DK177145B1 - Drivenhed til hjælpemidler - Google Patents

Abstract

Opfindelsen omhandler en drivenhed til et materiel for fastgørelse til nævnte materiel og hvor drivenheden omfatter: o en identifikationsenhed, som identificerer, hvilket materiel drivenheden er fastgjort til; o en styringsenhed der styrer en elrnotor på baggrund af en styringsalgoritme, hvor styringsenheden ud fra identifikationsenhedens identifikation af hvilket materiel drivenheden er fastgjort til, identificerer en styringsalgoritme; og o en elmotor, der på baggrund af det valgte styringsprogram driver materiellet.

Description

DK 177145 B1

Drivenhed til hjælpemidler

Denne opfindelse omhandler en drivenhed til et materiel, så som alle former for hjælpemidler, f.eks. til handicappede eller ældre.

5 Baggrund I dag findes hjælpeudstyr til at aflaste en person i diverse dagligdagssituationer i diverse udformninger. Oftest er sådanne hjælpeudstyr specialfabrikerede til et enkelt formål. Hjælpeudstyr kan bruges til at aflaste ældre, gangbesværede og/eller svært overvægtige personer i deres eget 10 hjem eller benyttes til at aflaste sundhedspersonale på plejehjem og hospitaler, hvor plejepersonalet i løbet af en dag både skal løfte og flytte de plejekrævende personer og hjælpe dem på toilet og i bad. Sådanne hjælpemidler benyttes yderligere når personer skal hjælpes ind i et andet rum og når de skal udenfor.

15

Eksempler på hjælpemidler indbefatter lifte til at hejse en person fra en liggende position til en siddende eller fra siddende til en oprejst position, bade- og bækkenstole gangstativer og kørestole, både til siddende og oprejste personer, for bare at nævne nogle stykker.

20 Fælles for disse hjælpemidler er, at de ofte indeholder en løfteenhed og en drivenhed. Disse to elementer er ofte en integreret del af hjælpeudstyret.

Dette betyder, at det er nødvendigt at tage hele hjælpeudstyret med sig i forbindelse med reparation, hvorved brugeren må undvære det i et stykke tid.

25 GB 2281727 beskriver en drivenhed til kørestole, hvor drivenheden kan monteres og demonteres ved hjælp af et clip-on system. Drivenheden indeholder en elmotor og er påmonteret en styringsenhed. Løsningen relaterer sig specifikt til netop kørestole og ikke til drivenheder i hjælpemidler 30 generelt.

DK 177145 B1 2

Beskrivelse af opfindelsen

Vist heri er en drivenhed til et materiel, for fastgørelse til nævnte materiel og hvor drivenheden omfatter: o en identifikationsenhed, som identificerer, hvilket materiel drivenheden 5 er fastgjort til; o en styringsenhed der styrer en elmotor på baggrund af en styringsalgoritme, hvor styringsenheden ud fra identifikationsenhedens identifikation af hvilket materiel drivenheden er fastgjort til, identificerer en styringsalgoritme; og 10 o en elmotor, der på baggrund af det valgte styringsprogram driver materiellet.

Med materiel menes alle former for hjælpemidler, f.eks. til handicappede, ældrer eller småbørn, til at åbne eller lukke døre, porte, vinduer, bilbokse, til 15 at løfte og/eller flytte dyr, sportsudstyr, eller møbler. Drivenheden er fordelagtig, idet den kan påsættes og benyttes til mange forskellige typer materiel. Dette reducerer produktionsudgifterne kraftigt, idet kun én produktionslinje er nødvendig for at producere drivenheder til en mængde forskellige materiel, hvilket igen reducerer prisen til produktion af det enkelte 20 materiel.

Idet drivenheden kun påsættes det enkelte materiel i stedet for at være en integreret del af materiellet, kan den let fjernes eller udskiftes. Dvs. man ikke behøver at fjerne hele materiellet i forbindelse med reparation af 25 driveenheden - en ny drivenhed kan i stedet sættes på materiellet hjemme hos den enkelte bruger. Derved behøver brugeren ikke at undvære sit hjælpemiddel i længere tid eller benytte sig af et reserve hjælpem iddel mens hjælpemidlet repareres.

30 Idet drivenheden har en identifikationsenhed, som identificerer hvilket materiel drivenheden er fastgjort til og derudover har en styringsenhed, der i 3 DK 177145 B1 ud fra identifikationsenhedens identifikation af hvilket materiel drivenheden er fastgjort til, kan identificere hvilket styringsprogram, der skal benyttes, er det muligt at bruge samme drivenheden til flere forskellige hjælpemidler således, at man har mulighed for at benytte mange hjælpemidler (dog ikke samtidigt), 5 med samme drivenhed.

I en eller flere udførelsesformer kan identifikationsenheden identificere, hvilken bruger materiellet er tiltænkt. Dette er fordelagtigt, hvis hjælpemidlet går i stykker, da man kan sætte den personlige drivenhed på det nye 10 hjælpemiddel hjemme hos den enkelte bruger. Dette er specielt en fordel, hvis drivenheden er programmeret for den enkelte bruger, hvorved indstillingerne af det nye specifikke hjælpemiddel foretages hurtigt af drivenheden på baggrund af brugerinformationerne gemt i drivenheden.

15 Idet drivenheden har en identifikationsenhed, som identificerer hvilken bruger materiellet er tiltænkt, og derudover har en styringsenhed, der ud fra identifikationsenhedens identifikation af hvilken bruger materiellet er tiltænkt, kan identificere hvilket styringsprogram, der skal benyttes, er det muligt at bruge samme drivenheden til flere forskellige hjælpemidler således, at man 20 har mulighed for at benytte mange hjælpemidler (dog ikke samtidigt), med samme drivenhed.

I en eller flere udførelsesformer kan identifikationsenheden være en RFID (Radio Frequency Identification) aflæser. I en udførelsesform kan et RFID tag 25 være placeret på hjælpemidlet og en RFID aflæser være integreret i drivenheden. Brug af RFID teknologi sikrer, at hjælpemidlet altid indstilles korrekt til den specifikke bruger, uafhængigt af, hvem der indstiller hjælpemidlet.

30 I en eller flere udførelsesformer kan identifikationsenheden omfatte en aflæsningsenhed, til aflæsning af en identifikationskode, som 4 DK 177145 B1 identifikationsenheden derefter benytter til identifikationen af materiellets bruger. Brug af én enkelt personspecifik identifikationskode sikrer, at hjælpemidlet altid indstilles korrekt til den specifikke bruger, uafhængigt af, hvem der indstiller hjælpemidlet. Den personspecifikke identifikationskode 5 kan f.eks. være patientens person nr., efternavn eller lign.

Identifikationsprocessen kan også være styret af en interaktion imellem f.eks. beslaget på hjælpemidlet og identifikationsenheden på drivenheden.

I en eller flere udførelsesformer kan identifikationsenhedens 10 aflæsningsenhed være et panel, hvorpå brugeren kan indtaste identifikationskoden. Dette giver brugeren en enkel måde, at indstille materiellet på, hvorved det ikke er nødvendigt at indstille enkelte dele separat.

15 len eller flere udførelsesformer er drivenheden batteridrevet, hvilket betyder, at drivenheden ikke behøver at være tilsluttet en stikkontakt. Hjælpemidlet, hvori drivenheden er påsat kan derved fri flyttes rundt i forskellige rum. Batteriet kan evt. oplades om natten eller på et andet tidspunkt, hvor hjælpemidlet ikke er i brug.

20 I en eller flere udførelsesformer kan styringsenheden på et hvilket som helst tidspunkt efter, at drivenheden er fastgjort til materiellet, modtage yderlige instrukser, hvorved styringsprogrammet får drivaksel til at drive materiellet til at udføre disse yderlige instrukser. Derved kan hjælpemidlet udføre et 25 ubegrænset antal bevægelser på det tidspunkt, hvor brugeren ønsker dette.

I en eller flere udførelsesformer kan de yderlige instrukser til styringsenheden gives via en separat fjernstyret enhed. Derved kan f.eks. plejepersonalet styre hjælpemidlet til den handicappede patient fra en anden position. En 30 person kan også styre løftningen og/eller flytning af et dyr eller møbel fra ét 5 DK 177145 B1 bestemt sted. Endelig kunne der også være et talegenkendelsesmodul i drivenheden, hvorved brugeren kan styre drivenheden via tale.

Kort beskrivelse af tegningerne 5 Figur 1a og 1b illustrerer drivenheden henholdsvis set udefra og hvor indmaden er illustreret,

Figur 2a-g illustrerer drivenheden påsat forskellige typer af hjælpemidler.

10 Figur 3 er et fiowdiagram illustrerende den operationelle funktion af drivenheden.

Detaljeret beskrivelse af fortrukne udførelsesformer

Figur 1a og 1b viser en udførelsesform af drivenheden 100, som omfatter et 15 hus 101 med en håndterings- og montering del 102.

Huset 101 indeholder en motor 110 der drives af et batteri 112. Motoren driver et gear-tandhjul 114 der er forbundet til et andet gear-tandhjul 116 som igen er forbundet til en stroptromle 118. Den ene ende af en strop kan 20 fastmonteres til stroptromlen 118 og stroppen vikles derved omkring stroptromlen når denne roterer i en retning og frigøres når denne roterer i en anden retning. Afhængig af hvilket formål drivenheden skal benyttes til føres den anden ende af stroppen igennem en af stropudgangene 120 eller 122.

Ved at få stroptromlen til at rotere via elmotoren kan der så optromles strop 25 på stroptromlen og derved kan man trække/frigøre strop således at emner fastgjort til den anden ende af stroppen kan trækkes via elmotoren 110 drevet af batteriet 112.

Som alternativ eller supplement til stroppen der drives af elmotoren 110 kan 30 der være forbundet en drivaksel til elmotoren som er ført igennem huset 101.

6 DK 177145 B1

Derved har man en drivenhed 100 hvor der kan vælges imellem et stropdrev eller et akseldrev afhængig af hvilket hjælpemiddel drivenheden skal drive.

Drivenheden 100 indeholderen identifikationsenhed, som identificerer hvilket 5 hjælpemiddel som drivenheden er fastgjort til og en styringsenhed, som er programmeret til at identificerer hvilket styringsprogram der skal benyttes i den pågældende situation på baggrund af identifikationen af hvilket hjælpeamiddel, som enheden er tilkoblet og/eller hvilken patient, som skal assisteres. Foruden styringsenheden kan drivenheden også omfatte 10 kommunikationsmidler hvorved drivenheden kan sende styresignaler til øvrige styringsenheder eller andre tilsvarende drivenheder.

Identifikationsprocessen kan være baseret på en RFID teknologi (Radio Frequency Identification), hvor et RFID tag er placeret på hjælpemidlet og en 15 RFID aflæser er integreret i drivenheden 100

Identifikationsprocessen kan også være styret af en interaktion imellem f.eks. beslaget på hjælpemidlet og drivenheden 100, eller være hjulpet af en enkel indtastning af en kode, som er specifik for hjælpeapparatet eller personen, 20 som benytter det. I sidstnævnte tilfælde kan koden være patientens person nr., efternavn eller lign.

Identifikationsprocessen er koblet til styringsprocessen, der identificerer hvilket styringsprogram, der skal benyttes på baggrund af ovennævnte 25 identifikation. Styringsprogrammet kan for eksempel indstille hjælpemidlet til brugerens højde, vægt eller belastningsformåen på baggrund af identifikation. Dette er en fordel, idet det ikke er nødvendigt at indstille forskellige parametre enkeltvis, hvilket er forbundet med en vis risiko for at apparatet bliver fejlindstillet. Brug af RFID teknologi eller én enkelt 30 personspecifik styringskode sikrer med andre ord, at hjælpemidlet altid 7 DK 177145 B1 indstilles korrekt til den specifikke bruger, uafhængigt af, hvem der indstiller hjælpemidlet.

Som et alternativ til indtastning af en kode, kan f.eks. et magnetkort med de 5 nødvendige persondata indsættes i drivenheden 100 eller interagere med denne ved at holde kortet op foran en del af drivenheden 100, som kan læse kortets information.

Drivenheden 100 kan benyttes i forskellige typer hjælpemidler / udstyr hvoraf 10 nogle eksempler er vist i figur 2a-g. Alternativet, kan drivenheden 100 være optimeret for en speciel og mindre gruppe af hjælpemidler, som f.eks. personløfterer eller senge.

Drivenheden 100 kan nemt tages af hjælpemidlet, hvilket gør reparation og 15 udskiftning af enheden meget fleksibelt, idet det ikke er nødvendigt at flytte hele hjælpemidlet til et specielt værksted. Det betyder også, at en ny drivenhed kan påsættes hjemme hos patienten, som derved ikke skal undvære sit hjælpeudstyr i forbindelse med reparation.

20 Problemerne, som tidligere opstod i forbindelse med reparation af hjælpeudstyr, hvor man først skulle fjerne det beskadigede udstyr og installere en reserveenhed for dernæst at fjerne reserveenheden igen og geninstallere det reparerede hjælpemiddel, kan fuldstændig undgås med den nemt udskiftelige drivenhed. Dette reducerer reparationsudgifterne 25 signifikant.

Idet drivenheden 100 kan installeres i forskellige typer af hjælpemidler, er det kun nødvendigt at producere én slags drivenhed. Dette reducerer pladsbehovet i forbindelse med produktionen og ikke mindst de samlede 30 produktionsomkostninger. Ved at opnå lavere produktionsomkostninger på 8 DK 177145 B1 op til 1/3 af de normale produktionsomkostninger, vil prisen på de enkelte hjælpemidler også blive lavere, hvilket giver visse konkurrence fordele.

Det er desuden muligt for en patient, som benytter flere forskellige 5 hjælpemidler, at afmonterer drivenheden 100 fra et hjælpemiddel og påsætte den på en anden. Dette betyder, at brugeren ikke behøver at have én drivenhed pr. hjælpeapparat, men kan nøjes med et mindre antal drivenheder, hvilket er umuligt med de hjælpemidler, som forefindes i dag. Muligheden for at reducere mængden af drivenheder betyder desuden at 10 omkostningerne ved anskaffelse af hjælpeudstyr reduceres kraftigt.

Ombytteligheden af drivenheden 100 er desuden en fordel, hvis en drivenhed skulle gå i stykker, idet drivenheden fra et andet apparat nemt kan benyttes i stedet. Denne mulighed er specielt anvendelig på et plejehjem eller hospital, 15 hvor der ofte forefindendes mange hjælpemidler af forskellig art og oftest flere af samme slags. Ved at udskifte en beskadiget drivenhed i et apparat, kan sundhedspersonalet selv prioritere, hvilke hjælpemidler de ønsker at benytte i tilfælde af reparation.

20 Drivenheden 100 kan være batteridrevet. Batteriet kan være opladeligt ved f.eks. at forbinde drivenheden 100 eller alternativt selve hjælpeudstyret med drivenheden 100 monteret til en stikkontakt om natten eller på et hvilket som helst tidspunkt i løbet af dagen, hvor hjælpemidlet ikke benyttes.

25 Drivenheden 100 kan være styret af en form for fjern kontrol. Det betyder, at f.eks. sundhedspersonale kan hjælpe en patient op fra en liggende til en siddende stilling uden fysisk at skulle justere hjælpeudstyret. Dette kan være med til at aflaste sundhedspersonalet i forskellige dagligdagssituationer. Desuden kan det reducere antallet af sundhedsfagligt personale, som er 30 nødvendige for at hjælpe med at flytte en patient, til et minimum, hvilket kan frigive tid fra personalet til brug til andre plejefunktioner eller administrativt 9 DK 177145 B1 arbejde. Dette betyder en effektivisering af arbejdsprocessen som både er til fordel for patienten, sundhedspersonalet og for arbejdsgiveren, idet der er et arbejdskraftbesparende potentiale forbundet med brugen af drivenheden 100.

5

Figur 2a-g viser drivenheden påsat forskellige former for hjælpeapparater, træningsredskaber og andet løftefunktionelt udstyr. I figur 2a er drivenheden 100 påsat et gangstativ 202, hvor drivenheden 100 har den funktion, at den bl.a. kan justere højden af armstøttedelen 204, afstanden mellem benene 10 206 samt hjælpe til med at drive gangstativet 202 fremad, således at den del bliver nemmere for en gangbesværet bruger.

Figur 2b viser drivenheden 100 påsat en ståløfter 208, som har en armstøttedel 212, der hjælper med at holde patienten oprejst samt en 15 fodplade 210, hvorpå patienten står. Drivenheden 100 kan regulere armstøttedelen 212 både vandret og lodret samt drive hele ståenheden 208 fremad.

Figur 2c viser 2 drivenheder 100, som er installeret i en seng 214. Sengen 20 214 kan have forskellige andre funktioner, så som behandlingsleje og optræningsleje. De forskellige funktioner er alle regulerede af drivenheden 100. Alt afhængigt af, hvilken bruger, der skal benytte sengen, kan drivenheden 100 være forprogrammeret til at udføre en eller flere funktioner. Drivenheden 100 kan hæve og sænke højden af sengen 214, hvilket gør det 25 nemt for sundhedspersonalet at hjælpe den enkelte patient i forskellige situationer. Desuden betyder højdereguleringsmuligheden, at sengen 214 altid kan indstilles til at have den optimale arbejdshøjde for såvel højt som lavt sundhedspersonale. Drivenheden 100 kan yderlig omdanne sengen 214 fra at have en flad horisontal liggeflade til at være i den mere stolelignende 30 konfiguration, som vist på figuren. Dette er favorabelt, idet regulering af rygdelen 216 og knæstøttedelen 218 i de oftest anvendte senge i dag skal 10 DK 177145 B1 udføres manuel. I denne udførelsesform af sengen 214, er der installeret 2 drivenheder 100, men andre former for senge, hvori der kun benyttes en drivenhed 100 kan sagtens forekomme.

5 Figur 2d viser drivenheden 100 påsat en stol 220, hvor drivenheden 100 kan regulere f.eks. rygstøttedelen 222, nakkestøtten 224, benstøtten 226 og/eller armlænene 228 samt højden af stolen 220. Derved kan stolen benyttes i mange forskellige situationer som f.eks. komfortstol, lænestol og arbejdsstol.

I stedet for en mere stationær stol som vist i figuren, kan drivenheden 100 10 også benyttes til en kørestol, som enten kan være manuelt eller elektrisk styret og evt. fungere som en selvkørende stol.

Figur 2e viser drivenheden 100 påsat et handicaptoilet 230, hvor drivenheden 100 regulerer armstøtterne 232 op og ned alt afhængigt om 15 patienten skal benytte toilettet eller tilbage i en stol eller et gangstativ. Udover anvendelse af drivenheden på et handicaptoilet 230, kan enheden også benyttes på en badestol, vaskeleje eller til at regulere højden af f.eks. håndvaske.

20 Figur 2f viser drivenheden 100 som er installeret i forbindelse med et køkkenarrangement 234, hvor drivenheden 100 kan hæve/sænke køkkenelementer 236 og håndvasken 238 eller alternativt enkelte dele så som kun håndvasken 238. Dette er en fordel, hvis en kørestolebruger deler køkken med en ikke-gangbesværet person, idet disse har meget forskellige 25 krav til arbejdshøjden i et køkken. Udover et køkken kan drivenheden 100 have en lignende funktion i et badeværelse, redskabsrum eller anden form for arbejdsplads.

Figur 2g viser drivenheden 100 påsat en træningsmaskine 240, specielt rettet 30 mod træning/genoptræning af benmusklerne. Drivenheden 100 kan regulere belastningsmodstanden og desuden være forprogrammeret til at yde en 11 DK 177145 B1 bestemt modstand, når maskinen 240 betjenes af en bestemt person. Aktivering af denne funktion kan eventuelt styres ved indtastning af en kode som f.eks. brugerens person nr. eller navn. Desuden kan drivenheden 100 også være programmeret til at øge belastningen efter et bestemt antal gange 5 for den enkelte bruger, der benytter maskinen. Ved at have personspecifikdata ind programmeret i drivenheden 100 undgår man fejlindstillinger af maskinen som følge af at denne betjenes af mange patienter og/eller forskelligt sundhedspersonale. Andre træningsmaskiner rettet mod andre muskelgrupper kan ligeledes med fordel betjenes af 10 drivenheden 100.

En anden funktion af drivenheden 100 i forbindelse med for eksempel træningsmaskiner er, at hver bruger kommer med sin personlige drivenhed, der har indprogrammeret, hvordan hver enkelt træningsmaskine skal være 15 indstillet. Brugeren påsætter drivenheden til træningsmaskinen, der på baggrund af for eksempel RFID teknologi indstiller maskinen til den ønskede foruddefinerede indstilling. I stedet for individuelle drivenheder kunne man også forestille sig drivenheden tilpasser sig den enkelte bruger på baggrund af et hukommelseskort med brugerdata som brugeren indsætter i 20 drivenheden.

Udover de viste eksempler på hjælpemidler, kan drivenheden også benyttes til at åbne eller lukke døre, porte, vinduer, bilbokse, løfte og/eller flytte dyr, sportsudstyr, eller møbler.

25

Figur 3 viser et flowdiagram 300 illustrerende den operationelle funktion af drivenheden 100 vist i figur 1 og figur 2a-g. Først monteres 302 drivenheden på hjælpeapparatet (f.eks. et af de i figur 2a-g viste eksempler), hvorefter drivenheden identificerer 304, hvilken type apparat det er sat på og/eller, 30 hvilken person, som skal anvende apparatet. Ud fra denne identifikation 304, vælger styringsenheden 306 det tilhørende styringsprogram, som udfører 12 DK 177145 B1 308 en styringsproces, værende f.eks. regulering af højde af apparatet til den enkelte bruger. Derefter er det muligt løbende at give drivenheden 100 nye kommandoer 310 som reflekterer brugen af apparatet i den enkelte situation. Ligeledes er det muligt, at give drivenheden 100 ny information 312, som 5 medfører en ny identifikation 304 af det relevante styringsprogram. Dette kunne være gældende i en situation, hvor en ny bruger skal benytte apparatet.

13 DK 177145 B1

Referencer 100 drivenheden 102 håndterings- og monteringsenhed 110 elmotor 5 112 batteri 114 gear-tandhjul 116 gear-tandhjul 118 stroptromle 120 stropudgang 10 122 stropudgang 202 gangstativ 204 armstøtte, gangstativet 206 ben, gangstativet 208 ståløfter 15 210 fodplade, ståløfteren 212 armstøttede!, ståløfteren 214 seng 216 rygstøttedel, sengen 218 knæstøttedel, sengen 20 220 stol 222 rygstøtte, stol 224 nakkestøtte, stol 226 benstøtte, stol 228 armlæn, stol 25 230 handicaptoilet 232 armstøtte, handicaptoilet 234 køkkenarrangement 236 køkkenelementer, køkkenarrangement 238 håndvask, køkkenarrangement 30 240 træningsmaskine 300 flowdiagram 14 DK 177145 B1 302 montering 304 identifikation 306 valg af styringsprogram 308 udførelse af styringsproces 5 310 manuel kommando 312 ny information i

Claims (8)

15 DK 177145 B1

1. En drivenhed til et materiel for fastgørelse til nævnte materiel og hvor drivenheden omfatter: o en identifikationsenhed, som identificerer, hvilket materiel drivenheden 5 er fastgjort til; o en styringsenhed der styrer en elmotor på baggrund af en styringsalgoritme, hvor styringsenheden ud fra identifikationsenhedens identifikation af hvilket materiel drivenheden er fastgjort til, identificerer en styringsalgoritme; og 10. en elmotor, der på baggrund af det valgte styringsprogram driver materiellet.

2. En drivenhed ifølge krav 1, hvor identifikationsenheden identificerer, hvilken bruger materiellet er tiltænkt. 15

3. En drivenhed ifølge krav 1 eller 2, hvor identifikationsenheden er en RFID aflæser.

4. En drivenhed ifølge krav 2 eller 3, hvor identifikationsenheden omfatter en 20 aflæsningsenhed, til aflæsning af en identifikationskode, som identifikationsenheden derefter benytter til identifikationen af materiellets bruger.

5. En drivenhed ifølge krav 4, hvor identifikationsenhedens aflæsningsenhed 25 er et panel, hvorpå brugeren kan indtaste identifikationskoden.

6. En drivenhed ifølge et hvilket som helst af kravene 1-5, hvor drivenheden er batteridrevet.

7. En drivenhed ifølge et hvilket som helst af kravene 1-6, hvor styringsenheden på et hvilket som helst tidspunkt efter, at drivenheden er 16 DK 177145 B1 fastgjort til materiellet, kan modtage yderlige instrukser, hvorved styringsprogrammet får drivaksel til at drive materiellet til at udføre disse yderlige instrukser.

8. En drivenhed ifølge krav 7, hvor de yderlige instrukser til styringsenheden kan gives via en separat fjernstyret enhed. DK 177145 B1 1/4 Fig. 1a 1°° ,._ Fig. 1b DK 177145 B1 2/4 202 \ 208 "\ Fig. 2a Fig. 2b 214 \ /3^16 "o Fig. 2c DK 177145 B1 3/4 224 x 230 \ 228 \ 232 kP’ Fig. 2d Fig. 2e ^/100 111 ZpZTP Fig. 2f Fl9‘ 2g DK 177145 B1 4/4 300. \_ 302 montering _I_ 304 — identifikation _[_ 306 valg af styringsprogram _I_ 308 udførelse af styringsproces \ 310 manuel kommando 312 __ ny informaiton Fig.3