DK180919B1 - Et gribeværktøj, et system og et spændeværktøj, en udvekslingsstation og en fremgangsmåde til håndtering af genstande ved hjælp af systemet eller spændeværktøjet - Google Patents
Et gribeværktøj, et system og et spændeværktøj, en udvekslingsstation og en fremgangsmåde til håndtering af genstande ved hjælp af systemet eller spændeværktøjet Download PDFInfo
- Publication number
- DK180919B1 DK180919B1 DKPA202070860A DKPA202070860A DK180919B1 DK 180919 B1 DK180919 B1 DK 180919B1 DK PA202070860 A DKPA202070860 A DK PA202070860A DK PA202070860 A DKPA202070860 A DK PA202070860A DK 180919 B1 DK180919 B1 DK 180919B1
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- gripping
- arm
- tool
- gripping element
- exchange station
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Claims (17)
1. Gribeværktøj (2) til håndtering af genstande (6) i en proces, omfattende: - et hus (7), der definerer en længdeakse af gribeværktøjet (2), - en drivmekanisme arrangeret med huset (7), - en grænseflade (8) anbragt ved den ene ende af huset (7), grænsefladen (8) er konfi- gureret til at blive koblet til en matchende grænseflade (9) på en maskine eller til at blive anbragt på en overflade, - en flerhed af arme (11) er anbragt ved en modsat ende af huset (7), hver arm (11) omfatter mindst et gribeelement (12) konfigureret til at bringes i kontakt med genstan- den (6), hver arm (11) er konfigureret til at blive roteret omkring en rotationsakse, når den aktiveres af drivmekanismen, i eller ude af kontakt med en genstand (6) i et radialt plan vinkelret på længdeaksen, hvor hver arm (11) omfatter en krop der strækker sig fra en første ende til en anden ende og har en overside, en bundside, en første side og en anden side, - hvor hver arm (11) omfatter en monteringsposition for det mindst ene gribeelement (12) anbragt i oversiden, kendetegnet ved, at det mindst ene gribeelement (12) er ud- løseligt forbundet med denne arm (11) via en hurtig udløserkobling (14).
2. Gribeværktøj (2) ifølge krav 1, kendetegnet ved, at hver arm (11) omfatter en fler- hed af monteringspositioner til selektiv positionering af det mindst ene gribeelement (12) langs en længde af armen (11).
3. Gribeværktøj (2) ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved, at den hurtige udløserkob- ling (14) omfatter en første koblingsdel (15) anbragt på armen (11) og en anden kob- lingsdel (16) anbragt på det mindst ene gribeelement (12), hvor en af den første og anden koblingsdel (15, 16) omfatter mindst et låseelement (17), der er konfigureret til at sammenlåse den første og anden koblingsdel (15, 16) i forhold til hinanden.
DK 180919 B1 31
4. Gribeværktøj (2) ifølge krav 3, kendetegnet ved, at den hurtige udløserkobling (14) yderligere omfatter et udløsningselement (20), der er udformet til at være i kontakt med det mindst ene låseelement (17), hvor udløsningselementet (20) er konfigureret til at bevæge det mindst ene gribeelement (12) mod den låste eller ulåste position ved aktivering.
5. Gribeværktøj (2) ifølge et af kravene 1 til 4, kendetegnet ved, at det mindst ene gri- beelement (12) omfatter en udsparing (19) anbragt i en udvendig overflade, hvor ud- sparingen (19) er konfigureret til at tilkobles en matchende flange (31) på en udveks- lingsstation (28).
6. Gribeværktøj (2) ifølge et af kravene 1 til 5, kendetegnet ved, at det i det mindste første gribeelement (12) er udformet som en finger eller et langstrakt gribeelement (24), der strækker sig langs i det mindste en del af en længde af armen (11).
7. Gribeværktøj (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 6, kendetegnet ved, at det i det mindste første gribeelement (12) er konfigureret til at kunne betjenes inden for et fuldt gribeområde af gribeværktøjet (2) med bibeholdelse af hver arm (11) i samme radiale position i forhold til hver rotationsakse.
8. Et system konfigureret til at håndtere objekter (6) i en proces, omfattende: - en maskine konfigureret til at behandle et objekt (6), - maskinen omfatter mindst en grænseflade (9), konfigureret til at blive koblet til mindst et værktøj, idet det mindst ene værktøj er et gribeværktøj (2) ifølge et hvilket som helst af kravene I til 7, - maskinen omfatter yderligere en energikilde til levering af strøm til gribeværktøjet (2) og en styreenhed (5), konfigureret til i det mindste at styre driften af gribeværktøjet (2).
9. System ifølge krav 8, kendetegnet ved, at maskinen er en robotenhed (1) med mindst en robotarm (3), hvor robotarmen (3) strækker sig fra en basisende (4) til en fri ende, den matchende grænseflade (9) er placeret ved den frie ende af robotarmen (3).
DK 180919 B1 32
10. Et spændeværktøj (34) konfigureret til at håndtere genstande (6) i en proces, hvor spændeværktøjet (34) er konfigureret til at blive anbragt på en overflade (35), spæn- deværktøjet (34) omfattende: - et gribeværktøj (2) ifølge et hvilket som helst af kravene I til 7, - en lokal styreenhed konfigureret til at styre driften af gribeværktøjet (2), hvor den lokale styreenhed er elektrisk forbundet med mindst én af en fjernliggende bruger- grænseflade eller en lokal brugergrænseflade, - mindst én af en lokal energikilde eller koblingselementer konfigureret til at blive forbundet med en ekstern energikilde, den lokale eller eksterne energikilde er konfigu- reret til at levere strøm til spændeværktøjet (34).
11. Spændeværktøj (34) ifølge krav 10, kendetegnet ved, at spændeværktøjet (34) yderligere omfatter et adapterelement (36) med en bundflade, der er formet til at blive anbragt på fladen, adapterelementet (36) har endvidere en topflade konfigureret til at blive koblet til eller integreret i grænsefladen (8) af gribeværktøjet (2).
12. En udvekslingsstation (28) konfigureret til at interagere med gribeværktøjet (2) ifølge et hvilket som helst af kravene 1 til 7, hvor udvekslingsstationen (28) omfatter: - et støtteelement (29), - mindst et fastholdningselement anbragt på en topflade af støtteelementet (29), det mindst ene fastholdningselement er konfigureret til at tilkobles et tilsvarende fasthold- ningselement på mindst et gribeelement (12).
13. Udvekslingsstation (28) ifølge krav 12, kendetegnet ved, at det mindst ene fast- holdningselement er anbragt i en udsparing i topfladen, hvor udsparingen er udformet til at modtage en øvre ende af det mindst ene gribeelement (12).
14. Udvekslingsstation ifølge krav 12 eller 13, kendetegnet ved, at støtteelementet (29) er en base, der er konfigureret til at blive anbragt på eller fastgjort til en referen- ceflade, eller at støtteelementet (29) omfatter en grænseflade, der er konfigureret til at blive koblet til en matchende grænseflade (8) på en maskine ifølge krav 8 eller 9.
DK 180919 B1 33
15. Fremgangsmade til handtering af genstande (6) i en proces ved anvendelse af et system ifølge krav 8 eller 9 eller et spændeværktøj (2) ifølge krav 10 eller 11, omfat- tende trinene: - anbringelse af gribeværktøjet (2) i ubelastet tilstand; - aktivering af en udløserforbindelse (14) mellem armen (11) og et første gribeelement (12) for at fjerne nævnte første gribeelement (12); - genpositionering af det første gribeelement (12) i en anden monteringsposition på armen (11), og/eller - positionering af et andet gribeelement (12) i den første monteringsposition eller 1 en anden monteringsposition på armen (11); - og genforbindelse af det første eller andet gribeelement (12) til armen (11) ved lås- ning af udløserforbindelsen (14).
16. Fremgangsmåde ifølge krav 15, kendetegnet ved, at fremgangsmåden yderligere omfatter: - nævnte fjernelse af det første gribeelement (12) og nævnte genforbindelse af det før- ste eller andet gribeelement (12) udføres manuelt.
17. Fremgangsmåde ifølge krav 15, kendetegnet ved, at fremgangsmåden yderligere omfatter: - nævnte aktiveringen af udløserforbindelsen (14) udføres ved bevægelse af armen (11), f.eks. aksialt i forhold til en udvekslingsstation (28) for at bringe det første gri- beelement (12) i en holdeposition på udvekslingsstationen (28); - genpositionering af armen (11) i forhold til udvekslingsstationen (28) for at justere det første eller andet gribeelement (12) i forhold til den første eller anden monterings- position på armen (11), - genforbindelsen af det første eller andet gribeelement (12) udføres ved yderligere bevægelse af armen (11), f.eks. aksialt i forhold til udvekslingsstationen (28) for at bringe det første eller andet gribeelement (12) ind i den første eller anden monterings- position på armen (11).
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA202070860A DK180919B1 (da) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | Et gribeværktøj, et system og et spændeværktøj, en udvekslingsstation og en fremgangsmåde til håndtering af genstande ved hjælp af systemet eller spændeværktøjet |
| KR1020227036401A KR20220164735A (ko) | 2020-03-20 | 2021-03-22 | 파지 기구, 시스템, 클램핑 기구, 교환 스테이션 및 시스템 또는 클램핑 기구를 사용하여 대상물을 처리하는 방법. |
| EP21771200.9A EP4121258A4 (en) | 2020-03-20 | 2021-03-22 | GRIPPING TOOL, SYSTEM AND CLAMPING TOOL, EXCHANGE STATION AND METHOD FOR HANDLING OBJECTS WITH THE SYSTEM OR THE CLAMPING TOOL |
| PCT/DK2021/000088 WO2021185420A1 (en) | 2020-03-20 | 2021-03-22 | A gripping tool, a system and a clamping tool, an exchange station, and a method of handling objects using the system or clamping tool |
| CN202180036231.6A CN115666881A (zh) | 2020-03-20 | 2021-03-22 | 夹持工具、系统、夹紧工具、更换平台以及使用该系统或夹紧工具搬运物体的方法 |
| JP2022556643A JP2023517392A (ja) | 2020-03-20 | 2021-03-22 | 把持用工具、システムおよび挟持用工具、交換ステーションおよび該システムまたは挟持用工具を用いて物体をハンドリングする方法 |
| US17/913,130 US20230142668A1 (en) | 2020-03-20 | 2021-03-22 | A gripping tool, a system and a clamping tool, an exchange station, and a method of handling objects using the system or clamping tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA202070860A DK180919B1 (da) | 2020-12-21 | 2020-12-21 | Et gribeværktøj, et system og et spændeværktøj, en udvekslingsstation og en fremgangsmåde til håndtering af genstande ved hjælp af systemet eller spændeværktøjet |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK202070860A1 DK202070860A1 (en) | 2022-06-24 |
| DK180919B1 true DK180919B1 (da) | 2022-06-27 |
Family
ID=82068642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DKPA202070860A DK180919B1 (da) | 2020-03-20 | 2020-12-21 | Et gribeværktøj, et system og et spændeværktøj, en udvekslingsstation og en fremgangsmåde til håndtering af genstande ved hjælp af systemet eller spændeværktøjet |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DK (1) | DK180919B1 (da) |
-
2020
- 2020-12-21 DK DKPA202070860A patent/DK180919B1/da active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DK202070860A1 (en) | 2022-06-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9808933B2 (en) | Robotic system with reconfigurable end-effector assembly | |
| EP3197644B1 (en) | Automatically positionable joints and transfer tooling assemblies including automatically positionable joints | |
| CN108500964B (zh) | 端部效应器组件和具有端部效应器组件的机器人系统 | |
| CN107771117B (zh) | 用铰接臂上的钻孔工具在静止工件表面钻孔的方法和设备 | |
| JP5480246B2 (ja) | 作業装置及び作業方法 | |
| US9821456B2 (en) | Method for the manipulation of objects by means of at least two industrial robots, and associated industrial robot | |
| US7503606B2 (en) | Lifting assembly | |
| US20070013199A1 (en) | Clamping assembly | |
| JP2013528125A (ja) | 把持装置 | |
| WO2020128411A1 (en) | A fixture assembly | |
| CN112659098A (zh) | 具有可重配的末端执行器总成的机器人系统 | |
| US20230142668A1 (en) | A gripping tool, a system and a clamping tool, an exchange station, and a method of handling objects using the system or clamping tool | |
| CN214136076U (zh) | 基于焊接机器人的高精位抓手装置 | |
| CN108032277A (zh) | 带有升降机构的机器人 | |
| DK180919B1 (da) | Et gribeværktøj, et system og et spændeværktøj, en udvekslingsstation og en fremgangsmåde til håndtering af genstande ved hjælp af systemet eller spændeværktøjet | |
| DK180720B1 (da) | Et gribeværktøj, et system, en fastgørelsesenhed, og en fremgangsmåde til håndtering af genstande i en proces | |
| US11267659B2 (en) | Apparatus for taking out workpiece | |
| KR101842422B1 (ko) | 고방사선 내 작업용 매니퓰레이터 | |
| US20210146534A1 (en) | Safe Collaborative Gripping Device | |
| CN108974910B (zh) | 接箍自动上下料装置 | |
| CN110977587A (zh) | 一种数控机床用机械臂 | |
| KR102025399B1 (ko) | 산업용 로봇에 결합되는 대상물 이송 장치 | |
| CN117445024A (zh) | 具有变距夹爪的三轴机械手 | |
| JP2024052167A (ja) | 搬送装置 | |
| JPS61121886A (ja) | 産業用ロボツトのグリツパ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PAT | Application published |
Effective date: 20220622 |
|
| PME | Patent granted |
Effective date: 20220627 |