EP0187326A2 - Manipulator and method for moving parts from a base to their fitting position - Google Patents

Manipulator and method for moving parts from a base to their fitting position Download PDF

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EP0187326A2
EP0187326A2 EP85116165A EP85116165A EP0187326A2 EP 0187326 A2 EP0187326 A2 EP 0187326A2 EP 85116165 A EP85116165 A EP 85116165A EP 85116165 A EP85116165 A EP 85116165A EP 0187326 A2 EP0187326 A2 EP 0187326A2
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EP
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erected
manipulator
ceiling
winch
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Horst Schramm
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Definitions

  • the present invention is therefore based on the objective of being able to use small working columns and simple equipment to manufacture and assemble all the necessary parts on a base plate.
  • the invention therefore aims to provide simple, inexpensive, and easy and safe to use manipulators with which this is possible. This object is solved by the subject matter of claims 1 and 3. Preferred further developments are described in the subclaims.
  • the invention is further based on the object of proposing methods with which the large panels and other finished parts to be assembled into the building and other finished parts, preferably with the aid of the manipulators according to the invention, can be easily brought into their installation position.
  • This object is achieved by the subject matter of claim 7. Preferred further developments are described in the subclaims.
  • Fig. 1 shows a manipulator 1b known per se for erecting parts made lying flat. It consists of a mast 19, which can be made from a one-piece square tube or from a length-adjustable formwork support. He also has an upper roller 2, over which a rope 5 runs, on which a hook 3 is attached. You can pull the rope 5 with a winch 4.
  • wall and ceiling parts should be connected approximately every 2 m. From this, as well as from the consideration of not making the assembly reinforcement stronger than the ring anchor reinforcement that is necessary anyway, there are sensible mast distances of 2 m.
  • Fig. 5 shows a variant with two hooks 33a, b. It has two upper rollers 2a, 2b and two lower rollers 15a, 15b.
  • the rope 5 now runs from the winch 4 one after the other over the upper roller 2a, the roller 15b, the upper roller 2b (FIG. 6), the roller 15a to the hook 3, which can also be designed as a thimble and is fastened to the upper end of the mast .
  • the mast 19a is inserted into a distributor foot 30, which in turn is placed on a support beam 31 (FIG. 7).
  • the bar 31 lies with the interposition of a soft cushion 32 on the base plate 8. It meets the static requirements if it is 1.5 m long.
  • Fig. 2a The known erection process is sketched in Fig. 2a on the left for the erection of a wall part 6b.
  • the wall part and the support do not slide apart during the process if the coefficient of friction between the part and the base is greater than 0.23 and between the cushion 32 and the base is greater than 0.7. (Theoretical values) Of course you will still take safety precautions.
  • Fig. 2 shows walls 6 and ceiling parts 7, which were cast and erected one after the other on a base plate 8, first the outer walls 6a and the transverse walls, not shown, then the ceiling parts 7a and 7, and finally the central longitudinal wall 6b.
  • the walls are already connected so that they stand securely.
  • the ceiling part 7 is now lowered using the manipulators 1 into the position shown in dashed lines (FIG. 2a) and leaned against commercially available inclined supports 9.
  • the inclined support 9 can engage in the throat 13 with a correspondingly shaped head.
  • the part 7 is now raised by turning the winch 4.
  • the part 14 consists of two bars 22 which are connected at the bottom by a foot 23 and at the top by a cross connection 24. It is connected to the mast 19 in a frame-rigid manner by pushing it with elongated holes 25 over the shaft 20 of the upper roller 2 projecting for this purpose and a bolt 21 through holes 26 in the iron 22 and the mast 1
  • the foot 23 has a soft cushion 27, preferably made of structural rubber, which is attached in such a way that the load is transmitted to the inside of the wall 6a.
  • the wall 6a has recesses at the contact point, which ensure that the foot is not pinched. Together with corresponding recesses in the ceiling part, they will later be used for the transmission of thrust.
  • the distance between the irons 22 is chosen so that the lower roller 15 fits in together with its suspension device. This ensures that the ceiling part 7 can overshoot somewhat if it slips over the upper edge of the wall 6a.
  • the part 14a (FIGS. 9, 10, 11) represents a possibility of ceiling mounting with a two-hook manipulator 1a. In principle it is similar to the part 14, only that the vertical bars 22a, b are further apart, above by an approx. 5 m long cross connection 24a are connected and individual feet 23 a, b have. It also has a deflection 25 and rollers 26, 27 and 28. The rope 5 now runs from the hook 3 over the deflection 25, the rollers 15a, 26, 27, 15b, 28, 2a to the winch 4.
  • FIG. 12 shows the principle of operation.
  • a possible embodiment of a single-hook pull-out manipulator The mast consists of parts 19d and 19e which are plugged into one another.
  • the inner mast 1 '9 e has an upper and lower roller 2e, 2f.
  • the outer mast 19d has the upper roller 2d and the winch 4.
  • the rope 5 runs from the winch 4 over the rollers 2d, 2f, 2e to the hook 3.
  • a stop 39 ensures that the guidance takes place with the least possible play.
  • Fig. 13 shows the diagram of a two-hook pull-out manipulator.
  • the rope 5 runs from the winch 4 one after the other over the rollers 2m, 2k, 2h, 15b, 2i, 15a, 2g, 21 to a fastening 38 located on the outer mast 19d.
  • the rollers 21 , 2k, 2g, 2i, 2h are firmly connected to the inner mast 19e.
  • the two-hook pull-out manipulator is a bit more complicated to set up, but it can be used more universally. For assembly operations according to Fig. 2 you will only need such a manipulator.
  • the pull-out manipulator can also be an advantage when installing wide parts, such as complete floor ceilings and wall parts spanning several storeys, since the buckling length is initially relatively short and the load becomes ever smaller with longer pull-out lengths.
  • FIG. 14 shows a variant of a two-storey assembly process: the two-storey walls 6d, 6e have cutouts 40 as a ceiling support at half the height.
  • the two floors ceilings 7d, 7e are first produced on the base plate, then erected and tilted back for final assembly into the position shown, where they are held by the inclined supports 9d and 9e.
  • the final assembly is as described: First, the upper ceiling 7e is installed. It contains sufficiently large recesses through which the hooks can be passed in order to also mount the ceiling 7d.
  • 15 shows a further variant in use in a three-storey installation: here twice as much manipulators but no inclined supports are required. They are placed in such a way that hooks hang down on both walls.
  • the masts are screwed together for safety.
  • the ceiling parts are made on top of each other on the base plate. On one side they protrude through recesses 47 on the bottom edge of the wall. For final assembly, the ceiling parts are first raised on one side so that they fit diagonally between the walls. Then you can continue lifting on both sides and finally assemble.
  • the ceiling section 7k is first raised to the inclined position and supported with inclined supports 9. Then the other side is raised in a known manner. This last variant has
  • the ceiling and the surrounding walls are made on one another and in one work can assemble aisle and can set the length of the mast 19 to the maximum wall height. He gets an extension when installing on the ceiling. 42
  • the higher ceiling weight is absorbed by forming the rollers 15a, 15b, 26, 27 shown in FIG. 11 as double rollers and doubling the lifting force by the pulley thus formed. While lifting into the inclined position, the ceiling part 7k must be pushed towards the wall 6k (winches, crowbars)
  • the additional part 14 is advantageous when installing floor ceilings, but is not absolutely necessary. In particular, in cases where there is no bearing on a wall, you can lift directly with the manipulator.
  • the ceiling part can be connected to the end walls by welding on suitable steel inserts.
  • conventional supports can also be achieved by first producing and erecting only one end wall and lowering the ceiling part onto the longitudinal wall 6a so that low friction forces occur during assembly. In this position, it can be pushed horizontally over the end wall and only then completely drain.
  • the second end wall is later manufactured and erected together with the inner walls.

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Abstract

Manipulators for moving large panels and/or curved parts located on a base and preferably produced there contain a mast (19). The mast (19) carries a winch (4) for winding and unwinding a rope (5) from a block and tackle with at least two top pulleys (2a, 2b) and at least two bottom pulleys (15a, 15b), each of the bottom pulleys (15a, 15b) being hung in one slack rope loop each and carrying fastening means (33a, 33b) which can be fastened to various points of the large panel and/or the parts to be erected so that the large panel or the part to be erected can be erected by rotation at the winch. By the use of an auxiliary part (14a) which can be fastened to the top end of the mast (19), the manipulators can be put onto the top side of a large panel already erected or onto the top side of a part already erected and can here lift loads directly next to the erected large panel or the erected part. <IMAGE>

Description

Es ist bekannt, Fertigteilwände, die auf der Grundplatte eines Hauses hergestellt wurden, von Hand in der Weise aufzurichten, daß sie gleich in Einbauposition stehen. Für die Herstellung und Montage von Deckenteilen wurde vom Anmelder vorgeschlagen, eine steife Schalungsplatte auf die Oberkante der aufgerichteten und befestigten Wände aufzulegen, das darauf gefertigte Teil zusammen mit der Platte in senkrechte Lage hochzukippen, und nach ausreichender Aushärtung in die endgültige Lage herunterzukippen. Die Verfahren haben sich in der Praxis bewährt.It is known to erect prefabricated walls, which have been produced on the base plate of a house, by hand in such a way that they are immediately in the installation position. For the manufacture and assembly of ceiling parts, the applicant proposed placing a rigid formwork panel on the upper edge of the erected and fastened walls, tipping the part made on it together with the panel into a vertical position, and tipping it down to the final position after sufficient curing. The methods have proven themselves in practice.

Für die Deckenherstellung und Montage benötigt man jedoch noch umfangreiche technische Vorrichtungen und Sicherheitsmaßnahmen. Dies ist insbesondere für Selbsthilfegruppen unerwünscht.However, extensive technical devices and safety measures are still required for the manufacture and installation of the ceiling. This is particularly undesirable for self-help groups.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Zielsetzung zugrunde, mit kleinen Arbeitskolonnen und einfachem Gerät alle notwendigen Teile auf einer Grundplatte herzustellen und montieren zu können. Die Erfindung bezweckt daher einfache, kostengünstige, sowie leicht und sicher zu bedienende Manipulatoren zu schaffen, mit denen dieses möglich ist. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der Ansprüche 1 und 3 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.The present invention is therefore based on the objective of being able to use small working columns and simple equipment to manufacture and assemble all the necessary parts on a base plate. The invention therefore aims to provide simple, inexpensive, and easy and safe to use manipulators with which this is possible. This object is solved by the subject matter of claims 1 and 3. Preferred further developments are described in the subclaims.

Der Erfindung liegt des weiteren die Aufgabe zugrunde, Verfahren in Vorschlag zu bringen, mit denen sich vorzugsweise unter Zuhilfenahme der erfindungsgemäßen Manipulatoren, die zu dem Gebäude zusammenzusetzenden Großtafeln und andere Fertigteile leicht in ihre Einbauposition bringen lassen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Anspruchs 7 gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.The invention is further based on the object of proposing methods with which the large panels and other finished parts to be assembled into the building and other finished parts, preferably with the aid of the manipulators according to the invention, can be easily brought into their installation position. This object is achieved by the subject matter of claim 7. Preferred further developments are described in the subclaims.

Wirkungsweise und Vorteile der Erfindung sind in Folgendem Text und den Abbildungen beschrieben. Es stellen dar:

  • Fig. 1 einen an sich bekannten Aufrichtmanipulator 1b
  • Fig. 2a den Aufrichtvorgang einer Wand 6b sowie die erste Phase bei der Montage eines Deckenteils 7
  • Fig. 2b weitere Phasen des Deckenmontagevorgangs
  • Fig. 3 ein Detail
  • Fig. 4 eine mögliche Ausführung eines Zusatzteils 14
  • Fig. 5 eine zweihakige Variante eines mehrhakigen Manipulators 1a
  • Fig. 6, 7, 8 Details
  • Fig. 9, 10, 11 Einzelheiten einer möglichen Ausführung eines Zusatzteils 14a zur Deckenmontage mit Hilfe eines zweihakizen Manipulators 1a
  • Fig. 12, 13 Mögliche Varianten eines Ausziehmanipulators.
  • Fig. 14, 15, 16 Varianten von Montagevorgängen.
Operation and advantages of the invention are described in the following text and the figures. They represent:
  • Fig. 1 a known erecting manipulator 1b
  • 2a shows the erection process of a wall 6b and the first phase in the assembly of a ceiling part 7
  • Fig. 2b further phases of the ceiling assembly process
  • Fig. 3 shows a detail
  • 4 shows a possible embodiment of an additional part 14
  • Fig. 5 shows a two-hook variant of a multi-hook manipulator 1a
  • Fig. 6, 7, 8 details
  • Fig. 9, 10, 11, details of one possible embodiment of an auxiliary part 14 for ceiling mounting by means of a zweihakizen Mani p ulators 1a
  • Fig. 1 2, 13 possible variants of a pull-out manipulator.
  • 14, 15, 16 variants of assembly processes.

Fig. 1 zeigt einen an sich bekannten Manipulator 1b zum Aufrichten von liegend hergestellten Teilen. Er besteht aus einem Mast 19, der aus einem einteiligen Vierkantrohr oder auch aus einer längenveränderlichen Schalungsstütze hergestellt sein kann. Weiter besitzt er eine obere Rolle 2, über die ein Seil 5 läuft, an dem ein Haken 3 befestigt ist. An dem Seil 5 kann man mit einer Winde 4 ziehen.Fig. 1 shows a manipulator 1b known per se for erecting parts made lying flat. It consists of a mast 19, which can be made from a one-piece square tube or from a length-adjustable formwork support. He also has an upper roller 2, over which a rope 5 runs, on which a hook 3 is attached. You can pull the rope 5 with a winch 4.

Nach DIN 1045 sollte man Wand- und Deckenteile etwa alle 2 m verbinden. Hieraus, sowie aus der Überlegung, die Montagebewehrung nicht stärker als die ohnehin notwendige Ringankerbewehrung zu machen, ergeben sich sinnvolle Mast= abstände von 2 m .According to DIN 1045, wall and ceiling parts should be connected approximately every 2 m. From this, as well as from the consideration of not making the assembly reinforcement stronger than the ring anchor reinforcement that is necessary anyway, there are sensible mast distances of 2 m.

Um bei der Aufrichtung langer Teile mit weniger Personal auszukommen, ist es wünschenswert, Manipulatoren zu haben, die mit mindestens zwei Haken ausgestattet sind. Fig. 5 zeigt eine Variante mit zwei Haken 33a, b . Er besitzt zwei obere Rollen 2a,2b sowie zwei untere Rollen 15a, 15 b. Das Seil 5 verläuft nun von der Winde 4 nacheinander über die obere Rolle 2a, die Rolle 15b, die obere Rolle 2b (Fig.6), die Rolle 15a zum Haken 3, der auch als Kausche ausgebildet sein kann und am oberen Mastende befestigt ist. Man erhält einen Flaschenzug mit zwei oberen und zwei.unteren Rollen, wobei die unteren Rollen aufgelöst sind. Es ist eine reine Konstruktionsaufgabe, die Zahl der Rollen zu vermehren und dadurch noch mehr Haken zum Einsatz zu bringen. Dies ist mit im Anspruch enthalten, obwohl es nicht näher beschrieben wird.In order to manage fewer parts when erecting long parts, it is desirable to have manipulators that are equipped with at least two hooks. Fig. 5 shows a variant with two hooks 33a, b. It has two upper rollers 2a, 2b and two lower rollers 15a, 15b. The rope 5 now runs from the winch 4 one after the other over the upper roller 2a, the roller 15b, the upper roller 2b (FIG. 6), the roller 15a to the hook 3, which can also be designed as a thimble and is fastened to the upper end of the mast . You get a pulley with two upper and two lower rollers, whereby the lower roles are dissolved. It is a pure construction task to increase the number of rollers and thereby to use even more hooks. This is included in the claim, although it is not described in more detail.

Der Mast 19a wird in einen Verteilerfuss 30 gesteckt, der seinerseits auf einen Auflagerbalken 31 (Fig. 7) gestellt wird. Der Balken 31 liegt unter Zwischenschaltung eines weichen Polsters 32 auf der Grundplatte 8. Es genügt den statischen Anforderungen, wenn er 1,5 m lang ist.The mast 19a is inserted into a distributor foot 30, which in turn is placed on a support beam 31 (FIG. 7). The bar 31 lies with the interposition of a soft cushion 32 on the base plate 8. It meets the static requirements if it is 1.5 m long.

Durch Abstandhalter 34 (Fig. 8) kann man dafür sorgen, dass die Fusspitze des Masts 30 und die Angriffspunkte der Haken 33 gleich weit vom Teil entfernt sind. Dadurch vermeidet man die beim Beginn des Aufrichtvorgangs beim Einzelmanipulator auftretenden Kippmomente, die zwar beherrschhar, aber lästig sind. Es ist überhaupt ein Vorteil beim Mehrhakenmanipulator, dass Mast und Haken weit auseinanderliegen.By means of spacers 34 (FIG. 8) it can be ensured that the tip of the mast 30 and the points of engagement of the hooks 33 are equidistant from the part. This avoids the tilting moments that occur at the start of the erection process with the individual manipulator, which are controllable but annoying. It is an advantage of the multi-hook manipulator that the mast and hook are far apart.

Der an sich bekannte Aufrichtvorgang ist in Fig. 2a links für die Aufrichtung eines Wandteils 6b skizziert.The known erection process is sketched in Fig. 2a on the left for the erection of a wall part 6b.

Wandteil und Stütze rutschen während des Vorgangs nicht auseinander, wenn der Reibungsbeiwert zwischen Teil und Unterlage grösser als 0,23 und zwischen Polster 32 und Unterlage grösser als 0,7 ist. (Theoretische Werte) Natürlich wird man trotzdem Sicherheitsvorkehrungen treffen.The wall part and the support do not slide apart during the process if the coefficient of friction between the part and the base is greater than 0.23 and between the cushion 32 and the base is greater than 0.7. (Theoretical values) Of course you will still take safety precautions.

Fig. 2 zeigt Wände 6 und Deckenteile 7, die nacheinander auf einer Grundplatte 8 gegossen und aufgerichtet wurden, und zwar zuerst die Aussenwände 6a und die nicht gezeigten Querwände, dann nacheinander die Deckenteile 7a und 7, zuletzt die Mittellängswand 6b. Die Wände seien bereits so miteinander verbunden, dass sie sicher stehen.Fig. 2 shows walls 6 and ceiling parts 7, which were cast and erected one after the other on a base plate 8, first the outer walls 6a and the transverse walls, not shown, then the ceiling parts 7a and 7, and finally the central longitudinal wall 6b. The walls are already connected so that they stand securely.

Wenn man ausschliesslich auf der Bodenplatte arbeiten will, benötigt man fünf Arbeitstakte zur Fertigstellung aller Teile eines Geschosses. Bei Verwendung von Zement der Festigkeits= klasse Z45F und Z55 benötigt man für jeden Takt 3 Tage.If you only want to work on the floor slab, you need five work cycles to complete all parts of a floor. When using cement of strength class Z45F and Z55, you need 3 days for each cycle.

Wenn man als Trennmittel dicke Grossflächenschaltafeln verwendet, kann man auch so schachteln, dass alle Teile eines Geschosses in einem Takt gefertigt wereden: Dies ist auch bei Kälte-vorteilhaft.If you use thick large-area switchboards as a release agent, you can also nest so that all parts of a floor are manufactured in one cycle: This is also advantageous in cold weather.

Zur Endmontage wird jetzt das Deckenteil 7 mit Hilfe der Manipulatoren 1 bis in die gestrichelt gezeichnete Lage abgesenkt (Fig. 2a) und an handelsübliche Schrägstützen 9 gelehnt. Mit Vorrichtungen, die gem. Fig. 3 eine Verschrau= bung sein können, wird dafür gesorgt, dass das Teil nicht wegrutscht; Wenn das Teil ein Plattenbalken ist, kann die Schrägstütze 9 mit entsprechend geformtem Kopf in die Kehle 13 eingreifen.For final assembly, the ceiling part 7 is now lowered using the manipulators 1 into the position shown in dashed lines (FIG. 2a) and leaned against commercially available inclined supports 9. With devices that acc. 3 can be a screw connection, it is ensured that the part does not slip away; If the part is a plate beam, the inclined support 9 can engage in the throat 13 with a correspondingly shaped head.

Gem. Fig. 2b werden nun die mit Zusatzgeräten 14 versehenen Manipulatoren 1 auf die Wände6a, 6b aufgelegt. Da der Fuss 30 stören würde, wird er abgenommen. Das Seil 5 wird beim Einzelmanipulator 1b um eine untere Rolle 15 herumgelegt, die mit einem Haken 16 an Ansatzstücken der Unterkante 12 des Deckenteils 7 angreift. Der Haken3des Seils 5 wird an der Oberkante 24 des Zusatzteils 14 befestigt. (Fig. 4)2b, the manipulators 1 provided with additional devices 14 are now placed on the walls 6a, 6b. Since the foot 30 would interfere, it is removed. In the case of the individual manipulator 1b, the rope 5 is placed around a lower roller 15 which engages with a hook 16 on extensions of the lower edge 12 of the ceiling part 7. The hook 3 of the rope 5 is fastened to the upper edge 24 of the additional part 14. (Fig. 4)

Durch Drehen an der Winde 4 wird jetzt das Teil 7 angehoben. Dabei bewegt sich die Schrägstütze 9 mit der Oberkante des Teils 7 auf die Wand 6b zu. Kurz vor Erreichen der Einbau= position (gestrichelte Linie in Fig. 2b) steht das Teil 7 um das Auflagermass auf der Wand 6a bei der Wand 6b über. Wenn das gegenüberliegende Deckenteil 7a schon eingebaut ist, wird die Schrägstütze 9 so lang eingestellt, dass das Teil 7 über das Teil 7a hinweggleiten kann. Andernfalls werden die Manipulatoren 1 auf Klötze 17 aufgelegt, die etwas dünner sind, als das Teil 7. Vor Erreichen der Einbauposition hebt die Deckenoberkante 18 den Manipulator etwas an und die Klötze kennen herausgenommen werden. Während des Anhebens übt das Teil 7 eine Horizontalkraft gegen die Wand 6a aus. Diese wird durch nicht gezeigte Gleitleisten aufgenommen, die an den Enden des Deckenteils 7 angebracht werden.The part 7 is now raised by turning the winch 4. The inclined support 9 moves with the upper edge of the part 7 towards the wall 6b. Shortly before reaching the installation = position (dashed line in FIG. 2b), part 7 protrudes by the support dimension on wall 6a at wall 6b. If the opposite ceiling part 7a is already installed, the inclined support 9 is set so long that the part 7 can slide over the part 7a. Otherwise, the manipulators 1 are placed on blocks 17 which are somewhat thinner than the part 7. Before the installation position is reached, the upper edge 18 of the ceiling lifts the manipulator somewhat and the blocks can be removed. During the lifting, the part 7 exerts a horizontal force against the wall 6a. This is taken up by slide strips, not shown, which are attached to the ends of the ceiling part 7.

Für das Zusatzteil 14 gibt es unterschiedliche Konstruktionen. Eine Möglichkeit für einen Einzelmanipulator zeigt Fig. 4 : Das Teil 14 besteht aus zwei Eisen 22, die unten durch einen Fuss 23 und oben durch eine Querverbindung 24 verbunden sind. Es wird mit dem Mast 19 dadurch rahmensteif verbunden, dass man es mit Langlöchern 25 über die zu diesem Zweck überste= hende Welle 20 der oberen Rolle 2 schiebt und einen.Bolzen 21 durch Löcher 26 in den Eisen 22 und dem Mast 1There are different constructions for the additional part 14. 4 shows one possibility for a single manipulator: The part 14 consists of two bars 22 which are connected at the bottom by a foot 23 and at the top by a cross connection 24. It is connected to the mast 19 in a frame-rigid manner by pushing it with elongated holes 25 over the shaft 20 of the upper roller 2 projecting for this purpose and a bolt 21 through holes 26 in the iron 22 and the mast 1

hindurchschiebt und mit geeigneten Vorrichtungen arretiert. Der Fuss 23 besitzt ein weiches Polster 27 vorzugsweise aus Baulagergummi, das so angebracht ist, dass die Last auf die Innenseite der Wand 6a übertragen wird. Die Wand 6a besitzt an der Aufstandstelle Ausnehmungen, die dafür sorgen, dass der Fuss nicht eingeklemmt wird. Zusammen mit entsprechenden Ausnehmungen im Deckenteil werden sie später mit zur Schub= kraftübertragung herangezogen.pushes through and locked with suitable devices. The foot 23 has a soft cushion 27, preferably made of structural rubber, which is attached in such a way that the load is transmitted to the inside of the wall 6a. The wall 6a has recesses at the contact point, which ensure that the foot is not pinched. Together with corresponding recesses in the ceiling part, they will later be used for the transmission of thrust.

Der Abstand zwischen den Eisen 22 wird so gewählt, dass die untere Rolle 15 zusammen mit ihrer Aufhängevorrichtung hinein= passt. Dadurch wird dafür gesorgt, dass das Deckenteil 7 etwas überschwingen kann, wenn es über die Oberkante der Wand 6a rutscht. Man kann auch einen Bremsklotz 28 einsetzen, der das Deckenteil 7 beim Einschwingen an eine Schräge anlaufen lässt. Das Deckenteil 7 wird nun noch etwas weiter angehoben. Der Bremsklotz 28 wird herausgenommen. Klebemörtel wird einge= bracht. Genaue Justierung der horizontalen Position ist ohne grossen Kraftaufwand möglich. (z.B. durch Anheben der Unter= kante des Masts 19 ).The distance between the irons 22 is chosen so that the lower roller 15 fits in together with its suspension device. This ensures that the ceiling part 7 can overshoot somewhat if it slips over the upper edge of the wall 6a. You can also use a brake pad 28, which causes the ceiling part 7 to run up against a slope when it swings. The ceiling part 7 is now raised a little further. The brake pad 28 is removed. Adhesive mortar is introduced. Precise adjustment of the horizontal position is possible without great effort. (e.g. by lifting the lower edge of the mast 19).

Nun lässt man das Teil 7 auf die Wand 6a ab und verbindet beide. Nachdem es solchermassen gesichert ist, kann man es durch Drehen an den Gewinden der Schrägstützen 9 auch auf die Wand 6b ablassen.Now let the part 7 on the wall 6a and connect both. After it has been secured in this way, it can be lowered onto the wall 6b by turning the threads of the inclined supports 9.

Das Teil 14a (Fig. 9 , 10, 11) stellt eine Möglichkeit der Deckenmontage mit einem zweihakigen Manipulator 1a dar. Im Prinzip ähnelt es dem Teil 14, nur dass die senkrechten Eisen 22a, b weiter auseinanderstehen, oben durch eine ca. 1,5 m lange Querverbindung 24a verbunden sind und Einzelfüsse 23 a, b besitzen. Weiter besitzt es eine Umlenkung 25 sowie Rollen 26, 27 und 28. Das Seil 5 läuft jetzt vom Haken 3 über die Umlenkung 25, die Rollen 15a, 26, 27, 15b, 28, 2a zur Winde 4.The part 14a (FIGS. 9, 10, 11) represents a possibility of ceiling mounting with a two-hook manipulator 1a. In principle it is similar to the part 14, only that the vertical bars 22a, b are further apart, above by an approx. 5 m long cross connection 24a are connected and individual feet 23 a, b have. It also has a deflection 25 and rollers 26, 27 and 28. The rope 5 now runs from the hook 3 over the deflection 25, the rollers 15a, 26, 27, 15b, 28, 2a to the winch 4.

Der Aufrichtvorgang kann jetzt in der bereits beschriebenen Form ablaufen. Gem. Fig. 9 sind Horizontalbewegungen des bereits hochgezogenen Teils 7 auch dadurch möglich, dass man das untere Ende des Masts 19a anhebt.The erection process can now proceed in the form already described. According to FIG. 9, horizontal movements of the already raised part 7 are also possible by lifting the lower end of the mast 19a.

In ähnlicher Weise ist die Deckenmontage auch mit aufgelöstem Flaschenzug möglich. (Nicht beschrieben, aber mit beansprucht) Wenn der Platz nach oben beschränkt ist, insbesondere beim Aufrichten von Zwischenwänden bei bereits montierter Decke, ist ein Manipulator von Vorteil, der sich beim Aufrichten teleskopartig auszieht. Fig. 12 zeigt das Funktionsprinzip . einer möglichen Ausführungsform eines einhakigen Auszieh= manipulators: Der Mast besteht aus ineinandergesteckten Teilen 19d und 19e. Der innere Mast 1'9e hat eine obere und untere Rolle 2e, 2f. Der äussere Mast 19d hat die obere Rolle 2d und die Winde 4. Das Seil 5 verläuft von der Winde 4 über die Rollen 2d, 2f, 2e zum Haken 3. Sobald beim Aufrichten der Haken 3 die Rolle 2e erreicht, fängt der Innenmast 19e an, sich herauszuschieben. Ein Anschlag 39 sorgt dafür, dass die Führung mit geringstmöglichem Spiel erfolgt.In a similar way, ceiling mounting is also possible with the pulley removed. (Not described, but also claimed) If the space is limited upwards, especially when erecting partitions with the ceiling already installed, a manipulator is advantageous, which extends telescopically when erecting. Fig. 12 shows the principle of operation. A possible embodiment of a single-hook pull-out manipulator: The mast consists of parts 19d and 19e which are plugged into one another. The inner mast 1 '9 e has an upper and lower roller 2e, 2f. The outer mast 19d has the upper roller 2d and the winch 4. The rope 5 runs from the winch 4 over the rollers 2d, 2f, 2e to the hook 3. As soon as the hook 3 reaches the roller 2e, the inner mast 19e begins to push yourself out. A stop 39 ensures that the guidance takes place with the least possible play.

Das Schema eines zweihakigen Ausziehmanipulators zeigt Fig.13 Das Seil 5 läuft von der Winde 4 aus nacheinander über die Rollen 2m, 2k, 2h, 15b, 2i, 15a, 2g, 21 zu einer am äusseren Mast 19d befindlichen Befestigung 38. Die Rollen 21, 2k, 2g, 2i, 2h sind fest mit dem inneren Mast 19e verbunden.Fig. 13 shows the diagram of a two-hook pull-out manipulator. The rope 5 runs from the winch 4 one after the other over the rollers 2m, 2k, 2h, 15b, 2i, 15a, 2g, 21 to a fastening 38 located on the outer mast 19d. The rollers 21 , 2k, 2g, 2i, 2h are firmly connected to the inner mast 19e.

Durch allmähliche Schrägstellung des Sells vermindert sich die Vertikalkomponente der Kraft an den Rollen 15a, b .' Wenn sie auf die Hälfte der Seilkraft abgesunken ist, beginnt der Innenmast sich herauszuschieben. Kurz vor Ende des Aufrichtvorgangs verhindert man ein weiteres Herausschieben des Innenmasts 19P, indem man z.B. einen Stift durch eins der Löcher 37 schiebt.Gradual inclination of the head reduces the vertical component of the force on the rollers 15a, b. ' When it has dropped to half the rope force, the inner mast begins to slide out. Shortly before the end of the erection process, the inner pole 19P is not pushed out further by e.g. pushes a pin through one of the holes 37.

Der zweihakige Ausziehmanipulator ist etwas komplizierter im Aufbau, dafür aber universeller anwendbar. Für Montagevor= gänge gem. Fig. 2 wird man nur einen derartigen Manipulator benötigen.The two-hook pull-out manipulator is a bit more complicated to set up, but it can be used more universally. For assembly operations according to Fig. 2 you will only need such a manipulator.

Der Ausziehmanipulator kann auch bei der Montage von breite= ren Teilen,wie kompletten Geschossdecken und über mehrere Geschosse reichenden Wandteilen von Vorteil sein, da die Knicklänge zunächst relativ gering ist und die Last bei grösseren Ausziehlängen immer kleiner wird.The pull-out manipulator can also be an advantage when installing wide parts, such as complete floor ceilings and wall parts spanning several storeys, since the buckling length is initially relatively short and the load becomes ever smaller with longer pull-out lengths.

Bei der bisherigen Beschreibung kann man hauptsächlich an kleinere Manipulatoren denken, die von einem Mann vorzugs= weise von einer Handwinde bedient werden und mit denen man Teile von maximal ca. 3m Breite und beliebiger Länge montiert. Will man Geschossdecken aus einem Stück und-oder mehrge= schossige Wandteile montieren, benötigt man grössere Manipu= latoren, die ihrerseits wieder Hantiermechanismen benötigen. Zum Beispiel könnte man mit Hilfe eines kleinen Baukrans einen grossen Manipulator mit mehr als zwei Haken bewegen und denselben Kran auch als Winde verwenden.In the description so far, one can mainly think of smaller manipulators that are preferably operated by a man using a hand winch and with which parts of a maximum of approx. 3 m width and any length can be assembled. If one wants to assemble floor ceilings from one piece and / or multi-storey wall parts, larger manipulators are required, which in turn require handling mechanisms again. For example, you could use a small construction crane to move a large manipulator with more than two hooks and use the same crane as a winch.

Um beim Aufrichten mehrgeschossiger Wände zu verhindern, dass diese brechen, muss man steife Träger auflegen und mit den Wänden verbinden.In order to prevent multi-storey walls from breaking up, rigid supports must be put on and connected to the walls.

Fig. 14 zeigt eine Variante eines zweigeschossigen Montage= ablaufs: Die zweigeschossigen Wände 6d, 6e besitzen auf halber Höhe Aussparungen 40 als Deckenauflager. Die beiden Geschoss= decken 7d, 7e sind zunäachst auf der Bodenplatte hergestellt, dann aufgerichtet und zur Endmontage in die gezeichnete Position zurückgekippt worden, wo sie durch die Schrägstützen 9d und 9e gehalten werden. Die Endmontage erfolgt wie beschrie= ben : Zunächst wird die obere Decke 7e montiert. Sie enthält hinreichend grosse Aussparungen, durch die man die Haken hindurchlassen kann, um auch die Decke 7d zu montieren. Fig. 15 zeigt eine weitere Variante in Anwendung bei einer dreigeschossigen Montage: Hier werden doppelt so viel Mani= pulatoren aber keine Schrägetützen benötigt. Sie werden so aufgesetzt, dass an beiden Wänden Haken herunterhängen. Die Masten werden zur Sicherheit miteinander verschraubt. Die Deckenteile sind auf der Grundplatte aufeinander gefertigt. Auf einer Seite ragen sie durch Aussparungen 47 an der Wandunter= kante hindurch. Zur Endmontage hebt man die Deckenteile zunächst auf einer Seite so weit an, dass sie schräg zwischen die Wände passen. Dann kann auf beiden Seiten weitergehoben werden und schliesslich endmontiert werden.FIG. 14 shows a variant of a two-storey assembly process: the two-storey walls 6d, 6e have cutouts 40 as a ceiling support at half the height. The two floors = ceilings 7d, 7e are first produced on the base plate, then erected and tilted back for final assembly into the position shown, where they are held by the inclined supports 9d and 9e. The final assembly is as described: First, the upper ceiling 7e is installed. It contains sufficiently large recesses through which the hooks can be passed in order to also mount the ceiling 7d. 15 shows a further variant in use in a three-storey installation: here twice as much manipulators but no inclined supports are required. They are placed in such a way that hooks hang down on both walls. The masts are screwed together for safety. The ceiling parts are made on top of each other on the base plate. On one side they protrude through recesses 47 on the bottom edge of the wall. For final assembly, the ceiling parts are first raised on one side so that they fit diagonally between the walls. Then you can continue lifting on both sides and finally assemble.

Fig. 16 zeigt schliesslich eine Mischung aus Fig. 2 und 1516 finally shows a mixture of FIGS. 2 and 15

für ein Geschoss und komplettes Deckenteil: Das Deckenteil 7k wird zunächst in die schräge Position angehoben und mit Schrägstützen 9 abgestützt. Dann wird die andere Seite in bekannter Weise angehoben. Diese letzte Variante hatFor one floor and complete ceiling section: The ceiling section 7k is first raised to the inclined position and supported with inclined supports 9. Then the other side is raised in a known manner. This last variant has

die Vorteile, dass man mehr planerieche Freiheit hat, Decke und Umfassungswände aufeinander fertigen und in einem Arbeits= gang montieren kann sowie die Länge dee Masts 19 auf die maximale Wandhöhe abstellen kann. Bei der Deckenmontage bekommt er eine Verlängerung. 42 Das höhere Deckengewicht wird dadurch aufgenommen, dass man die in Fig. 11 gezeigten Rollen 15a, 15b, 26, 27 als Doppelrollen ausbildet und durch den dadurch gebildeten Flaschenzug die Hebekraft verdoppelt. Während des Anhebens in die schräge Position muss das Deckenteil 7k in Richtung auf die Wand 6k geschoben werden (Winden, Brechstangen)the advantages that one has more planning freedom, the ceiling and the surrounding walls are made on one another and in one work can assemble aisle and can set the length of the mast 19 to the maximum wall height. He gets an extension when installing on the ceiling. 42 The higher ceiling weight is absorbed by forming the rollers 15a, 15b, 26, 27 shown in FIG. 11 as double rollers and doubling the lifting force by the pulley thus formed. While lifting into the inclined position, the ceiling part 7k must be pushed towards the wall 6k (winches, crowbars)

Bei der Montage von Geschossdecken ist das Zusatzteil 14 zwar vorteilhaft, aber nicht unbedingt notwendig. Insbesondere in Fällen, in denen nicht auf eine Wand aufgelagert wird, kann man mit dem Manipulator direkt heben. Die Verbindung des Deckenteils mit den Stirnwänden kann durch Schweissverbindungen an geeigneten Stahleinlagen erfolgen. Man kann.jedoch auch herkömmliche Auflager erzielen, indem man zunächst nur eine Stirnwand herstellt und aufrichtet und das Deckenteil bei der Montage zunächst so weit auf die Längswand 6a ablässt, dass geringe Reibungskräfte auftreten.. In dieser Position kann man es horizontal bis über die Stirnwandschieben und erst dann ganz ablassen.The additional part 14 is advantageous when installing floor ceilings, but is not absolutely necessary. In particular, in cases where there is no bearing on a wall, you can lift directly with the manipulator. The ceiling part can be connected to the end walls by welding on suitable steel inserts. However, conventional supports can also be achieved by first producing and erecting only one end wall and lowering the ceiling part onto the longitudinal wall 6a so that low friction forces occur during assembly. In this position, it can be pushed horizontally over the end wall and only then completely drain.

Die zweite Stirnwand wird später zusammen mit den Innenwänden hergestellt und aufgerichtet.The second end wall is later manufactured and erected together with the inner walls.

Claims (9)

1. Manipulator zum Bewegen von auf einer Unterlage befindlichen, vorzugsweise dort hergestellten Großtafeln und/oder gekrümmten Teilen, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mast (19) vorgesehen ist, der eine Winde (4) trägt, zum Auf- und Abwickeln eines Seiles (5) von einem Flaschenzug mit zumindest zwei oberen Rollen ( 2a,2b) und zumindest zwei unteren Rollen (15a,15b), wobei je eine der unteren Rollen (15a,15b) in je eine lose Seilschlaufe eingehängt ist und Befestigungsmittel (33a,33b) trägt, die an verschiedenen Stellen der Großtafel und/oder der aufzurichtenden Teile befestigbar sind, so daß die Großtafel und/oder das aufzurichtende Teil durch Drehen an der Winde aufrichtbar sind.1. Manipulator for moving large plates and / or curved parts located on a base, preferably there, characterized in that a mast (19) is provided which carries a winch (4) for winding and unwinding a rope (5 ) of a block and tackle with at least two upper rollers (2a, 2b) and at least two lower rollers (15a, 15b), one of the lower rollers (15a, 15b) each being suspended in a loose rope loop and fastening means (33a, 33b) carries, which can be fastened at various points on the large board and / or the parts to be erected, so that the large board and / or the part to be erected can be erected by turning the winch. 2. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein am oberen Ende des Mastes (19) befestigbares Zusatzteil (14a), das in Form eines Querjochs (24a) ausgebildet ist, und an seinen äußeren Enden Umlenkrollen (26,27,28) für die Seilschlaufen trägt, und mindestens zwei Füße (23a, 23b) besitzt, die von dem Querjoch (24a) im wesentlichen senkrecht zu diesem und senkrecht zu dem Mast (19) von diesem abstehen, dergestalt, daß mittels der Winde (4) der über die Füße (23a,23b) auf die Oberseite einer bereits aufgerichteten Großtafel oder eines bereits aufgerichteten Teiles aufgesetzte Manipulator Lasten unmittelbar neben der aufgerichteten Großtafel oder dem aufgerichteten Teil anheben kann.2. Manipulator according to claim 1, characterized by an additional part (14a) which can be fastened at the upper end of the mast (19) and which is designed in the form of a transverse yoke (24a), and at its outer ends deflecting rollers (26, 27, 28) for the Carries rope loops, and has at least two feet (23a, 23b) by protrude from the transverse yoke (24a) essentially perpendicularly to this and perpendicularly to the mast (19), in such a way that by means of the winch (4) the feet (23a, 23b) on top of an already erected large board or one already erected part of attached manipulator can lift loads directly next to the erected large panel or the erected part. 3. Manipulator zum Bewegen von auf einer Unterlage befindlichen, vorzugsweise dort hergestellten Großtafeln und/oder gekrümmten Teilen, dadurch gekennzeichnet , daß ein Mast (19) vorgesehen ist, der eine Winde (14) trägt, zum Auf- und Abwickeln eines Seiles (5), das am oberen Ende des Mastes (19) über zumindest eine Rolle (2) einer Umlenkvorrichtung oder eines Flaschenzuges geführt ist und an seinem freien Ende Befestigungsmittel (3) trägt, die an der Großtafel und/oder dem Teil befestigbar sind, daß am oberen Ende des Mastes (19) ein Zusatzteil (14) befestigbar ist, das einen etwa senkrecht zum Mast (19) verlaufenden Bereich (22) zum Aufsetzen auf eine bereits aufgerichtete Großtafel oder ein aufgerichtetes Teil enthält.3. Manipulator for moving large panels and / or curved parts located on a base, preferably made there, characterized in that a mast (19) is provided which carries a winch (14) for winding and unwinding a rope (5 ), which is guided at the top of the mast (19) over at least one roller (2) of a deflection device or a pulley and carries at its free end fastening means (3) which can be fastened to the large board and / or the part that on An additional part (14) can be fastened at the upper end of the mast (19) and contains an area (22) which runs approximately perpendicular to the mast (19) for placement on an already erected large board or an erected part. 4. Manipulator nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine, vorzugsweise ausziehbare Schrägstütze (9), die an ihrem Fuß um eine horizontale Achse schwenkbar ist und die als verschiebbares Auflager eine Seite einer Großtafel oder eines Teils beim Aufrichten stützt und beim Anheben der anderen Seite der Großtafel oder des Teils die eine Seite desselben in Einbauposition dreht und hebt.4. Manipulator according to one of the preceding claims, characterized by at least one, preferably extendable inclined support (9) which is pivotable at its foot about a horizontal axis and which supports a side of a large board or a part when erecting and as a movable support when lifting the other side of the large board or the Part of one side rotates and lifts in the installation position. 5. Manipulator nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bereich (22) bzw. die Füße (23a,23b) auf der dem Mast (19) zugekehrten Seite ausgekehlt sind und/oder daß die Winde (4) auf der dem Bereich (22) bzw. den Füßen (23a,23b) abgekehrten Seite des Mastes (19) angeordnet sind.5. Manipulator according to one of claims 2 to 4, characterized in that the region (22) or the feet (23a, 23b) on the side facing the mast (19) are fluted and / or that the winch (4) is on the side of the mast (19) facing away from the region (22) or the feet (23a, 23b). 6. Manipulator, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (19) teleskopartig ausziehbar ist und aus einem inneren (19e) und einem äußeren Mastteil (19d) besteht und daß das Seil (5) über Rollen dergestalt geführt ist, daß ein Manipulator mit mindestens einem Befestigungsmittel entsteht, wobei sich beim Aufrichten einer Großtafel oder eines Teiles einer von der jeweiligen Konstruktion abhängigen Stellung der innere Mastenteil (19e) aus dem äußeren Mastteil (19d) herausschiebt.6. Manipulator, in particular according to one of claims 1 to 5, characterized in that the mast (19) is telescopically extendable and consists of an inner (19e) and an outer mast part (19d) and that the rope (5) via rollers such The result is that a manipulator with at least one fastening means is produced, the inner mast part (19e) being pushed out of the outer mast part (19d) when a large panel or part of a position which is dependent on the respective construction is erected. 7. Verfahren zur Bewegung von auf einer Unterlage befindlichen, vorzugsweise dort hergestellten Großtafeln und/oder gekrümmten Teilen in ihre Einbauposition als Geschoßdecken, insbesondere mittels Manipulatoren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet , daß eine Seite der Großtafel bzw. des Teiles in eine Position gebracht wird, von der aus sie durch Bewegung entlang eines Kreisabschnitts unmittelbar über ihre Einbauposition gebracht wird und daß anschließend die andere Seite durch annähernd vertikales Anheben, ggf. mit abschließender Horizontalbewegung ebenfalls unmittelbar über ihre Einbauposition gebracht wird.7. A method for moving large boards and / or curved parts located on a base, preferably there, into their installation position as floor ceilings, in particular by means of manipulators according to one of the preceding claims, characterized in that one side of the large board or part is in one position is brought, from which it is brought directly over its installation position by movement along a segment of a circle and that the other side is then lifted approximately vertically, possibly with a final horizontal movement is also brought directly over its installation position. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die zu montierende Großtafeln bzw. Teile, ggf. nachdem sie in eine senkrechte Position gebracht wurden, in eine schräge Position gebracht und in dieser durch zumindest eine Schrägstütze gehalten werden und daß anschließend die andere Seite derselben in die Einbauposition angehoben wird (Fig. 2, Fig. 14, Fig. 16).8. The method according to claim 7, characterized in that the large panels or parts to be assembled, possibly after they have been brought into a vertical position, brought into an inclined position and held in this by at least one inclined support and that the other side then the same is raised into the installation position (FIG. 2, FIG. 14, FIG. 16). 9. Verfahren nach Anspruch 7, zur Montage von drei Umfassungswänden und der Decke eines Geschoßes, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschoßdecke zwei gegenüberliegende Umfassungswände und eine dritte Umfassungswand in der genannten Reihenfolge aufeinanderliegend in einem Stapel auf der Unterlage angeordnet werden, wobei eine der gegenüberliegenden Geschoßwände unten mit Aussparungen versehen wird, die sich mit entsprechenden Aussparungen im darunterliegenden Deckenteil verzahnen, daß die Umfassungswände aufgerichtet und miteinander verbunden werden und daß anschließend die Geschoßdecke in einer Weise montiert wird, daß sie durch eine senk-recht zu den Masten gerichtete Horizontalbewegung auch auf der dritten Umfassungswand aufgelagert wird.9. The method according to claim 7, for mounting three peripheral walls and the ceiling of a floor, characterized in that the floor ceiling two opposite peripheral walls and a third peripheral wall in the order mentioned are arranged one above the other in a stack on the base, one of the opposite floor walls is provided below with recesses which interlock with corresponding recesses in the ceiling part below, that the surrounding walls are erected and connected to each other and that the floor ceiling is then mounted in such a way that it is also on the by a horizontal movement perpendicular to the masts third surrounding wall is superimposed.
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