DE7926019U1 - INDUSTRIAL DRILL WITH A GRIPPER - Google Patents
INDUSTRIAL DRILL WITH A GRIPPERInfo
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- DE7926019U1 DE7926019U1 DE19797926019 DE7926019U DE7926019U1 DE 7926019 U1 DE7926019 U1 DE 7926019U1 DE 19797926019 DE19797926019 DE 19797926019 DE 7926019 U DE7926019 U DE 7926019U DE 7926019 U1 DE7926019 U1 DE 7926019U1
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Description
Industrieroboter mit einer Greifvorrichtung ';Industrial robots with a gripping device ';
Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter mit einer Greif- | vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruches 1. J'The invention relates to an industrial robot with a gripper | device according to the preamble of claim 1. J '
Für das Erfassen und Spannen unregelmäßig geformter Werkstücke mit stark zerklüfteter Greifflächengeometrie werden Greifvorrichtungen verwendet, die jeweils zwei weitestgehend an die Form der Werkstücke angepaßte, auswechselbare Abformbacken auf- j weisen. Damit sich formschlüssige Greifbacken beim Schließen : oder Öffnen der Greifvorrichtung nicht an vorspringenden oder j tief eingeschnittenen Stellen der Werkstücke verklemmen, müssen | die Greifbacken über den gesamten Greifbereich stets parallel zueinander bewegt werden. Sollen die Werkstücke ohne VerschipbenS ihrer Lage aufgenommen und abgesetzt werden, müssen sich die Greifbacken ferner auf einer senkrecht zur Symmetrieebene der Greifvorrichtung verlaufenden Geraden gleichmäßig aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegen.For gripping and clamping irregularly shaped workpieces with strongly fissured gripping surface geometry are gripping devices used, the two largely adapted to the shape of the workpieces, interchangeable impression jaws on- j point. So that form-fit gripping jaws when closing: or opening the gripping device not on protruding or j jam deeply cut areas of the workpieces, | the gripping jaws are always moved parallel to one another over the entire gripping area. Should the workpieces be without being moved S. their position are recorded and removed, the gripping jaws must also be perpendicular to the plane of symmetry of the Move gripping device running straight lines evenly towards one another or away from one another.
In den zum 8. Internationalen Symposium über Industrieroboter vom 3Ο.5. - I.6.78 in Stuttgart herausgegebenen Proceedings ist in Band 1, Seite 464, Bild 6 eine Greifvorrichtung geoffenbart, bei der die Greifbacken von Fingern getragen werden, die auf einer am Gehäuse der Greifvorrichtung befestigten, senkrecht ] zu deren Symmetrieebene geradlinig verlaufenden Führungsschiene j verschiebbar gelagert sind. Die Finger werden mittels zweier | Kniehebelgetriebe gegensinnig verschoben, wodurch sich die f Greifbacken in der vorbeschriebenen Weise parallel und mit konstantem Abstand zum Gehäuse der Greifvorrichtung auf eir. εκ Gpraden aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegen. Diese Greifvorrichtung weist aber den wesentlichen Nachteil auf, daft sie aufgrund der Verwendung einer geradlinigen Führungsschiene schon bei einem verhältnismäßig kleinen Greifbereich einen großen Raumbedarf hat.In the 8th International Symposium on Industrial Robots from May 3rd. - I.6.78 issued in Stuttgart Proceedings is disclosed a gripping device in Volume 1, page 464, Figure 6, in which the gripping jaws are carried by fingers mounted on a the housing of the gripping device] perpendicular to the plane of symmetry rectilinear guide rail j displaceably are stored. The fingers are locked by means of two | Toggle mechanism shifted in opposite directions, whereby the f gripping jaws in the manner described above parallel and at a constant distance from the housing of the gripping device on eir. Move εκ Gpraden towards or away from one another. However, this gripping device has the significant disadvantage that, due to the use of a straight guide rail, it takes up a large amount of space even with a relatively small gripping area.
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Durch die DE-OS 2 257 6Ο9 ist eine zwei Greifbacken aufweisende Greifvorrichtung bekannt, bei der jeder Greifbacken an der Koppel eines Parallelkurbelgetriebes angeordnet und je eine Kurbel der beiden Parallelkurbelgetriebe mit einem gemeinsamen Antrieb« mechanisinus zum gegensinnigen Bewegen der Greifbacken verbunden ist. Die Parallelkurbelgetriebe ermöglichen auch bei einem großen Greifbereich eine raumsparende Bauweise des Gehäuses der Greifvorrichtung. Allerdings bewegen sich die stets parallel ausgerichteten Koppeln und Greifbacken auf einer bogenförmigen Bahn, wobei sich ihr Abstand zum Gehäuse in Abhängigkeit von ihrer jeweiligen gegenseitigen Entfernung ändert. Daher kann diese Greifvorrichtung die zu handhabenden Werkstücke nicht Verschiebungsfrei aufnehmen und absetzen.DE-OS 2 257 6Ο9 has a two gripping jaws Gripping device known in which each gripping jaw is arranged on the coupling of a parallel crank mechanism and each has a crank of the two parallel crank mechanisms are connected to a common drive mechanism for moving the gripping jaws in opposite directions is. The parallel crank mechanism enables a space-saving construction of the housing of the even with a large gripping area Gripping device. However, the coupling and gripping jaws, which are always aligned parallel, move on an arcuate shape Bahn, whereby their distance to the housing changes as a function of their respective mutual distance. Hence can this gripping device does not pick up and set down the workpieces to be handled without displacement.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Industrieroboter nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 zu schaffen, bei dem die Greifvorrichtung einen geringen Raumbedarf hat und bei dem sich die Greifbacken zueinander parallel auf einer senkrecht zur Symmetrieebene der Greifvorrichtung verlaufenden Geraden gegensinnig bewegen. Die Aufgabe wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst.The invention is based on the object of creating an industrial robot according to the preamble of claim 1, in which the Gripping device has a small footprint and in which the gripping jaws are parallel to each other on a perpendicular to Plane of symmetry of the gripping device running straight lines in opposite directions move. The object is achieved by the features specified in the characterizing part of claim 1.
Durch die Maßnahme, die Parallelkurbelgetriebe nicht wie bisher am Gehäuse der Greifvorrichtung sondern auf den paarweise angeordneten Lenkern der Ausgleichsgetriebe anzuordnen und die Relativlage der Lenker mittels der Führungsvorrichtungen in Abhängigkeit von der Schwenklage der Kurbeln der Parallelkurbelgetriebe zu steuern, ist die Möglichkeit geschaffen, die Bewegungsbahn der die Greifbacken tragenden Koppeln der Parallelkurbelgetriebe und damit die Bewegungsbahn der Greifbacken zu einer Geraden abzuflachen. Auf diese Weise sind die bisher nur getrennt erzielbaren Vorteile, nämlich raumsparende Bauweise und geradlinig-parallele Bewegung der Greifbacken, erstmals in einer Greifvorrichtung vereinigt. Das Ausmaß der von den Führungsvorrichtungen an den Lenkern vorzunehmenden Ausgleichsbzw. Korrekturbewegungen hängt von den Längenabmessungen der verschiedenen Getriebeteile und den Abständen der GelenkpunkteAs a result of the measure that the parallel crank mechanism is not, as before, on the housing of the gripping device, but rather on the ones arranged in pairs To arrange links of the differential gear and the relative position of the links by means of the guide devices as a function To control the pivot position of the cranks of the parallel crank mechanism, the possibility of the trajectory is created the coupling of the parallel crank mechanism carrying the gripper jaws and thus the path of movement of the gripper jaws to flatten a straight line. In this way, the advantages that could previously only be achieved separately, namely space-saving design and straight-parallel movement of the gripping jaws, combined for the first time in one gripping device. The extent of the Guide devices on the handlebars to be made compensation or. Corrective movements depends on the length dimensions of the different gear parts and the distances between the hinge points
ab und läßt sich entweder zeichnerisch oder rechnerisch ermitteln. and can be determined either graphically or by calculation.
Eiae getriebetechnisch besonders vorteilhafte Zuordnung der Lenker und Parallelkurbelgetriebe besteht darin, daß die paarweise angeordneten Lenker jedes Ausgleichsgetriebes einen TeilA particularly advantageous assignment of the transmission technology Link and parallel crank mechanism consists in the fact that the link arms of each differential gear, which are arranged in pairs, are a part
eines Gelenkviereckes bilden, dessen Koppel zugleich als Steg für das entsprechende Parallelkurbelgetriebe dient.form a four-bar linkage, the coupling of which also serves as a web for the corresponding parallel crank mechanism.
Gemiiß einem weitergehenden Vorschlag besteht jede Führungsvorrichtung aus wenigstens einem am Gehäuse befestigten Kurvenstück und einem mit diesem zusammenwirkenden, an einer der beiden KurbeLn des zugeordneten Parallelkurbelgetriebes angeordneten Führungsglied. Bei entsprechend genauer Gestaltung der Form der Kurvenstücke wird eine exakte Geradführung der Koppeln derAccording to a further proposal, there is any guide device of at least one curved piece attached to the housing and one cooperating with this, on one of the two Guide member arranged on the cranks of the associated parallel crank mechanism. With a correspondingly more precise design of the shape of the Curve pieces are an exact straight line of the coupling
j Parallelkurbelgetriebe und damit der Greifbacken über den ge-j Parallel crank gear and thus the gripper jaws via the
samten Greifbereich erzielt. Für einen kleineren Greifbereich könnten die Führungsvorrichtungen anstelle der Kurvenstücke und Führungsglieder auch mit einem Lenker ausgestattet sein,der einerends am Gehäuse und anderenends an einer der Kurbeln des zugeordneten Parallelkurbelgetriebes angelenkt ist.entire gripping area achieved. For a smaller gripping area, the guide devices could instead of the curve pieces and Guide links can also be equipped with a handlebar attached to one end of the housing and the other end to one of the cranks of the associated parallel crank mechanism is articulated.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Führungsvorrichtungen ist dadurch gekennzeichnet, daß die Kurvenstüoke als Nut ausgebildet sind und die Führungsglieder aus einer in dip Nut eingreifenden Rolle bestehen, wobei die Rollen auf den Gelenkbolzen der Gelenke zwischen dem Antriebsmechanismus und den Kurbeln der Parallelkurbelgetriebe angeordnet sind.A particularly advantageous embodiment of the guide devices is characterized in that the curve pieces are designed as a groove and the guide members from a dip groove engaging role exist, the rollers on the hinge pin the joints are arranged between the drive mechanism and the cranks of the parallel crank mechanism.
Zur Synchronisierung der beim Schließen und Öffnen der Greifvorrichtung stattfindenden gegensinnigen Bewegungen der Greifbacken sind die mit dem Antriebsmechanismus verbundenen KurbeLnTo synchronize the closing and opening of the gripping device occurring opposing movements of the gripping jaws are the cranks connected to the drive mechanism
der Parallelkurbelgetriebe untereinander mittels zweier Schuhte the parallel crank mechanism with each other by means of two shoes
stangen verbunden, die einerends an den Gelenken zwischen demrods connected at one end to the joints between the
•t Antriebsmechanismus und den Kurbeln der Parallelkurbelgetriebe • t drive mechanism and the cranks of the parallel crank gear
\i angeordnet sind und anderenends in einem gemeinsamen Gelenk \ i are arranged and at the other end in a common joint
enden, dessen Gelenkbolzen in einem in der Symmetrieebene derend whose hinge pin in one in the plane of symmetry of the
Greifvorrichtung liege.iden Führungsschlitz gleitet.Gripping device is lying on the guide slot slides.
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Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeiapieles erläutert.The invention is explained with reference to an exemplary embodiment shown in the drawing.
Die Greifvorrichtung weist ein Gehäuse 1 auf, das mit einöm Be^ festigungsflansch 2 zur Verbindung mit einem nicht dargestcl.l- ι ten Arm eines Industrieroboters versehen ist. Zum formschliis- ϊ sigen Erfassen und Spannen eines Werkstückes W weist die Greifvorrichtung zwei Greifbacken. 3, k auf, deren Greif fläche eine Negativabbildung der Oberfläche des Werkstückes W darstellt.The gripping device comprises a housing 1 which is festigungsflansch with einöm Be ^ provided for connection to a not dargestcl.l- ι th arm of an industrial robot. 2 For the form-fitting gripping and clamping of a workpiece W, the gripping device has two gripping jaws. 3, k , the gripping surface of which is a negative image of the surface of the workpiece W.
Die Greifbacken 3, k sind an der Koppel 5 bzw. 6 je eines Parallelkurbelgetr.\ebes 7 bzw. 8 lösbar befestigt. Das Parallelkurbelgetriebe 7 enthält zwei Kurbeln 9, 10, die mittels je eines Gelenkbolzens 11 bzw. 12 mit der Koppel 5 verbunden sind. Die Kurbeln 9» 10 sind mittels zweier Gelenkbolzen 13, \k mit einer Lasche 15 verbunden, die den Steg des Parallelkurbelgetriebe« 7 bildet. Das Parallelkurbelgetriebe 8 enthält zwei Kurbeln l6, 17, die mittels je eines Gelenkbolzens l8 bzw. 19 mit der Koppel 6 verbunden sind. Die Kurbeln l6, 17 sind mittels zweier Gelenkbolzen 20, 21 mit einer Lasche 22 verbunden, die den Steg des Parallelkurbelgetriebes 8 bildet.The gripping jaws 3, k are releasably attached to the coupling 5 and 6 respectively of a parallel crank mechanism 7 and 8, respectively. The parallel crank mechanism 7 contains two cranks 9, 10, which are connected to the coupling 5 by means of a joint pin 11 and 12, respectively. The cranks 9 »10 are connected by means of two hinge pins 13, \ k to a bracket 15 which forms the web of the parallel crank mechanism« 7. The parallel crank mechanism 8 contains two cranks l6, 17 which are connected to the coupling 6 by means of a hinge pin l8 and 19, respectively. The cranks 16, 17 are connected by means of two hinge pins 20, 21 to a bracket 22 which forms the web of the parallel crank mechanism 8.
Auf dem Gelenkbolzen 13 ist ein Ende eines Lenkers 23 angeordnet, dessen anderes Ende auf einem am Gehäuse 1 befestigten Gelenkbolzen 2k gelagert ist. Auf dem Gelenkbolzen I^ ist in gleicher Weise ein Ende eines Lenkers 25 angeordnet, dessen anderes Ende auf einem am Gehäuse 1 befestigten Gelenkbolzen 26 gelagert ist. Die am Gehäuse 1 abgestützten Lenker 23, 25 tragen also die Kurbeln 9, 10 und damit das gesarate Parallelkurbelgetriebe 7. Da die Lenker 23, 25 auf den Gelenkbolzen 2k, 26 schwenkbar gelagert sind, ist der durch die Lasche 15 gebildete Steg aes Parallelkurbelgetriebes 7 relativ zum Gehäuse 1 bewegbar Die Lenker 23, 25 sind hierbei ein Teil eines Gelenkviereckes 27i dessen Steg das Gehäuse 1 und dessen Koppel die Lasche 15 bildet. Die Lasche 15 ist somit gleichzeitig ein Getriebeelement des Gelenkviereckes 27 und des Paraiielkurbelgetriebes 7.One end of a link 23 is arranged on the hinge pin 13, the other end of which is mounted on a hinge pin 2k fastened to the housing 1. On the hinge pin I ^ one end of a link 25 is arranged in the same way, the other end of which is mounted on a hinge pin 26 attached to the housing 1. The links 23, 25 supported on the housing 1 therefore carry the cranks 9, 10 and thus the entire parallel crank mechanism 7. Since the links 23, 25 are pivotably mounted on the hinge pins 2k, 26, the web formed by the bracket 15 is aes parallel crank mechanism 7 movable relative to the housing 1 The links 23, 25 are part of a four-bar linkage 27i whose web forms the housing 1 and whose coupling forms the tab 15. The bracket 15 is thus at the same time a gear element of the four-bar linkage 27 and of the parallel crank gear 7.
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Auf dem Gelenkbolzen 21 ist ein Ende eines Lenkers 28 angeordnet, dessen anderes EndLe auf einem am Gehäuse 1 befestigten Gelenkbolzen 29 gelagert ist. Auf dem Gelenkbolzen 20 ist in B gleicher Weise ein Ende eines Lenkers 30 angeordnet, dessen. ffi anderes Ende auf einem am Gehäuse 1 befestigten Gelenkbolzen 31 I gelagert ist. Die am Gehäuse 1 abgestützten Lenker 28, 30 trageni also die Kurbeln l6, 17 und damit das gesamte Parallelkurbelge- j triebe 8, wobei dessen durch die Lasche 22 gebildeter Steg eben-K1 so wie der Steg des Parallelkurbelgetriebes 7 relativ zum Ge- J häuse 1 bewegbar ist. Die Lenker 28, 30 sind ein Teil eines f? Gelenkviereckes 32, dessen Steg das Gehäuse 1 und dessen Koppel die Lasche 22 bildet. Die Lasche 22 ist somit sowohl ein Getriebeelement des Gelenkviereckes 32 als auch des Parallelkurbelgetriebes 8.One end of a link 28 is arranged on the hinge pin 21, the other end of which is mounted on a hinge pin 29 fastened to the housing 1. On the hinge pin 20 one end of a link 30 is arranged in the same way in B, the. ffi the other end is mounted on a hinge pin 31 I attached to the housing 1. The supported on the housing 1 links 28, 30 so trageni the cranks l6, 17 and thus the entire Parallelkurbelge- j gear 8, wherein the film formed by the tab 22 web just-K 1 as the web of the parallel crank gear 7 relative to the overall J housing 1 is movable. The handlebars 28, 30 are part of a f? Articulated square 32, the web of which forms the housing 1 and the coupling of which the tab 22 forms. The bracket 22 is thus both a gear element of the four-bar linkage 32 and of the parallel crank gear 8.
Die Kurbeln 9, 17 sind über die Laschen 15, 22 hinaus verlängert und tragen an ihrem Ende einen Gelenkbolzen 33 bzw. 34. Auf dem Gelenkbolzen 33 ist eine Trägerplatte 35 angeordnet, die mit der Kolbenstange 36 eines einfachwirkenden Druckluftzylinders 37 fest verbunden ist. Auf dem Gelenkbolzen 3** ist eine Trägerplatte 38 angeordnet, die unmittelbar am Gehäuse 39 des Druckluftzylinders 37 festgeschraubt ist. Der Üruckluftzylinder 37 wird ausschließlich von den Trägerplatten 35, 38 getragen und ist somit relativ zum Gehäuse 1 bewegbar.The cranks 9, 17 are extended beyond the tabs 15, 22 and carry at their end a hinge pin 33 and 34, respectively Hinge pin 33 is arranged on a carrier plate 35, which is connected to the piston rod 36 of a single-acting compressed air cylinder 37 is firmly connected. There is a carrier plate on the hinge pin 3 ** 38 arranged directly on the housing 39 of the compressed air cylinder 37 is screwed tight. The compressed air cylinder 37 is carried exclusively by the carrier plates 35, 38 and is thus movable relative to the housing 1.
Auf den Gelenkbolzen 331 34 ist ein Ende einer Schubstange 4o bzw. 4 1 angeordnet. Das jeweils andere Er.dc dsr Schubstangen 4o, 4l ist auf einem gemeinsamen Gelenkbolzen 42 eines Gelenkes 43 gelagert, wobei der Gelenkbolzen 4?. in einem in der Symmetrieebene E der Greifvorrichtung liegenden Führungsschlitz 44 des Gehäuses 1 gleitet. Auf dem Gelenkbolzen 42 ist das eine Ende einer Zugfeder 45 angeordnet, dessen anderes Ende am Gehäuse 1 festgelegt ist. Die Schubstangen 40, 4t übertragen einerseits die Kraft der Zugfeder 45 auf die Gelenkbolzon 33, 34 und bewirken andererseits zusammen mit dem Führungsschlitz 44, daß der Gelenkbolzen 33 stets den gleichen Abstand zur Symmetrie- j| ebene E aufweist wie der Gelenkbolzen 34. und daß die Kurbeln 9»On the hinge pin 331 34 is one end of a push rod 4o or 4 1 arranged. The respective other Er.dc dsr push rods 4o, 4l is on a common hinge pin 42 of a joint 43 stored, the hinge pin 4 ?. in a guide slot 44 of the located in the plane of symmetry E of the gripping device Housing 1 slides. One end of a tension spring 45 is arranged on the hinge pin 42, the other end on the housing 1 is fixed. The push rods 40, 4t on the one hand transmit the force of the tension spring 45 to the hinge pin 33, 34 and effect on the other hand together with the guide slot 44 that the hinge pin 33 always has the same distance from the symmetry j | plane E like the hinge pin 34. and that the cranks 9 »
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10 und 16, 17 in Bezug auf die Symmetrieebene E immer eine spiegelbildliche Lage einnehmen. Der Druckluftzylinder 37, die Zugfeder 45 und die Schubstangen 4θ, 4l bilden einen Antriebsmechanismus 46 zum gemeinsamen, gegensinnigen Bewegen der Greifbacken 3, 4. Die die Gelenkbolzen 331 34 aufweisenden Gelenke zwischen dem Antriebsmechanismus 46 und den Kurbeln 9, 17 sind mit 47 bzw. 48 bezeichnet.10 and 16, 17 with respect to the plane of symmetry E always one take a mirror-inverted position. The air cylinder 37, the Tension spring 45 and push rods 4θ, 4l form a drive mechanism 46 for moving the gripping jaws 3, 4 together in opposite directions. The joints having the hinge pins 331 34 between the drive mechanism 46 and the cranks 9, 17 are designated by 47 and 48, respectively.
Auf den Gelenkbolzen 33» 34 der Gelenke 47, 48 ist eine drehbare Rolle 49 bzw. 50 gelagert. Jede der Rollen 49, 50 ist £n einer im Gehäuse 1 eingearbeiteten bogenförmigen Nut 51 bzw. 52 geführt. Die Rolle 49 und die Nut 51 bilden eine Führungsvorrichtung 531 während die Rolle 50 und die Nut 52 eine Führungsvorrichtung 54 ergeben. Die Lenker 23, 25 und die Führungsvorrichtung 53 bilden ein dem Parallelkurbelgetriebe 7 zugeordnetes Ausgleichsgetriebe 55» während die Lenker 28, 30 und die Führungsvorrichtung 54 ein dem Parallelkurbelgetriebe 8 zugeordnetes Ausgleichsgetriebe 56 ergeben.On the hinge pin 33 »34 of the joints 47, 48 is a rotatable Roll 49 or 50 stored. Each of the rolls 49, 50 is £ n one in the housing 1 incorporated arcuate groove 51 and 52 out. The roller 49 and the groove 51 form a guide device 531 while the roller 50 and the groove 52 a guide device 54 result. The handlebars 23, 25 and the guide device 53 form a differential gear 55 assigned to the parallel crank gear 7, while the links 28, 30 and the Guide device 54 is assigned to a parallel crank mechanism 8 Differential gear 56 result.
Die Greifvorrichtung arbeitet wie folgt:The gripping device works as follows:
In der geöffneten Stellung der Greifvorrichtung ist der Druckluftzylinder 37 mit Druckluft beaufschlagt, wodurch er auf die Trägerplatten 35, 38 eine diese aufeinander zu bewegende Kraft ausübt. Hierdurch werden die Kurbeln 9, 17 und damit die Parallelkurbelgetriebe 7, 8 gegen die Kraft der Zugfeder 4p in der in der Zeichnung dargestellten Schwenklage "-halten, wobei die Rollen 49, 50 an den innen liegenden Enden der Nuten 51, anliegen.The compressed air cylinder is in the open position of the gripping device 37 pressurized with compressed air, whereby it exerts a force on the carrier plates 35, 38 that moves them towards one another exercises. As a result, the cranks 9, 17 and thus the parallel crank mechanism 7, 8 are set against the force of the tension spring 4p in the pivot position shown in the drawing "-hold, wherein the rollers 49, 50 at the inner ends of the grooves 51, issue.
Sobald sich die Greifvorrichtung in der für das Erfassen eines Werkstückes W erforderlichen Position befindet, wird der Druckluftzylinder 37 entlüftet, worauf die Zugfeder 45 über die Schubstangen 40, 4l die Gelenke 47, 48 voneinander weg bewegt ur dabei die Kurbeln 9, 17 in der Weise gegensinnig verschwenkt, daß sich die Greifbacken 3, 4 gleichmäßig aufeinander zu bevreger Die Parallelkurbelgetriebe 7, 8 bewirken hierbei, daß die Grpifbäcken 3, 4 während dieser Bewegung ihre gegenseitige paralleleAs soon as the gripping device is in the position required for gripping a workpiece W, the pneumatic cylinder becomes 37 vented, whereupon the tension spring 45 moves the joints 47, 48 away from each other via the push rods 40, 4l while the cranks 9, 17 pivoted in opposite directions in such a way that the gripping jaws 3, 4 move towards each other evenly The parallel crank mechanism 7, 8 cause the Grpifbäcken 3, 4 their mutual parallel during this movement
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Ausrichtung beibehalten.Maintain alignment.
Beim Verschwenken der Kurbeln 9, 17 werden die Rollen 49, 50 innerhalb der Nuten 51, 52 verschoben, wodurch sich die Gelenke 47, 48 auf einer der Form der Nuten 51, 52 entsprechenden bogenförmigen Bahn bewegen. Die parallel zur Symmetrieebene E gerichteten Bewegungskomponenten dieser bogenförmigen Bewegung der Gelenke 47, 48 bewirken ein Verschwenken der Lenker 23, 25 und 28, 30 und damit eine gegensinnig verlaufende Relativbewegung der Laschen 15, 22 gegenüber dem Gehäuse 1. Da die Lasche 15, 22 de Steg der Parallelkurbelgetriebe 7, 8 bilden, überlagert sich die Relativbewegung der Laschen 15, 22 der Schwenkbewegung der Kurbeln 9, 10 und l6, 17. Durch zeichnerische oder rechnerische Verfahren ist die Form der Nuten 51, 52 so festgelegt, daß die von diesen bewirkte Relativbewegung der Laschen 15, 22 den Bewegungsablauf der Parallelkurbelgetriebe 7, 8 so korrigiert, daß sich die Koppeln 5, 6 und damit die Greifbacken 3, 4 entlang einer Geraden G bewegen, die senkrecht zur Symmetrieebene E verläuft.When the cranks 9, 17 are pivoted, the rollers 49, 50 shifted within the grooves 51, 52, whereby the joints 47, 48 on one of the shape of the grooves 51, 52 corresponding arcuate Move track. The movement components of this arc-shaped movement directed parallel to the plane of symmetry E. of the joints 47, 48 cause the links 23, 25 and 28, 30 to pivot and thus a relative movement running in opposite directions of the tabs 15, 22 opposite the housing 1. Since the tab 15, 22 form the web of the parallel crank mechanism 7, 8, superimposed the relative movement of the tabs 15, 22 of the pivoting movement of the cranks 9, 10 and l6, 17. By graphic or arithmetic methods, the shape of the grooves 51, 52 is determined so that the relative movement of the tabs caused by them 15, 22 corrected the sequence of movements of the parallel crank mechanism 7, 8 so that the coupling 5, 6 and thus the gripping jaws 3, 4 move along a straight line G that is perpendicular to the plane of symmetry E.
Nach dem Schließen der Greifvorrichtung wird das Werkstück W einerseits durch die Wirkung der Zugfeder 45 und andererseits durch Formschluß der Greifbacken 3, ^ mit der Oberfläche des Werkstückes W kraft- und formschlüssig festgehalten.After closing the gripping device, the workpiece W is on the one hand by the action of the tension spring 45 and on the other hand by positive engagement of the gripping jaws 3, ^ with the surface of the Workpiece W held non-positively and positively.
Zum Öffnen der Greifvorrichtung wird der Druckluftzylinder 37 mit Druckluft beaufschlagt, wodurch er entgegen der Kraft der Zugfeder 45 die Gelenke 47, 48 aufeinander zu bewegt und die Parallelkurbelgetriebe 7, 8 in die in der Zeichnung dargestellte Lage schwenkt. Da auch hierbei die Rollen 49, 50 innerhalb der Nuten 51, 52 verschoben werden und die Nuten 51, 52 dementsprechend wieder eine Relativbewegung der Laschen 15, 22 herbeiführen, bewegen sich die Greifbacken 3, ^ beim Öffnen der Greifvorrichtung auf der gleichen geradlinigen Bewegungsbahn wie beim Schließen. Auf diese Weise werden die Werkstücke W ohne Verklemmen, Verkanten oder Verschieben aufgenommen und wieder abgesetzt.To open the gripping device, the compressed air cylinder 37 pressurized with compressed air, whereby it moves the joints 47, 48 towards each other against the force of the tension spring 45 and the Parallel crank mechanism 7, 8 pivots into the position shown in the drawing. Since here, too, the rollers 49, 50 within the Grooves 51, 52 are shifted and the grooves 51, 52 accordingly bring about a relative movement of the tabs 15, 22 again, move the gripping jaws 3, ^ when opening the gripping device on the same rectilinear path of movement like when closing. In this way, the workpieces W are picked up and again without jamming, tilting or shifting discontinued.
Bei diesem Ausfiilirungebeispiel sind die paarweise einander zugeordneten Lenker 23, 25 bzw. 28, 30 gleich lang und verlaufen parallel zueinander, so daß die Gelenkvierecke 27, 32 als Parallelkurbelgetriebe ausgebildet sind. Diese Sonderform des Gelenkviereckes ist aber für die Funktionsfähigkeit der Greifvorrichtung nicht zwingend notwendig. Die Gelenkvierecke 27, der Ausgleichsgetriebe 55, 56 könnten auch unterschiedlich langi und in einem Winkel zueinander stehende Lenker aufweisen. In diesem Fall müßte lediglich die Form der Nuten an die anders verlaufende Bewegungsbahn der Koppeln der Gelenkvierecke angepaßt werden, um wiederum eine geradlinige Beweguagsbahn der Greifbacken 3, ^ zu. erzielen-In this exemplary embodiment, the pairs are assigned to one another Handlebars 23, 25 and 28, 30 of the same length and run parallel to one another, so that the quadrangles 27, 32 are designed as parallel crank mechanisms. This special form of the However, the quadrilateral joint is essential for the functionality of the gripping device not mandatory. The four-bar linkage 27, the differential 55, 56 could also be of different lengths and have handlebars at an angle to one another. In this case, only the shape of the grooves would have to be different running trajectory of the coupling of the articulated quadrilaterals can be adapted to turn a rectilinear trajectory of the Jaws 3, ^ to. achieve-
Claims (5)
Priority Applications (1)
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| DE19797926019 DE7926019U1 (en) | 1979-09-13 | 1979-09-13 | INDUSTRIAL DRILL WITH A GRIPPER |
Applications Claiming Priority (1)
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| DE19797926019 DE7926019U1 (en) | 1979-09-13 | 1979-09-13 | INDUSTRIAL DRILL WITH A GRIPPER |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| DE7926019U1 true DE7926019U1 (en) | 1982-04-29 |
Family
ID=6707359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19797926019 Expired DE7926019U1 (en) | 1979-09-13 | 1979-09-13 | INDUSTRIAL DRILL WITH A GRIPPER |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE7926019U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018214100A1 (en) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Transport device and method for transporting at least one component, in particular for vehicles |
| CN117686218A (en) * | 2024-02-01 | 2024-03-12 | 常州市爱伦机械有限公司 | Gear detection device and working method thereof |
-
1979
- 1979-09-13 DE DE19797926019 patent/DE7926019U1/en not_active Expired
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018214100A1 (en) * | 2018-08-21 | 2020-02-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Transport device and method for transporting at least one component, in particular for vehicles |
| CN117686218A (en) * | 2024-02-01 | 2024-03-12 | 常州市爱伦机械有限公司 | Gear detection device and working method thereof |
| CN117686218B (en) * | 2024-02-01 | 2024-04-09 | 常州市爱伦机械有限公司 | Gear detection device and working method thereof |
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