DE729828C

DE729828C - Device for self-assembly of individual parts

Info

Publication number: DE729828C
Application number: DES139489D
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Karl Saur
Original assignee: KARL SAUR DIPL ING
Current assignee: KARL SAUR DIPL ING
Priority date: 1939-12-08
Filing date: 1939-12-08
Publication date: 1942-12-23

Description

Einrichtung zum selbsttätigen Zusammensetzen einzelner Teile Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum selbsttätigen Durchführen von Fertigungsaufgaben, insbesondere Zusammensetz-und ähnlichen Arbeiten, bei welchem die auszuführenden Arbeitsvorgänge in verschiedene Bewegungskomponenten, vorteilhaft nach drei Richtungen im Raum zerlegt werden und für jede Komponente ein Steuersatz vorgesehen ist. Die Steuersätze sind derart vereinigt, daß auf dem Getriebe oder ersten Bewegungskomponente .der Steuersatz der zweiten Komponente, und so fort, aufgesetzt ist. Für eine Einrichtung dieser Art, ,die aus einzelnen Steuersätzen besteht, wird die Bezeichnung Steuergruppe vorgeschlagen. Von den aufeinandergesetzten Steuersätzen oder der Steuergruppe trägt der letzte Satz das für die Ausführung der Arbeiten zur Wirkung kommende Werkzeug. Dieses Werkzeug ist entsprechend seinem Verwendungszweck als Greifwerkzeug ausgebildet.Device for the automatic assembly of individual parts The invention relates to a device for the automatic execution of manufacturing tasks, in particular assembly and similar work, in which the Work processes in different movement components, advantageously in three directions be disassembled in space and a tax rate is provided for each component. the Tax rates are combined in such a way that on the gear or first movement component .the tax rate of the second component, and so on, is set up. For an establishment of this type, which consists of individual tax rates, is called the tax group suggested. From the stacked tax rates or tax group the last sentence is the tool used to carry out the work. This tool is designed as a gripping tool in accordance with its intended use.

Mit dieser Anordnung gelingt es zwar, eine verhältnismäßig vielseitige Fertigungsmöglichkeit zu schaffen, bei :der verschiedene Arbeiten hintereinander allein, ohne ZuhiJfenalmze weiterer Mechanismen ausgeführt werden können; bei den meisten Zusammensetzarbeiten ist aber eine größere Anzahl verschiedener, insbesondere verschieden geformter Werkstücke einzubauen. Ein Werkzeug kann aber im allgemeinen nur solche Stücke ergreifen, die seiner Form angepaßt sind. Um diese Aufgabe zu lösen, wird erfindungsgemäß die einzelne Steuergruppe oder der Werkzeugträger mit einer Mehrzahl von Werkzeugen ausgerüstet, die von ihr gleichzeitig im Raum bewegt werden, aber wahlweise zur Anwendung kommen, d. h. die verschiedenen Werkstücke ergreifen und sie sonstwie fortbewegen.With this arrangement it is possible to achieve a relatively versatile one To create manufacturing possibilities, with: the different jobs one after the other can be carried out alone, without additional mechanisms; both Most assembling jobs, however, are a greater number of different ones, in particular to incorporate differently shaped workpieces. A tool can, however, in general only grasp pieces that are adapted to its shape. To do this job too solve, according to the invention, the individual control group or the tool carrier Equipped with a multitude of tools by her in space at the same time moved, but optionally used, d. H. the different workpieces grab it and otherwise move it.

Gemäß der vorliegenden Erfindung sind somit am Werkzeugträger mehrere Werkzeuge von verschiedener, den zu ergreifenden Werkstücken angepaßter Form oder Größe angebracht, deren Auswahl ihrer Form nach für das jeweilig zu ergreifende Werkstück durch die Bewegung oder Einstellung des Werkzeugträgers erfolgt. Dadurch fallen die Bewegungen zur Vornahme eines Werkzeugwechsels und zu diesem Vorgang selbst im Verlauf der Arbeitsgänge weg.According to the present invention, there are several on the tool carrier Tools of different shape adapted to the workpieces to be gripped or Size appropriate, the selection of their shape according to the respective to be taken Workpiece is done by moving or adjusting the tool carrier. Through this the movements for making a tool change and for this process fall gone even in the course of the work.

Die Steuerung des Werkzeugsatzes, d. hi. aller verschiedenförmigen Werkzeuge, kann nach zwei Grundsätzen erfolgen. Entweder werden für jede Tätigkeit alle Werkzeuge des Satzes gleichzeitig zum Aufnehmen oder Loslassen eines Werkstückes bewegt, d. h. geöffnet oder geschlossen, wobei aber nur das eine dem Werkstück entsprechend geformte Werkzeug zur Wirkung kommt, oder es wird nur das eine seiner Form nach jeweilig in Betracht kommende Werkzeug zum Aufnehmen oder Loslassen des Werkstückes gesteuert.The control of the tool set, i. hi. of all different forms Tools, can be done according to two principles. Either will be for any activity all tools of the set at the same time for picking up or releasing a workpiece moved, d. H. open or closed, but only one according to the workpiece shaped tool comes into play, or it will only be one according to its shape respective tool to be considered for picking up or releasing the workpiece controlled.

In vielen Fällen ist es möglich, den Aufwand an Werkzeugen dadurch ,erheblich herabzusetzen, daß .ein und dasselbe Greifwerkzeug zum Ergreifen von verschieden geformten Werkstücken benutzt wird. Dies wird nach der Erfindung -dadurch möglich gemacht, daß die zum Ergreifen dienenden Greifbacken o. dgl. mit einer Anzahl verschiedener Flächen oder Flächenpaaren versehen sind, deren jede den Formen je eines der Werkstucke angepaßt ist und mit denen die verschiedenen Stücke wahlweise ergriffen und fortbewegt werden können.In many cases it is possible to reduce the amount of tools required to reduce considerably that .one and the same gripping tool for gripping different shaped workpieces is used. According to the invention, this is thereby achieved made possible that the gripping jaws or the like used for gripping with a number different surfaces or pairs of surfaces are provided, each of which the shapes depending one of the work pieces is adapted and with which the different pieces can be selected can be grasped and moved.

Wenn bei eitler Zusammensetzarbeit sehr zahlreiche verschieden geformte Werkstücke Verwendung finden, kann jedes einzelne Werkzeug eines Satzes die Ausbildung erlialten, daß an seinen Greifflächen verschiedene Formen, entsprechend den aufzugreifenden Werkstücken. ausgebildet sind.If in vain work of assembling very numerous differently shaped Workpieces are used, each individual tool in a set can be used for training Learned that different shapes on his gripping surfaces, corresponding to the ones to be picked up Work pieces. are trained.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung sollen an Hand der Zeichnungen zwei Ausführungen der Erfindung beispielsweise näher beschrieben werden.To further explain the invention, the drawings are intended to provide two embodiments of the invention are described in more detail, for example.

Fig. i und 2 zeigen eine Steuergruppe, bestehend aus zwei Steuersätzen für zwei Bewegungskomponenten, wobei nach Fig. i ein Werkzeugsatz von drei verschiedenen Greifwerkzeugen und nach Fig. 2 ein einziges Werkzeug mit Greifbacken für verschiedene Werkstücke vorgesehen ist. Fig. 3 veranschaulicht die Arbeitsweise eines Werkzeuges nach Fig. 2 beim Aufgreifen verschieden geformter Werkstücke.FIGS. I and 2 show a tax group consisting of two tax rates for two movement components, with a tool set of three different ones according to FIG Gripping tools and according to Fig. 2, a single tool with gripping jaws for different Workpieces is provided. Fig. 3 illustrates the operation of a tool according to Fig. 2 when picking up differently shaped workpieces.

Mit i und 2 sind die vorgesehenen zwei Steuersätze durch einen zylindrischen Körper 3 und einem in diesem beweglichen Kolben q. angedeutet. Mit Hilfe eines im Zylinderraum 3 zur Bewegung kommenden Kraftmittels, Dampf, Wasser, Öl o. dgl., wird der Kolben q. verschoben und dadurch der an der Kolbenstange 5 angebrachte Teil, entweder der Steuersatz der weiteren Bewegungskomponente oder der Werkzeugträger 6, bewegt. Diese als Empfänger aufzufassende Steuergruppe wird von einem Steuersender oder -geber, der an sich bekannt ist und deshalb nicht dargestellt wurde, bewegt, so daß die für die Zusammensetzarbeit erforderlichen Bewegungen der am Werkzeugträger 6 angebrachten Werkzeuge zustande kommen.With i and 2, the intended two tax rates are replaced by a cylindrical one Body 3 and a piston q that is movable in this. indicated. With the help of an im Cylinder space 3 for the movement of the fuel, steam, water, oil or the like. Is the piston q. moved and thereby the part attached to the piston rod 5, either the tax rate of the additional movement component or the tool carrier 6, moved. This tax group, which is to be regarded as the recipient, is controlled by a tax sender or giver, which is known per se and has therefore not been shown, moves, so that the movements required for the assembly work on the tool carrier 6 attached tools come about.

Der nach Fig. i am Werkzeugträger 6 angebrachte Werkzeugsatz besteht aus drei Werkzeugen 7, 8, 9, deren Ausführungsform an sich gleich ist. Die wesentlichsten Bestandteile jedes Werkzeuges sind ein Greiferpaar Io und eine mit II angedeutete Vorrichtung zum Bewegen des Greiferpaares Io für das Ergreifen oder Loslassen des Werkstückes. Die Bewegungsvorrichtung des Werkzeuges ist ihrer Art nach von untergeordneter Bedeutung. In der Fig. i ist schematisch ein beispielsweise durch Öl in dem Zylinder 12 bewegter Kolben 13 angedeutet. -der mit Hilfe von Kniehebeln I4 auf die Greiferbacken Io einwirkt. Die drei angegebenen Werkzeuge 7, 8, 9 unterscheiden sich im übrigen nur durch ihre Greiferflächenpaare 15 und 16, 17, die den Formen der zu ergreifenden Werkstücke angepaßt sind. Die Greiferflächen 15 des Werkzeuges 7 sind beispielsweise ebene Flächen für ein breites Werkstück, das Werkzeug 8 in ähnlicher Weise für ein schmaleres Werkstück, während die Greiferflächen 17 des Werkzeuges 9 einem runden Werkstück angepaßt sind.The tool set attached to the tool carrier 6 according to FIG. I consists of three tools 7, 8, 9, the embodiment of which is basically the same. The most essential components of each tool are a pair of grippers Io and a device indicated by II for moving the pair of grippers Io for gripping or releasing the workpiece. The type of movement device of the tool is of minor importance. A piston 13 moved, for example, by oil in the cylinder 12, is indicated schematically in FIG. -which acts on the gripper jaws Io with the help of toggle levers I4. The three specified tools 7, 8, 9 otherwise only differ in their gripper surface pairs 15 and 16, 17, which are adapted to the shapes of the workpieces to be gripped. The gripper surfaces 15 of the tool 7 are, for example, flat surfaces for a wide workpiece, the tool 8 in a similar manner for a narrower workpiece, while the gripper surfaces 17 of the tool 9 are adapted to a round workpiece.

Die Steuerungszylinder 12 der Werkzeuge 7, 8, 9 können durch einzelne Steuerungsmittel, beispielsweise biegsame Öldruckleitungen, mit dem Steuersender verbunden sein. Auf diese Weise kann jedes Werkstück für sich gesteuert werden. Es kann aber auch für jeden Werlczeugsatz ein gemeinsames Steuerungsmittel vorgesehen sein, wodurch die Werkzeuge 7, 8, 9 gemeinsam gesteuert werden.The control cylinders 12 of the tools 7, 8, 9 can be connected to the control transmitter by individual control means, for example flexible oil pressure lines. In this way, each workpiece can be controlled individually. However, a common control means can also be provided for each tool kit, whereby the tools 7, 8, 9 are controlled jointly.

Die in Fig. 2 dargestellte Ausführungsform sieht nur ein einziges Werkzeug 18 am Werkzeugträger 6 vor, an dessen Greiferbacken 18, 181, die Greifflächenpaare i9, 2o, z1 verschiedener Form ausgebildet sind, mit denen die :entsprechend gestalteten Werkstücke ergriffen werden sollen. Gemeinsam werden ,die Greiferflächen i 5, 16) 17 der Werkzeuge 7, 8, 9 nach der Fig. i an einem einzigen Greiferpaar vereinigt.The embodiment shown in Fig. 2 only sees a single one Tool 18 on the tool carrier 6 in front of the gripper jaws 18, 181, the pairs of gripping surfaces i9, 2o, z1 are designed in different shapes, with whom they: accordingly designed workpieces are to be taken. Together, the gripper surfaces i 5, 16) 17 of the tools 7, 8, 9 according to FIG. i on a single pair of grippers united.

Fig. 3 zeigt die Arbeitsweise dieses Werkzeuges beim Aufgreifen verschiedener Werkstücke, z. B. können entsprechend der Darstellung A die Greiferflächen i9 dazu bestimmt sein, ein Gehäuse 22 als Werkstückteil zu ergreifen. In der Darstellung B kommen die Greiferflächen 2o zur Wirkung, um beispielsweise ein Rad 23 zu ergreifen. In der Darstellung C kommen die Greiferflächen 2I zur Wirkung, um eine runde Welle 2.4 zu ergreifen. Bei jedem der Werkstücke werden die gleichen Greiferbacken 18" I8b gesteuert.Fig. 3 shows the operation of this tool when picking up various Workpieces, e.g. B. can according to the representation A, the gripper surfaces i9 be intended to take a housing 22 as a workpiece part. In the representation B, the gripper surfaces 2o come into effect in order to grip a wheel 23, for example. In illustration C, the gripper surfaces 2I come into effect, around a round shaft 2.4 to take. The same 18 "gripper jaws are used for each of the workpieces I8b controlled.

Eine weitere Ausführung ergibt sich dadurch, daß die am Werkzeugträger 6 nach Fig. i vorgesehenen drei Werkzeuge 7, 8, 9 für sich Greiferbacken in der Ausführung des Werkzeuges 18 nach Fing. 2, jedoch mit unter sich in der Abmessung oder Form verschiedenen Greiferflächen aufweisen. Der so ausgebildete Werkzeugsatz ,ist zum Ergreifen von neun verschiedenen Werkzeugteilen ausgebildet. Hierbei empfiehlt sich aber auf jeden Fall, daß jedes Werkzeug für sich gesteuert wird.Another embodiment results from the fact that on the tool carrier 6 according to FIG. I provided three tools 7, 8, 9 for themselves gripper jaws in the Execution of the tool 18 after Fing. 2, but with less than one another in size or in the form of different gripper surfaces. The tool set designed in this way , is designed to grip nine different tool parts. Here recommends but in any case, that each tool is controlled individually.

Claims

PATENT CLAIMS: i. Device for automatic assembly or Connecting individual parts or inserting them into others by moving gripping devices in space, characterized in that on a device moved by control (6) several gripping tools (7, 8, 9) of different workpieces to be gripped adapted shape or size are attached, their selection of their shape or size for the workpiece to be gripped by moving or setting the tool " (6) takes place. a. Device according to claim i, characterized in that the, an gripping tools (7, 8) attached to a device (6) moved by a control 9) of different shapes adapted to the workpieces to be gripped, all at the same time for picking up and releasing a workpiece can be controlled while the Selection of the tool according to its shape for a workpiece to be gripped by a Movement or adjustment of the tool carrier (6) takes place. 3. Device according to claim i, characterized in that only one particular one is to be taken Workpiece-adapted tool (7 and 8 or 9) for you to pick up or let go of the workpiece is controlled. 4. Device according to claim i, characterized in that that on the tool (i8) each shape of Gripping surfaces (I9, 2o, 21) is formed. 5. Device according to claims i and q., characterized in that several tools on the tool carriers (6) (7, 8, 9) are attached, each of which has individual gripper jaws (18a, i8b), corresponding to the different shapes of the workpieces to be gripped Provide gripper surfaces (i9, 2o, 21) for workpieces of different sizes or shapes are.