die Düse 15 nach Bedarf zu verschließen. Der Kanal 43 hat Verbindung mit einem die Düsenwelle 47 umgebenden Ringkanal 50 in der Halterung 41 und der Kanal 44 hat Verbindung mit einem die Düsenwelle 47 umgebenden anderen Ringkanal 51 in der Halterung 41. Auf der Halterung ist ein Dosierzylinder 46 befestigt, welcher in einen zum Ringkanal 50 führenden Verbindungskanal 52 mündet. Ausserdem ist an der Halterung 41 ein Rohr 53 befestigt, welches in einen zum Ringkanal 51 führenden Verbindungskanal 54 mündet. Eine detailliertere Beschreibung der aus dem Düsenkopf und seiner Halterung bestehenden Vorrichtung findet sich in der Internationalen Patentanmeldung PCT/EP89/00425; allerdings ist dort anstelle des Rohrs 53 ein weiterer Dosierzylinder vorgesehen.The structure of the nozzle head is shown in detail in Figure 3. In the holder 41, a longitudinally pierced shaft 47 is rotatably supported. The nozzle 15 is screwed to the front end of the shaft 47. Therefore, the shaft 47 is also referred to as a nozzle shaft. In the nozzle shaft, two channels 43 and 44 run parallel to the axis thereof, which continue into the nozzle 15 and meet in the nozzle mouth 45. In channels 43, 44 run longitudinally displaceable needles 48 and 49, which are actuated by pressure medium cylinders, not shown, and serve to close the nozzle 15 as required. The channel 43 is connected to a ring channel 50 surrounding the nozzle shaft 47 in the holder 41 and the channel 44 is connected to another ring channel 51 surrounding the nozzle shaft 47 in the holder 41. A metering cylinder 46 is fastened to the holder, which for a Ring channel 50 leading connection channel 52 opens. In addition, a tube 53 is attached to the holder 41, which opens into a connecting channel 54 leading to the ring channel 51. A more detailed description of the device consisting of the nozzle head and its holder can be found in the international patent application PCT / EP89 / 00425; however, a further metering cylinder is provided there instead of the tube 53.

Durch die Düse wird zwischen die beiden Glastafeln 11 und 12 ein Verbundstrang gespritzt. Der Verbundstrang besteht aus zwei Teilsträngen, von denen einer dem Innenraum zwischen den beiden Glastafeln zugewandt ist, während der andere Teilstrang der Aussenluft zugewandt ist. Der innere Teilstrang besteht üblicherweise aus einem thermoplastischen Material, insbesondere aus einem Polyisobutylen, in welchem ein pulvriges oder körniges Trockenmittel, beispielsweise ein Molekularsieb, verteilt ist. Der äußere Teilstrang besteht üblicherweise aus einem Zweikomponentenkleber, insbesondere aus einem Thiokol. Dementsprechend hat die Düse 15 eine aus den beiden Abschnitten 55 und 56 bestehende Doppelmündung (Fig. 3).A composite strand is injected through the nozzle between the two glass sheets 11 and 12. The composite strand consists of two partial strands, one of which faces the interior between the two glass panels, while the other partial strand faces the outside air. The inner partial strand usually consists of a thermoplastic material, in particular of a polyisobutylene, in which a powdery or granular drying agent, for example a molecular sieve, is distributed. The outer strand usually consists of a two-component adhesive, in particular a thiokol. Accordingly, the nozzle 15 has a double orifice consisting of the two sections 55 and 56 (FIG. 3).

Das Polyisobutylen, bei dem es sich nach seinen Eigenschaften um einen Butylkautschuk handelt, wird durch eine nicht dargestellte Pumpe aus einem Vorratsbehälter in den Dosierzylinder 46 eingespeist. Der Aufbau eines solchen Dosierzylinders ist im einzelnen in der Internationalen Patentanmeldung PCT/EP89/00423 beschrieben. Die Basiskomponente (Binder) des Thiokols wird durch eine nicht dargestellte Pumpe in einen Zwischenspeicher 60 eingespeist. Die Härterkomponente des Thiokols wird durch eine nicht dargestellte Pumpe aus einem Vorratsbehälter in einen Zwischenspeicher 61 eingespeist. Bei den beiden Zwischenspeichern 60 und 61 handelt es sich um Kolben-Zylinder-Einheiten, welche die Substanzen mit gleichbleibendem Druck zwei Rotationsdosierpumpen (Zahnradpumpen) 62 bzw. 63 zuführen. Ausgangsseitig sind die beiden Rotationsdosierpumpen durch Leitungen 64 und 65 mit einer aus zwei Abschnitten bestehenden gelenkigen Rohrleitung 66 verbunden, welche in das an der Halterung 41 für die Düse 15 befestigte Rohr 53 mündet. Von den beiden Abschnitten der gelenkigen Rohrleitung 66 ist wenigstens einer, vorzugsweise beide, als statischer Mischer ausgebildet, in welchem die Basiskomponente und die Härterkomponente im Durchlauf gemischt werden. Damit das Mischungsverhältnis von Basiskomponente zur Härterkomponente konstant ist, sind die beiden Rotationsdosierpumpen 62 und 63 miteinander sychronisiert. Der Aufbau einer solchen Vorrichtung zum Fördern und Dosieren eines Zweikomponenten Kleb- oder Dichtstoffes ist im einzelnen in der früheren deutschen Patentanmeldung P 38 30 293.4 beschrieben.The polyisobutylene, which is a butyl rubber according to its properties, is fed into the metering cylinder 46 from a storage container by a pump, not shown. The structure of such a metering cylinder is described in detail in the international patent application PCT / EP89 / 00423. The basic component (binder) of the thiokol is fed into a buffer store 60 by a pump, not shown. The hardener component of the thiokol is fed by a pump (not shown) from a storage container into an intermediate store 61. The two intermediate stores 60 and 61 are piston-cylinder units which feed the substances to two rotary metering pumps (gear pumps) 62 and 63 with constant pressure. On the output side, the two rotary metering pumps are connected by lines 64 and 65 to an articulated pipe 66 consisting of two sections, which opens into the pipe 53 fastened to the holder 41 for the nozzle 15. At least one, preferably both, of the two sections of the articulated pipeline 66 is designed as a static mixer in which the base component and the hardener component are mixed in one pass. So that the mixing ratio of the base component to the hardener component is constant, the two rotary metering pumps 62 and 63 are synchronized with one another. The structure of such a device for conveying and metering a two-component adhesive or sealant is described in detail in the earlier German patent application P 38 30 293.4.

Ein vollständiges Arbeitsspiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung läuft folgendermaßen ab:
Durch die Zuförderer 13 und 14 werden zwei gekrümmte Glastafeln 11 und 12 herangefördert und am Ende des Zuförderers durch einen Festanschlag positioniert. In dieser Lage werden sie von den Robotern 1 und 2 mittels der Saugvorrichtungen 9 und 10 erfaßt. Die Bewegung der Roboter ist dazu so programmiert, dass die Saugvorrichtungen 9 und 10 die Glastafeln 11 und 12 in stets gleichbleibender Lage auf den Glastafeln erfassen. Haben Sie die Glastafeln 11 und 12 angesaugt, werden sie von den Zuförderern 13 und 14 abgehoben, verschwenkt (siehe die gestrichelte Darstellung in Figur 1) und in der Mitte zwischen den beiden Robotern in vorgegebenem Abstand parallel zueinander positioniert, so dass die beiden Drehachsen 25 und 26 miteinander fluchten. Für die nun folgende Bewegung sind die beiden Roboter miteinander synchronisiert und sie führen exakt spiegelbildliche Bewegungen aus, so dass zwischen den beiden Glastafeln 11 und 12 keine Relativbewegung auftritt. Durch Vorschieben der Düse 15 und entsprechendes Ausrichten der Glastafeln 11 und 12 wird die Düse am Rand der kleineren Glastafel 12 zur Anlage gebracht, wobei die Düse in den Zwischenraum zwischen den beiden Glastafeln eintaucht und die Düsenmündung 55, 56 in eine Richtung weist, die zum Rand der Glastafel 12 ungefähr parallel ist (siehe Fig. 3). Dann wird durch Drehen der Roboterarmabschnitte 7d und 8d und eine angepaßte Bewegung der übrigen Roboterarmabschnitte das Glastafelpaar mit seinem Rand an der Düse 15 entlanggeführt, wodurch in den Zwischenraum zwischen den beiden Glastafeln 11 und 12 umlaufend ein Verbundstrang gespritzt wird, der die beiden Glastafeln miteinander verbindet. Der Druckmittelzylinder 42 sichert dabei einen guten Kontakt zwischen der Düse 15 und dem Rand der Glastafel 12, an welchen der die Düse 15 federnd andrückt. Zur Reibungsminderung ist am Düsenkopf als Gleitstück ein Kunststoffteil 57 angebracht, mit welchem der Düsenkopf am Rand der Glastafel 12 anliegt.A complete working cycle of the device according to the invention proceeds as follows:
Two curved glass sheets 11 and 12 are conveyed up by the feed conveyors 13 and 14 and positioned at the end of the feed conveyor by a fixed stop. In this position, they are detected by robots 1 and 2 by means of suction devices 9 and 10. The movement of the robots is programmed in such a way that the suction devices 9 and 10 capture the glass panels 11 and 12 in a constantly constant position on the glass panels. Once you have sucked in the glass panels 11 and 12, they are lifted off the feeders 13 and 14, swiveled (see the dashed line in Figure 1) and positioned parallel to each other in the middle between the two robots at a predetermined distance, so that the two axes of rotation 25 and 26 are aligned. For the now following movement, the two robots are synchronized with one another and they perform exactly mirror-image movements, so that no relative movement occurs between the two glass panels 11 and 12. By advancing the nozzle 15 and aligning the glass sheets 11 and 12 accordingly, the nozzle is brought into contact with the edge of the smaller glass sheet 12, the nozzle being immersed in the space between the two glass sheets and the nozzle orifice 55, 56 pointing in a direction that leads to the Edge of the glass sheet 12 is approximately parallel (see Fig. 3). Then, by rotating the robot arm sections 7d and 8d and an adapted movement of the remaining robot arm sections, the edge of the pair of glass panels is guided along the nozzle 15, whereby a composite strand is injected all around into the space between the two glass panels 11 and 12, which connects the two glass panels to one another . The pressure medium cylinder 42 ensures good contact between the nozzle 15 and the edge of the glass sheet 12 which of the nozzle 15 presses resiliently. To reduce friction, a plastic part 57 is attached to the nozzle head as a slide, with which the nozzle head rests on the edge of the glass sheet 12.

Ist der Strang zwischen den beiden Glastafeln 11 und 12 geschlossen, wird die Düse 15 zurückgezogen, die Glastafeln werden in eine Position gebracht, in welcher die Längsachsen der verschiebbaren Roboterarmabschnitte 7b und 8b miteinander fluchten, und dann wird eines dieser Roboterarmabschnitte 7b oder 8b oder auch beide um ein vorgegebenes Maß vorgeschoben und dadurch die beiden Glastafeln um 1 bis 2 mm vorgeschoben, wodurch die Isolierglasscheibe auf ihr Sollmaß verpreßt wird. Damit ist die synchrone Bewegung der beiden Roboter beendet. Die Saugvorrichtung 9 wird von der Glastafel 11 gelöst. Die beiden zu einer Isolierglasscheibe verbundenen Glastafeln 11 und 12 verbleiben somit noch an der Saugvorrichtung 10 und werden nunmehr durch Verschwenken des Roboterarms 8 zum Magazin 16 überführt und dort abgestellt.If the strand between the two glass panels 11 and 12 is closed, the nozzle 15 is withdrawn, the glass panels are brought into a position in which the longitudinal axes of the displaceable robot arm sections 7b and 8b are aligned with one another, and then one of these robot arm sections 7b or 8b or also both advanced by a predetermined amount and thereby advanced the two glass sheets by 1 to 2 mm, whereby the insulating glass pane is pressed to its desired size. This ends the synchronous movement of the two robots. The suction device 9 is detached from the glass sheet 11. The two glass sheets 11 and 12 connected to form an insulating glass pane thus still remain on the suction device 10 and are now transferred to the magazine 16 by pivoting the robot arm 8 and placed there.

Nunmehr kann ein weiterer Arbeitszyklus dadurch beginnen, dass die nächsten beiden Glastafeln von den Zuförderern 13 und 14 geholt werden.Another cycle of work can now begin by fetching the next two glass sheets from feeders 13 and 14.

Anstatt die Saugvorrichtungen aus mehreren Saugtellern 29 und Anschlägen 30, gegen welche die Glastafeln durch die Saugteller gezogen werden, zu bilden, könnte man die Saugvorrichtungen auch durch eine entsprechend der Oberflächengestalt der Glastafeln 11 und 12 geformte Platte 70 bilden, über deren Vorderseite eine Anzahl von Ansaugöffnungen verteilt sind, die gemeinsam mit einer Unterdruckquelle in Verbindung stehen. Eine solche abgewandelte Ansaugvorrichtung ist in Fig. 4 dargestellt.Instead of forming the suction devices from a plurality of suction plates 29 and stops 30, against which the glass sheets are drawn through the suction plates, the suction devices could also be formed by a plate 70 shaped according to the surface shape of the glass sheets 11 and 12, one over the front of which Number of suction openings are distributed, which are connected to a vacuum source. Such a modified suction device is shown in FIG. 4.

Die in den Fig. 5 bis 8 dargestellte Ausführungsform der Erfindung stimmt weitgehend mit der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform überein; deshalb sind gleiche bzw. einander entsprechende Teile in den beiden Ausführungsbeispielen mit übereinstimmenden Bezugszahlen bezeichnet. Das Ausführungsbeispiel in Fig. 5 unterscheidet sich von jenem in Fig. 2 darin, dass Einrichtungen vorgesehen sind, mit denen die beiden Saugvorrichtungen 9 und 10 verdrehfest miteinander verbunden werden können. Es handelt sich bei diesen Einrichtungen um pneumatische Kolben-Zylinder-Einheiten 71, 72 und 73, welche am Rand der einen Saugvorrichtung 10 angebracht und unabhängig voneinander betätigt werden können. Durch entsprechende Betätigung kann bei jeder Kolben-Zylinder-Einheit 71, 72 und 73 eine Kolbenstange 74, 75 bzw. 76 vorgeschoben und zurückgezogen werden. Am Rand der gegenüberliegenden Saugvorrichtung 9 befindet sich in der Flucht einer jeden Kolbenstange 74, 75 und 76 eine Bohrung 77 bzw. 78, in welcher eine mit einer Einführfase versehene Büchse 79 bzw. 80 steckt, in welche die Kolbenstange 74, 75 bzw. 76 im wesentlichen spielfrei eingeführt werden kann. (Die zur Kolbenstange 74 gehörende Bohrung und Büchse sind nicht dargestellt). Alle drei Kolben-Zylinder-Einheiten 71, 72, 73 sind mit ihrem hinteren Ende schwenkbar an der Grundplatte der Saugvorrichtung 10 angebracht. Die Schwenkachse verläuft quer zur Längserstreckung der Kolben-Zylinder-Einheiten 71, 72, 73, zu deren Verschwenken je ein Druckmittelzylinder 81, 82 bzw. 83 an der Saugvorrichtung 10 angebracht ist. Die Kolben-Zylinder-Einheiten 71, 72 und 73 sowie die ihnen zugeordneten Bohrungen 77 und 78 sind in einer Anzahl von wenigstens drei Stück am Umfang der Saugvorrichtungen 9 und 10 verteilt angeordnet. Die stiftförmigen Kolbenstangen werden in die Büchsen 79 und 80 eingeführt, sobald die beiden Glastafeln 11 und 12 korrekt positioniert sind. Wenn sich beim Verdrehen der Glastafeln 11 und 12 die Düse 15 einer der Kolbenstangen 74, 75 oder 76 nähert, wird nur diese eine Kolbenstange zurückgezogen und in eine zu den Glastafeln 11 und 12 ungefähr parallele Lage verschwenkt, um der Düse 15 einen ungehinderten Vorbeilauf zu ermöglichen. Danach wird die Kolben-Zylinder-Einheit wieder aufgerichtet und ihre Kolbenstange in die zugehörige Büchse vorgeschoben.The embodiment of the invention shown in FIGS. 5 to 8 largely corresponds to the embodiment shown in FIG. 2; therefore the same or corresponding parts in the two exemplary embodiments are denoted by the same reference numerals. The exemplary embodiment in FIG. 5 differs from that in FIG. 2 in that devices are provided with which the two suction devices 9 and 10 can be connected to one another in a rotationally fixed manner. These devices are pneumatic piston-cylinder units 71, 72 and 73 which can be attached to the edge of one suction device 10 and operated independently of one another. With appropriate actuation, a piston rod 74, 75 and 76 can be advanced and retracted for each piston-cylinder unit 71, 72 and 73. At the edge of the opposite suction device 9, in alignment with each piston rod 74, 75 and 76, there is a bore 77 and 78, in which a bushing 79 and 80 provided with an insertion bevel, into which the piston rod 74, 75 and 76 can be introduced essentially without play. (The bore and bush belonging to the piston rod 74 are not shown). All three piston-cylinder units 71, 72, 73 are pivotally attached to the base plate of the suction device 10 with their rear end. The pivot axis runs transversely to the longitudinal extent of the piston-cylinder units 71, 72, 73, for the pivoting of which a pressure medium cylinder 81, 82 or 83 is attached to the suction device 10. The piston-cylinder units 71, 72 and 73 and the holes 77 and 78 assigned to them are distributed in a number of at least three pieces around the circumference of the suction devices 9 and 10. The pin-shaped piston rods are inserted into the sleeves 79 and 80 as soon as the two glass plates 11 and 12 are correctly positioned. When the nozzle 15 approaches one of the piston rods 74, 75 or 76 when the glass plates 11 and 12 are rotated, only this one piston rod is withdrawn and pivoted into a position approximately parallel to the glass plates 11 and 12 in order to allow the nozzle 15 to pass unimpeded enable. Then the piston-cylinder unit is erected again and its piston rod is pushed into the associated bush.

Claims

Process for assembling two glass sheets (11, 12) to form an insulating glass pane by the following steps:
Generic features:
(a) The glass sheets (11, 12) are positioned parallel to one another with a given space between them by suction conveying;

(b) while both glass sheets (11, 12) are kept at their given space by suction at those surfaces which are facing away from the opposed glass sheet,without any spacer between them, a continuous string of material of an initially pasty and then curing material is extruded between them along their edges which adheres to both glass sheets;

(c) then suction of one of the glass sheets (11) is terminated and the insulating glass unit is transported away and unloaded by continuing suction of the other glass sheet (12);
novel characterizing features:
(d) in applying the process to bent glass sheets (11, 12) especially for use in automobiles during process step (b) and during extrusion of the material, the glass sheets (11, 12) are synchronously turned around an axis which runs through the glass sheet surfaces without any relative movement occuring between them.
Process according to claim 1, characterized in that the glass sheets (11, 12) are turned in such a way that the edge of one of the two glass sheets (11, 12) travels along a point fixed in space.
Process according to claim 1 or 2,characterized in that at least one edge point of the glass sheets (11, 12) travels on a closed curved path during the turning movement.
Process according to any of the preceding claims, characterized in that the turning axis (26) is stationary with relation to the glass sheets (11, 12) but is shifted in space during the turning movement.
Process according to claim 4, characterized in that the turning axis (26) travels on a closed curved path during the turning movement.
Process according to any of the preceding claims, characterized in that the turning axis (26) runs approximately through the center of mass of the insulating glass unit.
Process according to any of the preceding claims, characterized in that the turning axis (26) is almost perpendicular to the surfaces of the glass sheets.
Process according to claim 7, characterized in that the turning axis (26) is oriented almost perpendicular to the surface of the earth.
Process according to claim 2, characterized in that the turning axis (26) is oriented almost parallel to the surface of the earth and the edge of the one glass sheet (12) moves downwards along the said point fixed in space.
Process according to any of the preceding claims, characterized in that the space between the glass sheets (11, 12) is reduced between steps (b) and (c).
Process according to claim 10 characterized in that the said space is reduced by 1 to 2 mm.
Device for the assembly of two glass sheets (11, 12) to form an insulating glass unit with two suction conveying devices (1, 2) which supply and position the two glass sheets (11, 12) such that they are arranged at a given space between them (parallel to one another), with one or several nozzles (15) for extrusion of an initially pasty and then curing material, which adheres to both glass sheets (11, 12), into the space between the two glass sheets (11, 12) along the edges thereof,
with a controllable supply device for supply of the pasty material to the nozzle(s) (15),
with one or several drive devices which are controllable according to the contour of the glass sheets (11, 12) and by which the spaced glass sheets (11, 12) and the nozzle(s) (15) are moved relatively to another in such a manner that the nozzle(s) (15) with its (their) opening directed into the space between both glass sheets (11, 12) is (are) moved along the edge of one of the glass sheets (12),
characterized in that two robots (1, 2) constitute the suction transporting devices each provided with a suction device (9, 10) which can be turned by a motor and is provided at the end of a three-dimensionally movable robot arm (7, 8),
and that both robots (1, 2) are synchronized for the performance of a turning movement of both glass sheets (11, 12) - without altering the relative position between the glass sheets (11, 12).
Device according to claim 12, characterized in that there is provided a largely stationary nozzle (15) past which the robots (1, 2) move the edge of the two spaced glass sheets (11, 12).
Device according to claim 13, characterized in that both robots (1, 2) for the performance of the turning movement of both glass sheets (11, 12) are controlled by microcomputers the read-only-memories of which contain the movement coordinates for the turning movement.
Device according to claim 14, characterized in that both robots (1, 2) are identical, especially of mirror inverted identical design.
Device according to any of claims 12 to 15, characterized in that one feed conveyor (13, 14) for each of the two glass sheets (11, 12) is arranged within the range of each of the two robots (1, 2).
Device according to claim 16, characterized in that the feed conveyors (13, 14) run through a washing machine.
Device according to claim 12, characterized in that the suction device (9, 10) is provided with a plate (70) of bent resilient surface, into which a number of suction channels open, which are connected to a vacuum source.
Device according to claim 18, characterized in that the plate (70) consists of a thermoplastic material.
Device according to claim 12, characterized in that the suction device (9, 10) comprises a coherent arrangement of several suction cups (29), with the arrangement chosen in such a way that all suction cups adapt to a continually bent plane.
Device according to claim 20, characterized in that the suction device (9, 10) is equipped with stops (30) for the glass sheet (11, 12) next to the suction cups (29), which are resilient at their front side.
Device according to claim 21, characterized in that the stops (30) are adjustably attached to the suction device (9, 10).
Device according to any of claims 12 to 22, characterized in that at least one suction device (9, 10) is provided with a position sensor, which monitors the position of the two suction devices (9, 10) relative to one another and especially the space between them.
Device according to claim 23, characterized in that several position sensors are arranged next to the edge of the suction device (9, 10).
Device according to any of claims 12 to 24, characterized in that the suction devices (9, 10) are provided with mechanisms (71 to 78) to guarantee torsion-free interconnection of the suction devices (9, 10).
Device according to claim 25, characterized in that those mechanisms (71 to 78) comprise pins or rods (74, 75, 76) attached to the one suction device (10), which are moved back and forth within receptacles which are attached to the opposite suction device (9).
Device according to claim 25 or 26,characterized in that at least three such mechanisms (71 to 78) are distributed along the contour of the suction devices (9, 10) and that these are operated independently of each other.
Device according to claim 26,characterized in that the pins or rods (74, 75, 76) are also pivotable around an axis which runs transverse to their longitudinal extension.