DE7229576U

DE7229576U - Undercarriage grabs, in particular for agricultural purposes

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Publication number: DE7229576U
Application number: DE7229576U
Authority: DE
Original assignee: KRUEGER G MASCHINENFABRIK
Current assignee: KRUEGER G MASCHINENFABRIK
Publication date: 1973-10-18

Description

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PATENTANWALT Müncnen, den 27. Juli 1973PATENT ADVERTISER Munich, July 27, 1973 Dipl.-Ine: E. F. EITNERDipl.-Ine: E. F. EITNER

βΟΟΟ München 9O • ohlotthnueretr*·· 9 Τ·Ι. (0*11)βΟΟΟ Munich 9O • ohlotthnueretr * ·· 9 Τ · Ι. (0 * 11)

GERHARD KRÜGER Maschinenfabrik, Rieden Nr. 3, Krs. Kaufbeuren / AllgäuGERHARD KRÜGER Maschinenfabrik, Rieden No. 3, Krs. Kaufbeuren / Allgäu

Fahrwerk \ = Greifer; insbesondere für landwirtschaftlicheChassis \ = gripper; in particular for agricultural

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Die Erfindung betrifft einen Fahrwerk-ßreifer, welcher insbesondere zum Einlagern von landwirtschaftlichem Erntegut in\Scheunen-oder ähnliche Gebäude und zum Entnehmen des eingelagerten Gutes bestimmt ist.The invention relates to a chassis gripper which is intended in particular for storing agricultural crops in barns or similar buildings and for removing the stored goods.

Es ist bekannt, Erntegut wie z.Be Heu mittels eines Gebläses in einem Schacht auf den Lagerplatz zu befördern. Das hierfür erforderliehe SeblSseIt is known to use a fan to transport crops such as hay to the storage area in a shaft. The self-sufficiency required for this

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braucht einen verhältnismäßig sehr starken Antriebsmotor von etwa 15 bis 20 PS, und die ganze Förderanlage ist ziemlich teuer· Auch kann das Erntegut in dem Gebläse von den Ventilatorflügeln leicht übermäßig zerschlagen werden. Außerdem fördern diese pneumatischen Anlagen das Heu oder sonstige Erntegut zwar nach oben auf den Lagerplatz, aber zwecks Entnahme von eingelagertem Out muß der Bauer trotzdem im allgemeinen mit einer Heugabel auf den Heuboden steigen und das gewünschte Gut mühsam herunterbringen.needs a relatively very powerful drive motor from about 15 to 20 hp, and the whole conveyor system is quite expensive · Also the crop can be in blown easily excessively by the fan blades. Also promote this pneumatic systems, the hay or other crops are moved up to the storage area, but for the purpose of removal of stored out, the farmer generally has to go to the hayloft with a pitchfork rise and laboriously bring down the desired good.

Der Einbau einer üblichen Lauf- oder Portalkrananlage mit einer-, an einer fahrbaren Laufkatze hängenden Grexfer in eine Scheune ist ebenfalls sehr kostspielig und schwierig, weil die meist vorhandenen mittleren Stützbalken oder Säulen störend wirken und die Laufkatze mit dem Greifer nur den jeweils zwischen den Laufschienen befindlichen Platz bestreichen kann.The installation of a conventional overhead or gantry crane system with a Grexfer hanging on a mobile trolley in a barn is also very expensive and difficult, because the central support beams or columns that are usually present are bothersome and the trolley can only brush the space between the rails with the gripper.

Die Betätigung des Greifers selbst erfolgt bei bekannten Vorrichtungen mit Hilfe eines Elektromotors und einer Ölpumpe, deren Drucköl über ein Steuerventil einen doppeltwirkenden Druckmittelzylinder beaufschlagt, wobei dem Elektromotor der Strom über ein besonderes Kabel zugeführt wird. Diese Vorrichtungen sind entsprechend kompliziert und teuer.In known devices, the gripper itself is actuated with the aid of an electric motor and an oil pump whose pressure oil acts on a double-acting pressure cylinder via a control valve, the electric motor is supplied with electricity via a special cable. These devices are correspondingly complicated and expensive.

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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Fahrwerk-Greifer zu schaffen, welcher mit einfachen und billigen Mitteln zuverlässig arbeitet, in eine Scheune od.dgl. auch bei beengten Kaumverhältnissen ohne Schwierigkeiten eingebaut werden und darin einen großen Ladebereich bestreichen kann. Dabei soll die Bedienung einfach und der Kraftbedarf gering sein.The invention is based on the object of creating a chassis gripper, which with simple and cheap means works reliably, in a barn or the like. even in tight spaces can be installed without difficulty and cover a large loading area. The Operation should be simple and the power requirement low.

Diese Aufgabe wird durch die Erfindung im wesentlichen dadurch gelöst, daß der Greifer am freien Ende eines heb- und senkbaren Knickarmes aufgehängt ist, der um eine waagerechte Achse schwenkbar am einen Ende eines Auslegerarmes gelagert ist, welcher an seinem anderen Ende um eine senkrechte Achse schwenkbar an einem fahrwerk gelagert ist, das seinerseits auf Laufschienen mittels Laufrollen verfahrbar ist, wobei die Betätigung des Greifers und alle wesentlichen Bewegungen des Fahr- und Hubwerkes mittels Druckmittelzylindern bzw. -motoren von einer Bedienungsstelle aus wahlweise steuerbar sind.This object is achieved by the invention essentially in that the gripper on the free The end of a liftable and lowerable articulated arm is suspended, which can be pivoted about a horizontal axis on one end of a cantilever arm is mounted, which at its other end about a vertical axis is pivotably mounted on a chassis, which in turn can be moved on rails by means of rollers is, with the operation of the gripper and all essential movements of the chassis and hoist by means of Hydraulic cylinders or motors are selectively controllable from an operating point.

Vorzugsweise ist gemäß einer praktischen Ausführungsform der Erfindung der Knickarm mittels eines am Auslegerarm gelagerten Druckmittelzylinders schwenkbar, während der am Fahrwerk drehbar gelagertePreferably is according to a practical embodiment the invention of the articulated arm pivotable by means of a pressure cylinder mounted on the boom arm, while the rotatable on the chassis

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Auslegerarm mit Hilfe eines Druckmittelmotors schwenkbar ist und die Laufrollen des "Pahrwerkes ebenfalls von einem Druckmittelmotor über Zahnräder angetrieben werden. Cantilever arm can be swiveled with the help of a pressure medium motor and the rollers of the "landing gear" also from a pressure medium motor are driven via gears.

Der eigentliche Greifer ist gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung von einem Druckmittelzylinder entgegen der Wirkung einer oder mehrerer "Federn betätigbar. Dabei kann ein einfachwirkender Druckmittelzvlinder verwendet werden, der nur einen einzigen Schlauch als Druckmittelleitung benötigt, weil das öffnen des Greifers durch die vorgespannten Federn bewirkt wird. Neben dem Tragseil, an welchem der Greifer hängt, braucht also nur dieser eine Druckmittelschlauch vom Greifer übei den Knickarm und denAuslegerarm zu einer Druckmittelanschlußleitung geführt und den Hubbewegungen des Greifers angepaßt werden. Dies kann vorteilhaft mit Hilfe von flaschenzugartigen Tragseil- und Schlauchrollenführungen erfolgen, wobei der Blockschlitten des Auslegerarmes auf letzterem von einem Druckmittelzylinder verschiebbar ist. Gegebenenfalls kann auch der Auslegerarm in seiner Länge verstellbar, z.B. teleskopartig ausziehbar sein.According to an advantageous embodiment of the invention, the actual gripper is a pressure medium cylinder can be actuated against the action of one or more "springs. A single-acting Pressure medium cylinder that only requires a single hose as pressure medium line are used, because the opening of the gripper is caused by the pretensioned springs. In addition to the suspension rope, on which the gripper is attached, only this one pressure fluid hose from the gripper needs to be used Articulated arm and the boom arm to a pressure medium connection line and the lifting movements of the Gripper to be adjusted. This can be advantageous with the help of pulley-type suspension cables and Hose roller guides take place, with the block carriage of the extension arm on the latter by a pressure cylinder is movable. If necessary, the extension arm can also be adjusted in length, e.g. be telescopic.

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Alle Punktionen und Bewegungen eines solchen Fahrwerk-Greifers können leicht mittels eines oder mehrerer Steuerventile von einer einzigen Bedienungsperson bewirkt werden, die in einer an dem Fahrwerk hängenden Kabine ihren Stand hat. Da sämtliche Einrichtungen mit Drucköl betrieben werden^ ist der zur Erzeugung des Öldruckes erforderliche Kraftbedarf verhältnismäßig gering. Man kommt dabei mit einem Motor von ca. 3 bis 5 PS aus, was im Hinblick auf die Belastung des Stromnetzes von großer Bedeutung ist. Die Anordnung des den Greifer tragenden Knickarmes an dem am Fahrwerk verschwenkbaren Auslegerarm ermöglicht es, den Greifer in einer Scheune auch z.B. zwischen den mittleren Dach- oder Heubodenstützen einzufahren und dadurch einen entsprechend großen Lade- bzw. Lagerplatz zu bestreichen. Im übrigen sind alle Teile der gesamten Einrichtung einfach und mit verhältnismäßig geringen Kosten herstellbar, sie sind daher auch robust und wenig störungsanfällig.All punctures and movements of such a landing gear gripper can easily be done by means of an or multiple control valves are effected by a single operator, in one on the landing gear hanging cabin has its stand. Since all facilities are operated with pressure oil ^ is the The power requirement required to generate the oil pressure is relatively low. You come with it a motor of about 3 to 5 hp from what in view on the load on the power grid is of great importance. The arrangement of the gripper carrying Articulated arm on the boom arm, which can be pivoted on the chassis, enables the gripper to be placed in a barn also e.g. to retract between the middle roof or hayloft supports and thereby one accordingly to coat large loading or storage space. Otherwise all parts of the entire facility easy to manufacture and at relatively low cost, they are therefore also robust and little prone to failure.

In der Zeichnung ist die Erfindung in einer Ausführungsform beispielsweise veranschaulicht. Es zeigen:In the drawing, the invention is illustrated in one embodiment, for example. It demonstrate:

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Fig. 1 in Seitenansicht einen Fahrwerk-Greifer mit teilweise abgebrochenem Traggerüst;1 shows a side view of a chassis gripper with a partially broken supporting structure;

Fig. 2 in Draufsicht den Fahrwerk-Greifer nachFig. 2 in plan view of the chassis gripper

Fig. 3 in einem vergrößerten Teilschnitt das Fahrwerk;3 shows the undercarriage in an enlarged partial section;

Fig. h in einer vergrößerten Draufsicht den Auslegerarm und den Knickarm;FIG. H shows the extension arm and the articulated arm in an enlarged plan view; FIG.

Fig. 5 in Draufsicht den Greifer; und5 shows the gripper in a plan view; and

Fig. β in Stirnansicht den Greifer am Ende des Knickarmen hängend.Fig. Β in front view of the gripper hanging at the end of the articulated arm.

Der gesamte Fahrwerk-Greifer wird gemäß dem flargestellten Ausführungsbeispiel von einem Gerüst 1 getragen, an welchem zwei parallele Laufschienen 2 ind Form von I-Trägern befestigt sind. Das Traggerüst 1 kann z.B. in der Mittelzone einer Scheune angeordnet werden, auch wenn dieselbe durch Tragstützen oder Säulen unterteilt ist. Beispielsweise kann das Traggerüst bei einer Scheune von 12 m Breite, welche durch According to the exemplary embodiment shown, the entire undercarriage gripper is carried by a frame 1 to which two parallel running rails 2 are attached in the form of I-beams. The supporting frame 1 can be arranged, for example, in the central zone of a barn , even if the same is subdivided by supports or columns. For example, the shoring in a barn of 12 m width, which by

senkrechte Stützbalken oder Säulen in drei Längszor.en von je 4 m Breite unterteilt ist, in der mittleren Längszone zwischen den beiden mittleren Stützbalken- oder Säulenreihen untergebracht werden, wobei die Laufschienen 2 in Längsrichtung dieser Längszone verlaufen. Dieser Einbau des Traggerüstes ist ohne weiteres in bereits vorhandene Scheunen möglich, weil der Greifer gemäß der Erfindung zwischen den mittleren Tragbalken oder Säulen hindurch auch in die seitlichen Längszonen der Scheune hineinlangen kann.vertical support beams or columns in three longitudinal lines each 4 m wide is divided into the middle Longitudinal zone between the two middle support beam or rows of columns are accommodated, the running rails 2 running in the longitudinal direction of this longitudinal zone. This installation of the shoring is easily possible in existing barns because the gripper according to the invention between the central support beams or columns through also into the lateral ones Long areas of the barn can reach into it.

Mit Hilfe von auf den Laufschienen 2 geführten oberen Laufrollen 3 und unteren Laufrollen 4 kann unter den Laufschienen 2 ein Fahrwerk 5 aufgehängt und in Längsrichtung hin und her gefahren werden„ Unterhalb des Fahrwerkes 5 ist ^eiⁿ Kugeldrehkranz β angebracht, an dem eine Halteplatte 7 befestigt ist. Diese Halteplatte trägt ihrerseits einen Auslegerarm 8, welcher auf diese Weise um eine senkrechte Achse 32 unter dem Fahrwerk 5 in einem Kreisbogen verschwenkbar ist. Die Verschwenkung erfolgt mittels eines Ölmotors 9 und eines in den Kugeldrehkranz eingreifenden F.ützels.With the aid of guided on the running rails 2 upper rollers 3 and lower rollers 4 may, on the running rails 2 a chassis 5 suspended, and in the longitudinal direction, and are driven her "Below the chassis 5 ^e i ⁿ slewing ring β is attached, on which a holding plate 7 is attached. This holding plate in turn carries a cantilever arm 8, which in this way can be pivoted about a vertical axis 32 under the chassis 5 in an arc of a circle. The pivoting takes place by means of an oil motor 9 and a F.ützel engaging in the slewing ring.

Der Antrieb des Fanrwerkes 5 wird mittels eines Ölmotors 10 bewirkt, der die Laufrollen 5 über Zahnräder 11 und Ritzel 12 in Drehung versetzt.The drive of the Fanrwerkes 5 is effected by means of an oil motor 10, which the rollers 5 via gears 11 and pinion 12 rotated.

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Am vorderen Ende des Auslegerarmes 8 ist ein Knickarm 13 um eine waagerechte Achse 31 hoch- und niederschwsnkbar gelas«^r-· Des Verschwenken des Knickarmes 13 erfolgt mit Hilfe eines am Auslegerarm 8 gelagerten Druckmittelzylinders 14, dessen Kolbenstange 33 an einem Hebelarm 3^ des Knickarmes 13 gelenkig angreift. An dem Auslegerarm 8 ist ferner ein Druckmittelzylinder 15 angeordnet, der zum Verschieben eines Auslegerschlittens oder Blockschlittens in Längsrichtung äes Auslegerarmes 8 dient. Die Steuerung der Druckmittelzylinder und Druckmittelmotoren erfolgt mittels eines Steuerventils 16, welches j.n einer an dem Fahrwerk 5 aufgehängten Kabine I7 für die Bedienungsperson des Fahrwerk-Greifers vorgesehen ist.At the front end of the cantilever arm 8, an articulated arm is high around a horizontal axis 31, 13 and niederschwsnkbar ^laser-«r - · Des pivoting of the articulated arm 13 is effected by means of a mounted on the cantilever arm 8 the pressure medium cylinder 14, whose piston rod 33 to a lever arm 3 ^ of the articulated arm 13 articulated attacks. A pressure medium cylinder 15 is also arranged on the extension arm 8 and is used to move a extension carriage or block carriage in the longitudinal direction of the extension arm 8. The pressure medium cylinders and pressure medium motors are controlled by means of a control valve 16 which is provided in a cabin 17 suspended from the chassis 5 for the operator of the chassis gripper.

Der Greifer 30 hängt an einem Tragseil 23, welches über Seilrollen 18 geführt ist, die am vorderen Ende des Knickarmes I3, am vorderen Ende des Auslegerarmes 8 in der Achse 3I sowie an dem Blockschlitten 20 gelagert sind. Ferner führt zu dem Greifer ein Druckmittelschlauch 22, der über entsprechende Schlauchrollen I9 geführt ist. Oberhalb der Seilrollen l8 und der Schlauchrollen I9 sind Sicherungsrollen 21 angebracht, die ein Herausspringen des Tragseiles 23 bzw. des Druckmittelschlauches 22 aus denThe gripper 30 hangs on a support rope 23, which is guided over pulleys 18 at the front end of the articulated arm I3, at the front end of the boom arm 8 are mounted in the axis 3I and on the block slide 20. It also leads to the gripper a pressure medium hose 22 which is guided over corresponding hose reels I9. Above the pulleys L8 and the hose reels I9 are attached to safety rollers 21, which prevent the suspension rope from jumping out 23 or the pressure medium hose 22 from the

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Seil- bzw. Schlauchrollen verhindern, insbesondere wenn der Knickarm 13 eingezogen ist.Prevent rope or hose pulleys, especially when the articulated arm 13 is retracted.

Der Greifer 30 kann mit Hilfe eines einfachwirkenden Druckmittelzylinders 25 entgegen der Wirkung von Zugfedern 28 betätigt werden. Zu diesem Zweck greift das freie Ende der Kolbenstange 24 des einseitig beaufschlagbaren, an den Druckmittelsehlaueh 22 angeschlossenen Druckmittelzylinders 25 an einem Hebelarm 36 an, der durch eine Stange 37 mit einem gegenüberliegenden Hebelarm 38 verbunden ist. An den freien Enden der Hebelarme 36 und 38 sind die Greiferarme bzw. -zinken 26 des Greifers 3" befestigt, welche um Greifergelenke 27 schwenkbar sind. Die beiden Zugfedern 28 greifen ebenfalls an den Hebelarmen 36 an und sind mit ihren anderen Enden an einem Pederlager 29 befestigt. Der Druckmittelsehlaueh 22 ist am Blockschlitten 20 an einen zum Steuerventil 16 führenden Verbindungsschlau^h 35 angeschlossen.The gripper 30 can counteract the action with the aid of a single-acting pressure medium cylinder 25 are actuated by tension springs 28. For this purpose, the free end of the piston rod 24 engages the acted upon on one side, to the Druckmittelehlaueh 22 connected pressure cylinder 25 to a lever arm 36, which by a rod 37 with a opposite lever arm 38 is connected. At the free ends of the lever arms 36 and 38 are the Gripper arms or prongs 26 of the gripper 3 "attached, which can be pivoted about gripper joints 27. The two tension springs 28 also grip the lever arms 36 and are attached at their other ends to a peder bearing 29. The Druckmittelehlaueh 22 is connected on the block slide 20 to a connecting hose 35 leading to the control valve 16.

Das Tragseil 23 und der Druckmittelsehlaueh 22 sind am Auslegerarm 8 über die Seilrollen 18 bzw. die Schlauchrollen I9 flaschenzugartig hin und her geführt. Bei einer Betätigung des Druckmittelzylinders 15 wird der Blockschlitten 20 mit seinen Rollen 18 und I9 auf dem Auslegerarm 8 verschoben, wodurch der Greifer 30The support cable 23 and the pressure medium heal 22 are guided back and forth on the boom 8 via the cable pulleys 18 and the hose pulleys 19, respectively, like a block and tackle . When the pressure medium cylinder 15 is actuated, the block slide 20 with its rollers 18 and 19 is displaced on the extension arm 8, whereby the gripper 30

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mittels des Tragseiles 23 gehoben und gesenkt werden kann. Durch Hoch- oder Niederschwenken des Knickarsses 13 kann die seitliche Stellung des Greifers 30 verändert werden, welcher außerdem durch eine Drehung des Auslegerannes 8 um die senkrechte Schwenkachse 32 auf entsprechenden Kreisbögen bewegt werden kann. Dadurch lassen sich in Kombination mit einem Verfahren des Fahrwerkes 5 alle gewünschten Stellen im Bereich des Pahrwerk-Oreifers erreichen.can be raised and lowered by means of the support cable 23. By swiveling the articulated arm up or down 13, the lateral position of the gripper 30 can be changed, which also by rotating the boom 8 about the vertical pivot axis 32 can be moved on corresponding arcs. This can be combined with a process of the undercarriage 5 reach all desired places in the area of the undercarriage orifers.

Durch Betätigung des Steuerventils 16 kann der Druckmittelzylindar 25 des Greifers ^O betätigt r werden, wobei die Kcl*.-*instange 24 ausfährt und über die Hebel "56, 38 und die Verbindungsstange 37 die Greiferarme 26 in ihre Schließstellung bringt, wobei gleichzeitig die gegebenenfalls schon vorgespannten Federn ij8 weiter gespannt werden. Bei entsprechender umgekehrter Betätigung des Steuerventils 16 wird das Druckmittel von den vorgespannten Federn 28 über die Kolbenstange 24 aus dem Druckmittelzylinder 25 gedrückt, wobei die ßreiferarme 26 des Greifers 30 in ihre Öffnungsstellung gebracht werden.By actuating the control valve 16, the pressure medium cylinder 25 of the gripper ^ O can be actuated be, with the Kcl * .- * instange 24 extends and over the levers "56, 38 and the connecting rod 37 the Brings gripper arms 26 into their closed position, while at the same time the possibly already pre-tensioned Springs ij8 can be stretched further. With the appropriate reverse actuation of the control valve 16 is the pressure medium from the preloaded springs 28 via the Piston rod 24 pressed out of the pressure cylinder 25, wherein the ßreiferarme 26 of the gripper 30 in their open position to be brought.

Selbstverständlich beschränkt sich die Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebene und in derOf course, the invention is not limited to that described above and in the

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Zeichnung veranschaulichte Ausführungsform, sondern sie umfaßt auch alle Varianten im Rahmen der wesentlichen Erf indungsmerkraale. Beismelswei se k".nn der Auslegerarm 8 auch hydraulisch z.B. mittels einer Teleskopausbildung verlängert und verkürzt werden, um den Ladebereich des Greifers noch weiter zu vergrößern. Drawing illustrated embodiment, but it also includes all variants within the scope of the essential Invention features. Beismelswei se k ".nn der Extension arm 8 can also be extended and shortened hydraulically, e.g. by means of a telescope construction, to further enlarge the loading area of the grapple.

Ansprüche Claims

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Claims

Protection claims j_

1. Chassis gripper, in particular for storing and retrieving agricultural crops, characterized in that that the gripper (30) is suspended at the free end of a lifting and lowering articulated arm (13) is, which is pivotable about a horizontal axis (31) is mounted at one end of a cantilever arm (8), which at its other end is mounted on a chassis (5) so that it can pivot about a vertical axis (32) is that can be moved on its side on rails (2) by means of rollers (3 * 4), the actuation of the gripper and all essential movements of the traveling and lifting gear by means of pressure medium cylinders or motors optionally from one control point are controllable.

2. Chassis gripper according to claim 1, characterized in that the articulated arm (I3) da8 by one on the boom (8) mounted pressure cylinder (14) can be pivoted, the piston rod (33) of which is attached to a lever arm (34) of the articulated arm (I3) is articulated.

3. chassis gripper according to claim 1 or 1 and 2, characterized in that the boom arm (8) on the chassis (5) is mounted by means of a slewing ring (6) and is pivotable by means of a pressure medium motor (9).

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4. Undercarriage gripper according to claim i cder? b .'_ s characterized that the rollers (5, 4) of the Fahi-werl ·: '- (5) are driven by a pressure medium rotor (10) via gears (H, 12).

5. chassis gripper according to claim 1 or 1 to 4, characterized characterized in that the gripper (30) from a Druckmittelaylinder (25) can be actuated against the action of one or more springs (28).

6. Chassis gripper according to claim 5 »characterized in that the free end of the piston rod (24) of the pressure medium cylinder (25) which can be acted upon on one side and is connected to a single pressure medium hose (22) when the piston rod is extended by applying pressure via levers (36, 37, 38) brings the gripper (26), which can pivot about joints (27), into its reed position and at the same time tensions the spring or springs (28), through their effect when the pressure in the pressure ^{cylinder (25) is relieved, the piston rod for} A) into the cylinder (25) is pushed back and the gripper is opened.

7. chassis gripper according to claim 1, characterized in that the support rope (23) of the gripper (30) via pulleys (18) with a pulley or the like. is connected , the block carriage (20) by means of a

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Pressure cylinder (I5) is displaceable on the boom arm (8).

8. undercarriage gripper according to claim 6 and 7 »characterized in that that the pressure medium hose (22) is connected to the block slide (20) via hose rollers (19) and there to a connecting hose (35) connected.

9. chassis gripper according to claim 7 and 8, characterized in that that the carrying cable (2?) and the pressure medium hose (22) through when the articulated arm (12) is drawn in Safety rollers (21) jumping out of the rope or Smart rollers (18 and I9) are prevented.

Patent attorney

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