DK171964B1

DK171964B1 - Integral deburring cell for deburring moulded fabrications

Info

Publication number: DK171964B1
Application number: DK42396A
Authority: DK
Inventors: Soeren E Knudsen
Original assignee: Georg Fischer Disa As
Priority date: 1996-04-12
Filing date: 1996-04-12
Publication date: 1997-09-01
Also published as: DK42396A

Abstract

Integral deburring cell, which is provided with at least two stationary tools for the removal of gate/sprue, runner and/or deburring and/or other machining on moulded fabrications, and a manipulator, especially a robot, which grips the fabrication in a depositing area to which the fabrication is fed, and guides and moves the fabrication to the stationary tools and performs the necessary movements of the fabrication during machining of the fabrication, and delivers the fabrication to a depositing area, where the fabrication is taken out, and in which tools, manipulator and depositing areas are formed on the same base element, characterised in that the manipulator 3 is located with its proximal centre at one end of the cell 1, and that the depositing areas 5, 12 and the stationary tools 9, 11 are located at the other end of the cell, and that there are two separate depositing areas 5, 12, the cell, owing to its compact design of both the cell and operating travels, giving a rapid working cycle and making it easy to move the cell round. Furthermore, the cell can easily be adapted to special purposes and be run in at the cell manufacturer's prior to delivery. <IMAGE>

Description

DK 171964 B1DK 171964 B1

Opfindelsen angår en integreret afgratningscelle til afgratning af støbte emner af den i indledningen til krav 1 angivne art.The invention relates to an integrated deburring cell for deburring molded items of the kind set forth in the preamble of claim 1.

Inden for den kendte teknik kendes der eksempler på 5 integrerede robotceller, der på enkel vis kan flyttes rundt, uden at det efterfølgende er nødvendigt at efterpositionere de enkelte dele i arbejdscellen.In the prior art, there are known examples of 5 integrated robotic cells that can be easily moved around without the need to subsequently reposition the individual parts of the working cell.

DE-A1-3.532.305 er et eksempel på en sådan kendt robotcelle, der kan anvendes til afgratning og polering.DE-A1-3.532.305 is an example of such a known robotic cell that can be used for deburring and polishing.

10 Ved denne kendte teknik griber robotten emnet i et indgangs-område, hvorefter den drejer 180° til et arbejdsområde, hvor emnet bearbejdes. Herefter drejer robotten 180° tilbage og afgiver emnet ved indføringsområdet.In this prior art, the robot engages the workpiece in an input region, after which it rotates 180 ° to a work area where the workpiece is machined. The robot then turns back 180 ° and delivers the workpiece at the insertion area.

Disse lange transportveje er uhensigtsmæssige ved 15 afgratning af støbte emner, der kommer fra automatiske støbeprocesser, idet støbeprocessen sædvanligvis er hurtigere end afgratningsprocessen, og enhver forsinkelse ved afgrat-ningsprocessen vil derfor nødvendiggøre et større antal afgratningsceller, eller omvendt kan enhver tidsreduktion 20 lede til en reduktion i afgratningscelleantallet.These long transport routes are unsuitable for deburring molded items coming from automatic molding processes, the molding process usually being faster than the deburring process, and any delay in the deburring process will therefore necessitate a greater number of deburring cells or, conversely, any time reduction 20 may result. reduction in the deburring cell number.

Opfindelsen har til formål at tilvejebringe en hurtig sikker afgratning på enkel vis under anvendelse i videst mulig udstrækning af standardkomponenter.The invention has for its object to provide a quick and secure degradation in a simple manner using as far as possible standard components.

Dette opnås med en afgratningscelle af den i krav 25 l's indledning omtalte art, der er udformet, som det er angivet i krav 11 s kendetegnende del.This is accomplished by a deburring cell of the kind referred to in the preamble of claim 25, which is configured as set forth in the characterizing portion of claim 11.

Ved at udforme en integreret robotcelle, som det er angivet i kravene, kan der opnås en stor effektivitet for en afgratningscelle, idet afstandene imellem indføringen, 30 første og anden bearbejdningsproces, udføringen og returneringen til indføringen er gjort meget små, og specielt er afstandene imellem de to bearbejdningsprocesser gjort lille ved det i krav 2 angivne. Endvidere kan afgivningen af emnet fra manipulatoren ofte ske på et belejligt sted, når udførin-35 gen sker, som det er angivet i krav 3, ved hjælp af et transportbånd .By designing an integrated robotic cell as specified in the claims, a high efficiency for a deburring cell can be achieved, the distances between the insertion, first and second machining processes, the execution and return to the insertion being made very small, and in particular the distances between the two machining processes made small by the method of claim 2. Furthermore, the delivery of the workpiece from the manipulator can often take place at a convenient location when the embodiment is carried out, as stated in claim 3, by means of a conveyor belt.

2 DK 171964 B12 DK 171964 B1

Endvidere kan bearbejdningen af emner imellem to værktøjsmaskiner ske uden de store bevægelser, når afgrat-ningscellen er udformet, som det er angivet i krav 4 og 6.Furthermore, the machining of workpieces between two machine tools can take place without the large movements when the deburring cell is formed, as stated in claims 4 and 6.

Eller som det er beskrevet i ansøgerens samtidigt 5 indleverede patentansøgning "Energioverførselsforbindelse til manipulator, især robotarm" DK 96/0424.Or as described in the applicant's co-pending patent application "Energy transfer connection for manipulator, especially robot arm" DK 96/0424.

Er afgratningscellen endvidere udformet, som det er angivet i kravene 7-11, er transport og installation enkel.Furthermore, if the deburring cell is designed, as stated in claims 7-11, transport and installation are simple.

Endvidere er det hensigtsmæssigt under indlæring og 10 servicering at have tilgangsdøren, som det er angivet i krav 12, idet den således ligger fjernt fra robottens almindelige arbejdsområde og forureningen fra bearbejdningsprocesserne .Furthermore, it is appropriate during learning and servicing to have the access door as set forth in claim 12, thus being remote from the ordinary working area of the robot and the contamination from the machining processes.

Ved at udforme afgratningscellen, som det er angivet 15 i krav 13-14, kan der opnås høje præcisioner med almindelige stationære værktøjer, uden at disse skal specielt tilpasses, og de kan eventuelt udskiftes med andre almindelige standardværktøjer under bibeholdelse af en høj præcision med enkle midler.By designing the deburring cell as set forth in claims 13-14, high precision can be achieved with ordinary stationary tools without having to be specially adapted, and may be replaced by other standard standard tools while maintaining a high precision with simple agents.

20 Eller som det er beskrevet i ansøgerens samtidigt indleverede patentansøgning: "System til afgratning eller slibning af et emne under anvendelse af en manipulator og fremgangsmåde til anvendelse ved samme, samt anvendelse af systemet og fremgangsmåden" DK 96/0425.20 Or as described in the applicant's simultaneously filed patent application: "System for deburring or grinding a workpiece using a manipulator and method for use therewith, as well as using the system and method" DK 96/0425.

25 Yderligere fordele ved opfindelsen er angivet i den følgende beskrivelse af udførelsesformer for opfindelsen under henvisning til tegningen og i kravsættet.Further advantages of the invention are set forth in the following description of embodiments of the invention with reference to the drawings and in the claims set.

Tegningen viser:The drawing shows:

Fig. 1 en integreret robotcelle set ovenfra, 3 0 fig. 2 en integreret robotcelle set i perspektiv forfra, fig. 3a-d et udsnit af den integrerede robotcelle, der viser arbejdsområdet, samt slidsken til udføring af afskårne ark, 35 fig. 4 en standardrobot med seks frihedsgrader, fig. 5 og 6 de distale led af en manipulator set henholdsvis fra siden og ovenfra, 3 DK 171964 B1 fig. 7 og 8 en del af en manipulator med distale led set henholdsvis fra siden og fra oven, fig. 9 det distale led set nedenfra mod den flade, hvorpå arbejdshovedet fastgøres, 5 fig. 10 et forspændingshjul ifølge opfindelsen, fig. 11 et forspændingshjul ifølge opfindelsen med vendehjul, fig. 12 og 13 et afstandsholdeorgan med afstandsruller set henholdsvis fra siden og fra oven, og 10 fig. 14 et rullediagram over en kalibreringsrutine ifølge opfindelsen.FIG. 1 is a top plan view of an integrated robot cell; FIG. 2 is a front perspective view of an integrated robot cell; FIG. Figs. 3a-d show a section of the integrated robot cell showing the working area, as well as the slit for performing cut sheets; 4 shows a standard six degrees of freedom robot; FIG. 5 and 6 are the distal joints of a manipulator viewed from the side and from above, respectively; FIG. 7 and 8 are a side view of a distal link manipulator, respectively; FIG. 9 is a bottom view of the distal joint towards the surface on which the working head is attached; FIG. 10 shows a biasing wheel according to the invention; FIG. 11 shows a biasing wheel according to the invention with reversing wheels; FIG. 12 and 13 are a spacer member with spacers viewed from the side and from above, respectively; and FIG. 14 is a scroll diagram of a calibration routine according to the invention.

På fig. 1 er der vist en integreret robotcelle 1 af den art, der på et fælles grundplanelement 15, 16 bærer en manipulator 3 og eventuelle stationære værktøjer 9, 11 eller 15 andet, hvortil der skal positioneres præcist. Den integrerede robotcelle kan således flyttes rundt på sit grundplanelement og placeres på et ønsket sted, uden at det er nødvendigt at finindstille manipulator og værktøjer til hinanden, idet disse har beholdt deres position.In FIG. 1, there is shown an integrated robotic cell 1 of the kind that carries on a common ground plane element 15, 16 a manipulator 3 and any stationary tools 9, 11 or 15 otherwise to be precisely positioned. Thus, the integrated robotic cell can be moved around on its floor plan element and placed in a desired location without the need to fine-tune manipulator and tools to each other, retaining their position.

20 Den på fig. 1 viste robotcelle er bygget op på en bundramme 16, der delvis er skitseret, hvorpå der er lagt en bundplade 15, hvilket samlet udgør grundplanelementet.20 The embodiment of FIG. 1, the robot cell shown in Fig. 1 is built on a partially outlined bottom frame 16, on which is placed a bottom plate 15, which together constitutes the floor plan element.

På den bageste ende af dette grundplanelement kan styrings-udrustningen 2 eventuelt være placeret, men ellers er mani-25 pulatoren 3 placeret bagest på dette grundplanelement. Manipulatorens base 30, der samtidig udgør den proksimale reference, er her fastgjort via fastgørelsesorganer 17 til bundrammen 16 og bundpladen 15, idet det er her de største kraftpåvirkninger optræder. Længere fremme i robotcellen er der 30 placeret stationære værktøjer 9, 11, der ligeledes er placeret på bundpladen 15 og eventuelt på bundrammen 16. Her-foruden er der helt i front et afsætningsområde 5 til indkomne emner og et afsætningsområde 12 til udgående emner 8, afsætningsområdet 12 kan med fordel være udformet som et 35 transportbånd 12, således som det er vist her, eller en slidske.Optionally, at the rear end of this floor plan element, the control equipment 2 may be located, but otherwise the manipulator 3 is located at the rear of this floor plan element. The base 30 of the manipulator, which at the same time constitutes the proximal reference, is here attached via fasteners 17 to the base frame 16 and the base plate 15, where it is where the greatest forces of force occur. Further in the robot cell 30 stationary tools 9, 11 are also located, which are also located on the base plate 15 and optionally on the base frame 16. In addition, there is a front area 5 for incoming items and a outlet area 12 for outgoing objects 8, the outlet area 12 may advantageously be formed as a conveyor belt 12, as shown here, or a slit.

4 DK 171964 B1 I denne grundopstilling kan manipulatoren 3 tage et emne 8 fra afsætningsområdet 5 ved hjælp af sin griber eller arbejdshoved 4. Herefter fører manipulatoren 3 emnet 8 over til det første stationære værktøj 9, hvor manipulatoren 3 5 bevæger emnet 8, som det er nødvendigt for at gennemføre den første arbejdsproces. Herefter fører manipulatoren 3 emnet 8 over til næste værktøjsmaskine 11, hvor manipulatoren 3 bevæger emnet 8, som det er nødvendigt for at gennemføre arbejdsprocessen her. Herefter bevæger manipulatoren 3 emnet 10 8 hen til afsætningsområdet 12, hvor manipulatoren 3 afgiver emnet 8 på afsætningsområdet 12. Herefter er manipulatoren 3 klar til at optage et nyt emne 8 fra indgangsområdet 5 og gennemføre en ny arbejdscyklus.In this basic arrangement, the manipulator 3 can take a blank 8 from the deposition area 5 by its gripper or working head 4. Thereafter, the manipulator 3 moves the blank 8 to the first stationary tool 9, where the manipulator 35 moves the blank 8 as it is necessary to complete the first work process. Thereafter, the manipulator 3 moves the workpiece 8 to the next machine tool 11, where the manipulator 3 moves the workpiece 8 as necessary to carry out the work process here. Thereafter, manipulator 3 moves item 10 8 to outlet area 12, where manipulator 3 delivers item 8 to outlet area 12. Thereafter, manipulator 3 is ready to pick up a new item 8 from input area 5 and complete a new duty cycle.

Selv om robotcellen her og i det følgende er beskrevet 15 med ét eller to stationære værktøjer 9, 11, kan der selvfølgelig også være flere.Of course, although the robot cell is described herein and below with one or two stationary tools 9, 11, there may also be several.

Som det er skitseret på tegningen, kan indgangsområdet 5 være udformet som et lukket rum ved en ydre låge 6 og en indre låge 7 og disse være forsynet med sikkerhedsafbrydere.As outlined in the drawing, the input area 5 may be configured as a closed compartment at an outer door 6 and an inner door 7 and provided with safety switches.

20 Med den indre låge 7 lukket og den ydre låge 6 åben kan et emne 8 indføres på indføringsområdet 5, herefter lukkes den ydre låge 6 og den indre låge 7 åbnes, hvorefter manipulatoren 3 kan udtage emnet 8 fra afsætningsområdet 5 og føre dette ind til arbejdsprocesserne, hvorefter den indre låge 25 7 lukkes, og den ydre låge 6 åbnes. Pausetiden behøver såle des ikke at være længere, end det tager manipulatoren 3 at udtage emnet 8 fra afsætningsområdet 5, og manipulatoren 3 behøver ikke at afbryde sine arbejdsprocesser under indføring af et nyt emne til afsætningsområdet 5, selv ved manuel 30 ilægning, idet den arbejdende robot hele tiden vil være afskærmet af mindst én låge 6, 7.With the inner door 7 closed and the outer door 6 open, a blank 8 can be inserted into the insertion area 5, then the outer door 6 is closed and the inner door 7 is opened, after which the manipulator 3 can remove the blank 8 from the deposition area 5 and lead it to the inner door 25 7 is closed and the outer door 6 is opened. Thus, the pause time does not have to be longer than it takes the manipulator 3 to remove the blank 8 from the deposition area 5, and the manipulator 3 does not have to interrupt its working processes while introducing a new blank into the deposition region 5, even with manual loading, the working robot will always be shielded by at least one door 6, 7.

I den integrerede afgratningscelle kan det første stationære værktøj 9 være forsynet med en roterende skæreskive 9a, og der kan være placeret en skråtstillet slidske 35 10 til opfangning af afskårne stykker og bortfjernelse af disse stykker til en kasse 10a, der er placeret uden for 5 DK 171964 B1 afgratningscellen. Slidsken 10 kan med fordel være bukket ved lOf, så den med en del 10b går op over værktøjsmaskinen 9 bag skæreskiven 9a, og være forsynet med opbukkede kanter 10c-10e, som det er vist på fig. 3b-d. Det andet stationære 5 værktøj 11 kan være forsynet med en roterende slibesten 11a eller tilsvarende, og der kan være placeret en udsugning til opfangning af slibestøvet. Endvidere kan arbejdsfladerne 9a, 11a på de stationære værktøjer 9, 11 være placeret i en afstand fra hinanden, der er lidt større end den største 10 diagonal for emnet 8, herved skal manipulatoren 3 kun flytte emnet 8 en kort strækning for at skifte fra arbejdsprocessen ved det stationære værktøj 9 til bearbejdningsprocessen ved det stationære værktøj 11.In the integral deburring cell, the first stationary tool 9 may be provided with a rotary cutting disc 9a, and an inclined slit 35 10 may be placed to capture cut pieces and remove these pieces to a box 10a located outside 5 DK. 171964 B1 deburring cell. Advantageously, the slide 10 can be bent at 10F, so that with part 10b it goes up over the machine tool 9 behind the cutting disc 9a, and is provided with curved edges 10c-10e, as shown in FIG. 3b-d. The second stationary tool 5 may be provided with a rotary grindstone 11a or the like, and a suction may be provided to catch the grinding dust. Furthermore, the working surfaces 9a, 11a of the stationary tools 9, 11 may be spaced slightly larger than the largest diagonal of the workpiece 8, whereby the manipulator 3 only has to move the workpiece 8 a short distance to change from the working process. at the stationary tool 9 for the machining process at the stationary tool 11.

Med denne udformning kan et transportorgan eller en 15 operatør indføre et nyt emne i indgangsområdet 5, når lågen 6 er åben, mens lågen 7 er lukket, og der eventuelt foregår en afgratningsproces i afgratningscellen. Herefter lukkes lågen 6, og lågen 7 åbnes, hvorefter manipulatoren 3 kan udtage det nye emne 8 fra indgangsområdet 5, og føre dette 20 væk fra indgangsområdet 5 og ind imellem de stationære værktøjer 9, 11. Herefter lukkes lågen 7, og emnet 8 positioneres ved det første bearbejdningsværktøj 9 af manipulatoren 3 og bevæges, som det er nødvendigt for at gennemføre arbejdsprocessen. Når denne arbejdsproces er slut, bevæger manipu-25 latoren 3 emnet 8 over til positionering ved det næste bearbejdningsværktøj 11 og udfører de nødvendige bevægelser af emnet 8 til gennemførelse af denne arbejdsproces, dette kan eksempelvis være rotation og bevægelse af emnet 8 i forhold til en ønsket slutkontur for emnet 8, der er fastlagt 30 i forhold til en slibesten lla's aktuelle arbejdsflade. Når arbejdsprocessen er afsluttet, kan manipulatoren igen bevæge sig til optagelse af et nyt emne 8 fra indgangsområdet 5, under hvilken bevægelse det bearbejdede emne 8 bliver afgivet på transportbåndet 12 og ført ud af afgratningscellen på 35 dette, her kan transportbåndet 12 afgive det bearbejdede emne 8 på et ydre afsætningssted eller transportorgan 13.With this design, a conveyor or operator may introduce a new blank into the input area 5 when the door 6 is open while the door 7 is closed and optionally a deburring process takes place in the deburring cell. Then the door 6 is closed and the door 7 is opened, after which the manipulator 3 can take out the new item 8 from the input area 5 and move this 20 away from the input area 5 and between the stationary tools 9, 11. Then the door 7 is closed and the item 8 is positioned. at the first machining tool 9 of the manipulator 3 and moved as necessary to carry out the work process. At the end of this working process, the manipulator 3 moves the workpiece 8 to position at the next machining tool 11 and performs the necessary movements of the workpiece 8 to carry out this work process, this may be, for example, rotation and movement of the workpiece 8 relative to a workpiece. the desired final contour for the workpiece 8, which is determined 30 relative to the actual working surface of a grindstone 11a. When the work process is completed, the manipulator can again move to receive a new blank 8 from the input region 5, during which movement the machined blank 8 is discharged onto the conveyor belt 12 and moved out of the deburring cell thereon, here the conveyor belt 12 can deliver the machined blank. 8 at an external outlet or transport means 13.

6 DK 171964 B16 DK 171964 B1

Ved denne udformning af afgratningscellen 1 er den største bevægelse, som manipulatoren 3 skal bevæge emnet 8, bevægelsen af emnet 8 ud fra indgangsområdet 5, og denne bevægelse behøver ikke være meget større end en diagonal 5 for emnet, under de efterfølgende bevægelser, der kræver en større positioneringsnøjagtighed, behøver emnet ikke at foretage så store bevægelser, typisk behøver bevægelsen kun at være lidt større end den største forskel i radius på emnet i forhold til arbejdshovedets rotationsakse.In this embodiment of the deburring cell 1, the largest movement that the manipulator 3 is to move the blank 8 is the movement of the blank 8 out of the input region 5, and this motion need not be much greater than a diagonal 5 of the blank during the subsequent movements which require For greater positioning accuracy, the workpiece does not need to make such large movements, typically the movement only needs to be slightly larger than the largest difference in radius of the workpiece relative to the axis of rotation of the work head.

10 Bevægelsesforløbet er skitseret på fig. 3a, hvor et emne 8 udtages fra en position I på indføringsområdet 5, og føres ind på en position II til en første bearbejdningsproces, og herefter hen på en position III til en anden bearbejdningsproces, og afgives sluttelig på transportbåndet 12 15 ved positionen IV under manipulatorens gang til startpositionen I.10 The course of movement is outlined in FIG. 3a, where a blank 8 is taken out of a position I of the insertion area 5 and introduced into a position II of a first machining process, and then to a position III of a second machining process, and is finally delivered to the conveyor belt 12 at position IV below the manipulator's move to the starting position I.

Den integrerede robotcelle 1 kan endvidere være forsynet med vægge 19-23, som det er vist på fig. 1 og 2, der omslutter den integrerede afgratningscelle. Bagvæggen kan 20 her være forsynet med en central energitilslutning 26, hvorfra hele afgratningscellen 1 forsynes med energi. I frontvæggen 20 er der en tilgangsåbning, der kan aflukkes med en låge 6, og eventuelt et inspektionsvindue 25. Sidevæggen 22 kan ud over afgangsåbningen 27 være forsynet med en adgangs-25 dør 14. Sidevæggen 23 kan eventuelt være forsynet med et udløbshul 28, hvorigennem slidsken 10 fører større afskårne stykker til en opsamlingskasse 10a. Når væggene ikke skal have nogen større stabiliseringsstyrke, kan de være fremstillet i en let konstruktion, der indvendigt er forstærket på 30 steder, der kan blive udsat for afskudte emnestykker, og denne forstærkning kan bestå af plader med en høj slagfasthed som eksempelvis polycarbonat. Opadtil kan afgratningscellen være lukket med en top 21, således at hele afgratningscellen fremstår som en lukket container, der kan transporteres som 35 en almindelig container, og udgøre et lukket arbejdsområde under drift.Furthermore, the integrated robot cell 1 may be provided with walls 19-23, as shown in FIG. 1 and 2 enclosing the integral deburring cell. Here, the rear wall 20 may be provided with a central energy connection 26, from which the entire deburring cell 1 is provided with energy. In the front wall 20 there is an inlet opening which can be closed with a door 6, and optionally an inspection window 25. In addition to the outlet opening 27, the side wall 22 can be provided with an access door 14. The side wall 23 can optionally be provided with an outlet hole 28, through which the slide 10 carries larger cut pieces to a collection box 10a. When the walls are to have no greater stabilizing strength, they can be made of a lightweight structure reinforced internally at 30 locations which may be subjected to sheared workpieces, and this reinforcement may consist of high impact plates such as polycarbonate. Upwards, the deburring cell may be closed with a top 21 such that the entire deburring cell appears as a closed container, which can be transported as a regular container, and constitute a closed work area during operation.

7 DK 171964 B17 DK 171964 B1

Med henblik på transport er det fordelagtigt, at bundrammen 16 er forsynet med fastgørelsesorganer 18 til løftewire eller tilsvarende, og disse fastgørelsesorganer kan eksempelvis være øjebolte 18, der udskrues efter endt trans-5 port. Disse løftefastgørelsesorganer 18 kan med fordel være placeret i et antal af mindst tre på en sådan måde, at forbindelseslinierne imellem løftefastgørelserne 18 omskriver massemidtpunktet for afgratningscellen 1, når manipulatoren 3 og cellen som sådan er indstillet til og klargjort til 10 transport. Er afgratningscellen 1 forsynet med en top 21, kan denne med fordel være forsynet med et løftehul 24, der er placeret over massemidtpunktet, således at løftewirer kan fastgøres til løftefastgørelserne 18 og samles i et punkt, der ligger lodret over massemidtpunktet og på linie med 15 løftehullet 24, til hvilket punkt en løftetrosse eller andet fastgøres med henblik på transport.For the purpose of transport, it is advantageous that the bottom frame 16 is provided with attachment means 18 for lifting wire or the like, and these attachment means may, for example, be eye-bolts 18, which are unscrewed after completion of transport. These lifting fasteners 18 may advantageously be located in a number of at least three in such a way that the connecting lines between the lifting fasteners 18 circumscribe the center of mass of the deburring cell 1 when the manipulator 3 and the cell as such are set and prepared for transport. If the deburring cell 1 is provided with a top 21, it may advantageously be provided with a lifting hole 24 located above the center of mass, so that lifting cables can be attached to the lifting fasteners 18 and assembled at a point which is vertical above the center of mass and in line with 15 the lifting hole 24, to which point a lifting truss or other is secured for transport.

Selve manipulatoren kan være en standardmanipulator med fem til seks frihedsgrader, eksempelvis som vist på fig. 4, hvilken manipulator består af en base 30, der udgør 20 den proksimale reference, en første manipulatordel 31, der er forbundet til basen 30 og kan drejes i forhold til denne i en retning Al, en anden manipulatordel eller -arm 32, der kan drejes omkring en aksel 31a i en retning A2, en tredje manipulatordel 33, der kan drejes omkring en aksel 32a i en 25 retning A3, en fjerde manipulatordel eller -arm 34, der kan drejes i en retning A4, en femte manipulatordel 35, der kan drejes omkring en aksel 34a i en retning A5, som sidder på den forreste del 37 af manipulatorarmen 34, og en distal manipulatordel 36, der kan rotere i en retning A6 i forhold 30 til manipulatordelen 35. På manipulatordelen 36 fastgøres arbejdshovedet 4, der kan være en griber, værktøj eller lignende. Leddet, hvorom manipulatordelen 36 kan dreje i forhold til manipulatordelen 35 i retningen A6, udgøres af et rotationsled, der kan rotere eksempelvis 720°. Leddet, hvorom 35 manipulatordelen 35 kan drejes i forhold til manipulatordelen 37 i retningen A5, udgøres af et vridningsled, der kan drejes 8 DK 171964 B1 med mindre end én omgang, eksempelvis 240° eller ± 120°. Manipulatorarmen 34 med sin forreste eller distale del 37 udgør et langstrakt stift manipulatorelement, hvorpå der kan fastgøres ekstraudstyr, som eksempelvis en svejsetrans-5 formator ved svejserobotter. Standardrobotter og manipulatorer af denne art med fem til seks frihedsgrader fremstilles i stort styktal til eksempelvis bilindustrien og giver derfor et meget gunstigt pris/kvalitetsforhold i forhold til specialfremstillede manipulatorer med færre frihedsgrader.The manipulator itself may be a standard manipulator with five to six degrees of freedom, for example as shown in FIG. 4, which manipulator consists of a base 30 constituting 20 the proximal reference, a first manipulator portion 31 connected to the base 30 and rotatable therewith in a direction A1, a second manipulator portion or arm 32 capable of rotated about a shaft 31a in a direction A2, a third manipulator part 33 which can be rotated about a shaft 32a in a direction A3, a fourth manipulator part or arm 34 which can be rotated in a direction A4, a fifth manipulator part 35 which can be rotated about a shaft 34a in a direction A5, which sits on the front portion 37 of the manipulator arm 34, and a distal manipulator portion 36 which can rotate in a direction A6 relative to the manipulator portion 35. On the manipulator portion 36, the working head 4 is secured. may be a gripper, tool or the like. The link through which the manipulator portion 36 can rotate with respect to the manipulator portion 35 in the direction A6 is constituted by a rotary joint capable of rotating, for example, 720 °. The link through which the manipulator portion 35 can be rotated relative to the manipulator portion 37 in the direction A5 is constituted by a pivot joint which can be rotated by less than one turn, for example 240 ° or ± 120 °. The manipulator arm 34, with its anterior or distal portion 37, constitutes an elongated rigid manipulator element on which attachments can be attached, such as a welding transformer by welding robots. Standard robots and manipulators of this kind with five to six degrees of freedom are manufactured in large numbers for, for example, the automotive industry and therefore provide a very favorable price / quality ratio compared to custom made manipulators with fewer degrees of freedom.

10 Når der anvendes en standardrobot i den integrerede afgratningscelle, leveres der således typisk som standard flere frihedsgrader og større programmeringsmuligheder, end det umiddelbart er nødvendigt for en afgratningsmanipulator.Thus, when a standard robot is used in the integrated deburring cell, more degrees of freedom and greater programming capabilities are typically provided by default than is immediately necessary for a deburring manipulator.

Ved den foreliggende opfindelse udnyttes disse fri-15 hedsgrader til at foretage kontrol, kalibrering og afretning af et roterende afgratningsorgan, eksempelvis slibesten, der slides ned ved afgratningsprocesserne og derved kan ændre sin arbejdsflade, det er således nødvendigt fra tid til anden at foretage en afretning og/eller kalibrering af 20 slibestenens overflade for at kende dennes beskaffenhed og/eller placering.In the present invention, these degrees of freedom are utilized to control, calibrate, and align a rotary deburring means, for example, abrasives worn down by the deburring processes and thereby change its work surface, so it is necessary from time to time to make a deburring. and / or calibrating the surface of the abrasive stone to know its nature and / or location.

Ved en første udførelsesform for opfindelsen er der placeret i det mindste én sensor 52, 53 ved ydersiden på et af de distale led af manipulatoren 3, som det er vist på 25 fig. 5 og 6, hvis signal føres til styreudrustningen 2, eventuelt via et målebearbejdningskredsløb 54. Da de enkelte manipulatorleds placering til enhver tid er kendt eller kan beregnes, er den aktuelle placering af sensoren 52 også kendt eller kan beregnes, idet denne har en fast placering 30 i forhold til en manipulatordel, og da denne manipulatordels placering er kendt eller kan beregnes på baggrund af de leds stilling, der ligger proksimalt i forhold til denne del. I et kalibreringstrin kan manipulatoren således rette sensoren 52, 53 imod slibestenen eller andet, der skal kali-35 breres, og ved hjælp af manipulatoren føre sensoren 52, 53 frem af en given vej imod slibestenen indtil et punkt, hvor 9 DK 171964 B1 sensoren aftaster et afstandssignal, eller hvor sensoren afgiver et detekteringssignal, hvorved manipulatoren stopper sin vandring. Har slibestenen ændret arbejdsflade, detekteres dette som en forskel i manipulatorens placering eller i 5 afstanden imellem manipulatoren og arbejdsfladen. Denne detektering kan anvendes til at beregne en forskel eller offset imellem en referencestilling og den målte stilling, og denne offset kan omregnes til en offset, der lægges til manipulatorens bevægelser, når manipulatoren styrer bear-10 bejdning ved det givne værktøj, uden at det er nødvendigt at initialisere manipulatorens position, hvilket ville ændre manipulatorens placering ved andre arbejdsprocesser. Signalet fra sensoren 52 kan endvidere anvendes til at vurdere, om slibestenen skal afrettes og/eller udskiftes.In a first embodiment of the invention, at least one sensor 52, 53 is located on the outside of one of the distal joints of the manipulator 3, as shown in FIG. 5 and 6, the signal of which is fed to the control equipment 2, optionally via a measuring processing circuit 54. Since the location of the individual manipulator links is known or can be calculated at any given time, the actual location of the sensor 52 is also known or can be calculated, having a fixed location. 30 relative to a manipulator part, and since the location of that manipulator part is known or can be calculated based on the position of the joints proximal to this part. Thus, in a calibration step, the manipulator can direct the sensor 52, 53 against the grinding stone or other to be calibrated, and by means of the manipulator advance the sensor 52, 53 of a given path towards the grindstone to a point where the sensor detects a distance signal or where the sensor emits a detection signal, whereby the manipulator stops its migration. If the grindstone has changed working surface, this is detected as a difference in the position of the manipulator or in the distance between the manipulator and the working surface. This detection can be used to calculate a difference or offset between a reference position and the measured position, and this offset can be converted to an offset added to the manipulator's movements as the manipulator controls machining at the given tool without it being necessary to initialize the position of the manipulator, which would change the position of the manipulator in other work processes. Furthermore, the signal from sensor 52 can be used to assess whether the grindstone should be straightened and / or replaced.

15 Når der endvidere er placeret en afretter 51 ved ydersiden af én af de distale dele på manipulatoren, kan denne afretter 51 på baggrund af de data, der er fremkommet ved kalibreringen, føres frem til afretning af slibestenen ved hjælp af manipulatoren 3, når og/eller hvis dette er 20 nødvendigt.Further, when a straightener 51 is located at the outside of one of the distal portions of the manipulator, this straightener 51, based on the data obtained by the calibration, can be advanced to alignment of the abrasive by the manipulator 3 when and / or if this is necessary.

Da afretteren også slides, er det en fordel, at der er placeret en yderligere stationær sensor 57, der i et afretterkalibreringstrin kan aftaste afstanden til afretterens arbejdsflade eller detektere denne, når manipulatoren 25 3 fører afretteren 51 frem imod sensoren 57 til et givet punkt på tilsvarende vis, som det er omtalt ved det foregående kalibreringstrin. Herunder kan der beregnes en offset for afretningsforløbet og/eller afgøres, om afretteren skal udskiftes.Since the shredder is also worn, it is advantageous to have an additional stationary sensor 57 which in a shutter calibration step can scan the distance to the shutter's work surface or detect it when the manipulator 25 3 advances the shutter 51 toward the sensor 57 at a given point of similarly to that described in the previous calibration step. Below, an offset can be calculated for the execution process and / or it is possible to decide whether the replacement should be replaced.

30 Der kan med fordel være en yderligere sensor 53 ved ydersiden på én af manipulatorens distale dele, hvis det er ønskeligt at kalibrere et yderligere værktøj, og at den første sensor 52 har en placering, der er uhensigtsmæssig til denne kalibrering.An additional sensor 53 may advantageously be located on the outside of one of the manipulator distal parts if it is desirable to calibrate an additional tool and the first sensor 52 has a location which is inappropriate for this calibration.

35 Systemet til kalibrering og afretning kan med fordel være opbygget på en grundplade 50, som kan fastgøres til én 10 DK 171964 B1 af manipulatoren 3's distale dele 34, 37, idet manipulatoren 3 her kan være en standardmanipulator, der som standard er fremstillet uden sensor eller afretter. På denne afretter-grundplade 50 er der placeret én eller flere sensorer 52, 5 53 og eventuelt en afretter 51. Disse dele 51-53 placeres på passende vis til de operationer, de skal udføre, eventuelt kan delene 51-53 og grundpladen 50 være udformet således, at placeringen kan ændres, eksempelvis hvis der indføres nye stationære værktøjer. Der kan endvidere med fordel pla-10 ceres et målebearbejdningskredsløb 54 på grundpladen 50, hvortil signalerne fra sensorerne 52, 53 føres via ledninger 55 og eventuelt også styringen til afretteren 51, således at signalerne kan behandles, før de har opsamlet væsentlig støj, og eventuelt omformes til signaler, der er komprimeret 15 til de væsentlige signaler og/eller er lettere at behandle for styringsudrustningen 2, endvidere gør det ledningsføringen enklere, idet det nu kun er én enhed, der skal forbindes, hvilket er væsentligt, når ledningsforbindelsen skal føres over bevægelige led.The system for calibration and alignment can advantageously be built on a base plate 50 which can be attached to one of the distal parts 34, 37 of the manipulator 3, the manipulator 3 here being a standard manipulator which is manufactured without a sensor as a standard. or redress. On this eraser base plate 50 there are located one or more sensors 52, 53 and optionally a eraser 51. These parts 51-53 are appropriately positioned for the operations they are to perform, optionally the parts 51-53 and the base plate 50 may be designed so that the location can be changed, for example if new stationary tools are introduced. Further, a measuring processing circuit 54 may advantageously be located on the base plate 50, to which the signals from the sensors 52, 53 are fed via wires 55 and optionally also the control to the canceller 51, so that the signals can be processed before they have collected significant noise, and optionally is converted into signals which are compressed to the essential signals and / or are easier to process for the control equipment 2, furthermore, it makes the wiring simpler, since there is now only one unit to be connected, which is essential when the wiring is to be transmitted. moving joints.

20 Endvidere bliver den relative nøjagtighed særdeles god, når kalibreringen foretages i en stilling, hvor manipulatoren er i nærheden af den stilling, hvortil den skal bruge kalibreringsresultatet, idet slitage m.m. kan påvirke den absolutte nøjagtighed over større strækninger, men ikke 25 påvirker reproduktionsnøjagtigheden sønderligt over små strækninger, hvilket specielt er aktuelt for afretterkalibreringen, idet værktøjskalibrering ved en manipulator sædvanligvis ofte udføres i et kalibreringsområde fjernt fra bear-bej dningsprocessen.Furthermore, when the calibration is performed in a position where the manipulator is near the position to which it is to use the calibration result, relative accuracy becomes extremely good when wear and tear, etc. may affect absolute accuracy over larger distances, but does not affect reproduction accuracy particularly over small distances, which is especially relevant for the calibration calibration, since tool calibration by a manipulator is usually performed in a calibration range remote from the machining process.

30 Sensorerne, der anvendes, kan for så vidt være af en vilkårlig art, men er fortrinsvis berøringsløse sensorer, der måler efter et optisk, kapacitivt, magnetisk eller ultralydsprincip, for at undgå den slitage, der vil være ved en berøringssensor.The sensors used may be of any kind, but are preferably touchless sensors that measure by an optical, capacitive, magnetic or ultrasonic principle to avoid the wear and tear that will be with a touch sensor.

35 På fig. 7 og 8 er der vist en udførelsesform ifølge opfindelsen, der er specielt velegnet til at føre en energi- 11 DK 171964 B1 overførselsledning 62 frem over ét eller flere led af dreje-karakter til et arbejdshoved 4 eller et andet led, hvorved der fremkommer store ændringer i længdekravet for ledningen 62. Den viste udførelsesform er specielt fordelagtig ved på 5 enkel og driftssikker vis at holde ledningen 62 tæt på manipulatoren, således at denne kan arbejde under snævre pladsforhold, som de der eksempelvis forekommer i en afgratnings-celle 1. I det viste eksempel er der et led af rotationskarakter, der ved drejning omkring A6-aksen vikler ledningen 10 62 op omkring manipulatordelen 36, og denne opvikling kan ske over flere omgange, eksempelvis to. Ved denne opvikling stilles der store krav til længdeændringen, for at ledningen 62 kan holdes stramt til manipulatoren, og dette er løst ved at tilvejebringe en forspændingskraft, der søger at 15 trække ledningen 62 mod den proksimale side af manipulatoren 3 i forhold til manipulatordelen 36. Denne forspændingskraft for ledningen 62 har i det viste eksempel en retning hen imod føringsrullerne 65, 65a. Denne forspændingskraft er tilvejebragt for ledningen 62, der udgår fra en energikilde 20 61 og dennes grundplade 50, 60, hvortil ledningen 62 er fastgjort, ved at føre ledningen 62 omkring et forspændingshjul 63, der er placeret imellem enheden, som udgøres af delene 50, 60, 61 og hvorfra ledningen 62 udgår, og føringsrullen 65, samt at forspænde dette forspændingshjul 63 til 25 at trække ledningen 62 væk fra den direkte vej for ledningen 62 imellem enheden 50, 60, 61 og føringshjulet 65. Denne forspænding af føringshjulet 63 er her tilvejebragt ved hjælp af en fjeder eller balance 68, der er en fjederforspændt snor eller tilsvarende, som tilnærmelsesvis udøver en ensar-30 tet trækkraft, eller tilsvarende, som via en hjulgaffel 69 eller tilsvarende er fastgjort til forspændingshjulet 63, som det er vist på fig. 10.35 In FIG. 7 and 8, there is shown an embodiment of the invention which is particularly well suited for passing an energy transfer line 62 over one or more pivots of a rotary nature to a working head 4 or another link, thereby producing large changes in the length requirement of line 62. The embodiment shown is particularly advantageous in keeping line 62 close to the manipulator in a simple and reliable manner, so that it can operate under tight space conditions, such as those which occur, for example, in a deburring cell 1. In the example shown, there is a rotational character which, when rotating about the A6 axis, wires 10 62 around the manipulator portion 36, and this winding can occur over several turns, for example two. In this winding, great demands are made on the length change in order for the cord 62 to be held tight to the manipulator, and this is solved by providing a biasing force which seeks to pull the cord 62 towards the proximal side of the manipulator 3 relative to the manipulator portion 36. In this example, this biasing force for line 62 has a direction towards the guide rollers 65, 65a. This biasing force is provided for the line 62 starting from an energy source 2061 and its base plate 50, 60, to which line 62 is attached, by passing line 62 around a biasing wheel 63 located between the unit constituted by the parts 50, 60, 61 and from which line 62 exits and guide roller 65, and biasing this bias wheel 63 to 25 to pull line 62 away from the direct path of line 62 between unit 50, 60, 61 and guide wheel 65. This bias of guide wheel 63 is here provided by means of a spring or balance 68, which is a spring-biased cord or the like, which exerts approximately a uniform pulling force, or the like, which is attached via a wheel fork 69 or the like to the bias wheel 63, as shown on FIG. 10th

Denne forspænding af ledningen 62 væk fra manipulatordelen 36 i retning mod føringshjulet 65 fungerer udmærket, 35 så længe manipulatordelen 36 er i den på tegningen viste stilling, dvs. så længe vridningsleddet omkring akslen 34a 12 DK 171964 B1 er svunget ind i en stilling for A5 på -90°, men svinges manipulatordelen 36 op til en stilling, hvor A5 er +90°, vil ledningen 62 blive trukket ind mod vridningsleddet, og den bliver yderligere udsat for slid og friktion, især når 5 manipulatordelen 36 roterer i denne stilling og trækker ledningen frem og tilbage ved op- og afvikling. For at undgå denne slitage og eventuelt havari af ledningen 62 er der ved opfindelsen tilvejebragt afstandsruller 67 ved den ydre omkreds af vridningsleddet omkring akslen 34a på steder, 10 hvor ledningen 62 ellers ville ligge an. Disse afstandsruller 67 holder ledningen 62 fri fra selve vridningsleddets dele og mindsker friktionen.This biasing of the conduit 62 away from the manipulator portion 36 in the direction of the guide wheel 65 is excellent, as long as the manipulator portion 36 is in the position shown in the drawing, i. as long as the pivot joint around shaft 34a 12 is pivoted into a position of A5 of -90 °, but if the manipulator portion 36 is pivoted up to a position where A5 is + 90 °, line 62 will be retracted towards the pivot joint and the is further subjected to wear and friction, especially as the manipulator portion 36 rotates in this position and pulls the wire back and forth upon winding and unwinding. In order to avoid this wear and tear and failure of the conduit 62, by the invention spacers 67 are provided at the outer circumference of the torsion joint around the shaft 34a in locations where conduit 62 would otherwise abut. These spacer rollers 67 keep line 62 free from the parts of the torsion joint itself and reduce friction.

I den viste udførelsesform er afstandsrullerne 67 tilvejebragt i form af et afstandsrulleorgan eller -enhed 15 66, der er en selvstændig enhed 66, som det er vist på fig.In the illustrated embodiment, the spacer rollers 67 are provided in the form of a spacer roll member or unit 15, which is an independent unit 66 as shown in FIG.

12 og 13, som kan monteres på en standardrobots vridningsled. Afstandsrulleenheden 66 kan være udformet med en arm 71, som er tilpasset i form og størrelse til vridningsleddets dele og frigangen ved vridningsleddet samt den ønskede placering 20 af afstandsrullerne 67. Afstandsrulleenheden 66 har endvidere befæstigelsesorganer, eksempelvis i form af en befæstigel-sesplade 72 med fastgørelseshuller 70 til fastgørelse på vridningsleddet ved hjælp af skruer eller lignende. Rullerne 67, der er fastgjort til armen 71, kan udformes på forskellig 25 vis, eksempelvis som aflange valser, der kan dække alle de steder, hvorpå ledningen 62 kan ligge an, eller være ruller 67 med føringsspor, som det er vist på tegningen. Er rullerne 67 udformet som afstandsruller med føringsspor, og ændrer udgangsvinklen for ledningen 62 fra manipulatordelen 36 sig 30 med drejning af vridningsleddet, som skitseret på fig. 9, kan armen 71 være udformet med en delvis spiralsnoning omkring vridningsakslen, der svarer til de steder, hvor ledningen vil ligge an, når ledningen i en given vinkelposition trækkes til anlæg mod en afstandsrulle 67.12 and 13, which can be mounted on the rotary joint of a standard robot. The spacer unit 66 may be formed with an arm 71 adapted in shape and size to the parts of the pivot joint and the clearance at the pivot joint, and the desired location 20 of the spacer rollers 67. The spacer unit 66 further has fasteners, for example in the form of a fixing plate 72 with fastening holes. 70 for attaching to the torsion joint by means of screws or the like. The rollers 67 attached to the arm 71 can be formed in various ways, for example as elongated rollers which can cover all the places on which the line 62 may lie, or rollers 67 with guide grooves as shown in the drawing. If the rollers 67 are formed as spacer rollers with guide grooves, the output angle of the conduit 62 from the manipulator portion 36 changes 30 with the rotation of the twisting joint as outlined in FIG. 9, the arm 71 may be formed with a partial helical twist around the pivot shaft which corresponds to the places where the cord will lie when the cord in a given angular position is pulled to abutment against a spacer 67.

35 I den viste udførelsesform på tegningen er ledningen 62 en hydraulik- eller pneumatikledning, der tilfører energi 13 DK 171964 B1 til arbejdshovedet 4, fra en energikilde 61, men det kan også være en elledning. Energikilden 61 er placeret på en grundplade 50, 60, der er fastgjort på en standardrobot på et aflangt manipulatorelement 34, hvortil der som standard 5 er afset plads til ekstraudstyr, som eksempvelvis en svejsetransformator. Denne hydraulik- eller pneumatikkilde har den fordel, at den med et lille kontinuert energiforbrug kan oplagre en stor energi, som momentant kan udløses til et grib ved et arbejdshoved med en stor kraft, hvilket specielt 10 er aktuelt, når et emne skal gribes og føres igennem en arbejdsproces. Ved denne udformning kan en relativ enkel energitilførselsledning i form af en elektrisk ledning eller anden energitilførselsledning føres frem til energikilden 61, og her konverteres til den ønskede kraft i form af hy-15 draulik- eller pneumatiktryk, som kan akkumuleres over en længere tidsperiode og momentant udløses. Dette forenkler ledningsføringen, da den komplicerede ledningsføring ved trykledninger, kun skal udføres over få drejeled.35 In the illustrated embodiment of the drawing, line 62 is a hydraulic or pneumatic line supplying energy 13 to a working head 4 from an energy source 61, but it can also be an electrical line. The energy source 61 is located on a base plate 50, 60 which is attached to a standard robot on an elongated manipulator element 34, to which, by default, 5 space is provided for accessories, such as a welding transformer. This hydraulic or pneumatic source has the advantage that with a small continuous energy consumption it can store a large energy that can be momentarily released to a grip by a working head with a large force, which is especially relevant when a workpiece is to be gripped and moved. through a work process. In this embodiment, a relatively simple energy supply line in the form of an electric line or other energy supply line can be advanced to the energy source 61, and here converted to the desired power in the form of hydraulic or pneumatic pressure which can accumulate over a longer period of time and instantaneously. is triggered. This simplifies the wiring as the complicated wiring for pressure lines only has to be carried out over a few swivel joints.

Forspændingen af ledningen 62 kan endvidere være 20 tilvejebragt ved hjælp af andre organer end de her omtalte, eksempelvis ved hjælp af en ledningsoprulningstromle, der er fjederforspændt.Furthermore, the bias of line 62 may be provided by means other than those mentioned herein, for example by means of a spring reel drum which is spring biased.

Er pladsen lille, og ønskes længden på en langstrakt manipulatordel 34 udnyttet optimalt, eller skal overførsels-25 ledningen passere mindst to led, hvor det er ønskeligt at tilvejebringe forspændingskraften imellem to led, kan dette ske ved hjælp af et vendehjul 64, der eventuelt kan være forspændt, som det er vist på fig. 11.If the space is small and if the length of an elongated manipulator part 34 is desired to be utilized optimally, or should the transfer line pass at least two joints, where it is desirable to provide the biasing force between two joints, this can be done by means of a turning wheel 64, which can optionally be biased as shown in FIG. 11th

Ved hjælp af opfindelsen er det enkelt at konvertere 30 en standardmanipulator til en specialmanipulator, der er velegnet til at arbejde under snævre arbejdsforhold og kan udføre specialoperationer som eksempelvis kalibrering og afretning af slibesten m.m. Dette kan ske ved at påspænde en grundplade 50, 60 med det nødvendige ekstraudstyr i form 35 af energiomformere 61, afretnings-, kalibrerings- eller andre enheder 51-54, og fastgøre denne grundplade 50, 60 på 14 DK 171964 B1 en standardraanipulatorarm på et sted, eksempelvis et sted, der er beregnet til ekstraudstyr, og endvidere påsætte en afstandsrulleenhed 66 på et vridningsled, og påsætte en enhed med føringsrulle eller føringsruller 65, 65a på en 5 manipulatordel, samt eventuelt fastgøre en forspændingsenhed 68 til en manipulatordel, der i hovedsagen er holdt eller bliver holdt stift i forhold til den manipulatordel, hvor grundenheden 50, 60 er fastgjort.By means of the invention, it is easy to convert a standard manipulator to a specialized manipulator suitable for working under tight working conditions and capable of performing special operations such as calibration and alignment of abrasive stones and the like. This can be done by attaching a base plate 50, 60 with the necessary equipment in the form 35 of energy converters 61, alignment, calibration or other units 51-54, and attaching this base plate 50, 60 to a standard ratchet arm on a location, for example, a site intended for enhancement, and furthermore, attach a spacer unit 66 to a torsion joint, and attach a unit with guide roller or guide rollers 65, 65a to a manipulator part, and optionally attach a bias unit 68 to a manipulator part which the main case is held or held rigid with respect to the manipulator part where the base unit 50, 60 is secured.

Ved den specielle udformning af især celle og energi-10 overførsel kan der opnås øget hastighed, hvilket er meget væsentligt ved afgratning. Det skal her bemærkes, at en automatisk støbemaskine ofte kan producere emner otte gange hurtigere end de kan afgrates, hvor hastighedsforskellen afhænger af emnets størrelse. Det er således også fordelag-15 tigt, at cellen let kan flyttes, da celleantallet på denne måde kan varieres ved den enkelte støberimaskine eller støbehal, alt efter behov.With the special design of cell and energy transfer in particular, increased speed can be achieved, which is very important in degrading. It should be noted here that an automatic casting machine can often produce items eight times faster than they can be deburred, where the speed difference depends on the size of the workpiece. Thus, it is also advantageous for the cell to be easily moved, since the number of cells in this way can be varied by the individual foundry machine or molding hall, as needed.

Den beskrevne robotcelle og de tekniske løsninger den omfatter, gør det muligt på enkel vis at special-tilpasse 20 en afgratningscelle til en kundes ønsker.The described robotic cell and the technical solutions it encompasses make it easy to customize 20 a deburring cell to a customer's wishes.

I denne sammenhæng er det specielt gunstigt, at den færdige afgratningscelle let kan flyttes. Idet den færdige special-tilpassede celle kan færdiggøres hos producenten, hvor den også kan testes og indkøres, således at der ikke 25 er behov for indkøringstid og efterjusteringer ved installation hos brugeren.In this context, it is especially advantageous that the finished deburring cell can be easily moved. Because the finished custom-adapted cell can be finalized at the manufacturer, where it can also be tested and run-in, so that no run-in time and post-adjustments are needed at installation by the user.

DK 171964 B1DK 171964 B1

Genstandsfortegnelse 15 1 Robotcelle/afgratningscelle 2 Styreudrustning 5 3 Manipulator 4 Arbejdshoved 5 Afsætningsområde, indgang 6 Ydre låge 7 Indre låge 10 8 Emne 9 1. værktøj 9a Skæreskive 10 Slidske 10a Kasse 15 10b Øvre slidskedel 10c Opbukket slidskekant lOd Opbukket slidskekant lOe Opbukket slidskekant lOf Slidskebukningslinie 20 11 2. værktøj 11a Slibesten 12 Afsætningsområde, udgang, transportbånd 13 Aflæsningsplads 14 Dør 25 15 Bundplade, grundplanelement 16 Bundramme, grundplanelement 17 Robotfastgørelse, bolte 18 Løftefastgørelse, øjebolte 19 Bagvæg 30 20 Frontvæg 21 Top 22 Sidevæg 23 Sidevæg 24 Løftehul 35 25 Inspektionsvindue 26 EnergitilslutningList of items 15 1 Robot cell / deburring cell 2 Control equipment 5 3 Manipulator 4 Work head 5 Outlet area, input 6 Outer door 7 Inner door 10 8 Item 9 1. Tool 9a Cutting disc 10 Slot 10a Box 15 10b Upper edge skirt Opener edge Slip opener Slip opener Slip opener 10c Slit bending line 20 11 2nd tool 11a Grindstone 12 Outlet area, exit, conveyor belt 13 Reading space 14 Door 25 15 Bottom plate, floor plan element 16 Bottom frame, floor plan element 17 Robot attachment, bolts 18 Lift attachment, eyebolts 19 Rear wall 30 20 Front wall 21 Top wall 24 Side wall 23 Side wall 23 Inspection window 26 Energy connection

Genstandsfortegnelse (fortsat) 16 DK 171964 B1 27 Afgangsåbning 28 Udløbshul 5 I Optagning af emne (8) II 1. bearbejdning III 2. bearbejdning IV Afgivelse af emne 10 30 Base (proksimal ref. manipulator) 31 1. manipulatordel/armdel 31a Forbindelsesled 32 2. manipulatordel/armdel 15 33 3. manipulatordel/armdel 34 4. manipulatordel/armdel 34a Forbindelsesled 35 5. manipulatordel/armdel 36 Fastgørelsessted til arbejdsh.List of objects (continued) 16 GB 171964 B1 27 Exit opening 28 Outlet hole 5 I Picking up part (8) II 1. machining III 2. machining IV Delivery of item 10 30 Base (proximal ref. Manipulator) 31 1. manipulator part / arm part 31a Connection link 32 2. manipulator part / arm part 15 33 3. manipulator part / arm part 34 4. manipulator part / arm part 34a Connector link 35 5. manipulator part / arm part 36 Fastening point for work.

20 37 Forreste del af 4. led20 37 Front part of 4th indent

Al 1. frihedsgrad, drejeledsforbindelse A2 2. frihedsgrad, drejeledsforbindelse A3 3. frihedsgrad, drejeledsforbindelse 25 A4 4. frihedsgrad, drejeledsforbindelse A5 5. frihedsgrad, vridledsforbindelse A6 6. frihedsgrad, rotationsforbindelse 50 Grundplade til afretningssystem 30 51 Afretter 52 1. sensor 53 2. sensor 54 Målebearbejdningskredsløb 55 Ledning 35 56 Fastgørelsesskruer 57 Stationær sensorAll 1st degree of freedom, swivel joint A2 2nd degree of freedom, swivel joint A3 3rd degree of freedom, swivel joint 25 A4 4th degree of freedom, swivel joint A5 5. degree of freedom, swivel joint A6 6. degree of freedom, rotary joint 50 Base plate for settlement system 30 51 Straightener 52 sensor 54 Measuring machining circuit 55 Cable 35 56 Fastening screws 57 Stationary sensor

Genstandsfortegnelse (fortsat) 17 DK 171964 B1 60 Grundplade til hydraulik/energi 61 Energikilde 5 62 Energioverførselsforbindelse/ledning 63 Forspændingshjul 64 Vendehjul 65 Indre føringshjul 65a Ydre føringshjul 10 66 Afstandsrulleenhed/-organ 67 Afstandsrulle 68 Fjeder/balance 69 Hjulgaffel 70 Fastgørelsesorganer/-skruer 15 71 Arm (til ruller) 72 BefæstigelsespladeList of objects (continued) 17 GB 171964 B1 60 Hydraulic / energy base plate 61 Energy source 5 62 Energy transfer connection / line 63 Pre-tensioning wheel 64 Turning wheel 65 Inner guide wheel 65a Outer guide wheel 10 66 Spacer assembly / member 67 Spacer shaft 68 Spring / balance 69 Wheel / balance 69 15 71 Arm (for rollers) 72 Mounting plate

Claims

18 DK 171964 B1

An integrated deburring cell for deburring castings, said deburring cell being provided with at least two stationary tools for removing cast / inlet loss, 5 feed heads and / or deburring and / or other machining, and a manipulator, in particular, robot gripping the blank by an outlet area where the item is fed and guides and moves the item to the stationary tools and performs the required movements of the item during machining of the item, and delivers the item 10 at an outlet area where the item is taken out, whereby tools, manipulators and outlets are formed on the same floor plan element, characterized in that the attachment base (30) or fixing portion of the manipulator (3) constituting the proximal center is located at one end of the cell 15 (1) and that the outlets (5, 12) and the stationary tools (9) , 11) is located at the other end of the cell and that there are two distinct outlets (5, 12).

Integrated deburring cell according to claim 1, characterized in that the distance between the machining means (9a, 11a) of the at least two stationary tools (9, 11) is slightly larger or can be adapted to be slightly larger than the largest diagonal of the items (8) to be degreased.

Integrated deburring cell according to claim 1 or 2, characterized in that the deposition area (12) in which the blanks are made is formed as a conveyor belt or the like, so that the manipulator (3) can dispense the blank (8) at any location of the conveyor belt , and when the manipulator releases the workpiece, this will be led out of the burrow cell (1).

Integrated deburring cell according to claim 3, characterized in that the conveyor belt or the like (12) is advanced between the tool (11) which constitutes the last workstation and the deposition area (5), where the blank 35 (8) is supplied.

Integrated deburring cell according to claims 1-4, 19, characterized in that a slit (10) is located at one of the stationary tools (9, 11) for receiving pieces which are removed from the workpiece (8) , and that this slit slopes downward, out of away from the cell (1).

Integrated deburring cell according to one of Claims 1 to 5, characterized in that a manipulator (3) is used, which can, by the machine tools (9, 11), without releasing the workpiece (8), perform a rotation or rotation of the workpiece, e.g. the use of several composite turns 10 (A1-A6), during which at least one rotation of the workpiece, during which energy transfer connections (62) to the gripper (4), are brought so close to the manipulator that it does not come into contact with the tools.

Integrated deburring cell according to one or more of claims 1-6, characterized in that side portions (19-23) are provided on the floor plan element (15, 16), which generally form a containment or container around the deburring cell.

Integrated deburring cell according to claim 7, characterized in that the enclosure (19-23) is provided with at least one closable opening (6, 27), in particular two, for supplying and removing items.

Integrated deburring cell according to claim 7 or 8, characterized in that the enclosure (19-23) is formed with a central energy supply connection (26) and / or a central communication connection to which external cables are connected.

Integrated deburring cell according to one of claims 1-9, characterized in that the floor plan element (15, 30 16) is provided with at least three lifting fasteners (18) forming a triangle or perimeter, within the area of which there is a center of mass in area. , optionally after adjusting the manipulator (3) to a particular position, and other means, for example wires, can be attached to these attachment means for lifting the deburring cell (1). 20 DK 171964 B1

Integrated deburring cell according to claim 8 and one or more of claims 7-10, characterized in that the enclosure (19-23) is provided with a closable hole (24) in the top (21) of the enclosure, which is essentially centered about the center of mass when viewed vertically from the top to the floor plan element (15, 16).

Integrated deburring cell according to one or more of claims 7-11, characterized in that an access door (14) is provided at the end of the enclosure (22) 10 opposite the deposition areas (5, 12).

Integrated deburring cell according to one or more of claims 1-13, characterized in that a straightening tool (51) is located at one of the last distal joints or on the working head of the manipulator, which straightening tool (51) is intended for erecting one of the stationary tools (9, 11) and optionally positioning a sensor (57) on this stationary tool.

Integrated deburring cell according to one or more of claims 1-13, characterized in that a sensor (52, 53) is placed at one of the last distal joints (33-36) or on the working head (4) of the manipulator (3).