DE9312925U1 - Vorrichtung zum Verschweißen eines Anschweißteils und eines Basisteils - Google Patents

Description

2037 002 L-JH/di 25.08.93

(WP 93/23)

Titel: Vorrichtung zum Verschweißen eines Anschweißteils und eines Basisteils

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Verschweißen eines Anschweißteils und eines Basisteils, die eine Handhabungseinrichtung zur Positionierung des Anschweißteils auf dem Basisteil aufweist.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-PS 34 34 746 bekannt. Hierbei ist vorgesehen, daß eine an einem Werkzeugarm des Handhabungsgerätes angebrachte Haltevorrichtung ein in einem Teilemagazine bereitgehaltenes Anschweißteil ergreift, welches auf seiner dem Basisteil zugewandten Seite mit Buckeln oder Spitzen zur örtlich begrenzten Stromübertragung auf das Basisteil versehen ist. Dieses Anschweißteil wird dann vom Handhabungsgerät an der

vorprogrammierten Anschweißstelle auf dem Basisteil positioniert. Anschließend wird das Anschweißteil mittels einer Elektrode, die in der im Werkzeugarm des Handhabungsgeräts angeordneten Haltevorrichtung vorgesehenen ist, unter Strom gesetzt, so daß an den Berührungsstellen zwischen dem Anschweißteil und dem Grundwerkstück zur Fixierung des Anschweißteils ausreichende Verschmelzungen auftreten. Nach der Fixierung des Anschweißteils am Basisteil wird die Haltevorrichtung in einem Werkzeugmagazin abgelegt und an ihrer Stelle wird eine Schweißpistole aufgenommen, mit der der diesem Heftschweißen nachfolgende Ausschweißvorgang programmgesteuert durchgeführt wird.

Das bei der bekannten Vorrichtung verwendete Lichtbogen-Bolzenschweiß-Verfahren besitzt eine Reihe von Nachteilen: Zum einen ist die Lage des Heftschweißpunktes von der Geometrie der beiden zu verbindenden Teile abhängig: Um den zur Verschweißung erforderlichen Lichtbogen auszubilden, ist es - wie bereits oben beschrieben wurde - vor allem bei größeren Flächen unabdingbar erforderlich, daß das Anschweißteil Vorsprünge wie z.B. Buckeln oder Spitzen an seiner dem Basisteil zugewandten Seite aufweist. Die Ausbildung derartiger Zündspitzen besitzt dabei einen entscheidenden Einfluß auf das zu erzielende Schweißergebnis, so daß die Anwendbarkeit der bekannten Vorrichtung in nachteiliger Art und Weise von Anfang an auf derartige, Zündspitzen aufweisende Anschweißteile beschränkt

ist. Außerdem besitzt dieses Spitzenzündungsverfahren den Nachteil, daß die damit ausführbaren Schweißungen zum Teil nur ungleichmäßig und nicht über die gesamte Fläche des Anschweißteils durchführbar sind. Außerdem ist ein Verschweißen von Werkstücken mit großen Berührflächen oder mit einem großen Gewicht nicht möglich.

Die bekannte Vorrichtung erlaubt es außerdem, das Anschweißteil und das Basisteil mittels des sogenannten Hubzündungsverfahrens zu verschweißen. Hierbei ist vorgesehen, daß nach dem Aufsetzen des Anschweißteils auf das Basisteil ersteres vom letztgenannten abgehoben wird und bei gleichzeitiger Einschaltung eines Schweißstroms ein Lichtbogen gezündet wird. In der obersten Hubstellung wird dann der maximale Schweißstrom aufgebracht, und die beiden Schweißteile werden durch den Lichtbogen lokal erschmolzen. Nach einem einstellbaren Zeitraum im Millisekundenbereich wird das Anschweißteil von der Haltevorrichtung losgelassen und taucht in das Schmelzbad auf dem Basisteil ein, womit die Heftschweißung durchgeführt ist. Ein derartiges Hubschweißverfahren besitzt den Nachteil, daß die Hubrichtung stets in Richtung der Schwerkraft erfolgen muß, um das durch die Gravitationskraft bewirkte Eintauchen des Anschweißteils in das Schmelzbad auf dem Basisteil durchführen zu können. Da somit ein Schweißen in einer beliebigen räumlichen Orientierung nicht möglich ist, ist bei der bekannten Vorrichtung vorgesehen, daß das Basisteil

in eine geeignete Position gebracht wird. Eine derartige Vorgangsweise ist bei großen Basisteilen schwierig durchzuführen und begrenzt außerdem in nachteiliger Art und Weise die Geometrie der Basisteile, die mit dem bekannten Verfahren und der bekannten Vorrichtung verschweißbar sind.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Vorrichtung ist, daß nach der Durchführung des Heftschweißgangs die das Anschweißteil greifende Haltevorrichtung in einem Werkzeugmagazin abgelegt und zur Durchführung des Anschweißvorgangs eine Schweißpistole in den Werkzeugarm des Handhabungsgeräts aufgenommen werden muß. Dieser zusätzliche Verfahrensschritt ist zeitaufwendig und verringert daher in nachteiliger Art und Weise die mit dem bekannten Verfahren und der nach diesem Verfahren arbeitenden Vorrichtung erzielbare Taktrate.

Zur Vermeidung dieser Nachteile sieht die Erfindung die Aufgabe, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß eine universellere und flexiblere Einsetzbarkeit gewährleistet ist.

Diese Aufgabe wird durch die erfindungsgemäße Vorrichtung dadurch gelöst, daß die Vorrichtung eine Schweißeinrichtung aufweist, deren Schweißelement durch eine Positioniereinrichtung in mindestens einer Richtung relativ zum Anschweißteil bewegbar ist, indem das Schweißelement der

Schweißeinrichtung durch eine erste Positioniereinheit der Positioniereinrichtung in einer im wesentlichen konzentrisch zur Hauptachse der Halteeinrichtung verlaufenden ersten Richtung bewegbar ist, und/oder daß das Schweißelement der Schweißeinrichtung durch eine zweite Positioniereinheit der Positioniereinrichtung in einer im wesentlichen radial zur Hauptachse der Halteeinrichtung verlaufenden zweiten Richtung bewegbar ist, und/oder daß das Schweißelement der Schweißeinrichtung durch eine dritte Positioniereinheit der Positioniereinrichtung in einer im wesentlichen orthogonal zur ersten und zur zweiten Richtung verlaufenden dritten Richtung bewegbar ist.

Durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen wird in vorteilhafter Art und Weise erreicht, daß das Schweißelement bei stehendem Handhabungsgerät durch zusätzlich angetriebene und gesteuerte Achsen an und um das Anschweißteil geführt werden kann, um an definierten Stellen eine Heftschweißung des Anschweißteils am Basisteil durchzuführen. Es ist daher nicht mehr erforderlich zu dieser Lagefixierung des Anschweißteils eine separate und daher aufwendige und teuere Heftvorrichtung vorzusehen. Dieser vollständige Wegfall der bei dem bekannten Vorrichtungen erforderlichen Heftvorrichtung verbilligt in vorteilhafter Art und Weise die Herstellungskosten für die erfindungsgemäße Vorrichtung beträchtlich.

Es ist durch die'erfindungsgemäß vorgesehene Positionierbarkeit des Schweißelements relativ zum Anschweißstück bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, beliebig geformte Anschweißteile zu verschweißen, so daß die erfindungsgemäße Vorrichtung in vorteilhafter Art und Weise flexibler und universeller einsetzbar ist.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen definiert.

Weitere Einzelheiten der Erfindung sind dem Ausführungsbeispiel zu entnehmen, welche im folgenden anhand der Figuren beschrieben wird. Es zeigen:

Figur 1 ein Ausführungsbeispiel der Vorrichtung;

Fig. 2 und 3 eine Darstellung einer Schweißeinrichtung des Ausführungsbeispiels.

Das in Figur 1 dargestellte Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 1 zum Verschweißen eines Anschweißteils 2 mit einem Basisteil 3 weist einen als Handhabungseinrichtung fungierenden sechsachsigen Knickarm-Roboter 10 auf, an dessen Werkzeugarm 11 eine Greifereinrichtung 12 angeordnet ist. In einem Anschweißteile-Magazin 5 sind mehrere Anschweißteile 2 unterschiedlicher Geometrie aufgenommen, welche von der Greifereinrichtung 12 des Roboters 10

aufnehmbar und auf dem Basisteil 3 definiert positionierbar sind.

Wichtig ist nun, daß die Vorrichtung 1 eine allgemein mit bezeichnete Schweißeinrichtung aufweist, die im wesentlichen aus einem Schweißelement 21 und einer das Schweißelement 21 relativ zum Anschweißteil 2 bewegenden Positioniereinrichtung 30 besteht. Diese vorzugsweise drei zusätzlich angetriebene und gesteuerte Achsen ausbildende Positioniereinrichtung 30 der Schweißeinrichtung 20 erlaubt es in vorteilhafter Art und Weise, das Schweißelement 21, welches über ein an einem beweglichen Balken aufgehängtes Schlauchpaket 7 mit einer Schweißstromquelle 6 verbunden ist, an und um das Anschweißteil 2 zu führen, um an vordefinierbaren Stellen das Anschweißteil 2 gegenüber dem Basisteil 3 durch eine Heftschweißung lagezufixieren.

In den Figuren 2 und 3 ist nun die Greifereinrichtung 12 zusammen mit der vorzugsweise nach dem MAG-Verfahren arbeitenden Schweißeinrichtung 20 dargestellt. Die Greifereinrichtung 12 weist an ihrem oberen Ende 12' eine an sich bekannte und daher nicht näher dargestellte Kupplungseinrichtung 12a auf, die mit dem in den Figuren 2 und 3 nicht dargestellten Werkzeugarm 11 des sechsachsigen Knickarm-Roboters 10 zusammenwirkt, so daß die Greifereinrichtung 12 zusammen mit der Schweißeinrichtung am Werkzeugarm 11 auswechselbar arretierbar ist. Hierdurch

ist es besonders einfach möglich, bereits vorhandene Handhabungsgeräte mit der beschriebenen Schweißeinrichtung 20 nachzurüsten. Die vom Werkzeugarm 11 des sechsarmigen Knickarm-Roboters 10 um eine vertikal verlaufende Achse (siehe Fig. 1) schwenkbare Greifereinrichtung 12 besitzt an ihrem dem Werkzeugarm 11 abgewandten Ende ein zwei Greiferbacken 13a, 13b aufweisendes Greiferelement 13 zur Aufnahme der Anschweißteile 2. Ein derartiges Greiferelement

13 ist an sich bekannt, so daß eine nähere Beschreibung dieses Elements an dieser Stelle nicht erforderlich ist. Es soll lediglich darauf hingewiesen werden, daß vorzugsweise Greiferelemente 13 eingesetzt werden, die eine relativ große Greiferöffnung ausbilden, so daß viele verschiedene Anschweißteile 2 direkt hintereinander und ohne einen Wechsel der Greiferelemente 13 gegriffen und zur Heftschweißung auf dem Basisteil 3 positioniert werden können.

Über dem Greiferelement 13 ist ein zylinderförmiges Gehäuse

14 angeordnet, in dessen Inneren eine Hubvorrichtung 15 aufgenommen ist, von der in den Fig. 2 und 3 nur ein am Greiferelement 13 ansetzender Hubkolben 15' zu sehen ist. Das Hubwerk 15 weist ein Wegmeßsystem mit einem parallel zum Hubkolben 15' angeordneten induktiven Wegaufnehmer auf, so daß die Hubbewegung des Greiferelements 13 exakt erfaßbar ist. Das Gehäuse 14 ist über eine in den Figuren nicht dargestellte weitere Kupplungseinrichtung mit einem weiteren

Gehäuse 16 der Greifereinrichtung 12 verbunden, so daß das Greiferelement 13 zusammen mit der im Gehäuse 14 aufgenommenen Hubvorrichtung 15 vom weiteren Gehäuse 16 trennbar und somit in einer Greiferablage ablegbar ist.

Dieses weitere Gehäuse 16 der Greifereinrichtung 12 dient nun als Drehachse für ein erstes Positionierelement 31 der Positioniereinrichtung 30 der Schweißeinrichtung 20, derart, daß die Schweißeinrichtung 20 um eine Hauptachse 16' der Greifereinrichtung 12, zu der das im wesentlichen zylinderförmige weitere Gehäuse 16 der Greifereinrichtung koaxial verläuft, drehbar ist. Das erste Positionierelement 31 der Schweißeinrichtung 20 bildet somit eine erste angetriebene Achse aus, die über eine entsprechende, in den Figuren nicht gezeigte Steuereinheit der Positioniereinrichtung 30 steuerbar ist. Der dadurch geschaffene Rotationsfreiheitsgrad ermöglicht es also, daß das Schweißelement 21 der Schweißeinrichtung 20 um das im Greiferelement 13 aufgenommene Anschweißteil 2 in einer ersten Bewegungsrichtung &thgr; über einen definierten Winkelbereich, vorzugsweise über 360°, zu bewegen.

Ein zweiter Freiheitsgrad des Schweißelements 21 der Schweißeinrichtung 20 wird dadurch ausgebildet, daß dieses durch ein zweites Positionierelement 32 in einer radialen Richtung R bezüglich der Hauptachse 16' der Greifereinrichtung 13 verschiebbar ist. Ein dritter

Freiheitsgrad des Schweißelements 21 der Schweißeinrichtung 20 wird derart realisiert, daß die Positioniereinrichtung der Schweißeinrichtung 20 ein drittes Positionierelement 33 aufweist, durch das eine Verschiebebewegung des Schweißelements 21 in einer zu den beiden Bewegungsrichtung &thgr; und R orthogonal verlaufenden dritten Bewegungsrichtung Z ermöglicht.

Desweiteren ist es möglich, einen vierten Freiheitsgrad des Schweißelements 21 auszubilden, indem vorgesehen wird, daß das Schweißelement 21 um eine parallel zur dritten Bewegungsrichtung Z verlaufenden Achse Z' drehbar ist. Dieser vierte Freiheitsgrad des Schweißelements 21 ermöglicht es in vorteilhafter Art und Weise, daß dieses in einer in Bezug auf die herzustellende Schweißnaht optimierten Position relativ zum Anschweißteil 2 positioniert werden kann.

Die konstruktive Ausbildung der drei Positionierelemente 31-33 der Positioniereinrichtung 30 der Schweißeinrichtung 20 ist dabei dergestalt, daß die Positioniereinrichtung 30 einen sich in die zweite Bewegungsrichtung R erstreckenden Träger 32' aufweist, der durch ein in den Figuren nicht näher dargestelltes Antriebsmittel um das weitere Gehäuse und somit um die Hauptachse 16' der Greifereinrichtung 12 drehbar ist. An diesem Träger 32' ist durch ein ebenfalls nicht gezeigtes zweites Antriebsmittel ein Ausleger 34

verschiebbar, an-dem das Schweißelement 21 angeordnet ist. Dieses Schweißelement 21 ist durch ein drittes Antriebsmittel in der dritten Bewegungsrichtung Z verschiebbar. Die beschriebene konstruktive Ausbildung der drei Positionierelemente 31-33 besitzt hierbei den Vorteil, daß sie eine besonders leichte Bauweise erlaubt. Dies ist insbesondere deshalb von Bedeutung, da die Positioniereinrichtung 30 der Schweißeinrichtung 20 vom Knickarm-Roboter 10 getragen wird. Die Traglast derartiger Handhabungsgeräte ist im allgemeinen begrenzt, so daß durch die leichte Ausführung der Positioniereinrichtung 30 die vom Knickarm-Roboter 10 handhabbare Nutzlast nur unwesentlich eingeschränkt wird. Desweiteren besitzt die beschriebene Ausgestaltung der Positioniereinrichtung 30 den Vorteil, daß sie einen modularen Aufbau erlaubt. In vorteilhafter Art und Weise ist es daher möglich, die einzelnen Positioniereinrichtungen 31-33 besonders einfach auf unterschiedliche Geometrien und Gewichtsklassen der zu verarbeitenden Werkstücke anzupassen.

Das Verschweißen eines Anschweißteils 2 mit einem Basisteil 3 läuft nun wie folgt ab:

Der sechsarmige Knickarm-Roboter 10 bewegt das Greiferelement 13 der Greifereinrichtung 12 zum Anschweißteile-Magazin 5. Das zu verschweißende Anschweißteil 2 wird gegriffen und vom Roboter 10 über der

vorgesehenen Position auf dem Basisteil 3 positioniert. Nachdem das Anschweißteil 2 in diese vordefinierte Position gebracht wurde, verharrt der Roboter 10 bis zum Ende des diesem Positionierschritt folgenden Verfahrensschrittes der Heftverschweißung in dieser definierten Stellung. Diese vordefinierte Position ist dabei derart gewählt, daß es unter Berücksichtigung der Herstellungs- und/oder der Lagetoleranzen der beiden zu verschweißenden Teile 2, 3 zu keiner Kollision zwischen dem Anschweißteil 2 und dem Basisteil 3 kommen kann.

Dann setzt die Hubvorrichtung 15 der Greifereinrichtung 12 das Anschweißstück 2 auf das Basisteil 3 auf, wobei das in die Hubvorrichtung 15 integriertes Wegmeßsystem den zurückgelegten Hubweg des Greiferelements 13 mißt. Diese Erfassung des Hubweges ermöglicht in vorteilhafter Art und Weise eine Erkennung der individuellen Herstellungs- und/oder Lagetoleranzen der beiden zu verschweißenden Teile, so daß auch bei derartigen Toleranzen bei dem dem Positioniervorgang folgenden Heftvorgang eine exakte Positionierung des Schweißelements 21 am vorgesehenen Heftschweißpunkt besonders einfach möglich ist.

Die beschriebene zweistufige Positionierung des Anschweißteils 2 auf dem Basisteil 3 besitzt den Vorteil, daß die Vorpositionierung des Anschweißteils 2 vom Roboter 10 besonders rasch durchgeführt werden kann, da bei dieser

Grobpositionierung keine Kollisionsgefahr gegeben ist. Die daran anschließende Feinpositionierung kann dann ebenfalls besonders rasch und genau vom Hubwerk 15 der Greifereinrichtung 12 durchgeführt werden.

Daran anschließend positioniert die über die Steuereinrichtung der Positioniereinrichtung 30 vorzugsweise CNC-gesteuerter dritte Positioniereinheit 33 der Schweißeinrichtung 20 eine Schweißdrahtspitze 21' des Schweißelements 21 in eine vordefinierte Ausgangsstellung, beispielsweise ca. 10 mm über dem Basisteil 3. Danach wird die Schweißdrahtspitze 21' - zwecks Toleranzausgleich unter Berücksichtigung des gemessenen Hubweges des Greiferelements 13 - durch die dritte Positioniereinheit 33 und die ebenfalls vorzugsweise CNC-gesteuerte zweite Positioniereinheit 32 der Positioniereinheit 30 der Schweißeinrichtung 20 in die in Fig. 2 dargestellte erste Heftschweißposition gebracht. Nachdem ein erster Heftschweißpunkt Hl gesetzt wurde, wird das Schweißelement 21 und somit die Schweißdrahtspitze 21' aus der ersten Heftposition weg und in Richtung des zweiten Heftschweißpunktes Hl bewegt. Hierzu ist vorgesehen, daß die zweite Positioniereinheit 32 das Schweißelement 21 in radialer Richtung R und evtl. die dritte Positioniereinheit 33 in vertikaler Richtung Z derart weit wegbewegt, daß das Schweißelement 20 ungehindert durch die vorzugsweise CNC-gesteuerte erste Positoniereinheit 31 der Schweißeinrichtung

20 in der Bewegungsrichtung &thgr; zu einem zweiten Heftschweißpunkt H2 (s. Fig. 3) gedreht werden kann. Die Herstellung des zweiten und evtl. weiterer Heftschweißpunkte erfolgt nun wie oben beschrieben.

Nachdem die entsprechende Zahl von Heftschweißpunkten gesetzt wurde, zieht das im Gehäuse 14 der Greifereinrichtung 12 integrierte Hubwerk 15 bei geschlossenem Greiferelement 13 mit einer einstellbaren Prüfkraft am heftverschweißten Anschweißteil 2. Gleichzeitig hierzu überprüft die Greifersteuerung den elektrischen Kontakt zwischen Anschweißteil 2 und Basisteil 3 sowie die Signale des Wegmeßsystems des Hubwerks 15 dahingehend, ob durch die auf das Anschweißteil 2 aufgebrachte Prüfkraft eine Lageveränderung auftritt, die eine nur unzureichende Verheftung des Anschweißteils 2 mit dem Basisteil 3 charakterisiert. Durch diese Kontrolle ist gewährleistet, daß das Anschweißteil 2 hinreichend am Basisteil 3 heftverschweißt ist, womit in vorteilhafter Art und Weise eine hundertprozentige Qualitätssicherung gewährleistet ist.

Nach dem erfolgreichen Abschluß dieser Zugprüfung erfolgt als nächster Verfahrensschritt das Ausschweißen des Anschweißteils 2. Hierzu kann, wenn die Geometrie des Greiferelements 13 und/oder der Greifereinrichtung 12 keine Störkontur für den Ausschweißvorgang darstellt, vorgesehen sein, daß sofort nach der zur Lagefixierung des Anschweißteils 2 auf dem Basisteil 3 durchgeführten

Heftschweißung der Ausschweißvorgang durchgeführt wird, ohne daß Greiferelement 13 zu öffnen. Dieser Fall tritt insbesondere bei rotationssymmetrischen Anschweißteilen 2 auf, die mit ihren Stirnflächen auf einer horizontalen, ebenen Fläche aufgesetzt sind. Zur Durchführung dieses Ausschweißvorganges ist nun vorgesehen, daß das Schweißelement 20 durch die drei Positioniereinheiten 31-33 der Positioniereinrichtung 30 der Schweißeinrichtung 20 um und an das Anschweißteil 2 geführt werden.

Der optional vorgesehene vierte Freiheitsgrad des Schweißelements 21 ermöglicht es nun in vorteilhafter Art und Weise, beim Ausschweißen von nichtrotationssymmetrischen Anschweißteilen 2 die Schweißdrahtspitze 21' des Schweißelements 21 in eine zum Ausschweißen optimierte Position in Bezug auf das Anschweißteil 2 zu bewegen, so daß in vorteilhafter Art und Weise gewährleistet ist, daß auch bei einer nicht konzentrisch zur dritten Bewegungsrichtung Z verlaufenden Schweißnaht eine den gestellten Anforderungen an das Ausschweißen genügende Schweißqualität gegeben ist.

Ein Heft- und/oder Ausschweißen des geklemmten Anschweißteils 2 ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Anschweißteil 2 nur einseitig geheftet oder geschweißt werden soll. Die Fixierung des Anschweißteils 2 durch die Greifereinrichtung 13 verhindert dann, daß sich das

Anschweißteil 2 aufgrund des Wärmeverzugs auf die Seite der Heft- oder Ausschweißung bewegt oder kippt.

Falls die Geometrie des Greifelements 13 beim Ausschweißvorgang eine Störkontur darstellt, so daß das Anschweißteil 2 nicht unmittelbar nach der Heftverschweißung ausgeschweißt werden kann, ist vorgesehen, daß die Greiferbacken 13a, 13b des Greiferelements 13 geöffnet werden, die Greifereinheit 12 vom Anschweißteil 2 wegbewegt und vorzugsweise in einer Greiferablage der Vorrichtung automatisch abgelegt wird. Danach wird das vorzugsweise als Schweißpistole ausgebildete Schweißelement 21 in den sogenannten Tool-Center-Point gefahren und dort fixiert. Diese Fixierung auf den Tool-Center-Point, also auf denjenigen Punkt, auf den die Steuerung des Knickarm-Roboters 10 ausgerichtet ist, erlaubt es in vorteilhafter Art und Heise, daß das Schweißelement 21 dann wie eine herkömmliche Roboter-Schweißpistole zum Ausschweißen des Anschweißteils 2 verwendet werden kann.

Claims (9)

Ansprüche

1. Vorrichtung zum Verschweißen eines Anschweißteils (2) mit einem Basisteil (3), die ein Handhabungsgerät (10) mit einer Halteeinrichtung (12) zur Positionierung des Anschweißteils (2) an einer definierten Anschweißstelle des Basisteils (3) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (1) eine Schweißeinrichtung (20) aufweist, deren Schweißelement (21) durch eine Positioniereinrichtung (30;31-33) in mindestens einer Richtung (R,6,Z) relativ zum Anschweißteil (2) verstellbar ist, indem das Schweißelement (21) der Schweißeinrichtung (20) durch eine erste Positioniereinheit (31) der Positioniereinrichtung (30) in einer im wesentlichen konzentrisch zur Hauptachse (16') der Halteeinrichtung (12) verlaufenden ersten Richtung (&THgr;) bewegbar ist, und/oder daß das Schweißelement (21) der Schweißeinrichtung (20) durch eine zweite Positioniereinheit (32) der Positioniereinrichtung (30) in einer im wesentlichen radial zur Hauptachse (16') der Haiteeinrichtung (12) verlaufenden zweiten Richtung (R) bewegbar ist, und/oder daß das Schweißelement (21) der Schweißeinrichtung (20) durch eine dritte Positioniereinheit (33) der Positioniereinrichtung (30) in einer im wesentlichen orthogonal zur ersten (&THgr;) und

zur zweiten"Richtung (R) verlaufenden dritten Richtung (Z) bewegbar ist.

2. Vorrichtung zum Verschweißen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinrichtung (30) einen sich in die zweite Richtung (R) erstreckenden Träger (32') aufweist, der durch ein erstes Antriebsmittel um die Hauptachse (16') der Halteeinrichtung (12) drehbar ist, und an dem durch ein zweites Antriebsmittel ein Ausleger (34) in der zweiten Richtung (R) verschiebbar ist, und daß an dem Ausleger (34) das Schweißelement (21) angeordnet ist, das durch ein drittes Antriebsmittel in der dritten Richtung (Z) verschiebbar ist.

3. Vorrichtung zum Verschweißen nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Schweißelement (21) um eine im wesentlichen zur dritten Bewegungsrichtung parallele Achse (Z') drehbar ist.

4. Vorrichtung zum Verschweißen nach einem der Ansprüche bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Schweißelement (21) auf den Tool-Center-Point des Handhabungsgeräts (10) ausrichtbar ist.

5. Vorrichtung zum Verschweißen nach Anspruch 1 oder einem der folgendem, dadurch gekennzeichnet, daß die

Halteeinrichtung (12) ein ein Greiferelement (13) der Halteeinrichtung (12) verschiebendes Hubwerk (15) aufweist.

6. Vorrichtung zum Verschweißen nach einem der Ansprüche bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Hubwerk (15) ein Wegmeßsystem zur Erfassung der Hubbewegung des Greiferelements (13) aufweist.

7. Vorrichtung zum Verschweißen nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Hubwerk (15) eine definierte Prüfkraft auf das Anschweißteil (2) aufbringbar ist.

8. Vorrichtung zum Verschweißen nach einem der Ansprüche bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (1) Mittel zur Registrierung eines mechanischen und/oder elektrischen Kontakts zwischen Anschweißteil (2) und Basisteil (3) aufweist.

9. Vorrichtung zum Verschweißen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniereinheiten (30-33) der Positioniereinrichtungen (30) der Schweißeinrichtung (20) CNC-steuerbar sind.