DE8334570U1

DE8334570U1 - SMALL WORK VEHICLE

Info

Publication number: DE8334570U1
Application number: DE19838334570
Authority: DE
Original assignee: Kramer-Werke 7770 Ueberlingen De GmbH
Current assignee: Kramer-Werke 7770 Ueberlingen De GmbH
Priority date: 1983-12-01
Filing date: 1983-12-01
Publication date: 1985-05-09

Description

Klein-ArbeitsfatvrzeugSmall work vehicle Die Erfindung bezieht sich auf ein Klein-Arbeitsfahrzeug nach demThe invention relates to a small work vehicle according to the

) Oberbegriff des Anspruchs I₁ das mit einem Arbeitsgerät bestückt) Preamble of claim I ₁ equipped with an implement ist oder bestückt werden kann, insbesondere als Kleinlader mitis or can be equipped, especially as a small loader with einer Ladeschaufel, aber gegebenenfalls auch mit einem Baggergea loading shovel, but possibly also with an excavator schirr, einem Schneeräumschild oder einem sonstigen Arbeitsgerät.harness, a snow plow or other work equipment.

Die entsprechenden Arbeiten müssen häufig unter sehr beengten Raumverhältnissen durchgeführt werden, beispielsweise an Straßenbaustellen in engen Gassen, bei Ladearbeiten auf Schiffen oderThe corresponding work often has to be carried out in very confined spaces, for example on road construction sites in narrow alleys, during loading work on ships or bei Bau- und Montagetätigkeiten in Hallen. Für derartige Baustellen sind als wendige Klein-Lader unter der Handelsbezeichnung "Bobcat" bekanntgewordene antriebsgelenkte Fahrzeuge im Einsatz, bei denen zur Lenkung die Räder einer Seite abgebremst oder sogar gegenläufig zur anderen Seite angetrieben werden, wodurchfor construction and assembly work in halls. For such construction sites are as agile small loaders under the trade name "Bobcat" drive-steered vehicles that have become known in use, in which the wheels on one side are braked or braked for steering can even be driven in opposite directions to the other side, whereby sich sehr kleine Wenderadien ergeben. Nachteilig ist jedoch hierbei ein hoher Reifenverschleiß, eine erhebliche Beanspruchung oder Durchwühlung des Untergrunds und ein sehr schlechtes Fahrverhalten des Geräts. Das letztere ergibt sich aus dem erforderlichen kurzen Radabstand. Zur Verkürzung des Fahrzeugs istthere are very small turning radii. However, the disadvantage here is high tire wear and considerable stress or ransacking the ground and very poor driving behavior of the device. The latter results from the required short wheelbase. To shorten the vehicle is weiterhin die Ladeanlage beiderseits am hinteren Fahrzeugende angelenkt und seitlich nach vorn geführt, was hinsichtlich Einstieg, Sichtverhältnissen und Kippverhalten ungünstig ist. Ein weiterer großer Nachteil ist die geringe Bodenfreiheit des Geräts.Furthermore, the loading system is articulated on both sides at the rear end of the vehicle and laterally guided forward, which is unfavorable in terms of entry, visibility and tipping behavior. A Another major disadvantage is the device's low ground clearance.

Andererseits führt auch der Bau sehr kleiner wendiger Arbeitsfahr-On the other hand, the construction of very small, manoeuvrable work vehicles

zeuge mit Lenktriebachsen zu erheblichen Schwierigkeiten, da diese normalerweise nur einen maximalen Lenkeinschlag des kurven—testify to considerable difficulties with steering drive axles, there this normally only a maximum steering angle of the curve inneren Rads von ca. 40° erlauben. Es sind allerdings auch bereits Lenktriebachsen mit einem maximalen Lenkeinschlag von 60° gebaut worden. Größere Lenkeinschläge sind indessen, bedingt durch die Konstruktion der Doppelgelenkwellen, bei über Wellen angetriebenen Rädern nicht verwirklicht worden.allow inner wheel of approx. 40 °. However, there are already steering drive axles with a maximum steering angle of 60 ° was built. Larger steering angles are, however, due to the construction of the double cardan shafts, with over shafts driven wheels has not been realized.

Es ist auch ein Arbeitsfahrzeug bekannt (DE-OS 29 02 LJJa), bei dem sämtliche vier Räder angetrieben und einzeln über vertikale Radstützen aufgehängt sind. Die Antriebswelle ist in diesem Fall innerhalb einer als Hohlwelle ausgebildeten Lenkwelle angeordnet und die Abstützung des Radlagers sowie ein Antriebsgetriebe zur Umlenkung des Antriebs von der vertikalen Antriebswelle zur horizontalen Fahrwelle sind neben dem jeweiligen Rad in dessen Axialbereich angeordnet. Dieses bekannte Fahrzeug, das als Niedrigleistung- und Leichtfahrzeug vorgesehen ist, hat indessen durch die neben dem Rad befindlichen Bauteile eine erheblich beeinträchtigte Bodenfreiheit, die insbesondere bei Arbeiten im Gelände ständige Berücksichtigung erfordert. Außerdem ist das System des bekannten Fahrzeugs kaum für Arbeitsgeräte höherer Leistung wie Schaufellader oder dergleichen verwendbar.There is also a work vehicle known (DE-OS 29 02 LJJa), in which all four wheels are driven and individually suspended via vertical wheel supports. In this case, the drive shaft is arranged inside a steering shaft designed as a hollow shaft and the wheel bearing support and a drive gear for deflecting the drive from the vertical drive shaft to the horizontal drive shaft are arranged next to the respective wheel in its axial area. This known vehicle, which is intended as a low-performance and light vehicle, however, has a significantly impaired ground clearance due to the components located next to the wheel, which requires constant consideration, especially when working in the field. In addition, the system of the known vehicle can hardly be used for higher-performance implements such as shovel loaders or the like.

Im Bemühen, allseitig lenkbare Arbeitsfahrzeuge zu konstruieren, ist auch die Idee bekannt geworden (DE-GM 80 31 892), die Räder eines Gabelstaplers ähnlich wie die eines Portalkrans an Radbeinen aufzuhängen, die in der Verlängerung des vertikalen Raddurchmessers am Rahmen gelagert sind und eine beliebige Verschwenkungsstellung einnehmen können. An der Radnabe sitzt ein Hydraulikmotor oder Elektromotor für den Antrieb. Zur Lenkung werden die Radbeine über Kegelradtriebe verdreht. Diese bekannte Bauart führt, da der gesamte Fahrzeugkörper erst oberhalb des Niveaus der Radoberseite beginnt, zu einem relativ hohen Fahrzeug mit entsprechend hohem Schwerpunkt, wodurch die Stabilität insbesondere beim Heben schwerer Lasten beeinträchtigt ist.In an effort to construct work vehicles that can be steered from all sides, the idea has also become known (DE-GM 80 31 892), the wheels of a forklift similar to those of a gantry crane Suspend wheel legs that are mounted in the extension of the vertical wheel diameter on the frame and any Can take pivoted position. A hydraulic motor or electric motor for the drive is located on the wheel hub. The wheel legs are turned via bevel gears for steering. These known design leads, since the entire vehicle body only begins above the level of the top of the wheel, to a relative high vehicle with a correspondingly high center of gravity, which affects stability, especially when lifting heavy loads is.

Zur Verbesserung der Fahrzeugkonstruktion, insbesondere der Sta-To improve the vehicle design, especially the sta-

bilität und der Einstiegsbedingungen, ist es auch bekannt (DE-OS 29 05 528), Teile des Rahmens portalartig über die Räder zu führen. Der bekannte Rahmen weist einen die Portale aufweisenden Außenrahmen und einen tief erliegenden Innenrahmen auf,bility and the entry conditions, it is also known (DE-OS 29 05 528), parts of the frame portal-like over the wheels respectively. The known frame has an outer frame with the portals and a deep inner frame, der den Lenkeinschlag begrenzt. Für ein Klein-Arbeitsfahrzeug mit optimaler Wendigkeit genügt diese Maßnahme der Rahniengestaltung nicht.which limits the steering angle. For a small work vehicle With optimal maneuverability, this measure of the frame design is not sufficient.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Klein-Arb^itsfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, das aufgrund seines Lenksystems auf kleinstem Raum manövrieren kann und gleichzeitig hohe Stabilität und gute Bodenfreiheit bietet.The invention is based on the object of creating a small work vehicle of the type mentioned at the outset which, due to its steering system can maneuver in the smallest of spaces and at the same time offers high stability and good ground clearance.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 gekennzeichneteThis task is characterized by that in claim 1

Erfindung gelöst. Die Kombination des Portalrahmens, der über die Räder verläuft, mit der portalartigen Achse, deren vorzugsweise quer zur Fahrtrichtung verlaufende Achskörper etwa im Höhenbereich des oberen Reifenbereichs der Räder verläuft, ergibt bei einem insgesamt relativ niedrig bauenden Fahrzeug zugleichInvention solved. The combination of the portal frame, which runs over the wheels, with the portal-like axis, whose axle body, which preferably runs transversely to the direction of travel, is approximately in the Height range of the upper tire area of the wheels runs, results in an overall relatively low built vehicle at the same time die Möglichkeit eines sehr hohen Lenkeinschlags und eine große Bodenfreiheit zwischen den Rädern, so daß das Fahrzeug universell für das Arbeiten auf beengtem Raum eingesetzt werden kann, also auch bei empfindlichem Untergrund oder starken Seitenkräften.the possibility of a very high steering angle and a large one Ground clearance between the wheels so that the vehicle can be used universally for working in confined spaces, So even with sensitive surfaces or strong side forces.

Die Maßnahme nach Anspruch 2 dient der weiteren Verbesserung der Bodenfreiheit, wobei ein Getriebe mit hoher drehzahlvermindernder Übersetzung in der Radfelge angeordnet sein ktnn. Die Maßnahme nach Anspruch 3 trägt noch weiter zur VerminderungThe measure according to claim 2 serves to further improve the ground clearance, whereby a transmission with a high speed-reducing ratio can be arranged in the wheel rim. the Measure according to claim 3 further contributes to the reduction des Reifenradierens bei, mit vorteilhaften Folgen hinsichtlich Reifenlebensdauer und Schonung des Untergrunds. Ein gewisser positiver oder negativer Lenkrollradius, der vorzugsweise innerhalb der Reifenauf Standsfläche verbleibt, kann indessen hingenommen werden. vus diesem Lenkrollradius und den Bemessungenof tire erasing, with advantageous consequences with regard to Tire service life and protection of the ground. A certain positive or negative scrub radius, which preferably remains within the tire on the standing surface, can, however, be accepted. vus this scrub radius and the dimensions nach Anspruch 4 ergibt sich die Begrenzung des Lenkeinschlags durch den Achskörper, die so gehalten werden kann, daß das Rad um 180° oder auch geringfügig darüber verschwenkt werdenaccording to claim 4 results in the limitation of the steering angle by the axle body, which can be held so that the Wheel can be pivoted by 180 ° or slightly above it

-Α ι kann. -Α ι can.

Die Maßnahme nach Anspruch 5 trägt weiterhin zur Verminderung des Radierens bei, da auch bei engen Wendekreisen die Rade¹" abrollen. Die Programmierung kann beispielsweise elektronisch oder in bekannter Weise mittels Kurvenscheiben (DE-OS 24 41 .995) oder unter Inkaufnahme eines gewissen Lenkfehlers mit Hilfe kinematischer Systeme durchgeführt werden.The measure according to claim 5 further contributes to the reduction of erasing, since the wheels ¹ "roll even with tight turning circles. The programming can be done electronically or in a known manner by means of cams (DE-OS 24 41 .995) or accepting a certain steering error be carried out with the help of kinematic systems.

Die Spreizung und der Sturz führen bei einer Radverschwenkung zu einer gewissen Schrägstellung des Rads, die zur Unterbringung des Achskörpers im Zwickel zwischen den Radendstellungen ausgenützt wird. Zum Lenkantrieb um 180° sind die Maßnahmen nach den Ansprüchen 5 bis 13 zweckmäßig. Die Maßnahme nach Anspruch 8 dient hierbei dazu, eine Querfahrt in einer um 90° gegenüber der Geradeausfahrt versetzten Drehrichtung dadurch zu ermöglichen, daß in der Endstellung eine Umschaltung zweier Räder um 180° möglich ist. Bei einer Verschwenkung der Räder zur Erzielung immer kleinerer Drehradien bis zur völligen Querstellung aus der Kreislenkung heraus ergibt sich die Konstellation, daß beispielsweise die Vorderräder nach links, die Hinterräder aber nach rechts antreiben. Soll nun auf Seif<;nversatz geschaltet werden, so müssen entweder eines dieser Räcierpa.are über ein Wendegetriebe umgetehrt angetrieben werden oder eines der Räderpaare wiederum um 180° verstellt werden, welch letzterer Maßnahme die Konstruktion nach Anspruch 8 dient.The spread and the camber lead to a certain inclination of the wheel when the wheel is pivoted, which makes it necessary to accommodate it of the axle body in the gusset between the wheel end positions is used. The measures are for steering drive by 180 ° according to claims 5 to 13 expedient. The measure according to claim 8 serves here to make a transverse trip in one order To enable the direction of rotation offset by 90 ° with respect to the straight-ahead travel, in that a switchover is made in the end position two wheels by 180 ° is possible. When swiveling the wheels to achieve ever smaller turning radii up to the complete The transverse position from the circular steering results in the constellation that, for example, the front wheels to the left and the rear wheels but drive to the right. Should now on Seif <; nversatz must be switched, either one of these Räcierpa.are be driven in reverse via a reversing gear or one of the pairs of wheels can be adjusted by 180 °, which latter is the case Measure the construction according to claim 8 is used.

Bei einer anderen Programmierung der Lenkung kann es aber auch ermöglicht werden, Schrägfahrten nicht nur in 90°-Richtung, sondern in jeder beliebigen Schrägrichtung einzusteuern. Beispielsweise können die Lenkhebel nach den Ansprüchen 10 bis 12 über wahlweise Spurstangen miteinander verbunden sein, die die unterschiedlichen Querbewegung skomponen ten der überstrichenen Kreisbögen der Spurstangen-Anlenkpunkte an den Hebel ausnützen, um durch unterschiedliche kinematische Kopplungen unterschiedliche Lenkverhalten zu erzielen. Die Antriebsrichtungen müaeen für Räderparallelstellung stets gleichgerichtet sein. Lenkverdre-If the steering is programmed differently, it can also be made possible to drive diagonally not only in the 90 ° direction, but to steer in any oblique direction. For example, the steering levers according to claims 10 to 12 be connected to each other via optional tie rods, which skomponen the different transverse movements of the swept Make use of the circular arcs of the tie rod articulation points on the lever to create different kinematic couplings To achieve steering behavior. The drive directions must must always be in the same direction for parallel positioning of the wheels. Steering twist

-δι hungsübersetzungen nach Anspruch 11 sind an sich bekannt (z.B. DE-OS 23 49 177).-δι hungsübersetzungen according to claim 11 are known per se (e.g. DE-OS 23 49 177).

Wie erläutert, ermöglicht das erfindungsgemäße Konzept die Konstruktion eines Klein-Arbeitsf ahrzeugs, das nicht nur überaus wendig, sondern auch von sehr stabilem Steh— und Fahrverhalten ist. So wird durch die Achsschenkellenkung ein Radabstand möglich, der gemäß Anspruch 13 wenigstens das 1,5-fache, beispielsweise bei einer tatsächlich ausgeführten Konstruktion das mehr als 1,8-fache des Raddurchmessers beträgt. Dieser große Radabstand in Verbindung mit dem Portalrahmen ermöglicht auch den seitlichen Einstieg nach Anspruch 20. Nach Anspruch 14 soll hierbei der Raum unterhalb der Achskörper, also seitlich begrenzt durch die schräg in die Radfelgenschüsseln verlaufenden Radstützen, frei bleiben. Allenfalls können noch an der Unterseite des Achskörpers Lenkhebelteile montiert sein. Dieser Raum wird im Bereich der Achsen durch den Schwenkbereich der Räder in Anspruch genommen. Durch die gewählte Höhe der Achskörper einerseits und den freien Raum darunter andererseits wird eine g^ute Kombination von niedrigem Schwerpunkt und Bodenfreiheit erzielt. Hierzu trägt auch der zwischen den Rädern heruntergezogene Portalrahmen bei.As explained, the concept according to the invention enables the construction of a small work vehicle that is not only extremely manoeuvrable, but also has a very stable standing and driving behavior. Thus, a wheel spacing is made possible by the stub axle steering which, according to claim 13, is at least 1.5 times, for example more than 1.8 times, the wheel diameter in the case of an actually implemented construction. This large wheel spacing in conjunction with the portal frame also enables side entry according to claim 20. According to claim 14, the space below the axle body, that is to say laterally limited by the wheel supports running obliquely into the wheel rim dishes, should remain free. At most, steering lever parts can still be mounted on the underside of the axle body. This space is taken up in the area of the axles by the swivel range of the wheels. The selected height of the axle body on the one hand and the free space underneath it on the other hand, a ^good combination of low center of gravity and ground clearance is achieved. The portal frame pulled down between the wheels also contributes to this.

Die Maßnahme nach Anspruch 15 ergibt eine gute gegenseitige Abstimmung zwischen der Radgröße und der Fahrzeuggröße, wobei die durch die Lenkprogrammierung und Raddimensionierung ermöglichten Maßnahmen nach den Ansprüchen 16 und 17 sogar einen sehr großen Raddurchmesser ermöglichen.The measure according to claim 15 results in a good mutual coordination between the wheel size and the vehicle size, wherein made possible by steering programming and wheel dimensioning Measures according to claims 16 and 17 even enable a very large wheel diameter.

Zur Erzielung der Kleinräumigkeit und des niedrigen Schwerpunkts wird die an sich bekannte (US-PS 3 933 224) Maßnahme nach Anspruch 18, zweckniäßigerweise ergänzt durch die Maßnahme nach Anspruch 19, bevorzugt. Hierdurch bleibt zur Erfüllung der Maßnahme nach Anspruch 14 der Raum unterhalb der Achskörper vom Motor frei, auch wird keine zusätzliche Länge beansprucht. In order to achieve the small size and the low center of gravity, the measure according to claim 18, which is known per se (US Pat. No. 3,933,224), expediently supplemented by the measure according to claim 19 , is preferred. As a result, the space below the Achskör remains free from the engine to fulfill the measure according to claim 14, and no additional length is claimed.

Die für größere Fahrzeuge bekannte Maßnahme nach Anspruch 20 schafft sowohl erhöhte Sicherheit als auch erhöhten Fahrkomfort im Vergleich zu bei Klein-Arbeitsfahrzeugen üblichen Einstiegsmöglichkeiten über das Arbeitsgerät, beispielsweise die Schaufel. Die Maßnahmen nach den Ansprüchen 21 und 22 führen schließlich dazu, daß das Kleinfahrzeug die Voraussetzungen für ein präzises Arbeiten auf kleinstem Raum bietet» Sofern es sich beim Arbeitsgerät um eine Ladeschaufel handelt, kann der Fahrer die Schaufelsehneide von seinem Fahrerplatz aus sehen, so daß er die Wendigkeit des Fahrzeugs zum präzisen Arbeiten zwischen Hindernissen oder dergleichen ausnützen kann.The measure according to claim 20 known for larger vehicles creates both increased safety and increased driving comfort compared to the usual entry options for small work vehicles via the implement, for example the shovel. the Measures according to claims 21 and 22 ultimately lead to the fact that the small vehicle offers the prerequisites for precise work in the smallest of spaces Work device is a loading shovel, the driver can see the shovel chord from his driver's seat, so that he can use the maneuverability of the vehicle for precise work between obstacles or the like.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf din Zeichnung. Es zeigen:Further details, advantages and developments of the invention emerge from the following description of preferred exemplary embodiments with reference to the drawing. Show it:

Fig. 1 in Seitenansicht schematisch ein Klein-Arbeitsfahrzeug, nämlich einen Kleinlader von kompakter Konstruktion und großer Wendigkeit;1 shows a schematic side view of a small work vehicle, namely a small loader of compact construction and great maneuverability;

Fig. 2 einen schematischen Querschnitt durch die Antriebsräder in Geradeausstellung und im maximalen Lenkeinschlagsbereich;2 shows a schematic cross section through the drive wheels in the straight ahead position and in the maximum steering angle range;

Fig. 3 schematische Grundrisse von Lenkkonstellationen;3 shows schematic floor plans of steering constellations;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht des Portalrahmens des Arbeitsfahrzeugs nach Fig. 1;FIG. 4 shows a perspective view of the portal frame of the work vehicle according to FIG. 1;

Fig. 5 eine teilweise geschnittene Vorderansicht einer Achse des ^Fig. 5 is a partially sectioned front view of an axis of the ^ Klein-Arbeitsfahrzeugs; >Small work vehicle; > Fig. 6 eine Seitenansicht der Achse mit Darstellung des Rades i 6 is a side view of the axle showing the wheel i

in seinen beiden extremen Lenkstellungen; |in both of its extreme steering positions; |

Fig. 7 einen Vertikalschnitt durch ein Rad mit Radstütze einerFig. 7 is a vertical section through a wheel with a wheel support

abgewandelten Konstruktion; fmodified construction; f

Fig. 8 eine Seitenansicht der Achse mit RadstUtze nach Fig. 7 mit dem Rad in Schnittdarstellung in den beiden extremen Lenkstellungen;8 shows a side view of the axle with wheel support according to FIG. 7 with the wheel in sectional view in the two extreme steering positions;

Fig. 9 einen Schnitt, entsprechend Fig. 7 einer abgewandelten Ausführung;9 shows a section, corresponding to FIG. 7, of a modified one Execution;

Fig. 10 eine Vorderansicht eines Kegelradgetriebes in der Ausführung nach Fig. 9.FIG. 10 is a front view of a bevel gear in the embodiment according to FIG. 9.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Klein-Arbeitsfahrzeug in Form eines Klein-Schaufelladers, mit einem Fahrzeugrahmen 1 in Form eines Portalrahmens, Vorderrädern 2, Hinterrädern 3» einem Fahrerhaus 4 und einem an einem Ausleger sitzenden Arbeitsgerät inFig. 1 shows a small work vehicle according to the invention in the form a small shovel loader, with a vehicle frame 1 in the form a portal frame, front wheels 2, rear wheels 3 »a driver's cab 4 and an implement sitting on a boom in Form einer Ladeschaufel 5· Das Arbeitsfahrzeug ist sehr kompakt und überaus wendig. Als mittlere Größenordnung einer Serie des beschriebenen Ausführungsbeispiels seien beispielhaft angegeben: Eine Gesamthöhe von 2000 bis 2300mm» Gesamtlänge ohne Arbeitsgerät 2300 bis 2800mm, Raddurchmesser mit Reifen 800 bis 900mm,Shape of a loading shovel 5 · The work vehicle is very compact and extremely manoeuvrable. As the middle order of magnitude of a series of the described embodiment are given by way of example: a total height of 2000 to 2300mm »total length without working device 2300 to 2800mm, wheel diameter with tires 800 to 900mm, Spurweite 1000 bis 1200mm. Die Schaufel 5 ist über einen Ausleger an einem hinter dem Fahrerhaus befindlichen Anlenkpunkt 6 an einer Seite des Fahrzeugs angelenkt, der Ausleger versperrt also nicht einen seitlichen Ein- und Ausstieg des Fahrers in das Fahrerhaus 4 auf der anderen Seite. Der FahrerGauge from 1000 to 1200mm. The shovel 5 is articulated via a boom to an articulation point 6 located behind the driver's cab on one side of the vehicle, the boom So does not block a side entry and exit of the driver in the driver's cab 4 on the other side. The driver hat durch eine weit heruntergezogene Frontscheibe 7 Sicht auf die unmittelbare Arbeitsstelle vor ihm, im Fall der Ladeschaufel 5 als Arbeitsgerät kann er deren Schneide von seinem Sitzplatz aus sehen. Hierzu ist der Sitzplatz relativ weit vorne angebracht, und als Steuerhandhabfe dient eine wenig Grundflächehas a view of the immediate work area in front of him, in the case of the loading shovel, through a windshield 7 that is pulled down far 5 as a working device, he can see the cutting edge from his seat. For this purpose, the seat is placed relatively far forward, and a small area serves as a control handle beanspruchende Lenkstange 8. Die Räder 2 und 3 sind in größtmöglichem Abstand voneinander an den extremen Rahmenenden angeordnet, so daß das Fahrzeug ein stabiles Fahrverhalten und eine hohe Kippfestigkeit zeigt. Dabei hat das Fahrzeug eine sehr erhebliche Bodenfreiheit, die seinen Einsatz im Geländedemanding handlebar 8. The wheels 2 and 3 are arranged at the greatest possible distance from each other at the extreme ends of the frame, so that the vehicle has a stable driving behavior and shows a high resistance to tilting. The vehicle has a very substantial ground clearance, which means that it can be used off-road begünstigt.favored.

Die hohe Wendigkeit des Fahrzeugs, die der eines antriebs-The high maneuverability of the vehicle, similar to that of a drive

gelenkten kompakten Arbeitsgeräts überlegen ist, resultiert aus der Art der Radaufhängung. Das Arbeitsfahrzeug weist vier lenkbare Antriebsräder auf, die durch Portalachskonstruktionen aufgehängt sind und jeweils innerhalb eines Lenkeinschlagbereichs von 180 verschwenkbar sind, wobei die Stellung für die Geradeausfahrt die Mittelstellung ist, aus der heraus der Einschlag um ± 90° möglich ist, wie in Fig. 2 veranschaulicht ist. Tatsächlich kann der Einschlagbereich 180° auch etwas überschreiten, beispielsweise 183° betragen.is superior to a steered compact implement results from the type of wheel suspension. The work vehicle has four steerable drive wheels, which are suspended by portal axle structures and can each be swiveled within a steering angle range of 180, the position for straight travel being the middle position from which the angle of ± 90 ° is possible, as in Fig. 2 is illustrated. In fact, the turning area can also slightly exceed 180 °, for example, be 183 °.

Die Antriebe der einzelnen Räder können von einem zentralen Getriebe, von Getrieben, die jeweils zweien der Räder zugeordnet sind, oder auch einzeln abgeleitet sein. Die Antriebe erfolgen jeweils über eine im Portal vorhandene Welle, was zu einerThe drives of the individual wheels can be from a central gearbox, from gearboxes, each of which is assigned to two of the wheels are, or can also be derived individually. The drives are made via a shaft in the portal, which results in a wesentlich billigeren und raumsparenderen Konstruktion führt als beispielsweise die Verwendung von hydraulischen Radnabenmotoren.Much cheaper and more space-saving construction leads than, for example, the use of hydraulic wheel hub motors.

Fig. 3 veranschaulicht verschiedene Lenk- und Antriebsrichtungskonstellationen. In Fig. 3a ist die Geradeausfahrt veran-3 illustrates different steering and drive direction constellations. In Fig. 3a straight-ahead travel is schaulicht, in Fig. 3b die Radstellung beim Kurvenfahren um einen Mittelpunkt M, der bei noch stärkerem Radeinschlag gemäß Fig. 3c schließlich mit einer vertikalen Mittellinie einer Seitenwand zusammenfällt. Nach Fig. 3d sind alle Räder in ihre extreme Lenkstellung verbracht und sind zwei der Räder, nämlichIllustratively, in Fig. 3b the wheel position when cornering around a center point M, which according to an even stronger wheel lock Fig. 3c finally coincides with a vertical center line of a side wall. According to Fig. 3d, all wheels are in their extreme steering position and are two of the wheels, viz entweder die Vorderräder 2 oder die Hinterräder 3, um 180° umgesteuert, so daß dann das Arbeitsgerät seitwärts fahren kann. Fig. 3e zeigt eine Konstellation, bei der nur zwei Räder antreiben, während die anderen beiden Räder als Laufräder betrieben werden und die Kurvenfahrt um einen zwischen deneither the front wheels 2 or the rear wheels 3 by 180 ° reversed so that the implement can then drive sideways. Fig. 3e shows a constellation in which only two wheels drive while the other two wheels are operated as running wheels and cornering around one between the beiden Laufrädern liegenden Kurvenmittelpunkt M erfolgt. Fig. 3f zeigt die Möglichkeit des schrägen Fahrzeugversatzes, sofern hierfür eine Steuermöglichkeit vorgesehen ist. Voraussetzung für ein solches Manövrieren ist, daß die Antriebsrichtungen der jeweils auf einer Achse sitzenden Radpaare steh unabhängigcurve center point M lying on both running wheels takes place. Fig. 3f shows the possibility of the oblique vehicle offset, if a control option is provided for this. A prerequisite for such maneuvering is that the drive directions of the each pair of wheels seated on one axle stand independently voneinander steuern lassen. Eine unabhängige Steuerung von Antriebsrichtungen und Lenkstellungen ermöglicht auch die Konstellation nach Fig. 3g, die karussellartig ein Rotieren des Fahrzeugscontrol each other. Independent control of drive directions and steering positions also enables the constellation according to FIG. 3g, the carousel-like rotation of the vehicle

1 um seine vertikale Mittelachse erlaubt. Die Konstellationen nach den Fig. 3f und 3g sind insbesondere möglich, wenn die Räder innerhalb ihres Einschlagbereichs beliebig festgelegt und dann mit beliebiger Antriebsrichtung angetrieben werden können.1 allowed around its vertical central axis. The constellations according to 3f and 3g are particularly possible when the wheels are set as desired within their turning range and then can be driven with any drive direction.

Fig. 4 zeigt in perspektivischer Darstellung den Rahmen 1, der als Portalrahmen ausgeführt ist. Er weist über den Rädern hochliegende Rahmenabschnitte 11 und im Bereich zwischen den Rädern tiefliegende Rahmenabschnitte 12 auf, zwischen denen 10 ansteigende beziehungsweise abfallende Rahmenabschnitte 13 verlaufen. Zwischen den hochliegenden Rahmenabschnitten 11 verlaufen Traversen 14. Wie aus den Figuren 1, 2 und 4 ersichtlichFig. 4 shows a perspective view of the frame 1, which is designed as a portal frame. He points over the wheels high-lying frame sections 11 and in the area between the wheels low-lying frame sections 12, between which 10 rising or falling frame sections 13 run. Cross members 14 run between the high frame sections 11, as can be seen from FIGS. 1, 2 and 4

r ist, steht der Raum unter den hochliegenden Abschnitten 11 vollr, the space under the overhead sections 11 is full

den Rädern und ihrem Schwenkbereich zur Verfügung. Dies er-the wheels and their swivel range. This-

15 weist sich als erforderlich, da die Räder in ihren extremen Lenk-15 turns out to be necessary because the wheels in their extreme steering

Ί Stellungen einander in Richtung der Breite sehr nahe kommen,Ί Positions come very close to each other in the direction of width,

';: also, in Längsrichtung des Fahrzeugs gesehen, nur wenig freien';: So, seen in the longitudinal direction of the vehicle, only a little free

I Raum zwischen sich lassen.I leave space between you.

·]·] 20 Die tiefliegenden Rahmenabschnitte 12 bewirken insgesamt eine20 The low-lying frame sections 12 cause a total of

>: Erniedrigung des Schwerpunkts und ermöglichen eine günstige>: Lower the center of gravity and allow a cheap

't Fahrerplatzgestaltung, da der Fahrerplatz relativ niedrig, also't design of the driver's seat, since the driver's seat is relatively low, so

||| nahe seinem Arbeitsfeld, liegt und über den Rahmenteil 12 einen||| close to his field of work, lies and over the frame part 12 a

|*j sicheren und bequemen Zugang aufweist.| * j has safe and convenient access.

S 25S 25

t Fig. 5 zeigt am Beispiel einer in teilweise geschnittener Vorderan-t Fig. 5 shows the example of a partially cut front

■('■ (' sieht dargestellten Vorderachse die Achsportalkonstruktion. Siesees the illustrated front axle the axle portal construction. she

ΊΊ besteht aus einem Achskörper 15 und darin verdrehbar gelager-consists of an axle body 15 and rotatably mounted therein

'■■'■■ ten, schräg nach unten verlaufenden Radstützen 16, die selbstth, downward sloping wheel supports 16, which themselves

;, 30 am eigentlichen Achskörper und an einem vom Achskörper nach;, 30 on the actual axle beam and on one of the axle beam

unten abstehenden Stützbügel 17 gelagert sind und innerhalb derbelow protruding support bracket 17 are stored and within the durch die Radfelge 18 gebildeten Schüssel das jeweilige Rad 2The respective wheel 2 is formed by the bowl formed by the wheel rim 18

- lagern. Die Radstützen 16 weisen jeweils eine Längsachse 19 auf,- to store. The wheel supports 16 each have a longitudinal axis 19,

%% die zugleich deren Verdrehungsachse ist und in der dargestelltenwhich is at the same time their axis of rotation and shown in the

%% 35 Weise schräg verläuft. Die Längsachse 19 liegt beim beschriebe—35 way runs obliquely. The longitudinal axis 19 lies in the described

%% nen Beispiel in der vertikalen Axialebene der Räder und weistnen example in the vertical axial plane of the wheels and points

;| gegen die Horizontale eine Neigung von 79°, also gegen das Lot; | against the horizontal an inclination of 79 °, i.e. against the perpendicular

-ΙΟΙ einen Spreizungswinkel von 11° auf. Die radiale Mittelebene 20 des Raos 2 weist einen Sturz ß von 2 auf. Die Achse 19 und die Mittelebene 20 durchdringen den Untergrund 21 in der Reifenaufstandsfläche, jedoch dort nicht in einem Punkt. Vielmehr wird dort aus konstruktiven Gründen ein Lenkrollradius 22 in Kauf genommen. Die Konstruktion ist jedoch so gewählt, daß dieser Lenkradius nicht so groß ist, dies würde auch eine Verschlechterung der Bodenfreiheit bedeuten.-ΙΟΙ a spread angle of 11 °. The radial median plane 20 des Raos 2 has a camber ß of 2. The axis 19 and the central plane 20 penetrate the ground 21 in the tire contact area, but not in one point there. Rather, it will there, for structural reasons, a scrub radius 22 is accepted. However, the construction is chosen so that this The steering radius is not so large, this would also mean a deterioration in ground clearance.

Der Lenkverschwenkung der Räder 2 dient ein Lenkhebel 26, der Hebelarme 27 oberhalb des Achskörpers 15 und einen Hebelarm 28 unterhalb des Achskörpers 15 aufweist. Die Hebelarme 27 und 28 sind drehfest miteinander verbunden. An den Hebelarmen 27 greifen ein Lenkantrieb, insbesondere ein Hydraulikzylinder, undA steering lever 26, the lever arms 27 above the axle body 15 and a lever arm 28 serve to pivot the steering of the wheels 2 has below the axle body 15. The lever arms 27 and 28 are non-rotatably connected to one another. On the lever arms 27 engage a steering drive, in particular a hydraulic cylinder, and eine mit dem entsprechenden Hebelarm des anderen Rades dieser Achse verbundene (in der Zeichnung nicht sichtbare) Spurstange an, der Hebelarm 28 greift andererseits über eine Schwinge 29 unter Winkelübersetzung an der Radstütze 16 an, um diese zu verdrehen.one with the corresponding lever arm of the other wheel of this Axis connected to the tie rod (not visible in the drawing), the lever arm 28 on the other hand engages via a rocker 29 with angular translation to the wheel support 16 to rotate it.

Mit Hilfe einer Verdrehung des Lenkhebels 26 um beispielsweise 90° kann eine Verdrehung der Radstütze 16 um 180° erzielt werden. Hierdurch wird das Rad vollkommen quergestellt, außerdem nimmt es eine Neigung gegen den Untergrund 21 in derWith the help of a rotation of the steering lever 26 by, for example, 90 °, a rotation of the wheel support 16 by 180 ° can be achieved will. As a result, the wheel is positioned completely transversely, and it also inclines against the ground 21 in the Größenordnung von 77 beziehungsweise einen Sturz von 13 an, der aus dem Spreizungswinkel und dem Sturz bei Geradeausfahrt resultiert. Diese Schrägstellung hat für die Statik und für das Fahrverhalten bei Manövriergeschwindigkeiten keinen nachteiligen Einfluß, sie ist jedoch erforderlich, um zwischen den vom Rad 2Magnitude of 77 or a fall of 13, the result of the angle of spread and the fall when driving straight ahead results. This inclination has no disadvantage for the statics or for the driving behavior at maneuvering speeds Influence, but it is necessary in order to be able to distinguish between the two in den extremen Lenkstellungen beanspruchten Räumen einen Zwickel zu schaffen, in dem der Achskörper Platz hat, wie in Fig. 6 dargestellt ist.In the extreme steering positions, stressed spaces are one To create a gusset in which the axle beam has space, as shown in FIG.

Fig. 6 zeigt sehr deutlich, welch geringer Einbauraum beiFig. 6 shows very clearly what little installation space Volleinschlag der Räder für die Gestaltung des Achskörpers undFull lock of the wheels for the design of the axle beam and

insbesondere der Achsgabel verbleibt. Die Verschwenkung um hkin particular the axle fork remains. The pivoting around hk 90° ist möglich, da die RadstUtze in den Innenraum der Felge90 ° is possible because the wheel support is in the interior of the rim

* 4 * 4 · t · 9 T 9

- li -- li -

hineingebaut worden ist.has been built into it.

Der Antrieb wird über ein Differentialgetriebe 32, eine Achswelle 33, ein erstes Kegelradgetriebe 34, eine Zwischenwelle 35, deren Drehachse mit der Längsachse der betreffenden Radstütze 16 zusammenfällt, und ein zweites Kegelradgetriebe 36 auf eine zur Drehachse 37 des Rads 2 parallele Ritzelwelle 38 übertragen, von wo aus er über ein Stirnradgetriebe 39 von hoher drehzahlerniedrigender Übersetzung auf die Radnabe übertragen wird. Im 3ereich des Achskörpers und der Radstützen läuft der Antrieb also mit verhältnismäßig hoher Drehzahl und niedrigeren Kräften.The drive is via a differential gear 32, an axle shaft 33, a first bevel gear 34, an intermediate shaft 35, the axis of rotation of which coincides with the longitudinal axis of the relevant wheel support 16 coincides, and a second bevel gear 36 is transmitted to a pinion shaft 38 parallel to the axis of rotation 37 of the wheel 2, from from where it is transmitted to the wheel hub via a spur gear 39 with a high speed-lowering ratio. In the 3 area of the axle body and the wheel supports, the drive runs at a relatively high speed and lower forces.

Bei Volleinschlag der Räder nähern sich diese im Bereich der Längsmittelebene des Fahrzeugs stark aneinander an. Der Raum unterhalb des Achsportals ist deshalb einerseits zur Erzielung einer hohen Bodenfreiheit, andererseits als Schwenkraum für die Räder frei. Insoweit stellt der Fahrzeugrahmen 1 also die untere Begrenzung der Aufbauten dar, und die Achskörper 15 sitzen an den Unterseiten der Traversen 14.When the wheels are fully locked, they approach in the area of Longitudinal median plane of the vehicle strongly to one another. The space below the axis portal is therefore on the one hand to achieve a high ground clearance, on the other hand as swivel space for the wheels. In this respect, the vehicle frame 1 is the lower one The superstructures are limited, and the axle beams 15 sit on the undersides of the cross members 14.

Auch die Konstruktion nach den Fig. 7 und 8 ermöglicht die Wendigkeit und hohe Bodenfreiheit. Das Rad ist an der Radstütze 16, die als Portalstütze bezeichnet werden kann, aufgehängt, die im wesentlichen aus drei zueinander koaxialen Teilen besteht, nämlich einer Antriebszwischenwelle Al, einer als zur Zwischenwelle Al koaxiale Hohlwelle ausgebildeten Lenkwelle 42, die unabhängig von der Zwischenwelle 41 drehbar ist, und einer fest am Rahmen sitzenden Trägerkonstruktion 43. Die Träger konstruktion 43 ist im vorliegenden Fall gehäuscartig um die beiden Wellen 41 und 42 herum ausgeführt und verlängert sich oben im in Fahrzeugquerrichtung verlaufenden horizontalen Achskörper 15, in dem die vom Differentialgetriebe 32 hergeleitete Achswelle 33 untergebracht ist, die über das Kegelradgetriebe 34 die Zwischenwelle 41 antreibt.The construction according to FIGS. 7 and 8 also enables maneuverability and high ground clearance. The wheel is on the wheel support 16, which can be referred to as a portal support, which essentially consists of three mutually coaxial parts, namely an intermediate drive shaft Al, one as to the intermediate shaft Al coaxial hollow shaft formed steering shaft 42, which is independent from the intermediate shaft 41 is rotatable, and a fixedly seated on the frame support structure 43. The support structure 43 in the present case is designed like a housing around the two shafts 41 and 42 and is elongated at the top in FIG The horizontal axle body 15 running transversely to the vehicle and in which the axle shaft 33 derived from the differential gear 32 is housed, the intermediate shaft via the bevel gear 34 41 drives.

Für den Antrieb gibt es verschiedene Möglichkeiten. Es kann z.B. von dem jeweils oberen Kegelradpaar eines Radantriebs eineThere are various options for the drive. For example, one of the respective upper bevel gear pairs of a wheel drive can be

-Yl--Yl-

Welle oder Gelenkwelle zu einem zentralen Getriebe führen. Es ist aber auch möglich, die beiden oberen Kegelräder der jeweils vorderen oder hinteren Räder über in den Achsköpern angeordnete Wellen miteinander zu verbinden, so daß sich ein ähnliches Antriebssystem wie bei herkömmlichen Fahrzeugen mit Achsen ergibt. Weiterhin ist denkbar, das Antriebssystem hydrostatisch auszuführen. Dabei können z.B. für die beiden vorderen und hinteren Räder je ein Motor und eine Pumpe verwendet werden. Es ist dann z.B. leicht möglich, bei Volleinschlag aller Räder die Räder einer Achse in der Drehrichtung umzukehren, was dann ein Seiten versetzbares Fahren zur Folge hat.Lead the shaft or cardan shaft to a central gear. But it is also possible to use the two upper bevel gears of each to connect front or rear wheels via shafts arranged in the axle body, so that a similar Drive system as in conventional vehicles with axles. It is also conceivable for the drive system to be hydrostatic to execute. For example, a motor and a pump can be used for the two front and rear wheels. It is then easily possible, for example, to reverse the wheels of an axle in the direction of rotation when all the wheels are fully turned, which then a side-shiftable driving result.

Die übereinstimmende Rotationsachse der Zwischenwelle 41 und der Lenkwelle 42, also die Längsachse der Radstütze 16, ist bei dieser Ausführungsform gegen die Senkrechte Uia einen Spreizungswinkel von 13° geneigt und liegt in einer Ebene, die normal zur Radebene und zum Untergrund ist, also die Rotationsachse des Rades enthält. Die Längsachsen der Radstützen 16 der beiden Vorderräder 2 lipgen also in einer ersten Ebene und die Längsachsen der Radstützen 16 der beiden Hinterräder 3 liegen in einer hierzu parallelen zweiten Ebene.The corresponding axis of rotation of the intermediate shaft 41 and the steering shaft 42, that is to say the longitudinal axis of the wheel support 16, is at In this embodiment, an angle of spread against the vertical Uia inclined by 13 ° and lies in a plane that is normal to the plane of the wheel and the ground, i.e. the axis of rotation of the Includes wheel. The longitudinal axes of the wheel supports 16 of the two front wheels 2 lipgen in a first plane and the longitudinal axes the wheel supports 16 of the two rear wheels 3 lie in a second plane parallel thereto.

Das Rad 2 oder 3 selbst hat zur Senkrechten einen Stützwinkel von 2°, so daß zwischen der Längsachse der RadstUtze 16 und der Radebene ein Neigungswinkel von 15° liegt. Unter Ausnützung dieses Winkels ist das ein Enduntersetzungsgetriebe, das den Antrieb auf das Rad überträgt, innerhalb von dessen Felgenraum untergebracht. Dieses Enduntersetzungsgetriebe besteht aus einem auf der Zwischenwelle 41 sitzenden Kegelritzel 44 und einem hiermit kämmenden Tellerrad 45, das auf der Radachse verkeilt ist. Die Anordnung des Getriebes im unteren Teil eines Radachsengehäuses 46 läßt die Schmierung problemlos zu, jedoch ist der Kräfteverlauf und Raumbedarf weniger günstig als beim Stirntrieb nach Fig. 5«The wheel 2 or 3 itself has a support bracket to the vertical of 2 °, so that there is an angle of inclination of 15 ° between the longitudinal axis of the wheel support 16 and the wheel plane. Taking advantage This angle is the one final reduction gear that transmits the drive to the wheel, within its rim space housed. This final reduction gear consists of a bevel pinion 44 seated on the intermediate shaft 41 and a hereby meshing ring gear 45 which is wedged on the wheel axle. The arrangement of the gearbox in the lower part of a wheel axle housing 46 allows lubrication without any problems, but the distribution of forces and space requirements are less favorable than with the spur drive according to Fig. 5 "

Das Endübersetzungsgetriebe soll einen möglichst hohen Anteil dee erforderlichen Untersetzungsverhältnisses soweit wie möglich zumThe final transmission gear should have the highest possible proportion of dee required reduction ratio as far as possible to

I t ·I t

Rad hin verlegen, um die kraftübertragenden Teile klein und leicht zu halten. Das Enduntersetzungsgetriebe soll aber andererseits nicht allzuweit aus der Radkontur herausragen, um die Bodenfreiheit nicht zu beeinträchtigen. Die Konstruktionsmaße, einschließlich des Winkels der Stütze, hängen also weitgehend vom im Felgenraum zur Verfügung stehenden Raum und somit von der Radgröße und Reifenbreite a.b.Relocate the wheel to keep the power-transmitting parts small and light. The final reduction gear should on the other hand do not protrude too far from the wheel contour so as not to impair the ground clearance. The construction dimensions, including the angle of the support, so largely depend on the space available in the rim space and thus on the wheel size and tire width a.b.

Mit der als Hohlwelle ausgebildeten Lenkwelle 42 ist, praktisch als seine Fortsetzung, das Radachsengehäuse 46 verschweißt, in dem das Rad gelagert ist und das gemeinsam mit dem Pad um die Längsachse der Radsätze 16 schwenkt, wenn die Lenk«relle 42 verdreht wird. Die Verdrehung der Lenkwelle 42 erfolgt baim beschriebenen Beispiel über einen Kettentrieb aus einem Kettenrad 47 und einer Kette 48.The wheel axle housing 46 is welded to the steering shaft 42, which is designed as a hollow shaft, practically as its continuation, in FIG which the wheel is stored and that together with the pad around the The longitudinal axis of the wheel sets 16 swivels when the steering roller 42 is twisted. The rotation of the steering shaft 42 takes place in the example described via a chain drive from a chain wheel 47 and a chain 48.

Fig. 8 zeigt, in Richtung der Neigungsebene der Stütze 16 gesehen, die beiden extremen Lenkstellungen des Rads 2, 3, wobei das Rad zur Veranschaulichung der Teileanordnung in der Felgenschüssel geschnitten dargestellt ist. Tatsächlich kann das Rad 2, 3 natürlich zu einer Zeit nur eine der beiden dargestellten Stellungen einnehmen. Der Winkel zwischen der Stütze 16 und der Radebene wirkt sich in diesen Extremstellungen so aus, daß das Rad eine Neigung zur Vertikalen hat, die in seiner Extremstellung 15° beträgt. Diese Neigung ist noch nicht störend.Fig. 8 shows, seen in the direction of the inclination plane of the support 16, the two extreme steering positions of the wheel 2, 3, wherein the wheel is shown in section to illustrate the arrangement of parts in the rim dish. Indeed it can Wheel 2, 3 of course only occupy one of the two positions shown at a time. The angle between the support 16 and the wheel plane has such an effect in these extreme positions that the wheel has an inclination to the vertical, which is in its extreme position 15 °. This tendency is not yet disturbing.

Wie Fig. 8 zeigt, verläuft zwischen den beiden Extremstellungen des Rads der Achskörper 15 und die Kette 48. Es ist also nicht erforderlich, daß der Achskörper oberhalb des oberen Radendes liegt. Sofern eine Lage noch im Bereich des oberen Radendes aus Gesichtspunkten der Bodenfreiheit ausreicht, ist zur stabilen Konstruktion der Achskörper 15 in dieser Lage sehr zweckmäßig.As FIG. 8 shows, the axle body 15 and the chain 48 run between the two extreme positions of the wheel. So it is not required that the axle body is above the upper end of the wheel. If a layer is still in the area of the upper end of the wheel Sufficient from the point of view of ground clearance, the axle body 15 is very useful in this position for a stable construction.

In den Fig. 7 und 8 sind die Längsachse 19 der Radstutze 16 sowie der durch die Bodenaufetandsfläche des Rads verlaufende Rad-Durchmesser oder die radiale Mittelebene 20 eingezeichnet.In FIGS. 7 and 8, the longitudinal axis 19 of the wheel support 16 and the wheel diameter running through the bottom contact surface of the wheel or the radial center plane 20 are shown.

Ersichtlich treffen sich diese Linien im 3ereich der Bodenauf-Obviously, these lines meet in the area of the floor

-ΚΙ Standsfläche in einem Punkt, was zur Folge hat, daß der Lenkrollradius Null ist. Bei einer Lenkverstellung des Rads dreht sich dieses also um seinen Aufsitz, ohne gleichzeitig einen Weg zurückzulegen. Hierdurch ergibt sich ein besonders günstiges Lenkverhalten bei niedrigen Lenkkräften.-ΚΙ Stand area at one point, which means that the Scrub radius is zero. When the steering of the wheel is adjusted, it rotates around its seat without a path at the same time to cover. This results in a particularly favorable steering behavior with low steering forces.

Ohne Änderung der Fig. 7 bzw. eines Endbereichs der Fig. 5 wäre die beschriebene Ausführung auch so abwandelbar, daß die Neigungsebene der Radstütze 16 nicht in Fahrzeugquerrichtung, sondern in Fahrzeuglängsrichtung liegt. Die Stellungen nach Fig. 6 und 8 wären dann die Stellungen für Geradeausfahrt, während die Stellungen nach Fig. 5 bzw. 7, also die Mittelstellung des Lenkeinschlags, die Stellung für den seitlichen Versatz wäre« Diese Ausführung könnte beispielsweise dann zu bevorzugen sein, wenn das als Achskörper 15 bezeichnete Gehäuse aus konstruktiven Gründen in Fahrzeuglängsrichtung an der Fahrzeugseite entlanglaufen soll. Indessen ergibt sich dann die Situation, daß für den normalen Fahrbetrieb die Räder die schräge Lage nach Fig. 6 bzw. 8 einnehmen, die zwar für Manövriervorgänge unbedenklich, für den regulären Fahrbetrieb indessen weniger empfehlenswert ist.Without changing FIG. 7 or an end region of FIG. 5, the embodiment described could also be modified so that the The plane of inclination of the wheel support 16 is not in the transverse direction of the vehicle, but in the longitudinal direction of the vehicle. The positions after 6 and 8 would then be the positions for driving straight ahead, while the positions according to FIGS. 5 and 7, that is, the middle position the steering angle, the position for the lateral offset would be «This version could then be preferred, for example be when the housing designated as the axle body 15 for structural reasons in the vehicle longitudinal direction on the vehicle side should run along. In the meantime, the situation then arises that the wheels are in the inclined position for normal driving 6 and 8, which are harmless for maneuvering processes, but less so for regular driving is recommended.

Wie insbesondere aus Fig. 7 ersichtlich ist, ist die Bodenfreiheit durch die Konstruktion der Endübersetzung nicht beeinträchtigt. Die schräg aufwärts verlaufende Radstütze, deren unteres Ende das Radachsengehäuse 46 ist, führt nicht zum Aufsitzen auf Bodenhindernisse und das Portal kommt in seiner ganzen Auswirkung zum Tragen.As can be seen in particular from FIG. 7, the ground clearance is not affected by the design of the final translation. The upward sloping wheel support, its lower end the wheel axle housing 46 does not lead to grounding obstacles and the portal comes to its full effect to carry.

Die Fig. 9 und 10 zeigen eine Konstruktion mit außenliegender |Figures 9 and 10 show an outboard construction

Hohl-Lenkwelle. Die Konstruktion unterscheidet sich von derjeni- ίHollow steering shaft. The construction differs from that ί

gen nach Fig. 5 insbesondere dadurch, daß die Längsachse der rgene according to FIG. 5 in particular in that the longitudinal axis of the r

RadstUtze 16 nicht in der senkrechten Durchmesserebene des f Wheel support 16 not in the vertical diameter plane of the f

Rades liegt, sondern gegen diese Ebene um einen kleinen Winkel, der beim beschriebenen Beispiel 7° beträgt, geneigt ist. Die Zwischenwelle 41 schneidet deshalb nicht die Verlängerung der Drehachse des Rades, sondern läuft an dieser vorbei. DieseWheel lies, but is inclined to this plane by a small angle, which is 7 ° in the example described. the Intermediate shaft 41 therefore does not intersect the extension of the axis of rotation of the wheel, but runs past it. These

ihaMtjiwi if rihaMtjiwi if r

Ausführung bietet den Vorteil, daß bei im unteren Teil des Radachsengehäuses 46 kämmenden Rädern 44, 45 doch eine sehr breite Lagerbasis für das Rad 2, 3 gewählt werden kann, da der Achsbolzen 49 die gesamte Breite des Radachsengehäuses 46 ausExecution offers the advantage that in the case of the wheels 44, 45 meshing in the lower part of the wheel axle housing 46, a very Wide bearing base for the wheel 2, 3 can be selected, since the axle bolt 49 covers the entire width of the wheel axle housing 46 nutzen kann und in seiner Länge nicht durch die Zwischenwelle 41 begrenzt ist. Er ist durch relativ weit auseinanderliegende Radlager 50 im Bereich der beiden Seitenwände des Radachsengehäuses 46 in diesem gelagert.can use and in its length not through the intermediate shaft 41 is limited. It is mounted in the wheel axle housing 46 in the area of the two side walls of the wheel axle housing 46 by means of wheel bearings 50 that are relatively far apart.

Der Lenkbetätigung, also gemäß Fig. 5 der Verstellung der Lenkhebel 26, dienen hydraulische Linearmotoren, wobei Konstruktionen mit einem Linearmotor je Rad, einem Linearmotor je Achse oder einem Linearmotor für das gesamte Fahrzeug und Weitergabe des Lenkantriebs über eine Spurstange in Frage kommen. DurchThe steering actuation, that is to say the adjustment of the steering levers 26 according to FIG. 5, is carried out by hydraulic linear motors, with constructions with one linear motor per wheel and one linear motor per axis or a linear motor for the entire vehicle and transfer of the steering drive via a tie rod. By die Wahl der Ansteuerung der hydraulischen Linearmotoren läßt sich ein interessantes Betriebsverhalten bestimmen. Es wird davon ausgegangen, daß die beiderseitigen Kolbenanschläge im Linearmotor den um 180° gegeneinander versetzten Extremeinschlägen der Räder entsprechen. Die Zylinder der Linearmotoren sind so ausgethe choice of control of the hydraulic linear motors can determine an interesting operating behavior. It becomes of it assumed that the piston stops on both sides in the linear motor correspond to the extreme impacts of the 180 ° offset from one another Wheels match. The cylinders of the linear motors are designed like this führt, daß sie hydraulisch ausgeglichen sind. Es wird dabei das Verdrängungsvolumen des Zylinders des ersten Linearmotors in den Zylinder des zweiten Linearmotors ausgestoßen und so fort, so daß sich ein Gleichlauf aller Linearmotoren ergibt. In den Kolbenendstellungen besitzen die Zylinder der Linearmotoren Synleads that they are hydraulically balanced. It becomes that Displacement volume of the cylinder of the first linear motor ejected into the cylinder of the second linear motor and so on, so that there is synchronization of all linear motors. In the piston end positions, the cylinders of the linear motors have Syn chronisierstellungen, also einen Überlauf, durch den eventuelle Ungleichmäßigkeiten, die sich durch unterschiedliche Leckagen der einzelnen Zylinderdichtungen ergeben könnten, ausgeglichen werden. Außerdem sind die Linearmotoren so konzipiert, daß diejenigen der Vorderräder 2 oder diejenigen der Hinterräder 3chronization positions, i.e. an overflow, due to the possible Any irregularities that could result from different leaks in the individual cylinder seals are compensated for will. In addition, the linear motors are designed so that those of the front wheels 2 or those of the rear wheels 3 aus der einen Extremstellung in die andere Extremstellung umgeschaltet werden können.can be switched from one extreme position to the other extreme position.

Diese Umsteuerung von einer Endstellung zur anderen dient der Schaffung der Voraussetzungen für den seitlichen Versatz des Fahrzeugs als Endstellung der Kreisfahrtlenkung, sofern nicht für zwei der Räder ein Umkehrgetriebe für die Antriebsrichtung vorhanden ist. Beim Programm der Schrägfahrt mit parallelgestell-This reversal from one end position to the other is used Creation of the prerequisites for the lateral offset of the vehicle as the end position of the circular steering, if not a reverse gear for the drive direction is available for two of the wheels. In the case of the inclined travel program with parallel

- 16 -- 16 -

ten Rädern ergibt sich als Endstellung ohnehin eine gemeinsame Antriebsrichtung aller Räder.th wheels results as the end position anyway a common drive direction of all wheels.

Ein Umkehrgetriebe, und zwar für die beiden Vorderräder 2 einerseits und die beiden Hinterräder 3 andererseits getrttnnt und unabhängig oder nur für die Vorderräder 2 oder' die Hinterräder 3 ist konstruktiv nicht allzu aufwendig und dient der Schonung der Reifen und des Untergrunds, so daß es in mancher Hinsicht bevorzugenswert ist« 10A reverse gear, namely for the two front wheels 2 on the one hand and the two rear wheels 3 on the other hand, berttnnt and independent or only for the front wheels 2 or ' the rear wheels 3 is structurally not too expensive and serves to protect the tires and the ground, so that it is in in some respects it is preferable «10

Eine programmierte Lenkung, bei der zur Vermeidung des Radierens die Radebenen stets tangential zum Kurvenradius stehen, ist in nicht speziell dargestellter Weise beispielsweise dadurch möglich, daß dem Lenkrad ein Getriebe nachgeschaltet ist, das beispielsweise mittels einer Untersetzung und einer oder mehrerer Nockenscheiben oder mit Hilfe eines Getriebes mit variabler Untersetzung, etwa mit ellipitschen Zahnrädern, oder auch durch entsprechend dimensionierte Hebelgestänge zwei hydraulische Kolben-Zylinder-Einheiten, also Linearpumpen, antreibt, von denen wiederum die eine den Linearmotor bzw. die Linearmotoren der Räder der linken Seite und die andere den Linearmotor bzw, die Linearmotoren der Räder der rechten Seite speist. Die Linear motoren der Räder der linken und die der Räder der rechten Seite sind jeweils ausgeglichen, also in Reihe geschaltet, wobei eine Synchronisierung in der Endstellung oder in der Mittenstellung möglich ist. Das Nockenprofil ist so gestaltet, daß die den Linearmotoren der beiden Seiten eingespeisten Volumina unterschiedlich sind und zwar so, daß die geforderte Abstimmung der beiderseitigen Lenkeinschläge gewährleistet ist.A programmed steering system in which the gear planes are always tangential to the curve radius in order to avoid erasure In a manner not specifically shown, for example, possible in that the steering wheel is followed by a transmission that for example by means of a reduction and one or more cam disks or with the aid of a gear with variable reduction, for example with elliptical gears, or through appropriately dimensioned lever linkage drives two hydraulic piston-cylinder units, i.e. linear pumps, of which in turn the one the linear motor or the linear motors of the wheels on the left side and the other the linear motor or the Linear motors feed the wheels on the right side. The linear motors of the wheels on the left and those of the wheels on the right are each balanced, i.e. connected in series, with synchronization in the end position or in the middle position is possible. The cam profile is designed in such a way that the volumes fed into the linear motors on the two sides are different and in such a way that the required coordination of the steering locks on both sides is guaranteed.

Eine bevorzugte Ausführung des Arbeitsgeräts sieht vor, daß einerseits vorne und andererseits hinten Achskörper die beiden Radstützen verbinden und einer der Achskörper, an dem starr die beiden Radstützen hängen, pendelnd aufgehängt ist, was eineA preferred embodiment of the implement provides that on the one hand the front axle and the other rear axle body the two Connect wheel supports and one of the axle beams, on which the two wheel supports hang rigidly, is suspended in a pendulum fashion, what a bessere Bodenhaftung ergibt. Wie erläutert, ist der Achskörper mit der Radstütze, die den Portaltrieb in Form eines Kegeltriebs enthält, höhenmäßig unterhalt der Radorberkante angeordnet,results in better traction. As explained, the axle body is with the wheel support, which has the portal drive in the form of a bevel drive contains, arranged in terms of height maintenance of the rador upper edge,

-Πwas aufgrund der schrägen Radstütze und der Begrenzung des-Πwhat due to the inclined wheel support and the limitation of the

LenkeinschlagsSteering angle

8) möglich ist.8) is possible.

Lenkeinschlags auf 18C° mit dem resultierenden Freiraum (Fig. 6,Steering angle to 18C ° with the resulting free space (Fig. 6,

;ji; ji 5 Im Sinne der Kompaktheit des Arbeitsgeräts ist der Antriebsmotor5 In terms of the compactness of the implement is the drive motor

f seitlich neben dem Fahrer angeordnet, und zwar rechts oderf arranged to the side of the driver, on the right or

? links. Hierbei ist die Längsachse des Motors, also die Achse der? Left. Here is the longitudinal axis of the motor, i.e. the axis of the

I Kurbelwelle, angenähert 90° zur Fahrzeuglängsachse angeordnetI Crankshaft, arranged approximately 90 ° to the vehicle's longitudinal axis I und der Motor befindet sich im mittleren Drittel des Radstands,I and the engine is in the middle third of the wheelbase, I 10 also des Zwischenraums zwischen den Vorderrädern und denI 10 is the space between the front wheels and the

-r Hinterrädern, so daß die Kurbelwellenachse unterhalb der Radii Oberkante angeordnet werden kann, ohne daß hierdurch der-r rear wheels, so that the crankshaft axis can be arranged below the upper edge of the radius without the

,1 Radeinschlag begrenzt wird. Das Bodenblech, also die Fußauf-, 1 wheel lock is limited. The floor pan, i.e. the footrest

standsfläche für den Fahrer, befindet sich oberhalb der Verlänge-15 rung der Kurbelwellenachse. Hierdurch erhält man einen relativ niedrigen Motor und Fahrzeugschwerpunkt und eine kompakte Bauweise, während doch gleichzeitig die Bodenfreiheit mit beispielsweise 400 mm noch sehr hoch ist.Stand area for the driver is above the extension of the crankshaft axis. This gives you a relative low engine and vehicle center of gravity and a compact design, while at the same time the ground clearance is still very high, for example 400 mm.

2020th

2525th

3030th

3535

Claims

Small work vehicle with a frame (1) and four at least partially drivable wheels (2, 3), which sit on wheel supports (16) protruding downwards to form a portal construction, stand on the floor (21) with a floor on a standing surface and around the respective longitudinal axis of the wheel support can be pivoted by _ + 90 ° with respect to the straight ahead direction, furthermore with steering devices for controlled wheel pivoting and with at least one motor housed in the area of the frame, from which there is a drive connection to the driven wheels, characterized in that the frame ( 1) consists of sections of different levels, namely of the wheels (2, 3) bridging portal-like high frame sections (11) and between the wheels arranged low sections (12) that cut over rising or falling frame sections (13) with the high frame are connected, and two of the wheels from an axle beam (15) g which is arranged at a height in the area between the lower edge of the high frame sections and the center of the wheel and on which the wheels in question are mounted over the wheel supports that run obliquely downwards.

• ■ · I · t• ■ · I · t

2. Small work vehicle according to claim l, characterized in that that the wheel support (16) is guided upwards from the area lying within the wheel rim.

3. Small work vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that that the extension of the longitudinal axis (19) of the wheel support (16) through the floor on the standing surface of the

\. the wheel (2 _S 3) runs.

4. Small work vehicle according to one of claims 1 to 3,

ί characterized in that the angle of spread of the longitudinal axis

the wheel support (16) is between 10 ° and 16 ° to the vertical

a and the wheels (2, 3) have a camber of the order of magnitude

1515th

2 °.

5. Small work vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized by a programmed drive of the steering devices depending on the swivel angles so that the wheels (2, 3) are tangential to the resulting curve place.

6. Small work vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the wheel supports (16) are provided with steering shafts (42) leading to the relevant wheel bearing and on each of the steering shafts for steering adjustment a hydrau

Lisch movable steering linkage (26) engages.

7. Small work vehicle according to claim 6, characterized in that the steering linkage with hydraulic linear motors are connected that all linear motors are hydraulically off

are equalized and connected in series and that they each have a synchronizing t / overflow in their one end position for the hydraulic medium.

8. Small work vehicle according to claim 7 »marked thereby-

net, daß für den Fall, daß die Vorderräder (2) und dienet that in the event that the front wheels (2) and the Hinterräder (3) durch getrennte Linearmotoren lenkbare Antriebsräder sind, in die von Linearmotor zu Linearmotor verlaufende Speiseleitung zwischen jeweils zwei Linearmotoren oder Paare von Linearmotoren, nämlich zwischen die der Vorderräder und die der Hinterräder, ein Umsteuerventil eingeschaltet ist, das in der einen Endstellung aller Linearmotoren dazu betätigbar ist, für einen der Linearmotoren oder eines der Paare von Linearmotofen, nämlich für die Vorderräder (2) oder die Hinterräder (3), eine Umsteuerung von deren Lenkwellen um 180° einzusteuern.Rear wheels (3) are drive wheels that can be steered by separate linear motors, in which linear motor to linear motor running feed line between two linear motors or pairs of linear motors, namely between those of the front wheels and those of the rear wheels, a reversing valve is switched on, which is in one end position of all linear motors can be operated for one of the linear motors or one of the pairs of linear motors, namely for the front wheels (2) or the rear wheels (3) to steer a reversal of their steering shafts by 180 °.

9. Klein-Arbeitsfahrzeug nach einer der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ridstützen (16) mit zum betreffenden Radlager führenden Lenkwtrilen (42) versehen sind und9. Small work vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that the Ridstützen (16) are provided with leading to the wheel bearing in question Lenkwtrilen (42) and jede der Lenkwellen ein koaxiales Kettenrad (47) aufweist, an dem zur Lenkverstellung eine Kette (48) angreift.each of the steering shafts has a coaxial chain wheel (47) on which a chain (48) engages for steering adjustment.

10. Klein-Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an jeder Lenkwelle (42) ein Lenkhebel (26) angreift.10. Small work vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that a steering lever (26) engages on each steering shaft (42).

11. Klein-Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenkhebel (26) mit einer Übersetzung (28, 29)11. Small work vehicle according to claim 10, characterized in that the steering lever (26) with a translation (28, 29) an der Lenkwelle angreift.attacks on the steering shaft.

12. Klein-Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Lenkhebel (26) teils über und teils unter dem Achskörper (15) angeordnet ist.12. Small work vehicle according to claim 10 or 11, characterized in that the steering lever (26) partly over and partly is arranged under the axle body (15).

13- Klein-Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand zwischen den Radachsen wenigstens das 1,5-fache des Raddurchmessers beträgt.13- small work vehicle according to one of claims 1 to 12, characterized in that the distance between the wheel axles is at least 1.5 times the wheel diameter.

14. Klein-Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13,14. Small work vehicle according to one of claims 1 to 13,

dadurch gekennzeichnet, daß der Raum unterhalb der Achskörper (15), gegebenenfalls mit Ausnahme von Lenkhebelteilen (28), frei ist.characterized in that the space below the axle body (15), optionally with the exception of steering lever parts (28), is free.

15. Klein-Arbeitsfahfiieug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß in der um 90° verschwenkten Querlenkstellung der Räder (2, 3) deren innerste Teile von den beiden Seiten her bis in den Bereich der vertikalen Längsmittelebene des Klein-Arbeitsfahrzeugs reichen.15. Small work vehicle according to one of claims 1 to 14, characterized in that in the transverse steering position of the wheels (2, 3) pivoted by 90 °, their innermost parts of the two sides reach into the area of the vertical longitudinal center plane of the small work vehicle.

16. Klein-Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß sich in der um 90° verschwenkten Querlenkstellung der Räder (2, 3) diese, bezogen auf ihren gemeinsamen Achskörper (15), gegenüberliegen.16. Small work vehicle according to claim 15, characterized in that in the 90 ° pivoted transverse steering position of the wheels (2, 3) these, based on their common axle body (15), are opposite.

17. Klein-Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich in der um 90° verschwenkten Querlenkstellung der Räder (2, 3) Teile von diesen, bezogen auf die Gegenüberlage am Achskörper (15), überlappen.17. Small work vehicle according to claim 16, characterized in that in the 90 ° pivoted transverse steering position of the wheels (2, 3) parts of these, based on the Opposite position on the axle beam (15), overlap.

18. Klein-Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 17,18. Small work vehicle according to one of claims 1 to 17,

dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor neben dem Fahrersitz mit quer zur Längsachse des Arbeitsgeräts angeordneter Kurbelwellenachse angeordnet ist.characterized in that the drive motor is arranged next to the driver's seat with the crankshaft axis arranged transversely to the longitudinal axis of the implement.

19. Klein-Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbelwellenachse auf einer Höhe unterhalb der Radoberkante liegt.19. Small work vehicle according to claim 18, characterized in that the crankshaft axis at a height below the upper edge of the wheel lies.

20. Klein-Arbeitsfahrzeug nach feinem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß auf einer Fahrzeugseite am Rahmen ein Halter für Arbeitsgeräte (5) angelenkt ist (bei 6) und auf der anderen Fahrzeugseite über die tiefliegenden Rahmen ab schnitte (12) der Einstieg zum Fahrersitz verläuft.20. Small work vehicle according to fine of claims 1 to 19, characterized in that on one side of the vehicle on Frame a holder for tools (5) is hinged (at 6) and on the other side of the vehicle over the low Frame from sections (12) the entrance to the driver's seat runs.

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1 21. Small work vehicle according to claim 20 »characterized in that that a driver's cab (4) surrounding the driver's seat has a front window (7) that is pulled down 3o far, that a straight line of sight from the driver's eye position to one

5 working device coupled in front of the front wheels (5)

runs through the windshield.

22. Small work vehicle according to claim 21, characterized in that that as in the cab U) arranged steering control 10 a steering rod (8) is used.