DE9301831U1 - Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes, zielgenau steuerbares Fahrzeug - Google Patents
Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes, zielgenau steuerbares FahrzeugInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
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Description
Helge ERNST
Eichkamp 24
2000 Wedel 30.04.1993
Eichkamp 24
2000 Wedel 30.04.1993
Titel: Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes,
zielgenau steuerbares Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein vierbeiniges, nahezu naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes,
zielgenau steuerbares Fahrzeug, dessen Gehvermögen vergleichbar ist mit dem Gehverhalten schwergewichtiger vierbeiniger Tiere
wie z.B. Nashorn, Elefant, Rind. Die Verwendung von Servomotoren, die Segmentierung der Beine und die auf die Füße
dreidimensional wirksamen Antriebe ermöglichen ein steuerbares, punktgenaues Aufsetzen der Füße, so daß mit diesem Fahrzeug
a. durch Übersteigen oder Überklettern hindernisreiche
Wegstrecken überwunden werden können, die mit Räder- oder Kettenfahrzeugen nicht zu bewältigen sind oder
b. durch Übersteigen Wegstrecken begangen werden können, auf denen sich empfindliche Objekte befinden, die nicht berührt bzw.
nicht zerstört werden dürfen,
c. ein Transportmittel erstellt werden kann, welches, ausgerüstet mit Manipulatoren, Bildübertragungseinrichtungen,
Sensoren zu einem Arbeitsmittel ausgebaut werden kann, das sich ortsgenau steuern läßt und Arbeitsvorgänge an unzugänglichen
bzw. für Menschen gefährlichen Orten zuläßt.
Hervorzuheben ist die Fähigkeit dieses gehfähigen Fahrzeugs, seitlichen Schräglagen und insbesondere Kipptendenzen infolge
seitlicher Schwerpunktsänderungen durch seitliches Auslenken der Beine und somit entsprechend gezielter Schwerpunktsverlagerung
den Auswirkungen der Gravitationskraft hinreichend schnell entgegenzuwirken.
Hervorzuheben ist die Fähigkeit dieses gehfähigen Fahrzeugs, den Energiespeicher selbst zu tragen und, wie ein Modellversuch
bewiesen hat, ein kontinuierliches Gehvermögen von mindestens bis 60 Minuten zu gewährleisten. Hinderliche Verbindungen über
Kabel oder Schläuche, die über die begangenen Wegstrecken zu extern aufgestellten Energieträgern verlegt werden müßten,
können somit vermieden werden.
Hervorzuheben ist die Möglichkeit, dieses Fahrzeug aufgrund der Verwendung elektrischer Energie in sauerstoffarmen Bereichen
einzusetzen.
Kennzeichnend für dieses Fahrzeug ist die Verwendung von nur drei Servomotoren pro Bein, wodurch die Herstellungskosten
niedrig ausfallen und zudem das Gewicht des Fahrzeugs relativ gering gehalten bzw. die Tragfähigkeit entsprechend erhöht
werden kann.
Abb. 1 und Abb.2 zeigen die Seitenansicht und die Frontansicht
eines Testmodells, mit dem die oben beschriebene Gehfähigkeit, gesteuert mit einem Computer, bewiesen wurde.
Die Beine ähneln dem menschlichen Bein. Der Fuß ist dagegen starr ausgeführt, was sich bei einem Vierbeiner nicht nachteilig
auswirkt, insbesondere wenn er, wie aus den Abbildungen ersichtlich, halbrund geformt ist.
Der Fuß kann mit Hilfe der drei Servomotoren des Beins dreidimensional und zielgenau gesetzt werden. Seitliche
Kipptendenzen können durch seitliches Auslenken der Beine und damit durch Schwerpunktsverschiebungen abgefangen werden, wie
z.B. aus Abb. 2 ersichtlich ist.
Stand der Technik:
Es existieren zur Zeit keine gehfähigen, vierbeinigen Fahrzeuge, die die oben genannten Eigenschaften in sich vereinen und
wirtschaftlich genutzt werden könnten.
Die von mir entwickelte und als Modell gefertigte Konstruktion ist ein hinreichend funktionsfähiges Gebrauchsmuster, das in
dieser Form als Basis für die Fertigung gehfähiger, wirtschaftlich nutzbarer Maschinen dienen kann.
Claims (1)
- Helge ERNST
Eichkamp 24
2000 Wedel 30.04.1993Titel: Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes, zielgenau steuerbares FahrzeugSchutzansprüche:Fahrzeug, das anstelle von Rädern von vier Beinen getragen und fortbewegt wird,dadurch gekennzeichnet, /daß die Beine zweifach segmentiert sind ähnlich dem Ober- und Unterschenkel des menschlichen Beins,daß das Hüftgelenk gebildet wird durch die orthogonale starre Verbindung der Abtriebsachsen von zwei elektromotorisch angetriebenen und damit steuerbaren Servomotoren, wobei ein Servomotor fest mit dem Rumpf verbunden ist, der andere fest mit dem Oberschenkel des Beins,daß das Kniegelenk gebildet wird durch einen elektromotorisch angetriebenen und damit steuerbaren Servomotor, wobei der Servomotor starr mit dem Oberschenkel verbunden ist, die Abtriebsachse starr mit dem Unterschenkel,daß vier dieser Beine zur Fortbewegung des Fahrzeugs beitragen,daß die Fortbewegung des Fahrzeugs durch Steuerung der kombinierten Drehbewegung der Servomotoren ermöglicht wird,daß aufgrund der Anordnung von drei Servomotoren pro Bein drei Freiheitsgrade erzielt werden, wodurch eine dreidimensionale Auslenkung des Unterschenkels, insbesondere des Fußendes ermöglicht wird.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE9301831U DE9301831U1 (de) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes, zielgenau steuerbares Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE9301831U DE9301831U1 (de) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes, zielgenau steuerbares Fahrzeug |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE9301831U1 true DE9301831U1 (de) | 1993-06-03 |
Family
ID=6889188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE9301831U Expired - Lifetime DE9301831U1 (de) | 1993-02-10 | 1993-02-10 | Vierbeiniges, naturgetreu gehfähiges, elektromotorisch angetriebenes, zielgenau steuerbares Fahrzeug |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE9301831U1 (de) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10327969B2 (en) | 2015-11-30 | 2019-06-25 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile transport device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5151859A (en) * | 1989-06-29 | 1992-09-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged walking robot and system for controlling the same |
| US5159988A (en) * | 1989-12-14 | 1992-11-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Articulated structure for legged walking robot |
-
1993
- 1993-02-10 DE DE9301831U patent/DE9301831U1/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5151859A (en) * | 1989-06-29 | 1992-09-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Legged walking robot and system for controlling the same |
| US5159988A (en) * | 1989-12-14 | 1992-11-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Articulated structure for legged walking robot |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10327969B2 (en) | 2015-11-30 | 2019-06-25 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile transport device |
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