DK181294B1 - Robot work tool changing system and robotic tool replacement and storage method - Google Patents

Claims (4)

DK 181294 B1 15 Patentkrav

1. Et robotværktøjsskiftesystem, hvilket værktøjsskiftesystem omfatter: en robot end-of-arm værktøjsskifter (A), hvilken robot end-of-arm værktøjsskifter omfatter følgende elementer: e et huselement (A2); og e en centreringsanordning (A4), som er konfigureret til at styre robot end-of- arm værktøjsskifteren (A) mod midten af et værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B); værktøjskoblingsmidlet /værktøjsadapteren/værktøjsflangen (B), hvilket værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapteren/værktøjsflangen omfatter følgende elementer: e et sporings-/styremiddel (B1), der er konfigureret til at styre robot end-of- arm værktøjsskifteren (A) mod midten af værktøjskoblingsmidlet/værktøjsadapteren/værktøjsflangen (B); og e« et fastgørelsesmiddel (B2), der er konfigureret til at fastgøre værktøjskoblingsmidlet/værktøjsadapteren/værktøjsflangen (B) til den robot end-of-arm værktøjsskifteren (A); og et værktøjsbord /værktøjsmagasin (C); og hvilket robotværktøjsskiftesystem er kendetegnet ved at: huselementet (A2) omfatter en drejelig og løftende drejemekanisme (A3), der er konfigureret til interaktion med fysiske elementer placeret på værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C); og værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C) udgør et todelt værktøjsbord (C1, C2) som er adskilt af en styre-/tilførselskanal/styrespor (C3), der er konfigureret til at fremføre værktøjskoblingsmidlet/værktøjsadapteren/værktøjsflangen (B), og hvilket værktøjsbord/værktøjsmagasin/værktøjsmagasin omfatter en eller flere fysiske anordninger/mekaniske manipulatorer/pullerter (C5, C6, C7) placeret på, og fastgjort til, værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C), og komplementær til og konfigureret til mekanisk/fysisk interaktion med henholdsvis gribeanordninger (A3.1A, A3.2A) og løfteanordninger (A3.1B, A3.2B) i den roterbare og løftende drejemekanisme (A3).

2. Robotværktøjsskiftesystemet ifølge krav 1, hvori den roterbare og løftende drejemekanisme (A3) omfatter en første (A3.1) og en anden (A3.2) gribe- og låsearm, der er konfigureret til mekanisk interaktion med den tilsvarende fysiske anordninger/mekaniske manipulatorer/pullerter (C5, C6A, C6B, C7) på værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C).

DK 181294 B1 16

3. Robotværktøjsskiftesystemet ifølge krav 1, hvori den roterbare og løftende drejemekanisme (A3) omfatter: e en første gribe- og låsearm (A3.1) som er konfigureret til mekanisk interaktion med de tilsvarende fysiske elementer (C5, C6A) i værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C), hvilken første gribe- og låsearm (A3.1) omfatter en gribeindretning (A3.1A) og en løfteindretning (A3.1B); og e en anden gribe- og låsearm (A3.2) som er konfigureret til mekanisk interaktion med de tilsvarende fysiske elementer (C6B og C7) i værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C), hvilken anden gribe- og låsearm (A3.2) omfatter en gribeindretning (A3.2A) og en løfteindretning (A3.2B).

4, En metode til hurtig udskiftning af et robot end-of-arm arbejdsværktøj, hvilken metode gør brug af en industrirobot/manipulator som er udstyret med: en robot end-of-arm arbejdsværktøjsskifter (A) som omfatter: o en drejelig og løftende drejemekanisme (A3); o en første gribe- og låsearm (A3.1); o en anden gribe- og låsearm (A3.2); et koblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B) som omfatter: o et værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B) til henholdsvis et brugt værktøj (B') og/eller et nyt værktøj (B"); og et værktøjsbord/værktøjsmagasin (C) som omfatter: o en styre-/tilførselskanal/styrespor (C3); o en fysisk anordning/mekanisk manipulator (C5); o en fysisk anordning/mekanisk manipulator/ pullert på venstre side (C6A); o en fysisk anordning/mekanisk manipulator (C7); og hvilken metode er karakteriseret ved at omfatte de på efterfølgende trin:

i. efter en afsluttet delproces, returnering af det brugte værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B') til værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C) for aflæsning og opbevaring af det brugte værktøjskoblingsorgan/værktøjsadapter/værktøj flange (B') ved manipulation med industrirobotten/manipulatoren;

ii. lede det brugte værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B”) til en styre-/tilførselskanal/styrespor (C3) af værktøjsbordet/værktøjsmagasinet (C) ved manipulation med industrirobotten/manipulatoren;

iii. fjernelse af det brugte værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B') ved indbyrdes vekselvirkning mellem den første gribe- og låsearm (A3.1) af den roterbare og løftende

DK 181294 B1 17 drejemekanisme (A3) med enheden/den mekaniske manipulator (C5) til drejning og oplåsning af den drejelige og løftende drejemekanisme (A3);

iv. elevation af den roterbare og løftende drejemekanisme (A3) ved et samvirke af løfteanordningen på den første gribearm (A3.1B) med den venstre sideanordning/mekaniske manipulator/pullert (C6A) efterfulgt af interaktion af løfteanordningen på den anden gribearm (A3.2B) med den højre sideanordning/mekaniske manipulator/pullert (C6B), hvilke handlinger forårsager et løft af den roterbare og løftende drejemekanisme (A3) og frigivelse af det brugte værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/ værktøjsflange (B');

v. overførsel af robot end-of-arm arbejdsværktøjsskifteren (A) til den ønskede/nye værktøjskoblingsanordning/værktøjsadapter/værktøjsflange (B'") for efterfølgende tilslutning;

vi. installation af det nye/ønskede værktøjskoblingsmiddel/værktøjsadapter/værktøjsflange (B'') ved vekselvirkning af den anden gribe- og låsearm (A3.2) med enheden/den mekaniske manipulator (C7) til at dreje og låse den roterbare og løftedrejemekanisme (A3); og vii. opstart af en ny delproces til fortsættelse eller afslutning af den industrielle proces/drift.