EP0259622B1 - Method for cleaning a textile machine having multiple working positions - Google Patents
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- D—TEXTILES; PAPER
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- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H11/00—Arrangements for confining or removing dust, fly or the like
Definitions
- the invention relates to a method for cleaning a textile machine consisting of a plurality of identical workstations, the individual workstations to be cleaned being approached by a mobile cleaning device and individual elements of each workstation being sucked off in a targeted manner by introducing at least one suction nozzle of a robot of the cleaning device that is programmable for this purpose.
- a generic method is described in the unpublished EP-A-192 014. It is provided that the cleaning device is automatically directed to certain textile machines so that it can carry out programmed cleaning operations there.
- an induction track is inserted in the floor of the company with which the cleaning device is guided through the company in order to clean a machine at certain, selected times or according to the degree of contamination.
- This method has the disadvantage that a very complex control is required in order to direct the cleaning device to a job to be cleaned as a function of the need. This can also disadvantageously result in uneconomical moving back and forth of the cleaning device between widely spaced workplaces due to established cleaning requirements of individual workplaces. This has the further disadvantage that the cleaning device may be constantly on the textile machine, which leads to disabilities in other work, such as replacing full spools of thread or empty spinning cans in a spinning machine, and also one Endangers the personnel supervising and maintaining the machine.
- the object of the invention is therefore to provide a particularly economical cleaning process which enables an essentially unhindered production, wherein on the one hand the dirt, resp. the fiber parts are removed effectively and without detour from the elements of the individual workplaces.
- This object is achieved in that the robot is automatically preprogrammed from a starting position to the first job and then from job to job and after the last job back into the starting position, which is referred to as a work cycle.
- the method according to the invention also has the advantage that the cleaning of the entire textile machine which can be carried out on a regular basis also removes dirt from individual, temporarily stationary workplaces, which is generated in particular in the form of flying fiber parts by the working workplaces.
- Another advantage of the cleaning method according to the invention is that there can be no excessive contamination at the individual workstations due to the cleaning carried out in turn. It is also avoided that individual workstations become so dirty that their proper functioning is not is more ensured, while the cleaning device is busy with the cleaning requested by a control of another job.
- a method according to claim 2 is particularly advantageous. Two different work cycles are carried out alternately, the first of which only provides for cleaning or suctioning off certain elements which require frequent cleaning, and the second all of the elements are suctioned off again.
- a spinning machine 1 has spinning stations as work stations 13, each with a spinning unit 2, in which a sliver 4 taken from a spinning can 3 is spun into a yarn 5, which is ultimately wound on a spool 6.
- the yarn 5 is taken over by a pair of draw-off rollers 7 and further delivered to a traversing element 8 and to the bobbin 6 via a friction roller 9.
- the spinning machine 1 can be a rotor or a friction-open-end spinning machine or a nozzle false twist spinning machine.
- a cleaning device with a robot 10 for cleaning the spinning machine 1 is movably arranged on rails 11.
- the rails 11 are not only parallel on both sides of the plane of symmetry E, but are also guided around them at one machine end in order to use the cleaning device or the robot 10 on both sides of the spinning machine 1.
- FIG. 2 also shows the machine end with the drive head 12 and indicates schematically with the two rows of rectangles the two rows of work or spinning positions, each of which essentially consists of the elements of the spinning machine shown in FIG. 1 1 composed. Each rectangle corresponds to a spinning station 13.
- the cleaning device for cleaning the spinning stations 13 contains a robot 10 which is provided with a suction nozzle 14 and is known per se, for example from the company ASEA, Sweden.
- the proboscis 14 has a continuation (not shown) in the suction air direction, which ultimately in a dirt separator (not shown), respectively. ends in a vacuum generator (not shown) provided thereafter, the whole being referred to as a suction device (not shown) associated with the robot 10.
- the robot 10 Before the robot 10 and the associated suction device are used, the robot 10 is precisely positioned at a spinning station 13 by means of a positioning element 15 which is provided at each spinning station 13. Then the movements of the robot 10 necessary for the suction of predetermined elements of the spinning station 13 are programmed, as well as moving on to the next spinning station 13, or moving backwards into a starting position B of the robot 10, after the suction has been carried out at all spinning stations 13, and if necessary, that Wait in this starting position B until the suction starts again, which is referred to as the work cycle.
- the dirt separator is also emptied into a collecting line (not shown).
- the robot 10 can be started to carry out the work cycle by means of a control unit (not shown) of the robot 10.
- the suction program can be designed in such a way that the robot 10 sucks only the elements that are most susceptible to dust in one work cycle. In a subsequent work cycle, however, all elements to be extracted are extracted again.
- the cleaning device can also be used on other spinning machines, such as ring spinning machines, winding machines, flyers, or at all on other textile machines which have a series of identical work stations (called spinning stations in spinning machines).
- the invention is not restricted to the use of a robot traveling on floor rails.
- a so-called head-down version in which the rails are accommodated in a ceiling construction and the robot with its foot part, head-down, is suspended from it, can be carried out the method can also be used.
- the robot can also be used to operate several spinning machines.
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Description
Die Erfindung betrifft ein verfahren zum Reinigen einer aus einer Mehrzahl von gleichen Arbeitsstellen bestehenden Textilmaschine, wobei die zu reinigenden einzelnen Arbeitsstellen durch eine fahrbare Reinigungsvorrichtung angefahren und einzelne Elemente jeder Arbeitsstelle gezielt durch Daranheranführen mindestens eines Saugrüssels eines dafür programmierbaren Roboters der Reinigungsvorrichtung abgesaugt werden.The invention relates to a method for cleaning a textile machine consisting of a plurality of identical workstations, the individual workstations to be cleaned being approached by a mobile cleaning device and individual elements of each workstation being sucked off in a targeted manner by introducing at least one suction nozzle of a robot of the cleaning device that is programmable for this purpose.
In der nicht vorveröffentlichten EP-A-192 014 ist ein gattungsgemäßes Verfahren beschrieben. Hierbei ist vorgesehen, das Reinigungsgerät automatisch zu bestimmten Textilmaschinen zu lenken, so daß es dort programmierte Reinigunsoperationen ausführen kann. Dazu ist im Boden des Betriebes eine Induktionsspur eingelassen, mit der das Reinigungsgerät durch den Betrieb geführt wird, um eine Maschine zu bestimmten, ausgewählten oder dem Verschmutzungsgrad entsprechenden Zeiten zu reinigen.A generic method is described in the unpublished EP-A-192 014. It is provided that the cleaning device is automatically directed to certain textile machines so that it can carry out programmed cleaning operations there. For this purpose, an induction track is inserted in the floor of the company with which the cleaning device is guided through the company in order to clean a machine at certain, selected times or according to the degree of contamination.
Dieses Verfahren hat den Nachteil, daß eine sehr aufwendige Steuerung benötigt wird, um das Reinigungsgerät in Abhängigkeit vom Bedarf zu einer zu reinigenden Arbeitsstelle zu leiten. Dabei kann es ferner in nachteiliger Weise aufgrund festgestellter Reinigungsanforderungen einzelner Arbeitsstellen zu einem unwirtschaftlichen Hin- und Herfahren der Reinigungsvorrichtung zwischen weit auseinanderliegenden Arbeitsstellen kommen. Dies hat den weiteren Nachteil, daß die Reinigungsvorrichtung ggf. ständig an der Textilmaschine unterwegs ist, was zu Behinderungen bei anderen Arbeiten, wie beispielsweise Auswechseln voller Garnspulen oder leerer Spinnkannen bei einer Spinnmaschine führt, und darüber hinaus eine Gefährdung des die Maschine beaufsichtigenden und wartenden Personals darstellt.This method has the disadvantage that a very complex control is required in order to direct the cleaning device to a job to be cleaned as a function of the need. This can also disadvantageously result in uneconomical moving back and forth of the cleaning device between widely spaced workplaces due to established cleaning requirements of individual workplaces. This has the further disadvantage that the cleaning device may be constantly on the textile machine, which leads to disabilities in other work, such as replacing full spools of thread or empty spinning cans in a spinning machine, and also one Endangers the personnel supervising and maintaining the machine.
Aus der DE-AS 15 10 728 ist eine auf Schienen entlang einer Spinnmaschine fahrbare Reinigungsvorrichtung bekannt, die mittels Blasdüsen Elemente der einzelnen Spinnstellen von anfallenden Faserteilen befreit und letztere abschließend mit einem Saugrüssel vom Boden absaugt.From DE-AS 15 10 728 a cleaning device which is movable on rails along a spinning machine is known, which frees elements of the individual spinning stations from fiber parts and blows off the latter with a suction nozzle from the floor.
Im wesentlichen nach dem gleichen Verfahren arbeitende Reinigungsvorrichtungen sind ferner durch die US-Patentschriften 37 54 992 und 39 08 346 bekannt geworden.Cleaning devices operating essentially according to the same method are also known from US Pat. Nos. 37 54 992 and 39 08 346.
Der Nachteil dieser Blas-Saug-Verfahren besteht darin, daß die Faserteile nur indirekt, d. h. mittels einer Transferfunktion, von der Saugdüse erfaßt werden können. Dadurch besteht jedoch die Möglichkeit, daß die weggeblasenen Faserteile auf dem Weg zum Boden an Teilen, welche sich über dem Boden, jedoch außerhalb der Reichweite der Blasdüse befinden, hängen bleiben, wodurch, wenigstens teilweise in nachteiliger Weise lediglich eine Verschiebung der Verschmutzung bewirkt wird.The disadvantage of this blow-suction method is that the fiber parts are only indirect, i. H. by means of a transfer function, can be detected by the suction nozzle. As a result, however, there is a possibility that the blown-off fiber parts get stuck on the way to the floor on parts which are above the floor but outside the range of the blowing nozzle, whereby, at least in part, only a displacement of the contamination is effected in a disadvantageous manner.
Im weiteren handelt es sich bei den letztgenannten, bekannten Reingungsvorrichtungen um starre Konstruktionen, ohne Flexibilität und Anpaßbarkeit an wechselnde Konturen der zu reinigenden Objekte. Dies hat den Nachteil, daß einige zu reinigende Stellen nicht optimal oder gar nicht erreicht werden, und daß i. d. R. besonders starke Gebläsemotoren verwendet werden müssen, um auch wenigstens etwas innerhalb der Arbeitsstellen angesammelten Schmutz wegblasen zu können.Furthermore, the latter, known cleaning devices are rigid constructions, without flexibility and adaptability to changing contours of the objects to be cleaned. This has the disadvantage that some areas to be cleaned are not reached optimally or not at all, and that i. d. R. particularly strong fan motors must be used in order to be able to blow away at least some dirt accumulated within the workplaces.
Die Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, ein besonders wirtschaftliches Reinigungsverfahren zu schaffen, das eine im wesentlichen ungehinderte Produktion ermöglicht, wobei einerseits der Schmutz, resp. die Faserteile, wirkungsvoll und andererseits ohne Umweg von den Elementen der einzelnen Arbeitsstellen entfernt wird.The object of the invention is therefore to provide a particularly economical cleaning process which enables an essentially unhindered production, wherein on the one hand the dirt, resp. the fiber parts are removed effectively and without detour from the elements of the individual workplaces.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Roboter vorprogrammiert aus einer Ausgangsposition automatisch zur ersten Arbeitsstelle und anschließend von Arbeitsstelle zu Arbeitsstelle sowie nach der letzten Arbeitsstelle zurück in die Ausgangsposition verschiebbar ist, was als Arbeitszyklus bezeichnet ist.This object is achieved in that the robot is automatically preprogrammed from a starting position to the first job and then from job to job and after the last job back into the starting position, which is referred to as a work cycle.
Dadurch wird der Gesamtaufwand für den Reinigungsvorgang der kompletten Textilmaschine minimiert, da ein unrationelles Hin- und Herfahren zwischen einzelnen, weiter auseinanderliegenden Arbeitsstellen vermieden wird. Die Reinigungsvorrichtung hält sich somit während des aufeinanderfolgenden Reinigens benachbarter Arbeitsstellen nur relativ kurze Zeit an der Textilmaschine auf und nimmt ansonsten eine Ausgangsposition ein. Eine Behinderung oder Gefährdung des Bedienungspersonals wird dabei im wesentlichen vermieden, da der Ablauf des Arbeitszyklus bekannt ist und daher bei der Durchführung von Wartungs- und Austauscharbeiten berücksichtigt werden kann.This minimizes the total effort for the cleaning process of the entire textile machine, since an inefficient back and forth movement between individual, further apart workplaces is avoided. The cleaning device therefore only stays on the textile machine for a relatively short time during the successive cleaning of adjacent workplaces and otherwise assumes a starting position. A hindrance or danger to the operating personnel is essentially avoided since the course of the work cycle is known and can therefore be taken into account when carrying out maintenance and replacement work.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat ferner den Vorteil, daß die turnusmäßig durchführbare Reinigung der gesamten Textilmaschine auch einzelne, zeitweise stillstehende Arbeitsstellen von Schmutz befreit, der insbesondere in Form von herumfliegenden Faserteilen von den arbeitenden Arbeitsstellen erzeugt wird. Ein weiterer Vorteil des Reinigungsverfahrens gemäß der Erfindung besteht darin, daß es bei den einzelnen Arbeitsstellen aufgrund der reihum durchgeführten Reinigung zu keiner übermäßig großen Verschmutzung kommen kann. Dabei wird auch vermieden, daß einzelne Arbeitsstellen so stark verschmutzen, daß ihre einwandfreie Funktionsfähigkeit nicht mehr sichergestellt ist, während die Reinigungsvorrichtung mit dem durch eine Steuerung angeforderten Säubern einer anderen Arbeitsstelle beschäftigt ist.The method according to the invention also has the advantage that the cleaning of the entire textile machine which can be carried out on a regular basis also removes dirt from individual, temporarily stationary workplaces, which is generated in particular in the form of flying fiber parts by the working workplaces. Another advantage of the cleaning method according to the invention is that there can be no excessive contamination at the individual workstations due to the cleaning carried out in turn. It is also avoided that individual workstations become so dirty that their proper functioning is not is more ensured, while the cleaning device is busy with the cleaning requested by a control of another job.
Da es konstruktions- oder prozessbedingt bei verschiedenen Textilmaschinen an deren Arbeitsstellen Elemente gibt, die besonders stark verschmutzen und/oder bei denen sich eine Verschmutzung besonders negativ auf die Funktionsfähigkeit auswirkt, ist ein Verfahren nach Anspruch 2 besonders vorteilhaft. Dabei werden alternierend zwei verschiedene Arbeitszyklen durchgeführt, von denen der erste nur ein Reinigen bzw. Absaugen bestimmter, ein häufigeres Reinigen erfordernder Elemente vorsieht, und beim zweiten wieder sämtliche Elemente abgesaugt werden.Since there are constructional or process-related elements in various textile machines at their workplaces that are particularly dirty and / or where contamination has a particularly negative effect on the functionality, a method according to
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den übrigen Unteransprüchen beschrieben.Advantageous further developments are described in the remaining subclaims.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von einer lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnung näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to a drawing which represents only one embodiment.
Es zeigen:
- Fig. 1
- einen Querschnitt durch die Hälfte einer Spinnmaschine, zusammen mit einer Reinigungsvorrichtung, beides halbschematisch dargestellt,
- Fig. 2
- einen Grundriß der ganzen Spinnmaschine von Fig. 1, zusammen mit der Reinigungsvorrichtung von Fig. 1, beides halbschematisch und in einem gegenüber der Fig. 1 verkleinerten Maßstab dargestellt.
- Fig. 1
- a cross section through half of a spinning machine, together with a cleaning device, both shown semi-schematically,
- Fig. 2
- a floor plan of the entire spinning machine of FIG. 1, together with the cleaning device of FIG. 1, both shown semi-schematically and on a smaller scale compared to FIG. 1.
Eine Spinnmaschine 1 weist Spinnstellen als Arbeitsstellen 13 mit je einem Spinnaggregat 2 auf, in welchem ein von einer Spinnkanne 3 entnommenes Faserband 4 zu einem Garn 5 versponnen wird, welches letztlich auf einer Spule 6 aufgewunden wird.A
Anschliessend an das Spinnaggregat 2 wird das Garn 5 von einem Abzugswalzenpaar 7 übernommen und weiter an ein Changierelement 8 und über eine Reibwalze 9 an die Spule 6 abgegeben.Following the
Bei der Spinnmaschine 1 kann es sich um eine Rotoroder um eine Friktions-Offenend-Spinnmaschine oder um eine Düsenfalschdrall-Spinnmaschine handeln.The
Bei allen drei Maschinentypen handelt es sich um an sich bekannte Spinnverfahren resp. Maschinentypen, weshalb auf eine nähere Beschreibung verzichtet wird.All three machine types are known spinning processes, respectively. Machine types, which is why a detailed description is omitted.
Parallel zu der in den Fig. 1 und 2 mit strichpunktierten Linien angedeuteten Symmetrieebene E der Maschine 1 ist eine Reinigungsvorrichtung mit einem Roboter 10 zum Reinigen de Spinnmaschine 1 auf Schienen 11 fahrbar angeordnet.Parallel to the plane of symmetry E of the
Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, sind die Schienen 11 nicht nur beidseits der Symmetrieebene E parallel, sondern auch noch an einem Maschinenende um dieses herum geführt, um die Reinigungsvorrichtung bzw. den Roboter 10 auf beiden Seiten der Spinnmaschine 1 zu verwenden.As can be seen from FIG. 2, the
Die Fig. 2 zeigt ausserdem auch noch das Maschinenende mit dem Antriebskopf 12 und deutet mit den beiden Reihen von Rechtecken schematisch die beiden Reihen von Arbeits- oder Spinnstellen an, von welchen sich jede einzelne im wesentlichen aus den in Fig. 1 gezeigten Elementen der Spinnmaschine 1 zusammensetzt. Dabei entspricht jedes Rechteck einer Spinnstelle 13.FIG. 2 also shows the machine end with the
Die Reinigungsvorrichtung zum Reinigen der Spinnstellen 13 enthält einem mit einem Saugrüssel 14 versehenen, an sich bekannten Roboter 10 beispielsweise der Firma ASEA, Schweden.The cleaning device for cleaning the
Aus der Praxis ist bekannt, daß solche Roboter 10 in mindestens drei Freiheitsgraden bewegbar sind, wobei in unserem Falle noch die Bewegungsrichtung des Roboters 10 parallel zur Symmetrieebene E als Freiheitsgrad hinzukommt. Die drei Freiheitsgrade des gezeigten Roboters 10 selbst sind durch die Bewegbarkeit um die Schwenkachsen S.1, S.2 und S.3 gegeben. Ein weiterer Freiheitsgrad ist durch die Schwenkbarkeit des Saugrüssels 14 um die senkrechte Schwenkachse S.4 gegeben. Dadurch ist der Saugrüssel 14 in der Lage, abzusaugende Objekte zu erreichen, die sich, von der Sicht des Roboters 10 her gesehen, in einer nicht direkt sichtbaren Lage befinden.It is known from practice that
Ebenfalls ist bekannt, dass solche Roboter 10 in all ihren Freiheitsgraden programmierbar sind. Dazu kommt die Programmierbarkeit der Verschiebung des Roboters 10 auf den Schienen 11.It is also known that
Im weiteren versteht es sich, daß der Saugrüssel 14 in Saugluftrichtung eine Fortsetzung (nicht gezeigt) aufweist, welche letztlich in einem Schmutzabscheider (nicht gezeigt), resp. in einem im Anschluss daran vorgesehenen Unterdruckerzeuger (nicht gezeigt) endet, wobei das Ganze als eine dem Roboter 10 zugeordnete Saugvorrichtung (nicht gezeigt) bezeichnet wird.Furthermore, it is understood that the
Vor der Verwendung des Roboters 10 und der zugeordneten Saugvorrichtung wird der Roboter 10 mittels eines Positionierelementes 15, welches an sich an jeder Spinnstelle 13 vorgesehen ist, bei einer Spinnstelle 13 genau positioniert. Darauf werden die für das Absaugen vorbestimmten Elemente der Spinnstelle 13 notwendigen Bewegungen des Roboters 10 einprogrammiert, ebenso das Weiterfahren zur nächsten Spinnstelle 13, respektive das Rückwärtsfahren in eine Ausgangsposition B des Roboters 10, nachdem an sämtlichen Spinnstellen 13 das Absaugen durchgeführt wurde, und gegebenenfalls das Warten in dieser Ausgangsposition B bis zum Wiederbeginn des Absaugens, was als Arbeitszyklus bezeichnet wird.Before the
In dieser Ausgangsposition B erfolgt ausserdem die Entleerung des Schmutzabscheiders in eine Sammelleitung (nicht gezeigt).In this starting position B, the dirt separator is also emptied into a collecting line (not shown).
Nach dieser Eingabe des genannten Programmes kann der Roboter 10 zur Durchführung des Arbeitszyklus mittels eines Steuergerätes (nicht gezeigt) des Roboters 10 in Gang gesetzt werden.After this program has been entered, the
Als Variante kann das Absaugprogramm derart gestaltet werden, daß der Roboter 10 in einem Arbeitszyklus beispielsweise nur die von der Verstaubung anfälligsten Elemente absaugt. In einem darauf folgenden Arbeitszyklus werden jedoch wieder sämtliche abzusaugenden Elemente abgesaugt.As a variant, the suction program can be designed in such a way that the
Grundsätzlich sind auch andere Varianten durchführbar, weshalb die Erfindung nicht auf die erwähnten Programmkombinationen eingeschränkt sein soll.In principle, other variants can also be carried out, which is why the invention is not intended to be limited to the program combinations mentioned.
Ebenso kann das Verfahren resp. die Reinigungsvorrichtung auch an anderen Spinnmaschinen, wie Ringspinnmaschinen, Spulmaschinen, Flyer, oder überhaupt an anderen Textilmaschinen verwendet werden, welche eine Aneinanderreihung von gleichen Arbeitsstellen (bei Spinnmaschinen Spinnstellen genannt) aufweisen.Likewise, the procedure. the cleaning device can also be used on other spinning machines, such as ring spinning machines, winding machines, flyers, or at all on other textile machines which have a series of identical work stations (called spinning stations in spinning machines).
Im weiteren ist die Erfindung nicht auf die Verwendung eines auf Bodenschienen fahrenden Roboters eingeschränkt. Eine sogenannte Kopf-nach-unten-Version, bei welcher die Schienen in einer Deckenkonstruktion aufgenommen sind und der Roboter mit seinem Fussteil, Kopf-nach-unten, daran aufgehängt ist, kann zur Durchführung des Verfahrens ebenfalls verwendet werden.Furthermore, the invention is not restricted to the use of a robot traveling on floor rails. A so-called head-down version, in which the rails are accommodated in a ceiling construction and the robot with its foot part, head-down, is suspended from it, can be carried out the method can also be used.
Ausserdem kann der Roboter auch für die Bedienung mehrerer Spinnmaschinen verwendet werden.The robot can also be used to operate several spinning machines.
Claims (5)
- A method of cleaning a textile machine (1) comprising a plurality of like working stations, wherein the individual working stations (13) to be cleaned are approached by a movable cleaning apparatus and individual elements of each working station (13) are targetedly sucked clean by movement thereto of at least one suction trunk (14) of a robot (10) of the cleaning apparatus which is programmable for this, and wherein the robot (10) is automatically displaceable in a preprogrammed manner from an initial position (B) to the first working station (13) and subsequently from working station (13) to working station (13), and also after the last working station (13) back into its initial position (B), which is termed a working cycle.
- Method in accordance with claim 1, characterised in that the robot (10) is programmable in such a way that in a first working cycle, it sucks clean only a plurality of elements of the working station (13) which are to be sucked clean, and in a second working cycle sucks clean all the elements of each working station which are to be sucked clean.
- Method in accordance with claim 1 or claim 2, characterised in that the individual movements of the suction trunk (14) are preprogrammable.
- Method in accordance with one of the preceding claims, characterised in that at least one program can be fed in for each working station (13) and for each suction trunk (14).
- Method in accordance with one of the preceding claims, characterized in that the textile machine is a spinning machine (1).
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1988
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