DE9103197U1 - Storage and retrieval machine for high-bay warehouses - Google Patents

Storage and retrieval machine for high-bay warehouses

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Description

Regalbediengerät für HochregallagerStorage and retrieval machine for high-bay warehouses

Die vorliegende Neuerung betrifft ein Regalbediengerät gemäss dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs.The present innovation relates to a storage and retrieval machine according to the generic term of the independent claim.

Es sind Regalbediengeräte für Hochregallager bekannt, welche in den Lagergassen der Hochregallager auf Schienen fahrbar sind und deren zwischen zwei Masten angeordnete Hubbühnen jede erforderliche Regalhöhe bedienen können. Eine der wesentlichen Nachteile dieser bekannten Regalbediengeräte liegt darin, dass letztere bei jeder Hin- und Herfahrt jeweils nur ein einziges Gebinde ein- bzw. auslagern können. Der damit verbundene Zeit- und Energieaufwand ist beträchtlich und stellt einen wesentlichen Anteil der Betriebskosten des Lagers dar.There are known storage and retrieval machines for high-bay warehouses which can be moved on rails in the storage aisles of the high-bay warehouse and whose lifting platforms arranged between two masts can serve any required shelf height. One of the main disadvantages of these known storage and retrieval machines is that they can only store or retrieve a single container on each return trip. The time and energy required is considerable and represents a significant proportion of the warehouse's operating costs.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, ein Regalbediengerät der eingangs beschriebenen Art vorzuschlagen, dessen Zeit- und Energiebedarf im Vergleich zu den konventionellen Geräten wesentlich reduziert ist und das gegenüber konventionellen Regalbediengeräten für das Einlagervolumen wesentlich weniger Platz benötigt. Gemäss einer bevorzugten Ausführungsform soll es das Regalbediengerät ferner gestatten, zwei hintereinander eingelagerte Gebinde nach der gleichen Seite auszulagern.The object of the present application is to propose a storage and retrieval machine of the type described at the beginning, whose time and energy requirements are significantly reduced compared to conventional machines and which requires significantly less space for the storage volume compared to conventional storage and retrieval machines. According to a preferred embodiment, the storage and retrieval machine should also allow two containers stored one behind the other to be retrieved to the same side.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die im kennzeichnenden Teil des unabhängigen Anspruchs definierte Neuerung, wobei bevorzugte Ausführungsformen in den abhängigen Ansprüchen definiert sind.This object is achieved by the innovation defined in the characterizing part of the independent claim, wherein preferred embodiments are defined in the dependent claims.

Ein Ausführungsbeispiel des Regalbediengeräts wird nachstehend anhand der beiliegenden Zeichnung beschrieben. An example of the storage and retrieval machine is described below using the attached drawing.

Fig. 1 ist eine vereinfachte Frontansicht einer Ausführungsform des Regalbediengeräts,Fig. 1 is a simplified front view of an embodiment of the storage and retrieval machine,

Fig. 2 ist die zugehörige Draufsicht, 5Fig. 2 is the corresponding top view, 5

Fig. 3 ist eine Frontansicht einer Transfereinheit,Fig. 3 is a front view of a transfer unit,

Fig. 4 ist die zugehörige Seitenansicht,Fig. 4 is the corresponding side view,

Fig. 5 zeigt perspektivisch den auf der Hubbühne angeordneten Endlosförderer undFig. 5 shows a perspective view of the endless conveyor arranged on the lifting platform and

Fig. 6 ist eine Ansicht des Endlosförderers von oben.Fig. 6 is a top view of the endless conveyor.

Das in Fig. 1 und 2 schematisch dargestellte Regalbediengerät weist zwei im gegenseitigen Abstand angeordnete Masten la und Ib auf, die sich über Räder 3 auf Schienen 4 abstützen und deren Oberteile mittels Rollen 3a in dort ebenfalls angeordneten Schienen 4a geführt sind. Eine zwischen den beiden Masten la und Ib angeordnete Hubbühne 5 ist an Seilen 6 aufgehängt und lässt sich mittels eines Motors 7 an nicht gezeigten Führungsschienen gleitend auf- und abbewegen.The storage and retrieval machine shown schematically in Fig. 1 and 2 has two masts la and 1b arranged at a distance from one another, which are supported by wheels 3 on rails 4 and whose upper parts are guided by rollers 3a in rails 4a also arranged there. A lifting platform 5 arranged between the two masts la and 1b is suspended on cables 6 and can be moved up and down by means of a motor 7 on guide rails (not shown).

Wie ferner die Fig. 3 und 4 zeigen, ist an Führungsschienen 8 der Hubbühne 5 eine insgesamt mit 9 bezeichnete Transfereinheit angeordnet, deren Funktion darin besteht, die einzelnen Gebinde zu erfassen und entweder von einem Regal auf einen unterhalb angeordneten Endlosförderer 10 oder von letzterem in ein Regal zu befördern. Zu diesem Zwecke ist die Transfereinheit 9 mit zwei Gruppen 11 und 12 von Transferorganen versehen, die im vorliegenden Falle als Vakuumsauger 13 ausgebildet sind. Jede Gruppe 11 bzw. 12 umfasst bei dem hier gewählten Ausführungsbeispiel drei nebeneinanander angeordnete und gleichzeitig miteinander bewegbare bzw. betätigbare Sauger 13, wobei die beiden Saugergruppen 11 und 12 nach einander entgegengesetzten Seiten gerichtetAs also shown in Fig. 3 and 4, a transfer unit, designated as a whole by 9, is arranged on guide rails 8 of the lifting platform 5, the function of which is to grasp the individual containers and to transport them either from a shelf to an endless conveyor 10 arranged below or from the latter to a shelf. For this purpose, the transfer unit 9 is provided with two groups 11 and 12 of transfer elements, which in the present case are designed as vacuum suction cups 13. In the embodiment chosen here, each group 11 or 12 comprises three suction cups 13 arranged next to one another and simultaneously movable or actuated with one another, with the two suction cup groups 11 and 12 being directed in opposite directions.

sind, um die beidseits des Regalbediengeräts angeordneten Regale bedienen zu können. Jede Saugergruppe ist, wie Fig. zeigt, an einem Schlitten 14 befestigt, der längs einer schwalbenschwanzförmigen Schiene 15 verschiebbar und mit einem nicht gezeigten Antrieb gekoppelt ist. Ausserdem ist jeder Sauger 13 am vorderen Ende einer verschiebbar gelagerten Stange 16 befestigt, die ihrerseits pneumatisch um einen Zusatzhub h bewegt werden kann.in order to be able to serve the shelves arranged on both sides of the storage and retrieval machine. Each suction group is, as shown in Fig. 1, attached to a carriage 14 which can be moved along a dovetail-shaped rail 15 and is coupled to a drive (not shown). In addition, each suction cup 13 is attached to the front end of a displaceably mounted rod 16, which in turn can be moved pneumatically by an additional stroke h.

Aufgrund der beschriebenen Anordnung kann somit jede Saugergruppe 11 bzw. 12 einerseits über den Schlitten 14 längs der Schiene 15 um den Haupthub H verschoben und anschliessend noch um einen weiteren Zusatzhub h vorbewegt werden. Die beiden Saugergruppen 11, 12 sind im übrigen an zwei Hubrahmen 17 und 18 aufgehängt, welcher an vertikalen Führungen 19 heb- und senkbar ist, so dass die beiden Gruppen 11 und der Transfereinheit 9 bei Bedarf, d.h. zur Vermeidung von Kollisionen bei einer Waagerechtverschiebung (längs der Führungsschienen 8), angehoben werden können. Die Hubvorrichtung ist vorzugsweise so ausgebildet, dass jede Saugergruppe 11 bzw. 12 separat angehoben bzw. abgesenkt werden kann.Due to the arrangement described, each suction group 11 or 12 can be moved along the rail 15 by the main stroke H on the one hand via the carriage 14 and then moved forward by a further additional stroke h. The two suction groups 11, 12 are also suspended on two lifting frames 17 and 18, which can be raised and lowered on vertical guides 19, so that the two groups 11 and the transfer unit 9 can be raised if necessary, i.e. to avoid collisions during a horizontal displacement (along the guide rails 8). The lifting device is preferably designed so that each suction group 11 or 12 can be raised or lowered separately.

Die Führungsschienen 8, an denen die Transfereinheit 9 mit Gleitbüchsen 20 gleitend gelagert ist, sind an ortsfesten Trägern 21 der Hubbühne aufgehängt.The guide rails 8, on which the transfer unit 9 is slidably mounted with sliding bushes 20, are suspended from fixed supports 21 of the lifting platform.

Im unteren Abschnitt der Transfereinheit 9 befindet sich der Endlosförderer 10, an dessen intermittierend angetriebener Schleppkette 22 (siehe auch Fig.2) eine Reihe von Tablaren 23 befestigt sind. Im vorliegend beschriebenen Ausführungsbeispiel sind ingesamt elf Tablare 23 vorgesehen. Die in Grosse und Form zur Aufnahme der ein- und auszulagernden Gebinde vorgesehenen Tablare 23 sind so an der Kette 22 befestigt, dass den auf einer Längsseite des Endlosförderers befindlichen Tablaren jeweils auf der gegenüberliegenden Seite ein Zwischenraum Z entspricht.In the lower section of the transfer unit 9 there is the endless conveyor 10, to whose intermittently driven drag chain 22 (see also Fig. 2) a series of trays 23 are attached. In the embodiment described here, a total of eleven trays 23 are provided. The trays 23, which are designed in size and shape to accommodate the containers to be stored and retrieved, are attached to the chain 22 in such a way that the trays located on one long side of the endless conveyor correspond to a gap Z on the opposite side.

Die beschriebene Anlage arbeitet folgendermassen: Die zum Einlagern bestimmten Gebinde werden zunächst an einer dem Hochregallager vorgelagerte Einlagerungsstation auf die Tablare 23 des Endlosförderes übernommen, wobei jeweils nur neun Gebinde übernommen und vorzugsweise zwei benachbarte Tablare 23 frei bleiben. Nachdem das Regalbediengerät längs der Lagergasse in den Bereich freier Regale gefahren und die Hubbühne auf das gewünschte Niveau gehoben wurde, können die einzulagernden Gebinde mittels der Transfereinheit 9 in die Regale übertragen und die auszulagernden Gebinde aus den Regalen übernommen werden.The system described works as follows: The containers intended for storage are first transferred to the trays 23 of the endless conveyor at a storage station upstream of the high-bay warehouse, whereby only nine containers are transferred at a time and preferably two adjacent trays 23 remain free. After the storage and retrieval machine has been moved along the storage aisle into the area of free shelves and the lifting platform has been raised to the desired level, the containers to be stored can be transferred to the shelves using the transfer unit 9 and the containers to be retrieved can be transferred from the shelves.

Zu diesem Zwecke wird jeweils eine der Saugergruppen 11, 12 zunächst in angehobener Position an eine der Stellen Z des Endlosförderers gefahren und dort abgesenkt, worauf das dort befindliche Gebinde in ein freies Regal geschoben werden kann. Die dadurch freigewordenen Tablare können dann durch auszulagernde Gebinde beladen werden, wobei die betreffende Saugergruppe 11 bzw. 12 abgesenkt und gegen das im Regal befindliche Gebinde vorgeschoben wird; beim Auftreffen der Sauger auf die diesem zugewandte Gebindewand werden die Saugnäpfe an eine Vakuumquelle angeschlossen, so dass sie das Gebinde beim Rückhub mitnehmen und auf dem Tablar 23 absetzen.For this purpose, one of the suction groups 11, 12 is first moved in a raised position to one of the points Z of the endless conveyor and then lowered there, whereupon the container located there can be pushed into a free shelf. The shelves thus freed up can then be loaded with containers to be removed, whereby the suction group 11 or 12 in question is lowered and pushed forward against the container located in the shelf; when the suction cups hit the container wall facing it, the suction cups are connected to a vacuum source so that they take the container with them on the return stroke and place it on the shelf 23.

Das beschriebene Regalbediengerät kann somit bei der Fahrt längs der Lagergasse eine grössere Anzahl (hier beispielsweise neun) von Gebinden in Einlagerungsrichtung und ebenfalls mehrere Gebinde (hier beispielsweise elf) in Auslagerungsrichtung mitführen.The described storage and retrieval machine can therefore carry a larger number (here, for example, nine) of containers in the storage direction and also several containers (here, for example, eleven) in the retrieval direction when traveling along the storage aisle.

Von besonderem Vorteil ist die beschriebene Anlage auch dadurch, dass sie Hochregallager mit zwei hintereinander angeordneten Gebindereihen bedienen kann. Soll beispielsweise gemäss Fig. 5 der mit A bezeichnete, in der hinteren Reihe des Lagers befindliche Behälter ausgelagert werden, der davorThe system described is also particularly advantageous in that it can serve high-bay warehouses with two rows of containers arranged one behind the other. For example, if, as shown in Fig. 5, the container marked A in the rear row of the warehouse is to be removed from storage, the container in front of it

befindliche Behälter E jedoch im Lager verbleiben, so wird
zunächst der Behälter E auf ein Tablar 23 transferiert, dann durch Betätigung des Endlosförderers um eine oder mehrere
Stationen weiter befördert, bis sich vor dem auszulagernden Behälter A ein freies Tablar befindet. Nun wird der Behälter A auf dieses freie Tablar geholt. Der an der Saugergruppe 11 bzw. 12 zu diesem Zweck erforderliche Zusatzhub ist in Fig. 4 mit h, der zum Erfassen der vorderen Behälterreihe ausreichende Haupthub H bezeichnet. Der nun auf dem Endlosförderer befindliche Behälter E kann durch entsprechende Manipulationen entweder wieder an seine ursprüngliche Stelle
oder, bei chaotischer Lagerung, an einem beliebigen freien
Platz des Lagers abgesetzt werden.However, if the container E remains in the warehouse,
First, the container E is transferred to a tray 23, then by operating the endless conveyor by one or more
Stations until there is a free tray in front of the container A to be removed. Now the container A is brought onto this free tray. The additional stroke required for this purpose on the suction group 11 or 12 is designated h in Fig. 4, the main stroke H sufficient to grasp the front row of containers. The container E now on the endless conveyor can be returned to its original position by appropriate manipulation
or, in case of chaotic storage, at any free
Place of the warehouse be deposited.

Die beschriebene Anlage wird in an sich bekannter Weise mit einem Prozessor kombiniert, der die Belegung bzw. Freiwerdung jeder einzelnen Lagerstelle speichert und die
verschiedenen Funktionen des Regalbediengeräts entsprechend steuert.The system described is combined in a conventional manner with a processor that stores the occupancy or vacancy of each individual storage location and the
controls the various functions of the storage and retrieval machine accordingly.

Der mittels des Schleppkette 22 angetriebene Endlosförderer kann in bekannter Weise an einem parallel zur
Schleppkette 22 verlaufenden Führungsrohr geführt sein. Die Tablare 23 sind zu diesem Zwecke mit Führungsrollen versehen, die beidseits am Führungsrohr anliegen und in Anbetrcht der zu überbrückenden Bahnkrümmungen durch schwenkbar gelagerte Achsen miteinander verbunden sein können.The endless conveyor driven by the drag chain 22 can be attached in a known manner to a conveyor parallel to the
The guide tube 22 is guided by a drag chain 22. For this purpose, the trays 23 are provided with guide rollers which rest on both sides of the guide tube and can be connected to one another by pivoted axes in view of the path curvatures to be bridged.

Claims (7)

- Ol Schutzansprüche- Oil protection claims 1. Regalbediengerät für Hochregallager, zum zeit- und energiesparenden Ein- und Auslagern von Gebinden, vorzugsvorzugsweise Kleinteile oder Dokumente enthaltenden Behältern, mit einem Gestell, das einen über Rollen (3) auf mindestens einer Schiene geführten unteren Fahrrahmen aufweist, an dessen Endabschnitten zwei im gegenseitigen Abstand angeordnete, sich über die vorgegebene Regallagerhöhe erstreckende Masten (1/2) montiert sind, deren obere Enden parallel zur genannten Schiene (4) geführt sind und die selbst zur Vertikalführung einer beidseits an den Masten (1/2) gelagerten, mit einem Hubwerk (7) verbundenen Hubbühne dienen, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubbühne (5) mit einem als Zuliefermagazin dienenden Endlosförderer (10) versehen ist, auf welchem mehrere, in gleichen gegenseitigen Abständen angeordnete, zur vorübergehenden Aufnahme der Gebinde dienende Gebindeträger (23) befestigt sind, wobei die Hubbühne (5) ferner mit einer längs derselben fahrbaren Transfereinheit (9) versehen ist, deren zum Ein- und Auslagern der Gebinde dienende Transferorgane1. Storage and retrieval device for high-bay warehouses, for the time- and energy-saving storage and retrieval of containers, preferably containers containing small parts or documents, with a frame which has a lower carriage frame guided by rollers (3) on at least one rail, on the end sections of which two masts (1/2) arranged at a mutual distance from one another and extending over the predetermined shelf storage height are mounted, the upper ends of which are guided parallel to the said rail (4) and which themselves serve to vertically guide a lifting platform mounted on both sides of the masts (1/2) and connected to a lifting mechanism (7), characterized in that the lifting platform (5) is provided with an endless conveyor (10) serving as a supply magazine, on which several container carriers (23) arranged at equal mutual distances and serving to temporarily hold the containers are fastened, the lifting platform (5) also being provided with a transfer unit (9) which can be moved along the same whose transfer elements used for loading and unloading the containers (13) eine quer zur Bewegungsrichtung der Transfereinheit erfolgende Bewegung ausführen können.(13) can carry out a movement transverse to the direction of movement of the transfer unit. 2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Transfereinheit (5) mit zwei Gruppen (11/12) von Transferorganen (13) versehen ist, die mit einer Hubeinrichtung gekoppelt sind und von der Geräteachse aus nach einander entgegengesetzten Richtungen arbeiten, wobei jede dieser Transferorgangruppen (11/12) mit mindestens zwei an ein Vakuumsystem angeschlossenen Saugnäpfen versehen ist.2. Storage and retrieval device according to claim 1, characterized in that the transfer unit (5) is provided with two groups (11/12) of transfer elements (13) which are coupled to a lifting device and work in mutually opposite directions from the device axis, each of these transfer element groups (11/12) being provided with at least two suction cups connected to a vacuum system. 3. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die genannten Gebindeträger (23) in Tablarform ausgebildet und auf dem Endlosför- derer (10) so angeordnet sind, dass die auf einander gegenüberliegenden Längsseiten des Förderers (10) befindlichen Tablare (23) gegeneinander versetzt sind, derart, dass zwi-3. Storage and retrieval device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the said container carriers (23) are designed in the form of trays and are arranged on the endless conveyor (10) in such a way that the trays (23) located on opposite longitudinal sides of the conveyor (10) are offset from one another in such a way that between - 02 -- 02 - sehen je zwei benachbarten Tablaren (23) ein Zwischenraum (Z) verbleibt, dessen momentane Lage der Projektion eines auf der gegenüberliegenden Fördererlängsseite befindlichen Tablars entspricht, um dadurch den Freiraum für die heb- und senkbar ausgebildeten Transferorgane (13) zu schaffen.between each two adjacent trays (23) a gap (Z) remains, the current position of which corresponds to the projection of a tray located on the opposite long side of the conveyor, in order to thereby create the free space for the transfer elements (13) designed to be raised and lowered. 4. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, für Regale, welche quer zur Bewegungsrichtung des Regalbediengeräts mindestens zwei hintereinander angeordnete, nach der gleichen Regalseite aus- und einzulagernde Gebinde aufnehmen können, dadurch gekennzeichnet, dass die Regalbedienorgane (13) je nach Bedarf um unterschiedliche Hublängen ausfahrbahr sind, um jeweils das vordere bzw. hintere Gebinde (A bzw. E) ein- bzw. auszulagern.4. Storage and retrieval device according to one of claims 1 to 3, for shelves which can accommodate at least two containers arranged one behind the other transversely to the direction of movement of the storage and retrieval device and which are to be retrieved and stored on the same side of the shelf, characterized in that the storage and retrieval elements (13) can be extended by different stroke lengths as required in order to retrieve or store the front or rear container (A or E). 5. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass an der Hubbühne (5), auf der Höhe der auf dem Endlosförderer (10) befindlichen Gebinde (A/E), ein Sensor angeordnet ist, welcher Informationen über die Präsenz/Absenz sowie die Art der Gebinde in Signalform an eine zentrale Steuereinheit weitergibt.5. Storage and retrieval device according to one of claims 1 to 4, characterized in that a sensor is arranged on the lifting platform (5), at the height of the containers (A/E) located on the endless conveyor (10), which transmits information about the presence/absence and the type of containers in signal form to a central control unit. 6. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der als Zuliefermagazin dienende Endlosförderer (10) als Schleppkettenförderer ausgebildet ist, wobei parallel zur Schleppkette (22) ein Führungsrohr verläuft, an welchem die Gebindeträger (23) mittels Rollen geführt sind.6. Storage and retrieval device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the endless conveyor (10) serving as a supply magazine is designed as a drag chain conveyor, with a guide tube running parallel to the drag chain (22), on which the container carriers (23) are guided by means of rollers. 7. Regalbediengerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsrollen der Gebindeträger (23) beidseits an dem Führungsrohr anliegen und im Hinblick auf die Kurvengängigkeit durch eine schwenkbar gelagerte Achse miteinander verbunden sind.7. Storage and retrieval device according to claim 6, characterized in that the guide rollers of the container carriers (23) rest on both sides of the guide tube and are connected to one another by a pivotably mounted axis with regard to the ability to negotiate curves.
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