EP0367038A1 - Hydraulic steering system and automotive works-vehicle provided with such a steering system - Google Patents

Hydraulic steering system and automotive works-vehicle provided with such a steering system Download PDF

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EP0367038A1
EP0367038A1 EP89119462A EP89119462A EP0367038A1 EP 0367038 A1 EP0367038 A1 EP 0367038A1 EP 89119462 A EP89119462 A EP 89119462A EP 89119462 A EP89119462 A EP 89119462A EP 0367038 A1 EP0367038 A1 EP 0367038A1
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EP
European Patent Office
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hydraulic
cylinder
steering system
steering
pressure
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EP89119462A
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EP0367038B1 (en
EP0367038B2 (en
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Douglas Millard Gage
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Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/0841—Articulated frame, i.e. having at least one pivot point between two travelling gear units
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels

Definitions

  • the invention relates to a hydraulic steering system, in particular for a self-propelled articulated work vehicle, with at least one steering hydraulic motor, which is connected to a hydraulic pressure source via a steering valve, and a self-propelled work vehicle with such a steering system.
  • the object to be achieved with the invention is seen in the provision of a damping device by means of which pressure peaks can be reduced, so that, for example, the hydraulic steering system of a work vehicle works smoothly.
  • a mechanical damping device is arranged between two hydraulic connections of the hydraulic motor or hydraulic motors to compensate for hydraulic pressure peaks.
  • the hydraulic connections are, for example, with the steering control via hydraulic supply lines Connection.
  • the hydraulic motors are preferably hydraulic steering cylinders of a steerable vehicle.
  • the mechanical damping device contains a hydraulic cylinder, the end faces of which are each connected to one of the two hydraulic connections of the hydraulic motors.
  • Two pistons are movably arranged in the cylinder and are held in their rest position by prestressing means, forming three spaces within the cylinder.
  • prestressing means there are also two hydraulic passages through which a one-way liquid flow is possible between the central space between the two pistons and an outer space located on one of the end faces of the cylinder.
  • the adjacent piston moves from its rest position to the center of the cylinder and overcomes the preload of the preloading means.
  • the preloading means absorb the hydraulic pressure peaks.
  • the pressure in the middle room increases. This pressure is discharged through the associated hydraulic passage into the other, opposite outer space.
  • the passages are preferably designed as channels with a limited cross section and act as a throttling point, so that the liquid can slowly flow out of this space at increased pressure in the central space.
  • the hydraulic passages preferably run inside the pistons and each contain a check valve to prevent direct flow between the two outer spaces.
  • the middle space is connected to a check valve, which allows a liquid flow from a reservoir into the middle space.
  • a spring arranged between the two pistons is preferably used as the biasing means. It is a compression spring that pushes the two pistons outwards towards the front of the cylinder.
  • the mechanical damping device contains a hydraulic cylinder, the end faces of which are each connected to one of the two hydraulic connections of the hydraulic motors.
  • a piston is movably arranged in the cylinder, which forms two spaces facing the end faces within the cylinder.
  • Biasing means are also provided which urge the piston into its rest position.
  • Two springs which are each arranged in one of the two spaces, serve as the biasing means. These are compression springs that press the piston into a central position (rest position) within the cylinder.
  • the mechanical damping device contains an exchange check valve and only a pressure accumulator, the two inlet connections of the exchange check valve being connected to the hydraulic motors and the outlet connection of the exchange check valve being connected to the pressure accumulator.
  • Pressure swings in the hydraulic cylinders in the direction of the pressure accumulator can be reduced by the exchange check valve arranged between the hydraulic motors. A flow from one hydraulic cylinder to the other is not possible.
  • the invention further relates to a self-propelled work vehicle which contains a hydraulic steering system.
  • This vehicle preferably contains a hydraulic circuit in which an adjustable displacement pump in an open hydraulic system supplies a priority valve which divides the fluid flow between hydraulic steering circuits and hydraulic working circuits.
  • the steering circuits are given preference.
  • a mechanical damping device is arranged between the hydraulic steering cylinders. This is preferably one of the damping devices according to the invention described above.
  • the loader :
  • the loader 10 shown in Figure 1 is a four wheel driven, articulated loader.
  • the loader 10 comprises a support frame 12 and wheels 14 engaging with the ground.
  • the front part of the loader 10 is provided with a movable boom arrangement 16, at the end of which a pivotable shovel 18 is arranged.
  • the boom is raised by expanding a hydraulic boom lift actuator 20.
  • the blade 18 is pivoted by the hydraulic blade tilt actuation element 22.
  • the loader 10 is articulated on the vertical axes of rotation 24, 26 and can be hydraulic Steer the control circuit, as shown in Figure 2.
  • the supercharger 10 is driven by an internal combustion engine housed in the machine housing 30.
  • the internal combustion engine also drives hydraulic pumps, which in turn supply the working groups of the loader 10 and other hydraulic actuation systems.
  • An operator controls the functions of the loader 10 from the cab 32.
  • FIG. 2 The entire hydraulic steering system is shown schematically in Figure 2. It contains an open and a closed hydraulic system.
  • a hydraulic system according to FIG. 2 has already been disclosed by EP 0 306 988 A 2 or US Pat. No. 4,809,586 by the applicant. Reference is hereby made to this disclosure.
  • the open center hydraulic system is supplied with hydraulic fluid by an non-adjustable positive displacement pump 100, the hydraulic fluid being passed on from the pump through the hydraulic line 102.
  • the closed hydraulic system (closed center hydraulic system) is supplied with hydraulic fluid by a variable pump 104, the variable pump 104 being provided with a pressure-sensing and pressure-compensating arrangement for maintaining a constant pressure in the hydraulic line 106.
  • the pump 104 is also provided with a hydraulic drainage channel 105, through which hydraulic fluid which flows out is led back to a collecting container 108. Both pumps 100, 104 are operatively connected in a piggyback manner and thus form a compact pump unit.
  • the pumps are driven by the internal combustion engine via suitable mechanical couplings.
  • the pumps 100 and 104 draw the hydraulic fluid through a common suction line 110 from a common reservoir 108.
  • the line 110 is equipped with a filter 112, which removes large particles from the liquid flow that is fed to the pumps 100 and 104.
  • the hydraulic fluid delivered by pump 100 is directed through line 102 to a priority valve assembly 120 which controls the flow of fluid between a steering assembly 200 and a charger assembly to which line 302 leads.
  • the priority valve assembly 120 gives priority to the steering assembly 200 by closing the hydraulic fluid flow to the loader assembly when there is a fluid request from the steering assembly.
  • the priority valve assembly 120 includes a spring-loaded 2-position spool 122 that selectively directs fluid to the steering and loader assemblies.
  • the slide 122 lies between hydraulic pressure sensing lines 124 and 125, which have constriction points, and is kept in hydraulic balance.
  • valve 210 When the steering valve 210 is set in a middle, neutral position, the hydraulic flow to the supply line 202 through the valve 210 is interrupted, whereby the hydraulic pressure in the line 202 and in the sensing line 124 increases. In its middle position, valve 210 connects sensing line 125 to header return line 140 via line 126a, thereby reducing the hydraulic pressure in sensing line 125. As a result, the increasing hydraulic pressure in line 124 exceeds the hydraulic pressure in line 125 as well as the biasing force of spring 129, causing the spool 122 to be in a position in which hydraulic fluid is delivered to the loader assembly supply line 302.
  • the priority valve assembly 120 is also provided with a filter 126 and a pressure relief valve 128 through which hydraulic fluid can be directed to the reservoir return line 130.
  • the reservoir return line 130 receives hydraulic fluid from the sensing line 125 when a predeterminable pressure is exceeded.
  • Hydraulic fluid flowing out of the steering assembly 200 and the loader assembly is directed through the reservoir return line 140 to the reservoir 108.
  • the collecting container return line 140 is equipped with a return filter arrangement 142, which in turn has a filter 144, a hydraulically balanced pressure relief valve 146 and a hydraulically balanced electrical pressure sensor switch 148.
  • the hydraulic fluid is filtered through filter 144 and then returns to the reservoir 108.
  • the filter 144 collects foreign matter, the hydraulic pressure drop across the filter 144 increases. This leads to the closing of the electrical switch 148.
  • the closing of the electrical switch 148 activates an indicator lamp which is located in the control cabin 32 of the loader 10 and which draws the operator's attention to the fact that the filter 144 should be cleaned or replaced.
  • the pressure relief valve 146 When the pressure drop across the filter 144 continues to increase due to additional substances accumulating on the filter 144, the pressure relief valve 146 also opens and enables a hydraulic flow through a bypass past the filter 144.
  • the hydraulic fluid output of the pump 104 is directed to a hydraulic pressure reduction device via a hydraulic supply line 402 and to a brake arrangement via a hydraulic supply line 502.
  • the steering arrangement 200 receives hydraulic fluid from the priority valve arrangement 120 via the hydraulic supply line 202.
  • the hydraulic fluid is directed to a steplessly adjustable steering control valve 210.
  • Hydraulic fluid is directed through the main fluid passage of the valve to steering hydraulic motors or cylinders 220L and 220R to hydraulically assist the steering of the loader.
  • the control valve 210 includes a metering pump 212 and a valve structure 214 which are coupled together by a mechanical return connection 216.
  • Valve structure 214 includes a main flow opening and may also include a damping flow opening.
  • the vaporization flow opening comprises a number of limited flow channels which serve to dampen pressure peaks in the main flow opening. Damping control valve 210 is described in detail in U.S. Patent No. 4,781,219, which is incorporated herein by reference.
  • the steering arrangement 200 is also equipped with an optionally available additional steering pump 250 which draws hydraulic fluid from the reservoir return line 150 via a hydraulic line 252 and directs the hydraulic fluid to the hydraulic supply line 202 via the hydraulic line 254.
  • the additional pump 250 is electrically powered and alternatively provides hydraulic pressure when the pump 100 is not operating.
  • the valve 256 for the additional steering pump 250 serves to start the pump 250.
  • the tax Valve 256 comprises a hydraulically balanced, spring-loaded piston 258, which is hydraulically balanced between the sensing line 125 and the supply line 202.
  • a hydraulic sensing line 260 of the control valve 256 is fluidly connected to a location of the supply line 202 which is upstream of a check valve 264.
  • a hydraulic sensor line 261 of the control valve 256 is fluidly connected to the sensor line 125.
  • the valve piston 258 is coupled to an electrical switch 270, which in the closed state starts the electrical pump 250.
  • the switch 270 is closed when the hydraulic pressure in the sensing line 125 exceeds or is equal to the hydraulic pressure in the line 260, which indicates that the pump 100 has failed.
  • a mechanical damping device 600 which is the subject of the present invention, is hydraulically arranged between the steering cylinders 220L and 220R.
  • the damping device 600 serves to absorb or dampen hydraulic pressure peaks that occur in the steering cylinders during operation of the vehicle. Such pressure peaks can occur through rapid adjustment of the steering, reversing the steering direction, and / or external impacts on the steering system.
  • FIGS. 3, 4 and 5 show three types of pressure damping devices.
  • the first embodiment of a damping device 670 contains a pressure accumulator 672, which is hydraulically located between the supply line 221 and the return line 223 of the control cylinders 220L and 220R via an exchange check valve 674.
  • the shuttle valve 674 includes two inlets 676 and 678 which are hydraulically connected to the control cylinders 220L and 220R, respectively.
  • the valve 674 also includes an outlet 680 which is hydraulically connected to the hydraulic pressure accumulator 672.
  • the ball 682 of the shuttle valve 674 can be located anywhere within the valve 674, as shown in FIG. 3a. However, if one of the control cylinders is subjected to a pressure spike, a pressure difference is generated between the control cylinders, by means of which the ball 682 is displaced from the side of the control cylinder with the higher pressure to the side of the control cylinder with the lower pressure. If the hydraulic pressure peak is applied to the steering cylinder 220L, as shown in FIG. 3b, the pressure in the steering cylinder 220L exceeds the pressure in the steering cylinder 220R, as a result of which the ball 682 is moved away from the steering cylinder 220L and in the direction of the steering cylinder 220R .
  • the two-way check valve 674 connects the steering cylinder 220L to the pressure accumulator 672.
  • the hydraulic pressure peak is absorbed by the pressure accumulator 672.
  • Ball 682 prevents direct flow between the two control cylinders.
  • the pressure accumulator 672 drives hydraulic fluid back through the alternating check valve 674 to the steering cylinder 220L and restores the steering cylinder 220L to equilibrium.
  • the damping device 602 contains one Hydraulic cylinder 604, which is hydraulically between the supply line 221 and the return line 223.
  • the second space 626 lies between the first piston 612 and an end wall of the cylinder 604, and the third space 628 lies between the second piston 614 and its adjacent end wall of the cylinder 604.
  • a spring 620 is operably disposed between the two pistons 612, 614 and biases the pistons to bring them into their normal position as shown in Figure 4a. In this normal position, the hydraulic pressure between the steering cylinders 220L and 220R is the same. The pistons 612, 614 are pushed apart from one another by the spring 620.
  • Each of the pistons 612, 614 includes a hydraulic passageway with a throttle 622 and a check valve 624.
  • the check valve 624 allows hydraulic flow from the first space 618 to the second and third spaces 626 and 628, but prevents hydraulic flow from the second or third Rooms 626 and 628 to the first room 618.
  • the first room 618 is refilled with hydraulic fluid via the hydraulic line 630, which is hydraulically connected to the collecting tank return line 140.
  • the line 630 is connected to the hydraulic connection 632 of the hydraulic cylinder 604.
  • a check valve 634 which in a liquid flow Permits direction of the first space 618, but prevents liquid backflow from the space 618 into the line 630.
  • the steering cylinder 220L is subjected to a hydraulic pressure spike, which increases the hydraulic pressure in the second space 626. According to FIG. 4b, this pressure spike displaces the first piston 612 against the spring 620 and compresses it. Hydraulic fluid creeps through the throttle 622 from the first space 618 to the control cylinder 220R.
  • the spring 620 drives the first piston 612 to its previous position, pumping hydraulic fluid back into the cylinder 220L. In order to avoid the formation of bubbles in the space 618 when the first piston 612 moves back, hydraulic fluid is sucked out of the collecting container 108 via the lines 140 and 630 and the check valve 634.
  • cylinder 604 may be provided with stroke limitations to limit the movement of first and second pistons 612 and 614 within cylinder 604.
  • the stroke limits can be formed, for example, in the form of edges attached within the cylinder 604, which limit an outward movement of the pistons 612 and 614 to enlarge the space 618 and thereby define a minimum volume for the second and third spaces 626 and 628.
  • limiting elements can be arranged within the cylinder 604, which limit movement of the pistons 612, 614 towards one another in such a way that the hydraulic connection 632 is prevented from being blocked, as a result of which the flow between the line 630 and the space 618 would be blocked.
  • the throttling points can be replaced by the formation of a sealing arrangement, which extends around each of the pistons and performs the same function as the throttling points 622 and the check valves 624.
  • a sealing arrangement would only have a leak in the area of the seal 616 from the space 618 in Allow outward direction while preventing flow from spaces 626 and 628 to space 618.
  • the pressure damping device 650 has a cylinder 652, which contains a first and a second hydraulic connections 654 and 656, which are arranged on the end faces of the cylinder 652.
  • the damping device 650 is located hydraulically between the hydraulic supply line 221 and the return foot line 223.
  • the cylinder 652 receives a piston 658 with a circumferential seal 660.
  • the piston 658 can be moved in both directions within the cylinder 652.
  • a first and a second spring 662 and 664 are each arranged on one side of the piston 658 and press the piston 658 into a central normal position within the cylinder 652.
  • multiple springs can also be used, which provide a non-linear compression characteristic when the springs compress or expand due to movement of the piston.
  • hydraulic fluid is passed through the hydraulic connection 654 from the cylinder 220L into the first space 666, which is formed by the piston 658.
  • the piston 658 is moved downward and compresses the second spring 664 while the first spring 662 expands.
  • hydraulic fluid is pumped into the steering cylinder 220R.
  • the first and second springs 662 and 664 center the piston 658 and balance the fluid flow between the steering cylinders 220L and 220R.
  • the three mechanical hydraulic damping devices as described here represent a simple and effective means for damping hydraulic pressure peaks in steering systems of large vehicles.
  • the invention is not restricted to the exemplary embodiments described above.

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Abstract

Ein hydraulisches Lenksystem, insbesondere für ein selbstfahrendes gelenkiges Arbeitsfahrzeug, mit wenigstens einem Lenkungshydraulikmotor, der über ein Lenkungsventil mit einer Hydraulikdruckquelle in Verbindung steht, soll so verbessert werden, daß sich Druckspitzen abbauen lassen und das Lenksystem stoßfrei arbeitet. Hierfür wird zwischen zwei Hydraulikanschlüssen der hydraulischen Lenkzylinder (220L, 220R) eine mechanische Dämpfungsvorrichtung angeordnet. Bei einer ersten Ausgestaltung der Dämpfungsvorrichtung (670) liegt zwischen den hydraulischen Lenkzylindern (220L, 220R) ein Wechselrückschlagventil (674), das die Lenkzylinder (220L, 220R) wahlweise mit einem einzigen Druckspeicher (672) verbindet. Bei zwei weiteren Ausgestaltungen sind in einem Zylinder (604, 652) angeordnete Kolben (612, 614, 658) vorgesehen, die jeweils unmittelbar dem Einfluß einer Feder (620, 662, 664) ausgesetzt sind, welche die Druckspitzen wenigstens teilweise aufnehmen. Vorzugsweise werden ein oder zwei Kolben verwendet.A hydraulic steering system, in particular for a self-propelled articulated work vehicle, with at least one steering hydraulic motor, which is connected to a hydraulic pressure source via a steering valve, is to be improved so that pressure peaks can be reduced and the steering system works smoothly. For this purpose, a mechanical damping device is arranged between two hydraulic connections of the hydraulic steering cylinders (220L, 220R). In a first embodiment of the damping device (670) there is an alternating check valve (674) between the hydraulic steering cylinders (220L, 220R), which connects the steering cylinders (220L, 220R) with a single pressure accumulator (672). In two further configurations, pistons (612, 614, 658) are provided in a cylinder (604, 652) and are each directly exposed to the influence of a spring (620, 662, 664) which at least partially absorb the pressure peaks. Preferably one or two pistons are used.

Description

Die Erfindung betrifft ein hydraulisches Lenksystem, ins­besondere für ein selbstfahrendes gelenkiges Arbeitsfahr­zeug, mit wenigstens einem Lenkungshydraulikmotor, der über ein Lenkungsventil mit einer Hydraulikdruckquelle in Verbindung steht, sowie ein selbstfahrendes Arbeitsfahr­zeug mit einem derartigen Lenksystem.The invention relates to a hydraulic steering system, in particular for a self-propelled articulated work vehicle, with at least one steering hydraulic motor, which is connected to a hydraulic pressure source via a steering valve, and a self-propelled work vehicle with such a steering system.

Große Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise selbstfahrende gelenkige Lader, mit einem hydraulischen Lenksystem, las­sen sich nicht immer so stoßfrei lenken, wie dies wün­schenswert ist. Dehnbare flexible Synthetikschläuche, die Druckspitzen aufnehmen sollen, oder Leckagesysteme, durch die Druckspitzen abgeleitet werden können, stellen keine vollständige Lösung des Problems dar.Large work machines, such as self-propelled articulated loaders with a hydraulic steering system, cannot always be steered as smoothly as is desirable. Stretchy, flexible synthetic tubing to accommodate pressure peaks, or leakage systems through which pressure peaks can be diverted, are not a complete solution to the problem.

Die mit der Erfindung zu lösende Aufgabe wird darin ge­sehen, eine Dämpfungsvorrichtung anzugeben, durch die sich Druckspitzen abbauen lassen, so daß beispielsweise das hy­draulische Lenksystem eines Arbeitsfahrzeuges stoßfrei ar­beitet.The object to be achieved with the invention is seen in the provision of a damping device by means of which pressure peaks can be reduced, so that, for example, the hydraulic steering system of a work vehicle works smoothly.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß bei einem Lenksystem der eingangs genannten Art zwischen zwei Hydraulikanschlüssen des Hydraulikmotors bzw. der Hydrau­likmotoren eine mechanische Dämpfungsvorrichtung zum Aus­gleich von hydraulischen Druckspitzen angeordnet ist.The object is achieved in that, in a steering system of the type mentioned, a mechanical damping device is arranged between two hydraulic connections of the hydraulic motor or hydraulic motors to compensate for hydraulic pressure peaks.

Die Hydraulikanschlüsse stehen beispielsweise mit der Lenksteuerung über hydraulische Versorgungsleitungen in Verbindung. Bei den Hydraulikmotoren handelt es sich vor­zugsweise um hydraulische Lenkzylinder eines lenkbaren Fahrzeuges.The hydraulic connections are, for example, with the steering control via hydraulic supply lines Connection. The hydraulic motors are preferably hydraulic steering cylinders of a steerable vehicle.

Einer ersten besonders bevorzugten Ausgestaltung der Er­findung zufolge enthält die mechanische Dämpfungsvorrich­tung einen hydraulischen Zylinder, dessen Stirnseiten je mit einem der beiden Hydraulikanschlüsse der Hydraulikmo­toren in Verbindung stehen. In dem Zylinder sind zwei Kol­ben beweglich angeordnet, die durch Vorspannmittel in ihrer Ruhestellung gehalten werden, wobei sie innerhalb des Zylinders drei Räume bilden. Es sind ferner zwei hy­draulische Durchgänge vorgesehen, durch die ein Einweg-­Flüssigkeitsdurchfluß zwischen dem zwischen den beiden Kolben liegenden mittleren Raum und jeweils einem an einer der Stirnseiten des Zylinders befindlichen äußeren Raumes möglich ist.According to a first particularly preferred embodiment of the invention, the mechanical damping device contains a hydraulic cylinder, the end faces of which are each connected to one of the two hydraulic connections of the hydraulic motors. Two pistons are movably arranged in the cylinder and are held in their rest position by prestressing means, forming three spaces within the cylinder. There are also two hydraulic passages through which a one-way liquid flow is possible between the central space between the two pistons and an outer space located on one of the end faces of the cylinder.

Wird Hydraulikdruck an einen der äußeren Räume angelegt, so bewegt sich der angrenzende Kolben aus seiner Ruhestel­lung zur Mitte des Zylinders und überwindet dabei die Vor­spannung der Vorspannmittel. Die Vorspannmittel nehmen die Hydraulikdruckspitzen auf. Dabei steigt der Druck in dem mittleren Raum an. Dieser Druck wird über den zugehörigen hydraulischen Durchgang in den anderen, gegenüberliegenden äußeren Raum abgeleitet.If hydraulic pressure is applied to one of the outer spaces, the adjacent piston moves from its rest position to the center of the cylinder and overcomes the preload of the preloading means. The preloading means absorb the hydraulic pressure peaks. The pressure in the middle room increases. This pressure is discharged through the associated hydraulic passage into the other, opposite outer space.

Die Durchgänge sind vorzugsweise als in ihrem Querschnitt begrenzte Kanäle ausgebildet und wirken als Drosselstelle, so daß bei erhöhtem Druck in dem mittleren Raum die Flüs­sigkeit aus diesem Raum langsam abfließen kann.The passages are preferably designed as channels with a limited cross section and act as a throttling point, so that the liquid can slowly flow out of this space at increased pressure in the central space.

Die hydraulischen Durchgänge verlaufen vorzugsweise inner­halb der Kolben und enthalten, um einen direkten Durchfluß zwischen den beiden äußeren Räumen zu verhindern, jeweils ein Rückschlagventil.The hydraulic passages preferably run inside the pistons and each contain a check valve to prevent direct flow between the two outer spaces.

Es ist vorteilhaft, wenn der mittlere Raum mit einem Rück­schlagventil in Verbindung steht, welches einen Flüssig­keitsstrom aus einem Vorratsbehälter in den mittleren Raum erlaubt.It is advantageous if the middle space is connected to a check valve, which allows a liquid flow from a reservoir into the middle space.

Vorzugsweise findet als Vorspannmittel eine zwischen den beiden Kolben angeordnete Feder Verwendung. Es handelt sich hierbei um eine Druckfeder, die die beiden Kolben nach außen zu den Stirnseiten des Zylinders drückt.A spring arranged between the two pistons is preferably used as the biasing means. It is a compression spring that pushes the two pistons outwards towards the front of the cylinder.

Um die Bewegung der Kolben in Richtung der Stirnseiten zu begrenzen und eine definierte Ruhelage zu gewährleisten, sind zweckmäßigerweise geeignete Anschläge vorgesehen. In Ruhestellung liegen die Kolben infolge der Vorspannung der Vorspannmittel an den Anschlägen an.In order to limit the movement of the pistons in the direction of the end faces and to ensure a defined rest position, suitable stops are expediently provided. In the rest position, the pistons rest against the stops due to the pretensioning of the pretensioning means.

Einer zweiten besonders bevorzugten Ausgestaltung der Er­findung zufolge enthält die mechanische Dämpfungsvorrich­tung einen hydraulischen Zylinder, dessen Stirnseiten je mit einem der beiden Hydraulikanschlüsse der Hydraulikmo­toren in Verbindung stehen. In dem Zylinder ist ein Kolben beweglich angeordnet, der innerhalb des Zylinders zwei den Stirnseiten zugewandte Räume bildet. Es sind ferner Vor­spannmittel vorgesehen, die den Kolben in seine Ruhestel­lung drängen.According to a second particularly preferred embodiment of the invention, the mechanical damping device contains a hydraulic cylinder, the end faces of which are each connected to one of the two hydraulic connections of the hydraulic motors. A piston is movably arranged in the cylinder, which forms two spaces facing the end faces within the cylinder. Biasing means are also provided which urge the piston into its rest position.

Wird eine Druckspitze an einen der beiden Räume angelegt, so verschiebt sich der Kolben gegen die Kraft der Vor­spannmittel aus seiner Ruhelage in Richtung des anderen Raumes. Durch die Vorspannmittel werden die Druckspitzen wenigstens teilweise absorbiert.If a pressure spike is applied to one of the two rooms, the piston moves against the force of the preloading means from its rest position towards the other room. The pressure peaks are at least partially absorbed by the prestressing means.

Als Vorspannmittel dienen vorzugsweise zwei Federn, die in jeweils einem der beiden Räume angeordnet sind. Es handelt sich hierbei um Druckfedern, die den Kolben in eine mitt­lere Lage (Ruhelage) innerhalb des Zylinders drücken.Two springs, which are each arranged in one of the two spaces, serve as the biasing means. These are compression springs that press the piston into a central position (rest position) within the cylinder.

Einer dritten besonders bevorzugten Ausgestaltung der Er­findung zufolge enthält die mechanische Dämpfungsvorrich­tung ein Wechselrückschlagventil und lediglich einen Druckspeicher, wobei die beiden Einlaßanschlüsse des Wechselrückschlagventils mit den Hydraulikmotoren und der Auslaßanschluß des Wechselrückschlagventils mit dem Druck­speicher in Verbindung stehen.According to a third particularly preferred embodiment of the invention, the mechanical damping device contains an exchange check valve and only a pressure accumulator, the two inlet connections of the exchange check valve being connected to the hydraulic motors and the outlet connection of the exchange check valve being connected to the pressure accumulator.

Durch das zwischen den Hydraulikmotoren angeordnete Wechselrückschlagventil lassen sich Druckspitzen in den Hydraulikzylindern in Richtung des Druckspeichers abbauen. Ein Durchfluß von einem Hydraulikzylinder zum anderen ist hingegen nicht möglich.Pressure swings in the hydraulic cylinders in the direction of the pressure accumulator can be reduced by the exchange check valve arranged between the hydraulic motors. A flow from one hydraulic cylinder to the other is not possible.

Die Erfindung betrifft ferner ein selbstfahrendes Arbeits­fahrzeug, welches ein hydraulisches Lenksystem enthält. Dieses Fahrzeug enthält vorzugsweise einen Hydraulikkreis, bei dem eine unverstellbare Verdrängerpumpe in einem offe­nen Hydrauliksystem ein Prioritätsventil versorgt, welches den Flüssigkeitsstrom zwischen hydraulischen Lenkkreisen und hydraulischen Arbeitskreisen aufteilt. Dabei wird den Lenkkreisen der Vorzug gegeben. Eine mechanische Dämpfungs­vorrichtung ist zwischen den hydraulischen Lenkungszylin­dern angeordnet. Vorzugsweise handelt es sich dabei um eine der oben beschriebenen erfindungsgemäßen Dämpfungs­vorrichtungen.The invention further relates to a self-propelled work vehicle which contains a hydraulic steering system. This vehicle preferably contains a hydraulic circuit in which an adjustable displacement pump in an open hydraulic system supplies a priority valve which divides the fluid flow between hydraulic steering circuits and hydraulic working circuits. The steering circuits are given preference. A mechanical damping device is arranged between the hydraulic steering cylinders. This is preferably one of the damping devices according to the invention described above.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.Further advantageous refinements and developments of the invention emerge from the subclaims.

Anhand der Zeichnung, die drei Ausführungsbeispiele der Erfindung zeigt, sollen die Erfindung sowie weitere Vor­teile und vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung näher beschrieben und erläutert werden.On the basis of the drawing, which shows three exemplary embodiments of the invention, the invention and further advantages and advantageous developments and refinements of the invention are to be described and explained in more detail.

Es zeigt:

  • Figur 1 die Seitenansicht eines vierradangetrie­benen, gelenkigen Laders,
  • Figur 2 ein Hydraulikschema des Lenkungssystems gemäß der vorliegenden Erfindung,
  • Figur 3a und 3b Querschnittsansichten einer ersten Ausfüh­rungsart der hydraulischen Dämpfungsein­richtung,
  • Figur 4a und 4b Querschnittsansichten einer zweiten Ausfüh­rungsart der hydraulischen Dämpfungsein­richtung,
  • Figur 5a und 5b Querschnittsdarstellungen einer dritten Ausführungsart der hydraulischen Dämpfungs­einrichtung.
It shows:
  • FIG. 1 shows the side view of a four-wheel-drive, articulated loader,
  • FIG. 2 shows a hydraulic diagram of the steering system according to the present invention,
  • 3a and 3b cross-sectional views of a first embodiment of the hydraulic damping device,
  • FIGS. 4a and 4b cross-sectional views of a second embodiment of the hydraulic damping device,
  • Figures 5a and 5b cross-sectional representations of a third embodiment of the hydraulic damping device.

Der Lader:
The loader:

Der in Figur 1 dargestellte Lader 10 ist ein vierradange­triebener, gelenkiger Lader. Der Lader 10 umfaßt einen Tragrahmen 12 und mit dem Untergrund in Eingriff stehende Räder 14. Das Vorderteil des Laders 10 ist mit einer be­wegbaren Auslegeranordnung 16 versehen, an deren Ende eine verschwenkbare Schaufel 18 angeordnet ist. Der Ausleger wird durch Ausdehnung eines hydraulischen Auslegerhebebe­tätigungselementes 20 angehoben. Die Schaufel 18 wird durch das hydraulische Schaufelkippbetätigungselement 22 verschwenkt.The loader 10 shown in Figure 1 is a four wheel driven, articulated loader. The loader 10 comprises a support frame 12 and wheels 14 engaging with the ground. The front part of the loader 10 is provided with a movable boom arrangement 16, at the end of which a pivotable shovel 18 is arranged. The boom is raised by expanding a hydraulic boom lift actuator 20. The blade 18 is pivoted by the hydraulic blade tilt actuation element 22.

Der Lader 10 ist an den vertikalen Drehachsen 24, 26 ge­lenkig ausgebildet und läßt sich durch einen hydraulischen Steuerkreis, wie er in Figur 2 dargestellt ist, lenken. Der Lader 10 wird durch eine Verbrennungskraftmaschine, die in dem Maschinengehäuse 30 untergebracht ist, ange­trieben. Die Verbrennungskraftmaschine treibt auch hydrau­lische Pumpen an, welche ihrerseits die Arbeitskreise des Laders 10 und andere hydraulische Betätigungssysteme ver­sorgen. Eine Bedienungsperson steuert die Funktionen des Laders 10 von der Kabine 32 aus.The loader 10 is articulated on the vertical axes of rotation 24, 26 and can be hydraulic Steer the control circuit, as shown in Figure 2. The supercharger 10 is driven by an internal combustion engine housed in the machine housing 30. The internal combustion engine also drives hydraulic pumps, which in turn supply the working groups of the loader 10 and other hydraulic actuation systems. An operator controls the functions of the loader 10 from the cab 32.

Hydraulisches System:Hydraulic system:

Das gesamte hydraulische Lenksystem ist schematisch in Fi­gur 2 dargestellt. Es enthält ein offenes und ein ge­schlossenes Hydrauliksystem. Ein Hydrauliksystem gemäß Fi­gur 2 wurde bereits durch die EP 0 306 988 A 2 beziehungs­weise die US-PS 4,809,586 von der Anmelderin offenbart. Auf diese Offenbarung wird hiermit Bezug genommen.The entire hydraulic steering system is shown schematically in Figure 2. It contains an open and a closed hydraulic system. A hydraulic system according to FIG. 2 has already been disclosed by EP 0 306 988 A 2 or US Pat. No. 4,809,586 by the applicant. Reference is hereby made to this disclosure.

Das offene Hydrauliksystem (open center hydraulic system) wird durch eine unverstellbare Verdrängerpumpe 100 mit Hydraulikflüssigkeit versorgt, wobei die Hydraulikflüssig­keit von der Pumpe durch die Hydraulikleitung 102 weiter­geleitet wird. Das geschlossene Hydrauliksystem (closed center hydraulic system) wird durch eine Verstellpumpe 104 mit Hydraulikflüssigkeit versorgt, wobei die Verstellpumpe 104 mit einer Druck fühlenden und Druck kompensierenden Anordnung zur Aufrechterhaltung eines konstanten Druckes in der Hydraulikleitung 106 versehen ist. Die Pumpe 104 ist ferner mit einem hydraulischen Abflußkanal 105 ver­sehen, durch den auslaufende Hydraulikflüssigkeit zurück zu einem Sammelbehälter 108 geführt wird. Beide Pumpen 100, 104 sind operativ in Huckepack-Weise zusammenge­schaltet und bilden so eine kompakte Pumpeneinheit. Die Pumpen werden durch die Verbrennungskraftmaschine über ge­eignete mechanische Kupplungen angetrieben.The open center hydraulic system is supplied with hydraulic fluid by an non-adjustable positive displacement pump 100, the hydraulic fluid being passed on from the pump through the hydraulic line 102. The closed hydraulic system (closed center hydraulic system) is supplied with hydraulic fluid by a variable pump 104, the variable pump 104 being provided with a pressure-sensing and pressure-compensating arrangement for maintaining a constant pressure in the hydraulic line 106. The pump 104 is also provided with a hydraulic drainage channel 105, through which hydraulic fluid which flows out is led back to a collecting container 108. Both pumps 100, 104 are operatively connected in a piggyback manner and thus form a compact pump unit. The pumps are driven by the internal combustion engine via suitable mechanical couplings.

Die Pumpen 100 und 104 ziehen die Hydraulikflüssigkeit durch eine gemeinsame Ansaugleitung 110 aus einem gemein­samen Sammelbehälter 108 an. Die Leitung 110 ist mit einem Filter 112 ausgerüstet, welcher große Partikel aus dem Flüssigkeitsstrom, der zu den Pumpen 100 und 104 geführt wird, entfernt.The pumps 100 and 104 draw the hydraulic fluid through a common suction line 110 from a common reservoir 108. The line 110 is equipped with a filter 112, which removes large particles from the liquid flow that is fed to the pumps 100 and 104.

Die von der Pumpe 100 geförderte Hydraulikflüssigkeit wird durch die Leitung 102 zu einer Prioritätsventilanordnung 120 gerichtet, welche den Flüssigkeitsstrom zwischen einer Lenkanordnung 200 und einer Laderanordnung, zu welcher die Leitung 302 führt, steuert. Die Prioritätsventilanordnung 120 gibt der Lenkanordnung 200 die Priorität, indem der Hydraulikflüssigkeitsstrom zu der Laderanordnung dann ge­schlossen wird, wenn eine Flüssigkeitsanforderung von der Lenkungsanordnung vorliegt. Die Prioritätsventilanordnung 120 enthält einen federvorgespannten 2-Positionen-Schieber 122, der wahlweise Flüssigkeit zu der Lenkungs- und der Laderanordnung richtet. Der Schieber 122 liegt zwischen hydraulischen Druckfühlleitungen 124 und 125, welche Ver­engungsstellen aufweisen, und wird in hydraulischem Gleichgewicht gehalten. Wenn das Lenkungsventil 210 in einer mittleren, neutralen Position eingestellt ist, wird der Hydraulikdurchfluß, der Versorgungsleitung 202 durch das Ventil 210 unterbrochen, wodurch der Hydraulikdruck in der Leitung 202 und in der Fühlleitung 124 ansteigt. In seiner mittleren Position verbindet das Ventil 210 die Fühlleitung 125 über die Leitung 126a mit der Sammelbe­hälterrücklaufleitung 140, wodurch der Hydraulikdruck in der Fühlleitung 125 reduziert wird. Hierdurch übersteigt der anwachsende Hydraulikdruck in der Leitung 124 den Hydraulikdruck in der Leitung 125 sowie die Vorspannungs­kraft der Feder 129, wodurch der Schieber 122 in eine Po­sition gebracht wird, in der Hydraulikflüssigkeit an die Laderanordnungsversorgungsleitung 302 abgegeben wird.The hydraulic fluid delivered by pump 100 is directed through line 102 to a priority valve assembly 120 which controls the flow of fluid between a steering assembly 200 and a charger assembly to which line 302 leads. The priority valve assembly 120 gives priority to the steering assembly 200 by closing the hydraulic fluid flow to the loader assembly when there is a fluid request from the steering assembly. The priority valve assembly 120 includes a spring-loaded 2-position spool 122 that selectively directs fluid to the steering and loader assemblies. The slide 122 lies between hydraulic pressure sensing lines 124 and 125, which have constriction points, and is kept in hydraulic balance. When the steering valve 210 is set in a middle, neutral position, the hydraulic flow to the supply line 202 through the valve 210 is interrupted, whereby the hydraulic pressure in the line 202 and in the sensing line 124 increases. In its middle position, valve 210 connects sensing line 125 to header return line 140 via line 126a, thereby reducing the hydraulic pressure in sensing line 125. As a result, the increasing hydraulic pressure in line 124 exceeds the hydraulic pressure in line 125 as well as the biasing force of spring 129, causing the spool 122 to be in a position in which hydraulic fluid is delivered to the loader assembly supply line 302.

Die Prioritätsventilanordnung 120 ist ferner mit einem Filter 126 und einem Druckbegrenzungsventil 128 versehen, durch welches Hydraulikflüssigkeit zu der Sammelbehälter­rücklaufleitung 130 gerichtet werden kann. Die Sammelbe­hälterrücklaufleitung 130 nimmt Hydraulikflüssigkeit von der Fühlleitung 125 auf, wenn ein vorgebbarer Druck über­schritten wird.The priority valve assembly 120 is also provided with a filter 126 and a pressure relief valve 128 through which hydraulic fluid can be directed to the reservoir return line 130. The reservoir return line 130 receives hydraulic fluid from the sensing line 125 when a predeterminable pressure is exceeded.

Hydraulikflüssigkeit, die aus der Lenkungsanordnung 200 und der Laderanordnung abfließt, wird durch die Sammelbe­hälterrücklaufleitung 140 zu dem Sammelbehälter 108 ge­richtet. Die Sammelbehälterrücklaufleitung 140 ist mit einer Rücklauffilteranordnung 142 ausgestattet, welche ihrerseits einen Filter 144, ein hydraulisch im Gleich­gewicht gehaltenes Druckbegrenzungsventil 146 und einen hydraulisch im Gleichgewicht gehaltenen elektrischen Druckfühlschalter 148 aufweist. Normalerweise wird die Hydraulikflüssigkeit durch den Filter 144 gefiltert und gelangt dann zu dem Sammelbehälter 108 zurück. Sammelt je­doch der Filter 144 Fremdstoffe, so steigt der Hydraulik­druckabfall über dem Filter 144 an. Dies führt zu einem Schließen des elektrischen Schalters 148. Durch das Schließen des elektrischen Schalters 148 wird eine Anzei­gelampe angesteuert, die sich in der Bedienungskabine 32 des Laders 10 befindet und die Bedienungsperson darauf aufmerksam macht, daß der Filter 144 gereinigt beziehungs­weise ausgewechselt werden sollte. Wenn der Druckabfall über dem Filter 144 durch zusätzliche, sich am Filter 144 ansammelnde Stoffe weiter ansteigt, öffnet sich auch das Druckbegrenzungsventil 146 und ermöglicht einen hydrau­lischen Durchfluß durch einen Beipaß am Filter 144 vorbei. Die zum Sammelbehälter 108 führende Hydraulikflüssigkeits­rücklaufleitung 150, welche sich stromabwärts der Filter­anordnung 142 befindet, ist mit einem Ölkühler 152 ausge­stattet, welcher das zum Sammelbehälter 108 zurückströmen­de Öl kühlt.Hydraulic fluid flowing out of the steering assembly 200 and the loader assembly is directed through the reservoir return line 140 to the reservoir 108. The collecting container return line 140 is equipped with a return filter arrangement 142, which in turn has a filter 144, a hydraulically balanced pressure relief valve 146 and a hydraulically balanced electrical pressure sensor switch 148. Typically, the hydraulic fluid is filtered through filter 144 and then returns to the reservoir 108. However, if the filter 144 collects foreign matter, the hydraulic pressure drop across the filter 144 increases. This leads to the closing of the electrical switch 148. The closing of the electrical switch 148 activates an indicator lamp which is located in the control cabin 32 of the loader 10 and which draws the operator's attention to the fact that the filter 144 should be cleaned or replaced. When the pressure drop across the filter 144 continues to increase due to additional substances accumulating on the filter 144, the pressure relief valve 146 also opens and enables a hydraulic flow through a bypass past the filter 144. The hydraulic fluid return line 150 leading to the reservoir 108, which is located downstream of the filter arrangement 142, is equipped with an oil cooler 152, which cools the oil flowing back to the reservoir 108.

Der Ausstoß an Hydraulikflüssigkeit der Pumpe 104 ist über eine hydraulische Versorgungsleitung 402 zu einer Hydrau­likdruckverminderungseinrichtung und über eine hydrau­lische Versorgungsleitung 502 zu einer Bremsanordnung ge­richtet.The hydraulic fluid output of the pump 104 is directed to a hydraulic pressure reduction device via a hydraulic supply line 402 and to a brake arrangement via a hydraulic supply line 502.

Die Lenkungsanordnung 200 erhält Hydraulikflüssigkeit über die hydraulische Versorgungsleitung 202 von der Prioritäts­ventilanordnung 120. Die Hydraulikflüssigkeit ist zu einem stufenlos einstellbaren Lenkungssteuerventil 210 gerich­tet. Durch den Hauptflüssigkeitsdurchgang des Ventils wird Hydraulikflüssigkeit zu Lenkungshydraulikmotoren oder -zy­lindern 220L und 220R geleitet, um die Lenkung des Laders hydraulisch zu unterstützen. Das Steuerventil 210 umfaßt eine Dosierpumpe 212 und eine Ventilstruktur 214, welche miteinander durch eine mechanische Rückführungsverbindung 216 gekoppelt sind. Die Ventilstruktur 214 enthält eine Hauptdurchflußöffnung und kann auch eine Dämpfungsdurch­flußöffnung enthalten. Die Dampfungsdurchflußöffnung um­faßt eine Anzahl begrenzter Durchflußkanäle, welche der Dämpfung von Druckspitzen in der Hauptdurchflußöffnung dienen. Das Dämpfungssteuerventil 210 ist im einzelnen in der US-PS 4,781,219 beschrieben, auf die hiermit bezüglich der Offenbarung Bezug genommen wird.The steering arrangement 200 receives hydraulic fluid from the priority valve arrangement 120 via the hydraulic supply line 202. The hydraulic fluid is directed to a steplessly adjustable steering control valve 210. Hydraulic fluid is directed through the main fluid passage of the valve to steering hydraulic motors or cylinders 220L and 220R to hydraulically assist the steering of the loader. The control valve 210 includes a metering pump 212 and a valve structure 214 which are coupled together by a mechanical return connection 216. Valve structure 214 includes a main flow opening and may also include a damping flow opening. The vaporization flow opening comprises a number of limited flow channels which serve to dampen pressure peaks in the main flow opening. Damping control valve 210 is described in detail in U.S. Patent No. 4,781,219, which is incorporated herein by reference.

Die Lenkungsanordnung 200 ist ferner mit einer wahlweise verfügbaren, zusätzlichen Lenkungspumpe 250 ausgestattet, welche über eine Hydraulikleitung 252 Hydraulikflüssigkeit aus der Sammelbehälterrücklaufleitung 150 zieht und die Hydraulikflüssigkeit zu der hydraulischen Versorgungslei­tung 202 über die Hydraulikleitung 254 leitet. Die zusätz­liche Pumpe 250 ist elektrisch angetrieben und liefert er­satzweise hydraulischen Druck, wenn die Pumpe 100 nicht arbeitet. Das Ventil 256 für die zusätzliche Lenkungspumpe 250 dient dazu, die Pumpe 250 in Gang zu setzen. Das Steu­ erventil 256 umfaßt einen hydraulisch im Gieichgewicht ge­haltenen, federvorgespannten Kolben 258, welcher zwischen der Fühlleitung 125 und der Versorgungsleitung 202 hydrau­lisch abgeglichen ist. Eine hydraulische Fühlleitung 260 des Steuerventils 256 ist flüssigkeitsmäßig mit einer Stelle der Versorgungsleitung 202 verbunden, welche strom­aufwärts eines Rückschlagventils 264 liegt. Eine hydrau­lische Fühlleitung 261 des Steuerventils 256 ist flüssig­keitsmäßig mit der Fühlleitung 125 verbunden. Der Ventil­kolben 258 ist mit einem elektrischen Schalter 270 gekop­pelt, welcher im geschlossenen Zustand die elektrische Pumpe 250 in Gang setzt. Der Schalter 270 ist dann ge­schlossen, wenn der Hydraulikdruck in der Fühlleitung 125 den Hydraulikdruck in der Leitung 260 übersteigt be­ziehungsweise mit diesem gleich ist, wodurch angezeigt wird, daß die Pumpe 100 ausgefallen ist.The steering arrangement 200 is also equipped with an optionally available additional steering pump 250 which draws hydraulic fluid from the reservoir return line 150 via a hydraulic line 252 and directs the hydraulic fluid to the hydraulic supply line 202 via the hydraulic line 254. The additional pump 250 is electrically powered and alternatively provides hydraulic pressure when the pump 100 is not operating. The valve 256 for the additional steering pump 250 serves to start the pump 250. The tax Valve 256 comprises a hydraulically balanced, spring-loaded piston 258, which is hydraulically balanced between the sensing line 125 and the supply line 202. A hydraulic sensing line 260 of the control valve 256 is fluidly connected to a location of the supply line 202 which is upstream of a check valve 264. A hydraulic sensor line 261 of the control valve 256 is fluidly connected to the sensor line 125. The valve piston 258 is coupled to an electrical switch 270, which in the closed state starts the electrical pump 250. The switch 270 is closed when the hydraulic pressure in the sensing line 125 exceeds or is equal to the hydraulic pressure in the line 260, which indicates that the pump 100 has failed.

Mechanisch-hydraulische Druckdämpfungsvorrichtung:Mechanical-hydraulic pressure damping device:

Hydraulisch ist zwischen die Lenkzylinder 220L und 220R eine mechanische Dämpfungsvorrichtung 600 angeordnet, wel­che Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist. Die Dämp­fungsvorrichtung 600 dient dazu, hydraulische Druckspit­zen, die während des Betriebs des Fahrzeuges in den Lenk­zylindern auftreten, zu absorbieren beziehungsweise zu dämpfen. Derartige Druckspitzen können durch rasche Ver­stellung der Lenkung, Umkehr der Lenkrichtung, und/oder externe Stöße auf das Lenksystem auftreten. Durch die Fi­guren 3, 4 und 5 werden drei Ausführungsarten von Druck­dämpfungsvorrichtungen dargestellt.A mechanical damping device 600, which is the subject of the present invention, is hydraulically arranged between the steering cylinders 220L and 220R. The damping device 600 serves to absorb or dampen hydraulic pressure peaks that occur in the steering cylinders during operation of the vehicle. Such pressure peaks can occur through rapid adjustment of the steering, reversing the steering direction, and / or external impacts on the steering system. FIGS. 3, 4 and 5 show three types of pressure damping devices.

Die erste Ausführungsart einer Dämpfungsvorrichtung 670, wie sie in Figur 3 dargestellt ist, enthält einen Druck­speicher 672, welcher über ein Wechselrückschlagventil 674 hydraulisch zwischen der Versorgungsleitung 221 und der Rückführleitung 223 der Steuerzylinder 220L und 220R liegt.The first embodiment of a damping device 670, as shown in FIG. 3, contains a pressure accumulator 672, which is hydraulically located between the supply line 221 and the return line 223 of the control cylinders 220L and 220R via an exchange check valve 674.

Das Wechselrückschlagventil 674 enthält zwei Einlässe 676 und 678, welche hydraulisch mit den Steuerzylindern 220L beziehungsweise 220R in Verbindung stehen. Das Ventil 674 enthält ferner einen Auslaß 680, welcher hydraulisch mit dem hydraulischen Druckspeicher 672 verbunden ist.The shuttle valve 674 includes two inlets 676 and 678 which are hydraulically connected to the control cylinders 220L and 220R, respectively. The valve 674 also includes an outlet 680 which is hydraulically connected to the hydraulic pressure accumulator 672.

Besteht keine Druckdifferenz zwischen den beiden Steuer­zylindern 220L und 220R, so kann sich die Kugel 682 des Wechselrückschlagventils 674 irgendwo innerhalb des Ven­tils 674 befinden, wie dies Figur 3a zeigt. Ist jedoch einer der Steuerzylinder einer Druckspitze ausgesetzt, so wird eine Druckdifferenz zwischen den Steuerzylindern er­zeugt, durch die die Kugel 682 von der Seite des Steuer­zylinders mit dem höheren Druck zu der Seite des Steuer­zylinders mit dem niedrigeren Druck verschoben wird. Liegt an dem Lenkzylinder 220L die hydraulische Druckspitze an, wie es in Figur 3b dargestellt ist, so übersteigt der Druck in dem Lenkzylinder 220L den Druck in dem Lenk­zylinder 220R, wodurch die Kugel 682 von dem Lenkzylinder 220L weg und in Richtung des Lenkzylinders 220R bewegt wird.If there is no pressure difference between the two control cylinders 220L and 220R, the ball 682 of the shuttle valve 674 can be located anywhere within the valve 674, as shown in FIG. 3a. However, if one of the control cylinders is subjected to a pressure spike, a pressure difference is generated between the control cylinders, by means of which the ball 682 is displaced from the side of the control cylinder with the higher pressure to the side of the control cylinder with the lower pressure. If the hydraulic pressure peak is applied to the steering cylinder 220L, as shown in FIG. 3b, the pressure in the steering cylinder 220L exceeds the pressure in the steering cylinder 220R, as a result of which the ball 682 is moved away from the steering cylinder 220L and in the direction of the steering cylinder 220R .

Wenn sich die Kugel 682 von dem Lenkzylinder 220L weg be­wegt, verbindet das Wechselrückschlagventil 674 den Lenk­zylinder 220L mit dem Druckspeicher 672. Hierbei wird die hydraulische Druckspitze durch den Druckspeicher 672 ab­sorbiert. Die Kugel 682 verhindert einen direkten Durch­fluß zwischen den beiden Steuerzylindern. Nachdem sich die hydraulische Druckspitze verflüchtigt hat oder abgebaut ist, treibt der Druckspeicher 672 Hydraulikflüssigkeit zu­rück durch das Wechselrückschlagventil 674 zu dem Lenkzy­linder 220L und stellt den Lenkzylinder 220L wieder ins Gleichgewicht ein.When the ball 682 moves away from the steering cylinder 220L, the two-way check valve 674 connects the steering cylinder 220L to the pressure accumulator 672. Here, the hydraulic pressure peak is absorbed by the pressure accumulator 672. Ball 682 prevents direct flow between the two control cylinders. After the hydraulic pressure peak has evaporated or is reduced, the pressure accumulator 672 drives hydraulic fluid back through the alternating check valve 674 to the steering cylinder 220L and restores the steering cylinder 220L to equilibrium.

In der zweiten Ausführungsart, wie sie in Figur 4 darge­stellt ist, enthält die Dämpfungsvorrichtung 602 einen Hydraulikzylinder 604, welcher hydraulisch zwischen der Versorgungsleitung 221 und der Rückflußleitung 223 liegt. An den Stirnflächen des Zylinders 604 befinden sich Hydraulikanschlüsse 605 und 606, über welche der Zylinder 604 über die Hydraulikleitungen 608 und 610 mit der Ver­sorgungs- und der Rückflußleitung in Verbindung steht. Innerhalb des Zylinders 604 befinden sich zwei Kolben 612 und 614, welche Umfangsdichtungen 616 aufweisen. Durch die beiden Kolben werden drei Räume innerhalb des Zylinders 604 definiert. Der erste Raum 618 liegt zwischen dem er­sten Kolben 612 und dem zweiten Kolben 614. Der zweite Raum 626 liegt zwischen dem ersten Kolben 612 und einer Stirnwand des Zylinders 604, und der dritte Raum 628 liegt zwischen dem zweiten Kolben 614 und dessen benachbarten Stirnwand des Zylinders 604. Eine Feder 620 ist funktions­fähig zwischen den beiden Kolben 612, 614 angeordnet und setzt die Kolben unter Vorspannung, um sie in ihre normale Lage, wie in Figur 4a dargestellt, zu bringen. In dieser normalen Lage ist der Hydraulikdruck zwischen den Lenk­zylindern 220L und 220R gleich. Durch die Feder 620 werden die Kolben 612, 614 voneinander weggedrückt.In the second embodiment, as shown in FIG. 4, the damping device 602 contains one Hydraulic cylinder 604, which is hydraulically between the supply line 221 and the return line 223. On the end faces of the cylinder 604 there are hydraulic connections 605 and 606, via which the cylinder 604 is connected to the supply and the return line via the hydraulic lines 608 and 610. Inside the cylinder 604 there are two pistons 612 and 614, which have circumferential seals 616. Three spaces within cylinder 604 are defined by the two pistons. The first space 618 lies between the first piston 612 and the second piston 614. The second space 626 lies between the first piston 612 and an end wall of the cylinder 604, and the third space 628 lies between the second piston 614 and its adjacent end wall of the cylinder 604. A spring 620 is operably disposed between the two pistons 612, 614 and biases the pistons to bring them into their normal position as shown in Figure 4a. In this normal position, the hydraulic pressure between the steering cylinders 220L and 220R is the same. The pistons 612, 614 are pushed apart from one another by the spring 620.

Jeder der Kolben 612, 614 enthält einen hydraulischen Durchgangskanal mit einer Drosselstelle 622 und einem Rückschlagventil 624. Das Rückschlagventil 624 läßt einen Hydraulikfluß von dem ersten Raum 618 zu dem zweiten be­ziehungsweise dritten Raum 626 und 628 zu, verhindert je­doch einen Hydraulikfluß von dem zweiten oder dritten Raum 626 und 628 zu dem ersten Raum 618. Der erste Raum 618 wird über die Hydraulikleitung 630, welche hydraulisch mit der Sammelbehälterrücklaufleitung 140 verbunden ist, mit Hydraulikflüssigkeit nachgefüllt. Die Leitung 630 ist an den Hydraulikanschluß 632 des Hydraulikzylinders 604 an­geschlossen. In der Leitung 630 befindet sich ein Rück­schlagventil 634, welches einen Flüssigkeitsdurchfluß in Richtung des ersten Raumes 618 zuläßt, jedoch einen Flüs­sigkeitsrückfluß aus dem Raum 618 in die Leitung 630 ver­hindert.Each of the pistons 612, 614 includes a hydraulic passageway with a throttle 622 and a check valve 624. The check valve 624 allows hydraulic flow from the first space 618 to the second and third spaces 626 and 628, but prevents hydraulic flow from the second or third Rooms 626 and 628 to the first room 618. The first room 618 is refilled with hydraulic fluid via the hydraulic line 630, which is hydraulically connected to the collecting tank return line 140. The line 630 is connected to the hydraulic connection 632 of the hydraulic cylinder 604. In the line 630 there is a check valve 634, which in a liquid flow Permits direction of the first space 618, but prevents liquid backflow from the space 618 into the line 630.

Während des Betriebs ist der Lenkzylinder 220L einer hydraulischen Druckspitze ausgesetzt, wodurch der Hydrau­likdruck in dem zweiten Raum 626 ansteigt. Gemäß Figur 4b verschiebt diese Druckspitze den ersten Kolben 612 gegen die Feder 620 und drückt diese zusammen. Hydraulikflüssig­keit kriecht durch die Drosselstelle 622 von dem ersten Raum 618 zu dem Steuerzylinder 220R.During operation, the steering cylinder 220L is subjected to a hydraulic pressure spike, which increases the hydraulic pressure in the second space 626. According to FIG. 4b, this pressure spike displaces the first piston 612 against the spring 620 and compresses it. Hydraulic fluid creeps through the throttle 622 from the first space 618 to the control cylinder 220R.

Nachdem die Druckspitze durch die Feder und die Drossel­stelle 622 abgebaut wurde, treibt die Feder 620 den ersten Kolben 612 in seine frühere Lage, wobei Hydraulikflüssig­keit zurück in den Zylinder 220L gepumpt wird. Um bei der Rückbewegung des ersten Kolbens 612 Blasenbildung in dem Raum 618 zu vermeiden, wird Hydraulikflüssigkeit aus dem Sammelbehälter 108 über die Leitungen 140 und 630 und das Rückschlagventil 634 angesaugt.After the pressure spike is relieved by the spring and throttle 622, the spring 620 drives the first piston 612 to its previous position, pumping hydraulic fluid back into the cylinder 220L. In order to avoid the formation of bubbles in the space 618 when the first piston 612 moves back, hydraulic fluid is sucked out of the collecting container 108 via the lines 140 and 630 and the check valve 634.

Es wird hervorgehoben, daß der Zylinder 604 mit Hubbegren­zungen versehen sein kann, um die Bewegung des ersten und zweiten Kolbens 612 und 614 innerhalb des Zylinders 604 zu begrenzen. Die Hubbegrenzungen können beispielsweise in Form von innerhalb des Zylinders 604 angebrachten Kanten ausgebildet sein, die eine auswärts gerichtete Bewegung der Kolben 612 und 614 zur Vergrößerung des Raumes 618 be­grenzen und dadurch ein minimales Volumen für den zweiten und dritten Raum 626 und 628 definieren. Ferner können in­nerhalb des Zylinders 604 Begrenzungselemente angeordnet sein, die eine Bewegung der Kolben 612, 614 aufeinander zu derart begrenzen, daß ein Versperren des Hydraulikan­schlusses 632 verhindert wird, wodurch der Durchfluß zwi­schen der Leitung 630 und dem Raum 618 versperrt werden würde.It is emphasized that cylinder 604 may be provided with stroke limitations to limit the movement of first and second pistons 612 and 614 within cylinder 604. The stroke limits can be formed, for example, in the form of edges attached within the cylinder 604, which limit an outward movement of the pistons 612 and 614 to enlarge the space 618 and thereby define a minimum volume for the second and third spaces 626 and 628. Furthermore, limiting elements can be arranged within the cylinder 604, which limit movement of the pistons 612, 614 towards one another in such a way that the hydraulic connection 632 is prevented from being blocked, as a result of which the flow between the line 630 and the space 618 would be blocked.

Die Drosselstellen können durch die Ausbildung je einer Dichtungsanordnung ersetzt werden, die sich um jeden der Kolben erstrecken und die gleiche Funktion übernehmen, wie die Drosselstellen 622 und die Rückschlagventile 624. Eine derartige Dichtungsanordnung müßte eine Leckage im Bereich der Dichtung 616 nur vom Raum 618 in Auswärtsrichtung er­lauben, während eine Strömung von den Räumen 626 und 628 zu dem Raum 618 unterbunden wird.The throttling points can be replaced by the formation of a sealing arrangement, which extends around each of the pistons and performs the same function as the throttling points 622 and the check valves 624. Such a sealing arrangement would only have a leak in the area of the seal 616 from the space 618 in Allow outward direction while preventing flow from spaces 626 and 628 to space 618.

Eine dritte Ausbildung der mechanischen Dämpfungsvorrich­tung geht aus Figur 5 hervor. Die Druckdämpfungsvorrich­tung 650 hat einen Zylinder 652, welcher einen ersten und einen zweiten Hydraulikanschluß 654 und 656, die an den Stirnflächen des Zylinders 652 angeordnet sind, enthält. Die Dämpfungsvorrichtung 650 liegt hydraulisch zwischen der hydraulischen Versorgungsleitung 221 und der Rücklfuß­leitung 223. Der Zylinder 652 nimmt einen Kolben 658 mit einer Umfangsdichtung 660 auf. Der Kolben 658 läßt sich in beide Richtungen innerhalb des Zylinders 652 verschieben. Eine erste und eine zweite Feder 662 und 664 sind je an einer Seite des Kolbens 658 angeordnet und drücken den Kolben 658 in eine mittlere normale Lage innerhalb des Zylinders 652. An Stelle der ersten und zweiten Feder 662 und 664 können auch Mehrfachfedern verwendet werden, die eine nicht lineare Kompressionscharakteristik liefern, wenn die Federn infolge einer Bewegung des Kolbens zusam­mengedrückt werden oder sich ausdehnen.A third embodiment of the mechanical damping device is shown in FIG. 5. The pressure damping device 650 has a cylinder 652, which contains a first and a second hydraulic connections 654 and 656, which are arranged on the end faces of the cylinder 652. The damping device 650 is located hydraulically between the hydraulic supply line 221 and the return foot line 223. The cylinder 652 receives a piston 658 with a circumferential seal 660. The piston 658 can be moved in both directions within the cylinder 652. A first and a second spring 662 and 664 are each arranged on one side of the piston 658 and press the piston 658 into a central normal position within the cylinder 652. Instead of the first and second springs 662 and 664, multiple springs can also be used, which provide a non-linear compression characteristic when the springs compress or expand due to movement of the piston.

Wird während des Betriebs der Lenkzylinder 220L einer hydraulischen Druckspitze ausgesetzt, so wird Hydraulik­flüssigkeit durch den Hydraulikanschluß 654 aus dem Zylin­der 220L in den ersten Raum 666, welcher durch den Kolben 658 gebildet wird, geleitet. Gemäß Figur 5b wird der Kol­ben 658 nach unten bewegt und drückt die zweite Feder 664 zusammen, während sich die erste Feder 662 ausdehnt. Aus dem zweiten Raum 668, der durch den Kolben 658 gebildet wird, wird Hydraulikflüssigkeit in den Lenkzylinder 220R gepumpt. Nachdem die hydraulische Druckspitze abgeklungen ist, zentrieren die erste und die zweite Feder 662 und 664 den Kolben 658 und gleichen den Flüssigkeitsstrom zwischen den Lenkzylindern 220L und 220R aus.If the steering cylinder 220L is exposed to a hydraulic pressure peak during operation, hydraulic fluid is passed through the hydraulic connection 654 from the cylinder 220L into the first space 666, which is formed by the piston 658. According to FIG. 5b, the piston 658 is moved downward and compresses the second spring 664 while the first spring 662 expands. Out In the second space 668, which is formed by the piston 658, hydraulic fluid is pumped into the steering cylinder 220R. After the hydraulic pressure peak has subsided, the first and second springs 662 and 664 center the piston 658 and balance the fluid flow between the steering cylinders 220L and 220R.

Die drei mechanischen hydraulischen Dämpfungsvorrich­tungen, wie sie hier beschrieben wurden, stellen ein ein­faches und wirkungsvolles Mittel zur Dämpfung hydrauli­scher Druckspitzen bei Lenksystemen großer Fahrzeuge dar. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt.The three mechanical hydraulic damping devices as described here represent a simple and effective means for damping hydraulic pressure peaks in steering systems of large vehicles. However, the invention is not restricted to the exemplary embodiments described above.

Claims (11)

1. Hydraulisches Lenksystem, insbesondere für ein selbstfahrendes gelenkiges Arbeitsfahrzeug, mit wenigstens einem Lenkungshydraulikmotor, der über ein Lenkungsventil mit einer Hydraulikdruckquelle in Verbindung steht, dadurch gekennzeichnet, daß zwi­schen zwei Hydraulikanschlüssen des Hydraulikmotors bzw. der Hydraulikmotoren (220L, 220R) eine mecha­nische Dämpfungsvorrichtung (600, 650, 670) zum Aus­gleich von hydraulischen Druckspitzen angeordnet ist.1. Hydraulic steering system, in particular for a self-propelled articulated work vehicle, with at least one steering hydraulic motor, which is connected to a hydraulic pressure source via a steering valve, characterized in that between two hydraulic connections of the hydraulic motor or hydraulic motors (220L, 220R), a mechanical damping device ( 600, 650, 670) is arranged to compensate for hydraulic pressure peaks. 2. Hydraulisches Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch ge­kennzeichnet, daß der Hydraulikmotor ein hydrau­lischer Lenkzylinder (220L, 220R) ist.2. Hydraulic steering system according to claim 1, characterized in that the hydraulic motor is a hydraulic steering cylinder (220L, 220R). 3. Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­zeichnet, daß die mechanische Dämpfungsvorrichtung (600) einen hydraulischen Zylinder (604) enthält, dessen Stirnseiten je mit einem der beiden Hydraulik­anschlüsse der Hydraulikmotoren (220L 220R) in Ver­bindung stehen, daß in dem Zylinder (604) zwei Kolben (612, 614) beweglich angeordnet sind, die durch Vor­spannmittel (620) in ihrer Ruhestellung gehalten wer­den, in der sie innerhalb des Zylinders (604) drei Räume (618, 626, 628) bilden, und daß wenigstens zwei hydraulische Durchgänge (622) vorgesehen sind, durch die ein Einweg-Flüssigkeitsdurchfluß zwischen dem zwischen den beiden Kolben (612, 614) liegenden mitt­leren Raum (618) und jeweils einem an einer der Stirn­seiten des Zylinders (604) befindlichen äußeren Raum (626, 628) möglich ist.3. Steering system according to claim 1 or 2, characterized in that the mechanical damping device (600) contains a hydraulic cylinder (604), the end faces of which are each connected to one of the two hydraulic connections of the hydraulic motors (220L 220R) that in the cylinder ( 604) two pistons (612, 614) are movably arranged, which are held in their rest position by biasing means (620), in which they form three spaces (618, 626, 628) within the cylinder (604), and that at least two hydraulic Passages (622) are provided through which a one-way liquid flow between the central space (618) between the two pistons (612, 614) and an outer space (626, 628) located on one of the end faces of the cylinder (604) is possible. 4. Lenksystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die hydraulischen Durchgänge (622) jeweils inner­halb der Kolben (612, 614) verlaufen und jeweils ein Rückschlagventil (624) enthalten.4. Steering system according to claim 3, characterized in that the hydraulic passages (622) each run within the piston (612, 614) and each contain a check valve (624). 5. Lenksystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­zeichnet, daß der mittlere Raum (618) mit einem Rückschlagventil (634) in Verbindung steht, welches einen Flüssigkeitsstrom aus einem Vorratsbehälter in den mittleren Raum (618) erlaubt.5. Steering system according to claim 3 or 4, characterized in that the central space (618) with a check valve (634) is in communication, which allows a liquid flow from a reservoir into the central space (618). 6. Lenksystem nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorspannmittel eine zwischen den beiden Kolben (612, 614) angeordnete Feder (620) enthalten.6. Steering system according to one of claims 3 to 5, characterized in that the biasing means contain a spring (620) arranged between the two pistons (612, 614). 7. Lenksystem nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Anschläge vorgesehen sind, die den Hub der Kolben (612, 614) in Richtung der Stirn­seiten des Zylinders (604) begrenzen.7. Steering system according to one of claims 3 to 6, characterized in that stops are provided which limit the stroke of the pistons (612, 614) in the direction of the end faces of the cylinder (604). 8. Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­zeichnet, daß die mechanische Dämpfungsvorrichtung (650) einen hydraulischen Zylinder (652) enthält, dessen Stirnseiten je mit einem der beiden Hydraulik­anschlüsse der Hydraulikmotoren (220L 220R) in Ver­bindung stehen, daß in dem Zylinder (652) ein Kolben (658) beweglich angeordnet ist, der im Zylinder (652) zwei den Stirnseiten zugewandte Räume (666, 668) bil­det, und daß Vorspannmittel (662, 664) vorgesehen sind, die den Kolben (658) in seine Ruhestellung drängen.8. Steering system according to claim 1 or 2, characterized in that the mechanical damping device (650) contains a hydraulic cylinder (652), the end faces of which are each connected to one of the two hydraulic connections of the hydraulic motors (220L 220R), that in the cylinder ( 652) a piston (658) is movably arranged, which forms two spaces (666, 668) facing the end faces in the cylinder (652), and that biasing means (662, 664) are provided which urge the piston (658) into its rest position . 9. Lenksystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorspannmittel zwei Federn (662, 664) enthal­ ten, die in jeweils einem der beiden Räume (666, 668) angeordnet sind.9. Steering system according to claim 8, characterized in that the biasing means contain two springs (662, 664) ten, which are arranged in one of the two rooms (666, 668). 10. Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­zeichnet, daß die mechanische Dämpfungsvorrichtung (670) ein Wechselrückschlagventil (674) und einen hydraulischen Druckspeicher (672) enthält, wobei die beiden Einlaßanschlüsse (676, 678) des Wechselrück­schlagventils (674) mit den Hydraulikmotoren (220L, 220R) und der Auslaßanschluß (680) des Wechselrück­schlagventils (674) mit dem Druckspeicher (672) in Verbindung stehen.10. Steering system according to claim 1 or 2, characterized in that the mechanical damping device (670) contains a shuttle valve (674) and a hydraulic pressure accumulator (672), the two inlet connections (676, 678) of the shuttle valve (674) with the hydraulic motors (220L, 220R) and the outlet connection (680) of the shuttle valve (674) with the pressure accumulator (672). 11. Selbstfahrendes Arbeitsfahrzeug mit einem hydrau­lischen Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10.11. Self-propelled work vehicle with a hydraulic steering system according to one of claims 1 to 10.
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