DE9102323U1

DE9102323U1 - Handling device, in particular for opening and closing doors, bonnets and tailgates of vehicles

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Publication number: DE9102323U1
Application number: DE9102323U
Authority: DE
Original assignee: Baral Karl-Heinz Dipl-Ing(fh) 7141 Murr De
Current assignee: Baral Karl-Heinz Dipl-Ing(fh) 7141 Murr De
Priority date: 1990-03-01
Filing date: 1991-02-27
Publication date: 1991-05-16
Anticipated expiration: 2001-02-28

Description

Patentanwälte
A-KJaCkISCh-KOhIu-K-H-KOhI Patent attorneys
A-KJaCkISch-KOhIu-KH-KOhI

Stuttgarter Str. 115 - 7000 Stuttgart 30Stuttgarter Str. 115 - 7000 Stuttgart 30

2416.8 - 7 - 26.02.19912416.8 - 7 - 26.02.1991

Karl-Heinz Baral G 2416.8/moKarl-Heinz Baral G 2416.8/mo

Gottlieb-Daimler-Straße 57
7141 MurrGottlieb-Daimler-Strasse 57
7141 Murr

Handhabungsvorrichtung, insbesondere zum Öffnen und Schließen von Türen, Motorhauben und HeckklappenHandling device, in particular for opening and closing doors, bonnets and tailgates

von Fahrzeugenof vehicles

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere zum öffnen und Schließen von Türen, Motorhauben und Heckklappen von Fahrzeugen.The invention relates to a handling device, in particular for opening and closing doors, hoods and tailgates of vehicles.

Rohkarosserien von Kraftfahrzeugen werden in Lackierstraßen lackiert. Die Rohkarosserie weist bereits die Motorhaube, die Türen und die Heckklappe bzw. den Kofferdeckel auf. Zum Lackieren müssen sie in einer Offenstellung gehalten werden. Die Türen, die Motorhaube, der Kofferraumdeckel und die Heckklappe werden hierzu von Hand geöffnet und teilweise auch während des Lackiervorganges von Hand in der Offenstellung gehalten. Eine solche Arbeitsweise ist zeit- und arbeitsaufwendig.The body shells of motor vehicles are painted in paint shops. The body shell already has the hood, the doors and the tailgate or trunk lid. They must be held in an open position for painting. The doors, the hood, the trunk lid and the tailgate are opened by hand and sometimes held in the open position by hand during the painting process. This type of working method is time-consuming and labor-intensive.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Handhabung zu erleichtern und insbesondere bei Lackieranlagen die verschiedenen Teile einfach und schnell zu öffnen und in der Offenstellung zu halten.The invention is based on the object of facilitating this handling and, in particular in painting systems, of opening the various parts easily and quickly and keeping them in the open position.

Diese Aufgabe wird bei einer Handhabungsvorrichtung erfindungs-This task is solved according to the invention in a handling device

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gemäß dadurch gelöst, daß sie mindestens einen aus einer Ruhestellung in eine Handhabungsstellung verstellbaren Arm aufweist, der mit mindestens einem Mitnehmer versehen ist.This is achieved in that it has at least one arm that can be adjusted from a rest position into a handling position and that is provided with at least one driver.

Um beispielsweise eine Motorhaube an einer Rohkarosserie während eines Lackiervorganges zu öffnen und in der Offenstellung zu halten, wird der Arm aus der Ruhestellung in die Handhabungsstellung verstellt, wobei sein Arm an der Motorhaube angreift und sie beim Verstellen des Armes anhebt. Dadurch ist es nicht mehr erforderlich, die Motorhaube von Hand zu öffnen und in der Offenstellung zu halten. Mit der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung kann darum der Lackiervorgang vollautomatisch durchgeführt werden. Auf gleiche Weise lassen sich mit dem verstellbaren Arm und dem Mitnehmer auch die Türen, der Kofferraumdeckel und eine Heckklappe an einer Fahrzeugkarosserie einfach öffnen und in der Offenstellung halten. Sobald der Lackiervorgang beendet ist, wird der Arm mit dem Mitnehmer wieder in die Ruhestellung zurückgestellt.For example, in order to open a hood on a body shell during a painting process and to hold it in the open position, the arm is moved from the rest position to the handling position, with its arm gripping the hood and lifting it when the arm is adjusted. This means that it is no longer necessary to open the hood by hand and hold it in the open position. The handling device according to the invention therefore enables the painting process to be carried out fully automatically. In the same way, the doors, trunk lid and tailgate on a vehicle body can also be easily opened and held in the open position using the adjustable arm and the driver. As soon as the painting process is finished, the arm and the driver are returned to the rest position.

Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung kann nicht nur bei Lackieranlagen eingesetzt werden, sondern auch bei Schweißanlagen oder Montageeinheiten. In diesen Fällen werden die zu verschweißenden und/oder zu montierenden Teile durch den Arm in die notwendige Lage gebracht und dort während der Schweiß- und/oder Montagearbeiten gehalten.The handling device according to the invention can be used not only in painting systems, but also in welding systems or assembly units. In these cases, the parts to be welded and/or assembled are brought into the required position by the arm and held there during the welding and/or assembly work.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.Further features of the invention emerge from the further claims, the description and the drawings.

Die Erfindung wird anhand einiger in den Zeichnungen dargestellter Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigenThe invention is explained in more detail using some embodiments shown in the drawings.

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Fig. 1 in Draufsicht und in schematischer DarFig. 1 in plan view and in schematic representation

stellung einen Teil einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung,a part of a handling device according to the invention,

Fig. 2 in schematischer Darstellung und inFig. 2 in schematic representation and in

Seitenansicht die Handhabungsvorrichtung nach Fig. 1,Side view of the handling device according to Fig. 1,

Fig. 3 in Seitenansicht und in schematischerFig. 3 in side view and in schematic

Darstellung einen Greifarm der Handhabungsvorrichtung nach Fig. 1,Representation of a gripping arm of the handling device according to Fig. 1,

Fig. 4 in schematischer Darstellung das HandFig. 4 shows a schematic representation of the hand

habungsgerät im Einsatz,device in use,

Fig. 5 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles VFig. 5 a view in the direction of arrow V

in Fig. 4,in Fig. 4,

Fig. 6 den Greifarm einer zweiten AusführungsFig. 6 the gripping arm of a second embodiment

form einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung ,form of a handling device according to the invention,

Fig. 7 eine Draufsicht auf die HandhabungsFig. 7 a top view of the handling

vorrichtung gemäß Fig. 6 beim Einsatz,device according to Fig. 6 in use,

Fig. 8 eine Seitenansicht einer dritten AusFig. 8 is a side view of a third embodiment

führungsform einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung ,embodiment of a handling device according to the invention ,

Fig. 9 in einer Darstellung entsprechend Fig.lFig. 9 in a representation corresponding to Fig.l

eine vierte Ausführungsform einer er-a fourth embodiment of a

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findungsgemäßen Handhabungsvorrichtung.handling device according to the invention.

Die Handhabungsvorrichtung wird bevorzugt beim Lackieren von Türen, Motorhauben, Heckklappen und Kofferraumdeckeln von Kraftfahrzeugen eingesetzt. Sie kann aber auch bei Schweißarbeiten, Montagearbeiten und dgl., vorzugsweise bei Fahrzeugen, eingesetzt werden.The handling device is preferably used when painting doors, hoods, tailgates and trunk lids of motor vehicles. But it can also be used for welding work, assembly work and the like, preferably on vehicles.

Die Handhabungsvorrichtung hat ein Gehäuse 1, in dem zwei Antriebe 2 und 3 für einen Schwenkarm 4 und einen Drehkopf 5 untergebracht sind. Der Schwenkarm 4 ist gegenüber dem Gehäuse 1 um eine Achse 6 schwenkbar, während der Drehkopf 5 um eine parallel zur Schwenkachse 6 liegende Achse 7 drehbar ist. Der Antrieb 2 für den Schwenkarm 4 hat einen im Gehäuse 1 untergebrachten Elektromotor 8, dessen Antriebswelle 9 parallel zur Schwenkachse 6 nach unten aus dem Motorgehäuse ragt. Das Wellenende trägt eine Riemenscheibe 10, die über einen endlos umlaufenden Riemen 11, vorzugsweise einen Zahnriemen, mit einer Riemenscheibe 12 antriebsverbunden ist. Sie ist Bestandteil eines in das Gehäuse 1 ragenden Ansatzes 13 des Schwenkarms 4. Der Ansatz 13 und damit der Arm 4 sind über ein Lager 14, vorzugsweise ein Wälzlager, drehbar im Gehäuse 1, vorzugsweise in dessen Deckel 15, gelagert. Mit dem Motor 8 kann der Arm 4 in Richtung des in den Fig. 1 und 2 eingezeichneten Doppelpfeiles um die parallel zur Antriebswelle 9 liegende Achse 6 geschwenkt werden. Der Ansatz 13 befindet sich nahe einem Ende des Armes 4, der am anderen Ende den Drehkopf 5 trägt.The handling device has a housing 1 in which two drives 2 and 3 for a swivel arm 4 and a rotary head 5 are housed. The swivel arm 4 can be swiveled relative to the housing 1 about an axis 6, while the rotary head 5 can rotate about an axis 7 parallel to the swivel axis 6. The drive 2 for the swivel arm 4 has an electric motor 8 housed in the housing 1, the drive shaft 9 of which projects downwards out of the motor housing parallel to the swivel axis 6. The shaft end carries a pulley 10, which is connected to a pulley 12 via an endlessly rotating belt 11, preferably a toothed belt. It is part of a projection 13 of the swivel arm 4 that projects into the housing 1. The projection 13 and thus the arm 4 are mounted in the housing 1, preferably in its cover 15, via a bearing 14, preferably a roller bearing. The arm 4 can be swiveled in the direction of the double arrow shown in Figs. 1 and 2 about the axis 6 that is parallel to the drive shaft 9 using the motor 8. The projection 13 is located near one end of the arm 4, which carries the rotating head 5 at the other end.

Der Antrieb 3 für den Drehkopf 5 hat ebenfalls einen im Gehäuse 1 gelagerten Motor 16, vorzugsweise einen Elektromotor, der neben dem Motor 8 liegt (Fig. 1). Dadurch sind die beidenThe drive 3 for the rotary head 5 also has a motor 16 mounted in the housing 1, preferably an electric motor, which is located next to the motor 8 (Fig. 1). This means that the two

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Motoren im Gehäuse 1 bequem zugänglich, so daß Reparatur- und/ oder Wartungsarbeiten an den Motoren problemlos möglich sind. Vorteilhaft ist eine der Wände des Gehäuses 1 abnehmbar, so daß die Motoren 8 und 16 bequem zugänglich sind.Motors in the housing 1 are easily accessible so that repair and/or maintenance work on the motors can be carried out without any problems. Advantageously, one of the walls of the housing 1 is removable so that the motors 8 and 16 are easily accessible.

Die Antriebswelle 17 des Motors 16 liegt parallel zur Antriebswelle 9 und auf gleicher Höhe mit ihr und ragt ebenfalls nach unten aus dem Motorgehäuse. Das herausragende Ende der Antriebswelle 17 trägt eine Riemenscheibe 18, die über einen endlos umlaufenden Riemen 19, vorzugsweise einen Zahnriemen, mit einer Riemenscheibe 20 antriebsverbunden ist. Sie sitzt drehfest auf einer Welle 21, welche den Ansatz 13 des Armes 4 durchsetzt. Am oberen, innerhalb des Armes 4 liegenden Ende trägt die Welle 21 drehfest eine weitere Riemenscheibe 22, die über einen endlos umlaufenden Riemen 23, vorzugsweise einen Zahnriemen, mit einer Riemenscheibe 24 des Drehkopfes 4 antriebsverbunden ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die RiemenscheibeThe drive shaft 17 of the motor 16 is parallel to the drive shaft 9 and at the same height as it and also protrudes downwards from the motor housing. The protruding end of the drive shaft 17 carries a pulley 18, which is connected to a pulley 20 via an endless belt 19, preferably a toothed belt. It is seated in a rotationally fixed manner on a shaft 21 which passes through the extension 13 of the arm 4. At the upper end, located inside the arm 4, the shaft 21 carries a further pulley 22, which is connected to a pulley 24 of the rotary head 4 via an endless belt 23, preferably a toothed belt. In the embodiment shown, the pulley is

24 Bestandteil eines in den Schwenkarm 4 ragenden Ansatzes24 Part of an attachment projecting into the swivel arm 4

25 des Drehkopfes 5. Er ist über ein Lager 26, vorzugsweise ein Wälzlager, am Schwenkarm 4 drehbar gelagert. Das Lager25 of the rotary head 5. It is rotatably mounted on the swivel arm 4 via a bearing 26, preferably a roller bearing. The bearing

26 ist, wie Fig. 2 zeigt, von einem Abschirmrand 27 des Drehkopfes 5 mit Abstand umgeben. Dadurch ist das Lager 26 optimal vor Beschädigung und/oder Verschmutzung geschützt. Auch das Lager 14, mit dem der Schwenkarm 4 am Gehäuse 1 schwenkbar gelagert ist, ist teilweise versenkt im Schwenkarm geschützt untergebracht .26 is, as shown in Fig. 2, surrounded at a distance by a shielding edge 27 of the rotary head 5. This optimally protects the bearing 26 from damage and/or contamination. The bearing 14, with which the swivel arm 4 is pivotally mounted on the housing 1, is also partially recessed in the swivel arm and protected.

Die Riemenscheibe 10 des Schwenkarmantriebes 2 hat um mehr als die Hälfte kleineren Durchmesser als die Riemenscheibe 12, so daß eine Untersetzung erreicht wird. Die beiden Riemenscheiben 18 und 20 haben gleichen Durchmesser, während die Riemenscheibe 22 wesentlich größeren Durchmesser hat als dieThe pulley 10 of the swivel arm drive 2 has a diameter that is more than half smaller than the pulley 12, so that a reduction is achieved. The two pulleys 18 and 20 have the same diameter, while the pulley 22 has a significantly larger diameter than the

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Riemenscheibe 20. Dadurch liegt hier ebenfalls eine Untersetzung vor. Vorteilhaft wird die parallel zu den Antriebswellen 9, 17 liegende Welle 21 in einem Untersetzungsgetriebe 28 (Fig. 2) drehbar gelagert, das innerhalb des Schwenkarms 4 untergebracht ist. Die Achse der Welle 21 fällt mit der Schwenkachse 6 des Schwenkarmes 4 zusammen. Mit dem Antrieb 2 wird der Schwenkarm 4 in der gewünschten Richtung um die Achse 6 geschwenkt, während unabhängig davon mit dem Antrieb 3 der Drehkopf 5 um die Achse 7 in beiden Richtungen (vgl. Doppelpfeile in den Fig. 1 und 2) gedreht werden kann.Pulley 20. This also provides a reduction here. The shaft 21, which is parallel to the drive shafts 9, 17, is advantageously mounted so that it can rotate in a reduction gear 28 (Fig. 2) which is housed inside the swivel arm 4. The axis of the shaft 21 coincides with the swivel axis 6 of the swivel arm 4. The drive 2 swivels the swivel arm 4 in the desired direction around the axis 6, while independently of this the drive 3 can rotate the rotating head 5 around the axis 7 in both directions (see double arrows in Figs. 1 and 2).

Das Gehäuse 1 hat in Draufsicht gemäß Fig. 1 rechteckigen Umriß. Die beiden Motoren 2 und 3 liegen mit geringem Abstand beiderseits der Längsmittelebene 29 des Gehäuses 1. Die Schwenkachse 6 des Schwenkarms 4 liegt ebenfalls in der Längsmittelebene 29. Dadurch ergibt sich eine günstige Belastung des Gehäuses 1 im Einsatz der Handhabungsvorrichtung. Die Antriebe 2 und 3 sowie die Schwenkachse 6 liegen in jeweils einer Gehäusehälfte, die durch die Quermittelebene des Gehäuses 1 voneinander getrennt sind. Dadurch ergibt sich zusätzlich zu der beschriebenen Lage der Antriebe 2 und 3 in bezug auf die Längsmittelebene 29 eine optimale Belastung des Gehäuses 1.The housing 1 has a rectangular outline in plan view according to Fig. 1. The two motors 2 and 3 are located a short distance apart on either side of the longitudinal center plane 29 of the housing 1. The pivot axis 6 of the pivot arm 4 is also located in the longitudinal center plane 29. This results in a favorable load on the housing 1 when the handling device is in use. The drives 2 and 3 as well as the pivot axis 6 are each located in a housing half, which are separated from each other by the transverse center plane of the housing 1. This results in an optimal load on the housing 1 in addition to the described position of the drives 2 and 3 in relation to the longitudinal center plane 29.

Der Schwenkarm 4 ist als Hohlprofilteil ausgebildet, in dem das Untersetzungsgetriebe 28 und der Riementrieb 22 bis 24 untergebracht sind. Das beim Gehäuse 1 liegende Ende des Schwenkarms 4 ist in Draufsicht teilkreisförmig ausgebildet. Der Durchmesser dieses Schwenkarmendes ist größer als die Breite des Schwenkarmes 4 im übrigen Bereich. Die Mantelfläche 30 dieses Schwenkarmendes liegt auf einer gedachten Zylindermantelfläche, deren Achse die Schwenkachse 6 bildet. Infolge dieser Ausbildung des Schwenkarmendes lassen sich die RiemenscheibeThe swivel arm 4 is designed as a hollow profile part in which the reduction gear 28 and the belt drive 22 to 24 are housed. The end of the swivel arm 4 located near the housing 1 is designed as a part-circle in plan view. The diameter of this swivel arm end is larger than the width of the swivel arm 4 in the remaining area. The outer surface 30 of this swivel arm end lies on an imaginary cylinder outer surface, the axis of which forms the swivel axis 6. As a result of this design of the swivel arm end, the belt pulley

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und das Untersetzungsgetriebe 28 bequem im Schwenkarm 4 unterbringen. Vorteilhaft ist der Durchmesser dieses Schwenkarmendes nur wenig größer als die Breite des Gehäuses 1, so daß das Schwenkarmende nur wenig über das Gehäuse ragt. Vorteilhaft ist dieser Durchmesser gleich der Gehäusebreite, so daß der Schwenkarm 4 in jeder Schwenkstellung mit seinem Ende nicht über das Gehäuse ragt. Dadurch bildet dieses Ende keine Gefahrenquelle beim Betrieb der Handhabungsvorrichtung.and the reduction gear 28 can be conveniently accommodated in the swivel arm 4. The diameter of this swivel arm end is advantageously only slightly larger than the width of the housing 1, so that the swivel arm end only protrudes slightly over the housing. This diameter is advantageously equal to the housing width, so that the swivel arm 4 does not protrude over the housing with its end in any swivel position. This end therefore does not constitute a source of danger when operating the handling device.

Im übrigen Bereich ist der Schwenkarm 4 kastenförmig mit rechteckigem Querschnitt und in Draufsicht rechteckig ausgebildet. Am freien Ende ist der Schwenkarm 4 ebenfalls, in Draufsicht gesehen, teilkreisförmig ausgebildet, wobei der Durchmesser dieses teilkreisförmigen Endes größer als die Schwenkarmbreite, jedoch kleiner als das gegenüberliegende Ende des Schwenkarmes ist.In the remaining area, the swivel arm 4 is box-shaped with a rectangular cross-section and rectangular in plan view. At the free end, the swivel arm 4 is also partially circular in plan view, with the diameter of this partially circular end being larger than the swivel arm width, but smaller than the opposite end of the swivel arm.

Wie Fig. 1 zeigt, liegen die Schwenkachse 6 und die Drehachse 7 in der Längsmittelebene 31 des Schwenkarms 4, zu der auch die teilkreisförmig ausgebildeten Enden des Schwenkarmes symmetrisch liegen.As shown in Fig. 1, the pivot axis 6 and the rotation axis 7 lie in the longitudinal center plane 31 of the pivot arm 4, to which the partially circular ends of the pivot arm are also symmetrical.

Der Drehkopf 5 hat eine über 180° sich erstreckende Mantelfläche 32 (Fig. 1), die jeweils in parallel zueinander liegende Außenflächen 32 und 34 übergehen. Sie sind durch eine rechtwinklig zu ihnen liegende ebene Anschlußfläche 35 miteinander verbunden. An dieser Anschlußfläche 35 wird ein Verbindungsstück 36 angeflanscht (Fig. 3), das einen Ständer 37 trägt, der quer, vorzugsweise senkrecht, vom Verbindungsstück 36 nach oben ragt. Er ist als Hohlprofilteil ausgebildet, in dem eine Verstelleinrichtung 38 zur Verstellung eines Greifers 39 untergebracht ist. Er ragt aus dem Ständer 37 und kann im dargestelltenThe rotary head 5 has a lateral surface 32 extending over 180° (Fig. 1), which each merge into parallel outer surfaces 32 and 34. They are connected to one another by a flat connecting surface 35 lying at right angles to them. A connecting piece 36 is flanged to this connecting surface 35 (Fig. 3), which carries a stand 37, which projects transversely, preferably vertically, upwards from the connecting piece 36. It is designed as a hollow profile part in which an adjustment device 38 for adjusting a gripper 39 is housed. It projects from the stand 37 and can be

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Ausführungsbeispiel in Höhenrichtung in Richtung des Doppelpfeiles 40 in Fig. 3 verstellt werden. Die Verstelleinrichtung 38 hat zwei im Ständer 37 untergebrachte Stellzylinder 41 und 42, deren Kolbenstangen 43 und 44 an den Enden eines zweiarmigen Hebels 45 angelenkt sind. An ihm ist der Greifer 39 befestigt. Der Hebel 45 kann mit den beiden Stellzylindern 41 und 42 um seine Achse 46, die senkrecht zur Hubrichtung der Stellzylinder liegt, geschwenkt werden. Dadurch läßt sich der Greifer 39 aus der mit ausgezogenen Linien in Fig. 3 dargestellten Ausgangslage in die mit gestrichelten Linien dargestellte Greiflage verschwenken. Die Stellzylinder 41, 42 sind Pneumatikzylinder, können aber auch Hydraulikzylinder sein. Vorteilhaft sind die Zuführleitungen zu den Stellzylindern 41, 42 innerhalb des Ständers 37, des Verbindungsstückes 36, des Schwenkarmes 4 und des Gehäuses 1 verlegt, so daß sie geschützt angeordnet sind und beim Einsatz der Handhabungsvorrichtung nicht stören. Der Ständer 37 ist drehfest mit dem Verbindungsstück 36 verbunden, das seinerseits drehfest am Drehkopf 5 angeflanscht ist.In the embodiment shown in Fig. 3, the gripper 39 can be adjusted vertically in the direction of the double arrow 40. The adjusting device 38 has two actuating cylinders 41 and 42 housed in the stand 37, whose piston rods 43 and 44 are hinged to the ends of a two-armed lever 45. The gripper 39 is attached to it. The lever 45 can be pivoted with the two actuating cylinders 41 and 42 about its axis 46, which is perpendicular to the stroke direction of the actuating cylinders. This allows the gripper 39 to be pivoted from the starting position shown in solid lines in Fig. 3 to the gripping position shown in dashed lines. The actuating cylinders 41, 42 are pneumatic cylinders, but can also be hydraulic cylinders. Advantageously, the supply lines to the actuating cylinders 41, 42 are laid inside the stand 37, the connecting piece 36, the swivel arm 4 and the housing 1, so that they are protected and do not interfere with the use of the handling device. The stand 37 is connected in a rotationally fixed manner to the connecting piece 36, which in turn is flanged in a rotationally fixed manner to the rotating head 5.

In den Fig. 1 und 2 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit der Ständer 37 mit dem Verbindungsstück 36 und dem Greifer 39 nicht dargestellt.For reasons of clarity, the stand 37 with the connecting piece 36 and the gripper 39 is not shown in Fig. 1 and 2.

Die Fig. 4 und 5 zeigen nun das Handhabungsgerät gem. den Fig. 1 bis 3 im Einsatz. Das Gehäuse 1 kann unmittelbar auf dem Untergrund 47 aufliegen. Im Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 steht das Gehäuse 1 mit Füßen 48 auf dem Untergrund 47 auf. Die Füße 48 können Dämpfungselemente aufweisen, so daß eine schwingungsgedämpfte Lagerung des Gehäuses 1 und damit der Handhabungsvorrichtung auf dem Untergrund 47 möglich ist. Die Handhabungsvorrichtung dient im dargestellten Ausführungsbeispiel zum Öffnen einer Tür 49 eines Kraftfahrzeuges während Fig. 4 and 5 now show the handling device according to Fig. 1 to 3 in use. The housing 1 can rest directly on the base 47. In the embodiment according to Fig. 4, the housing 1 stands on the base 47 with feet 48. The feet 48 can have damping elements so that a vibration-damped mounting of the housing 1 and thus the handling device on the base 47 is possible. In the embodiment shown, the handling device is used to open a door 49 of a motor vehicle during

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eines Lackiervorganges. Die Handhabungsvorrichtung wird hierbei unmittelbar neben der BehandlungsStation angeordnet, so daß mit dem Greifer 39 die Tür 49 des zu lackierenden Fahrzeuges geöffnet werden kann. Der Ständer 37 ist so hoch, daß der Greifer 39 durch die Fensteröffnung 50 (Fig. 5) der Kraftfahrzeugtürof a painting process. The handling device is arranged directly next to the treatment station so that the door 49 of the vehicle to be painted can be opened with the gripper 39. The stand 37 is so high that the gripper 39 can pass through the window opening 50 (Fig. 5) of the vehicle door

49 greifen kann. Der Schwenkarm 4 befindet sich zunächst in einer Lage etwa parallel zu der geschlossenen Tür 49. Um in die Greifstellung zu gelangen, wird der Schwenkarm 4 mittels des beschriebenen Antriebes 2 um die Achse 6 in Richtung auf die Tür 49 geschwenkt, bis der Arm 4 die in Fig. 5 mit ausgezogenen Linien dargestellte Lage einnimmt. Gleichzeitig während dieses Schwenkvorganges oder auch anschließend wird mittels des beschriebenen Antriebes 3 der Drehkopf 5 um die Achse 7 so gedreht, daß der Greifer 39 durch die Türöffnung49. The swivel arm 4 is initially in a position approximately parallel to the closed door 49. In order to reach the gripping position, the swivel arm 4 is swiveled around the axis 6 in the direction of the door 49 by means of the drive 2 described until the arm 4 assumes the position shown in solid lines in Fig. 5. At the same time during this swiveling process or afterwards, the rotary head 5 is rotated around the axis 7 by means of the drive 3 described so that the gripper 39 passes through the door opening

50 greifen kann. In dieser Einführstellung nimmt der Greifer 39 seine obere, in Fig. 3 mit ausgezogenen Linien dargestellte Lage ein. Sobald der Drehkopf 5 und damit der Ständer 37 die erforderliche Greiflage einnehmen, wird mittels der Verstelleinrichtung 38 der Greifer 39 nach unten in die in Fig. 3 mit gestrichelten Linien dargestellte Greifstellung geschwenkt. Diese Greifstellung ist in Fig. 4 mit ausgezogenen Linien dargestellt. Der Greifer 39 ist so ausgebildet, daß er mit seinem Ende ein an der Tür 49 vorgesehenes (nicht dargestelltes) Betriebsmittel ergreifen kann. Dieses Betriebsmittel kann ein gesondert an der Tür 49 befestigter Haken oder dgl. sein, in den der Greifer 39 mit seinem freien Ende 51 eingreifen kann. Als Betriebsmittel können aber auch Öffnungen in der Tür 49, wie Montage- oder Einbauöffnungen, herangezogen werden, in welche der Greifer 39 eingreifen kann. Die Tür 49 muß lediglich ein entsprechendes Betriebsmittel haben, damit sie mit dem Greifer 39 betätigt werden kann.50. In this insertion position, the gripper 39 assumes its upper position, shown in solid lines in Fig. 3. As soon as the rotary head 5 and thus the stand 37 assume the required gripping position, the gripper 39 is pivoted downwards into the gripping position shown in dashed lines in Fig. 3 by means of the adjustment device 38. This gripping position is shown in solid lines in Fig. 4. The gripper 39 is designed in such a way that its end can grip an operating device (not shown) provided on the door 49. This operating device can be a hook or the like separately attached to the door 49, into which the gripper 39 can engage with its free end 51. However, openings in the door 49, such as assembly or installation openings, into which the gripper 39 can engage, can also be used as operating devices. The door 49 only needs to have a corresponding operating device so that it can be operated with the gripper 39.

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Sobald der Greifer 39 aus der in Fig. 4 mit einer strichpunktierten Linie angedeuteten Einführstellung aus nach unten in die mit ausgezogenen Linien dargestellte GreifStellung geschwenkt ist und sein freies Ende 51 mit dem entsprechenden Betriebsmittel der Tür 49 in Eingriff ist, wird der Drehkopf 5 um seine Achse 7 so gedreht, daß die Tür 49 geöffnet wird. Diese Offenstellung der Tür 49 ist in den Fig. 4 und 5 mit gestrichelten Linien angedeutet. Die Tür 49 kann problemlos geöffnet werden, weil sich der Drehkopf 5 sowie der Schwenkarm 4 mit Abstand unterhalb der Tür befinden. Infolge des Verbindungsstückes 36 hat der Ständer 37 ausreichenden Abstand von der Drehachse 7, so daß die Tür 49 einwandfrei geöffnet werden kann. Der Greifer 39 schwenkt die Tür 49 über das jeweilige Betriebsmittel in die Offenstellung.As soon as the gripper 39 has been pivoted downwards from the insertion position indicated in Fig. 4 with a dotted line into the gripping position shown in solid lines and its free end 51 is engaged with the corresponding operating means of the door 49, the rotary head 5 is rotated about its axis 7 so that the door 49 is opened. This open position of the door 49 is indicated in Figs. 4 and 5 with dashed lines. The door 49 can be opened without any problem because the rotary head 5 and the swivel arm 4 are located at a distance below the door. Due to the connecting piece 36, the stand 37 is sufficiently far away from the rotary axis 7 so that the door 49 can be opened without any problems. The gripper 39 pivots the door 49 over the corresponding operating means into the open position.

Ein optimaler Öffnungsvorgang wird dann erreicht, wenn die Handhabungsvorrichtung so in bezug auf die Fahrzeugtür 49 angeordnet wird, daß die gedachte Schwenkachse der Tür 49 mit der Drehachse 7 des Drehkopfes 5 zusammenfällt. Dann herrschen in jeder Stellung der Tür 49 gleiche Eingriffsverhälntisse am Greifer 39. Aber auch wenn die Drehachse 7 des Drehkopfes 5 der Handhabungsvorrichtung 5 nur einen geringen Abstand von der gedachten Schwenkachse der Tür 49 aufweist, läßt sie sich problemlos öffnen.An optimal opening process is achieved when the handling device is arranged in relation to the vehicle door 49 in such a way that the imaginary pivot axis of the door 49 coincides with the rotation axis 7 of the rotary head 5. Then the same engagement conditions prevail on the gripper 39 in every position of the door 49. But even if the rotation axis 7 of the rotary head 5 of the handling device 5 is only a short distance from the imaginary pivot axis of the door 49, it can be opened without any problems.

Die beschriebenen Ausricht- und Bewegungsvorgänge werden vorzugsweise vollautomatisch programmgesteuert durchgeführt. Bei einer Programmsteuerung ist es dadurch ohne weiteres möglich, nacheinander die unterschiedlichsten Türen während des Lackiervorganges zu öffnen. Zweckmäßig ist in diesem Fall das Gehäuse 1 mittels Rollen oder Rädern auf dem Untergrund 47 angeordnet, so daß die Handhabungsvorrichtung programmgesteuert in dieThe alignment and movement processes described are preferably carried out fully automatically and under program control. With program control, it is therefore easily possible to open the most diverse doors one after the other during the painting process. In this case, the housing 1 is expediently arranged on the base 47 by means of rollers or wheels, so that the handling device can be moved into the

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jeweilige Position gefahren werden kann. So ist es beispielsweise möglich, die Drehachse 7 des Drehkopfes 5 allein durch Verfahren der gesamten Handhabungsvorrichtung in die beschriebene optimale Stellung zu bringen. Es ist aber auch möglich, allein durch Verschwenken des Armes 4 und entsprechendes Drehen des Drehkopfes 5 die optimale Lage einzustellen. Der Greifer 39 wird an das jeweils an der Tür 49 vorgesehene Betriebsmittel in seiner Formgebung angepaßt, so daß jede beliebige Tür in der beschriebenen Weise geöffnet werden kann.respective position. For example, it is possible to bring the rotation axis 7 of the rotary head 5 into the optimal position described simply by moving the entire handling device. However, it is also possible to set the optimal position simply by pivoting the arm 4 and rotating the rotary head 5 accordingly. The gripper 39 is adapted in its shape to the operating means provided on the door 49, so that any door can be opened in the manner described.

Da der Greifer 39 nicht mit zu lackierenden Flächen an der Tür 49 in Berührung kommt, kann sie vollständig in geöffnetem Zustand lackiert werden. Nach Beendigung des Lackiervorganges wird die Tür 49 wieder geschlossen, indem die beschriebenen Bewegungsabläufe an der Handhabungsvorrichtung in umgekehrter Richtung erfolgen.Since the gripper 39 does not come into contact with the surfaces to be painted on the door 49, it can be painted in the fully open state. After the painting process has been completed, the door 49 is closed again by repeating the described movements on the handling device in the opposite direction.

Mit der Handhabungsvorrichtung lassen sich an einem Fahrzeug sowohl die vorderen als auch die hinteren Türen in der beschriebenen Weise betätigen, wobei jeweils in bevorzugter Weise die Drehachse 7 des Drehkopfes 5 in der gedachten Schwenkachse der jeweiligen Tür angeordnet wird.With the handling device, both the front and the rear doors of a vehicle can be operated in the manner described, with the rotation axis 7 of the rotary head 5 preferably being arranged in the imaginary pivot axis of the respective door.

Um die Tür 49 zu öffnen und in der Offenlage in der beschiebenen Weise zu halten, können als Greifer die unterschiedlichsten Ausbildungen vorgesehen sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Greifer als Formteil ausgebildet, der formschlüssig mit dem jeweiligen Betriebsmittel an der Tür 49 in Eingriff ist. Anstelle eines solchen Greifers kann auch ein berührungsloser Mitnehmer vorgesehen sein. So kann anstelle des Greifers 39 ein quer vom Ständer 37 abstehender Arm vorgesehen sein, der mindestens zwei Magnete trägt, von denenIn order to open the door 49 and to hold it in the open position in the manner described, a wide variety of designs can be provided as grippers. In the embodiment shown, the gripper is designed as a molded part that engages with the respective operating means on the door 49 in a form-fitting manner. Instead of such a gripper, a contactless driver can also be provided. For example, instead of the gripper 39, an arm can be provided that projects transversely from the stand 37 and carries at least two magnets, of which

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der eine Magnet auf die Tür 49 eine anziehende und der andere Magnet eine abstoßende Kraft ausübt. Durch geeignete Wahl der Magnete kann so erreicht werden, daß die Tür 49 berührungslos geöffnet und in der geöffneten Lage gehalten werden kann. Eine solche Ausbildung ist besonders dann geeignet, wenn der Greifer oder ein entsprechendes Betriebsmittel nicht mit der Tür in Berührung kommen darf.one magnet exerts an attractive force on the door 49 and the other magnet exerts a repulsive force. By selecting the appropriate magnets, it is possible to ensure that the door 49 can be opened without contact and held in the open position. Such a design is particularly suitable when the gripper or a corresponding operating device must not come into contact with the door.

Die Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 dient zum öffnen einer Heckklappe 52 eines Kraftfahrzeuges. Die Handhabungsvorrichtung hat das Gehäuse la, an dem der Schwenkarm 4a mit einem Ende schwenkbar gelagert ist. Im Gegensatz zum vorigen Ausführungsbeispiel liegt die Schwenkachse 6a jedoch nicht vertikal, sondern horizontal. Dadurch kann der Schwenkarm 4a in einer Vertikalebene verschwenkt werden. Am freien Ende trägt der Schwenkarm 4a den Drehkopf 5a, dessen Drehachse 7a ebenfalls horizontal und parallel zur Schwenkachse 6a liegt. Der Schwenkarm 4a und der Drehkopf 5a werden in gleicher Weise unabhängig voneinander angetrieben wie bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 5. Es sind lediglich die Schwenkachse 6a und die Drehachse 7a um 90° versetzt angeordnet.The embodiment according to Figs. 6 and 7 is used to open a tailgate 52 of a motor vehicle. The handling device has the housing la, on which the swivel arm 4a is pivotably mounted at one end. In contrast to the previous embodiment, however, the swivel axis 6a is not vertical, but horizontal. This allows the swivel arm 4a to be swiveled in a vertical plane. At the free end, the swivel arm 4a carries the rotary head 5a, the rotary axis 7a of which is also horizontal and parallel to the swivel axis 6a. The swivel arm 4a and the rotary head 5a are driven independently of one another in the same way as in the embodiment according to Figs. 1 to 5. Only the swivel axis 6a and the rotary axis 7a are arranged offset by 90°.

Am Drehkopf 5a ist ein armartiges Schwenkelement 53 schwenkbar gelagert. Die Schwenkachse 54 liegt senkrecht zur Drehachse 7a des Drehkopfes 5a. Das Schwenkelement 53 ist um die vertikale Achse 54 in einer Horizontalebene schwenkbar. Das Schwenkelement 53 hat einen gehäuseartigen Tragteil 55, der an der ebenen Anschlußfläche des Drehkopfes 5a vorteilhaft anliegt. Innerhalb des Tragteiles 55 befindet sich eine Schwenkeinrichtung 56, mit der das Schwenkelement 53 um die Achse 54 geschwenkt werden kann. Die Schwenkvorrichtung 56 hat einen Stellzylinder 57, der innerhalb des Tragteiles 55 an eine LascheAn arm-like swivel element 53 is pivotably mounted on the rotary head 5a. The swivel axis 54 is perpendicular to the rotary axis 7a of the rotary head 5a. The swivel element 53 can be swiveled about the vertical axis 54 in a horizontal plane. The swivel element 53 has a housing-like support part 55, which advantageously rests on the flat connection surface of the rotary head 5a. Within the support part 55 there is a swivel device 56 with which the swivel element 53 can be swiveled about the axis 54. The swivel device 56 has an actuating cylinder 57, which is connected to a tab within the support part 55.

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58 angelenkt ist. Die Kolbenstange 59 des Stellzylinders 57 ist an eine Lasche 60 angelenkt, die starr auf der Schwenkachse 54 sitzt. Durch Ein- bzw. Ausfahren der Kolbenstange58 is hinged. The piston rod 59 of the actuating cylinder 57 is hinged to a bracket 60 which sits rigidly on the swivel axis 54. By extending or retracting the piston rod

59 wird das Schwenkelement 53 um die Achse 54 in der gewünschten Richtung geschwenkt. In Fig. 6 ist mit gestrichelten Linien die Ausgangs- bzw. Grundstellung und mit ausgezogenen Linien die maximal verschwenkte Stellung des Schwenkelementes 53 dargestellt. Der Stellzylinder 57 ist wie die Stellzylinder 41 und 42 der vorigen Ausführungsform vorzugsweise ein Pneumatikzylinder, kann aber wie diese auch beispielsweise ein Hydraulikzylinder sein.59, the swivel element 53 is swiveled about the axis 54 in the desired direction. In Fig. 6, the starting or basic position is shown with dashed lines and the maximum swiveled position of the swivel element 53 is shown with solid lines. The actuating cylinder 57 is, like the actuating cylinders 41 and 42 of the previous embodiment, preferably a pneumatic cylinder, but like these it can also be a hydraulic cylinder, for example.

An das Tragteil 55 schließt ein als Hohlprofilkörper ausgebildeter Arm 61 an, der am freien Ende mit einem Greifer 39a versehen ist. Innerhalb des Arms 61 ist eine Verstelleinrichtung 38a für den Greifer 39a untergebracht. Die Verstelleinrichtung 38a hat einen Stellzylinder 62, dessen Kolbenstange 63 an einem Schwenkhebel 64 angreift. Er ist mit einem Ende schwenkbar in einem vergrößerten Ende 65 des Arms 61 schwenkbar gelagert. Am anderen Ende greift die Kolbenstange 63 an. Durch Ein- und Ausfahren der Kolbenstange 63 läßt sich der Greifer 39a um die parallel zur Schwenkachse 54 liegende Achse 66 in die in Fig. 6 dargestellten beiden Endelagen schwenken. Im vergrößerten Armende 65 läßt sich der Schwenkhebel 64 bequem unterbringen. Der Stellzylinder 62 ist an der Innenwandung des Arm 61 befestigt. Der Stellzylinder 62 ist bevorzugt ein Pneumatikzylinder, kann aber auch ein Hydraulikzylinder sein.An arm 61 designed as a hollow profile body is connected to the support part 55 and is provided with a gripper 39a at the free end. An adjustment device 38a for the gripper 39a is accommodated within the arm 61. The adjustment device 38a has an adjusting cylinder 62, the piston rod 63 of which engages a pivot lever 64. It is pivotably mounted at one end in an enlarged end 65 of the arm 61. The piston rod 63 engages at the other end. By extending and retracting the piston rod 63, the gripper 39a can be pivoted about the axis 66 lying parallel to the pivot axis 54 into the two end positions shown in Fig. 6. The pivot lever 64 can be conveniently accommodated in the enlarged arm end 65. The adjusting cylinder 62 is attached to the inner wall of the arm 61. The actuating cylinder 62 is preferably a pneumatic cylinder, but can also be a hydraulic cylinder.

Die Verstelleinrichtung 38a und die Schwenkeinrichtung 56 sind im Schwenkelement 53 geschützt untergebracht. Die entsprechenden Zu- und Ableitungen zur Verstelleinrichtung 38a und zur Schwenkeinrichtung 57 verlaufen innerhalb des Schwenkelementes 53The adjustment device 38a and the swivel device 56 are housed in a protected manner in the swivel element 53. The corresponding supply and discharge lines to the adjustment device 38a and the swivel device 57 run within the swivel element 53

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sowie durch den Drehkopf 5a, den Schwenkarm 4a und das Gehäuse la.as well as by the rotating head 5a, the swivel arm 4a and the housing la.

Wenn sich das Fahrzeug in der erforderlichen Lage befindet/ nimmt das Schwenkelement 53 die in Fig. 7 mit ausgezeichneten Linien und in Fig. 6 mit gestrichelten Linien dargestellte Ausgangslage ein. Durch Verschwenken des Schwenkarms 4a, durch Drehen des Drehkopfes 5a und durch Schwenken des Schwenkelementes 53 wird der Greifer 39a an das Betriebsmittel 67 der Heckklappe 52 herangeführt. Das Betriebsmittel 67 ist an der Heckklappe 52 befestigt und im Ausführungsbeispiel als Öse bzw. Ring ausgebildet. Durch aufeinander abgestimmte Schwenk- und Drehbewegungen der Teile der Handhabungsvorrichtung läßt sich der Greifer 39a exakt in die erforderliche Lage bringen. Zum Eingriff in das Betriebsmittel 67 wird dann der Greifer 39a mit der Verstelleinrichtung 38a in die in Fig. 6 mit ausgezogenen Linien dargestellte Greifstellung geschwenkt, in welcher der Greifer in das Betriebsmittel eingreift. Anschließend wird der Drehkopf 5a um die horizontale Drehachse 7a gedreht, wodurch die Heckklappe 52 nach oben geschwenkt wird (gestrichelte Linie in Fig. 7). Bei dieser Drehbewegung des Drehkopfes 5a wird das Schwenkelement 53 ständig so nachgeführt, daß der Greifer 39a in Eingriff mit dem Betriebsmittel 67 bleibt. Sobald die gewünschte Öffnungsstellung der Heckklappe 52 erreicht ist, werden die Antriebe gestoppt, so daß nunmehr die Heckklappe der Rohkarosserie lackiert werden kann. Anschließend kann die Heckklappe 52 durch die entsprechenden umgekehrten Bewegungsabläufe der Teile der Handhabungsvorrichtung wieder geschlossen werden.When the vehicle is in the required position, the swivel element 53 assumes the starting position shown in Fig. 7 with marked lines and in Fig. 6 with dashed lines. By swiveling the swivel arm 4a, by rotating the rotating head 5a and by swiveling the swivel element 53, the gripper 39a is brought to the operating means 67 of the tailgate 52. The operating means 67 is attached to the tailgate 52 and in the exemplary embodiment is designed as an eyelet or ring. By coordinated swiveling and rotating movements of the parts of the handling device, the gripper 39a can be brought exactly into the required position. To engage the operating means 67, the gripper 39a is then swiveled with the adjustment device 38a into the gripping position shown in Fig. 6 with solid lines, in which the gripper engages the operating means. The rotating head 5a is then rotated about the horizontal axis of rotation 7a, whereby the tailgate 52 is pivoted upwards (dashed line in Fig. 7). During this rotational movement of the rotating head 5a, the pivoting element 53 is constantly adjusted so that the gripper 39a remains in engagement with the operating means 67. As soon as the desired opening position of the tailgate 52 is reached, the drives are stopped so that the tailgate of the body shell can now be painted. The tailgate 52 can then be closed again by the corresponding reverse movement sequences of the parts of the handling device.

Da die einzelnen Antriebe für den Schwenkarm 4a, den Drehkopf 5a, das Schwenkelement 53 und den Greifer 39a vorteilhaft un-Since the individual drives for the swivel arm 4a, the rotary head 5a, the swivel element 53 and the gripper 39a are advantageously

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abhängig voneinander arbeiten, läßt sich mit der Handhabungsvorrichtung jede gewünschte Position anfahren. Vorteilhaft erfolgen die Bewegungen der Einzelteile der Handhabungsvorrichtung vollautomatisch, vorzugsweise computergesteuert. Damit ist wie bei der vorigen Ausführungsform eine vollautomatische Handhabung sichergestellt. Infolge der vollautomatischen Steuerung können auch nacheinander Fahrzeuge mit unterschiedlich angeordneten Betriebsmitteln lackiert werden, wobei über die Steuerung sichergestellt ist, daß der Greifer 39a jeweils in die zum Eingriff in das Betriebsmittel erforderliche Lage exakt geführt wird.work independently of one another, the handling device can be used to move to any desired position. The movements of the individual parts of the handling device are advantageously fully automatic, preferably computer-controlled. This ensures fully automatic handling, as in the previous embodiment. As a result of the fully automatic control, vehicles with differently arranged operating equipment can also be painted one after the other, with the control ensuring that the gripper 39a is guided exactly into the position required to engage the operating equipment.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 8 dient die Handhabungsvorrichtung zum öffnen der Motorhaube 68 der Rohkarosserie des Fahrzeuges. Die Handhabungsvorrichtung hat das Gehäuse Ib, an dem der Schwenkarm 4b um eine horizontale Achse 6b schwenkbar mit einem Ende gelagert ist. Am anderen Ende ist der Schwenkarm 4b mit dem Drehkopf 5b versehen, der um die parallel zur Schwenkachse 6b liegende Achse 7b drehbar ist. Der Schwenkarm 4b und der Drehkopf 5b sind gleich ausgebildet wie bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 5. Die Schwenkachse 6b und die Drehachse 7b liegen im Gegensatz zur Ausführungsform nach den Fig. 1 bis 5 horizontal, so daß der Schwenkarm 4b und der Drehkopf 5b jeweils in einer Vertikalebene schwenk- bzw. drehbar sind. Im Gehäuse Ib sind die Antriebe für den Schwenkarm 4b und den Drehkopf 5b untergebracht, wie dies anhand der Fig. 1 bis 5 dargestellt und erläutert worden ist. An der Anschlußfläche 35b des Drehkopfes 5b ist ein Arm 69 befestigt, vorzugsweise angeflanscht. Er ist an seiner Stirnseite mit dem Greifer 39b versehen, der gerade verläuft und am freien Ende hakenförmig abgebogen ist. Eine Verstellbarkeit des Greifers 39b ist bei der darge-In the embodiment according to Fig. 8, the handling device is used to open the hood 68 of the body shell of the vehicle. The handling device has the housing 1b, on which the swivel arm 4b is mounted at one end so that it can swivel around a horizontal axis 6b. At the other end, the swivel arm 4b is provided with the rotating head 5b, which can rotate around the axis 7b that is parallel to the swivel axis 6b. The swivel arm 4b and the rotating head 5b are designed in the same way as in the embodiment according to Figs. 1 to 5. In contrast to the embodiment according to Figs. 1 to 5, the swivel axis 6b and the rotating axis 7b are horizontal, so that the swivel arm 4b and the rotating head 5b can each swivel or rotate in a vertical plane. The drives for the swivel arm 4b and the rotating head 5b are housed in the housing 1b, as shown and explained with reference to Figs. 1 to 5. An arm 69 is attached, preferably flanged, to the connecting surface 35b of the rotary head 5b. It is provided with a gripper 39b on its front side, which runs straight and is bent into a hook shape at the free end. The gripper 39b is adjustable in the illustrated

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stellten Ausführungsform nicht erforderlich. Selbstverständlich kann der Greifer 39b aber verstellbar ausgebildet sein.The embodiment shown is not necessary. Of course, the gripper 39b can be designed to be adjustable.

An der Motorhaube 68 befindet sich das Betriebsmittel 67b, an dem der Greifer 39b zum öffnen der Motorhaube angreift.The operating means 67b is located on the engine hood 68, which the gripper 39b engages to open the engine hood.

Die Rohkarosserie des Fahrzeuges wird wiederum in eine genau definierte Stellung gebracht. Anschließend wird durch gesteuerte und aufeinander abgestimmte Bewegungen des Schwenkarms 4b und des Drehkopfes 5b der Greifer 39b von unten in Eingriff mit dem Betriebsmittel 67b gebracht. Zum Öffnen der Motorhaube 68 werden der Schwenkarm 4b und der Drehkopf 5b entgegen dem Uhrzeigersinn geschwenkt, so daß die Motorhaube aus der in Fig. 8 mit ausgezogenen Linien dargestellten geschlossenen Lage in die mit gestrichelten Linien dargestellte geöffnete Lage geschwenkt wird. Sobald die erforderliche geöffnete Lage erreicht ist, werden wiederum die Antriebe abgestellt, so daß die Motorhaube in der geöffneten Stellung gehalten wird und nun lackiert werden kann. Anschließend wird die Motorhaube 68 durch die entsprechend umgekehrten Bewegungsabläufe von Schwenkarm 4b und Drehkopf 5b wieder geschlossen.The body shell of the vehicle is again brought into a precisely defined position. Then, through controlled and coordinated movements of the swivel arm 4b and the rotating head 5b, the gripper 39b is brought into engagement with the operating means 67b from below. To open the hood 68, the swivel arm 4b and the rotating head 5b are swiveled anti-clockwise so that the hood is swiveled from the closed position shown in Fig. 8 with solid lines into the open position shown in dashed lines. As soon as the required open position is reached, the drives are again switched off so that the hood is held in the open position and can now be painted. The hood 68 is then closed again by the corresponding reversed movements of the swivel arm 4b and the rotating head 5b.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 9 entspricht im wesentlichen dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2. Die Handhabungsvorrichtung hat das Gehäuse Ic, in dem die Antriebe 2c und 3c für den Schwenkarm 4c und den Drehkopf 5c untergebracht sind. Das Gehäuse lc hat einen Gehäuseaufsatz 70, in den die beiden Antriebe 2c, 3c ragen. An die dem Schwenkarm 4c zugewandte Seitenwand 71 des Gehäuseaufsatzes 70 ist ein als Hohlprofilteil ausgebildeter Arm 72 angeschlossen, an dessen dem Gehäuse Ic zugewandter Stirnfläche 73 der Schwenkarm 4c um die Achse 6c schwenkbar angeschlossen ist.The embodiment according to Fig. 9 corresponds essentially to the embodiment according to Figs. 1 and 2. The handling device has the housing 1c, in which the drives 2c and 3c for the swivel arm 4c and the rotary head 5c are housed. The housing 1c has a housing attachment 70, into which the two drives 2c, 3c protrude. An arm 72 designed as a hollow profile part is connected to the side wall 71 of the housing attachment 70 facing the swivel arm 4c, to the end face 73 of which facing the housing 1c the swivel arm 4c is connected so as to be pivotable about the axis 6c.

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Der Gehäuseaufsatz 70 ist lösbar auf dem Gehäuse Ic befestigt, so daß er bei Bedarf, beispielsweise für Reparaturarbeiten im Gehäuse Ic, einfach abgenommen werden kann. Das Gehäuse Ic überragt den Gehäuseaufsatz 70 seitlich. In diesem überstehenden Gehäuseteil ist das Lager 14c für den Schwenkarm 4c untergebracht. Die Ausbildung der Antriebe 2c, 3c im Gehäuse Ic und deren Antriebsverbindung mit dem Schwenkarmansatz 13c und der Welle 21c entspricht vollständig dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2.The housing attachment 70 is detachably attached to the housing Ic, so that it can be easily removed if necessary, for example for repair work in the housing Ic. The housing Ic protrudes laterally beyond the housing attachment 70. The bearing 14c for the swivel arm 4c is housed in this protruding housing part. The design of the drives 2c, 3c in the housing Ic and their drive connection with the swivel arm attachment 13c and the shaft 21c corresponds completely to the embodiment according to Figs. 1 and 2.

Die Antriebsverbindung zwischen der Welle 21c und dem Drehkopf 5c ist im Gegensatz zum Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2 in einzelne Getriebestufen unterteilt. Dadurch wird das zu übertragende Drehmoment aufgeteilt, wodurch sich sehr geringe bewegte Massen ergeben. Innerhalb des Schwenkarmes 4c sitzt auf der Welle 21c drehfest die Riemenscheibe 22c, die über den Riemen 23c mit einer Riemenscheibe 74 antriebsverbunden ist, die drehfest auf einer im Schwenkarm 4c drehbar gelagerten Zwischenwelle 75 sitzt. Die Riemenscheibe 24 hat etwas kleineren Durchmesser als die Riemenscheibe 22c, wodurch nur eine geringe Übersetzung erreicht wird.In contrast to the embodiment according to Figs. 1 and 2, the drive connection between the shaft 21c and the rotary head 5c is divided into individual gear stages. This splits the torque to be transmitted, resulting in very low moving masses. Inside the swivel arm 4c, the pulley 22c is fixedly mounted on the shaft 21c, which is connected via the belt 23c to a pulley 74, which is fixedly mounted on an intermediate shaft 75 that is rotatably mounted in the swivel arm 4c. The pulley 24 has a slightly smaller diameter than the pulley 22c, which means that only a small gear ratio is achieved.

Auf der Zwischenwelle 75 sitzt unterhalb der Riemenscheibe 74 drehfest eine weitere Riemenscheibe 76, die über einen Riemen 77 mit einer Riemenscheibe 78 antriebsverbunden ist. Sie sitzt auch drehfest auf einer Welle 79, die parallel zur Zwischenwelle 75 und zur Welle 21c verläuft und nahe dem Drehkopf 5c im Schwenkarm 4c drehbar gelagert ist. Die Riemenscheibe 78 hat etwas kleineren Durchmesser als die Riemenscheibe 76, so daß eine leichte Übersetzung erreicht wird. Die Riemenscheibe 76 ihrerseits hat geringfügig kleinerenOn the intermediate shaft 75, below the pulley 74, there is a further pulley 76, which is connected to a pulley 78 via a belt 77. It is also mounted on a shaft 79, which runs parallel to the intermediate shaft 75 and the shaft 21c and is rotatably mounted in the swivel arm 4c near the rotary head 5c. The pulley 78 has a slightly smaller diameter than the pulley 76, so that a slight gear ratio is achieved. The pulley 76 itself has a slightly smaller diameter.

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Durchmesser als die über ihr liegende Riemenscheibe 74.diameter than the pulley 74 above it.

Die Welle 79 trägt drehfest ein Zahnrad 80, das nach Art eines Ritzels in ein Zahnrad 81 eingreift, das drehfest auf dem Ansatz 25c des Drehkopfes 5c sitzt.The shaft 79 carries a gear 80 in a rotationally fixed manner, which engages in the manner of a pinion in a gear 81 which is seated in a rotationally fixed manner on the projection 25c of the rotary head 5c.

Infolge der beschriebenen Getriebeausbildung wird von der Welle 21c zum Drehkopf 5c eine dreifache Übersetzung erreicht.As a result of the described gear design, a triple transmission ratio is achieved from the shaft 21c to the rotary head 5c.

Die Riemen 23c und 77 sind vorteilhaft Zahnriemen, mit denen ein schlupffreier Antrieb gewährleitstet ist. Die Riementriebe führen zu einer sehr hohen Laufruhe und erfordern auch keine Schmierung, so daß die hiermit zusammenhängenden Probleme nicht auftreten.The belts 23c and 77 are preferably toothed belts, which ensure a slip-free drive. The belt drives lead to very smooth running and do not require any lubrication, so that the problems associated with this do not occur.

Selbstverständlich kann anstelle der beschriebenen Riementriebe im Schwenkarm 4c auch ein Seiltrieb oder ein Kettentrieb eingesetzt werden. Dies gilt in gleicher Weise auch für die im Gehäuse Ic untergebrachten Riementriebe. Auch bei den zuvor beschriebenen Ausführungsbeispielen können anstelle der Riementriebe ebenfalls Seil- oder Kettentriebe eingesetzt werden.Of course, instead of the described belt drives in the swivel arm 4c, a cable drive or a chain drive can also be used. This also applies in the same way to the belt drives housed in the housing Ic. In the previously described embodiments, cable or chain drives can also be used instead of the belt drives.

Der Arm 72 kann einfach vom Gehäuseaufsatz 70 gelöst werden.The arm 72 can be easily detached from the housing attachment 70.

Dadurch gestalten sich Montage- und/oder Reparaturarbeiten sehr einfach. Infolge des Armes 72 ist auch eine einfache Führung der Energieversorgungsleitungen 82 möglich, die in Fig. 9 mit einer strichpunktierten Linie angedeutet sind.This makes assembly and/or repair work very easy. The arm 72 also makes it easy to route the power supply lines 82, which are indicated in Fig. 9 with a dot-dash line.

Die Seitenwand 71 des Gehäuseaufsatzes 70 weist eine elektrische Kupplungsstelle 83 auf, die als Steckverbindung ausgebildet ist und einen problemlosen Steckansatz der verschiedenen, zur Energie- und/oder Datenversorgung erforderlichen Leitungen ermöglicht. Diese Kupplungsstelle 83 befindet sich in HöheThe side wall 71 of the housing attachment 70 has an electrical coupling point 83, which is designed as a plug connection and enables the various cables required for power and/or data supply to be easily plugged in. This coupling point 83 is located at the height

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des Armes 72. Dadurch können die Leitungen 82 durch den Arm 72 und eine Durchtrittsöffnung 84 in den Schwenkarm 4c geführt werden. Im Schwenkarm 4c werden die Leitungen 82 dann bis zum Drehkopf 5c geführt und dort bis zu einer weiteren Kupplungsstelle 85 geführt, die an der Seitenwand des Drehkopfes 5c vorgesehen ist. Diese Kupplungsstelle 85 ist wie die Kupplungsstelle 83 als Steckkupplung ausgebildet.of the arm 72. This allows the lines 82 to be guided through the arm 72 and a through-opening 84 into the swivel arm 4c. In the swivel arm 4c, the lines 82 are then guided to the rotary head 5c and from there to a further coupling point 85, which is provided on the side wall of the rotary head 5c. This coupling point 85 is designed as a plug-in coupling, like the coupling point 83.

Am Drehkopf 5c können die Greifer vorgesehen sein, die in den vorigen Ausführungsbeispielen im einzelnen erläutert worden sind.The grippers that have been explained in detail in the previous embodiments can be provided on the rotating head 5c.

Die Form der Greifer der verschiedenen Handhabungsgeräte richtet sich nach der Form und Anordnung des jeweiligen Betriebsmittels, an dem die Greifer angreifen sollen. Die Stellvorrichtungen für den Schwenkarm, den Drehkopf, das Schwenkelement und den Greifer können eine andere Gestaltung haben, als dies in den Fig. 1 bis 9 beispielhaft dargestellt ist. Entscheidend ist, daß die erforderlichen Bewegungen von diesen Elementen der Handhabungsvorrichtungen durchgeführt werden können.The shape of the grippers of the various handling devices depends on the shape and arrangement of the respective equipment that the grippers are intended to engage. The adjusting devices for the swivel arm, the rotating head, the swivel element and the gripper can have a different design than that shown as an example in Figs. 1 to 9. The decisive factor is that the required movements can be carried out by these elements of the handling devices.

Die beschriebenen Handhabungsvorrxchtungen können nicht nur beim Lackieren von Rohkarosserien von Fahrzeugen eingesetzt werden, sondern auch überall dort, wo Teile gehandhabt werden müssen. So können die Handhabungsvorrichtungen beispielsweise bei Schweißvorgängen eingesetzt werden oder bei Montagearbeiten.The handling devices described can be used not only when painting vehicle bodies, but also wherever parts need to be handled. For example, the handling devices can be used during welding processes or during assembly work.

Claims

Patent Attorneys A-KJaCkISch-KOhIu-K-KKoN Stuttgarter Str. 115 - 7000 Stuttgart 30 Karl-Heinz Baral G 2416.8/mo Gottlieb-Daimler-Straße 57 "Tr cDk 4qq4 Murr 2 6. "D. 1991 Claims

1. Handling device, in particular for opening and closing doors, bonnets and tailgates of vehicles,

characterized in that it has at least one arm (4, 5, 37; 4a, 5a, 53; 4b, 5b, 69; 4c, 5c) which can be adjusted from a rest position to a handling position and which is provided with at least one driver (39, 39a, 39b).

2. Device according to claim 1,

characterized in that the arm (4, 5, 37; 4a, 5a, 53; 4b, 5b, 69; 4c, 5c) has a pivoting arm (4, 4a, 4b, 4c).

3. Device according to claim 2,

characterized in that the swivel arm (4, 4a, 4b, 4c) is mounted on a housing (1, la, 1b, lc).

4. Device according to claim 2 or 3,

characterized in that the pivot arm (4, 4c) is pivotable about a vertical axis (6, 6c).

5. Device according to claim 2 or 3,

characterized in that the pivot arm (4a, 4b) is pivotable about a horizontal axis (6a, 6b).

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6. Device according to one of claims 3 to 5,

characterized in that in the housing (1, la, Ib, lc) a

Drive (2, 2c) for the swivel arm (4, 4a, 4b, 4c) is housed.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the adjustable arm (4, 5, 37; 4a, 5a, 53; 4b, 5b, 69; 4c, 5c) has at least one rotary head (5, 5a, 5b, 5c).

8. Device according to claim 7,

characterized in that the rotary head (5, 5c) is rotatable about a vertical axis (7).

9. Device according to claim 7,

characterized in that the rotary head (5a, 5b) is rotatable about a horizontal axis (7a, 7b).

10. Device according to one of claims 4 to 9,

characterized in that the pivot axis (6, 6a, 6b, 6c) of the pivot arm (4, 4a, 4b, 4c) and the rotation axis (7, 7a, 7b) of the rotary head (5, 5a, 5b, 5c) are parallel to one another.

11. Device according to one of claims 7 to 10,

characterized in that the rotary head (5, 5a, 5b, 5c) is rotatably mounted on the swivel arm (4, 4a, 4b, 4c).

12. Device according to one of claims 7 to 11, characterized in that the rotary head (5, 5a, 5b, 5c) at the end facing away from the pivot axis (6, 6a, 6b, 6c)

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of the swivel arm (4, 4a, 4b, 4c).

13. Device according to one of claims 7 to 12, characterized in that the rotary drive (3, 17 to 24; 3c, 21c to 23c, 74 to 81) for the rotary head (5, 5a, 5b, 5c) is accommodated in the housing (1, 1a, 1b, 1c) and in the swivel arm (4, 4a, 4b, 4c).

14. Device according to one of claims 7 to 13,

characterized in that a stand (37) is attached to the rotating head (5, 5c).

15. Device according to claim 14,

characterized in that the stand (37) is arranged upright, preferably vertically.

16. Device according to claim 14 or 15,

characterized in that the stand (37) is provided with the driver (39).

17. Device according to claim 16,

characterized in that the driver (39) is a gripper.

18. Device according to one of claims 7 to 13,

characterized in that a pivoting element (53) is mounted on the rotary head (5a).

19. Device according to claim 18,

characterized in that the pivot axis (54) of the pivot element (53) is transverse, preferably perpendicular to the axis of rotation (7a) of the rotary head (5a).

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20. Device according to claim 19,

characterized in that the pivot axis (54) of the pivot element (53) runs upright, preferably vertically.

21. Device according to one of claims 18 to 20, characterized in that the pivoting element (53) is provided with the driver (39a).

22. Device according to one of claims 7 to 13, characterized in that an arm (69) is attached to the rotary head (5b) in a rotationally fixed manner, which arm has the driver (39b).

23. Device according to one of claims 1 to 22, characterized in that the driver (39, 39a, 39b) is adjustable, preferably pivotable.

24. Device according to claim 23,

characterized in that the drive (38, 38a) for the driver (39, 39a, 39b) is accommodated in the stand (37) or in the pivoting element (53).

25. Device according to one of claims 1 to 24, characterized in that the different drives (2; 3, 17 to 24; 39, 39a, 39b; 2c; 3c, 21c to 23c, 74 to 81) can be controlled independently of one another.

26. Device according to one of claims 1 to 25, characterized in that the drive 3, 17 to 24; 3c, 21c to 23c, 74 to 81) to the rotary head (5, 5a to 5c)

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has at least one translation.

27. Device according to one of claims 1 to 26,

characterized in that a multiple transmission (21c to 23c, 74 to 81) is accommodated in the swivel arm (4c).

28. Device according to claim 27,

characterized in that the multiple transmission (21c to 23c, 74 to 81) has a gear transmission (80, 81) as the last transmission stage.

29. Device according to one of claims 1 to 28, characterized in that the end of the swivel arm (4c) facing away from the rotary head (5c) is rotatably mounted on an arm (72) projecting from a housing attachment (70).

30. Device according to claim 29,

characterized in that the arm (72) is designed as a hollow arm.

31. Device according to claim 29 or 30,

characterized in that the arm (72) is detachably attached to the housing attachment (70).

32. Device according to one of claims 29 to 31, characterized in that in the connection area of the arm (72) in a side wall (71) of the housing attachment (70) at least one plug-in coupling (83) for the energy and/or data supply of the handling device is provided.

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33. Device according to one of claims 1 to 32, characterized in that the rotary head (5c) has at least one plug-in coupling (85) for the energy and/or data supply of the handling device.