DE8315670U1

DE8315670U1 - Machine tool with tool magazine and changer

Info

Publication number: DE8315670U1
Application number: DE8315670U
Authority: DE
Original assignee: Norte-Klessmann & Co Kg 4830 Guetersloh De GmbH
Current assignee: Norte-Klessmann & Co Kg 4830 Guetersloh De GmbH
Priority date: 1983-05-28
Filing date: 1983-05-28
Publication date: 1984-06-07

Description

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DAtUM: 26 * 05. 1983DATE: 26 * 05.1983

Anmelder: Norte-Klessmann GmbH" & Go.KG.Applicant: Norte-Klessmann GmbH "& Go.KG.

Am Ölbach 19Am Ölbach 19

4830 Gtitersloh 1 I4830 Gtitersloh 1 I.

Bezeichnung: Werkzeugmaschine mit WerkzeugmagazinDesignation: machine tool with tool magazine

und -wechslerand changer

Die Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeugmaschine der im Gattungsbegriff des Patentanspruchs 1 bezeichneten Art.The invention relates to a machine tool of the type indicated in the preamble of claim 1.

Es sind bereits verschiedene Ausführungen solcher Werkzeugmaschinen bekannt, bei denen jeweils der Werkzeugwechsler einen um eine Vertikalachse um 90° schwenkbaren Greiferarm hat. Damit ist der Vorteil verbunden, daß der Greiferarm während des Bearbeitungsvorganges der Arbeitsspindel aus dem Arbeitsraum herausgefahren werden kann, wodurch der Bewegungsspielraum zwischen dem jeweils zu bearbeitenden f Werkstück und dem in der Arbeitsspindel in Einsatz befindlichen Werkzeug vergrößert ist, denn eine Kollision zwischen dem Werkstück und dem Greiferarm des Werkzeugwechslers ist dabei ausgeschlossen. Allerdings ist bei den bekannten Ausführungen der Werkzeugwechsler fest am Maschinenständer I angeordnet und höhenmäßig auf den in Höhenrichtung festliegenden Wechselplatz des Werkzeugmagazins ausgerichtet. Dadurch ergibt sich der Nachteil, daß die Arbeitsspindel bei jedem Werkzeugwechsel in eine Wechselposition höhenmäßig ίVarious versions of such machine tools are already known, in which the tool changer in each case has a gripper arm which can be pivoted through 90 ° about a vertical axis. This has the advantage that the gripper arm can be moved out of the work space during the machining process of the work spindle, whereby the freedom of movement between the workpiece to be machined and the tool in use in the work spindle is increased, because a collision between the workpiece and the gripper arm of the tool changer is excluded. In the known designs, however, the tool changer is fixedly arranged on the machine stand I and its height is aligned with the change location of the tool magazine that is fixed in the height direction. This results in the disadvantage that the work spindle is in a change position with every tool change ί

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verfahren Werden muß/ in der sie dann auf der Höhe des Werkzeugwechslers bzw* deis Wechselpiatzes im Werkzeugmagazin liegt. Nach jedem Wechsel muß die Arbeitsspindel dann die jeweils erforderliche Arbeitspesition erneut anfahren, wodurch sich der gesamte Werkzeug-Wechselvorgang von einem Arbeitsspiel der Arbeitsspindel biszum nächsten verzögert* Diese Wechselzeiten, die für die Bearbeitungszeiten als Totzeiten gelten, addieren sich über die Lebensdauer einer Maschine zu vielen hundert Stunden, was letztlich die Bearbeitungskosten für die betreffenden Werkstücke erhöht.must be proceeded / in which it then at the height of the Tool changer or * deis change location is in the tool magazine. After each change, the work spindle must then the required work position again approach, whereby the entire tool change process from one work cycle of the work spindle to the next delayed * These changeover times, which are considered dead times for the machining times, add up over the service life a machine for many hundreds of hours, which ultimately affects the processing costs for that Workpieces increased.

Es sind deshalb auch schon Werkzeugmaschinen mit einem Werkzeugmagazin und einem-wechsler bekannt, bei denen das gesamte Magazin einschließlich des Werkzeugwechslers am Spindelkasten höhenverfahrbar angeordnet ist. Dieses Magazin hat eine liegende Anordnung, die Werkzeuge werden darin stehend mit vertikal ausgerichteten Achsen gespeicherte Der Werkzeugwechsler sorgt auch hier bei der übergabe der betreffenden Werkzeuge für eine Verschwenkung zwischen der Achsrichtung der Arbeitsspindel und der Ausrichtung der Werkzeuge im Werkzeugmagazin. Bei solchen Maschinen sind zwar die Wechselzeiten kurz, dafür sind sie jedoch mit anderen erheblichen Nachteilen belastet. Zum einen kann der Werkzeug-Wechsler seine Lage relativ zur Arbeitsspindel nicht ändern, er beengt daher den Arbeitsraum der Maschine, soweit eine Kollisionsgefahr zwischen dem jeweils zu bearbeitenden Werkstück und dem Werkzeugwechsler besteht. Zum anderen belastet das sehr erhebliche Gewicht und die Masse des mit den Werkzeugen bestückten Werkzeugmagazins die Führungen und den Antrieb für die Arbeitsspindel, wodurch Biegebeanspruchungen der Führungen auftreten, welche die Genauigkeit der Maschine beeinträchtigen, und es müssen beim Verfahren der Arbeitsspindel auch während der Bearbeitungsvorgänge sehr erhebliche Beschleunigungs- und Bremskräfte aufgebracht werden.Machine tools with a tool magazine and a changer are therefore already known in which the entire magazine including the tool changer is arranged on the headstock such that it can be moved in height. This The magazine has a horizontal arrangement, the tools are stored in it standing with vertically aligned axes Here, too, the tool changer ensures a pivoting between the tools when the relevant tools are transferred Axial direction of the work spindle and the alignment of the tools in the tool magazine. Such machines are Although the changeover times are short, they are burdened with other considerable disadvantages. On the one hand, the tool changer do not change its position relative to the work spindle, it therefore narrows the working space of the machine to that extent there is a risk of collision between the workpiece to be machined and the tool changer. On the other hand loads the very considerable weight and the mass of the tool magazine equipped with the tools on the guides and the drive for the work spindle, as a result of which bending stresses occur on the guides, which reduces the accuracy affect the machine, and there must be very considerable acceleration and braking forces when moving the work spindle, even during the machining process be applied.

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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugmaschine der gattungsgemäßen Art dahingehend zu verbessern/ daß Unter Beibehaltung der Verschwerikbärkeit des Greiferärms über Eck zwischen dem Werkzeugmagazin Und der Arbeitsspindel der Werkzeugwechsel jeweils in Höhe der Endpösitiön der Arbeitsspindel nach jedem Beärbeitüngsvorgang erfolgen kann, sörtit also die Arbeitsspindel nicht erst in eine Wechselposition vor jedem WerkzeugwechselThe invention is therefore based on the object of a Machine tool of the generic type to this effect to improve / that while maintaining the Verschwerikbärkeit of the gripper arm across the corner between the tool magazine And the work spindle the tool change in each case in the amount of the end position of the work spindle after each Beärbeitüngsvorgang can take place, so the work spindle does not first move to a change position before each tool change

verfahren werden muß.must be proceeded.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst*This object is achieved according to the invention by the characterizing features of claim 1 *

Der besondere Vorteil einer erfindungsgemäßen Werkzeugmaschine liegt darin, daß sie nicht nur wegen der Ver-^ Schwenkung des Werkzeüg-Greiferarms über Eck Kollisionen zwischen diesem und dem jeweils zu bearbeitenden Werkstück während des BearbeitungsVorganges unmöglich macht, sondern darüberhinaus zugleich kurze Wechselzeiten ermöglicht, obwohl das Werkzeugmagazin an sich stationär am Maschinenständer angeordnet ist. Zweckmässig ist der Werkzeugwechsler mit seinem Greiferarm am sogenannten Spindelkasten mit angeordnet, wodurch die Führungen und der Antrieb der Arbeitsspindel in Höhenrichtung nur geringfügig zusätzlich belastet werden. Die Nachführung des Wechselplatzes des Werkzeugmagazins kann durch mechanische oder elektrische Kopplung mit der Höhensteuerung des Spindelkastens erfolgen, besondr-üs vorteilhaft ist es, das Werkzeugmagazin bezüglich der Nachführung des Wechselplatzes in Höhenrichtung der Arbeitsspindel in die meist übliche Programmsteuerung einzubeziehen.The particular advantage of a machine tool according to the invention is that it is not only because of the versatility Pivoting of the tool gripper arm across corners. Collisions between this and the workpiece to be machined makes impossible during the machining process, but rather moreover, at the same time, enables short changing times, although the tool magazine itself is arranged in a stationary manner on the machine frame. The tool changer is useful arranged with its gripper arm on the so-called headstock, whereby the guides and the drive of the work spindle are only slightly additionally loaded in the height direction. The tracking of the change location of the tool magazine can be done by mechanical or electrical coupling with the height control of the headstock, esp It is advantageous to use the tool magazine with regard to the tracking of the change location in the vertical direction of the work spindle to be included in the most common program control.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung.Further advantageous design features of the invention emerge from the subclaims and from the following Description.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung an einem Ausfühxungsbeispiel noch näher erläutert. Dabei zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to the drawing using an exemplary embodiment. Show:

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2467 - 7 - 26. 05. 19832467 - 7 - May 26, 1983

Pig. 1 eine schematische Werkzeugmaschine mitPig. 1 with a schematic machine tool

Werkzeugmagazin und -wechsler in Seitansicht undTool magazine and changer in side view and

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf den Werkzeugwechsler der Maschine nach Fig. 1.FIG. 2 shows a schematic plan view of the tool changer of the machine according to FIG. 1.

Wie man in Fig. 1 erkennt ist die gesamte Maschine auf einem Bett 1 aufgebaut. Darauf ist ein senkrecht zur Darstellungsebene verfahrbarer Schlitten 2 gelagert, der in Richtung der sogenannten >:-Achse positionierbar ist. Auf dem Schlitten 2 befindet sich ein weiterer Schlitten 3, der quer zum Schlitten 2 verfahren werden kann und in der sogenannten Z-Achse der Maschine positionierbar ist. Auf dem Schlitten ist ein Maschinenständer 4 aufgebaut, an dessen Frontseite unter verdeckten Führungen ein Spindelkasten 5 in Höhenrichtung, der sogenannten Y-Richtung, verfahrbar gelagert ist. Diese Y-Richtung steht in üblicher Weise senkrecht auf der X-Z-Ebene. Der Spindelkasten 5 umfaßt die Antriebe und Lagerung einer Arbeitsspindel 6, die mit einer Werkzeugaufnahme frontseitig aus dem Spindelkasten 5 heraustritt. Die Arbeitsspindel liegt mit ihrer Achse "A" in einer Horizontalebene, wobei die Richtung der Achse "A" die Z-Richtung der Maschine ist. In Höhenrichtung hat die Maschine einen Arbeitsbereich, dessen Obergrenze durch die angedeutete Spindelachse "A 1" und dessen Üntergrenze durch die angedeutete Spindelachse "A 2" begrenzt ist.As can be seen in FIG. 1, the entire machine is built on a bed 1. A slide 2, which can be moved perpendicular to the plane of the drawing and can be positioned in the direction of the so-called>: axis, is mounted thereon. On the slide 2 there is another slide 3, which can be moved transversely to the slide 2 and can be positioned in the so-called Z-axis of the machine. A machine stand 4 is built on the slide, on the front side of which a spindle box 5 is mounted such that it can be moved in the vertical direction, the so-called Y-direction, under concealed guides. This Y direction is in the usual way perpendicular to the XZ plane. The headstock 5 comprises the drives and bearings of a work spindle 6, which protrudes from the front of the headstock 5 with a tool holder. The work spindle lies with its axis "A" in a horizontal plane, the direction of the axis "A" being the Z direction of the machine. In the vertical direction, the machine has a working area, the upper limit of which is limited by the indicated spindle axis "A 1" and the lower limit of which is limited by the indicated spindle axis "A 2" .

Für verschiedene Bearbeitungsvorgänge kann die Spindel 6 nacheinander mit verschiedenen Werkzeugen 10 bestückt werden. Diese Werkzeuge 10 werden in einem Werkzeugmagazin bevorratet, das am Ständer 4 fest angeordnet ist. Das Magazin 7 besitzt einen umlaufenden Werkzeugträger 8, bei dem es sich vornehmlich um eine Kette handelt, die mit einer¹ Vielzähl sogenannter" Werkzeugkäsäetten ausgestattet ist, in denen jeweils ein Werkzeug 10 gespeichert werden kann.The spindle 6 can be fitted with different tools 10 one after the other for different machining operations. These tools 10 are stored in a tool magazine which is fixedly arranged on the stand 4. The magazine 7 has a circumferential tool carrier 8, in which there is a chain mainly, the so-called with a ¹ Vielzähl "Werkzeugkäsäetten is equipped, in each of which a tool 10 can be stored.

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Einzelheiten der an sich bekannten Magazinkette 8 sind in der Zeichnung nicht dargestellt. Die Kette 8 kann entlang eines Ovals im Werkzeugmagazin umlaufen, dieses Oval ist mit seiner Längsachse stehend angeordnet. Es besitzt zumindest auf der zur Spindel 6 hin gelegenen Seite einen geradlinigen Vertikalabschnitt 27, der zumindest über den gesamten höhenmäßigen Arbeitsbereich der Arbeitsspindel 6 reicht. Die durch Kassetten oder dergleichen gebildeten Speicherplätze 9 des Werkzeugmagazins 7 können jeder für sich nacheinander in eine bestimmte Höhenposition im Abschnitt 27 des Werkzeugträgers 8 gebracht werden. Der auf Höhe der Arbeitsspindel 6 liegende Platz ist der sogenannte Wechselplatz 11, an dem sich derjenige der Speicherplätze 9 befindet, von dem das jeweils für die Arbeitsspindel 6 bestimmte Werkzeug 10 entnommen oder in den das von der Arbeitsspindel 6 zurückkommende Werkzeug abgelegt wird.Details of the magazine chain 8 known per se are not shown in the drawing. The chain 8 can circulate along an oval in the tool magazine, this oval is arranged with its longitudinal axis upright. It has at least on the side facing the spindle 6 a straight vertical section 27 which at least extends over the entire vertical working range of the work spindle 6. The through cassettes or the like formed storage spaces 9 of the tool magazine 7 can each one after the other in a certain height position be brought in section 27 of the tool carrier 8. The place at the level of the work spindle 6 is the so-called change location 11, at which the one of the storage locations 9 is from which the each for the Work spindle 6 removed from certain tool 10 or into the tool returning from the work spindle 6 is filed.

Die Übergabe des jeweiligen Werkzeugs von dem am Wechselplatz 11 befindlichen Speicherplatz 9 zur Aufnahme der Arbeitsspindel 6 hin bzw. in umgekehrter Transportrichtung besorgt ein Werkzeugwechsler 12. Er besteht im wesentlichen aus einem Greiferarm 13, der in einer Vertikalebene drehbar ist. An diametral einander gegenüberliegenden Enden besitzt der Greiferarm 13 Werkzeuggreifer 14, von denen jeweils einer in der betreffenden Wechselposition entweder am Wechselplatz 11 des Werkzeugmagazins 7 oder an der Werkzeugaufnahme der Arbeitsspindel 6 ein Werkzeug aufnimmt, während der andere Greifer 14 ein Werkzeug abgibt. In beiden Wechselpositionen kann daher der Greiferarm 13 entsprechend der Richtung des Pfeiles "B" um 180° in der erwähnten Vertikal*- ebene umgeschwenkt werden. Die Schwenkachse für diese Drehbewegung des Greiferarms 13 liegt in einer Horizontalebene. Darüber hinaus ist der Greiferarm 13 aber auch noch aus der in Fig* 1 gezeigten Lage,in der er mit einer Drehachse parallel zu den Achsen der Werkzeuge 10 im Werkzeugmagazin ausgerichtet ist, über Eck um 90° verschwenkbar. DiesThe transfer of the respective tool from the storage location 9 located at the change location 11 for receiving the work spindle A tool changer 12 provides for a tool changer 12 towards or in the opposite direction of transport. It essentially consists from a gripper arm 13 which is rotatable in a vertical plane. Has at diametrically opposite ends the gripper arm 13 tool gripper 14, each of which one in the relevant change position either on Change location 11 of the tool magazine 7 or on the tool holder the work spindle 6 receives a tool, while the other gripper 14 delivers a tool. In both change positions can therefore the gripper arm 13 according to the direction of the arrow "B" by 180 ° in the mentioned vertical * - level can be swiveled. The pivot axis for this rotational movement of the gripper arm 13 lies in a horizontal plane. In addition, the gripper arm 13 is also from the position shown in FIG. 1, in which it has an axis of rotation parallel to the axes of the tools 10 in the tool magazine is aligned, can be pivoted by 90 ° around the corner. this

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erkennt man im einzelnen in Fig. 2. Hier sind die beiden um 90° zueinander versetzten Stellungen des Greiferarms 13 mit I und mit II bezeichnet. Wesentlich ist, daß bei dieser Verschwenkung des Greiferarms 13 die darin gehaltenen Werkzeuge 10 in der Wechselposition an der Arbeitsspindel in eine mit dieser achsparallele Lage gebracht sind.can be seen in detail in FIG. 2. Here are the two positions of the gripper arm 13 offset from one another by 90 ° marked with I and II. It is essential that with this pivoting of the gripper arm 13, the tools held therein 10 are brought in the change position on the work spindle in an axially parallel position with this.

Der Werkzeugwechsler 12 mit seinem Greiferarm 13 ist am Spindelkasten 5 gelagert und mit diesem in Höhenrichtung, also in Y-Richtung, verfahrbar. Daher nimmt der Greiferarm stets die richtige Höhenlage für den Werkzeugwechsel relativ zur Arbeitsspindel 6 ein. Damit dies auch bei den einzelnen Speicherplätzen 9 des Werkzeugmagazins 7 der Fall ist, wird der Wechselplatz 11 höhenmäßig mit der Arbeitsspindel 6 und dem Greiferarm 13 mitgeführt. Der Wechselplatz 11 im Werkzeugmagazin 7 kann daher über den gesamten höhenmäßigen Arbeitsbereich zv/ischen den Achslagen A 1 und A 2 der Arbeitsspindel ·δ verschoben v/erden. Dies kann durch eine mechanische •oder elektrische Verriegelung zwischen dem Werkzeugträger 8 und dem Spindelkasten 5 geschehen, die für die Neupositionierunc eines der Speicherplätze 9 am Wechselplatz 11 vorübergehend aufhebbar sein muß, die höhenmäßige Nachführung des Wechselplatzes 11 relativ zur Arbeitsspindel 6 und dem Greiferarm 13 kann aber auch programmgesteuert erfolgen, wobei sogar der Wechselplatz 11 auf diejenige Höhe vorpos-itioniert v/erden kann, welche die Arbeitsspindel 6 erst nach Beendigung des jeweiligen Bearbeitungsganges vor dem nächsten Werkzeugv/echsel einnimmt.The tool changer 12 with its gripper arm 13 is mounted on the headstock 5 and with this in the vertical direction, that is, in the Y direction, can be moved. Therefore, the gripper arm always takes the correct relative height for the tool change to the work spindle 6. So that this is also the case with the individual storage locations 9 of the tool magazine 7 the changing station 11 is carried along with the work spindle 6 and the gripper arm 13 in terms of height. The exchange location 11 in the The tool magazine 7 can therefore over the entire vertical working area zv / ischen the axis positions A 1 and A 2 of the work spindle · Δ shifted v / earth. This can be done by a mechanical • or electrical locking between the tool carrier 8 and the headstock 5 done for the repositioning one of the storage locations 9 at the change location 11 must be temporarily canceled, the height tracking of the Change location 11 relative to the work spindle 6 and the gripper arm 13 can also take place under program control, even the exchange station 11 is prepositioned at that height v / can ground which the work spindle 6 only after completion of the respective machining step before the next tool change.

Fig. 2 zeigt Einzelheiten des Schwenkmechanismus, mit dem der Greiferarm über Eck zv/ischen den beiden Wechselpositionen am Werkzeugmagazin 7 und an der Spindel 11 um 90° verschwenkt werden kann. Diese Verschwenkung ist notwendig, weil die Werkzeuge 10 im Werkzeugmagazin 7 mit ihren Achsen senkrecht zu der Achse A der Arbeitsspindel 6 ^; 2 shows details of the swivel mechanism with which the gripper arm can be swiveled by 90 ° across the corner between the two change positions on the tool magazine 7 and on the spindle 11. This pivoting is necessary because the tools 10 in the tool magazine 7 with their axes perpendicular to the axis A of the work spindle 6 ^;

ausgerichtet sind. Der Greiferarm 13 ist über ein Schwenkgetriebe 15 an einem Halter 16 angeordnet, der an einemare aligned. The gripper arm 13 is arranged via a swivel gear 15 on a holder 16 which is attached to a

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26, 05. 198326, 05. 1983

Führungsstück 17 sitzt. Das im wesentlichen quader- oder kubusförmige Führungsstück 17 wird ober- und unterseitig zwischen zwei Horizontalflächen 18, 19 geführt, die in der Draufsicht von Fig. 2 aufeinanderliegen.Guide piece 17 is seated. The essentially cuboid or cube-shaped guide piece 17 is on the top and bottom guided between two horizontal surfaces 18, 19 which lie on top of one another in the plan view of FIG.

In die obere Führungsfläche 18 ist eine erste Führungsnut eingearbeitet und in der unteren Führungsfläche 19 befindet sich eine zweite Führungsnut 21, die gegenüber der ersten Führungsnut 20 einen unterschiedlichen Verlauf hat.In the upper guide surface 18 is a first guide groove incorporated and located in the lower guide surface 19 a second guide groove 21, which has a different course than the first guide groove 20.

In die obere Führungsnut 20 greift das Führungsstück mit einer ersten Führungsrolle 22 ein, gleichermaßen steht es mit einer zweiten Führungsrolle 23 mit der unteren Führungsnut 21 in Eingriff. Das Führungsstück 17 wird durch einen nicht näher dargestellten Antrieb linear parallel zur Achse A der Arbeitsspindel 6 verschoben.The guide piece engages in the upper guide groove 20 with a first guide roller 22, which is likewise stationary it engages with a second guide roller 23 with the lower guide groove 21. The guide piece 17 is linearly displaced parallel to the axis A of the work spindle 6 by a drive not shown in detail.

Der Verlauf der beiden Steuerkurven 2O und 21 ist nun so gewählt, daß kurz vor Erreichen der Endstellung des Führungsstücks 17, die der Wechselposition des Greiferarms 13 an der Arbeitsspindel 6 entspricht, das Führungs-The course of the two control curves 2O and 21 is now chosen so that shortly before reaching the end position of the guide piece 17, the change position of the gripper arm 13 corresponds to the work spindle 6, the guide

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stück 17 um 90 gedreht wird. Entsprechen kreuzen die Führungsnuten 20 und 21 in der Vertikalprojektion einander, v/as auf den diagonalen Abstand der beiden Führungsrollen 22 und 23 am Führungsstück 17 in Vertikalprojektion abgestimmt ist. Beim Durchfahren des Kreuzungsbercichs der Führungsnuten 20 und 21 setzt die Drehung des Führungsstücks 17 ein und ist kurz vor Erreichen der Endlage entsprechend der Wechselposition des Greiferarms 13 an der Spindel 6 beendet.ο
piece 17 is rotated by 90. Correspondingly, the guide grooves 20 and 21 cross one another in the vertical projection, v / as is matched to the diagonal distance between the two guide rollers 22 and 23 on the guide piece 17 in the vertical projection. When the guide grooves 20 and 21 pass through the intersection area, the rotation of the guide piece 17 begins and ends shortly before reaching the end position corresponding to the change position of the gripper arm 13 on the spindle 6.

Zur gegenüberliegenden Wechselposition am Wechselplatz des Werkzeugmagazins 7 hin ist ein schwenkungsfreier ftegabschnitt für den Greiferarm 13 vorgesehen, damit einerseits der Greiferarm 13 in dieser Jvechselposition ganz aus dem Arbeitsbereich der Maschine heraus geschwenkt ist und andererseits das Magazin auch bei ganz nach hinten gerückter Anordnung erreicht werden kann* Dazu besitzen die Führungsnüten 20 und 21 in ihrem rückwärtigen BereichTo the opposite change position at the change place of the tool magazine 7 is a pivot-free foot section provided for the gripper arm 13 so that, on the one hand, the gripper arm 13 is completely in this alternate position is pivoted out of the working area of the machine and on the other hand the magazine is also pivoted all the way back moved arrangement can be achieved * For this purpose, the guide grooves 20 and 21 in their rear area

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2467 - 11 - 26. 05. 19832467-11-26 May 1983

geradlinige/ zueinander parallele Abschnitte 25 Und 26,-die Wiederum zur Z-Achse parallel sind.straight / parallel sections 25 and 26, -die Again are parallel to the Z-axis.

Die Kürvensteüerüng für den Greiferarm 13 bezüglich der 90 -Schwehkbewegürig hat den erheblichen Vorzug, einen linearen Verfahrweg und einen Sdhwertkvorgang miteinander verknüpfen zu" könneii, wobei die für den Schwenkvörgäng sich ergebenden zusätzlichen Beschleunigungskräfte sicher abgefangen werden können.The Kürvensteüerüng for the gripper arm 13 with respect to 90 -Schwehkbewegungürig has the considerable advantage of being a linear travel and a Sdhwertkvorgang with each other link to "kannneii", whereby the for the Schwenkvörgangs resulting additional acceleration forces safe can be intercepted.

Claims

1. Machine tool for drilling, milling or the like with at least one on the front of a stand Height-adjustable, horizontal work spindle and with a tool magazine arranged on the side of the stand, aas storage locations that can be moved in the vertical direction on a change location for one each with its The tool has axis lying in the horizontal direction and the tool axes are perpendicular to the through the axis of the work spindle are vertical plane passing through, and furthermore with a tool changer, which has a gripper arm which can be rotated about a horizontal axis and which is located on the stand between a corner Change position on the work spindle, in which its axis of rotation is parallel to the spindle axis, and one Change position at the change location of the tool magazine, in which its axis of rotation with the tool axes in Magazine is parallel, is pivotable, characterized in that the gripper arm (13) is at the height the work spindle (6) is arranged and can be moved in height together with it, the storage locations (9) of the tool magazine (7) over the entire vertical working range of the work spindle (6) are movable and the change location (11) of the tool magazine (7) in the height direction to the respective Change position of the gripper arm (13) can be positioned.

- 2nd

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- 2 - May 26, 1983

2. Machine tool according to claim 1, characterized in that that the gripper arm (13 ') is arranged directly on the headstock (5) of the work spindle (6) is.

3. Machine tool according to claim 1 or 2, characterized in that the gripper arm (13) on one is also arranged with the work spindle (6) movable swivel device (17-26) in the vertical direction.

4. Machine tool according to claim 3, characterized in that the pivoting device (17-26) of the gripper arm

(13) has a linearly displaceable guide piece (17) with control cams (20, 21) for the pivoting of the Gripper arm (13) engages across a corner.

5. Machine tool according to claim 4, characterized in that the guide piece (17) of the pivoting device is guided between an upper and a lower, horizontal guide surface (18, 19) into which in Vertical projection crossing each other the control cams are incorporated in the form of guide grooves (20, 21), in each of which an upper and a lower, protruding guide element (20, 23) engages on the guide piece (17).

6. Machine tool according to claim 5, characterized in that the intersection area (24) of the guide grooves (20, 21) is close to the end position of the guide piece (17), which is the changing position of the gripper arm (13) corresponds to the work spindle (6), and to the other end position the guide groove (20,21) to the axis the work spindle (6) have parallel sections (25,26).

7. Machine tool according to one of claims 1 to 6, characterized in that the. Storage Spaces (9) of the tool magazine (7) on a circumferential carrier (8),

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26.05i 1983

How a chain / are arranged / which ^{is controlled depending on the height of the 1} work spindle (6) *

8. Machine tool according to claim I _1, characterized in that the carrier (8) with the headstock (5) can be mechanically or electrically interlocked, -.

9. Machine tool according to claim 7, characterized in that that the change location (11) of the tool magazine (7) depending on the vertical end position the work spindle (6) before every tool change.

can be posited.

10. Machine tool according to OCE claims 1 to 9, characterized in that the stator (4) of the machine is arranged on a transversely movable in the axial direction of the work spindle (6) and in the horizontal direction to the carriage (2,3).