DE4002347B4

DE4002347B4 - Transfer device on machines for the progressive molding of workpieces, in particular cross conveyor on multi-stage presses

Info

Publication number: DE4002347B4
Application number: DE4002347A
Authority: DE
Inventors: Werner Dipl.-Ing. Gödtner
Original assignee: HILGELAND NUTAP GmbH; HILGELAND-NUTAP GmbH
Current assignee: HILGELAND-NUTAP GMBH, 42369 WUPPERTAL, DE
Priority date: 1990-01-26
Filing date: 1990-01-26
Publication date: 2006-06-08
Anticipated expiration: 2010-01-27
Also published as: EP0439120A3; CZ280142B6; DE4002347A1; SK278693B6; EP0439120A2; ATE155375T1; CS9100166A2; DE59108775D1; JPH05104471A; EP0439120B1

Abstract

In known transfer devices, a linear driving movement for the gripper fingers has superimposed on it a swivelling movement of the gripper fingers, thereby making it possible to achieve a path of movement of the free ends of the gripper fingers which brings about a relatively rapid and wide opening of the gripper fingers and a corresponding withdrawal of the gripper from the tool concerned. The disadvantage here is the rigidly predetermined motional sequence of the gripper fingers. In order to achieve a motional sequence of the gripper fingers which is optimum for the individual requirements, the movement of the gripper fingers is controlled by cam tracks matched to the individual requirements and having track detectors. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Überführungsvorrichtung entsprechend dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Eine Überführungsvorrichtung dieser Art ist in der DE 35 23 323 A1 beschrieben.The invention relates to a transfer device according to the preamble of claim 1. A transfer device of this kind is in the DE 35 23 323 A1 described.

Der Vorteil der in der erwähnten Druckschrift gezeigten und erläuterten Konstruktion gegenüber älteren Konstruktionen von derartigen Überführungsvorrichtungen besteht darin, daß infolge der Überlagerung einer linearen Antriebsbewegung für die Greiferfinger mit einer Schwenkbewegung der Greiferfinger eine Bewegungsbahn der freien Enden der Greiferfinger erzielbar ist, die das gewünschte schnelle und weite öffnen und ein gewünschtes, genügend weites Entfernen des Greifers vom betreffenden Werkzeug der Umformmaschine bewirkt.Of the Advantage of in the mentioned Document shown and explained Construction over older constructions of such transfer devices is that due the overlay a linear drive movement for the gripper fingers with a Pivoting movement of the gripper fingers a trajectory of the free Ends of the gripper fingers is achievable, which the desired fast and open wide and a desired, enough far Removal of the gripper from the relevant tool of the forming machine causes.

Nachteilig bei der Konstruktion nach der DE 35 23 323 A1 ist die Tatsache, daß die Schwenkbewegung der Greiferfinger in Abhängigkeit von der senkrecht zur Überführungsrichtung erfolgenden Bewegung der Greiferfinger wegen der dort vorgesehenen Lenkerkonstruktion starr vorgegeben ist. Ein in seiner Struktur fest vorgegebenes Bewegungsgesetz für die Greiferfinger ist keineswegs in allen Anwendungsfällen an Umformmaschinen oder Mehrstufenpressen die angestrebte optimale Lösung für den Bewegungsablauf des Greifers oder der Greifer.A disadvantage of the construction after the DE 35 23 323 A1 is the fact that the pivotal movement of the gripper fingers is rigidly predetermined in response to the movement of the gripper fingers perpendicular to the transfer direction because of the handlebar design provided there. A firmly predetermined in its structure law of motion for the gripper fingers is by no means the intended optimal solution for the movement of the gripper or the gripper in all applications of forming machines or multi-stage presses.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Überführungsvorrichtung der eingangs genannten Art die Möglichkeit zu schaffen, das Bewegungsgesetz für die Greiferfinger den individuellen Erfordernissen entsprechend optimal anpassen zu können. Diese Aufgabe wird mit dem im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 angegebenen Merkmal gelöst.Of the present invention is based on the object at a transfer device the type mentioned above the possibility to create the law of motion for the gripper fingers the individual To be able to adapt requirements accordingly optimally. These The object is achieved with the feature specified in the characterizing part of claim 1 solved.

Ein weiterer Nachteil der Lösung nach der DE 35 23 323 A1 besteht darin, daß die lediglich am einen Ende schwenkbar und von diesem Ende aus etwa quer zur Überführungsrichtung bewegbar gehaltenen, langgestreckten Greiferfinger keinerlei weitere Führungsmittel aufweisen, so daß insbesondere gewisse unkontrollierte oder unkontrollierbare Bewegungen oder Auslenkungen der Greiferfinger quer zu deren Schwenkebene möglich sind. Die hieraus resultierenden Probleme bei der Werkstückaufnahme und -abgabe können – neben einem im Hinblick auf die Art der jeweiligen Werkstücke und der zum Umformen verwendeten Werkzeuge ungeeigneten Bewegungsgesetz für die Greifer – die Leistungsfähigkeit einer Umformmaschine oder Mehrstufenpresse erheblich mindern. Deshalb ist für eine sichere Führung der Greiferfinger in der Schwenkebene zu sorgen, so daß auch bei relativ hohen Arbeitstakten an der Umformmaschine oder Mehrstufenpresse sichere und präzise Aufnahme und Abgabe der Werkstücke an den betreffenden Werkzeugen bzw. an die betreffenden Werkzeuge gewährleistet ist. Diese kann mit einer Lösung gemäß Anspruch 10 erreicht werden.Another disadvantage of the solution after the DE 35 23 323 A1 The elongate gripper fingers, which are pivotable only at one end and are movably held transversely to the transfer direction from this end, have no further guide means, so that in particular certain uncontrolled or uncontrollable movements or deflections of the gripper fingers are possible transversely to their pivoting plane. The resulting problems in the workpiece receiving and dispensing can - in addition to a inappropriate with regard to the nature of the workpieces and the tools used for forming tools movement law for the gripper - significantly reduce the performance of a forming or multi-stage press. Therefore, it is necessary to ensure a safe guidance of the gripper fingers in the pivoting plane, so that even with relatively high work cycles on the forming machine or multi-stage press safe and accurate recording and delivery of the workpieces to the tools concerned or to the tools concerned is guaranteed. This can be achieved with a solution according to claim 10.

In den Ansprüchen 2 bis 9 sowie 11 und 12 sind weitere vorteilhafte oder zweckmäßige Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Überführungsvorrichtung angegeben.In the claims 2 to 9 and 11 and 12 are further advantageous or expedient embodiments the transfer device according to the invention specified.

Anhand der 1 und 2 der Zeichnung wird die Erfindung im folgenden an einem Ausführungsbeispiel weiter erläutert.Based on 1 and 2 the drawing, the invention is explained below in an embodiment on.

Es zeigenIt demonstrate

1 eine erfindungsgemäße Überführungsvorrichtung in der Vorderansicht, und 1 an inventive transfer device in front view, and

2 die Überführungsvorrichtung nach 1 in der Seitenansicht im Schnitt entsprechend Schnittlinie II-II in 1. 2 the transfer device after 1 in the side view in section corresponding to section line II-II in 1 ,

Die in der Zeichnung allgemein mit 1 bezeichnete Überführungsvorrichtung besteht im wesentlichen aus einem Überführungsträger 2 mit Greifervorrichtungen 6, 7 und 8. Die Greifervorrichtungen 6, 7 und 8 weisen jeweils einander paarweise zugeordnete Greiferfinger 9, 10 bzw. 11, 12 bzw. 13, 14 auf.The in the drawing generally with 1 designated transfer device consists essentially of a transfer carrier 2 with gripper devices 6 . 7 and 8th , The gripper devices 6 . 7 and 8th each have mutually associated gripper fingers 9 . 10 respectively. 11 . 12 respectively. 13 . 14 on.

Die am Überführungsträger 2 befestigten Greifervorrichtungen 6, 7 und 8 werden auf an sich bekannte Weise – und ähnlich wie beispielsweise in der DE 35 23 323 A1 beschrieben – im Sinne des Pfeiles 52 in 1 hin- und herbewegt, so daß die freien Enden der an den Greiferfingern 9 bis 14 befestigten Einsätze 53 bis 58 in an sich bekannter Weise zwischen Aufnahme- und Abgabepositionen 3, 4, 5 und 59 hin- und herbewegt werden. Diese Hin- und Herbewegung vollzieht sich in einer gedachten, mit 15 bezeichneten Überführungsebene (s. 2).The at the transfer carrier 2 attached gripper devices 6 . 7 and 8th be in a known per se - and similar as for example in the DE 35 23 323 A1 described - in the sense of the arrow 52 in 1 moved back and forth so that the free ends of the gripper fingers 9 to 14 fixed inserts 53 to 58 in a conventional manner between receiving and dispensing positions 3 . 4 . 5 and 59 be moved back and forth. This oscillation takes place in an imaginary, with 15 designated transfer level (s. 2 ).

Die Greiferfinger 9 bis 14 sind über entsprechende Lagerbohrungen, z.B. Lagerbohrung 40 für den Greiferfinger 10 (s. 2), auf Gelenkzapfen 16, 17 bzw. 18, 19 bzw. 20, 21 schwenkbar gelagert, welche Gelenkzapfen die ersten Abstützungen für die Greiferfinger bilden. Die Gelenkzapfen 16 bis 21 befinden sich an Fortsätzen von Stößeln, die unter der Wirkung von Druckfedern stehen, so beispielsweise Fortsatz 41 am Stößel 42 mit Druckfeder 43 (s. 2).The gripper fingers 9 to 14 are via corresponding bearing bores, eg bearing bore 40 for the gripper finger 10 (S. 2 ), on pivot pins 16 . 17 respectively. 18 . 19 respectively. 20 . 21 pivotally mounted, which hinge pins form the first supports for the gripper fingers. The pivot pins 16 to 21 are located on extensions of plungers, which are under the action of compression springs, such as extension 41 on the pestle 42 with compression spring 43 (S. 2 ).

Ferner weisen die Greiferfinger 9 bis 14 Zapfen 22 bis 27 auf. Die Zapfen 22 bis 27 tragen jeweils eine von Laufrollen 28 bis 33. Die Laufrollen 28 bis 33 laufen auf Kulissen 34a, 34b bzw. 35a, 35b bzw. 36a, 36b, welche Kulissen jeweils die zweiten Abstützungen für die Greiferfinger 9 bis 14 darstellen. – Zwischen den Greiferfinger-Paaren 9, 10 bzw. 11, 12 bzw. 13, 14 sind Druckfedern 37, 38 bzw. 39 vorgesehen, die bewirken, daß die Laufrollen 28 bis 33 der zugehörigen Greiferfinger-Paare stets mit genügendem Druck an der jeweils zugehörigen Kulisse 34a bis 36b anliegen. – Im Hinblick auf einen möglichst hohen Arbeitstakt der Umformmaschine oder Mehrstufenpresse ist es aus ohne weiteres verständlichen Gründen außerdem zweckmäßig, wenn den Kulissen 34a bis 36b in Bezug auf den Ablauf der Laufrollen 28 bis 33 funktionsmäßig parallel verlaufende Führungsflächen – selbstverständlich mit einem gewissen, geringfügigen Abstand zu den Rollen 28 bis 33 – zugeordnet sind. Solche Führungsflächen sind in der Zeichnung mit 64a, 64b, 65a, 65b, 66a und 66b bezeichnet.Furthermore, the gripper fingers 9 to 14 spigot 22 to 27 on. The cones 22 to 27 each carry one of rollers 28 to 33 , The rollers 28 to 33 run on sets 34a . 34b respectively. 35a . 35b respectively. 36a . 36b , which scenes each have the second supports for the gripper fingers 9 to 14 represent. - Between the looper finger pairs 9 . 10 respectively. 11 . 12 respectively. 13 . 14 are compression springs 37 . 38 respectively. 39 provided that cause the rollers 28 to 33 the associated gripper finger pairs always with sufficient pressure on the respective associated backdrop 34a to 36b issue. - With regard to the highest possible cycle of the forming or multi-stage press, it is also convenient for reasons understandable, if the scenes 34a to 36b in terms of the running of the rollers 28 to 33 functionally parallel guide surfaces - of course, with a certain, slight distance from the rollers 28 to 33 - assigned. Such guide surfaces are in the drawing 64a . 64b . 65a . 65b . 66a and 66b designated.

Die Stößel für die Greiferfinger sind zwischen oberen und unteren Führungsbuchsen, so beispielsweise Führungsbuchsen 60 und 61 für den Stößel 42, in Richtung des Pfeiles 62 bewegbar geführt. Zur Steuerung der Stößel in Richtung des Pfeiles 62 ist als Steurelement für die Stößel je ein zweiarmiger Hebel vorgesehen, der in an sich bekannter Weise am Überführungsträger wie in 2 dargestellt schwenkbar gelagert ist und auf ebenfalls an sich bekannte Weise über eine Rolle von einem im Maschinentakt bewegten Lineal 50 gesteuert wird, wie es aus dem Stand der Technik an sich bekannt ist. Beispielsweise ist für den Stößel 42 als Steuerelement der Hebel 4 vorgesehen, dessen einer Arm 45 mit seinem freien Ende in einer Ausnehmung 46 des Stößels 42 eingreift und dort an einer Druckfläche 47 entgegen der Wirkung der Druckfeder 43 anliegt. Der andere, mit 48 bezeichnete Arm des Hebels 44 weist an seinem freien Ende eine Rolle 49 auf, über die der Hebel 44 von dem Lineal 50 etwa in Richtung des Pfeiles 63 im Maschinentakt gesteuert wird. Das Lineal 50 befindet. sich am freien Ende eines im übrigen nicht weiter dargestellten Hebels 51, der im Maschinenrahmen entsprechend schwenkbar gelagert und angetrieben ist. Diese bekannte Konstruktion ermöglicht die überlagerung der Bewegung des Überführungsträgers 2 mit den Greifervorrichtungen 6 bis 8 in Richtung des Pfeiles 52 mit den Steuerbewegungen des Hebels 51 in Richtung des Pfeiles 63.The plungers for the gripper fingers are between upper and lower guide bushings, such as guide bushings 60 and 61 for the pestle 42 , in the direction of the arrow 62 movably guided. To control the ram in the direction of the arrow 62 is provided as Steurelement for the plunger ever a two-armed lever, in a conventional manner on the transfer carrier as in 2 is shown pivotally mounted and in a manner known per se via a roller of a ruler moving in the machine cycle 50 is controlled, as is known per se from the prior art. For example, for the pestle 42 as a control of the lever 4 provided, whose one arm 45 with its free end in a recess 46 of the plunger 42 engages and there on a printing surface 47 against the action of the compression spring 43 is applied. The other, with 48 designated arm of the lever 44 has a role at its free end 49 on, over which the lever 44 from the ruler 50 in the direction of the arrow 63 is controlled in the machine cycle. The ruler 50 located. at the free end of a not further shown lever 51 , which is pivotally mounted and driven accordingly in the machine frame. This known construction allows the superposition of the movement of the transfer carrier 2 with the gripper devices 6 to 8th in the direction of the arrow 52 with the control movements of the lever 51 in the direction of the arrow 63 ,

Aus der Darstellung der Zeichnung ist ohne weiteres zu entnehmen, daß sich bei entsprechender Steuerung der Stößel für die Greiferfinger diese mit der ihnen jeweils zugeordneten Laufrolle 28 bis 33 entlang der Kulisse 34a, 34b bzw. 35a, 35b bzw. 36a, 36b bewegen. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, daß anstelle der in der Zeichnung dargestellten Lösung für den Kurvenverlauf der Kulissen selbstverständlich in einem entsprechenden Anwendungsfall auch als spezielle Lösung ein kreisbogenförmiger bzw. halbkreisbogenförmiger Kurvenverlauf für die Kulisse sinnvoll sein kann. Im übrigen braucht die Kulisse nicht – wie in der Zeichnung dargestellt – spiegelbildlich gleich ausgeführt zu sein, sondern die Kulisse für die Rolle des einen Greiferfingers eines Greiferfinger-Paares kann einen von der Kulisse für die Rolle des anderen Greiferfingers desselben Greiferfinger-Paares spiegelbildlich abweichenden Verlauf haben.From the illustration of the drawing can be seen without further ado that, with appropriate control of the plunger for the gripper fingers this with their respective associated caster 28 to 33 along the scenery 34a . 34b respectively. 35a . 35b respectively. 36a . 36b move. At this point it should be noted that instead of the solution shown in the drawing for the curve of the scenes of course in a corresponding application, as a special solution, a circular arc or semicircular curve shape may be useful for the backdrop. Moreover, the backdrop does not need - as shown in the drawing - to be mirror images of the same, but the backdrop for the role of a gripper finger of a gripper finger pair may be a mirror image of the scenery for the role of the other gripper finger of the same gripper finger pair course to have.

Weiterhin ist es möglich, anstelle einer Kulisse wie im Ausführungsbeispiel einen entsprechenden Kulissenstein vorzusehen, an dem die Rollen der Greiferfinger von außen her laufen.Farther Is it possible, instead of a backdrop as in the embodiment a corresponding To provide sliding block on which the roles of the gripper fingers of Outside run here.

Weiterhin ist eine Lösung denkbar, bei der anstelle von Rollen zum Abtasten der Kulissen oder Kurven stiftförmige Bahnabtaster verwendet werden. Dabei ist es möglich, daß die Kurvenbahnen in den Greiferfingern vorgesehen sind, und daß die stiftförmigen Bahnabtaster am Überführungsträger gelagert sind.Farther is a solution conceivable, in place of rollers for scanning the scenes or curves pin-shaped Bahnabtaster be used. It is possible that the curved paths in the gripper fingers are provided, and that the pin-shaped Track scanner are mounted on the transfer carrier.

Außer in den Greiferfingern können die Kurvenbahnen auch seitlich an den Greiferfingern vorgesehen sein. Umgekehrt ist es auch möglich, die Kurvenbahnen am Überführungsträger vorzusehen und die Greiferfinger mit entsprechenden Bahnabtastern zu versehen.Except in the Gripper fingers can the curved paths also provided laterally on the gripper fingers be. Conversely, it is also possible to provide the curved paths on the transfer carrier and to provide the gripper fingers with corresponding web scanners.

Abgesehen von der grundsätzlich gegebenen Möglichkeit, die Kurvenbahnen spiegelbildlich gleich oder ungleich auszubilden und ihnen neben einem als Sonderfall möglichen kreisbogenförmigen bzw. halbkreisbogenförmigen Verlauf einen hiervon mehr oder weniger abweichenden Verlauf zu geben, ist es im Hinblick auf ein möglichst breites Anwendungsspektrum der Erfindung vorteilhaft, die Kurvenbahnen – in welcher Form auch immer – als auswechselbaren Einsatz auszubilden.apart from the principle given possibility the curved paths mirror image equal or uneven form and in addition to a possible as a special case circular arc or semi-circular A course of this more or less deviating course It is with regard to the widest possible range of applications advantageous for the invention, the curved paths - in whatever form - as interchangeable Training apprenticeship.

Zum störungsfreien Betrieb der betreffenden Maschine ist es weiterhin dienlich, wenn sich die Greiferfinger zumindest bis in den Bereich der zweiten Abstützungen beidseitig in einem entsprechend gabelförmig ausgebildeten Ende des Überführungsträgers – im Fall des Ausführungsbeispiels zwischen den Führungsplatten 63 und 64 – je in einer zur überführungsebene 15 parallelen Ebene führen.For trouble-free operation of the machine concerned, it is also useful if the gripper fingers on both sides at least in the region of the second supports in a corresponding fork-shaped end of the transfer carrier - in the case of the embodiment between the guide plates 63 and 64 - one in each to the transfer level 15 lead parallel plane.

Außer der im Ausführungsbeispiel gezeigten Lösung, nur eine einzige Feder, nämlich die Druckfeder 37, 38 bzw. 39 zu verwenden, kann die Anordnung auch so getroffen werden, daß jeweils eine gesonderte Druckfeder für die beiden Greiferfinger eines Greiferfinger-Paares vorgesehen ist, deren eine Enden sich wie im Ausführungsbeispiel am Greiferfinger und deren andere Enden sich an einem an den Führungsplatten 63, 64 gelagerten Anschlag abstützen, der den Bewegungen der Greiferfinger in Richtung des Pfeiles 62 folgen kann.Except the solution shown in the embodiment, only a single spring, namely the compression spring 37 . 38 respectively. 39 to use, the arrangement can also be made so that in each case a separate compression spring is provided for the two gripper fingers of a gripper finger pair, one end of which, as in the embodiment of the gripper fingers and their other ends attached to one on the guide plates 63 . 64 supported stop supporting the movements of the gripper fingers in the direction of the arrow 62 can follow.

Claims

Transfer device to machines for the progressive forming of workpieces, in particular cross conveyor on multi-stage presses, a) with a transfer carrier, which is reciprocable between a receiving position and a dispensing position, b) paired with each other, mounted on the transfer carrier, together forming a gripper, elongated gripper fingers, c) provided with one end facing away from the free end of the gripper fingers, pivoting the gripper fingers in the transfer plane and moving the gripper fingers substantially transversely to the transfer direction enabling first support for the gripper fingers, d) with one on the first Supporting the gripper fingers in the sense of closing the gripper acting spring, e) each with a counter to the action of the spring acting on the first supports control, f) each with a second support for the gripper fingers, and g) with each between de r second support and the gripper fingers provided, the pivoting movement of the gripper fingers in dependence on their transversely to the transfer direction movement in a predetermined amount of controlling guide means, characterized by the following feature: h) the guide means are as cam tracks ( 34a . 34b , respectively. 35a . 35b respectively. 36a . 36b ) with web scanner (rolls 28 . 29 respectively. 30 . 31 respectively. 32 . 33 ) educated.

Device according to claim 1, characterized in that that the Curved tracks are provided in the gripper fingers, which respectively one at the transfer carrier stored pin-shaped Path scanner is assigned.

Device according to claim 1, characterized in that that the Curved tracks are provided on the gripper fingers, which respectively a mounted on the transfer carrier Path scanner is assigned.

Device according to claim 1, characterized in that the cam tracks ( 34a . 34b respectively. 35a . 35b respectively. 36a . 36b ) on the transfer carrier (guide plates 63 , 64 ) are provided, each one on the gripper fingers ( 9 to 14 ) stored web scanner (rolls 28 to 33 ) assigned.

Device according to one or more of claims 2 to 4, characterized in that the cam tracks ( 34a . 34b respectively. 35a . 35b respectively. 36a . 36b ) have a mirror image of the same course.

Device according to one or more of claims 2 to 4, characterized in that the curved paths have a mirror image uneven course.

Device according to one or more of claims 2 to 5, characterized in that the curved paths circular arc run.

Apparatus according to claim 7, characterized in that the cam tracks as cylindrical jacket-shaped tracks on the transfer carrier (guide plates 63 , 64 ) are provided.

Device according to one or more of claims 2 to 8, characterized in that the curved paths are designed as interchangeable insert.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the gripper fingers ( 9 to 14 ) at least to the area of the second supports ( 22 to 27 ) on both sides in a corresponding fork-shaped end of the transfer carrier (guide plates 63 . 64 ) in one of the transfer levels ( 15 ) lead parallel planes.

Device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that in one of the first supports ( 16 to 21 ) removed area the gripper fingers ( 9 to 14 ) via a spring ( 37 . 38 respectively. 39 ) are interconnected such that the web scanners (rollers 28 to 33 ) are held in contact with the respective curved path.

Device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that in one of the first supports removed area the gripper fingers at one end to a respective spring support, whose other ends are supported on the transfer support, so that the Track scanner independent held each other in contact with the respective curved path.