EA016184B1 - Two stage planetary cycloid reduction gear - Google Patents
Two stage planetary cycloid reduction gear Download PDFInfo
- Publication number
- EA016184B1 EA016184B1 EA201001210A EA201001210A EA016184B1 EA 016184 B1 EA016184 B1 EA 016184B1 EA 201001210 A EA201001210 A EA 201001210A EA 201001210 A EA201001210 A EA 201001210A EA 016184 B1 EA016184 B1 EA 016184B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- driven shafts
- input shaft
- gears
- gear
- teeth
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к приводным механизмам, и может быть использовано в робототехнике и в станочных приводах.The invention relates to mechanical engineering, in particular to drive mechanisms, and can be used in robotics and in machine drives.
Из уровня техники известен редуктор с циклоидальным зацеплением [1], содержащий корпус, ведущий вал с закрепленным на нем двухвенцовым сателлитом, неподвижно закрепленное первое солнечное колесо и ведомый вал со вторым солнечным колесом. Кроме того, в зацеплении между рабочими поверхностями солнечных колес и зубчатого венца сателлита формируются зазоры, которые заполняются упругим слоем рабочей жидкости, подводимой под давлением.The gearbox with a cycloidal gearing [1] is known from the prior art, comprising a housing, a drive shaft with a two-crown satellite mounted thereon, a first sun wheel and a driven shaft with a second sun wheel fixedly mounted. In addition, gaps are formed in the engagement between the working surfaces of the sun wheels and the gear ring of the satellite, which are filled with an elastic layer of the working fluid supplied under pressure.
Данный редуктор позволяет передавать большие крутящие моменты и, кроме того, в отличие от редукторов с эвольвентным зацеплением обеспечивает повышенный КПД. Однако редуктор имеет сложную конструкцию, в частности, из-за наличия множества уплотнений и необходимости точно выставлять зазоры между элементами редуктора, а также нетехнологичен из-за необходимости изготовления двух солнечных колес.This gearbox allows you to transmit large torques and, in addition, unlike gearboxes with involute gearing provides increased efficiency. However, the gearbox has a complex structure, in particular, due to the presence of many seals and the need to accurately set the gaps between the gearbox elements, as well as low-tech due to the need to manufacture two solar wheels.
Известен планетарно-цевочный редуктор [2], выбранный в качестве прототипа, содержащий корпус, фланец, входной вал, выходное поворотное звено с осями-цевками, находящимися в постоянном зацеплении и взаимодействии с эпициклоидальными зубьями двух сателлитов, расположенных на трех эксцентриковых валах, равномерно размещенных в окружном направлении в подшипниковых опорах корпуса и фланца, которые жестко связаны между собой посредством перемычек или пальцев, проходящих через окна сателлитов, при этом эксцентриковые валы посредством зубчатой передачи кинематически связаны с центрально расположенным входным валом.Known planetary gear reducer [2], selected as a prototype, comprising a housing, a flange, an input shaft, an output rotary link with pin axles, which are in constant engagement and interaction with the epicycloidal teeth of two satellites located on three eccentric shafts evenly placed in the circumferential direction in the bearing bearings of the housing and the flange, which are rigidly interconnected by jumpers or fingers passing through the windows of the satellites, while the eccentric shafts by means of gears th transmission kinematically connected with a centrally located input shaft.
Существенным недостатком данной конструкции является невозможность для комплекта из двух сателлитов провести совместную обработку эпициклоидального профиля и боковых отверстий, так как при оппозитной установке профиль сателлитов не совпадает.A significant drawback of this design is the inability for a set of two satellites to carry out joint processing of the epicycloidal profile and side holes, since with the opposite installation, the satellite profile does not coincide.
К недостаткам данной конструкции следует также отнести и сложность изготовления эксцентриковых валов, так как выполненные на них по две эксцентриковые поверхности под роликовые подшипники и шлицы под установку зубчатых колес требуют точного совпадения своих плоскостей симметрии, что довольно сложно обеспечить, соблюдая требуемую точность.The disadvantages of this design should also include the complexity of manufacturing eccentric shafts, since two eccentric surfaces made on them for roller bearings and splines for installing gears require exact coincidence of their planes of symmetry, which is quite difficult to ensure, observing the required accuracy.
Техническим результатом заявленного изобретения является упрощение изготовления редуктора с одновременным повышением жесткости конструкции, несущей способности, кинематической точности, надежности и ресурса работы редуктора.The technical result of the claimed invention is to simplify the manufacture of the gearbox while increasing the rigidity of the structure, bearing capacity, kinematic accuracy, reliability and service life of the gearbox.
Технический результат достигается тем, что в двухступенчатом планетарно-цевочном редукторе, включающем установленный на жестко связанных между собой двух неподвижных фланцах поворотный корпус, на внутренней поверхности которого установлены оси, находящиеся в зацеплении с эпициклоидальными зубьями сателлитов, причем каждый сателлит установлен на трех ведомых валах, равномерно размещенных по окружности и закрепленных во фланцах с возможностью вращения, при этом ведомые валы посредством зубчатой передачи кинематически связаны с центрально расположенным входным валом, три одинаковых сателлита установлены на ведомых валах через эксцентриковые подшипники с поворотом каждого сателлита на угол 120°, при этом количество осей поворотного корпуса, количество зубьев зубчатых колес ведомых валов и шестерен входного вала кратно трем.The technical result is achieved by the fact that in a two-stage planetary-pinion gearbox including a rotary housing mounted on rigidly interconnected two fixed flanges, on the inner surface of which are mounted axes that mesh with the gearbox gears of the satellites, each satellite mounted on three driven shafts, evenly spaced around the circumference and fastened in flanges with the possibility of rotation, while the driven shafts are kinematically connected to the cent by means of a gear transmission cial located input shaft, three of the same satellite are mounted on the driven eccentric shafts through bearings with the rotation angle of each satellite at 120 °, while the number of rotary axes of the housing, the number of gear teeth driven shafts and gears of the input shaft of a multiple of three.
В частном случае выполнения зубчатая передача между ведомыми валами и входным валом может быть выполнена двухрядной, на шлицах ведомого вала последовательно установлены первое зубчатое колесо, три эксцентриковых подшипника с сателлитами и второе зубчатое колесо, а количество шлицев на ведомых валах кратно трем.In the particular case of execution, the gear transmission between the driven shafts and the input shaft can be double-row, the first gear wheel, three eccentric bearings with satellites and the second gear wheel are sequentially installed on the slots of the driven shaft, and the number of splines on the driven shafts is a multiple of three.
Кроме того, на шлицах входного вала могут быть установлены одинаковые шестерни, зубья шестерен входного вала нарезаны со смещением относительно шлицев на величину, равную 1/2 зазора в зубчатом зацеплении, а шестерни установлены оппозитно.In addition, identical gears can be installed on the splines of the input shaft, the teeth of the gears of the input shaft are cut with an offset relative to the splines by an amount equal to 1/2 of the clearance in the gearing, and the gears are installed opposite.
Помимо этого, два неподвижных фланца могут быть соединены между собой при помощи ступенчатых пальцев, центральная ступень которых выполнена утолщенной.In addition, two fixed flanges can be interconnected using step fingers, the central step of which is made thickened.
На приведенных чертежах показано:The drawings show:
фиг. 1 - продольное сечение двухступенчатого планетарно-цевочного редуктора;FIG. 1 is a longitudinal section of a two-stage planetary gear reducer;
фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1;FIG. 2 is a section AA in FIG. one;
фиг. 3 - схема распределения нагрузки между осями и сателлитами;FIG. 3 is a diagram of the load distribution between the axles and satellites;
фиг. 4 - схема распределения нагрузки между осями и сателлитами редуктора прототипа;FIG. 4 is a diagram of the load distribution between the axles and satellites of the prototype gearbox;
фиг. 5а - шестерня входного вала;FIG. 5a - input gear wheel;
фиг. 5б - выноска А на фиг. 6а.FIG. 5b - callout A in FIG. 6a.
Двухступенчатый планетарно-цевочный редуктор (фиг. 1) включает поворотный корпус 1, который установлен на неподвижных фланцах 2, 3 через конические подшипники 4. Фланцы 2, 3 жестко связаны между собой пальцами 5.A two-stage planetary-pinion gearbox (Fig. 1) includes a rotary housing 1, which is mounted on stationary flanges 2, 3 through tapered bearings 4. Flanges 2, 3 are rigidly connected to each other by fingers 5.
Между фланцами 2 и 3 установлен сателлитный блок, включающий три сателлита 6 с эпициклоидальным профилем зубьев. Сателлиты 6 находятся в зацеплении с осями 7, установленными в посадочных гнездах на внутренней поверхности поворотного корпуса 1. В сателлитах 6 выполнены отверстия, через которые проходят пальцы 5. Сателлиты 6 установлены через эксцентриковые подшипники 8 со смещением по фазе на 120° на трех ведомых валах 9. Для обеспечения эксцентриситета в подшипниках 8Between flanges 2 and 3, a satellite block is installed, including three satellites 6 with an epicycloidal tooth profile. The satellites 6 are meshed with the axles 7 mounted in the seats on the inner surface of the rotary housing 1. The satellites 6 have holes through which the fingers 5 pass. The satellites 6 are mounted through eccentric bearings 8 with a phase offset of 120 ° on three driven shafts 9. To ensure eccentricity in bearings 8
- 1 016184 отверстие внутреннего кольца может быть выполнено эксцентрично. Опорами ведомых валов 9 служат конические подшипники 10, расположенные в неподвижных фланцах 2, 3, причем ведомые валы 9 равномерно размещены по окружности. По краям сателлитного блока на ведомых валах 9 установлены зубчатые колеса 11, находящиеся в зацеплении с шестернями 12 входного вала 13.- 1 016184 the opening of the inner ring can be made eccentric. The bearings of the driven shafts 9 are tapered bearings 10 located in the stationary flanges 2, 3, and the driven shafts 9 are evenly spaced around the circumference. On the edges of the satellite unit on the driven shafts 9 there are gears 11 that are meshed with the gears 12 of the input shaft 13.
Количество осей 7 кратно трем и может выбираться, например, из ряда 30, 36, 42, 48, 54, 60, 72, 90, 120. Количество зубьев на сателлите 6 на единицу меньше количества осей 7. Количество зубьев на зубчатых колесах 11 и шестернях 12 также кратно трем.The number of axles 7 is a multiple of three and can be selected, for example, from a number of 30, 36, 42, 48, 54, 60, 72, 90, 120. The number of teeth on the satellite 6 is one less than the number of axles 7. The number of teeth on the gears 11 and gears 12 are also a multiple of three.
В циклоидальном (эпициклоидальном) зацеплении планетарной передачи в контакте находятся все зубья сателлита, а передачу нагрузки при установке одного сателлита производят не менее 1/3 его зубьев. При оппозитной установке двух сателлитов (как в прототипе) эта величина достигает 2/3. При установке трех сателлитов с разворотом каждого на угол 120°, общее количество зубьев, участвующих в передаче нагрузки будет равно количеству зубьев одного сателлита, что на 50% увеличивает многопарность всего зацепления по сравнению с оппозитной установкой сателлитов в прототипе, т.е. при установке трех сателлитов все оси одновременно обеспечивают передачу нагрузки сателлитам. Кроме того, установка трех сателлитов 6 с поворотом каждого на угол 120° увеличивает угол зоны контакта зубьев сателлитов 6 с каждой из осей (цевок) 7. На фиг. 3 и 4 для сателлитов с одинаковым количеством зубьев показано, каким сателлитам 6 передает нагрузку каждая из осей 7 при установке трех (заявленное изобретение) и двух (прототип) сателлитов соответственно.In the cycloidal (epicycloidal) gearing of the planetary gear, all the teeth of the satellite are in contact, and at least 1/3 of its teeth carry the load when installing one satellite. With the opposite installation of two satellites (as in the prototype) this value reaches 2/3. When installing three satellites with a rotation of each through an angle of 120 °, the total number of teeth participating in the load transfer will be equal to the number of teeth of one satellite, which increases the multiplicity of the gearing by 50% compared to the opposite installation of satellites in the prototype, i.e. when installing three satellites, all axes simultaneously provide load transfer to satellites. In addition, the installation of three satellites 6 with a rotation of each by an angle of 120 ° increases the angle of the contact zone of the teeth of the satellites 6 with each of the axes (pin) 7. In FIG. 3 and 4 for satellites with the same number of teeth, it is shown to which satellites 6 the load is transmitted by each of the axles 7 when three (claimed invention) and two (prototype) satellites are installed, respectively.
Заявленная конструкция редуктора исключает прерывание зацепления и обеспечивает равномерное распределение нагрузок по всем сателлитам. Увеличенные многопарность зацепления и угол зоны контакта зубьев сателлитов приводят к повышению нагрузочной способности передачи и ее кинематической точности, увеличивает надежность, а также повышает ресурс работы редуктора и всего привода.The claimed design of the gearbox eliminates interruption of gearing and ensures even distribution of loads across all satellites. The increased multiparticity of the engagement and the angle of the contact zone of the teeth of the satellites lead to an increase in the loading ability of the transmission and its kinematic accuracy, increases reliability, and also increases the service life of the gearbox and the entire drive.
Установка сателлитов 6 на ведомых валах 9 через эксцентриковые подшипники 8 упрощает изготовление редуктора за счет повышения технологичности. В прототипе на ведомых валах выполнены две эксцентриковые шейки, что является исключительно сложной задачей, поскольку представляется весьма сложным выполнение эксцентриситета одинаковой величины на трех разных валах, в свою очередь обработка внутренних колец подшипников по заявленному изобретению может вестись пакетом на единой технологической базе. Кроме того, установка сателлитов 6 с шагом 120° позволяет производить их совместную обработку, поскольку эпициклоидальный профиль и боковые отверстия в данном случае, в отличие от прототипа, совпадают.The installation of the satellites 6 on the driven shafts 9 through eccentric bearings 8 simplifies the manufacture of the gearbox by improving manufacturability. In the prototype, two eccentric necks are made on the driven shafts, which is an extremely difficult task, since it seems very difficult to perform an eccentricity of the same size on three different shafts, in turn, the inner rings of the bearings according to the claimed invention can be processed in a package on a single technological basis. In addition, the installation of satellites 6 with a step of 120 ° allows for their joint processing, since the epicycloidal profile and side holes in this case, unlike the prototype, match.
Зубчатая передача между ведомыми валами 9 и входным валом 13 является первой понижающей ступенью редуктора. В предпочтительном варианте исполнения она выполняется двухрядной. Двухрядная установка прямозубой зубчатой передачи приводит к равномерному распределению входной мощности на три ведомых вала второй циклоидальной ступени редуктора и исключает перекос. Кроме того, эксцентриковые подшипники 8 и зубчатые колеса 11 могут быть установлены на ведомых валах 9 при помощи шлицевого соединения, причем последовательно устанавливают первое зубчатое колесо, три эксцентриковых подшипника 8 с сателлитами 6 и второе зубчатое колесо. Количество шлицев на ведомых валах при этом кратно трем. Этим обеспечивается упрощение процесса сборки, так как для оптимальной работы передачи необходима точная ориентация плоскостей симметрии эксцентриковых подшипников 8 и зубчатых колес 11, обеспечение чего значительно облегчается при использовании шлицевого соединения с числом шлиц, кратным трем.The gear transmission between the driven shafts 9 and the input shaft 13 is the first reduction step of the gearbox. In a preferred embodiment, it is double-row. Two-row installation of a spur gear leads to a uniform distribution of input power to three driven shafts of the second cycloidal stage of the gearbox and eliminates distortion. In addition, the eccentric bearings 8 and the gears 11 can be mounted on the driven shafts 9 by means of a spline connection, whereby the first gear, three eccentric bearings 8 with gears 6 and the second gear are sequentially installed. The number of splines on the driven shafts is a multiple of three. This simplifies the assembly process, since for the optimal transmission operation, the exact orientation of the symmetry planes of the eccentric bearings 8 and the gears 11 is required, which is greatly facilitated by using a spline connection with a multiple of three.
Кроме того, в частном случае выполнения для обеспечения беззазорного (безлюфтового) соединения между шестернями 12 и зубчатыми колесами 11 шестерни 12 устанавливают на входной вал 13 при помощи шлицевого соединения. При этом шестерни 12 изготавливают одинаковыми и нарезают зубья со смещением относительно шлицев на величину α, равную 1/2 зазора в зубчатом зацеплении (фиг. 5б), причем шестерни устанавливают оппозитно, с разворотом относительно плоскости симметрии на 180° таким образом, чтобы смещение зубьев между ними составляло величину зазора в зубчатом зацеплении. Это особенно важно при реверсивной работе редуктора, поскольку позволяет за счет отсутствия люфта обеспечить максимальную точность перемещений механизмов, например в исполнительных органах станков. Кроме того, данный способ выборки зазора в зацеплении является простым и технологичным, а также весьма надежным, поскольку не требует дополнительных элементов и позволяет использовать одинаковые шестерни.In addition, in the particular case of execution to ensure a clearance-free (backlash-free) connection between gears 12 and gears 11, gears 12 are mounted on the input shaft 13 using a spline connection. In this case, the gears 12 are made the same and the teeth are cut with a shift relative to the splines by an amount α equal to 1/2 of the gap in the gearing (Fig. 5b), and the gears are set opposite, with a 180 ° turn relative to the plane of symmetry so that the tooth offset between them was the amount of clearance in the gearing. This is especially important during the reverse operation of the gearbox, because it allows, due to the lack of backlash, to ensure maximum accuracy of movement of mechanisms, for example, in the executive bodies of machines. In addition, this method of sampling the clearance in engagement is simple and technological, as well as highly reliable, since it does not require additional elements and allows the use of identical gears.
Тип соединения неподвижных фланцев 2, 3 определяет крутильную жесткость конструкции редуктора. В силовом варианте конструкции прототипа неподвижные фланцы соединяются между собой через перемычки, которые выполнены за одно целое в одном из фланцев и проходят через фигурные окна в сателлитах. В предпочтительном варианте выполнения заявленного изобретения пальцы 5, соединяющие два неподвижных фланца 2 и 3, изготовлены ступенчатыми, причем их центральная часть, выполненная с увеличенным диаметральным сечением, является не только опорной и дистанционной, но и одновременно служит дополнительным местом линейного контакта сателлитов 6 при их планетарном движении. Такая конструкция пальцев не только обеспечивает необходимую жесткость конструкции, но и делает ее более технологичной. Фланцы в этом случае выполняются без перемычек, а цилиндрические отверстия под пальцы в сателлитах, по сравнению с фигурными в прототипе, повышают не только технологичностьThe type of connection of fixed flanges 2, 3 determines the torsional rigidity of the gearbox design. In the power version of the prototype design, the fixed flanges are interconnected via jumpers, which are made in one piece in one of the flanges and pass through the figured windows in the satellites. In a preferred embodiment of the claimed invention, the fingers 5 connecting the two fixed flanges 2 and 3 are made stepped, and their central part, made with an enlarged diametrical cross section, is not only support and distance, but also serves as an additional linear contact point of the satellites 6 when planetary motion. This design of the fingers not only provides the necessary rigidity, but also makes it more technological. In this case, the flanges are made without jumpers, and the cylindrical holes for the fingers in the satellites, in comparison with the figured ones in the prototype, increase not only manufacturability
- 2 016184 детали, но и ее прочность.- 2 016184 details, but also its strength.
Двухступенчатый планетарно-цевочный редуктор работает следующим образом. Вращение от вала приводного двигателя (на чертеже не показан) передается входному валу 13, шестерни 12 которого, находящиеся в зацеплении с зубчатыми колесами 11, вызывают вращение ведомых валов 9. Вращение установленных на ведомых валах 9 эксцентриковых подшипников вызывает планетарное движение установленных на них сателлитов 6. Циклоидальные зубья сателлитов 6 входят в зацепление с осями 7 поворотного корпуса 1 и вызывают вращение поворотного корпуса, который является выходным звеном. Опорным звеном в данном редукторе являются фланцы 2, 3.A two-stage planetary gear reducer operates as follows. The rotation from the drive motor shaft (not shown in the drawing) is transmitted to the input shaft 13, the gears 12 of which, meshed with the gears 11, cause the rotation of the driven shafts 9. The rotation of the eccentric bearings mounted on the driven shafts 9 causes planetary movement of the mounted satellites 6 The cycloidal teeth of the satellites 6 engage with the axes 7 of the rotary housing 1 and cause rotation of the rotary housing, which is the output link. The supporting link in this gearbox are flanges 2, 3.
Двухступенчатый планетарно-цевочный редуктор позволяет упростить изготовление и сборку редуктора за счет повышения технологичности и одновременно повысить жесткость конструкции, несущую способность, увеличить кинематическую точность, обеспечить повышение надежности и ресурса редуктора.The two-stage planetary gear reducer allows to simplify the manufacture and assembly of the gearbox by improving manufacturability and at the same time increase the rigidity of the structure, load-bearing capacity, increase kinematic accuracy, and increase the reliability and service life of the gearbox.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201001210A EA016184B1 (en) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | Two stage planetary cycloid reduction gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EA201001210A EA016184B1 (en) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | Two stage planetary cycloid reduction gear |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201001210A1 EA201001210A1 (en) | 2011-12-30 |
| EA016184B1 true EA016184B1 (en) | 2012-03-30 |
Family
ID=45491153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201001210A EA016184B1 (en) | 2010-06-04 | 2010-06-04 | Two stage planetary cycloid reduction gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| EA (1) | EA016184B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3306133A4 (en) * | 2015-06-08 | 2018-05-30 | Sejin-igb Co., Ltd. | Internal planetary reduction gear |
| RU186074U1 (en) * | 2017-05-05 | 2018-12-28 | Игорь Аркадьевич Кудрявцев | CYCLOIDAL REDUCER |
| RU2733447C1 (en) * | 2020-04-20 | 2020-10-01 | Олег Алексеевич Смирнов | Two-stage cycloidal reducer |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015161430A1 (en) * | 2014-04-22 | 2015-10-29 | 上海锘威传动控制有限责任公司 | Magneto-rheological servo speed regulating and reducing device and assembly and control method therefor |
| CN105508515A (en) * | 2016-02-01 | 2016-04-20 | 武汉市精华减速机制造有限公司 | Coaxial direct-connection speed reducer |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2218181A (en) * | 1988-05-04 | 1989-11-08 | Reliance Gear Co | Gearing device |
| US4909102A (en) * | 1987-05-14 | 1990-03-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Planetary gear system |
| RU2260152C2 (en) * | 2003-08-11 | 2005-09-10 | Общество с ограниченной ответственностью "АВВИ" | Planetary-spool reducer |
-
2010
- 2010-06-04 EA EA201001210A patent/EA016184B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4909102A (en) * | 1987-05-14 | 1990-03-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Planetary gear system |
| GB2218181A (en) * | 1988-05-04 | 1989-11-08 | Reliance Gear Co | Gearing device |
| RU2260152C2 (en) * | 2003-08-11 | 2005-09-10 | Общество с ограниченной ответственностью "АВВИ" | Planetary-spool reducer |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3306133A4 (en) * | 2015-06-08 | 2018-05-30 | Sejin-igb Co., Ltd. | Internal planetary reduction gear |
| US10378614B2 (en) | 2015-06-08 | 2019-08-13 | Sejin-iGB Co., Ltd. | Internal planetary reduction gear |
| RU186074U1 (en) * | 2017-05-05 | 2018-12-28 | Игорь Аркадьевич Кудрявцев | CYCLOIDAL REDUCER |
| RU2733447C1 (en) * | 2020-04-20 | 2020-10-01 | Олег Алексеевич Смирнов | Two-stage cycloidal reducer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EA201001210A1 (en) | 2011-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102252062B (en) | Complex precise cycloidal speed reducer | |
| WO2019114033A1 (en) | Thickness-variable transmission structure for robot joint | |
| US10415672B2 (en) | Drives with partial cycloid teeth profile | |
| CN101183816B (en) | Decelerator for control motor | |
| EA016184B1 (en) | Two stage planetary cycloid reduction gear | |
| CN104728354A (en) | Prepressing compensation anti-backlash speed reducer | |
| RU2506477C1 (en) | Planetary cycloidal reduction gear with preliminary stage | |
| CN212928677U (en) | Transmission mechanism | |
| CN113404819A (en) | Gap-adjustable helical gear speed reducer | |
| JP2017040348A (en) | Planetary gear device and its design method | |
| CN107882928B (en) | Duplex cycloidal reducer | |
| CN109268453B (en) | Double-ring speed reducer | |
| RU2123627C1 (en) | Cycloidal reduction gear | |
| CN101363516B (en) | Circular mobile tooth and small tooth difference variable-speed drive device | |
| RU166843U1 (en) | PLANETARY TRANSMISSION | |
| HARACHOVA et al. | Possibilities of use and characteristics of high-precision transmissions in machinery | |
| RU2733447C1 (en) | Two-stage cycloidal reducer | |
| CN214661789U (en) | RV reducer adopting herringbone gear planetary reduction mechanism | |
| CN108044645B (en) | Variable-thickness robot joint transmission structure | |
| CN114877032A (en) | Large-torque high-rigidity robot joint reducer | |
| RU2244181C2 (en) | Planet gear | |
| CN112228516A (en) | Precision speed reducer for industrial robot | |
| CN112211960A (en) | Built-in hollow type precision speed reducer of industrial robot gear | |
| RU164225U1 (en) | PLANETARY CHAIN TRANSMISSION | |
| CN109185398B (en) | Involute speed reducing mechanism with small tooth difference |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KG MD TJ TM |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): BY KZ RU |