DE8814583U1

DE8814583U1 - Drive unit for a vehicle in a driverless transport system (FTS)

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Publication number: DE8814583U1
Application number: DE8814583U
Authority: DE
Original assignee: Carl Hurth Maschinen und Zahnradfabrik GmbH and Co
Current assignee: Gleason Hurth Tooling GmbH
Priority date: 1988-11-23
Filing date: 1988-11-23
Publication date: 1990-03-29
Anticipated expiration: 1998-11-24

Description

Antriebseinheit für ein Fahrzeug in einei fahrerlosen Transport-Systea (FTS)Drive unit for a vehicle in a driverless transport system (FTS)

Die Erfindung betrifft eine Antriebseinheit für ein Fahrzeug in einem fahrerlosen Transport-System (FTS) gemäß dem überbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a drive unit for a vehicle in a driverless transport system (FTS) according to the generic term of the main claim.

State of the art

Bei Fahrzeugen der genannten Art muß für die Antriebseinheit ein Höhenausgleich relativ zum Fahrgestell möglich sein, uia bei Bodenunebenheiten den Bodenkontakt desIn vehicles of the type mentioned, it must be possible for the drive unit to be levelled relative to the chassis, including ensuring that the drive unit is in contact with the ground on uneven ground.

Drive and steering wheel with sufficient pressure

gewährleisten. E sind schon Fahrantriebe ausgeführt worden, bei denen das Antriebs- bzw. Lenkrad an Schwingen aufgehängt und dem erforderlichen Höhenausgleich entsprechend abgefedert ist. In den Figuren 1 bis 3 sind drei bekannte Lösungen dargestellt. Allen ist der Nachteil gemeinsam, daß für das Antriebs- bzw. Lenkrad im Bereich des Höhenausgleichs keine vertikale und lageneutrale Führung gewährleistet ist, die fur ein gutes Fahrverhalten jedoch unerläßlich ist. Bei den Ausführungen nach den Fig. 1 und 2 kommt als weiterer Nachteil die große Bauhöhe hinzu, außerdem muß das Verhältnis Y : Y¹> 1 als sehr ungünstig angesehen werden, wobei Y den Abstand des Schwingen-Anlenkpunktee vom Boden und Y¹ den Radius des Antriebs- bzw. Lenkrades bezeichnen. Mit ihrer geringeren Bauhöhe und einem Verhältnis Y : Y' = 1 weist die Ausführung nach FIg* 3 zwar diese Nachteile nicht auf, aber hier i.it des Federungssystetn, das euch die Lenkbewemitmachen muii, iitx rbewtimm t .ensure. Drive systems have already been designed in which the drive or steering wheel is suspended from swing arms and cushioned to compensate for the required height. Figures 1 to 3 show three known solutions. They all have the disadvantage that no vertical and position-neutral guidance is guaranteed for the drive or steering wheel in the area of the height compensation, which is, however, essential for good driving behavior. The designs shown in Figures 1 and 2 have a further disadvantage in terms of their height. In addition, the ratio Y : Y ¹ > 1 must be considered very unfavorable, where Y is the distance of the swing arm pivot point from the ground and Y ¹ is the radius of the drive or steering wheel. With its lower height and a ratio Y : Y' = 1, the design shown in Figure 3 does not have these disadvantages, but this is due to the suspension system, which must take the steering movement into account.

til · · ·till · · ·

AufgabeTask

Based on the disadvantages of known designs,

jjs führungen soll eine Antriebeeinheit der genannten Art sojjs guides, a drive unit of the type mentioned above should

j| ausgebildet werden, daß ihre Führung im Bereich der fü~j| be trained so that their leadership in the area of fü~

f 5 den Höhenausgleich erforderlichen Bewegung eine weitest-&psgr; gehend senkrechte und lageneutrale Verlagerung erraög-f 5 the movement required for height compensation is as wide as possible &psgr; vertical and position-neutral displacement is possible

; licht, bei der Jedes Verkanten und damit Klemmen ausgeschlossen ist, und daß die ganze Einheit eine niedrige Bauhöhe aufweist.; light, where any tilting and thus jamming is excluded and that the entire unit has a low overall height.

LösungSolution

Die Aufgabe wird gelöst mit einer Antriebseinheit, die die kennzeichnenden Merkmale des -P a I ent Anspruchs 1 aufweist und mit den Merkmalen der t|mSprüche 2 bis 7 in zweckmäßiger Weise weitergebildet wird. Die Vorteile der erfindungsgemäßen Ausführung bestehen insbesondere darin, daß bei niedriger Bauhöhe eine senkrecht verlaufende, verkantungsfreie Höhenanpassung des Antriebsbzw. Lenkrades beim Überfahren von Bodenunebenheiten gewährleistet ist.The problem is solved with a drive unit which has the characteristic features of claim 1 and is further developed in an expedient manner with the features of claims 2 to 7. The advantages of the design according to the invention are in particular that, with a low construction height, a vertical, tilt-free height adjustment of the drive or steering wheel is guaranteed when driving over uneven ground.

drawings

Die Erfindung wird nachstehend anhand des in drei Figuren dargestellten Standes der Technik und eines in sechs Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels beschrieben. Es zeigenThe invention is described below using the prior art shown in three figures and an embodiment shown in six figures.

Ii^ Kig. 1 schematically shows a known drive unit for a Vehicle of an AGV system, Fig. 2 and 3 also schematically show two other known Drive units,

KiR. ¹I ebenfalls schemat i sch die er f ind ung sgemulle Antriebe-H) oi iihfi t ,KiR. ¹ I also schematically shows the drives according to the invention,

1· itf. O 'lic At\" riming derartiger Antrifbst'intiri ten in I'iiHMti Fahrzeug ciiips FTS- Sv st cms ,1· itf. O 'lic At\" riming of such drive systems in I'iiHMti vehicle ciiips FTS- Sv st cms,

I* i &kgr; . f) urul 7 zwei Ausführungen iiir «lie Schwinge "nd (J i e Anordnung der Feder, undI* i &kgr; . f) urul 7 two versions iiir «lie swing "nd (J i e arrangement of the spring, and

Fig. 8 und 9 eine Vorrichtung zum Eineteilen der Federvorepannung in zwei verschiedenen Ausführungen.Fig. 8 and 9 a device for dividing the spring preload in two different designs.

Description

In der Großserienfertigung werden vielfach fahrerlose Transportsysteme (FTS) eingesetzt, sei es zum Transport von Werkstücken zu oder von den FetSigungseinrichtungen oder als Träger für Aggregate, die mehrere Montageetationen durchlaufen. Die Fahrzeuge 1 (Figur 5) mit einem nicht dargestellten, dem Jeweiligen Verwendungszweck angepaßten Aufbau oder mit einer Ladefläche 2 laufen auf vier Rädern 3· Zusätzlich sind ein oder zwei Antriebeeinheiten &Iacgr; vorhanden, die, wie die Räder 3i en der Unterseite des Fahrzeuge angeordnet sind. Die in einem Drehkranzlager um eine vertikale Achse 9 schwenkbar aufgenommene Antriebseinheit k besteht im wesentlichen aus einem Elektro-Motor 5> einem Getriebe 6 und einem Antriebsrad 7, das gleichzeitig zur Lenkung des Fahrzeugs 1 dient. Beim Überfahren von Bodenunebenheiten kann eines der vier Rader 3 ohne Bodenkontekt sein, beim Antriebebzw. Lenkrad 7 darf das jedoch keinesfalls vorkommen, da das Fahrzeug sonst stehen bliebe oder aus der vorgesehenen Fahrspur rollen könnte. Das Antriebs- bzw. Lenkrad ist deshalb dem erforderlichen Höhenausgleich entsprechend abgefedert. Bekannte Federsysteme sind in den Figuren 1 bis 3 dargestellt.In large-scale production, driverless transport systems (FTS) are often used, whether for transporting workpieces to or from the assembly facilities or as carriers for units that pass through several assembly stations. The vehicles 1 (Figure 5) with a structure (not shown) adapted to the respective purpose or with a loading area 2 run on four wheels 3. In addition, there are one or two drive units 4 which, like the wheels 3i, are arranged on the underside of the vehicle. The drive unit k , which is mounted in a slewing ring bearing so as to be pivotable about a vertical axis 9, essentially consists of an electric motor 5> a gearbox 6 and a drive wheel 7, which also serves to steer the vehicle 1. When driving over uneven ground, one of the four wheels 3 can be without ground contact, but this must not happen under any circumstances with the drive or steering wheel 7, since otherwise the vehicle would come to a standstill or could roll out of the intended lane. The drive or steering wheel is therefore cushioned to compensate for the required height. Known spring systems are shown in Figures 1 to 3.

On the underside of the vehicle 1 is a swing arm 11

(Figur l) um eine horizontale Achse A schwenkbar gelagert(Figure l) pivoted about a horizontal axis A

und mitteln eitHT oder mehrerer Kederii 12 at" Fahrzeug abgestützt. Di·· Schwinge 11 nimmt an ihrer Unterseite rl en einen Hing eines Drehkranzlagers 13 auf, dessen anderer Hing ar» einer Stützplatte \k angeordnet ist, die an der Antriebseinheit k befestigt lat. Der Motor 5, das von ihm verdeckte, dahinterliegende Getriebe und das Antriebs- bzw. Lenkrad 7 sind - wie auch bei den anderen Ausführungen - koaxial mit einer gemeinsamen Achse 3and supported on the vehicle by means of one or more kederii 12. The swing arm 11 receives on its underside one hinge of a slewing ring bearing 13, the other hinge of which is arranged on a support plate \k , which is fastened to the drive unit k . The motor 5, the gearbox hidden behind it and the drive or steering wheel 7 are - as in the other versions - coaxial with a common axis 3.

SM ZCCrdrS St DlS SchHuSnliSChSS A lis ^f t -t nun or· nsral lal ?·*_·»*

Achse 8. Beim Überfahren von Bodenunebenheit«n macht die Schwinge 11, Je nachdem, ob es sich um eine Vertiefung oder um eine Erhöhung des Bodens handelt, eine Schwenkbewegung um die Achse A im Uhrzeigersinn oder entgegengesetzt. Im enteren Fall werden die Federn 12 entspannt, im letzten Fall zusammengedrückt. Der gesamte Federweg muß so groß sein, daß der erforderliche Hb'henausgleich des Antriebs- bzw. Lenkrades 7 sichergestellt ist. Außerdem müssen die Federn so ausgelegt sein, daß das Antriebsbzw. Lenkrad immer mit dem erforderlichen Druck gegen den Boden gedruckt werden, ohne daß es, wenn die Federn 12 zusammengedrückt werden, zu einem Abheben der derAxle 8. When driving over uneven ground, the swing arm 11 makes a swivel movement around the axis A in a clockwise or counterclockwise direction, depending on whether it is a depression or a rise in the ground. In the latter case, the springs 12 are relaxed, in the latter case they are compressed. The entire spring travel must be large enough to ensure the required height compensation of the drive or steering wheel 7. In addition, the springs must be designed in such a way that the drive or steering wheel is always pressed against the ground with the required pressure, without the springs 12 being compressed and causing the

&idigr;&idigr;&udiagr;&idigr;&udigr;&pgr;&thgr;&Ggr;· &Igr;&ngr;&agr;&Ggr;&idigr;&Pgr;.

Der Aufbau der Antriebseinheit und die Anlenkung am Fahrzeug entsprechen bei der Ausführung nach Fig. 2 ganz der nach Fig. 1, lediglich die Feder ist anders angeordnet. Am Fahrzeug 1 ist ein sich nach unten erstreckender Arm 17 angebracht, der bis unter die Schwinge 11 reicht, die sich über ein oder mehrere Zugfedern l8 auf dem Arm 1? abstützt. Hei dieser Ausführung steht für die Federn laehrThe structure of the drive unit and the linkage to the vehicle in the version according to Fig. 2 are completely the same as in Fig. 1, only the spring is arranged differently. A downwardly extending arm 17 is attached to the vehicle 1, which reaches under the swing arm 11, which is supported on the arm 1? via one or more tension springs 18. In this version, the springs are

Installation space is available so that the design of the spring

charakteristik einfacher ist. Die Verwendung von Zugfedern ist andrerseits nicht ohne Probleme.characteristics is simpler. The use of tension springs, on the other hand, is not without problems.

Bei der Ausführung nach Fig. 3 ist das Drehkranzlager zwischen dem Fahrzeug 1 und einer Stützplatte 21 angeordnet. Die Antriebseinheit ist mit einer sich in (oder gegen) Fahrtrichtung von ihr weg weisenden, doppelt abge-In the embodiment according to Fig. 3, the slewing ring bearing is arranged between the vehicle 1 and a support plate 21. The drive unit is provided with a double-disc bearing pointing away from it in (or against) the direction of travel.

winkelten und die Antriebseinheit untergreifenden Schwinge 22 ausgestattet. Beiderseits dfs Mo* re 5 bzw. des Getrie bee kind Druckfedern 23 zwischen der Stützplatte 21 und dem die Antriebseinheit untergreifenden Ausleger 2k derangled and the drive unit gripping under the swing arm 22. On both sides of the mo* re 5 or the gearbox, there are compression springs 23 between the support plate 21 and the arm 2k of the

^r> Schwinge 22 angeordnet. Die Schwenkachse A ist hier identisch mit der Achse 8. ^r > swing arm 22. The pivot axis A is here identical with axis 8.

Zum Lenken wird die Antriebseinheit k Jeweils um die Achse 9 geschwenkt, wozu an der Stützplatte \k, 21 eine nicht dargestellte Kette befestigt ist, die von einer im Fahrzeug untergebrachten Lenkeinrichtung bewegt wird. Solche Lenkeinrichtungen sind bekannt, z.B. von der Dt-PS 3'* 20-1^6, so daß hier nicht darauf eingegangen zu werden braucht.For steering, the drive unit k is pivoted about the axis 9, for which purpose a chain (not shown) is attached to the support plate \k, 21, which is moved by a steering device accommodated in the vehicle. Such steering devices are known, eg from the Dt-PS 3'* 20-1^6, so that they do not need to be discussed here.

Die erfindungsgemäße Ausführung einer Antriebseinheit ist in Fig. k gezeigt, und zwar in einer den Fig. 1 bis 3 entsprechenden schematischen Darstellung. An der Unterseite des Fahrzeugs 1 ist der eine Ring des Drehkranzlagers 13 befestigt, der andere Ring ist an einer Stützplatte 26 angeordnet. Von der Stützplatte 26 erstreckt sich ein Arm 27 nach unten, und zwar in Fahrtrichtung gesehen vor oder hinter der Antriebseinheit. Am unteren Ende des Armes 27 ist ein Ende einer Schwinge 28 angelenkt (Schwenkachse AK Am anderen Ende der Schwinge 28, die etwa in ihrer Mitte mit dem Gehäuse des Motors 5 und/ oder des Getriebes 6 drehfest verbunden ist, stützt sich die Schwinge 28 und damit die ganze Antriebseinheit über eine oder mehrere Federn 29 an der Stützplatte 26 ab.The design of a drive unit according to the invention is shown in Fig. k , in a schematic representation corresponding to Figs. 1 to 3. One ring of the slewing ring bearing 13 is fastened to the underside of the vehicle 1, the other ring is arranged on a support plate 26. An arm 27 extends downwards from the support plate 26, in front of or behind the drive unit as seen in the direction of travel. One end of a swing arm 28 is hinged to the lower end of the arm 27 (swivel axis AK). At the other end of the swing arm 28, which is connected in a rotationally fixed manner approximately in its middle to the housing of the motor 5 and/or the gearbox 6, the swing arm 28 and thus the entire drive unit is supported on the support plate 26 via one or more springs 29.

&igr; Gegenüber den bekannten Ausführungen gemäß Fig. 1 bis 3&igr; Compared to the known designs according to Fig. 1 to 3

&igr; ist bei der erfindungsgemäßen Ausführung nach Fig. k die&igr; is in the embodiment according to the invention according to Fig. k the

Drehachse A so gewählt, daß am Umfang des Antriebsrades 7 beim Bremsen oder Beschleunigen auftretende Rückstellkraft F_u sehr klein wird, und zwar unabhängig von der Fahrtrichtung. Durch diese Anordnung der Drehachse A wird ein sogenanntes "Nicken" des Antriebsrades 7, d.h. einThe axis of rotation A is selected so that the restoring force F _u occurring on the circumference of the drive wheel 7 during braking or acceleration is very small, regardless of the direction of travel. This arrangement of the axis of rotation A prevents a so-called "pitching" of the drive wheel 7, ie a

Abheben rl e &ogr; Antr i ebsrad es von d?r Fahrbahn, vermieden. iJpfnndc sich die Drehachse A auf gleicher Höhe nut, dem Ueriilirpunkt B drs Antriebsradrs 7 auf der Fahrbahn, so würde sich die Rückstel Ikrn' t F auf den Wert Null ver-Lifting of the drive wheel from the road is avoided. If the axis of rotation A were at the same height as the reference point B of the drive wheel 7 on the road, the reset value Ikrn' t F would be set to zero.

ringern.wrestle.

Außtr der Rückstellkraft F wirken noch andere Kräfte aufIn addition to the restoring force F, other forces act on

das Antriebsrad 7 ein, nämlich die Federkraft F-, voti derthe drive wheel 7, namely the spring force F-, voti the

Feder 12, t8, 29 und die sogenannte "wirksam«? Bodenaufstandskraft F . Ganz allgemein gilt, daß die Summe der von diesen Kräften hervorgerufenen Momente Null oder kleiner sein soll, oder, mathematisch ausgedrücktSpring 1 2 , t8, 29 and the so-called "effective" ground contact force F . In general, the sum of the moments caused by these forces should be zero or less, or, mathematically expressed,

&Sgr;&Mgr; = - F_f . (X₊X' ) - F_w . X¹ * F_u . Y = 0, wobei linksdrehende Momente ein positives, rechtsdrehende Momente ein negatives Vorzeichen haben. Σμ = - F _f . (X ₊ X' ) - F _w . X ¹ * F _u . Y = 0, where left-handed moments have a positive sign and right-handed moments have a negative sign.

Vergleicht man die Längen der Hebelarme bei den Figuren 1 bis k miteinander, so zeigt sich, daß bei den Fig. 1 bis 3 jeweils mindestens ein Hebelarm langer ist als bei Fig. &Iacgr;, also ungünstiger. Denn, wie schon erwähnt, wenn die Länge des Hebelarmes Y gegen Null geht, so geht auch das Produkt F .Y "S^sn Null iicdurchi d:: S^siera frei von Rückstellkräiten wird. Ginge der Hebelarm Y dagegen Unendlich, würde das Antrieberad beim Bremsen oder Beschleunigen, je nach Fahrtrichtung, von der Fahrbahn abheben.If one compares the lengths of the lever arms in Figures 1 to 3 , it becomes apparent that in Figures 1 to 3 at least one lever arm is longer than in Figure 6, and therefore less favorable. This is because, as already mentioned, when the length of the lever arm Y approaches zero, the product F .Y "S^sn" also approaches zero and S^siera becomes free of restoring forces. If, on the other hand, the lever arm Y were infinite, the drive wheel would lift off the road when braking or accelerating, depending on the direction of travel.

Figur 6 zeigt ef--e der verschiedenen möglichen Ausführungen für die Schwinge 28: ein scheibenförmiges, zwei Ansätze 58 59 aufweisendes bauteil 57» das in einer Bohrung 60 das Gehäuse des Motors 5 oder des Getriebes 6 auf= nimmt und ^n Bohrungen &1 mit diesem verschraubt wird. Atf Ansatz 58 ist die Schwinge mittels eines Zapfens 3^ schwenkbar am Arm 27 gelagert und am Ansatz 59 ist Federteller 36 mittels eines Zapfens 35 angelenkt, worauf noch eingegangen wird.Figure 6 shows one of the various possible designs for the rocker arm 28: a disk-shaped component 57 with two lugs 58 and 59, which receives the housing of the motor 5 or the gearbox 6 in a bore 60 and is screwed to it via bores 61. At lug 58, the rocker arm is pivotably mounted on the arm 27 by means of a pin 32 and the spring plate 36 is hinged to lug 59 by means of a pin 35, which will be discussed later.

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Figur 7 zeigt eine andere, herstellungsmäßig einfachere Ausführung der Schwinge 28 und die Anordnung der Feder 29· Arn Gehäuse 35 des Getriebes 6 sind zwei Laschen 32_t 33 angegossen, von denen die eine (32) mittels des Zapfens "}k schwenkbar am Arm 27 gelagert ist. An der anderen Lasche 33 ist mittels des Zapfens 35 der Federteller 36 angelenkt, gegen den sich das eine Ende der Feder 29 abstützt. Die Schwinge 28 ist somit vom Gehäuse 31 mit den beiden Laschen 32, 33 gebildet. Das andere Ende der Feder 29 stützt sich an einem Federteller 37 ab, der mittels eines Zapfens 38 an einer Nase 39 der Stützplatte 26 angelenkt ist. Um die Feder 29 am Ausknicken zu hindern, ist am Federteller 37 ein Führungsrohr kO angebracht, das über einer im Federteller 36 befestigten Stange k1 längsverschiebbar aufgenommen ist. Die Stange kl und das Führungsrohr kO sind so innerhalb der Windungen der Feder angeordnet, daß nur wenig radialer Abstand zwischen der Feder und dem Führungsrohr besteht.Figure 7 shows another, more simpler design of the rocker 28 and the arrangement of the spring 29. Two brackets 32 _and 33 are cast onto the housing 35 of the gear 6, one of which (32) is pivotably mounted on the arm 27 by means of the pin "}k . The spring plate 36, against which one end of the spring 29 is supported, is hinged to the other bracket 33 by means of the pin 35. The rocker 28 is thus formed by the housing 31 with the two brackets 32, 33. The other end of the spring 29 is supported on a spring plate 37, which is hinged to a nose 39 of the support plate 26 by means of a pin 38. In order to prevent the spring 29 from buckling, a guide tube kO is attached to the spring plate 37, which is guided over a rod k1 fastened in the spring plate 36. is accommodated so as to be longitudinally displaceable. The rod kl and the guide tube kO are arranged within the coils of the spring in such a way that there is only a small radial distance between the spring and the guide tube.

In verschiedenen Fällen ist es erwünscht, daß die Länge bzw. die Kraft der Feder 29 einstellbar ist. Ein Ausführungsbeispiel dafür ist in Fig. 8 dargestellt. Der Federteller an der Stützplatte 26 ist hier mit &Oacgr; bezeichnet. An seiner Oberseite weist er einen kugelförmigen Ansatz kk auf, der in eine entsprechende Ausnehmung &Iacgr;6 einer in die Stützplatte 26 eingeschraubten Einstellschraube ^5 ragt und mit einem Sprengring k7 gegen Herausrutschen gesichert ist. Wird die Einstellschraube *»5 weiter in die Stützplatte 26 eingeschraubt, wird die Feder 29 entspannt und damit langer. Andrerseits wird die Feder 29 mehr vorgespannt, wenn die Einstellschraube k$ weniger weit in die Stiitzplatte 26 eingeschraubt wird. Nach dem Einstellen der Feder 29 wird die Einstellschraube 45 mit einer Maden- »chraubp &Iacgr;&Mgr; oder in anderer Weise gegen ungewolltes Verst. f 1 1 &rgr; &pgr; y. <· &eegr; 1 r.hert .In various cases it is desirable for the length or the force of the spring 29 to be adjustable. An embodiment of this is shown in Fig. 8. The spring plate on the support plate 26 is designated here with &Oacgr;. On its upper side it has a spherical projection kk which projects into a corresponding recess &Iacgr;6 of an adjusting screw ^5 screwed into the support plate 26 and is secured against slipping out by a snap ring k7 . If the adjusting screw *»5 is screwed further into the support plate 26, the spring 29 is relaxed and thus longer. On the other hand, the spring 29 is preloaded more if the adjusting screw k$ is screwed less far into the support plate 26. After adjusting the spring 29, the adjusting screw 45 is tightened with a grub screw &Iacgr;&Mgr; or in some other way to prevent unwanted tightening. <· &eegr; 1 r.hert .

Anstelle der vorstehend beschriebenen Ausführung mit dem etwas schwierig herstellbaren kugelförmigen Ansatz kann auch die in Fig. 9 gezeigte Ausführung angewendet werden, die ebenfalls auf dem Prinzip eines sphärischen Axiallagers basiert« Zwischen der Stützplatte 26 und einem Federteller 50 ist ein wartungsfreies Axial-Gelenklager angeordnet: der konkave Ring 51 dieses Gelenklager» ist in einer Ausnehmung des Federtellers aufgenommen und der konvexe Ring 52 von einen Zapfen ^k. an einer Einstellschraube 53· Die Funktion der Einstellschraube 53 entspricht der der Einstellschraube &Iacgr;5. Zum Sichern ist hier eine Kontermutter 55 vorgesehen.Instead of the design described above with the spherical projection, which is somewhat difficult to manufacture, the design shown in Fig. 9 can also be used, which is also based on the principle of a spherical axial bearing. A maintenance-free axial spherical plain bearing is arranged between the support plate 26 and a spring plate 50: the concave ring 51 of this spherical plain bearing is received in a recess in the spring plate and the convex ring 52 is held by a pin 53 on an adjusting screw 53. The function of the adjusting screw 53 corresponds to that of the adjusting screw 5. A lock nut 55 is provided here for securing.

Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. So sind z.B. für die Form der Schwinge 28 nach Fig. 6 viele Varianten denkbar, auch für die Art der Befestigung am Gehäuse des Getriebes oder des Motors, die übrigens auch in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht sein können. Die in den Fig. 8 und 9 gezeigten Einrichtungen zum Verändern der Federspannung können sinngemäß auch an dem an d>*r Schwinge 28 angelenkten Federteller vorgesehen sein.The invention is not limited to the embodiments described. For example, many variants are conceivable for the shape of the swing arm 28 according to Fig. 6, as well as for the type of attachment to the housing of the gearbox or the motor, which can also be housed in a common housing. The devices shown in Figs. 8 and 9 for changing the spring tension can also be provided on the spring plate hinged to the swing arm 28.

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List of terms

1 Fahrzeug1 vehicle

2 Ladefläche2 loading area

3 Rad3 wheel

4 Antriebseinheit4 Drive unit

5 Motor5 Engine

6 Getriebe6 Gearbox

7 Antriebsrad7 Drive wheel

8 Achse8 Axis

9 Achse 109 Axis 10

11 Schwinge11 Swingarm

12 Feder12 Spring

13 Drehkranzlager13 Slewing ring bearings

14 Stützplatte ld14 Support plate ld

17 Arm17 Arm

18 Zugfeder 1918 Tension spring 19

21 Stützplatte ?,?. Schwinge21 Support plate ?,?. Swing arm

23 Druckfeder23 Compression spring

24 Ausleger24 booms

26 Stützplatte26 Support plate

27 Arm27 Arm

28 Schwinge 2&Iacgr; Feder28 Swing arm 2 &Iacgr; Spring

31 Gehäuse31 Housing

32 Lasche '! 1 Lasche32 tab '! 1 tab

3k Zapfen 3k tenons

35 Zapfen35 cones

36 Federteller36 spring plates

37 Federteller37 Spring plate

38 Zapfen38 cones

39 Nase39 Nose

40 Führungsrohr kl Stange 4240 Guide tube small rod 42

43 Federteller43 Spring plate

44 Ansatz44 Approach

45 Einstellschraube45 Adjustment screw

46 Ausnehmung46 Recess

47 Sprengring47 Snap ring

48 Madenschraube 4948 Grub screw 49

50 Federteller50 spring plates

51 konkaver Ring51 concave ring

52 konvexer Ring52 convex ring

53 Einstellschraube53 Adjusting screw

54 Zapfen54 cones

55 Kontermutter 5655 Lock nut 56

57 Bauteil57 Component

58 Ansatz58 Approach

59 Ansatz59 Approach

60 Bohrung60 Bore

61 Bohrung61 Bore

Claims

CABiI. HURTH :·&igr;.&igr;&igr;.&igr;«)»&EEgr;

Addresses

1) Drive unit for a vehicle in a driverless transport system (FTS), in which the drive unit essentially consists of an Egr; motor, transmission and drive wheel with a common

necessary information /ui iFi in uir &Igr;&iacgr;&idiagr;&idiagr;&igr;&bgr;&khgr;&idiag; αΠα urT uiltSF-

^r> side of the vehicle in a slewing ring bearing to a

vertical axis is pivotally mounted and serves only for the drive and steering, while the vehicle drives on separate idler wheels, characterized in that next to the drive wheel (7) and below the rotary axis (8) there is a substantially horizontal,

Gearbox and/or engine housing in the direction of travel a rocker (28) is provided which protrudes on both sides, one end of which is connected to an arm (27) extending downwards from a support plate (26) fastened to the slewing ring bearing (13) by a direction parallel to the rotation

axis (8) directed axis (A), "and the other end of which is connected to the rocker (28) and/or to the support plate (26) via a spring arrangement (spring 29) acting essentially vertically on the

Slewing ring bearing (13) is supported.

2) Drive unit according to claim 1, characterized in that the rocker (28) is designed as one piece with the motor and/or transmission housing (31).

3) Drive unit according to claim 1, characterized in that the drive unit designed as a separate component (57)

Swing arm (28) holds the engine and/or gearbox housing in a corresponding bore (6o) in a rotationally secured manner.

?) Drive unit according to *H. nem of claims *» 1 to « 3» characterized in that the spring arrangement is essentially formed by a helical spring (29) secured against buckling, which is located on the rocker (28) or on the support plate (26)

hinged spring plates (36,37; 43; 50).

5) Drive unit according to claim 4, characterized in that at least one of the two spring plates (43, 50) is mounted on the

Support plate (26) or hinged to the swing arm (28).

6) Drive unit according to claim 51, characterized in that the spring plate (43) on the side facing the helical spring (29) has a spherical

projection (44) which is inserted into a corresponding recess (46) of a height-adjustable adjustment element in the support plate (26) or in the rocker arm (28).

&squ; ifiii &agr; uw ^ \ ~t J t au&^Vi*WHSmd&kgr;

7) Drive unit according to claim 5· characterized in that the spring plate (50) has on the side facing away from the helical spring (29) one ring (51) of an axial spherical bearing (spherical bearing), the other ring (52) of which is supported by an ir. of the support plate

(26) or in the swing arm (28) height-adjustable

Adjusting screw (53) is included.