DE8903703U1 - Device for gripping and/or handling blank-shaped workpieces of any shape - Google Patents
Device for gripping and/or handling blank-shaped workpieces of any shapeInfo
- Publication number
- DE8903703U1 DE8903703U1 DE8903703U DE8903703U DE8903703U1 DE 8903703 U1 DE8903703 U1 DE 8903703U1 DE 8903703 U DE8903703 U DE 8903703U DE 8903703 U DE8903703 U DE 8903703U DE 8903703 U1 DE8903703 U1 DE 8903703U1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- suction gripping
- suction
- gripping elements
- individual
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 10
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 4
- 208000037062 Polyps Diseases 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 3
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 2
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229910052684 Cerium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- GWXLDORMOJMVQZ-UHFFFAOYSA-N cerium Chemical compound [Ce] GWXLDORMOJMVQZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/18—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in pneumatic or magnetic engagement with the work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
{ ) 1 Siemens Aktiengesellschaft { ) 1 Siemens AG
Vorrichtung zum Greifen und/oder Handhaben von plattenförmigen Werkstücken beliebiger FormDevice for gripping and/or handling plate-shaped workpieces of any shape
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Greifen und/oder Handhaben von plattenförmigen Werkstücken beliebiger Form, insbesondere von Blechteilen mit Durchbrüchen, wobei die Vorrichtung nach dem Vakuum-Saugprinzxp mit mehreren an eine Seugleitung anschließbaren Sauggreifelemente arbeitet.The invention relates to a device for gripping and/or handling plate-shaped workpieces of any shape, in particular sheet metal parts with openings, whereby the device works according to the vacuum suction principle with several suction gripping elements that can be connected to a suction line.
Blechwerkstücke, *?is sie für den Gerätebau benötigt werden, V ) 15 kennen komplizierte Formen mix unregelmäßigen Außenkonturen, diversen Ausnehmungen und sehr unterschiedlichen Größen aufweisen sowie auch aus unterschiedlichsten Werkstoffen bestehen. Daher ist es schwierig, tine universell funktionierende Greif-Technologie zu schaffen. Im Rahmen einerSheet metal workpieces, *?as they are required for equipment construction, V ) 15 have complicated shapes , irregular outer contours, various recesses and very different sizes, and are also made of a wide variety of materials. Therefore, it is difficult to create a universally functioning gripping technology. In the context of a flexiblen Blechteilfertigung muß eine Greif-Technologie in ein universelles Ertsorgungssystem eingebracht werden können. In der Praxis ergeben sich jedoch jeweils zahlreiche Einschränkungen, die der Forderung, alle Eventualfälle in einer flexiblen Fertigung abzudecken, zuwiderlaufen. Dadurch istIn flexible sheet metal production, gripping technology must be able to be integrated into a universal disposal system. In practice, however, there are numerous restrictions that run counter to the requirement to cover all eventualities in flexible production. This means that eine Vollautomatisierung ohne bestimmte Zugriffsvoraussetzungen beim Stand der Technik bisher unmöglich.Full automation without certain access requirements is currently impossible given the current state of technology.
Vom Stand der Technik sind bisher unterschiedliche Lösungsansätze für obige Problematik bekannt. Beispielsweise wird bereits in der EP-B-O 135 095 eine Greifvorrichtung mit einzeln über eine Saugleitung aktivierbaren Sauggreifelementen beschrieben, mit der insbesondere die automatische Beschickung und Entsorgung einer Stanz-Nibbel-Maschine unter Anwendung eines Industrieroboters möglich ist. Daneben wurde mit der DE-A-37 23 743 kürzlich ein Verfahren zur Entsorgung vonThe state of the art has so far provided various approaches to solving the above problem. For example, EP-B-O 135 095 describes a gripping device with suction gripping elements that can be activated individually via a suction line, which in particular enables the automatic loading and disposal of a punching and nibbling machine using an industrial robot. In addition, DE-A-37 23 743 recently described a method for the disposal of
89 G 3 1 3 2 DE89 G 3 1 3 2 EN
) 1 Blech-Trennmaschinen mit zugehöriger Anlage vorgeschlagen,
mit denen eine "lexible Blechentsorgung erfolgen kann und bei dem ein Handling der Blechteile ohne Greifen möglich
ist.
5 ) 1 Sheet metal cutting machines with associated equipment are proposed, with which a "flexible sheet metal disposal can be carried out and where handling of the sheet metal parts is possible without gripping.
5
Bei letzterem Verfahren, wird das Problem des Greifens bzw. der Handhabung der Werkstücke umgangen. Es muß jedoch hier jeweils die Form bzw. Außenkontur des Blechteiles im Rahmen der Fertigung bekannt sein. Für viele Anwendungszwecke sollen dagegen beliebig aufeinanderfolgende Teile, die unterschiedliche Außenkonturen und eine Vielzahl unterschiedlicher Durchbrüche aufweisen, einzeln gegriffen werden. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn bestehende EntsorgungsanlagenThe latter method avoids the problem of gripping or handling the workpieces. However, the shape or outer contour of the sheet metal part must be known during production. For many applications, however, any number of consecutive parts that have different outer contours and a large number of different openings should be gripped individually. This is particularly the case when existing disposal systems
/ für Blechteile komplettiert werden sollen. 15/ for sheet metal parts to be completed. 15
Für eine solche Anwendung bietet sich das bekannte Vakuum-Ansaugprinzip an: Beispielsweise ist in der Zeitschrift "Werkstatt und Betrieb" 117 (1984) IC, S. 641-646 ein flexibles Fertigungssystem mit einem aus einer Vielzahl von Sauggreiferelementen gebildeten Greifer beschrieben, der dort als universell brauchbar dargestellt wird. In der Praxis zeigt sich jedoch, daß ein derartiger Greifer auch mit beispielsweise 60 eirzeln ansteuerbaren Sauggreifelementen nur einen stark eingeschränkten Teil des Fertigungsspektrums eines gerätebauenden Betriebes entsorgen kann. Problemteile lassen sich mit dem be-The well-known vacuum suction principle is suitable for such an application: For example, in the magazine "Werkstatt und Betrieb" 117 (1984) IC, pp. 641-646, a flexible production system with a gripper made up of a large number of suction gripper elements is described, which is presented there as being universally usable. In practice, however, it has been shown that such a gripper, even with, for example, 60 individually controllable suction gripper elements, can only dispose of a very limited part of the production spectrum of a device manufacturing company. Problem parts can be removed with the be-
) kannten Sauggreifer nicht greifen und handhaben,) did not know how to grip and handle suction cups,
Aufgabe der Erfindung ist es demgegenüber*, eine Vorrichtung zu schaffen, mit der auch Problemteile gegriffen werden können. 30The object of the invention is therefore to create a device with which problem parts can also be gripped. 30
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Vielzahl von vergleichsweise klein ausgebildeten Sauggreife.lementen im engen Raster angeordnet sind, wobei die einzelnen Sauggreif elemente mit Strömungsventilen derartig ausgebildet sind, daß im geschlossenen Zustand eine definierte Luftmenge hindurch strömen kann. Vorzugsweise wird von den Sauggreifelementen einThe object is achieved according to the invention in that a large number of comparatively small suction gripping elements are arranged in a narrow grid, whereby the individual suction gripping elements are designed with flow valves in such a way that a defined amount of air can flow through when closed. Preferably, the suction gripping elements have a
89 G 3 &igr; 3 2 DE89 G 3 &igr; 3 2 EN
flächennutzendes Raster von einzelnen Sechseckzellen gebildet, deren Schlüsselweite kleiner als 20 mm ist. Dabei ergibt sich insbesondere bei flächendichter Anordnung der Sauggreifelemente zu einer Parzelle eine Besetzungszahl von 61 bei einer Schlüsseiweite von 144 mm der Parzelle, wobei ein einzelnes Sauggreifelement einen Durchmesser d = 16 mm hat.A grid of individual hexagonal cells is formed that utilizes the area and has a key width of less than 20 mm. This results in an occupancy number of 61 with a key width of 144 mm of the plot, particularly when the suction gripping elements are arranged in a dense area to form a plot, with a single suction gripping element having a diameter of d = 16 mm.
Es hat sich gezeigt, daß mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ein quasi "Blind"-Greifen auch von Problemteilen möglich ist. Dies läßt sich durch die Miniaturisierung und die Vielzahl der Sauggreifelemente einerseits und durch die selbststeuernde Ausbildung des Greifers andererseits erklären bzw. mathematischstatistisch belegen. Zum "Blind"-Greifen gehört auch die Eigenschaft, daß zunächst "ins Leere" gegriffen werden darf, ohne daß die Fun«tionsfähigkeit des Greifers entweder durch Vakuum-Zusammenbruch oder durch Totalverschluß der Sa^ggreifeelemente verlorengeht.It has been shown that a device according to the invention enables a quasi "blind" gripping of problem parts. This can be explained or proven mathematically and statistically by the miniaturization and the large number of suction gripping elements on the one hand and by the self-controlling design of the gripper on the other. "Blind" gripping also includes the property that it is initially possible to grip "into the void" without the gripper losing its functionality either through a vacuum collapse or through total closure of the suction gripping elements.
Für obigen Zweck sind die Strömungsventile in die einzelnen Sauggreifelemente eingebaut bzw. integriert. Es hat sich als besonders einfach erwiesen, daß zur Realisierung eines Strömungsventils ein bereits vorhandenes Befestigungs-Fitting des eigentlichen Saugnapfes herangezogen wird, wobei dessen Mundstück als Ventilsitz verwendet w'rd. Hierbei ist es wichtig, daß der Ventilsitz - beispielsweise aus hartelastischem Kunststoff - eine zweckentsprechende Oberflächenstruktur und/oder Rauhigkeit aufweist bzw. erhält, so daß er mit dem zugehörigen Dichtelercer .. nicht vollständig abdichtet. Es ist auch möglich, durch Metall-Ventilsitze diese Dichtigkeit zu erzielen. 30For the above purpose, the flow valves are built or integrated into the individual suction gripping elements. It has proven to be particularly simple to use an existing fastening fitting of the actual suction cup to create a flow valve, with its mouthpiece being used as a valve seat. It is important here that the valve seat - made of hard-elastic plastic, for example - has or maintains a suitable surface structure and/or roughness so that it does not seal completely with the associated sealing cerium. It is also possible to achieve this tightness using metal valve seats. 30
Die Erfindung nutzt also in einfachster Weise aus, daß statt der früher verwendeten Ventilsitze aus Elastomer solche aus
stabilem Kunststoff mit definierter, gewollter Fehlpassung verwendet werden.
35The invention therefore makes use of the fact that instead of the previously used elastomer valve seats, valve seats made of stable plastic with a defined, deliberate misfit are used.
35
89 6 3 1 3 2 OE89 6 3 1 3 2 OE
Es wurde zwar bereits kürzlich in der Fachwelt vorgeschlagen (Technische Information Fa. Schmalz GmbH - Förder- und Handhabungstechnik), für Sauggreifer Strömungsventile mit veränderbarer Durchström-Fließkraft auf die Kugel vorzusehen, so daß auch unter Voraussetzung poröser Oberfläche das Ventil offen bleibt. Schließt das Ventil bei zu großer Porosität der Oberfläche des zu greifenden Werkstückes, ist es für diese poröse Oberfläche unwirksam. Weiterhin wird in der technischen Information vorgeschlagen, ein einzelnes Strömungsventil für mehrere Sauggreifelemente gemeinsam anzuwenden, so daß sich eine sogenannte Nesterbildung ergibt. Allerdings ergeben sich dadurch Änderungen nur in der Freiheit zum konstruktiven Gestalten der Greifanordnung, weil die Tragkraft von einem großen Sauggreifelement im gleichen Maße besteht wie von mehreren kleineren, zu einem Nest zusammengeschalteten Sauggreifelementen. Die Tragkraft geht in beiden Fällen verlorer;, wenn das einzige Ventil schließt. Die erfindungsgemäße Lehre, die Leckluft am geschlossenen Ventilsitz so groß zu machen, daß "ins Leere" greifende Sauggreifelemente das Vakuum nicht wesentlich beeinflüssen und dabei dennoch aktivierungsbereit bleiben, ist dort jedoch nicht angesprochen.It has already been suggested recently in the professional world (Technical Information Schmalz GmbH - Conveying and Handling Technology) that flow valves with variable flow force on the ball should be provided for suction grippers, so that even if the surface is porous, the valve remains open. If the valve closes when the surface of the workpiece to be gripped is too porous, it is ineffective for this porous surface. The technical information also suggests that a single flow valve be used for several suction gripping elements together, so that a so-called nesting formation occurs. However, this only results in changes in the freedom to design the gripping arrangement, because the load-bearing capacity of a large suction gripping element is the same as that of several smaller suction gripping elements connected together to form a nest. The load-bearing capacity is lost in both cases; if the only valve closes. The teaching of the invention of making the leakage air at the closed valve seat so large that suction gripping elements reaching "into the void" do not significantly influence the vacuum and yet remain ready for activation, is not addressed there, however.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung in Verbindung mit weiteren Unteransprüchen. Es zeigenFurther details and advantages of the invention emerge from the following description of embodiments based on the drawing in conjunction with further subclaims.
FIG 1 den Grundriß einer als sogenanntes- Problemteil bezeichneten Platine mit einer komplizierten Außenkontur und einer Vielzahl von Durchbrüchen und Einschnitten, FIG 2 die Aufteilung der Tragflächen von einem Sauggreifelement mit 50 mm Durchmesser in ein Raster von Sechseckzellen, FIG 3 die Aufteilung einer 144 mm-Parzelle in 61 Stück 16 mm-Kleinzeilen, FIG 1 the layout of a so-called problem part board with a complicated outer contour and a large number of openings and cuts, FIG 2 the division of the supporting surfaces of a suction gripper element with a diameter of 50 mm into a grid of hexagonal cells, FIG 3 the division of a 144 mm plot into 61 16 mm small rows,
FIG 4 ein hier verwendetes Sauggreifelement mit Ventil im Querschnitt undFIG 4 a suction gripping element with valve used here in cross section and
89 G 3 1 3 2 DE89 G 3 1 3 2 EN
) 1 FIG 5 schematisch die mit Sauggreifelement gemäß FlG 4 komplettierte Gesamtanordnung.) 1 FIG 5 schematically shows the overall arrangement completed with suction gripping element according to FlG 4.
In FlG 1 ist eine Platine 1 gezeigt, die als Problemteil gilt. Die Platine 1 hat eine unregelmäßige Kontur 2, diverse Einschnitte 3 und/oder Durchbrüche 4. Derartige Platinen sind mit herkömmlichen Sauggreifereinrichtungen schwierig zu handhaben .In FlG 1, a circuit board 1 is shown that is considered to be a problem part. The circuit board 1 has an irregular contour 2, various incisions 3 and/or openings 4. Circuit boards of this type are difficult to handle with conventional suction gripper devices. .
In FIG 2 ist gezeigt, daß bei der Erfindung durch eine Vielzahl von Sauggreifelementen die Wahrscheinlichkeit, daß die Tragkraft eines Greifers erhalten bleibt, verbessert werden kann. 11 gibt die Kontur eines Sauggreifelementes mit 50 mm Durchmesser an. Wenn ein derartiges Sauggreifelement auf eine Platine 1 gemäß FIG 1 mit unregelmäßigen Einschnitten 3 und/ oder Durchbrüchen 4 aufgesetzt wird, ist die Wahrscheinlichkeit groQ, daß ein Einschnitt und/oder Durchbruch getroffen w.ird und somit die Tragkraft dieses Sauggreifeelementes 11 verlorengeht.FIG. 2 shows that, in the invention, the probability that the load-bearing capacity of a gripper is maintained can be improved by using a large number of suction gripping elements. 11 indicates the contour of a suction gripping element with a diameter of 50 mm. If such a suction gripping element is placed on a board 1 according to FIG. 1 with irregular incisions 3 and/or openings 4, the probability is high that an incision and/or opening will be hit and the load-bearing capacity of this suction gripping element 11 will thus be lost.
Demgegenüber sind in die Kontur des einen Sauggreifelementes 11 sieben Sauggreifelemente 12 bis 18 mit einem Durchmesser von 17 mm bzw. 16 mm eingebracht. Es wird deutlich, daß hier im wesentlichen der gleiche Platzbedarf vorhanden ist, sofern elementare, an ein einzelnes Sauggreifelement 12 bis 18 angepaßte Sechseckzellen 10 mit einer Schlüsselweite 16 mm zu einer Zelle 19 mit Schlüsselweite von 48 mm zusammengesetzt sind. Es kann also ein flächennutzendes Rastermaß gebildet werden.In contrast, seven suction gripping elements 12 to 18 with a diameter of 17 mm or 16 mm are incorporated into the contour of one suction gripping element 11. It is clear that essentially the same space is required here, provided that elementary hexagonal cells 10 with a key width of 16 mm, adapted to a single suction gripping element 12 to 18, are assembled into a cell 19 with a key width of 48 mm. A grid dimension that utilizes the area can therefore be formed.
In FIG 3 ist ein 50 mm-Sauggreifelement in einer Parzelle mit 144 mm Schlüsselweite, wie es bei herkömmlichen Greiferanordnung^ im Mittel üblich ist, dargestellt. Gleichermaßen sind Greifelemente in flächendichter Anordnung in der Parzelle angeordnet.FIG 3 shows a 50 mm suction gripping element in a plot with a 144 mm wrench size, as is usual on average in conventional gripper arrangements^. Gripping elements are also arranged in a surface-dense arrangement in the plot.
89 G 3 1 3 2 DE89 G 3 1 3 2 EN
) 1 Untersuchungen über die Wahrscheinlichkeit der Wirksamkeit von sogenannten Polypgreifer-Besatzflächen haben ergeben, daß die bisher verwendeten Sauggreifelemente für ein "Blind·Greifen" tatsächlich um eine bis zwei Größenordnungen zu groß gewählt sind. Statt des Sauggreifelementes 11 mit einem Durchmesser von 50 mm und ca. 20 cm* Aktivfläche in der Parzelle mit 144 mm Schlüsselweite sind vielmehr 61 Sauggreifelemente 12 bis 18 mit 16 mn Durchmesser und je ca. 2 cm* Aktivfläche sinnvoll, obwohl eine spezifisch geringere Besatzdichte in Kauf nenommen ist. Aus der FiG 2 wird deutlich, daß bei Vorliegen eines 1 mm2 großen Loches in einer Platine bei den sieben Sauggreifelementen 12 bis 18, von denen einer ausfällt, noch eine Aktivfläche von 6x2 cm2 = 12 cm2 vorhanden ist. Dagegen ist die Aktiv-) 1 Investigations into the probability of the effectiveness of so-called polyp gripper stocking areas have shown that the suction gripping elements used so far are actually one to two orders of magnitude too large for "blind gripping". Instead of the suction gripping element 11 with a diameter of 50 mm and approx. 20 cm* active area in the plot with a 144 mm wrench size, 61 suction gripping elements 12 to 18 with a diameter of 16 mm and approx. 2 cm* active area each are more sensible, although a specific lower stocking density is accepted. From Fig. 2 it is clear that if there is a 1 mm 2 hole in a plate, there is still an active area of 6x2 cm 2 = 12 cm 2 for the seven suction gripping elements 12 to 18, one of which fails. In contrast, the active area
' fläche des Sauggreifelentes 11 in diesem Fall gleich Null. Noch stärker wirkt sich dieser Effekt bei der FIG 3 aus, wenn die 61 Sauggreifelemente mit 16 mm Durchmesser zur Veranschaulichung mit einem auf 144 mm Durchmesser vergrößerten Saugnapf verglichen werden. Selbst bei Vorliegen einer Vielzahl von 1 mm2 großen Löchern wäre die Tragfähigkeit noch gesichert. 20 ' surface of the suction gripping element 11 is zero in this case. This effect is even more pronounced in FIG 3 when the 61 suction gripping elements with a diameter of 16 mm are compared with a suction cup enlarged to a diameter of 144 mm for illustration purposes. Even if there were a large number of 1 mm 2 holes, the load-bearing capacity would still be ensured. 20
In FIG 4 besteht ein Sauggreifelement 30 aus dem eigentlichen Saugnapf 31, der mit seinem rückseitigen Teil 33 über ein als Überwurfmutter ausgebildetes Verbindungselement 38 mit einem Fitting-Teil 34 verbunden ist. Die Teile 33 und 34 bilden ein Strömungsventil 35. Das Strömungsventil 35 besteht in an -.,ich bekannter Weise aus Ventilsitz 36 und einem gegen den Ventilsitz 36 drückenden Abdichtelement, beispielsweise einer Kugel 37. Beim Stand der Technik ist üblicherweise der Ventilsitz 36 mit einer elastomeren Dichtung versehen. Bei FiG 3 hat der Ventilsitz 36 gegenüber der Kugel 37 eine Fehlpassung, die beispielsweise durch eine Oberflächenstruktur und/oder -rauhigkeit realisiert wird. Dadurch wird erreicht, daß auch bei geschlossenem Ventil 35 der Ventilsitz nicht vollständig abdichtbar ist, sondern vielmehr eine definierte Luftmenge hindurchströmt. Ein Gitter 32 trennt den Saugnapf 31 vom Strömungsventil 35.In FIG 4, a suction gripping element 30 consists of the actual suction cup 31, which is connected with its rear part 33 to a fitting part 34 via a connecting element 38 designed as a union nut. The parts 33 and 34 form a flow valve 35. The flow valve 35 consists in a known manner of a valve seat 36 and a sealing element pressing against the valve seat 36, for example a ball 37. In the prior art, the valve seat 36 is usually provided with an elastomer seal. In FIG 3, the valve seat 36 has a misfit with the ball 37, which is realized, for example, by a surface structure and/or roughness. This ensures that even when the valve 35 is closed, the valve seat cannot be completely sealed, but rather a defined amount of air flows through. A grid 32 separates the suction cup 31 from the flow valve 35.
89 G 3 1 3 2 DE89 G 3 1 3 2 EN
In FIG 5 wird eine Greifvorrichtung 40 im wesentlichen durch zwei Platten 41 und 42 mit dazwischenliegenden Abdichtelementen 43 und 44 gebildet, wobei an der oberen Platte 41 ein Befestigungsflansch 45 zwecks Ankopplung an ein Handhabungsgerät oder einen Roboter angebracht ist. An der oberen Platte 42 ist ein Vakuumanschluß 46 vorhanden, über den der Raum zwischen den Platten 41 und 42 mit Vakuum beaufschlagbar ist. An der Unterseite sind im Sechseckraster Ausnehmungen 47, 48, etc vorhanden, in die Sauggreifer 30, 30' etc. einsetzbar sind. 10In FIG 5, a gripping device 40 is essentially formed by two plates 41 and 42 with sealing elements 43 and 44 in between, with a fastening flange 45 being attached to the upper plate 41 for the purpose of coupling to a handling device or a robot. A vacuum connection 46 is provided on the upper plate 42, via which the space between the plates 41 and 42 can be subjected to vacuum. On the underside there are recesses 47, 48, etc. in the hexagonal grid, into which suction grippers 30, 30' etc. can be inserted. 10
Bei dem Sauggreifelement 30 nach FIG 4 bzw. bei der Greifvorrichtung 40 nach FIG 5 sind die Saugnäpfe 31 und das den Ven- f. tilsitz 36 tragende Fittinp-Hauptteil 34 in einfacher Weise V austauschbar, so daß sich verschlissene Teile leicht auswechseln lassen. Dies ist für die Praxis vorteilhaft, da ansonsten die gesamte Anordnung ausgetauscht werden müßte.In the suction gripping element 30 according to FIG. 4 or in the gripping device 40 according to FIG. 5, the suction cups 31 and the main fitting part 34 carrying the valve seat 36 are easily exchangeable, so that worn parts can be easily replaced. This is advantageous in practice, since otherwise the entire arrangement would have to be replaced.
Mit einer flächenhaften Greifvorrichtung mit beispielsweise 16x13 = 208 einzelnen Sauggreifelementen30 im Abstand mit Schlüsselweite 16 mm ist gegenüber dem Stand der Technik ein erheblicher Fortschritt gewährleistet. Besonders vorteilhaft ist dabei, daß nunmehr beliebige Werkstücke bis zu einer Größe von ca. der vierfachen Greifergröße quasi "blind" gegriffen werden können. Bei kleineren Werkstücken als die Greifergröße muß beachtet werden, daß diese nur handhabbar sind, wenn sie (' aus der Grundfläche herausragen, d.h. ausgehoben sind oder auf einem Werkstückstapel ohne störende Nachbarschaft liegen.With a surface gripping device with, for example, 16x13 = 208 individual suction gripping elements30 spaced apart with a key width of 16 mm, a significant advance is guaranteed compared to the state of the art. A particularly advantageous feature is that any workpiece up to a size of approximately four times the gripper size can now be gripped "blindly". With workpieces smaller than the gripper size, it must be noted that these can only be handled if they protrude from the base area, i.e. are lifted out or are lying on a stack of workpieces without any disturbing neighbors.
Für Werkstücke, die vom Koordinatentisch einer Trennmaschine zu entsorgen sind, hat dieses die Konsequenz, daß ein hierfür eingesetzter, herkömmlich großer Greifer nicht über die Gesamtfläche aktiv sein darf. Zwar sind im Kernbereich der Werkstücke die Aktivflächen des Greifers erwünscht; im Außenkonturbereich darf jedoch nicht über die Grenze des zu entsorgenden Werk-Stücks gegriffen werden, wenn dort z.B. Restgitterflächen liegen. For workpieces that are to be disposed of from the coordinate table of a cutting machine, this has the consequence that a conventionally large gripper used for this purpose must not be active over the entire surface. The active surfaces of the gripper are desirable in the core area of the workpieces; however, in the outer contour area, the gripping must not go beyond the edge of the workpiece to be disposed of if, for example, there are residual grid surfaces there.
89 G 3 1 3 2 DE89 G 3 1 3 2 EN
C ! 1 Mit der neuen Vorrichtung ist es nunmehr möglich," anstelle der einzeln schaltbaren, großen Sauggreifelemente bei den herkömmlichen Greifern entsprechend große Parzellen mit der Polypgreiferflache einzusetzen, wobei bei kleineren Werkstücken bestimmte Bereiche gezielt abgeschaltet werden können. Die herkömmliche Flächenaufteilung des großen Greifers bezüglich Besatzdichte der einzelnen schaltbaren Sauggreifelemente kann mit einer feineren Strukturierung an der sog. Freischnittecke beibehalten werden. Die einzelnen Parzellen können dabei im ge-IG wählten Qrundraster, beispielsweise mit Schiüsselweite 16 nim puzzleartig strukturiert sein, um einen lückenlosen Besats zu erzielen. Wenn Rahmenteile aus einem Rastgitter ausgehoben werden müssen, ist zweckmäßigerweise die Strukturierung über C ! 1 With the new device it is now possible to use correspondingly large plots with the polyp gripper surface instead of the individually switchable, large suction gripping elements on the conventional grippers, whereby certain areas can be switched off specifically for smaller workpieces. The conventional area division of the large gripper with regard to the stocking density of the individual switchable suction gripping elements can be retained with a finer structuring on the so-called free-cut corner. The individual plots can be structured like a puzzle in the selected circular grid, for example with a key width of 16 nim, in order to achieve a gap-free stocking. If frame parts have to be lifted out of a locking grid, the structuring is expediently done via
V die gesamte Greiferfläche feiner zu wählen als wenn in der Freischnittecke frei zugängliche Werkstücke entsorgt werden müssen.V the entire gripper surface should be selected to be finer than if freely accessible workpieces have to be disposed of in the free-cut corner.
Ergänzend wird noch auf den Sinn der Leckluft bei den "ins Leere" greifenden Sauggreifelementen eingegangen:In addition, the purpose of leakage air in the suction gripping elements that "reach into the void" is also discussed:
Die Anordnung der vielen kleinen Sauggreifelemente zu einem Di.cht-an-Dicht-Besatz weist eine geringere Flächennachgiebigkeit auf als man sie von großen Sauggreifelementen in aufgelockerter Besatzdichte her kennt. Zudem haben die einzelnen Sauggreifelemente Sitz-Toleranzen, so daß nicht alle Sauggreif-/ elemente auf einem vollkommen ebenen Werkstück aufsitzen würden. Weiter liegen in der Praxis durch die Trennbearbeitung mehr oder weniger flächenverworfene Werkstücke vor. Auch die Parallelität beim Aufsetzen ist nicht leicht zu gewährleisten.The arrangement of the many small suction gripping elements to form a dense arrangement has a lower surface flexibility than is known from large suction gripping elements with a looser arrangement. In addition, the individual suction gripping elements have seating tolerances, so that not all suction gripping elements would sit on a completely flat workpiece. In practice, the workpieces are also more or less warped in their surfaces due to the separation process. Parallelism when placing them is also not easy to guarantee.
Es hat sich auch gezeigt, daß der erforderliche Druck für ein sattes Aufsitzen bei großer Greiferfläche unbeherrschbar werden kann. Aus alien diesen Gründen ist es wahrscheinlich, daß beim Aufsetzen des Greifers auf das Werkstück nur ein Teil der Sauggreifelemente voll abdichten, d.h. sofort wirksam wird, wenn das Vakuum eingeschaltet wird. Der übrige Teil der Sauggreifelemente dichtet erst beim selbsttätigen Nachsetzen des Werk-It has also been shown that the pressure required for a firm grip can become uncontrollable with a large gripper surface. For all these reasons, it is likely that when the gripper is placed on the workpiece, only some of the suction gripping elements will seal completely, i.e. will become effective immediately when the vacuum is switched on. The rest of the suction gripping elements will only seal when the workpiece is automatically repositioned.
89 G 3 1 3 2 DE89 G 3 1 3 2 EN
Stücks ab und wird - aufgrund der Restaktivität der Leckluft zunächst unvollständig, dann - nach dem Aufbau des Vakuum und Abfallen der Ventilkugel - voll wirksam. Nur die auf Durchbrüchen weiterhin "ins Leere" greifenden Sauggreifelemente sind inaktiv für die Tragkraft. Würden die geschlossenen Ventile voll abdichten, käme es nicht zu dem Nachsetzeffekt, so daß unter ungünstigen Voraussetzungen kein ausreichender Tragflächenanteil zur Verfugung stehen würde.piece by piece and - due to the residual activity of the leakage air - initially becomes incomplete, then - after the vacuum has built up and the valve ball has fallen off - fully effective. Only the suction gripping elements that continue to grip "into the void" on breakthroughs are inactive for the load-bearing capacity. If the closed valves were to seal completely, the follow-on effect would not occur, so that under unfavorable conditions there would not be a sufficient proportion of the load-bearing surface available.
Durch die neuen Sauggreifelemente mit der im BypsG immer strömenden LuftiP.enge bleibt jedes Element auch dann aktiv, wenr< es beispielsweise auf eine verschmutzte Werkstückoberfläche aufgedrückt ist, so daß er zunächst zum Traganteil nichts beiträgt. In einem speziellen Anwendungsfall der neuen Greifvorrichtung kann der gesamte Polypgreifer mit eingeschaltetem Vakuum in beliebiger Konfiguration an ein Werkstück angedrückt und dieses ergriffen werden. An der Abwerfstelle wird das Werkstück mechanisch abgerissen bzw. abgeschält, ohne daß das Vakuum abgeschaltet werden muß, was in bewegten Systemen manchmal vorteilhaft ist. Es hat sich gezeigt, daß in diesem Fall das Werkstück im Gegensatz zum Stand der Technik erfaßt und festgesaugt wird, wobei Jetzt das Vakuum an den geschlossenen Flächen voll wirkt.Thanks to the new suction gripping elements with the constant flow of air in the BypsG, each element remains active even when it is pressed onto a dirty workpiece surface, for example, so that it initially does not contribute to the load-bearing portion. In a special application of the new gripping device, the entire polyp gripper can be pressed onto a workpiece in any configuration with the vacuum switched on and the workpiece can be gripped. At the ejection point, the workpiece is mechanically torn off or peeled off without the vacuum having to be switched off, which is sometimes advantageous in moving systems. It has been shown that in this case the workpiece is grasped and sucked in, in contrast to the state of the art, with the vacuum now fully effective on the closed surfaces.
Claims (5)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE8903703U DE8903703U1 (en) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | Device for gripping and/or handling blank-shaped workpieces of any shape |
| JP50492090A JPH04503796A (en) | 1989-03-23 | 1990-03-22 | Gripping and/or handling device for plate-like workpieces of arbitrary shapes |
| PCT/EP1990/000474 WO1990011244A1 (en) | 1989-03-23 | 1990-03-22 | Device for gripping and/or handling workpieces in the form of flat bars of any desired shape |
| EP19900904809 EP0464069A1 (en) | 1989-03-23 | 1990-03-22 | Device for gripping and/or handling workpieces in the form of flat bars of any desired shape |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE8903703U DE8903703U1 (en) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | Device for gripping and/or handling blank-shaped workpieces of any shape |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE8903703U1 true DE8903703U1 (en) | 1990-07-26 |
Family
ID=6837514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE8903703U Expired - Lifetime DE8903703U1 (en) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | Device for gripping and/or handling blank-shaped workpieces of any shape |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0464069A1 (en) |
| JP (1) | JPH04503796A (en) |
| DE (1) | DE8903703U1 (en) |
| WO (1) | WO1990011244A1 (en) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL9200001A (en) * | 1992-01-02 | 1993-08-02 | Rohaco Ind Handling B V | DEVICE FOR GRIPPING AND MOVING OBJECTS. |
| US5297830A (en) * | 1993-04-05 | 1994-03-29 | Hoke Thomas A | Automatic load sensing vacuum valve |
| FR2793434B1 (en) * | 1999-05-12 | 2001-06-08 | Renault Automation | VARIABLE CONFIGURATION TOOL FOR HOLDING BLANKS |
| ATE428661T1 (en) | 2004-07-09 | 2009-05-15 | Predell Vacuum Aps | LIFTING DEVICE |
| PL2051920T3 (en) | 2006-08-18 | 2014-03-31 | Univeyor As | Apparatus for handling layers of palletised goods |
| FR2930766B1 (en) * | 2008-04-30 | 2010-05-07 | Coval | APPARATUS FOR PREPARING BY SUCTION |
| DE102011119165A1 (en) * | 2011-11-23 | 2013-05-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Device for pre-joining two metal sheet components for subsequent folding processing to form body element e.g. door, of passenger car, has seaming flange formed in edge area and elastically deformed in edge area |
| WO2014161549A1 (en) | 2013-04-02 | 2014-10-09 | Inva Invest Holding Aps | A flow blocking valve, a vacuum lifting device and a method for operating a vacuum lifting device |
| CN104626173B (en) * | 2013-11-07 | 2016-11-16 | 汉达精密电子(昆山)有限公司 | Absorption protecting film structure |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2629160A1 (en) * | 1976-06-29 | 1978-01-05 | Freudenberg Carl Fa | Suction lifting plate - comprises impermeable soft elastic block with stiffening sheet steel backplate capable of curvature |
-
1989
- 1989-03-23 DE DE8903703U patent/DE8903703U1/en not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-03-22 JP JP50492090A patent/JPH04503796A/en active Pending
- 1990-03-22 EP EP19900904809 patent/EP0464069A1/en not_active Ceased
- 1990-03-22 WO PCT/EP1990/000474 patent/WO1990011244A1/en not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1990011244A1 (en) | 1990-10-04 |
| JPH04503796A (en) | 1992-07-09 |
| EP0464069A1 (en) | 1992-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0267874B1 (en) | Method of conveying of flat perforated articles | |
| DE19755694C2 (en) | Handling device for thin, disc-shaped objects | |
| DE3923672C2 (en) | ||
| EP2361860B1 (en) | Underpressure gripper device | |
| DE10042488A1 (en) | Vacuum unit for adsorption pads, has path connected to compressed air supply port, path connected in vacuum port, and path connected in exhaust port for solenoid valves that are arranged in parallel | |
| DE3543152A1 (en) | VACUUM LIFTER | |
| DE8903703U1 (en) | Device for gripping and/or handling blank-shaped workpieces of any shape | |
| DE8813521U1 (en) | Handling device for gripping, holding, moving or similar handling of objects | |
| DE10339285B3 (en) | A game element with several discrete field (partition sic) elements made from an elastically deformable material useful for various types of board games | |
| EP0269566A1 (en) | Conveyor device for flat perforated articles | |
| DE69724012T2 (en) | LIFT | |
| DE2626527A1 (en) | DEVICE FOR THE PROCESSING OF WORK PIECES, PREFERABLY OF SEMI-CONDUCTOR PLATES | |
| DE3429444C2 (en) | Vacuum valve for suction beam | |
| AT393008B (en) | FLUID VALVE | |
| DE1953900A1 (en) | Device for temporarily holding items of different sizes to be processed | |
| DE102018122139A1 (en) | Method and removal device for removing workpieces from a processing table | |
| DE9012050U1 (en) | Device for transporting blank-shaped workpieces of any shape | |
| DE29611523U1 (en) | Stamping and molding tool | |
| AT410540B (en) | GRIPPERS FOR HANDLING THIN PLATES | |
| DE19629685C2 (en) | Vacuum blocks | |
| DE9414167U1 (en) | Sanding disc | |
| DE4116392A1 (en) | Holding device for wet etching one side of semiconductor wafer - having circular support body with central window pressure contact wafer and bayonet locking disc | |
| DE291419C (en) | ||
| WO1997008741A1 (en) | Suction plate for wafer | |
| DE10359732A1 (en) | Substrate support for receiving and bearing fixation of a flat body |