EP0327989A1 - Circuit de commande d'un moteur pas-à-pas, notamment pour montre - Google Patents

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EP0327989A1
EP0327989A1 EP89101879A EP89101879A EP0327989A1 EP 0327989 A1 EP0327989 A1 EP 0327989A1 EP 89101879 A EP89101879 A EP 89101879A EP 89101879 A EP89101879 A EP 89101879A EP 0327989 A1 EP0327989 A1 EP 0327989A1
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EP
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circuit
signal
voltage
coil
control
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EP89101879A
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German (de)
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EP0327989B1 (fr
Inventor
Yves Guérin
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ETA SA Manufacture Horlogere Suisse
Ebauchesfabrik ETA AG
Original Assignee
Ebauchesfabrik ETA AG
Eta SA Fabriques dEbauches
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    • G—PHYSICS
    • G04—HOROLOGY
    • G04C—ELECTROMECHANICAL CLOCKS OR WATCHES
    • G04C3/00—Electromechanical clocks or watches independent of other time-pieces and in which the movement is maintained by electric means
    • G04C3/14—Electromechanical clocks or watches independent of other time-pieces and in which the movement is maintained by electric means incorporating a stepping motor
    • G04C3/143—Means to reduce power consumption by reducing pulse width or amplitude and related problems, e.g. detection of unwanted or missing step

Definitions

  • the present invention relates to a control circuit for a stepping motor, in particular a watch, the motor comprising a rotor and a coil magnetically coupled to the rotor. It relates more particularly to a circuit supplying the coil, from a supply voltage source, driving pulses of determined duration, the average voltage and the energy of which practically do not depend on variations in the voltage d 'food.
  • a control circuit comprising means for measuring the supply voltage by comparing it to a reference voltage, and five predetermined programs for interrupting the current of the pulse. motor.
  • the admissible variation of the supply voltage is divided into five ranges and each program corresponds to one of the programs, the programs being established so that the average voltage is equal to the value required in the middle of each range.
  • the adjustment is therefore discontinuous and therefore, within a range, the average voltage does not remain constant. It follows that at the lower limit of the range, the motor could lose steps, its torque being reduced, while at the upper limit its performance cannot be optimum.
  • a more advanced control circuit having the advantage of regulating the average voltage continuously, is described in patent application EP-0 154 889. To this end, it comprises a relaxation oscillator creating in the driving pulse interruptions, the duration of these interruptions being determined by variations in the supply voltage so as to maintain constant the average voltage of the driving pulse. Provided that the oscillator produces the required interruptions, this circuit provides precise adjustment.
  • the two circuits which have just been described thus comprise adjustment means which, by creating interruptions of the current passing through the coil during the driving pulse, make it possible to maintain constant the average voltage appearing across the terminals of the coil, and this whatever or the value of the supply voltage.
  • This is an open loop setting in which the output quantity, here the average voltage, is directly determined by the input quantity, that is to say the supply voltage.
  • this type of adjustment can only give good results insofar as the values of the elements of the circuit correspond exactly to the specifications, deviations, even small, of certain critical elements which can cause large deviations of the output quantity. This is of course an important drawback.
  • the main object of the invention is to provide a control circuit delivering, to a stepping motor, driving pulses having a constant average voltage, and which does not have this drawback.
  • the control circuit intended to supply current supply pulses to the motor coil from a supply voltage supplied by an energy source, comprising: - a forming circuit receiving a time base signal to supply a signal containing, each time the motor rotor must take a step, a control pulse of determined duration; - an adjustment circuit comprising a reference voltage source, an input receiving the control pulses, and an output, the adjustment circuit being arranged to supply on this output a signal formed by intermittent control pulses obtained by creating interruptions in command pulses; and a driving circuit responding to the intermittent control pulses by intermittently connecting the coil to the energy source to supply it with intermittent supply pulses, each supply pulse rotating the rotor by one step, is characterized in that the adjustment circuit further comprises: - Means for determining the difference between the reference voltage and a voltage generated at the terminals of the coil by the intermittent supply pulses; and - switching means for, as a function of this difference, determining the duration and the number of interruptions in each intermittent control pulse so that the average
  • control circuit according to the invention is that it is based on the principle of closed-loop adjustment, the interruptions in the driving pulse being in fact determined by the voltage at the terminals of the coil and not, as in prior art, by the supply voltage.
  • this circuit performs the control of an output quantity, that is the average voltage across the terminals of the coil, to a reference quantity, and it is well known that with such an adjustment the output quantity is very little influenced either by external disturbances, such as variations in the supply voltage or temperature for example, or by variations in the values of the elements of the circuit.
  • the circuit according to the invention is, compared to known similar circuits, both easier to manufacture and less sensitive to various disturbances.
  • control circuit will be described in the case where it is associated with a stepping motor of a watch, this application in fact highlighting its advantages particularly well, but of course this circuit can also be used with profit in many other areas where current consumption and operational reliability play a decisive role.
  • FIG. 1 An analog electronic watch, well known in the prior art, is shown in Figure 1.
  • an oscillator circuit 1 the frequency of which is stabilized by a quartz resonator 2, providing a reference signal, generally of 32768Hz .
  • This signal is applied to the input of a frequency divider 3 which delivers at its output a time base signal S3 of 1Hz to a control circuit 4 to which a stepping motor 5 is connected.
  • This motor which comprises a rotor, a coil magnetically coupled to the rotor, and two terminals connected to the coil, drives an analog time display 6 comprising hands. Finally, a battery 7 supplies, under a supply voltage Vb, the energy necessary for the operation of the watch.
  • the control circuit 4 comprises a formatter circuit 8, and a drive circuit 9.
  • the formatter circuit supplies, in response to the time base signal S3 and possibly to other signals S′3 produced by the frequency divider 3, a signal S8, of the same frequency as the signal S3, formed of a series of control pulses I 8, all of these pulses having the same duration, typically 7.8 ms.
  • the signals S3 and S8 are represented in FIG. 8.
  • the drive circuit 9, for its part, comprises switching means which are represented, for the sake of simplification, in the form of a contact X. The position of this contact is determined by the signal S8, using means not shown, so that it is closed during the pulses I 8 and open between these pulses, while the amplitude of this signal is zero.
  • contact X is connected to one terminal of battery 7, while the other terminal of this contact is connected by a connection 10 to one terminal of the motor 5, the other terminal of the battery and the other terminal of the motor being connected together through the ground 11 of the watch.
  • a contact X ′ controlled by the signal S8 so as to be open when the contact X is closed and closed during at least part of the opening time of the contact X, can still advantageously be arranged between the connection 10 and a connection 10 'connected to ground 11.
  • the contacts X and X' are actually electronic switching devices, such as transistors or transmission gates.
  • control circuit 4 The operation of the control circuit 4 is as follows.
  • the formatter circuit 8 produces a control pulse I 8 during which the contacts X and X ′ are closed and open respectively.
  • the terminals of the motor 5 are connected directly to the battery 7 and the motor then receives a current supply pulse, generating at the terminals of the coil a driving pulse I m of voltage Vm, in response at which the rotor takes a step.
  • the duration and the amplitude of this pulse are respectively equal to that of the pulse I 8 and to the supply voltage Vb.
  • the end of the driving pulse is given by the opening of contact X and the closing of contact X ′. This last contact, by short-circuiting the motor, dampens the oscillations of the rotor.
  • the operation of a stepping motor is very sensitive to the amplitude of the driving pulse. Therefore, if the battery 7 is replaced by another having a different voltage, the motor, even if it continues to operate, will have less reliability and an efficiency not corresponding to the optimum.
  • control circuit 14 shown in FIG. 2, comprising, in addition to the formator 8 and driver 9 circuits already described, a circuit for setting 15.
  • This latter circuit receives the voltage Vb as well as the signal S8, and it includes means, not shown, for measuring the voltage Vb by comparing it. at a reference voltage Vr supplied by a voltage source 16.
  • This source 16 is preferably a voltage stabilizing circuit of known type, supplied by the battery 7 and supplying the voltage Vr whose value remains constant despite variations in the voltage d Vb.
  • the adjustment circuit 15 is arranged so as to supply the driving circuit 9 with a signal S15 formed by a sequence of pulses I 15, identical to the sequence of pulses I 8, each of the pulses I 15 comprising interruptions of duration t15 , as shown in Figure 9.
  • Each pulse I 15 thus contains a series of elementary pulses I ′15 of duration t′15 during which the contacts X and X ′ are closed and open respectively.
  • the duration t15 of the interruptions and their number or, equivalently, the durations t15 and t′15 are determined as a function of the supply voltage Vb so that, whatever the value of this voltage between given limits, l the average energy of the driving pulse I m or, which is practically equivalent, its average voltage, designated by Vo, remains substantially constant.
  • the average voltage Vo of the driving pulse I m will be independent of the supply voltage Vb.
  • such a circuit being very sensitive to the value of its constituent elements, if it has to meet severe requirements, its cost price will necessarily be high.
  • This circuit similar to the control circuit 14, thus comprises the circuits 8 and 9 already described, and an adjustment circuit 20 constituting the invention proper.
  • the circuit 20 is supplied by the voltage Vb and it includes a reference voltage source, similar to the source 16 already described, and an auxiliary input E. It receives on its main input the signal S8, and provides at its output a signal S20 to circuit 9.
  • Input E is also connected by means of a connection 21 to connection 10 to receive the voltage from the coil of motor 5, this voltage corresponding, during the closing of contact X, to that of l driving impulse I m.
  • the signal S20 has the same general form as the signal S15. It thus comprises a series of intermittent pulses I 20, of the same duration as the pulses I 8, each of the pulses I 20 comprising elementary pulses I ′ 20 of duration t′20 separated by interruptions of duration t20.
  • the adjustment circuit 20 is designed to determine the duration t20 of the interruptions and their number so that the difference between the average voltage Vo of the driving pulse I m and the reference voltage Vr is substantially zero.
  • the voltage Vr therefore plays the role of a reference value to which the average voltage Vo of the pulse is controlled, which is also the output quantity of the control circuit 19.
  • the control circuit 19 therefore makes it possible to solve in a particularly advantageous manner the problem of replacing the battery of one watch by another having a different voltage.
  • a circuit can find applications in many other fields than watchmaking, in fact everywhere where a stepping motor must operate in the best conditions while external parameters are likely to vary in large proportions. .
  • control circuit 19 The characteristics of the control circuit 19 according to the invention resulting essentially from those of the adjustment circuit 20, various embodiments of the latter circuit will now be described.
  • the reference 25 designates a differential amplifier whose inverting input is connected to the input E of the circuit to receive the driving pulse I m, that is ie the voltage Vm at the terminals of the coil, while the non-inverting input is connected to the voltage source 16 supplying the reference voltage Vr.
  • the output of amplifier 25 then supplies a signal S25 representative of the sign of the difference Vr-Vm.
  • a capacitor 26 of approximately 1 microfarad, this capacitor therefore being directly connected to the terminals of the motor 5.
  • a switching device schematically represented in the form of a contact Y.
  • the amplitude of the intermittent signal S20 is therefore zero or identical to that of signal S8.
  • the control of the contact Y is, for its part, supposed to be made directly by the signal S25, using means not shown, but within the reach of those skilled in the art, so that it is closed when Vr -Vm is positive, and open when Vr-Vm is negative.
  • the operation of the circuit of FIG. 4 is, under these conditions, the following.
  • the amplitude of the signal S20 is zero and the contact X open. Since the motor 5 is not connected to the battery 7, the amplitude of the driving pulse I m is zero and the capacitor 26 discharged. As Vr-Vm is then positive, the contact Y is closed. As soon as a control pulse I 8 appears, which is found in the signal S20, the contact X closes and the battery 7 supplies a current supply pulse, this current being distributed between the motor 5 and the capacitor 26.
  • the amplitude of the driving pulse I m of voltage Vm common to the motor and to the capacitor, then begins to increase and the motor rotor to turn.
  • the growth of the voltage Vm is very rapid and, as soon as it has exceeded the voltage Vr, that is to say after a time interval t′20, the contact Y opens and the amplitude of the signal S20 becomes zero, while the pulse I 8 is still present.
  • This causes the contact X to open and the current supplied by the battery 7 to be cut off. From this moment, it is the capacitor 26 which supplies the motor 5 with the current necessary for its operation, which lowers its voltage, equal to the amplitude of I m.
  • the contact Y closes, which also causes the contact X to close and the current flow through the battery 7.
  • the signal S20 during the driving pulse, is therefore composed of a series of elementary pulses I ′20 of duration t′20, separated from each other by interruptions of duration t20. These durations can vary during a driving pulse because they depend on the current absorbed by the motor, this current being a function, for its part, of the instantaneous speed of the rotor.
  • the general shape of the signal S20 is therefore similar to that of the signal S15 already described and for this reason these signals are represented by the same curve in fig 9.
  • time interval t20 thus defined would however lead to extremely low values since a very small variation in the amplitude of I m may be sufficient to change the sign Vr-Vm. This would result in a high working frequency of the Y contact. Now, this contact is actually an electronic switching device, and as the consumption of such a device increases with the frequency of work, it could become excessive.
  • the time interval t20 it is advantageous to control the contact Y by the output signal S27 of a Schmitt flip-flop 27 whose input is connected to the output of the amplifier 25, the signal S25 varying continuously and in the opposite direction to the amplitude of I m when it is substantially equal to Vr.
  • the flip-flop 27 is designed so that its output signal takes a first state, causing the closing of the contact Y, when the signal S25 reaches, by increasing values, a first level, and a second state, causing the opening of the contact Y, when the signal S25 reaches, by decreasing values, a second level, lower than the first level.
  • t20 corresponds to the time it takes for the signal S25 to pass from the first to the second level, this time depending both on the gain of the amplifier 25 and on the difference separating these levels.
  • t′20 corresponds to the time necessary for the signal S25 to pass from the second to the first level.
  • the durations t20 and t′20 being known, the quotient of the duration of the control pulse I 8 by t20 + t′20 determines the number of interruptions of the signal S20.
  • the amplitude of I m at the terminals of the motor 5, during the control pulse I 8, thus keeps an average value Vo substantially constant, equal to Vr, while presenting slight instantaneous fluctuations.
  • An increase in the supply voltage Vb has the effect, under these conditions, of increasing the number of interruptions of the signal S20 by decreasing the duration t′20 of the elementary pulses I ′20, the duration t20 of the interruptions remaining substantially constant.
  • FIG. 5 A circuit not requiring a high-value capacitor is shown in FIG. 5.
  • the reference 16 designates the reference voltage source. This source is connected to the non-inverting input a differential amplifier 30, the inverting input of which is connected, through a resistor R, to terminal E of the adjustment circuit, this terminal receiving the driving pulse I m.
  • a capacitor C is also connected between the inverting input and the output of the amplifier 30 which delivers a signal S30. Under these conditions the amplifier 30, the resistor R and the capacitor C define an integrator circuit 31 with two inputs, this circuit receiving the voltages Vm and Vr and supplying the signal S30, depending on the time t and being equal to:
  • the RC time constant is not critical. It must be of the order of magnitude of the time intervals t20 and t′20 and a capacitor C of about 500 pF may be suitable.
  • the signal S30 thus represents, at each instant, the value of the integral of the difference Vr-Vm, and it must be considered as the equivalent of the signal S25 already described, also a function of Vr-Vm.
  • the contact Y Between the input and the output of the control circuit 20 of FIG. 5 is disposed the contact Y already described. As before, it will first be assumed that this contact is directly controlled by the signal S30, using means not shown but known per se, so that it is closed when the integral value of Vr-Vm is positive, and open when this value is negative. The contact Y therefore produces in the output signal S20 interruptions which, in this case, have the effect of maintaining, in the presence of external disturbances, the mean value of Vr-Vm substantially zero during a driving pulse.
  • a switching device represented in the form of a contact Z.
  • This contact connected to the terminals of the resistor R, is controlled by the signal supplied by an inverter 34 whose input receives the signal S8.
  • the contact is controlled, using means not shown, so that it is open during the pulses I 8 of the signal S8, and closed between these impulses.
  • This allows the integrator circuit 31 to be reset to an initial state before each driving pulse.
  • the contact Z could be arranged differently, for example at the terminals of the capacitor C, if the inverting input and the output of the amplifier 30 are at the same potential in the initial state.
  • the control circuit 19 supplies the motor 5 with driving pulses of voltage Vm, the maximum amplitude of which is equal to the supply voltage Vb, and the general shape, defined by the interruptions of duration t20, identical to the signal S20 shown in FIG. 9.
  • Vb the voltage
  • the time intervals t20, t′20 change so that the mean voltage Vo of the driving pulse I m remains constant.
  • FIG. 10 The typical shape of a driving pulse I m for two different supply voltages Vb is represented in FIG. 10, this figure showing in particular that the time interval t20 remains substantially constant, while the time interval t ′ 20 varies in opposite direction to Vb.
  • Vr-Vm The integration of Vr-Vm is done analogically in the adjustment circuits represented in FIGS. 5 and 6. However, it is well known that this integration operation can also be carried out digitally by means of a logic circuit. So it's at the scope of the skilled person to design a logic circuit capable of fulfilling the same function as these two analog circuits.
  • FIG. 7 An exemplary embodiment of such an adjustment circuit 20, using the digital technique, is shown in FIG. 7.
  • the input E of this circuit receiving the driving pulse I m, is connected to the input of a analog-digital converter 40.
  • This converter which also receives the signal S8 and a clock signal C1, supplies a logic output signal S40 representative of the digital value, at instants determined by the signal C1, of the amplitude by I m during the control pulses I 8 of the signal S8, this signal also resets the converter between the control pulses to zero.
  • the signal S40 is applied to the input of a microprocessor 41 which also receives the clock signal C1.
  • the microprocessor is associated, in a known manner, with a random access memory 42 and a read-only memory 43 containing, alongside the control instructions, the digital value of the reference voltage Vr.
  • the output of the microprocessor 41 provides a signal S41 which controls the contact Y already described.
  • the adjustment circuit of FIG. 7 can be programmed so that the signal S41 plays an identical role to the signal S30 or to the signal S27 of the circuit of FIG. 5.
  • the two circuits, while being produced differently, are therefore able to fill the same function. This function could, of course, also be obtained by means of a wired logic circuit.

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Abstract

Le circuit de commande (19) reçoit une tension d'alimentation (Vb) fournie par une pile (7) et il délivre, en réponse à un signal base de temps (S3), des impulsions motices de tension (Vm) à un moteur pas-à-pas (5) dont le rotor entraîne un affichage de l'heure (6). Les impulsions motrices sont également appliquées au circuit de commande (19) qui comporte un circuit de réglage (20) ayant pour fonction de comparer la tension (Vm) de ces impulsions à une tension de référence (Vr) et de produire, dans chaque impulsion, des interruptions dont la durée et le nombre sont déterminés de manière à maintenir constante la tension moyenne de chaque impulsion en présence d'une variation de la tension d'alimentation. Le moteur (5) est commandé, dans ces conditions, apr des impulsions motrices d'énergie constante quelle que soit la tensions (Vb) de la pile (7).

Description

  • La présente invention concerne un circuit de commande d'un moteur pas-à-pas, notamment de montre, le moteur comprenant un rotor et une bobine couplée magnétiquement au rotor. Elle concerne plus particulièrement un circuit fournissant à la bobine, à partir d'une source de tension d'alimentation, des impulsions motrices de durée déterminée dont la tension moyenne, ainsi que l'énergie, ne dépen­dent pratiquement pas des variations de la tension d'alimentation.
  • De tels circuits sont bien connus car ils présentent, en horlo­gerie de petit volume en particulier, de multiples avantages. En effet, dans ce cas, la tension d'alimentation est fournie par une pile. Or, suivant le type de la pile, sa tension nominale peut varier dans de fortes proportions. Ainsi pour une pile au mercure, cette tension est de 1,35V, alors qu'elle est de 1,5V ou de 3V respectivement pour les piles à l'argent ou au lithium. Avec un circuit de commande conventionnel, fournissant des impulsions motrices d'amplitude égale à la tension d'alimentation, il est bien entendu impossible, sans compromettre le fonctionnement du moteur, de remplacer un type de pile par un autre. C'est un inconvénient important aussi bien en fabrication, puisqu'à chaque type de pile doit correspondre un circuit spécifique, que pour le service après-­vente.
  • Cela ne soulève, par contre, aucune difficulté avec un circuit de commande qui fournit des impulsions motrices dont la tension moyenne ne dépend pas des variations de la tension d'alimentation, ces variations pouvant provenir aussi bien du remplacement de la pile par une autre de type différent, que de l'état de décharge d'une pile donnée. La tension moyenne de l'impulsion motrice peut en outre, avec un tel circuit, être fixée à une valeur nettement inférieure à celle de la tension de la pile. Ceci constitue un avantage appréciable car la bobine peut alors être réalisée avec un fil de forte section, c'est-à-dire avec un fil bon marché et facile à travailler, ce qui permet de diminuer le prix du moteur.
  • Pour obtenir des impulsions motrices ayant une tension moyenne constante, sans dissiper de l'énergie dans une résistance chutrice de tension, il est connu de créer des interruptions du courant de l'impulsion motrice pour la rendre intermittente, la durée et le nombre des interruptions dépendant de la tension d'alimentation.
  • Par exemple, dans le brevet GB-A 2 054 916 est décrit un circuit de commande comportant des moyens pour mesurer la tension d'alimen­tation en la comparant à une tension de référence, et cing program­mes prédéterminés d'interruption du courant de l'impulsion motrice. La variation admissible de la tension d'alimentation est divisée en cing plages et à chaque plage correspond un des programmes, les programmes étant établis pour que la tension moyenne soit égale à la valeur requise au milieu de chaque plage. Le réglage est donc discontinu et par conséquent, à l'intérieur d'une plage, la tension moyenne ne reste pas constante. Il en résulte qu'à la limite inférieure de la plage, le moteur pourrait perdre des pas, son couple étant diminué, alors qu'à la limite supérieure son rendement ne saurait être optimum.
  • Un circuit de commande plus évolué, présentant l'avantage de régler la tension moyenne de facon continue, est décrit dans la demande de brevet EP-0 154 889. A cet effet, il comporte un oscil­lateur de relaxation créant dans l'impulsion motrice des interrup­tions, la durée de ces interruptions étant déterminée par les variations de la tension d'alimentation de manière à maintenir constante la tension moyenne de l'impulsion motrice. A condition que l'oscillateur produise les interruptions requises, ce circuit permet d'obtenir un réglage précis.
  • Les deux circuits qui viennent d'être décrits comportent ainsi des moyens de réglage qui, en créant des interruptions du courant traversant la bobine pendant l'impulsion motrice, permettent de maintenir constante la tension moyenne apparaissant aux bornes de la bobine, et cela quelle que soit la valeur de la tension d'alimenta­tion. Il s'agit là d'un réglage en boucle ouverte dans lequel la grandeur de sortie, ici la tension moyenne, est déterminée direc­tement par la grandeur d'entrée, c'est-à-dire la tension d'alimenta­tion. Or, il est bien connu que ce type de réglage ne peut donner de bons résultats que dans la mesure où les valeurs des éléments du circuit correspondent exactement aux spécifications, des écarts, même faibles, de certains éléments critiques pouvant entraîner de grands écarts de la grandeur de sortie. C'est bien entendu un inconvénient important. En effet, d'une part, un tel circuit, s'il doit répondre à des caractéristiques précises, nécessite des contrô­les rigoureux en fabrication entraînant une augmentation de son prix de revient. D'autre part, ces caractéristiques ne peuvent pas être garanties à long terme puisque, par effet de vieillissement, les éléments du circuit sont susceptibles de varier.
  • Le but principal de l'invention est de fournir un circuit de commandes délivrant, à un moteur pas-à-pas, des impulsions motrices ayant une tension moyenne constante, et qui ne présente pas cet inconvénient.
  • Pour atteindre cet objectif, le circuit de commande selon l'invention, destiné à fournir des impulsions d'alimentation en courant à la bobine du moteur à partir d'une tension d'alimentation fournie par une source d'énergie, comprenant :
    - un circuit formateur recevant un signal de base de temps pour fournir un signal contenant, chaque fois que le rotor du moteur doit effectuer un pas, une impulsion de commande de durée déterminée ;
    - un circuit de réglage comportant une source de tension de référence, une entrée recevant les impulsions de commande, et une sortie, le circuit de réglage étant agencé pour fournir sur cette sortie un signal formé d'impulsions intermittentes de commande obtenues en créant des interruptions dans les impulsions de comman­des ; et
    - un circuit d'attaque répondant aux impulsions intermittentes de commande en connectant, par intermittence, la bobine à la source d'énergie pour lui fournir des impulsions d'alimentation intermit­tentes, chaque impulsion d'alimentation faisant tourner le rotor d'un pas,
    est caractérisé en ce que le circuit de réglage comporte en outre :
    - des moyens pour déterminer l'écart entre la tension de référence et une tension engendrée aux bornes de la bobine par les impulsions d'alimentation intermittentes ; et
    - des moyens de commutation pour, en fonction de cet écart, déterminer la durée et le nombre des interruptions dans chaque impulsion intermittente de commande de manière que la tension moyenne aux bornes de la bobine pendant chaque impulsion d'alimen­tation intermittente reste sensiblement constante en dépit des variations de la tension d'alimentation.
  • Un avantage du circuit de commande selon l'invention est qu'il est basé sur le principe du réglage en boucle fermée, les interrup­tions dans l'impulsion motrice étant en effet déterminées par la tension aux bornes de la bobine et non, comme dans l'art antérieur, par la tension d'alimentation. En d'autres termes, ce circuit réalise l'asservissement d'une grandeur de sortie, soit la tension moyenne aux bornes de la bobine, à une grandeur de référence, et il est bien connu qu'avec un tel réglage la grandeur de sortie est très peu influencée aussi bien par les perturbations extérieures, telles que les variations de la tension d'alimentation ou de température par exemple, que par les variations des valeurs des éléments du circuit. Il en résulte que le circuit selon l'invention est, par rapport aux circuits similaires connus, à la fois plus facile à fabriquer et moins sensible aux diverses perturbations.
  • D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressor­tiront de la description qui va suivre, faite en regard des dessins annexés qui donnent, à titre explicatif mais nullement limitatif, des exemples de réalisation d'un tel circuit de commande.
  • Sur ces dessins, où les mêmes références se rapportent à des éléments analogues :
    • - la figure 1 représente le schéma de principe d'une montre analogique classique ;
    • - la figure 2 montre le schéma de principe d'un circuit de commande d'un moteur pas-à-pas comportant un circuit de réglage connu de l'art antérieur ;
    • - la figure 3 représente le schéma de principe d'un circuit de commande comportant un circuit de réglage selon l'invention ;
    • - les figures 4 à 7 montrent chacune le schéma détaillé d'une forme de réalisation différente du circuit de réglage selon l'inven­tion ; et
    • - les figures 8 et 9 sont des diagrammes qui représentent la forme des principaux signaux apparaissant dans les circuits décrits.
  • Le circuit de commande selon l'invention sera décrit dans le cas où il est associé à un moteur pas-à-pas de montre, cette application mettant en effet particulièrement bien ses avantages en évidence mais, bien entendu, ce circuit peut également être utilisé avec profit dans de nombreux autres domaines où la consommation de courant et la fiabilité de fonctionnement jouent un rôle détermi­nant.
  • Une montre électronique analogique, bien connue de l'art anté­rieur, est représentée sur la figure 1. Sur cette figure apparaît un circuit oscillateur 1, dont la fréquence est stabilisée par un résonateur à quartz 2, fournissant un signal de référence, généra­lement de 32768Hz. Ce signal est appliqué à l'entrée d'un diviseur de fréquence 3 qui délivre à sa sortie un signal base de temps S3 de 1Hz à un circuit de commande 4 auquel est connecté un moteur pas-à-pas 5.
  • Ce moteur qui comporte un rotor, une bobine couplée magnétique­ment au rotor, et deux bornes reliées à la bobine, entraîne un affichage analogique de l'heure 6 comportant des aiguilles. Enfin une pile 7 fournit, sous une tension d'alimentation Vb, l'énergie nécessaire au fonctionnement de la montre.
  • Le circuit de commande 4 comprend un circuit formateur 8, et un circuit d'attaque 9. Le circuit formateur fournit, en réponse au signal base de temps S3 et éventuellement à d'autres signaux S′3 produits par le diviseur de fréquence 3, un signal S8, de même fréquence que le signal S3, formé d'une suite d'impulsions de commande I8, toutes ces impulsions ayant la même durée, typiquement de 7.8 ms. Les signaux S3 et S8 sont représentés sur la figure 8. Le circuit d'attaque 9, de son coté, comporte des moyens de commutation qui sont représentés, dans un but de simplification, sous la forme d'un contact X. La position de ce contact est déterminée par le signal S8, à l'aide de moyens non-représentés, de manière qu'il soit fermé durant les impulsions I8 et ouvert entre ces impulsions, alors que l'amplitude de ce signal est nulle.
  • Une borne du contact X est reliée à une borne de la pile 7, alors que l'autre borne de ce contact est reliée par une connexion 10 à une borne du moteur 5, l'autre borne de la pile et l'autre borne du moteur étant reliées ensemble à travers la masse 11 de la montre. Enfin un contact X′, commandé par le signal S8 de manière à être ouvert lorsque le contact X est fermé et fermé durant au moins une partie du temps d'ouverture du contact X, peut encore être avantageusement disposé entre la connexion 10 et une connexion 10′ reliée à la masse 11. Bien entendu les contacts X et X′ sont en réalité des dispositifs électroniques de commutation, tels que des transistors ou des portes de transmission.
  • Le fonctionnement du circuit de commande 4 est le suivant. En réponse au signal S3, le circuit formateur 8 produit une impulsion de commande I8 durant laquelle les contacts X et X′ sont respecti­vement fermé et ouvert. Tant que le contact X est fermé, les bornes du moteur 5 sont connectées directement à la pile 7 et le moteur reçoit alors une impulsion d'alimentation en courant, engendrant aux bornes de la bobine une impulsion motrice Im de tension Vm, en réponse à laquelle le rotor effectue un pas. La durée et l'amplitude de cette impulsion sont respectivement égales à celle de l'impulsion I8 et à la tension d'alimentation Vb. La fin de l'impulsion motrice est donnée par l'ouverture du contact X et la fermeture du contact X′. Ce dernier contact, en court-circuitant le moteur, amortit les oscillations du rotor.
  • Une variation de la tension d'alimentation Vb, dans un tel circuit de commande, tout en restant sans effet sur la durée de l'impulsion motrice Im, entraîne par contre une variation identique de l'amplitude de cette impulsion. Or le fonctionnement d'un moteur pas-à-pas est très sensible à l'amplitude de l'impulsion motrice. Donc, si la pile 7 est remplacée par une autre ayant une tension différente, le moteur, même s'il continue de fonctionner, aura une fiabilité moindre et un rendement ne correspondant pas à l'optimum.
  • Pour éviter cette difficulté, il est connu d'utiliser, à la place du circuit 4, un circuit de commande 14, représenté sur la figure 2, comportant, en plus des circuits formateur 8 et d'attaque 9 déjà décrits, un circuit de réglage 15.
  • Ce dernier circuit, du type décrit dans les références citées, reçoit la tension Vb ainsi que le signal S8, et il comporte des moyens, non représentés, pour mesurer la tension Vb en la comparant à une tension de référence Vr fournie par une source de tension 16. Cette source 16 est préférentiellement un circuit stabilisateur de tension de type connu, alimenté par la pile 7 et fournissant la tension Vr dont la valeur reste constante malgré les variations de la tension d'alimentation Vb. Le circuit de réglage 15 est agencé de manière à fournir au circuit d'attaque 9 un signal S15 formé d une suite d'impulsions I15, identique à la suite des impulsions I8, chacune des impulsions I15 comportant des interruptions de durée t15, comme cela est montré sur la figure 9.
  • Chaque impulsion I15 contient ainsi une série d'impulsions élémentaires I′15 de durée t′15 pendant lesquelles les contacts X et X′ sont respectivement fermé et ouvert. La durée t15 des interrup­tions et leur nombre ou, de manière équivalente, les durées t15 et t′15 sont déterminées en fonction de la tension d'alimentation Vb de manière que, quelle que soit la valeur de cette tension entre des limites données, l'énergie moyenne de l'impulsion motrice Im ou, ce qui est pratiquement équivalent, sa tension moyenne, désignée par Vo, reste sensiblement constante. Comme la forme de la tension de l'impulsion motrice est identique dans ce cas à celle du signal S15, il est évident qu'il est toujours possible de trouver, pour chaque valeur de Vb, une valeur de t15 et de t′15 qui rendent la valeur moyenne Vo de cette impulsion de tension intermittente égale à une valeur prédéterminée.
  • Etant donné que le moteur 5 est court-circuité par le contact X′ durant les intervalles de temps t15, l'énergie magnétique accumulée dans la bobine n'est pas perdue car elle prolonge l'action de chaque impulsion élémentaire I15 du signal S15, le contact X′ s'ouvrant avant que le courant dans la bobine ne s'inverse et ne freine le rotor. Ce freinage n'intervenant qu'à la fin de l'impulsion I15, il en résulte que le rendement du moteur 5, associé au circuit de commande 14, est très élevé.
  • Dans la mesure où le circuit de réglage 15 correspond aux spécifications, la tension moyenne Vo de l'impulsion motrice Im sera indépendante de la tension d'alimentation Vb. Cependant, comme cela a déjà été relevé, un tel circuit étant très sensible à la valeur de ses éléments constitutifs, s'il doit satisfaire à des exigeances sévères, son prix de revient sera forcément élevé.
  • Un circuit de commande 19 selon l'invention, et n'ayant pas ces inconvénients, est représenté sur la figure 3.
  • Ce circuit, similaire au circuit de commande 14, comprend ainsi les circuits 8 et 9 déjà décrits, et un circuit de réglage 20 constituant l'invention proprement dite. Le circuit 20 est alimenté par la tension Vb et il comporte une source de tension de référence, similaire à la source 16 déjà décrite, et une entrée auxiliaire E. Il reçoit sur son entrée principale le signal S8, et fournit à sa sortie un signal S20 au circuit 9. L'entrée E est reliée par ail­leurs au moyen d'une connexion 21 à la connexion 10 pour recevoir la tension de la bobine du moteur 5, cette tension correspondant, durant la fermeture du contact X, à celle de l'impulsion motrice Im.
  • Le signal S20 a la même forme générale que le signal S15. Il comprend ainsi une suite d'impulsions intermittentes I20, de même durée que les impulsions I8, chacune des impulsions I20 comportant des impulsions élémentaires I′20 de durée t′20 séparées par des interruptions de durée t20.
  • Le circuit de réglage 20 est conçu pour déterminer la durée t20 des interruptions et leur nombre de manière que la différence entre la tension moyenne Vo de l'impulsion motrice Im et la tension de référence Vr soit sensiblement nulle. La tension Vr joue donc le rôle d'une valeur de consigne à laquelle est asservie la tension moyenne Vo de l'impulsion, qui est aussi la grandeur de sortie du circuit de commande 19.
  • Or, il est bien connu qu'une grandeur asservie est très peu sensible aussi bien aux variations des valeurs des composants du circuit, qu'à l'influence de paramètres extérieurs tels que la tension d'alimentation, la température, etc.
  • Le circuit de commande 19 permet donc de résoudre de manière particulièrement avantageuse le problème du remplacement de la pile d'une montre par une autre ayant une tension différente. Bien entendu, un tel circuit peut trouver des applications dans bien d'autres domaines qu'horloger, en fait partout où un moteur pas-à-pas doit fonctionner dans les meilleures conditions alors que des paramètres extérieurs sont susceptibles de varier dans de fortes proportions.
  • Les caractéristiques du circuit de commande 19 selon l'invention résultant essentiellement de celles du circuit de réglage 20, diverses formes de réalisation de ce dernier circuit seront décrites maintenant.
  • Dans une première forme de réalisation du circuit 20, repré­sentée sur la figure 4, la référence 25 désigne un amplificateur différentiel dont l'entrée inverseuse est reliée à l'entrée E du circuit pour recevoir l'impulsion motrice Im, c'est-à-dire la tension Vm aux bornes de la bobine, alors que l'entrée non-­inverseuse est connectée à la source de tension 16 fournissant la tension de référence Vr. La sortie de l'amplificateur 25 fournit alors un signal S25 représentatif du signe de la différence Vr-Vm. Entre la borne d'entrée E et la masse 11 est encore connecté un condensateur 26 d'environ 1 microfarad, ce condensateur se trouvant donc directement branché aux bornes du moteur 5. Enfin, entre l'entrée du circuit 20 qui reçoit le signal S8 et la sortie de ce même circuit qui fournit le signal S20, est disposé un dispositif interrupteur schématiquement représenté sous la forme d'un contact Y. Suivant que le contact Y est ouvert ou fermé, l'amplitude du signal intermittent S20 est donc nulle ou identique à celle du signal S8. La commande du contact Y est, de son côté, supposée être faite directement par le signal S25, à l'aide de moyens non-­représentés, mais à la portée de l'homme du métier, de manière qu'il soit fermé lorsque Vr-Vm est positif, et ouvert lorsque Vr-Vm est négatif.
  • Le fonctionnement du circuit de la figure 4 est, dans ces conditions, le suivant. Entre les impulsions de commande I8 du signal S8 (figure 9), l'amplitude du signal S20 est nulle et le contact X ouvert. Le moteur 5 n'étant pas relié à la pile 7, l'am­plitude de l'impulsion motrice Im est nulle et le condensateur 26 déchargé. Comme Vr-Vm est alors positif, le contact Y est fermé. Dès l'apparition d'une impulsion de commande I8, qui se retrouve dans le signal S20, le contact X se ferme et la pile 7 fournit une impulsion d'alimentation en courant, ce courant se distribuant entre le moteur 5 et le condensateur 26. L'amplitude de l'impulsion motrice Im de tension Vm, commune au moteur et au condensateur, commence alors de croître et le rotor du moteur de tourner. Par rapport à la durée de l'impulsion de commande I8, la croissance de la tension Vm est très rapide et, aussitôt qu'elle a dépassé la tension Vr, soit après un intervalle de temps t′20, le contact Y s'ouvre et l'amplitude du signal S20 devient nulle, alors que l'impulsion I8 est toujours présente. Ceci provoque l'ouverture du contact X et la coupure du courant fourni par la pile 7. A partir de cet instant, c'est le condensateur 26 qui fournit au moteur 5 le courant nécessaire à son fonctionnement, ce qui fait baisser sa tension, égale à l'amplitude de Im. Après un laps de temps t20, l'amplitude de Im étant descendue en dessous de la tension Vr, le contact Y se ferme, ce qui entraîne aussi la fermeture du contact X et le débit d'un courant par la pile 7. L'amplitude de Im commence alors de croître et, après avoir dépassé la tension Vr, le contact Y, en s'ouvrant, entraîne de nouveau la coupure du courant fourni par la pile. Les fermetures et ouvertures sucessives du contact Y vont ainsi se poursuivre jusqu'à la fin de l'impulsion I8 pour que le moteur, en recevant une impul­sion motrice de tension d'amplitude moyenne Vo constante, égale à Vr, puisse achever sa rotation et accomplir un pas complet.
  • Le signal S20, pendant l'impulsion motrice, est donc composé d'une suite d'impulsions élémentaires I′20 de durée t′20, séparées les unes des autres par des interruptions de durée t20. Ces durées peuvent varier au cours d'une impulsion motrice car elles dépendent du courant absorbé par le moteur, ce courant étant fonction, de son côté, de la vitesse instantanée du rotor. La forme générale du signal S20 est donc similaire à celle du signal S15 déjà décrit et pour cette raison ces signaux sont représentés par le même courbe sur la figue 9.
  • Toutefois, il convient de relever que si les intervalles de temps t15 sont déterminés en fonction de la tension d'alimentation Vb, par contre cette tension n'intervient pas directement dans la détermination de t20 qui dépend uniquement du temps mis par Vr-Vm pour passer de la valeur négative à la valeur positive.
  • L'intervalle de temps t20 ainsi défini conduirait cependant à des valeurs extrêmement faibles car une très petite variation de l'amplitude de Im peut être suffisante pour changer le signe Vr-Vm. Il en résulterait une fréquence de travail du contact Y élevée. Or, ce contact est en réalité un dispositif de commutation électronique, et comme la consommation d'un tel dispositif augmente avec la fréquence de travail, elle pourrait devenir excessive.
  • Pour mieux définir l'intervalle de temps t20, il est avantageux de commander le contact Y par le signal de sortie S27 d'une bascule de Schmitt 27 dont l'entrée est reliée à la sortie de l'amplifica­teur 25, le signal S25 variant de façon continue et en sens inverse de l'amplitude de Im lorsqu'elle est sensiblement égale à Vr. La bascule 27 est conçue pour que son signal de sortie prenne un premier état, entraînant la fermeture du contact Y, quand le signal S25 atteint, par valeurs croissantes, un premier niveau, et un deuxième état, entraînant l'ouverture du contact Y, quand le signal S25 atteint, par valeurs décroissantes, un deuxième niveau, infé­rieur au premier niveau. Dans ces conditions, t20 correspond au temps que met le signal S25 pour passer du premier au deuxième niveau, ce temps dépendant à la fois du gain de l'amplificateur 25 et de l'écart séparant ces niveaux. De même, t′20 correspond au temps nécessaire au signal S25 pour passer du deuxième au premier niveau. Les durées t20 et t′20 étant connues, le quotient de la durée de l'impulsion de commande I8 par t20 + t′20 détermine le nombre d'interruptions du signal S20.
  • Avec le circuit de réglage 20 de la figure 4, l'amplitude de Im aux bornes du moteur 5, pendant l'impulsion de commande I8, garde ainsi une valeur moyenne Vo sensiblement constante, égale à Vr, tout en présentant de légères fluctuations instantanées. Une augmentation de la tension d'alimentation Vb a pour effet, dans ces conditions, d'accroître le nombre des interruptions du signal S20 en diminuant la durée t′20 des impulsions élémentaires I′20, la durée t20 des interruptions restant sensiblement constante.
  • Le circuit de réglage qui vient d'être décrit, tout en ayant de bonnes performances, présente cependant l'inconvénient de nécessiter un condensateur de forte capacité, référencé 26, coûteux et encom­brant, rendant l'utilisation de ce circuit difficile dans une montre.
  • Un circuit ne nécessitant pas de condensateur de forte valeur est représenté sur la figure 5. Dans cette forme de réalisation du circuit de réglage 20, la référence 16 désigne la source de tension de référence. Cette source est connectée à l'entrée non-inverseuse d'un amplificateur différentiel 30 dont l'entrée inverseuse est reliée, à travers une résistance R, à la borne E du circuit de réglage, cette borne recevant l'impulsion motrice Im. Un condensa­teur C est en outre branché entre l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplificateur 30 qui délivre un signal S30. Dans ces conditions l'amplificateur 30, la résistance R et le condensateur C définissent un circuit intégrateur 31 à deux entrées, ce circuit recevant les tensions Vm et Vr et fournissant le signal S30, dépendant du temps t et valant :
    Figure imgb0001
  • La constante de temps RC n'est pas critique. Elle doit être de l'ordre de grandeur des intervalles de temps t20 et t′20 et un condensateur C d'environ 500 pF peut convenir. Le signal S30 repré­sente ainsi, à chaque instant, la valeur de l'intégrale de la différence Vr-Vm, et il doit être considéré comme l'équivalent du signal S25 déja décrit, également fonction de Vr-Vm.
  • Entre l'entrée et la sortie du circuit de commande 20 de la figure 5 est disposé le contact Y déjà décrit. Comme précédemment, il sera d'abord supposé que ce contact est directement commandé par le signal S30, à l'aide de moyens non-représentés mais connus en soi, de manière qu'il soit fermé lorsque la valeur intégrale de Vr-Vm est positive, et ouvert lorsque cette valeur est négative. Le contact Y produit donc dans le signal de sortie S20 des interrup­tions qui, dans ce cas, ont pour effet de maintenir, en présence de perturbations extérieures, la valeur moyenne de Vr-Vm sensiblement nulle durant une impulsion motrice.
  • Pour que le circuit de la figure 5 puisse fonctionner dans des conditions identiques au début de chaque impulsion de commande I8, il y a intérêt à décharger le condensateur C entre deux impulsions de commande sucessives par un dispositif de commutation, représenté sous la forme d'un contact Z. Ce contact, branché aux bornes de la résistance R, est commandé par le signal fourni par un inverseur 34 dont l'entrée reçoit le signal S8. La commande du contact est faite, à l'aide de moyens non-représentés, de manière qu il soit ouvert pendant les impulsions I8 du signal S8, et fermé entre ces impulsions. Ceci permet de remettre dans un état initial le circuit intégrateur 31 avant chaque impulsion motrice. Bien entendu, le contact Z pourrait être disposé différemment, par exemple aux bornes du condensateur C, si l'entrée inverseuse et la sortie de l'amplifi­cateur 30 sont au même potentiel à l'état initial.
  • La fréquence de travail du contact Y dans le circuit de la figure 5 tel qu'il vient d'être décrit serait, pour les mêmes raisons que celles développées à propos du circuit de la figure 4, très élevée. Pour baisser cette fréquence la bascule de Schmitt 27, déjà utilisée dans le même but dans ce dernier circuit, peut avanta­geusement être disposée entre la sortie de l'amplificateur 30 et le contact Y. Une autre solution, plus simple, consiste à connecter un condensateur 35 entre les deux entrées de l'amplificateur 30, et à disposer une résistance 36 en série avec la source de tension 16, ainsi que cela est montré sur la figure 6. Le début de chaque variation rapide de la tension apparaissant sur l'entrée inverseuse de l'amplificateur 30 est alors transmise, par le condensateur 35, à l'autre entrée de cet amplificateur. Il en résulte que Vr-Vm reste sensiblement nul durant un court instant, retardant d'autant l'appa­rition du signal S30.
  • Avec les circuits de réglage 20 représentés sur les figures 5 et 6, le circuit de commande 19 fournit au moteur 5 des impulsions motrices de tension Vm dont l'amplitude maximale est égale à la tension d'alimentation Vb, et la forme générale, définie par les interruptions de durée t20, identique au signal S20 représenté sur la figure 9. Lorsque la tension Vb varie, les intervalles de temps t20, t′20 changent de manière que la tension moyenne Vo de l'impul­sion motrice Im reste constante. La forme typique d'une impulsion motrice Im pour deux tensions d'alimentation Vb différentes est représentée sur la figure 10, cette figure montrant en particulier que l'intervalle de temps t20 reste sensiblement constant, alors que l'intervalle de temps t′20 varie en sens inverse de Vb.
  • L'intégration de Vr-Vm est faite de manière analogique dans les circuits de réglage représentés sur les figures 5 et 6. Or, il est bien connu que cette opération d'intégration peut aussi être réali­sée numériquement au moyen d'un circuit logique. Il est donc à la portée de l'homme du métier de concevoir un circuit logique capable de remplir la même fonction que ces deux circuits analogiques.
  • Un exemple de réalisation d'un tel circuit de réglage 20, utilisant la technique numérique, est représenté sur la figure 7. L'entrée E de ce circuit, recevant l'impulsion motrice Im, est reliée à l'entrée d'un convertisseur analogique-numérique 40. Ce convertisseur, qui reçoit en outre le signal S8 et un signal d'hor­loge C1, fournit un signal logique de sortie S40 représentatif de la valeur numérique, à des instants déterminés par le signal C1, de l'amplitude de Im durant les impulsions de commande I8 du signal S8, ce signal remet par ailleurs à zéro le convertisseur entre les impulsions de commande.
  • Le signal S40 est appliqué à l'entrée d'un microprocesseur 41 qui reçoit également le signal d'horloge C1. Au microprocesseur sont associées, de manière connue, une mémoire vive 42 et une mémoire morte 43 contenant, à coté des instructions de commande, la valeur numérique de la tension de référence Vr. La sortie du microproces­seur 41 fournit un signal S41 qui commande le contact Y déjà décrit.
  • Le circuit de réglage de la figure 7 peut être programmé de manière que le signal S41 joue un rôle identique au signal S30 ou au signal S27 du circuit de la figure 5. Les deux circuits, tout en étant réalisés différemment, sont donc aptes à remplir la même fonction. Cette fonction pourrait, bien entendu, être également obtenue au moyen d'un circuit logique câblé.
  • Il va de soi que la présente invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation qui ont été représentés, mais qu'elle s'étend également aux variantes de tout ou partie des dispositions décrites restant dans le cadre des équivalences, ainsi qu'à toute application de telles dispositions.

Claims (10)

1. Circuit de commande (19) d'un moteur pas à pas (5), notam­ment de montre, ayant un rotor et une bobine couplée magnétiquement au rotor, cette bobine étant destinée à être alimentée avec des impulsions d'alimentation en courant à partir d'une tension d'ali­mentation (Vb) fournie par une source d'énergie (7), comprenant :
- un circuit formateur (8) recevant un signal de base de temps (S3) pour fournir un signal (S8) contenant, chaque fois que le rotor doit effectuer un pas, une impulsion de commande (I8) de durée déterminée ;
- un circuit de réglage (20) comportant une source (16) de tension de référence (Vr), une entrée recevant les impulsions de commande (I8), et une sortie, le circuit de réglage étant agencé pour fournir sur cette sortie un signal (S20) formé d'impulsions intermittentes de commande (I20) obtenues en créant des interrup­tions dans lesdites impulsions de commande (I8) ; et
- un circuit d'attaque (9) répondant auxdites impulsions intermittentes de commande (I20) en connectant, par intermittance, ladite bobine à la dite source d'énergie (7) pour lui fournir des impulsions d'alimentation intermittentes, chaque impulsion d'alimen­tation faisant tourner le rotor d'un pas, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comporte en outre :
- des moyens (25;30) pour déterminer l'écart entre ladite tension de référence (Vr) et une tension (Vm) engendrée aux bornes de la bobine par lesdites impulsions d'alimentation intermittentes ; et
- des moyens de commutation (Y) pour, en fonction de cet écart, déterminer la durée et le nombre des interruptions dans chaque impulsion intermittente de commande (I20) de manière que la tension moyenne (Vo) aux bornes de la bobine pendant chaque impul­sion d'alimentation intermittente reste sensiblement constante en dépit des variations de ladite tension d'alimentation (Vb).
2. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comprend :
- un condensateur (26) connecté aux bornes de la bobine ; et
- un amplificateur différentiel (25) recevant sur une entrée la tension de référence (Vr) et sur l'autre entrée la tension (Vm) engendrée aux bornes de la bobine par les impulsions d'alimentation intermittentes pour fournir un signal (S25) représentatif du signe de l'écart entre la tension de référence (Vr) et la tension (Vm) aux bornes de la bobine, ledit signal (S25) commandant lesdits moyens de commutation (Y) de manière à créer une interruption dans l'impulsion intermittente de commande (I20) aussi longtemps que ledit écart est négatif.
3. Circuit selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comporte en outre un circuit à seuils (27) commandé par le signal (S25) dudit amplificateur différentiel (25) pour fournir un signal de commande (S27) auxdits moyens de commutation (Y), ce signal de commande (S27) prenant un premier état lorsque le signal (S25) à l'entrée du circuit à seuils (27) atteint, en variant dans un sens donné, un premier seuil, et un deuxième état lorsque ce signal atteint, en variant en sens inverse, un deuxième seuil, l'état du signal de commande (S27) correspondant à une valeur négative dudit écart entraînant une interruption dans ladite impul­sion intermittente de commande (I20).
4. Circuit selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit circuit à seuils (27) est une bascule de Schmitt.
5. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comprend un circuit intégrateur analogique (31) recevant, sur une première entrée, la tension de référence (Vr) et, sur une deuxième entrée, la tension (Vm) de la bobine pour élaborer un signal (S30) représentatif du signe de l'intégration, prise sur la durée de l'impulsion de commande (I8), dudit écart entre ces tensions, ledit signal (S30) commandant lesdits moyens de commutation (Y) de manière à créer une interrup­tion dans l'impulsion intermittente de commande (I20) aussi long­temps que ledit écart est négatif.
6. Circuit selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comporte en outre des moyens (34,Z) de remise à zéro, répondant au signal (S8) fourni par ledit circuit formateur (8), pour remettre le circuit intégrateur (31) dans un état initial donné entre deux impulsions de commande (I8) succes­sives.
7. Circuit selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comporte en outre un circuit à seuils (27) commandé par le signal (S30) dudit circuit intégrateur (31) pour fournir un signal de commande (S27) auxdits moyens de commu­tation (Y), ce signal de commande (S27) prenant un premier état lorsque le signal (S30) à l'entrée du circuit à seuils (27) atteint, en variant dans un sens donné, un premier seuil, et un deuxième état lorsque ce signal atteint, en variant en sens inverse, un deuxième seuil, l'état du signal de commande (S27) correspondant à une valeur négative de l'intégrale dudit écart entraînant une interruption dans ladite impulsion intermittente de commande (I20).
8. Circuit selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit circuit à seuils (27) est une bascule de Schmitt.
9. Circuit selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comporte en outre un condensateur (35) branché directement entre les deux entrées du circuit intégrateur (31), et une résistance (36) disposée en série avec la source (16) de tension de référence (Vr).
10. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit de réglage (20) comprend :
- un convertisseur analogique - numérique (40) recevant un signal d'horloge (C1) et la tension (Vm) de la bobine pour fournir, à des instants définis par ledit signal d'horloge, un signal logique (S40) représentatif de la valeur numérique de la tension (Vm) de la bobine à ces instants ; et
- un circuit intégrateur numérique (41,42,43) recevant lesdits signaux d'horloge (C1) et logique (S40) pour élaborer un signal (S41) représentatif du signe de l'intégration, prise sur la durée de l'impulsion de commande (I8), dudit écart entre la tension de référence (Vr), stockée dans une mémoire morte sous forme numérique, et ladite tension (Vm) de la bobine contenue dans le signal logique (S40), ledit signal (S41) fourni par le circuit intégrateur comman­dant lesdits moyens de commutation (Y) de manière à créer une interruption dans l'impulsion intermittente de commande (I20) aussi longtemps que ledit écart est négatif.
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