EP0175679A2 - Method and device for adjusting continuous-rolling stock in a continuous-rolling mill - Google Patents

Method and device for adjusting continuous-rolling stock in a continuous-rolling mill Download PDF

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EP0175679A2
EP0175679A2 EP85890225A EP85890225A EP0175679A2 EP 0175679 A2 EP0175679 A2 EP 0175679A2 EP 85890225 A EP85890225 A EP 85890225A EP 85890225 A EP85890225 A EP 85890225A EP 0175679 A2 EP0175679 A2 EP 0175679A2
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EP
European Patent Office
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stand
rolling
speed
rolling stock
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EP85890225A
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Walther Dipl.-Ing. Ossoinig
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Voestalpine AG
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Voestalpine AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/48—Tension control; Compression control
    • B21B37/52—Tension control; Compression control by drive motor control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B1/00—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations
    • B21B1/02—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling heavy work, e.g. ingots, slabs, blooms, or billets, in which the cross-sectional form is unimportant ; Rolling combined with forging or pressing
    • B21B1/04—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling heavy work, e.g. ingots, slabs, blooms, or billets, in which the cross-sectional form is unimportant ; Rolling combined with forging or pressing in a continuous process
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B35/00—Drives for metal-rolling mills, e.g. hydraulic drives
    • B21B2035/005—Hydraulic drive motors

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the rolling stock pass in continuous rolling mills with controllable hydraulic motors for the individual stands, in which a physical parameter that changes with the rolling stock is measured on each stand and then the speed of the hydraulic motors corresponding to the deviation of the parameter from a desired value is regulated.
  • a method of the type mentioned at the outset has become known (AT-PS 356 622), in which each hydraulic motor is assigned a pump; The hydraulic pressure of the hydraulic motors is used as a parameter and, in the event of deviations from the setpoint, the control is carried out by pump adjustment of the motor of the respective subsequent frame.
  • Rolling mills driven by DC motors have also become known (AT-PS 371 029), in which the difference between the rolling stock speed and the circumferential roller speed is determined on each stand and this difference is used as a parameter for controlling the drive.
  • the aim of the invention is to provide a control method which enables a rapid change in speed in the event of deviations from a target tension and which works with high reliability.
  • the setpoint required for the control can be determined in a simple manner if the parameter determined during the tapping is stored in a manner known per se as the setpoint for the control in further operation.
  • the influence of temperature on the control can be minimized if the quotient of the rolling torque and the rolling force is determined in a manner known per se.
  • a particularly simple and precise control is obtained if, in a manner known per se, the - optionally standardized - difference between the circumferential roll speed and the running-in speed of the rolling stock is determined as a parameter.
  • a device is suitable for carrying out the method according to the invention in which a controllable hydraulic motor is assigned to each roll stand and sensors are provided for determining a physical variable which changes with the rolling stock and which, according to the invention, are characterized in that each roll stand is fed with a constant pressure, directly, e.g. by adjusting the swivel angle, a controllable hydraulic motor is assigned and that a control circuit is provided for each roll stand for regulating the motor speed of the roll stand in question as a function of the characteristic variable determined on this stand.
  • FIG. 1 shows a rolling stand with the associated drive in a schematic view in the longitudinal direction of the road
  • FIG. 2 shows a basic circuit diagram of the drive and the control of a stand corresponding to the prior art
  • FIG. 3 shows the basic circuit diagram of a control according to the invention, in which the quotient of the rolling moment and the rolling force is used as the characteristic variable
  • FIG. 4 shows, as before, another embodiment of the invention, in which the difference between the roller circulation speed and the running-in speed of the rolling stock is used as the characteristic variable.
  • a roll stand 1 is provided with an employment 2. It also has a spindle support 3, drive spindles 4, a worm gear 5, an intermediate gear 6 and a hydraulic motor 7.
  • Such rolling stands can be used in roughing mills, rolling mills, intermediate and finishing mills in which rod-shaped, round or square material, but also flat or tubular material should be rolled without loop formation due to oversized cross sections and resistance moments or for space reasons, the regulation according to the invention is used.
  • the hydraulic motor 7 works on the intermediate gear 6, the pinion gear 5, etc., as shown in FIG. 1.
  • the speed is controlled by a swivel angle adjustment.
  • a hydraulic actuator 8 with a proportional valve 9 is provided.
  • the hydraulic motor 7, the actuator 8 and the valve 9 are connected in the manner shown to a pressure line 10, a suction line 11 and a leak oil line 12.
  • a pressure accumulator 13 is also located on the pressure line 10.
  • the engine speed is measured continuously by means of a tachodynamo 14, an angle sensor 15 detects the respective swivel angle cZ.
  • the detected quantities are fed to a controller 16, which has a control input 17 (speed setpoint).
  • Fig. 3 two roll stands 1, 1 'are indicated schematically, which are part of a rolling train for rolling a strand 18 which, as indicated by the arrow A, runs from left to right in the drawing.
  • a controllable drive according to FIG. 2 is assigned to each scaffold and does not need to be explained in more detail. Furthermore, a control system 19, 19 'belongs to each scaffold and a drive guidance system 20 is assigned to the entire road.
  • a transmitter 21 is provided on each stand 1, 1 'and determines the respective rolling force f W.
  • the corresponding signal is fed to the control system 19 via an averager 22.
  • a multiplier 23 is also provided, to which a signal, which is a function f ( ⁇ ) of the swivel angle «of the motor 7, is fed.
  • the multiplier receives a signal ⁇ p which is proportional to the pressure difference of the hydraulic motor 7.
  • This quotient is used as a parameter for tension control, since a largely independent temperature of the parameter can be achieved by forming the quotient, whereas the rolling moment M w has a pronounced temperature dependency.
  • the signal Q is supplied on the one hand to a memory 25 and on the other hand to a switch 26.
  • the output signal Q of the memory 25 or the signal Q are fed to a controller 27, the output of which in turn reaches the control input 17 of the controller 16 via a summation generator 28.
  • the drive control system 20 can via the totalizers 28, 28 ',. act on all motor controllers 16, 16 ', ..
  • This type of control is used over the entire length of the strand on each stand, whereby the individual control systems 19, 19 ', ... can report their status to the central drive control system, so that the totalizers 28, 28', ..
  • a higher-level control or regulation is also possible.
  • a sequence control can also be provided on each scaffold, via which additional parameters can be entered into the drive guidance system 20 and via which the control can also be intervened.
  • FIG. 4 A control similar to that of FIG. 3 is illustrated in FIG. 4, but a different parameter is used. The same parts are provided with the same reference numerals as in FIG. 3.
  • the speed of the strand 18 is preferably measured without contact by means of a speed detector 29.
  • the detector 29 supplies a signal v i which corresponds to the running-in speed (actual speed value) of the line.
  • the effective roller circumferential speed v is determined from a signal n o corresponding to the roller speed and a signal corresponding to the roller diameter D wo .
  • the normalized speed difference (vv i ) / v u is then calculated in a computing circuit 31. This parameter serves as the control parameter.
  • the speed difference is a measure of the tension or pressure occurring between the scaffolding.
  • a setpoint value is stored in the memory 25, namely that value (v u - v i ) / v u which is determined when tapping in the free outlet before tapping the next stand.
  • the control system adjusts the speed of the scaffold to be controlled so that the stored back pressure value (speed difference) free of longitudinal force is restored on the previous scaffold.
  • the following stands are adjusted by the same determined speed (subsequent adjustment), so that no longitudinal tensile or compressive forces build up between other stands. This can be done via the drive guide system 20.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Abstract

In this method for controlling the passage of rolling stock in continuous rolling mills with controllable hydraulic motors for the individual stands, a physical parameter which alters with the tension in the rolling stock is measured at each stand and the speed of the hydraulic motors then adjusted in accordance with the deviation of the parameter from a setpoint value. In order to provide a control method which permits a rapid speed alteration in the event of deviations from a setpoint tensile stress and works with great reliability, provision is made for the hydraulic motors (7) to be fed with constant pressure and controlled directly, e.g. by adjusting the angle of rotation, and, to control the hydraulic motor assigned to each stand (1), the parameter measured at this stand is used in a manner known per se. In a device for carrying out this method, each roll stand (1) is assigned a controllable hydraulic motor (7) and sensors (21, 29) are provided for detecting a physical variable which alters with the tension in the rolling stock. The device is characterised in that each roll stand (1) is assigned a hydraulic motor (7) which is fed with constant pressure and can be controlled directly, e.g. by adjusting the angle of rotation, and that a control circuit (17, 19) for controlling the motor speed of the roll stand concerned as a function of the parameter detected at this stand is provided for each roll stand (1) (Fig. 3). <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regelung des Walzgutdurchlaufes in kontinuierlichen Walzstraßen mit regelbaren Hydraulikmotoren für die einzelnen Gerüste, bei welchem an jedem Gerüst eine sich mit dem Walzgutzug ändernde physikalische Kenngröße gemessen und sodann die Drehzahl der Hydraulikmotoren entsprechend der Abweichung der Kenngröße von einem Sollwert geregelt wird.The invention relates to a method for controlling the rolling stock pass in continuous rolling mills with controllable hydraulic motors for the individual stands, in which a physical parameter that changes with the rolling stock is measured on each stand and then the speed of the hydraulic motors corresponding to the deviation of the parameter from a desired value is regulated.

Die Verwendung von Hydraulikmotoren bei Walzstraßen bietet gegenüber Elektromotoren unter anderem den Vorteil wesentlich geringerer Schwungmomente, wodurch eine raschere Regelung ermöglicht wird. Um die Toleranzen des Walzgutes gering zu halten, ist man bestrebt, dieses zwischen den einzelnen Gerüsten mit minimalem Zug zu walzen und es sind verschiedene Verfahren zur Regelung des Walzgutzuges bekannt geworden.The use of hydraulic motors on rolling mills offers, among other things, the advantage of significantly lower swing moments compared to electric motors, which enables faster control. In order to keep the tolerances of the rolling stock low, efforts are made to roll it between the individual stands with minimal tension and various methods for controlling the rolling stock have become known.

So ist ein Verfahren der eingangs genannten Art bekannt geworden (AT-PS 356 622), bei welchem jedem Hydraulikmotor eine Pumpe zugeordnet ist; als Kenngröße wird der Hydraulikdruck der Hydraulikmotoren herangezogen und bei Abweichungen vom Sollwert wird die Regelung durch eine Pumpenverstellung des Motors des jeweils nachfolgenden Gerüstes vorgenommen.A method of the type mentioned at the outset has become known (AT-PS 356 622), in which each hydraulic motor is assigned a pump; The hydraulic pressure of the hydraulic motors is used as a parameter and, in the event of deviations from the setpoint, the control is carried out by pump adjustment of the motor of the respective subsequent frame.

Der Umstand, daß bei dem bekannten Verfahren jedem Hydraulikmotor eine eigene Pumpe zugeordnet ist, führt nicht nur zu einem hohem Aufwand, vielmehr wird - da nicht der Motor sondern die Pumpe gesteuert wird - die Regelstrecke länger, was die Regeldynamik ungünstig beeinflußt. Hiezu kommt der Umstand, daß die Regelung zwischen zwei Gerüsten, von einem Gerüst auf das nachfolgende, arbeitet, wodurch der Strangabschnitt zwischen den Gerüsten einen Teil des Regelkreises bildet.The fact that in the known method each hydraulic motor is assigned its own pump not only leads to a high outlay, but rather - since it is not the motor but the pump that is being controlled - the controlled system is longer, which adversely affects the control dynamics. Here comes the The fact that the control works between two stands, from one stand to the next, whereby the strand section between the stands forms part of the control loop.

Es sind auch von Gleichstrommotoren angetriebene Walzwerke bekannt geworden (AT-PS 371 029), bei welchen an jedem Gerüst die Differenz zwischen Walzgutgeschwindigkeit und Walzenumfangsgeschwindigkeit ermittelt und diese Differenz als Kenngröße zur Regelung des Antriebes herangezogen wird.Rolling mills driven by DC motors have also become known (AT-PS 371 029), in which the difference between the rolling stock speed and the circumferential roller speed is determined on each stand and this difference is used as a parameter for controlling the drive.

Um unerwünschten Längskräften zu begegnen, ist es aus der DE-AS 12 79 589 bekannt geworden, als Kenngröße zur Regelung den Quotienten aus Walzmoment und Walzkraft heranzuziehen.In order to counter undesired longitudinal forces, it has become known from DE-AS 12 79 589 to use the quotient of the rolling moment and rolling force as a control parameter.

Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines Regelverfahrens, das eine rasche Drehzahländerung bei Abweichungen von einer Sollzugspannung ermöglicht und mit hoher Zuverlässigkeit arbeitet.The aim of the invention is to provide a control method which enables a rapid change in speed in the event of deviations from a target tension and which works with high reliability.

Dieses Ziel läßt sich mit einem Verfahren der eingangs beschriebenen Art erreichen, bei welchem erfindungsgemäß die Hydraulikmotoren mit konstantem Druck gespeist und direkt, z.B. durch Verstellen des Schwenkwinkels, geregelt werden, wobei zur Regelung des jedem Gerüst zugeordneten Hydraulikmotors in an sich bekannter Weise die an diesem Gerüst gemessene Kenngröße herangezogen wird.This goal can be achieved with a method of the type described in the introduction, in which according to the invention the hydraulic motors are fed with constant pressure and directly, e.g. can be regulated by adjusting the swivel angle, the parameter measured on this frame being used in a manner known per se to regulate the hydraulic motor assigned to each frame.

Hiedurch läßt sich eine bessere Regeldynamik erzielen, die sich in einer gleichmäßigen Qualität des hergestellten Walzgutes auswirkt. Besonders günstig wirken sich hiebei die geringeren Antriebsmassen der verwendeten Hydraulikmotoren aus. Lastspitzen können durch Speicherbetrieb ausgeglichen werden, wodurch eine ausgeglichene Lastverteilung und Anpassung an Belastungsverhältnisse erreichbar ist. Auch läßt sich der Vorrichtungsaufwand geringer halten.In this way, better control dynamics can be achieved, which results in a uniform quality of the rolling stock produced. The lower drive masses of the hydraulics used have a particularly favorable effect engines off. Load peaks can be compensated for by storage operation, whereby a balanced load distribution and adaptation to load conditions can be achieved. The cost of the device can also be kept lower.

Der für die Regelung benötigte Sollwert läßt sich in einfacher Weise ermitteln, wenn die beim Anstich ermittelte Kenngröße in an sich bekannter Weise als Sollwert für die Regelung im weiteren Betrieb gespeichert wird.The setpoint required for the control can be determined in a simple manner if the parameter determined during the tapping is stored in a manner known per se as the setpoint for the control in further operation.

Der Temperatureinfluß auf die Regelung kann minimiert werden, wenn in an sich bekannter Weise als Kenngröße der Quotient aus Walzmoment und Walzkraft ermittelt wird.The influence of temperature on the control can be minimized if the quotient of the rolling torque and the rolling force is determined in a manner known per se.

Eine besonders einfache und genaue Regelung ergibt sich, wenn in an sich bekannter Weise als Kenngröße die - gegebenenfalls normierte - Differenz zwischen der Walzenumfangsgeschwindigkeit und der Einlaufgeschwindigkeit des Walzgutes ermittelt wird.A particularly simple and precise control is obtained if, in a manner known per se, the - optionally standardized - difference between the circumferential roll speed and the running-in speed of the rolling stock is determined as a parameter.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrenseignet sich eine Vorrichtung, bei welcher jedem Walzgerüst ein regelbarer Hydraulikmotor zugeordnet ist und Meßwertgeber zur Ermittlung einer sich mit dem Walzgutzug ändernden physikalischen Größe vorgesehen sind und die sich erfindungsgemäß dadurch auszeichnet, daß jedem Walzgerüst ein mit konstantem Druck gespeister, direkt, z.B. durch Verstellen des Schwenkwinkels, regelbarer Hydraulikmotor zugeordnet ist und daß für jedes Walzgerüst ein Regelkreis für die Regelung der Motordrehzahl des betreffenden Walzgerüstes in Abhängigkeit von der an diesem Gerüst ermittelten Kenngröße vorgesehen ist.A device is suitable for carrying out the method according to the invention in which a controllable hydraulic motor is assigned to each roll stand and sensors are provided for determining a physical variable which changes with the rolling stock and which, according to the invention, are characterized in that each roll stand is fed with a constant pressure, directly, e.g. by adjusting the swivel angle, a controllable hydraulic motor is assigned and that a control circuit is provided for each roll stand for regulating the motor speed of the roll stand in question as a function of the characteristic variable determined on this stand.

Die Erfindung samt ihren weiteren Vorteilen und Merkmalen ist im folgenden an Hand von Ausführungsbeispielen näher erläutert, die in der Zeichnung veranschaulicht sind. In dieser zeigen Fig. 1 ein Walzgerüst mit dem zugehörigen Antrieb in schematischer Ansicht in Längsrichtung der Straße gesehen, Fig. 2 ein dem Stand der Technik entsprechendes Prinzipschaltbild des Antriebes und der Steuerung eines Gerüstes, Fig. 3 das Prinzipschaltbild einer erfindungsgemäßen Regelung, bei welcher als Kenngröße der Quotient aus Walzmoment und Walzkraft herangezogen ist und Fig. 4 in einer Darstellung wie vorhin eine andere Ausführungsform der Erfindung, bei der als Kenngröße die Differenz der Walzenumlaufgeschwindigkeit und der Einlaufgeschwindigkeit des Walzgutes herangezogen ist.The invention together with its further advantages and features is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments which are illustrated in the drawing. 1 shows a rolling stand with the associated drive in a schematic view in the longitudinal direction of the road, FIG. 2 shows a basic circuit diagram of the drive and the control of a stand corresponding to the prior art, FIG. 3 shows the basic circuit diagram of a control according to the invention, in which the quotient of the rolling moment and the rolling force is used as the characteristic variable, and FIG. 4 shows, as before, another embodiment of the invention, in which the difference between the roller circulation speed and the running-in speed of the rolling stock is used as the characteristic variable.

Gemäß Fig. 1 ist ein Walzgerüst 1 mit einer Anstellung 2 versehen. Es weist ferner eine Spindelunterstützung 3, Antriebsspindeln 4, ein Kammwalzgetriebe 5, ein Zwischengetriebe 6 und einen Hydraulikmotor 7 auf. Solche Walzgerüste können in Walzvorstraßen, Walz-, Zwischen- und Fertigstraßen eingesetzt werden, in denen stangenförmiges, rundes oder quadratisches Material, aber auch flaches oder rohrförmiges Material aufgrund zu großer Querschnitte und Widerstandsmomente oder aus Platzgründen ohne Schlingenbildung gewalzt werden sollen, wobei die Regelung nach der Erfindung eingesetzt wird.1, a roll stand 1 is provided with an employment 2. It also has a spindle support 3, drive spindles 4, a worm gear 5, an intermediate gear 6 and a hydraulic motor 7. Such rolling stands can be used in roughing mills, rolling mills, intermediate and finishing mills in which rod-shaped, round or square material, but also flat or tubular material should be rolled without loop formation due to oversized cross sections and resistance moments or for space reasons, the regulation according to the invention is used.

Nach Fig. 2 arbeitet der Hydraulikmotor 7 auf das Zwischengetriebe 6, das Kammwalzgetriebe 5 usw., wie in Fig. 1 dargestellt. Die Drehzahlsteuerung erfolgt durch eine Schwenkwinkelverstellung. Zu diesem Zweck ist ein Hydraulikstellantrieb 8 mit einem Proportionalventil 9 vorgesehen. Der Hydraulikmotor 7, der Stellantrieb 8 und das Ventil 9 sind in der dargestellten Weise an eine Druckleitung 10, eine Saugleitung 11 und eine Leckölleitung 12 angeschlossen. An der Druckleitung 10 liegt überdies ein Druckspeicher 13.2, the hydraulic motor 7 works on the intermediate gear 6, the pinion gear 5, etc., as shown in FIG. 1. The speed is controlled by a swivel angle adjustment. For this purpose, a hydraulic actuator 8 with a proportional valve 9 is provided. The hydraulic motor 7, the actuator 8 and the valve 9 are connected in the manner shown to a pressure line 10, a suction line 11 and a leak oil line 12. A pressure accumulator 13 is also located on the pressure line 10.

Mittels eines Tachodynamos 14 wird die Motordrehzahl laufend gemessen, ein Winkelgeber 15 erfaßt den jeweiligen SchwenkwinkelcZ. Die erfaßten Größen werden einem Regler 16 zugeführt, der einen Steuereingang 17 aufweist (Drehzahlsollwert).The engine speed is measured continuously by means of a tachodynamo 14, an angle sensor 15 detects the respective swivel angle cZ. The detected quantities are fed to a controller 16, which has a control input 17 (speed setpoint).

In Fig. 3 sind zwei Walzgerüste 1, 1' schematisch angedeutet, die Teil einer Walzstraße zum Walzen eines Stranges 18 sind, der in der Zeichnung, wie durch den Pfeil A angedeutet, von links nach rechts läuft.In Fig. 3, two roll stands 1, 1 'are indicated schematically, which are part of a rolling train for rolling a strand 18 which, as indicated by the arrow A, runs from left to right in the drawing.

Jedem Gerüst ist ein regelbarer Antrieb nach Fig. 2 zugeordnet, der nicht mehr näher erläutert zu werden braucht. Weiters gehört zu jedem Gerüst ein Regelsystem 19, 19' und der gesamten Straße ist ein Antriebs-Führungssystem 20 zugeordnet.A controllable drive according to FIG. 2 is assigned to each scaffold and does not need to be explained in more detail. Furthermore, a control system 19, 19 'belongs to each scaffold and a drive guidance system 20 is assigned to the entire road.

An jedem Gerüst 1, 1' ist ein Geber 21 vorgesehen, der die jeweilige Walzkraft fW ermittelt. Das entprechende Signal wird über einen Mittelwertbildner 22 dem Regelsystem 19 zugeführt. In diesem ist auch ein Multiplikator 23 vorgesehen, dem ein Signal, welches eine Funktion f(α) des Schwenkwinkels « des Motors 7 ist, zugeführt wird. Als zweites Eingangssignal erhält der Multiplikator ein Signal Δp welches der Druckdifferenz des Hydraulikmotors 7 proportional ist. Der Multiplikator 23 bildet das Signal Mw =Δp.f (α) , welches ein Maß für das Walzmoment M darstellt. Dieses Signal MW sowie das der Walzkraft entsprechende Signal FW werden einem Quotientenbildner 24 zugeführt, welcher den Quotienten Q = Mw/Fw errechnet.A transmitter 21 is provided on each stand 1, 1 'and determines the respective rolling force f W. The corresponding signal is fed to the control system 19 via an averager 22. In this, a multiplier 23 is also provided, to which a signal, which is a function f (α) of the swivel angle «of the motor 7, is fed. As a second input signal, the multiplier receives a signal Δp which is proportional to the pressure difference of the hydraulic motor 7. The multiplier 23 forms the signal M w = Δp.f (α), which represents a measure of the rolling moment M. This signal M W and the signal F W corresponding to the rolling force are fed to a quotient former 24, which calculates the quotient Q = M w / F w .

Dieser Quotient wird als Kenngröße zur Zugregelung herangezogen, da durch die Quotientenbildung eine weitgehende Temperaturunabhängigkeit der Kenngröße erreichbar ist, wogegen das Walzmoment Mw eine ausgeprägte Temperaturabhängigkeit aufweist.This quotient is used as a parameter for tension control, since a largely independent temperature of the parameter can be achieved by forming the quotient, whereas the rolling moment M w has a pronounced temperature dependency.

Das Signal Q ist einerseits einem Speicher 25, andererseits einem Schalter 26 zugeführt. Das Ausgangssignal Q des Speichers 25 bzw. das Signal Q werden einem Regler 27 zugeführt, dessen Ausgang wiederum über einen Summenbildner 28 an den Steuereingang 17 des Regler 16 gelangt. Das Antriebsführungssystem 20 kann über die Summenbildner 28, 28',. auf sämtliche Motorregler 16, 16', .. einwirken.The signal Q is supplied on the one hand to a memory 25 and on the other hand to a switch 26. The output signal Q of the memory 25 or the signal Q are fed to a controller 27, the output of which in turn reaches the control input 17 of the controller 16 via a summation generator 28. The drive control system 20 can via the totalizers 28, 28 ',. act on all motor controllers 16, 16 ', ..

Zur Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Regelung sei erläutert: Beim Anstich des Stabes im ersten Gerüst 1 wird der Quotient Mw/Fw bestimmt und im Speicher 25 als Sollwert Q abgespeichert. Während des Betriebes des Walzwerkes werden die jeweiligen Werte Q = MW/FW zugfrei laufend mit diesem Sollwert Q verglichen. Sobald Zug oder Druck im Strang 18 auftritt, kommt es zu einer Änderung des Quotienten Q, der Komparator 27 liefert ein Ausgangssignal, welches über den Regler 16 die Motordrehzahl ändert, bis sich wieder ein längskraftfreier Quotient einstellt.The operation of the control according to the invention is explained: When the rod is tapped in the first stand 1, the quotient M w / F w is determined and stored in the memory 25 as the setpoint Q During operation of the rolling mill, the respective values Q = M W / F W are continuously compared with this target value Q. As soon as tension or pressure occurs in the strand 18, the quotient Q changes, the comparator 27 supplies an output signal which changes the engine speed via the controller 16 until a quotient free of longitudinal force is established again.

Diese Art der Regelung ist über die gesamte Stranglänge an jedem Gerüst im Einsatz, wobei gegebenenfalls die einzelnen Regelsysteme 19, 19',... ihren Status an das zentrale Antriebs-Führungssystem melden können, sodaß über die Summenbildner 28, 28',... auch eine übergeordnete Steuerung bzw. Regelung möglich ist. Auch kann an jedem Gerüst eine Ablaufsteuerung vorgesehen sein, über die zusätzliche Parameter in das Antriebs-Führungssystem 20 eingegeben werden können und über die zusätzlich in die Regelung eingegriffen werden kann.This type of control is used over the entire length of the strand on each stand, whereby the individual control systems 19, 19 ', ... can report their status to the central drive control system, so that the totalizers 28, 28', .. A higher-level control or regulation is also possible. A sequence control can also be provided on each scaffold, via which additional parameters can be entered into the drive guidance system 20 and via which the control can also be intervened.

In Fig. 4 ist eine Regelung ähnlicher jener nach Fig. 3 veranschaulicht, jedoch wird eine andere Kenngröße verwendet. Gleiche Teile sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in Fig. 3.A control similar to that of FIG. 3 is illustrated in FIG. 4, but a different parameter is used. The same parts are provided with the same reference numerals as in FIG. 3.

An jedem Gerüst 1, 1' wird die Geschwindigkeit des Stranges 18 mittels eines Geschwindigkeitsdetektors 29 vorzugsweise berührungslos gemessen. Der Detektor 29 liefert ein Signal vi, das der Einlaufgeschwindigkeit (Geschwindigkeits-Istwert) des Stranges entspricht. In einem Multiplikator 30 wird aus einem der Walzendrehzahl entsprechenden Signal no und einem dem Walzendurchmesser Dwo entsprechenden Signal die wirksame Walzenumfangsgeschwindigkeit v ermittelt. Sodann wird in einer Rechenschaltung 31 die normierte Geschwindigkeitsdifferenz (v vi)/vu errechnet. Diese Größe dient als Kenngröße der Regelung.On each stand 1, 1 ', the speed of the strand 18 is preferably measured without contact by means of a speed detector 29. The detector 29 supplies a signal v i which corresponds to the running-in speed (actual speed value) of the line. In a multiplier 30, the effective roller circumferential speed v is determined from a signal n o corresponding to the roller speed and a signal corresponding to the roller diameter D wo . The normalized speed difference (vv i ) / v u is then calculated in a computing circuit 31. This parameter serves as the control parameter.

Die Geschwindigkeitsdifferenz (Rückstaudifferenz) ist ein Maß für auftretenden Zug oder Druck zwischen den Gerüsten. Auch bei dieser Variante der erfindungsgemäßen Regelung wird ein Sollwert im Speicher 25 abgespeichert, und zwar jener Wert (vu - vi)/vu, der beim Anstich im freien Auslauf vor dem Anstich des nächsten Gerüstes ermittelt wird. Nach dem Anstich verstellt das Regelsystem die Drehzahl des zu regelnden Gerüstes so, daß sich der gespeicherte, längskraftfreie Rückstauwert (Geschwindigkeitsdifferenz) am vorhergehenden Gerüst wieder einstellt. Die folgenden Gerüste werden um gleiche ermittelte Drehzahlbeträge (Folgeverstellung) verstellt, sodaß sich zwischen anderen Gerüsten keine Längszug-oder Druckkräfte aufbauen. Dies kann über das Antriebs-Führungssystem 20 erfolgen.The speed difference (back pressure difference) is a measure of the tension or pressure occurring between the scaffolding. In this variant of the regulation according to the invention, too, a setpoint value is stored in the memory 25, namely that value (v u - v i ) / v u which is determined when tapping in the free outlet before tapping the next stand. After the tapping, the control system adjusts the speed of the scaffold to be controlled so that the stored back pressure value (speed difference) free of longitudinal force is restored on the previous scaffold. The following stands are adjusted by the same determined speed (subsequent adjustment), so that no longitudinal tensile or compressive forces build up between other stands. This can be done via the drive guide system 20.

Claims (5)

1. Verfahren zur Regelung des Walzgutdurchlaufes in kontinuierlichen Walzstraßen mit regelbaren Hydraulikmotoren für die einzelnen Gerüste, bei welchem an jedem Gerüst eine sich mit dem Walzgutzug ändernde physikalische Kenngröße gemessen und sodann die Drehzahl der Hydraulikmotoren entsprechend der Abweichung der Kenngröße von einem Sollwert geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikmotoren mit konstantem Druck gespeist und direkt, z.B. durch Verstellen des Schwenkwinkels,geregelt werden, wobei zur Regelung des jedem Gerüst zugeordneten Hydraulikmotors in an sicL bekannter Weise die an diesem Gerüst gemessene Kenngröße herangezogen wird.1. A method for controlling the rolling stock throughput in continuous rolling mills with controllable hydraulic motors for the individual stands, in which a physical parameter that changes with the rolling stock is measured on each stand and then the speed of the hydraulic motors is regulated in accordance with the deviation of the parameter from a desired value characterized in that the hydraulic motors are supplied with constant pressure and are controlled directly, for example by adjusting the swivel angle, the characteristic variable measured on this frame being used to control the hydraulic motor assigned to each frame in a manner known to sic L. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beim Anstich ermittelte Kenngröße in an sich bekannter Weise als Sollwert für die Regelung im weiteren Betrieb gespeichert wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the parameter determined when tapping is stored in a manner known per se as a setpoint for the control in further operation. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Kenngröße in an sich bekannter Weise der Quotient aus Walzmoment und Walzkraft ermittelt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the quotient of the rolling moment and rolling force is determined as a parameter in a manner known per se. 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in an sich bekannter Weise als Kenngröße die - gegebenenfalls normierte - Differenz zwischen der Walzen-Umfangsgeschwindigkeit und der Einlaufgeschwindigkeit des Walzgutes ermittelt wird.4. The method according to claim 1 or 2, characterized in that in a manner known per se as a parameter, the - optionally normalized - difference between the circumferential roller speed and the running-in speed of the rolling stock is determined. 5. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der jedem Walzgerüst ein regelbarer Hydraulikmotor zugeordnet ist und Meßwertgeber zur Ermittlung einer sich mit dem Walzgutzug ändernden physikalischen Kenngröße vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Walzgerüst (1) ein mit konstantem Druck gespeister, direkt, z.B. durch Verstellen des Schwenkwinkels,regelbarer Hydraulikmotor (7) zugeordnet ist und daß für jedes Walzgerüst (1) ein Regelkreis (17, 19) für die Regelung der Motordrehzahl des betreffenden Walzgerüstes in Abhängigkeit von der an diesem Gerüst ermittelten Kenngröße vorgesehen ist.5. An apparatus for performing the method according to one of claims 1 to 4, in which each roll stand is assigned a controllable hydraulic motor and sensors are provided for determining a changing with the rolling stock physical parameter, characterized in that each roll stand (1) with constant pressure fed directly, e.g. adjustable hydraulic motor (7) is assigned by adjusting the swivel angle and that a control circuit (17, 19) is provided for each roll stand (1) for regulating the motor speed of the relevant roll stand as a function of the parameter determined on this stand.
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