EP0347311B1 - Anlage zum Laden und/oder Entladen von Gegenständen in einen bzw. aus einem Container - Google Patents

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EP0347311B1
EP0347311B1 EP19890401651 EP89401651A EP0347311B1 EP 0347311 B1 EP0347311 B1 EP 0347311B1 EP 19890401651 EP19890401651 EP 19890401651 EP 89401651 A EP89401651 A EP 89401651A EP 0347311 B1 EP0347311 B1 EP 0347311B1
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EP
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support
levers
articulation
plane
group
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EP19890401651
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EP0347311A1 (de
Inventor
Bernard Joliey
Bernard Lemaire
Xavier Bataille
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ATELIERS SAINT ELOI SARL
Original Assignee
ATELIERS SAINT ELOI SARL
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
    • B65H67/065—Manipulators with gripping or holding means for transferring the packages from one station to another, e.g. from a conveyor to a creel trolley
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments

Definitions

  • the invention relates to an installation for loading and / or unloading articles in a container comprising vertical walls and an access opening situated at its upper part.
  • the invention relates to an installation for loading and / or unloading articles and / or groups of articles which must be deposited in layers in said containers.
  • the invention relates to an installation for handling articles and / or groups of articles of substantially cylindrical shape, of vertical axis, of high density but relatively soft such as filamentary textile products in coils.
  • the process of engaging or extracting a unit comprises at least one operation which consists in bringing the underside of the gripping unit above the plane of the opening of said container.
  • the space available in height is limited for example by an upper limit such as a fixed structure, a ceiling, etc.
  • the space remaining between this limit and the top of the container can be very small compared to the useful height of the container, that is to say at the distance which separates its lower internal face from the plane of its opening.
  • a result which the invention aims to obtain is an installation in which the gripping and lifting devices, while suitably ensuring their function, are sufficient for a height, available above the container, which is small compared to the useful height of the container.
  • an installation 1 is seen for the loading and / or unloading of a unit 2 consisting of at least one article in a container 3 comprising vertical walls 30 and an opening 31 for access to its the top part.
  • the plane 310 of the access opening 31 is opposite a limit 4 such as a fixed structure, a ceiling and in particular at a distance from this limit 4 which is lower in large proportions than the useful height of the container, that is to say the distance which separates its lower internal face 32 from the plane 310 from its opening.
  • a limit 4 such as a fixed structure, a ceiling and in particular at a distance from this limit 4 which is lower in large proportions than the useful height of the container, that is to say the distance which separates its lower internal face 32 from the plane 310 from its opening.
  • the articles 2 are substantially cylindrical, of vertical axis 20, of high density but relatively soft like filamentary textile products in reel.
  • this gripping device therefore effectively encloses substantially cylindrical and soft articles.
  • the drive member 631 is for example constituted by a flexible air cylinder.
  • the levers of each group 612 each carry a cylindrical mandrel 614 of complementary section to the axial hole 21 of an article 2 and on the other hand these levers 61 are spaced from the median axis 62 of the group so that in their rest position they are able to simultaneously engage each in the axial hole of one of the articles of a gripping unit.
  • the cylindrical mandrels 614 preferably have shapes such as grooves promoting anchoring in the articles.
  • the levers of each group indifferently allow the gripping of a group of articles by exploiting their axial hole or of one or more articles whose volume fits between these levers at least in their position of rest.
  • the gripping device 6 comprises a cylinder 64 centered on the median axis of each group 612 of levers 61 and this cylinder is also provided at its periphery with shapes 640 in order to strengthen the grip of the articles 2 supported on this cylinder 64 by means of the levers 61.
  • the anchoring members 73 are carried by the support 60 integrated into the gripping device by means of means for adjusting the length of the strip stretched between its roller and its anchoring member.
  • the load is thus displaced on a substantially vertical rectilinear trajectory without oscillation either in a vertical plane or in a horizontal plane.
  • This type of lifting device guarantees perfect stability of the load despite its displacement by the transfer means 8.
  • this lifting device has the advantage of having a very small overall height compared to the height travel that it allows.
  • the transfer device 8 essentially consists of a column 80 of substantially vertical axis 800, anchored by its base 801 to a stable support 81 such as the ground and which carries at its top 802 by means of a means 82 for articulation and indexing around an axis 820 coincident with that 800 of the column, an arm 83 which extends in particular in a plane which may be close to the upper limit 4 of the room and carries at its free end 830 the lifting device 7 and this by means of a second means 84 for articulation and indexing around an axis 840 generally parallel to that 800 of the column.
  • the arm of the transfer device consists of a simple beam.
  • the arm 83 of the transfer device 8 consists of at least two parts 831, 832 hinged together around an axis 850 substantially parallel to that of articulation 820 of the arm 83 on the column 80 and this by means of at least one means 85 of articulation and indexing along the defined axis 850.
  • the various means of articulation and indexing 82, 84, 85 which have just been mentioned, that is to say those interposed between the arm 83 and the column 80, between the arm 83 and the lifting device 7, between the parts 831, 832 constituting the arm, are controlled independently of each other.
  • the means 82, 84, 85 mentioned will make it possible to have the free end 830 of the arm 83 describe a more or less complex trajectory and in any case adaptable to that required for the transfer of the gripping device to different stations 9, 10, 11, 12.
  • the periphery 311 of the opening 31 of each container 3 and the support 60 of the gripping device 6 carry complementary means 35, 65 for anchoring in order to allow gripping of the container and each of said means anchor 65 is associated with a means 650 alternately controlling its retraction and its activation.
  • the installation makes it possible to take an empty container at a fourth station 12 to bring it to station 10, filling is carried out.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Auxiliary Methods And Devices For Loading And Unloading (AREA)
  • Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)

Claims (7)

1. Anlage (1) zum Laden- und/oder Entladen einer aus wenigstens einem Gegenstand (2) bestehenden Entnahmeeinheit in einen bzw. aus einem Container (3), der vertikale Wände (30) und eine Zugangsöffnung (31) in seinem oberen Teil aufweist, deren Öffnungsebene (310) sich gegenüber einer Begrenzung (4), wie einer festen Struktur, einer Decke usw., und in einem Abstand zu dieser befindet, der beträchtlich kleiner als die Nutzhöhe des Containers, d.h. der Abstand ist, der zwischen den inneren unteren Fläche (32) des Containers und dessen Öffnungsebene (310) liegt,
wobei diese Anlage darüber hinaus insbesondere
― eine Greifeinrichtung (6) zum Ergreifen einer Entnahmeeinheit,
― eine Hebeeinrichtung (7) zum Versetzen und Führen der aus der Entnahmeeinheit und der Greifeinrichtung bestehenden Last längs einer im wesentlichen vertikalen Richtung und
― eine Versetzeinrichtung (8) zum Versetzen und Führen der Hebeeinrichtung und der Last zwischen wenigstens zwei Stellungen aufweist, deren eine senkrecht über dem Container liegt, und
wobei die Greifeinrichtung
― einen im wesentlichen horizontal und oberhalb der zu ergreifenden Einheit angeordneten Träger (60),
― wenigstens eine Gruppe (612) von um eine zur Ebene (600) des Trägers (60) senkrechte Mittelachse (62) verteilten Hebeln (61),
― für jeden Hebel in Höhe des Trägers wenigstens ein insgesamt mit einem (610) der Enden (610, 611) des Hebels zu dessen Verschwenken zusammenwirkendes Teil und
― wenigstens eine Betätigungseinrichtung (63) zur synchronen Betätigung der Hebel jeder Gruppe (612) zwischen einer Ruhestellung, in der sie ein vorgegebenes Volumen frei umgeben, und einer Arbeitsstellung, in der sie das erwähnte Volumen fest einspannen, umfaßt, dadurch gekennzeichnet,

daß die Betätigungseinrichtung (63) jeder Hebelgruppe im wesentlichen folgende Bestandteile aufweist:
― eine insgesamt um die Mittelachse (62) der Gruppe (612) von Hebeln (61) zentrierte Platte (630), die im wesentlichen parallel oberhalb der Ebene (600) des Trägers verläuft,
― ein Antriebsorgan (631), das die Querverschiebung dieser Platte längs einer zur Ebene (600) des Trägerelementes (60) senkrechten Achse steuert und näherungsweise mittig zur Mittelachse (62) der Hebelgruppe (612) angeordnet ist, und
― für jeden Hebel (61) eine Einrichtung (632) zum Verschwenken seines oberen Endes (610) an der Platte (630) in einer Ebene, welche die Mittelachse der Gruppe (612) enthält, sowie eine Gelenkstange (633), die mit einem ihrer Enden an einem Punkt (613) des Hebels zwischen dessen oberem Ende (610) und dessen freiem Ende (611) und mit ihrem anderen Ende um eine Verschwenkeinrichtung (6331, 6332) verschwenkbar ist, die zu diesem Zweck an einem Punkt (601) des Trägers (60) der Greifvorrichtung angebracht ist, und dieses in einer zur Verschwenkebene des Hebels im wesentlichen parallelen Ebene derart,
daß die Hebel, wenn sie von ihrer Ruhestellung in ihre Arbeitsstellung übergehen, nicht nur eine Bewegung ihrer freien Enden (611) im Sinne einer Annäherung derselben aneinander, sondern auch eine Bewegung jedes Hebels längs einer zum Träger hochlaufenden Bahn induzieren.
2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hebeeinrichtung (7) hauptsächlich ein starres Element (70) umfaßt, das
― einerseits im wesentlichen horizontal angeordnet und von der Versetzeinrichtung (8) gehaltert ist, und
― andererseits zu seiner Befestigung am in der Greifeinrichtung integrierten Träger (60) biegsame Bänder (71) aufweist, die entlang der Flächen eines fiktiven Pyramidenstumpfes (72) mit einer zu besagten Elementen senkrechter Achse angeordnet sowie an der kleinen Basis (720) des Pyramidenstumpfes durch Verankerungsmittel (73) mit dem Träger (60) der Greifeinrichtung verbunden sind und sich an der großen Basis (721) des Pyramidenstumpfes auf Rollen (74) aufrollen, die vom starren Element (70) getragen werden und ihrerseits an einen Antrieb (75) zur synchronen Steuerung ihrer Drehung angeschlossen sind.
3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, bei der die Versetzeinrichtung (8) im wesentlichen eine Säule (80) mit einer im wesentlichen vertikalen Achse (800) aufweist, die mit ihrem Fuß (801) an einer stabilen Stütze (81), wie dem Erdboden, verankert ist und an ihrer Spitze (802) mittels einer Verschwenkeinrichtung (82), die um eine mit der Achse (800) der Säule übereinstimmende Achse (820) verschwenkbar ist, einen Arm (83) trägt, der im wesentlichen in einer Ebene, die nahe der oberen Begrenzung (4) des Raumes liegen kann, verläuft und an seinem freien Ende (830) die Hebeeinichtung (7) über eine zweite Verschwenkeinrichtung (84) trägt, die um eine im wesentlichen parallel zur Achse (800) der Säule verlaufende Achse (840) verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden des Armes im wesentlichen in Höhe der Verschwenkeinrichtungen mit Indexiereinrichtungen (82, 84) um die Verschwenkachsen (820, 840) herum versehen sind.
4. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3 zur Handhabung von Gegenständen mit einem Axialloch (21), dadurch gekennzeichnet, daß zum einen jeder Hebel jeder Gruppe (612) einen zylindrischen Dor (614) mit einem zum Axialloch (21) eines Gegenstandes (2) komplementären Querschnitt trägt und zum anderen diese Hebel (61) von der Mittelachse (62) der Gruppe derart beabstandet sind, daß jeder Hebel in seiner Ruheposition gleichzeitig mit den anderen Hebeln jeweils in das Axialloch eines der Gegenstände einer Entnahmeeinheit eingreifen kann.
5. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (6) zentrisch zur Mittelachse jeder Gruppe (612) von Hebeln (61) einen Zylinder (64) aufweist, der an seinem Umfang mit einer Formgebung (640) zum verbesserten Ergreifen der durch die Hebel (61) gegen ihn angedrückten Gegenstände (2) versehen ist.
6. Anlage nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die verschiedenen Verschwenk- und Indexiereinrichtungen (82, 84, 85), d.h. die, welche zwischen dem Arm (83) und der Säule (80), zwischen den Grundteilen (831, 832) des Armes sowie zwischen dem Arm (83) und der Hebeeinrichtung (7) angeordnet sind, unabhängig voneinander steuerbar sind.
7. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Rand (311) der Öffnung (31) jedes Containers (3) und der Träger (60) der Greifeinrichtung (6) zueinander komplementäre Verankerungselemente (35, 65) zum Ankoppeln des Containers tragen und daß jedem dieser Verankerungselemente (65) eine Einrichtung (650) zugeordnet ist, die alternativ dessen Einklappen und dessen Ausklappen steuert.
EP19890401651 1988-06-17 1989-06-14 Anlage zum Laden und/oder Entladen von Gegenständen in einen bzw. aus einem Container Expired - Lifetime EP0347311B1 (de)

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EP0347311A1 EP0347311A1 (de) 1989-12-20
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