EP0391425A1 - Method to lay automatically the beginning of an adhesive tape for the purpose of wrapping or bundling up and also device to execute the method - Google Patents

Method to lay automatically the beginning of an adhesive tape for the purpose of wrapping or bundling up and also device to execute the method Download PDF

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    • B65B51/06—Applying adhesive tape

Abstract

Method for automatically applying the beginning of an adhesive tape (7) from a reel to one or more elongate articles (2) for the purpose of wrapping or bundling, the beginning of the adhesive tape (7) being guided through a slot of a winding table (6) of a winding wheel and being inclined or lying with its non-adhesive side towards the plane of the winding table, and, according to the invention, the article (2) is pressed in the region of the beginning of the tape (7) against the adhesive side (10), then the free end of the beginning of the tape (7) is lifted from the tape wall plane (4) and is pressed from the non-adhesive side (8) onto the article (2). To carry out the method, the invention proposes the provision of a device having a positionally adjustable manipulator (1), intended for seizing and for guiding at least one article (2) to the winding table (6), the manipulator (1) being provided with at least one controllable gripper (3) intended for seizing at least one article (2), furthermore having a controlled application lever (9) which touches the adhesive side (10) and applies parts of the beginning of the tape (7) to the article (2) by means of the adhesive force, and being provided with a controllable pressing lever (13) which reaches below the beginning of the tape (7) held by the application lever (9) and lays the tape (7) further round the article (2). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung nach dem Oberbe­griff des Anspruchs 2.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a device according to the preamble of claim 2.

Eine entsprechende Vorrichtung bzw. ein entsprechendes Wickelrad ist aus der DE-37 10 938-A1 bzw. aus der DE-38 12 973-A1 bekannt.A corresponding device or a corresponding winding wheel is known from DE-37 10 938-A1 and from DE-38 12 973-A1.

Aufgabe der Erfindung ist es, die bisher manuell durchzu­führende Tätigkeit des Klebebandanfanganlegens bzw. -fixierens zu Beginn eines Bandagier- oder Bündelvorgangs zu automatisieren.The object of the invention is to automate the previously manual operation of applying or fixing adhesive tape at the beginning of a bandaging or bundling process.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 bzw. dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 2. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor.This object is achieved according to the characterizing part of claim 1 and the characterizing part of claim 2. Further advantageous refinements of the device emerge from the subclaims.

Dadurch, daß das zu bandagierende oder zu bündelnde Ding - beispielsweise ein Kabelstrang - im Bereich des Bandanfangs gegen die Klebseite bis zur Wickeltisch­ebene gedrückt wird, dann das freie Ende des Bandanfangs von der Tischebene abgehoben wird und von der nicht klebenden Seite her auf das Ding angedrückt wird, wird das Anlegen des Klebebandanfangs automatisiert.Characterized in that the thing to be bandaged or bundled - for example a cable harness - is pressed in the area of the tape beginning against the adhesive side up to the changing table level, then the free end of the tape beginning is lifted from the table level and pressed onto the thing from the non-adhesive side the beginning of the tape is automated.

Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Vorrichtung mit einem Manipulator vorgeschlagen, der eine Antriebsein­richtung für Bewegungen parallel zur Achse des Wickelrads und einen Hub- und Senkschlitten für Bewegungen senkrecht zur Ebene des Wickeltisches aufweist, wobei der Manipula­tor mit einem Schlitten versehen ist für Bewegungen parallel zur Ebene des Wickeltisches, womit eine automa­tische Handhabung der Dinge zum Wickelrad hin erzielt wird.To implement the method, a device with a manipulator is proposed, which has a drive device for movements parallel to the axis of the winding wheel and has a lifting and lowering carriage for movements perpendicular to the plane of the changing table, the manipulator being provided with a carriage for movements parallel to the plane of the changing table, with which an automatic handling of things towards the winding wheel is achieved.

Für ein genaueres Positionieren des Bandanfangs an das Ding sowie für eine bessere Handhabung zum manuellen Zuführen des Dings zum Manipulator ist der Greifzange des Manipulators eine Dingzuführungseinrichtung zugeord­net.For a more precise positioning of the beginning of the tape on the thing and for better handling for manual feeding of the thing to the manipulator, the gripping tongs of the manipulator are assigned a thing feeding device.

Vorteilhafterweise ist die Dingzuführungseinrichtung mit mindestens einer Greifzange versehen, wodurch zum Beispiel mittels einer Paßmarkierung ein genaues Positio­nieren des Bandanfangs um das Ding festgelegt werden kann.Advantageously, the thing feed device is provided with at least one gripping pliers, whereby, for example, a precise marking of the beginning of the tape around the thing can be determined by means of a pass mark.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispieles näher beschrieben.The invention is described in more detail using an exemplary embodiment.

Es zeigt:

  • Fig. 1 bis 7 in einer Seitenansicht in verschiedenen Phasen einen Manipulator;
  • Fig. 8 eine Draufsicht auf die Vorrichtung mit einem Wickelrad;
  • Fig. 9 eine Seitenansicht der Vorrichtung.
It shows:
  • 1 to 7 a manipulator in a side view in different phases;
  • 8 is a plan view of the device with a winding wheel;
  • Fig. 9 is a side view of the device.

In der Fig. 1 ist ein Manipulator 1 dargestellt, der in dieser Grundstellung (erste Phase) ein Ding 2 (Kabel­strang) mittels einer steuerbaren Greifzange 3 erfaßt hat und über der Tischebene 4 positioniert hat. Durch einen Schlitz 5 eines Wickeltisches 6 eines hier nicht dargestellten Wickelrads ist ein Klebebandanfang 7 hindurchgeführt und ist mit seiner nicht klebenden Seite 8 zur Wickeltischebene 4 hin geneigt. Sodann wird der Manipulator 1 so weit mit dem Ding 2 auf die Tischebene 4 hin bewegt, bis eine Berührung des Dings 2 mit der Tischebene 4 erfolgt ist. Diese Darstellung ist in der Fig. 2 als zweite Phase dargestellt.1 shows a manipulator 1 which, in this basic position (first phase), has gripped a thing 2 (cable harness) by means of a controllable gripping pliers 3 and positioned it above the table level 4. Through a slot 5 of a changing table 6 one not here illustrated winding wheel, an adhesive tape start 7 is passed and is inclined with its non-adhesive side 8 to the changing table level 4. The manipulator 1 is then moved with the thing 2 onto the table level 4 until the thing 2 has come into contact with the table level 4. This representation is shown in FIG. 2 as the second phase.

In der dritten Phase wird das Ding 2 entlang der Tisch­ebene 4 über den Schlitz 5 hinaus positioniert (Fig. 3).In the third phase, the thing 2 is positioned along the table level 4 beyond the slot 5 (FIG. 3).

Eine vierte Phase ist in der Fig 4 dargestellt. Hierbei wird die Klebeseite 10 durch einen gesteuerten Anlegehebel 9 betastet. Erreicht wird dies dadurch, daß der in Richtung Tischebene 4 federbelastete Anlegehebel 9 mittels eines Schlittens 11 in Richtung des Endes des Klebebandanfangs 7 gefahren wird und mittels einer Kulissenführung 12 tastend zum Klebebandanfang 7 gesteuert wird.A fourth phase is shown in FIG. 4. Here, the adhesive side 10 is touched by a controlled application lever 9. This is achieved in that the spring-loaded application lever 9 in the direction of the table plane 4 is moved by means of a slide 11 in the direction of the end of the beginning of the adhesive tape 7 and is groped to the beginning of the adhesive tape 7 by means of a link guide 12.

In der fünften Phase hebt der Anlegehebel 9 den Bandanfang 7 mittels der Adhäsionskraft der Klebbeschichtung von der Tischebene 4 weg, womit der Bandanfang 7 um ca. 90 Grad an das Ding 2 anliegt. Dies wird dadurch erreicht, daß der Schlitten 11 wieder in Richtung seiner Ausgangs­position fährt und mittels der Kulissenführung 12 in die Position gemäß der Fig. 5 gebracht wird.In the fifth phase, the application lever 9 lifts the beginning of the band 7 away from the table level 4 by means of the adhesive force of the adhesive coating, whereby the beginning of the band 7 lies against the thing 2 by approximately 90 degrees. This is achieved in that the carriage 11 moves again in the direction of its starting position and is brought into the position according to FIG. 5 by means of the link guide 12.

Durch weiteres Fahren des Schlittens 11 in die Ausgangs­position untergreift ein Andrückhebel 13 den vom Anlege­hebel 9 gehaltenen Bandanfang 7 und drückt diesen weiter um das Ding 2 herum an (Fig. 6).By moving the carriage 11 further into the starting position, a pressure lever 13 engages under the band beginning 7 held by the application lever 9 and presses it further around the thing 2 (FIG. 6).

Durch weiteres Fahren des Schlittens 11 in die Ausgangs­position wird der Andrückhebel 13 in die Position gemäß der Fig. 7 gebracht, was dadurch geschieht, daß während des Fahrens des Schlittens 11 ein Anschlagstift 14 gegen einen Schenkel 15 des Andrückhebels 13 um die Achse 16 stößt und mittels eines Sperrhebels 17 in der Position nach der Fig. 7 gehalten wird.By moving the carriage 11 further into the starting position, the pressure lever 13 is brought into the position according to FIG. 7, which is done by a stop pin 14 during the movement of the carriage 11 bumps against a leg 15 of the pressure lever 13 about the axis 16 and is held in the position according to FIG. 7 by means of a locking lever 17.

Gemäß der in der Fig. 4 dargestellten Position des Sperrhebels 17 wird dieser am Hebelende 18 durch eine Wand 19 betätigt, wodurch durch das andere Hebelende 20 der Andrückhebel 13 in Richtung der Tischebene 4 ausgelöst wird. Der Andrückhebel 13 kann aber durch eine darunterliegende Führungssperre 21 noch nicht in Richtung der Tischebene 4 springen, erst nach Erreichen des Endes der Führungssperre, was im weiteren Verlauf der Bewegung des Schlittens 11 nach der Fig. 5 geschieht.According to the position of the locking lever 17 shown in FIG. 4, the latter is actuated at the lever end 18 by a wall 19, whereby the other lever end 20 triggers the pressure lever 13 in the direction of the table plane 4. However, the pressure lever 13 cannot yet jump in the direction of the table plane 4 through an underlying guide lock 21, only after the end of the guide lock has been reached, which happens in the further course of the movement of the slide 11 according to FIG. 5.

Zum Führen des Schlittens 11 ist eine Führung 22 vorge­sehen, wobei der Schlitten 11 mittels einer Zahnstange 23 und eines Zahnrads 24 angetrieben wird.A guide 22 is provided for guiding the carriage 11, the carriage 11 being driven by means of a toothed rack 23 and a gear wheel 24.

Nach der siebten Phase gemäß der Fig. 7 wird in einer achten Phase die Greifzange 3 geöffnet und der Manipulator 1 in eine Grundstellung zurückgefahren.After the seventh phase according to FIG. 7, the gripping tongs 3 are opened in an eighth phase and the manipulator 1 is moved back into a basic position.

In einer vergrößerten Darstellung gemäß der Fig. 7 A ist das mit einem Bandanfang 7 umwickelte Ding 2 darge­stellt und kann gemäß der Vorrichtung zum Bandagieren nach der DE-37 10 938-A1 bandagiert bzw. gebündelt werden, wobei vor dem Öffnen der Greifzange 3 das Ding 2 entsprechend fixiert werden muß.7 A shows the thing 2 wrapped with a band beginning 7 and can be bandaged or bundled according to the device for bandaging according to DE-37 10 938-A1, with the gripper 3 opening before opening Ding 2 must be fixed accordingly.

In einer Gesamtansicht ist die Vorrichtung zur Durchfüh­rung des Verfahrens in der Fig. 8 dargestellt. Für Bewegungen des Manipulators 1 parallel zur Achse X des Wickelrads 25 ist eine Antriebseinrichtung 26 vorge­sehen, an der ein Hub- und Senkschlitten 27 für Bewegungen senkrecht zur Ebene des Wickeltisches 6 angeordnet ist. Für Bewegungen des Manipulators 1 parallel zur Ebene des Wickeltisches 6 ist der Schlitten 11 vorgesehen, der über einen Hubzylinder 28 angetrieben und gesteuert wird. Durch einen weiteren Hubzylinder 29′werden die beiden Greifzangen 3 gesteuert. Mit den beiden Greifzangen 3 korrespondiert eine Dingzuführungseinrichtung 29, die mit zwei Greifzangen 30 versehen ist. Zwischen diesen beiden Greifzangen 30 ist eine Paßmarkierung 31 vorgesehen, die den Punkt des Bandanlegens anzeigt.An overall view of the device for carrying out the method is shown in FIG. 8. For movements of the manipulator 1 parallel to the axis X of the winding wheel 25, a drive device 26 is provided, on which a lifting and lowering slide 27 for movements perpendicular to the plane of the winding table 6 is arranged. For movements of the manipulator 1 parallel to the plane of the winding table 6, the carriage 11 is provided, which is driven and controlled via a lifting cylinder 28. The two gripping tongs 3 are controlled by a further lifting cylinder 29 '. A thing feeding device 29, which is provided with two gripping tongs 30, corresponds to the two gripping tongs 3. Between these two gripping tongs 30 there is a registration mark 31 which indicates the point at which the tape is being applied.

Im folgenden wird die Funktionsweise der Vorrichtung näher erläutert:The mode of operation of the device is explained in more detail below:

Nach Einlegen eines Dings 2 bzw eines Kabelstrangs in die offenen Greifzangen 30 schließen diese und die Dingzuführungseinrichtung 29 übergibt das Ding 2 in die offenen Greifzangen 3 des Manipulators 1, worauf dann die Greifzangen 3 schließen und dann erst die Greifzangen 30 der Dingzuführungseinrichtung 29 sich öffnen. Sodann wird der Manipulator 1 mittels der Antriebs­einrichtung 26 in das Wickelrad 26 über der Tischebene 4 positioniert. Diese Stellung ist in der Fig. 1 darge­stellt. Nach Erreichen der Position gemäß der Fig. 2 wird mittels der Schlittenbewegung die Stellung nach der Fig. 4 erreicht (siehe auch vorherige Beschreibung zu den Fig. 1 bis 7!).After inserting a thing 2 or a cable harness into the open gripping tongs 30, these close and the thing feed device 29 transfers the thing 2 into the open gripping tongs 3 of the manipulator 1, whereupon the gripping tongs 3 close and only then do the gripping tongs 30 of the thing feeding device 29 open. The manipulator 1 is then positioned by means of the drive device 26 in the winding wheel 26 above the table level 4. This position is shown in FIG. 1. After reaching the position according to FIG. 2, the position according to FIG. 4 is reached by means of the carriage movement (see also the previous description for FIGS. 1 to 7!).

Weitere Einzelheiten gehen aus der Fig. 9 hervor.Further details emerge from FIG. 9.

Claims (5)

1. Verfahren zum automatischen Anlegen eines Klebebandan­fangs von einer Spule an ein oder mehrere längliche Dinge zwecks Bandagierens oder Bündelns, wobei der Klebebandanfang durch einen Schlitz eines Wickeltisches eines Wickelrades hindurchgeführt ist und mit seiner nichtklebenden Seite zur Wickeltischebene hin geneigt ist oder anliegt, dadurch gekenn­zeichnet,
daß das Ding (2) im Bereich des Bandanfangs (7) gegen die Klebeseite (10) gedrückt wird, dann das freie Ende des Bandanfangs (7) von der Tischebene (4) abgehoben wird und von der nichtklebenden Seite (8) her auf das Ding (2) angedrückt wird.1. A method for the automatic application of an adhesive tape beginning from a spool to one or more elongated objects for the purpose of bandaging or bundling, the adhesive tape beginning being passed through a slot in a changing table of a winding wheel and with its non-adhesive side being inclined or resting against the changing table level, characterized in that
that the thing (2) in the area of the tape start (7) is pressed against the adhesive side (10), then the free end of the tape start (7) is lifted from the table level (4) and from the non-adhesive side (8) to the Thing (2) is pressed. 2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruchs, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: a) Die Vorrichtung ist mit einem ortsveränderbaren Manipulator (1) versehen zum Erfassen und zum Hinführen mindestens eines Dings (2) zum Wickeltisch (6); b) der Manipulator (1) ist mit mindestens einer steuerbaren Greifzange (3) versehen zum Erfassen mind. eines Dings (2); c) der Manipulator (1) weist einen gesteuerten Anlege­hebel (9) auf, der die Klebeseite (10) betastet und mittels der Adhäsionskraft den Bandanfang (7) teilweise an das Ding (2) anlegt; d) der Manipulator (1) ist mit einem steuerbaren Andrückhebel (13) versehen, der den vom Anlegehebel (9) gehaltenen Bandanfang (7) untergreift und das Band (7) um das Ding (2) weiter herum anlegt. 2. Device for performing the method according to the preamble of the claim, characterized by the following features: a) The device is provided with a manipulator (1) which can be moved to detect and guide at least one thing (2) to the changing table (6); b) the manipulator (1) is provided with at least one controllable gripper (3) for grasping at least one thing (2); c) the manipulator (1) has a controlled application lever (9) which touches the adhesive side (10) and partially applies the beginning of the tape (7) to the thing (2) by means of the adhesive force; d) the manipulator (1) is provided with a controllable pressure lever (13) which engages under the band beginning (7) held by the application lever (9) and applies the band (7) around the thing (2) further. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge­kennzeichnet, daß dem Manipulator (1) eine Antriebseinrichtung (26) für Bewegungen parallel zur Achse (X) des Wickelrads (25) und ein Heb- und Senkschlitten (27) für Bewegungen senkrecht zur Ebene des Wickeltisches (6) zugeordnet sind, und daß der Manipulator (1) mit einem Schlitten (11) versehen ist für Bewegungen parallel zur Ebene des Wickeltisches (6).3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the manipulator (1) has a drive device (26) for movements parallel to the axis (X) of the winding wheel (25) and a lifting and lowering slide (27) for movements perpendicular to the plane of the changing table (6) are assigned, and that the manipulator (1) is provided with a slide (11) for movements parallel to the plane of the changing table (6). 4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder/und Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifzange (3) eine Dingzuführungseinrichtung (29) zugeordnet ist.4. Apparatus according to claim 2 and / or claim 3, characterized in that the gripping tongs (3) is associated with a thing feed device (29). 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge­kennzeichnet, daß die Dingzuführungsein­richtung (29) mit mind. einer Greifzange (30) versehen ist.5. The device according to claim 4, characterized in that the thing feed device (29) is provided with at least one gripper (30).
EP90106566A 1989-04-05 1990-04-05 Method to lay automatically the beginning of an adhesive tape for the purpose of wrapping or bundling up and also device to execute the method Expired - Lifetime EP0391425B1 (en)

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