DE9205574U1 - Flexible catheter for surgical purposes - Google Patents

Flexible catheter for surgical purposes

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DE9205574U1 DE9205574U DE9205574U DE9205574U1 DE 9205574 U1 DE9205574 U1 DE 9205574U1 DE 9205574 U DE9205574 U DE 9205574U DE 9205574 U DE9205574 U DE 9205574U DE 9205574 U1 DE9205574 U1 DE 9205574U1
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Description

A 50610 u Anmelderin: AESCULAP AGA 50610 u Applicant: AESCULAP AG

u - 223 Am AESCULAP-PLATZ u - 223 Am AESCULAP-PLATZ

14. April 1992 7200 Tuttlingen 14 April 1992 7200 Tuttlingen

FLEXIBLER KATHETER FÜR CHIRURGISCHE ZWECKEFLEXIBLE CATHETER FOR SURGICAL PURPOSES

Die Erfindung betrifft einen flexiblen Katheter für chirurgische Zwecke mit einem schlauchförmigen Mantel, der an seinem Ende ein zweiteiliges chirurgisches Instrument trägt, wobei ein Teil fest am Ende des Mantels gelagert ist und der andere Teil mittels eines in einem Arbeitskanal des Katheters angeordneten Seilzuges relativ zum ersten Teil bewegbar ist.The invention relates to a flexible catheter for surgical purposes with a tubular sheath which carries a two-part surgical instrument at its end, one part being fixedly mounted at the end of the sheath and the other part being movable relative to the first part by means of a cable arranged in a working channel of the catheter.

Katheter für chirurgische Zwecke müssen häufig in sehr enge Körperhöhlen vorgeschoben werden, so daß es schwierig ist, die vielfältigen Funktionen auszuführen, die notwendig sind, um einerseits verschiedene Bereiche des Körpers zu erreichen und andererseits in diesen Bereichen auch noch mit von außen betätigbaren Instrumenten chirurgische Eingriffe vorzunehmen.Catheters for surgical purposes often have to be inserted into very narrow body cavities, making it difficult to perform the diverse functions required to reach different areas of the body and to perform surgical interventions in these areas using externally operated instruments.

Bei starren Kathetern ist es bekannt, mehrteilige chirurgische Instrumente von außen dadurch zu betätigen, daß im Katheter Seilzüge oder hydraulische Kraftübertragungen untergebracht werden. Derartige Konstruktionen sind jedochWith rigid catheters, it is known to operate multi-part surgical instruments from the outside by accommodating cables or hydraulic power transmissions in the catheter. However, such constructions are

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nur einsetzbar, wenn die äußeren Dimensionen dieser Katheter einen bestimmten Wert nicht unterschreiten.can only be used if the external dimensions of these catheters do not fall below a certain value.

Noch schwieriger wird die mechanische Realisierung von Kathetern, die flexibel sind und trotzdem die Möglichkeit geben sollen, gezielt bestimmte Bereiche zu erreichen.Even more difficult is the mechanical realization of catheters that are flexible and yet still allow specific areas to be reached.

Es sind bowdenzugartige Katheter bekannt, die zwar flexibel sind und die auch ermöglichen, an ihrem freien Ende ein zweiteiliges Instrument anzuordnen, welches über die Seele des Bowdenzuges betätigbar ist, jedoch ermöglichen diese flexiblen Katheter nicht das gezielte Erreichen eines bestimmten Einsatzgebietes, beispielsweise das Abbiegen des Katheters in einer bestimmten Richtung am Ende eines engen Kanals (DE-OS 35 23 022). Diese bekannten flexiblen, bowdenzugähnlichen Katheter können daher nur eingesetzt werden, wenn sie über ihre gesamte Länge in einer Körperöffnung geführt werden, so daß das Erreichen des gewünschten Operationsgebietes gewährleistet ist oder indem sie in einem Arbeitskanal beispielsweise eines mit Bowdenzügen steuerbaren flexiblen Endoskops geführt werden, welches jedoch den Systemquerschnitt konstruktiv so vergrößert, daß viele Indikationen der Mikrochirurgie mit einem solchen Instrumentarium nicht bewältigt werden können.Bowden cable-like catheters are known which are flexible and which also allow a two-part instrument to be arranged at their free end, which can be operated via the core of the Bowden cable, but these flexible catheters do not allow a specific area of application to be reached in a targeted manner, for example bending the catheter in a specific direction at the end of a narrow channel (DE-OS 35 23 022). These known flexible, Bowden cable-like catheters can therefore only be used if they are guided over their entire length in a body opening so that the desired area of operation can be reached or by being guided in a working channel, for example of a flexible endoscope controlled by Bowden cables, which, however, structurally enlarges the system cross-section to such an extent that many indications of microsurgery cannot be managed with such an instrumentation.

Es sind auch flexible Katheter bekannt, die hydraulisch in verschiedene Richtungen abgebogen werden können. Dazu sind diese Katheter aus einem in Längsrichtung dehnfähigen Material hergestellt und weisen seitlich versetzte Kammern auf, die bei Füllung mit einem Medium die Katheter so einseitig in Längsrichtung dehnen, daß sie eine Abbiegung erfahren (US-PS 3 773 023). Allerdings ermöglichen dieseFlexible catheters are also known that can be hydraulically bent in different directions. These catheters are made of a material that can be stretched lengthwise and have laterally offset chambers that, when filled with a medium, stretch the catheters lengthwise on one side so that they bend (US-PS 3 773 023). However, these catheters allow

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14. April 1992 -' ■- ; u-22314 April 1992 -' ■- ; u-223

Katheter lediglich das Erreichen eines bestimmten Operationsgebietes, und sie bieten dem Operateur damit lediglich ein Kanal zum Hindurchschieben eines Instrumentes an den gewünschten Operationsplatz.Catheters only allow access to a specific surgical area and thus provide the surgeon with only a channel through which an instrument can be pushed to the desired surgical site.

Es ist Aufgabe der Erfindung, einen gattungsgemäßen Katheter so auszubilden, daß er einerseits die Betätigung von zwei gegeneinander bewegbaren Instrumententeilen von außen her ermöglicht und daß er andererseits auch bei kleinsten Abmessungen von außen problemlos an die gewünschte Operationsstelle bewegt werden kann.The object of the invention is to design a catheter of this type in such a way that, on the one hand, it enables the operation of two instrument parts that can be moved relative to one another from the outside and, on the other hand, that it can be moved to the desired operation site from the outside without any problems, even with the smallest dimensions.

Diese Aufgabe wird bei einem flexiblen Katheter der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Mantel aus einem dehnbaren Material besteht und neben dem Arbeitskanal mindestens eine am freien Ende des Katheters verschlossene Kammer aufweist, die sich nur über einen kleineren Teil des Katheterumfanges erstreckt und die mit einer durch den Katheter verlaufenden Zufuhrleitung für ein Füllmedium verbunden ist.This object is achieved according to the invention in a flexible catheter of the type described at the outset in that the jacket consists of an expandable material and, in addition to the working channel, has at least one chamber closed at the free end of the catheter, which extends only over a small part of the catheter circumference and which is connected to a supply line for a filling medium running through the catheter.

Bei diesem Katheter wird also der Mantel eines bowdenzugähnlichen Instrumentes ersetzt durch eine schlauchförmige Umhüllung, die in Längsrichtung dehnbar ausgebildet ist und mindestens eine Kammer aufweist, die eine gezielte, einseitige Längsdehnung dieser Umhüllung und damit ein Abbiegen derselben ermöglicht.In this catheter, the casing of a Bowden cable-like instrument is replaced by a tubular sheath that is designed to be stretchable in the longitudinal direction and has at least one chamber that enables a targeted, one-sided longitudinal stretching of this sheath and thus a bending of it.

Damit erhält man einen Träger für das aus zwei Teilen bestehende chirurgische Instrument, der einerseits das gezielte Abbiegen in einer gewünschten Richtung ermöglicht und der andererseits einen Kanal zur Verfügung stellt, der einen die beiden Teile des Instrumentes gegeneinander bewegenden Seilzug aufnimmt. Der Chirurg hat damit ein Instrument in der Hand, das bei kleinsten Abmessungen nachThis creates a carrier for the surgical instrument, which consists of two parts and which, on the one hand, enables the instrument to be bent in a desired direction and, on the other hand, provides a channel that accommodates a cable that moves the two parts of the instrument against each other. The surgeon thus has an instrument in his hand that, despite its extremely small dimensions, can be used

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14. April 1992 &iacgr;: u-22314 April 1992 &iacgr;: u-223

dem Einführen in den Körper von außen her in der gewünschten Weise abgebogen werden kann, so daß man das gewünschte Operationsgebiet erreicht, und das außerdem ein zweiteiliges Instrument trägt, mit dem chirurgische Eingriffe von außen her gesteuert vorgenommen werden können. Dabei kann es sich beispielsweise um Pinzetten, Scheren etc. handeln.after being inserted into the body, it can be bent in the desired way from the outside so that the desired surgical area can be reached, and which also carries a two-part instrument with which surgical interventions can be carried out from the outside. These can be, for example, tweezers, scissors, etc.

Günstig ist es, wenn der Arbeitskanal von mehreren Kammern umgeben ist, die jeweils mit getrennten Zufuhrleitungen verbunden sind. Damit ist es möglich, ohne Drehung des Katheters um die Längsachse diesen gezielt in verschiedenen Richtungen abzubiegen, je nachdem, welche der Kammern mit einem Medium gefüllt werden.It is advantageous if the working channel is surrounded by several chambers, each of which is connected to separate supply lines. This makes it possible to bend the catheter in different directions without rotating it around its longitudinal axis, depending on which of the chambers is to be filled with a medium.

Beispielsweise können drei Kammern längs des Umfanges angeordnet sein.For example, three chambers can be arranged along the circumference.

Günstig ist es, wenn die Längserstreckung der Kammern größer ist als ihre Erstreckung in Umfangsrichtung. Dadurch wird der Katheter bei Füllung der entsprechenden Kammer über einen größeren Längenbereich gedehnt. Geringe Dehnungen reichen aus, um den Katheter über größere Winkel in der gewünschten Richtung abzubiegen.It is advantageous if the longitudinal extension of the chambers is greater than their circumferential extension. This means that the catheter is stretched over a larger length range when the corresponding chamber is filled. Small stretches are sufficient to bend the catheter over larger angles in the desired direction.

Die Kammern können sich über die gesamte Länge des Katheters erstrecken, so daß der Mantel des Katheters praktisch ein Strangprofil mit dem Arbeitskanal und mindestens einer Kammer ausbildet.The chambers can extend over the entire length of the catheter, so that the sheath of the catheter practically forms a strand profile with the working channel and at least one chamber.

In diesem Fall ist es günstig, wenn der Mantel nur in einem dem freien Ende benachbarten Bereich in Längs-In this case, it is advantageous if the jacket is only longitudinally

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14. April 1992 «■■-· - u-22314 April 1992 «■■-· - u-223

richtung dehnbar ausgebildet ist, so daß die Längsdehnung und damit die Abbiegung auf den dem Instrument benachbarten Bereich beschränkt wird.is designed to be stretchable in the direction of travel, so that the longitudinal stretching and thus the bending is limited to the area adjacent to the instrument.

Es ist auch möglich, daß der Mantel über seine gesamte Länge dehnbar ausgebildet ist und in einem von dem freien Ende entfernten Teil Mittel trägt, die eine Längsdehnung des Mantels verhindern. Diese Mittel können beispielsweise von einem über den Katheter gezogenen Schlauch gebildet werden.It is also possible for the sheath to be designed to be stretchable over its entire length and to have means in a part remote from the free end that prevent the sheath from stretching longitudinally. These means can, for example, be formed by a tube pulled over the catheter.

Der Seilzug selbst kann aus zwei biegeschlaffen Seilen bestehen, die bei Betätigung die Teile in unterschiedliche Richtung bewegen, es ist aber insbesondere günstig, wenn der Seilzug durch eine dünne Schub- und Zugstange gebildet wird, die so dünn ist, daß sie elastisch biegbar ist. Wie bei einem Bowdenzug wird durch eine solche biegbare Seele möglich, den bewegten Teil des chirurgischen Instrumentes von außen her feinfühlig in der gewünschten Richtung zu bewegen.The cable itself can consist of two flexible cables, which move the parts in different directions when activated, but it is particularly advantageous if the cable is formed by a thin push and pull rod that is so thin that it can be elastically bent. As with a Bowden cable, such a flexible core makes it possible to move the moving part of the surgical instrument sensitively from the outside in the desired direction.

Die beiden Teile des Instrumentes können beispielsweise schwenkbar miteinander verbunden sein, so daß das Instrument scheren- oder zangenartig wirkt.The two parts of the instrument can, for example, be pivotably connected to one another so that the instrument acts like scissors or forceps.

Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung. Diese zeigt das freie Ende eines flexiblen Katheters mit einem zweiteiligen chirurgischen Instrument und einem gesteuert abbiegbaren Mantel.The following description of a preferred embodiment of the invention serves to explain it in more detail in conjunction with the drawing. This shows the free end of a flexible catheter with a two-part surgical instrument and a sheath that can be bent in a controlled manner.

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14. April 1992 - : u-22314 April 1992 - : u-223

Der in der Zeichnung dargestellte Katheter 1 umfaßt einen doppelwandigen, schlauchförmigen Mantel 2, der aus einem dehnbaren Material besteht, beispielsweise aus einem Silikon-Material. Der Ringraum 3 zwischen der inneren Wand 4 und der äußeren Wand 5 des Mantels 2 wird durch in Umfangsrichtung um 120° gegeneinander versetzte radiale Stege 6 in drei Kammern 7, 8, 9 unterteilt, die sich über die gesamte Länge des Mantels 2 in gleicher Weise erstrecken und die an dem in der Zeichnung nicht dargestellten entfernten Ende jeweils über eine eigene Zufuhrleitung mit einer Quelle für ein Füllmedium verbunden sind, beispielsweise einem gasförmigen oder einem flüssigen Füllmedium.The catheter 1 shown in the drawing comprises a double-walled, tubular casing 2, which consists of an expandable material, for example a silicone material. The annular space 3 between the inner wall 4 and the outer wall 5 of the casing 2 is divided by radial webs 6 offset from one another by 120° in the circumferential direction into three chambers 7, 8, 9, which extend in the same way over the entire length of the casing 2 and which are each connected at the far end (not shown in the drawing) via a separate supply line to a source for a filling medium, for example a gaseous or liquid filling medium.

Die innere Wand 4 umgibt einen im Querschnitt kreisförmigen, zentralen Arbeitskanal 10, der sich ebenfalls über die gesamte Länge des Katheters erstreckt.The inner wall 4 surrounds a central working channel 10 with a circular cross-section, which also extends over the entire length of the catheter.

An dem in der Zeichnung dargestellten freien Ende trägt der Mantel 2 eine diesen überfangende Kappe 11, die die drei Kammern 7, 8, 9 am freien Ende des Mantels 2 jeweils dicht abschließt. Die Kappe 11 überdeckt auch den Arbeitskanal 10, sie weist jedoch eine Durchbrechung 12 auf, die mit dem Arbeitskanal 10 in Verbindung steht.At the free end shown in the drawing, the casing 2 has a cap 11 covering it, which tightly seals the three chambers 7, 8, 9 at the free end of the casing 2. The cap 11 also covers the working channel 10, but it has an opening 12 which is connected to the working channel 10.

An der Kappe 11 ist starr ein Teil 13 eines chirurgischen Instrumentes 14 gehalten, im dargestellten Ausführungsbeispiel in Form einer sich längs der Längsachse des Katheters 1 erstreckenden Klinge. An diesem Teil 13 ist um eine quer zur Längsrichtung des Katheters 1 verlaufende Achse schwenkbar ein zweiter Teil 15 des Instrumentes 14 verschwenkbar gelagert, der im dargestellten Ausführungsbei-A part 13 of a surgical instrument 14 is rigidly held on the cap 11, in the embodiment shown in the form of a blade extending along the longitudinal axis of the catheter 1. A second part 15 of the instrument 14 is pivotably mounted on this part 13 about an axis running transversely to the longitudinal direction of the catheter 1, which in the embodiment shown

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spiel die Form einer Doppelklinge aufweist, die relativ zu dem klingenförmigen Teil 13 verschwenkbar ist. Zu diesem Zweck ist im hinteren Bereich des verschwenkbaren Teils 15 eine dünne, flexible Schub- und Zugstange 16 festgelegt, die durch die Durchbrechung 12 hindurch in den Arbeitskanal 10 geführt ist und durch diesen über die gesamte Länge des Katheters 1 zu dessen anderem Ende verläuft. Die Schub- und Zugstange 16 kann innerhalb des Arbeitskanals 10 hin- und herbewegt werden, wobei dadurch der beweglich gelagerte Teil 15 des Instruments 14 relativ zu dem starr angeordneten Teil 13 verschwenkt wird. Der Chirurg hat daher die Möglichkeit, mit Hilfe der beiden Teile 13 und 15 des Instruments 14 eine Schneidbewegung auszuführen.example, has the shape of a double blade that can be pivoted relative to the blade-shaped part 13. For this purpose, a thin, flexible push and pull rod 16 is fixed in the rear area of the pivotable part 15, which is guided through the opening 12 into the working channel 10 and runs through it over the entire length of the catheter 1 to its other end. The push and pull rod 16 can be moved back and forth within the working channel 10, whereby the movably mounted part 15 of the instrument 14 is pivoted relative to the rigidly arranged part 13. The surgeon therefore has the option of carrying out a cutting movement with the help of the two parts 13 and 15 of the instrument 14.

Je nach dem Füllungsgrad der Kammern 7, 8, 9, die in der Regel unterschiedlich gefüllt werden, ergibt sich eine Abbiegung des Mantels 2, da sich die gefüllten Kammern aufgrund des erhöhten Innendruckes in Längsrichtung dehnen, während dies bei den nicht gefüllten Kammern nicht der Fall ist. Es ist daher möglich, den Mantel 2, der einen Fuß für das Instrument 14 bildet, durch den unterschiedlichen Füllungsgrad der Kammern gezielt in verschiedenen Richtungen abzubiegen.Depending on the degree of filling of the chambers 7, 8, 9, which are usually filled differently, the casing 2 bends, since the filled chambers expand in the longitudinal direction due to the increased internal pressure, while this is not the case with the unfilled chambers. It is therefore possible to bend the casing 2, which forms a base for the instrument 14, in different directions in a targeted manner due to the different degrees of filling of the chambers.

Selbstverständlich könnte das Instrument 14, das im dargestellten Ausführungsbeispiel in Form einer Schere oder Zange ausgebildet ist, zwei Teile umfassen, die parallel zur Verschieberichtung der Schub- und Zugstange 16 gegeneinander verschiebbar sind, so daß auf diese Weise beispielsweise ein pinzettenförmiges oder greiferförmiges Instrument gebildet wird.Of course, the instrument 14, which in the illustrated embodiment is designed in the form of scissors or forceps, could comprise two parts that can be displaced against each other parallel to the direction of displacement of the push and pull rod 16, so that in this way, for example, a tweezer-shaped or gripper-shaped instrument is formed.

Claims (10)

AESCULAP AG &idiagr;- '- i'-'V * !- &Aacgr; 50610 u 14. April 1992 - * %* ? ' u-223 A 50 610 u Anmelderin: AESCULAP AG u - 223 Am AESCULAP-Platz 14. April 1992 7200 Tuttlingen SChUTZANSPRÜCHEAESCULAP AG &idiagr;- '- i'-'V * !- &Aacgr; 50610 u 14 April 1992 - * %* ? ' u-223 A 50 610 u Applicant: AESCULAP AG u - 223 Am AESCULAP-Platz 14 April 1992 7200 Tuttlingen PROTECTION CLAIMS 1. Flexibler Katheter für chirurgische Zwecke mit einem schlauchförmigen Mantel, der an seinem Ende ein zweiteiliges chirurgisches Instrument trägt, wobei ein Teil fest am Ende des Mantels gelagert ist und der andere Teil mittels eines in einem Arbeitskanal des Katheters angeordnete Seilzuges relativ zum ersten Teil bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Mantel (2) aus einem dehnbaren Material besteht und neben dem Arbeitskanal (10) mindestens eine am freien Ende des Katheters (1) verschlossene Kammer (7, 8, 9) aufweist, die sich nur über einen kleineren Teil des Katheterumfanges erstreckt und die mit einer durch den Katheter verlaufenden Zufuhrleitung für ein Füllmedium verbunden ist.1. Flexible catheter for surgical purposes with a tubular sheath which carries a two-part surgical instrument at its end, one part being fixedly mounted at the end of the sheath and the other part being movable relative to the first part by means of a cable arranged in a working channel of the catheter, characterized in that the sheath (2) consists of an expandable material and, in addition to the working channel (10), has at least one chamber (7, 8, 9) closed at the free end of the catheter (1), which extends only over a small part of the catheter circumference and which is connected to a supply line for a filling medium running through the catheter. 2. Katheter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Arbeitskanal (10) von mehreren Kammern (7, 8, 9) umgeben ist, die jeweils mit getrennten Zufuhrleitungen verbunden sind.2. Catheter according to claim 1, characterized in that the working channel (10) is surrounded by several chambers (7, 8, 9), each of which is connected to separate supply lines. AESCULAP AG ·,; c l^':r * = - ~*A 50610 UAESCULAP AG ·,; c l^' : r * = - ~*A 50610 U 14. April 1992 IU ; Ji '' "'""" u-22314 April 1992 IU ; Ji ''"'""" u-223 3. Katheter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß 3 Kammern (7, 8, 9) längs des Umfanges angeordnet sind.3. Catheter according to claim 2, characterized in that 3 chambers (7, 8, 9) are arranged along the circumference. 4. Katheter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Längserstreckung der Kammern (7, 8, 9) größer ist als ihre Erstreckung in Umfangsrichtung.4. Catheter according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal extension of the chambers (7, 8, 9) is greater than their extension in the circumferential direction. 5. Katheter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kammern (7, 8, 9) sich über die gesamte Länge des Katheters (1) erstrecken .5. Catheter according to one of the preceding claims, characterized in that the chambers (7, 8, 9) extend over the entire length of the catheter (1). 6. Katheter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Mantel (2) nur in einem dem freien Ende benachbarten Bereich in Längsrichtung dehnbar ausgebildet ist.6. Catheter according to claim 5, characterized in that the jacket (2) is designed to be stretchable in the longitudinal direction only in a region adjacent to the free end. 7. Katheter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Mantel (2) über seine gesamte Länge dehnbar ausgebildet ist und in einem von dem freien Ende entfernten Teil Mittel trägt, die eine Längsdehnung des Mantels (2) verhindern.7. Catheter according to claim 5, characterized in that the sheath (2) is designed to be stretchable over its entire length and carries means in a part remote from the free end which prevent longitudinal stretching of the sheath (2). AESCULAP AG 14. April 1992AESCULAP AG 14 April 1992 -&Ggr;&Agr; 50610 u u-223-Γαα 50610 u u-223 - 10 -- 10 - 8. Katheter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel von einem über den Katheter (1) gezogenen Schlauch gebildet werden.8. Catheter according to claim 7, characterized in that the means are formed by a tube pulled over the catheter (1). 9. Katheter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Seilzug (16) durch eine dünne Schub- und Zugstange gebildet wird, die so dünn ist, daß sie elastisch biegbar ist.9. Catheter according to one of the preceding claims, characterized in that the cable pull (16) is formed by a thin push and pull rod which is so thin that it can be elastically bent. 10. Katheter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Teile (13, 15) des Instrumentes (14) schwenkbar miteinander verbunden sind.10. Catheter according to one of the preceding claims, characterized in that the two parts (13, 15) of the instrument (14) are pivotally connected to one another.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4236738C1 (en) * 1992-10-30 1994-04-28 Aesculap Ag Tongs or brace-shaped medical instrument - has at least two arms movable relatively to each other which are arranged at end of catheter-type carrier

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