DE6945327U - Vorrichtung fuer das automatische be- und entladen von lasten. - Google Patents

Description

Beschreibung
zum Gebrauchsmustergesuch

der Air Preheater Company, Inc., Windsor, Connecticut / USA

betreffend:

"Vorrichtung für das automatische Be- und Entladen von Lasten"

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung für den Lasttransport in einem Lagergebäude, in dem Lasten in bestimmte ausgewählte Speicherorte einzubringen oder aus diesen zu entnehmen sind. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung, die so ausgebildet ist, daß der Transfer der Lasten in eine Mehrzahl von Speicherorten automatisiert werden kann.

Die Vorrichtung gemäß der Erfindung soll insbesondere Anwendung finden In Lagergebäuden mit einer Mehrzahl von in vertikalem Abstand voneinander angeordneten horizontalen Tragböden, die in Fächer unterteilt sind, längs deren Lastaufnahmeenden die Vorrichtung beweglich ist.

Dabei geht man sehr häufig so vor, daß die zu speichernden Lasten auf sogenannten Paletten transportiert und auch gespeichert werden. Die Paletten können angehoben und bewegt werden durch verschiedene Typen von Vorrichtungen, die im allgemeinen mit einer Gabel ausgerüstet sind, die sich in die Palette oder unter die Palette erstreckt und diese ab-

stützt. Im weiteren Wortlaut soll daher unter "Last" im allgemeinen die Kombination einer Palette mit dem von ihr getragenen Material verstanden werden.

Die üblichen Vorrichtungen für den Lasttransport benutzen mit Rädern ausgestattete Gabelstaplerfahrzeuge, die beinahe vollständig manuell und visuell gesteuert werden von den sie bedienenden Personen. Die unvermeidlichen Uhgenauigkeiten und die relative Langsamkeit des Betriebes infolge der Steuerung durch die menschliche Bedienungsperson führte zur Entwicklung von Vorrichtungen, die sich weniger auf die Zuverlässigkeit und das Urteilsvermögen der Bedienungsperion verlassen und demgegenüber mehr Gebrauch machen von elektrischen und mechanischen At ast- und Betätigungseinrichtungen .

Die zuletzt entwicfelten derartigen Vorrichtungen arbeiteten mit verschiedenen Graden der Automatisierung. Diese Vorrichtungen finden im allgemeinen Anwendung in großen Speichergebäuden oder Lagerhäusern, in denen sich eine Mehrzahl von in vertikalem Abstand angeordneten horizontalen Tragböden befinden. Die Tragböden sind gewöhnlich weiter un- | terteilt in seitlicher Richtung in Fächer, und jedes Fach | kann mindestens eine Last aufnehmen. Die Lasttransportvorrichtung selbst kann sich in seitlicher Richtung bewegen mittels einer an der Decke angeordneten Laufkatze oder ähnlichen Apparatur, und die Vertikalbewegung des Lastabstützteils der Vorrichtung erfolgt längs eines sieh vertikal erstreckenden Mastes. Verschiedene Typen von automatischen Steuersystemen gestatteten den Betrieb dieser Vorrichtung mit einem herabgesetzten Grad menschlicher Steuerung. Das Ergebnis war eine genauere und beschleunigte Transfermöglichkeit der Lasten in den Speicherraum und aus diesem heraus.

Eine der Punktionen in einer solchen Vorrichtung besteht iiü Transfer der Last von der Last transport vorrichtung in ein einzelnes Speicherfach und umgekehrt. Pur eine solche Funktion wird die Lasttransportvorrichtung unmittelbar bei dem Fach angeordnet, in das oder aus dem die Last transferiert werden soll. Der eigentliche Transfer beruhte bisher im allgemeinen auf einer Folge von manuellen SteuerfunktIonen durch eine Bedienungsperson, doch wurden in * entwickelten Vorrichtungen einige dieser Funktionen auch durch automatisierten Ablauf ersetzt.

Automatische oder halbautomatische Vorrichtungen dienten zwar in gewissem Maße der Beschleunigung des Lasttransfers, besaßen jedoch verschiedene Nachtelle. Einer dieser Nachteile besteht In dem Erfddernls der menschlichen Steue^- mng in verschiedenen Phasen der Lasttransferoperation. Eine andere besteht in der ungenauen Feststellung der Lasthöhe, wenn die Fachbodenteile in verschiedenen Maße durchhängen infolge Belastung oder auch Unebenheit des Lagergebäudeboiens. Wenn derartige Änderungen in der Fachbodenhöhe nicht berücksichtigt werden, kann dies zur Beschädigung des Faches, der Last oder auch der Lasttransportvorrichtung selbst führen.

Um diese Nachtelle zu beheben, 1st die Vorrichtun ggemäß der Neuerung gekennzeichnet durch einen In der Horizontale beweglichen vertikalen Mast als Führung für einen vertikalbeweglichen Wagen, der Lastabstützglieder trägt, die seitlich in die Iastaufnahmeenden der Fächer einführbar und aus diesen zurückziehbar sind, durch dem Mast einerseits und dem Wagen andererseits zugeordnete erste Höhenmeßeinrichtungen für die Festlegung und Auffindung eines ursprünglichen Höhenbezugspunktes für jedes Fach, durch dem Wagen einerseits und jedem Fach andererseits zugeordnete zweite Höhenmeßeinrichtungen für die Festlegung undt Auffindung eines zweiten, unter dem ersten gelegenen Höhenbezugspunktes für jedes Fach, durch eine erste Grenzlagefeststelleinrichtung für die eingeführten

kürzlich

Lastabstützglieder, durch eine zweite Grenzlagenfeststelleinrichtung für die zurückgezogenen Lastabstützglieder, durch Antriebseinrichtungen für den Mast, den Wagen und die Lastabstützglieder, durch eine Steuereinrichtung für die Bewegung der Lastabstützglieder in die Horizontallage eines ausgewählten Faches und des Wagens in den diesem Fach zugeordneten urspürnglichen Höhenbezugspunkt, und durch einen den Lastabstützgliedern zugeordneten Detektor- zur Feststellung von deren Belastungszustand und zur Auslösung des automatischen Ablaufs der Beladung bei belasteten Lastabstützgliedern unter Bewegung der Lastabstützglieder vom ursprünglichen Höhenbezugspunkt zur eingefahrenen Grenzlage, abwärts zum zweiten Höhenbezugspunkt, zurück in die zurückgezogene Lage und wieder aufwärts bis zum ursprünglichen Höhenbezugspunkt, sowie der Entladung unter Bewegung der unbelasteten Lastabstützglieder vom ursprünglichen Höhenbezugspunkt abwärts zum zweiten Höhenbezngspunkt. von dort in die eingefunrte Grenzlage, aufwärts zum ursprünglichen Höhenbezugspunkt und in die zurückgezogene Lage.

Die Vorrichtung gemäß der Erfindung schafft die Möglichkeit, den Anteil der Bedienungsperson an dem Ablauf des Transfers auf ein Minimum zu verringern und dabei ein Maximum an Genauigkeit, Schnelligkeit und Sicherheit zu erreichen. Bs werden geringfügige Änderungen der Fachbodenhöhe berücksichtigt, und zwar durch die zweite Höhenmeßeinrichtung. Der ursprüngliche Höhenbezugspunkt für jedes Fach liegt dagegen fest und bildet denjenigen Punkt, an dem jede Transferopert ,ion beginnt und endet. Bei der Vorrichtung gemäß der Erfindung kann dieser Teil des Lasttransportes mithin völlig automatisch ablaufen. Die Lastabstützglieder der Vorrichtung durchlaufen dabei einen geometrisch rechteckigen Bewegungspfad und kehren zu dem ursprünglichen Höhenbezugspunkt zurück. Die Lastabstüteglieder erstrecken sich, wenn sie belastet sind, zunächst in den Fachbereich, werden dann abgesenkt, um die Distanz, erforderlich ist, vm die Last auf den Fachboden abzusetzen

und die Lastabstützglleder freizusetzen, werden dann aus dem Fachbereich zurückgezogen und kehren zu dem ursprünglichen Höhenbezugspunkt zurück. Der Ablauf 1st genau umgekehrt, wenn aus einem Fachbereich eine Last zu entnehmen 1st. Für die Auslösung des Entlade- oder Belademodus des Transfers ist der Detektor zur Feststellung des Beladungszustandes der LastabStützglieder vorgesehen. Die Anordnung ist dabei so getroffen, daß die Lastabstützgliader frei in dem Palettenteil der Last eingeführt bzw. aus diesem herausgezogen werden, wenn sich die Palette in dem Fach befindet, da die tatsächliche Höhe des F?»hbodens berücksichtigt wird und die Stellung des Lastabstützgliedes danach eingerichtet wird.

Die Erfindung soll nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert wBden₀

Fig. 1 zeigt die Seitenansicht der Vorrichtung gemäß der Erfindung in einem Durchgang nahe einer Mehrzahl von ^peicherfächern,

Fig. 2 ist die Seitenansicht des Magnetes und ler

Magnetfelddetektoren, durch die eine vertikale Bezugshöhe für ein Fach festgelegt wird,

Fig. 3 zeigt in Einzelheiten den Wegen und die a Befahrbaren Lastabstützglieder der Vorrichtung^

Fig. Hä ist ein Schema ies Schaltkreises für die Vertikalposition und

Fig. b ist ein Schema des logischen Schaltkreises,

der für den automatischen Lasttransfer eingesetzt wird.

tit· · ·

In Fxg. 1 ist ein typisches Lagerhaussystem dargestellt, ftte daß die Vorrichtung gemäß der Erfindung bestimmt ist; man erkennt den Speicherraum mit einer Mehrzahl von Speichergestellen, wobei jedes Gestell durch einen Durchgang 10 abgetrennt ist. Jedes Gestell besteht aus einer Mehrzahl horizontaler Stützböden 12, die in Vertikalabstand angeordnet sind und gehalten werden von einer Mehrzahl in seitlichem Abstand angeordneter vertikaler Träger l'l, welche die Gestelle in Fächer 16 unterteilen.

Die Lasttransportvorrichtung gemäß der Erfindung gehört zu dem als Stapelkran bekannten Typ und besteht aus einem sich ve tikal erstreckenden Mast 18, der mit einer Drehscheibe 20 verbunden ist, die ihrertaits ein Bauteil einer Laufkatze 22 ist. Die Laufkatze 22 ist motorgetrieben unc bewagt sich auf deckenseitig angeordneten Schienen in ea.n-?m Lagerhaus so, daß im allgemeinen r-me f.. eie Bewegung des Mastes 18 in der Hor.1 ^ontalebene mö ^ic > ist und insbesondere der Ma? 18 sich längt, der Durchgäi ;e 10 bewegen kann parallel zu der. ^nschikkurr =i= iden c r Fächer Io. An einem solchen Stapelkran werden γ· Ij ameinen Lastgabeln 24 Orgesehen aj.s Abstützung der xst In d^r Vorrichtung» Die Gabeln 2k werde « yon einem ver-• ika.i beweglicher· Wagen 26 abgestützt und getreten« Der Mast 8 dien als Führung oder Bi.hn,längs der sich der Wagen 26 bewegt» -er Wagen 26 ist gehalten, und wird bewegt mittels eines KaLiD aares 28 über Γ auf roller. 30 D"; Kabel ko sind an inwm h .de i.at einei- Aufnehme: haspe] 32 verbürgen _s die "■on einem um ehrbaren Motor 3^ angetrieben wir^r._s v/ährend sie am ärideFeri Eric³'"· mxt einem hydraulische". Ausgicj-Cber verbunden sind, der weiter M.nten näher erläutert werden wiru.

Diese Stape kranbauart mit Lastgabeln 2h ist inbesondere gc ignet für He Handhabung und. uen T^anspc ;-t von Materi-lien auf Laderostcu oder Paletwa, wobei das au.¹ Paletten gestapelte Material im folgenden als "Last 38" bezeichnet werden soll.

.1

Der Abstand zwischen den mit der Gabel zusammenwirkenden Flächen der Palette 40 und den mit den Tragflächen zusammenwirkenden Abschnitten der Palette ist genügend groß, damit eine kontaktlose Einführung oder eine kontaktloses Herausziehen der Ladegabel 24 ermöglicht wird bei dem Einleiten oder bei dem Abschließen des Transfers einer Last.

Bei der Vorrichtung gemäß der Erfindung sind elektrische und mechanische Steuereinrichtungen vorgesehen, mittels denen eine Bedienungsperson den Kran führen kann, und zwar bis zu einem ausgewählten Fach, in dem eine Last einzubringen oder zu entnehmen ist ο Der Mast 18 wird längs des Durchgangs 10 bis zu derjenigen vertikalen Kolonne von Fächern 16 gefahren, in der sich das ausgewählte Fach befindet. Die Abtastung der verschiedenen vertikalen Fachkolonnen wiru in der gleichen Weise durchgeführt, wie sie bei der Bestimmung der Höhe angewandt wird, in der sich das ausgewählte Fach befindet und wie nachfolgend näher erläutert wird.

3ei dem oder während des Erreichens derjenigen Stelle innerhalb der Horizontalebene, bei der sich das ausgewählte Fach befindet, fährt die Bedienungsperson den Wagen 26 längs des Mastes 18 bis zur Höhe dss ausgewählten Faches. Diese Höhe ist bestimmt durch Magnete 42, die längs des Mastes 18 arigfcordnet sind und abgetan .et werden von einem Paar Abtastkopf^ 44 und 44' _D welche ihrerseits am Wagen befestigt sind und in den FIp¹.2 und 3 deutlicher dargestellt sind= Jeder der Magnete 42 ist tazüglich eines Faches 16 in einer ν x'ti^alen Fachkolonne so angeorndet ₉ daft sich eii urspjiirngliche" Höhenreferenzpunkt für Jedes der Fache:? 16 ergibt <>

^ig. 2 zel^t das Prinzip, mittels dem der .:jprüngliche Höhenreferenzpunkt Jedes Faches 16 genau bestimmt wird. Der Magnet 42 und die Abtastköpfe 44 und 44· befinden sich in der

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gleichen geneInsamen Vertikalebene, und die Fig. 2 iat eine Seltenansicht dieser Elemente In der genannten Ebene· Die Magnetischen Feldlinien ergeben einen resultierenden Feldverlauf 43 In der äbene der Figur. Der Feldverlauf 43, wie man In der Ebene der Flg. 2 erkennt, besitzt zwei unter· scheidbare Keulen, die sich axial bis hinter den Nordpol

ε des Magneten 42 erstrecken und sich von der Achse des ifene«

ten entfernen, so daß sich ein Icnischer Leerraum in der Feldve~*teilung längs der Achse ergibt. Die auf den Mignet-

·' fluß ansprechenden Abtastköpfe 44 und 44*, beispielsweise

, magnetische Oszillatoren, Reed-Relais oder dergleichen, be-

, sitzen einen solchen Vertikalabstand voneinander und einen

solchen Abstand vom Nordpol des Magneten 42, daß die beiden nur dann In Kontakt mit den aktivierenden Abschnitten des ₍ Magnetfeldes gelangen, wenn die Achse des Magnetes sich in

der Mitte zwischen ihnen befindet. Demgemäß ist die gemein-

, same Erregung beider Abtastköpfe eine zutreffende Angabe be-

züglich der Stellung der Ache des Magnetes 42, während die Erregung nur eines Abtastkopfes eine Stellung anzeigt, die etwas über oder unter dieser Achse liegt. Dieser ursprüngliche Bezugspunkt zeigt den Ausgangs- und Endpunkt an für den automatischen Transferablauf und liegt so, daß immer genug vertikaler Spielraum sich über und unter den Gabeln Ii4 und der Last 38 befindet, unabhängig von einem Durchhängen der Böden 12, während sich die LastgäbeIn seitlich bewegen. Darüberhlnaus hat dieser ursprüngliche Bezugspunkt eine konstante Höhe für jedes Fach 16 bezüglich des Mastes

Bei Erreichen des ursprünglichen Höhenreferenzpunktes

\ des ausgewählten Faches 16 tfird der Wagen 26 gestoppt. Die

Bedienungsperson betätigt dann das automatische Laden oder Abladen der Last 38. Diese Funktion wird bewirkt durch automatische Steuerung der seitlichen Erstreckung oder des seitlichen Lurückziehens der Lastgabeln 24. und der Vertikalstellung des Wagens 26. Der Bewegungsverlauf der Lastgabeln 2$

ist bei M6 (Pig. 1) beim Beladen und bei 48 beim Entladen angedeutet. Jedenfall beginnt die Gabelspitze bei O, dem ursprünglichen Bezugspunkt für ein ausgewähltes Fach.

Pig. 3 zeigt ein Merkmal der Vorrichtung gemäß der Erfindung, das den Transport zu Fächern auf allen Selten des Durchganges 10 gestattet, ohne eine Bewegung des Wagens 26 oder des Mastes 18 bei Erreichen einer bestimmten Stellung in dem Durchgang 10. Die Lastgabeln 24 sind als ein erstes und zweites Paar ausgebildet, radial befestigt an einem gemeinsamen Tragarm 50 und um 90° gegeneinander versetzt. Der Arm 50 erstreckt sich horizontal durch den Schlitz 52 im Wagen 26 und wird als kragträger von dem Wagen abgestützt. Die Gabeln 2k können um einen Winkel von 90° mittels einer Hydraulikanordnung 56 verdreht werden, welche den Tragarm 50 durch einen Winkel von 90° um seine Längsachse verdreht. Von der Gabel betätigte Aufschlagschalter 58 bzw. 60 zeigen an, wenn sich die Gabel in der rechten oder linken Betriebsstellung befindet und erlauben damit eine automatische Steuerung der Transportbewegung In Fächern auf beiden Selten des Durchgangs 10. Wenn ein Paar von den Gab^Ln 24 sich in der Last tragen den Stellung befindet, dient das andere Gabelpaar als Rückanschlag für die Last und, falls nicht anders festgelegt, bezieht sich der Ausdruck "Gabeln 24" auf Jene, die sich in der Lastabstützstellung befinden.

Die Gabeln 24 treten in das ausgewählte Fach 16 ein bzw. verlassen dasselbe mittels einer seitlichen Bewegung, die der Tragarm 50 mittels des Motors 54 im Wagen 26 ausführt. Der Motor 54 ist mit dem Arm 50, beispielsweise mittels eines Schneckentriebes, gekoppelt, um diese seitliche Bewegung zu bewirken nach einer der Seiten des Durchgangs 10. Die Gabeln 24 können sich von einer Seite des Wagens 26 zur anderen bewegen, welche Bewegung begrenzt wird durch die Breite des Schlitzes 52. Rechts- und linksseitige Grenz-

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• ·

schalter 62 bzw. 64 sind an den beiden seitlichen Endstellungen des Tragarms 50 angeordnet, um die äußerste seitliche Stellung des Armes anzuzeigen.

Eine weitere seitliche Erstreckung der Last tragenden Gabeln 24 wird bewirkt durch hydraulisches Ausstrecken der End- oder Spitzenabschnitte 66 der Gabeln. Dieser Arbeltsgang erfolgt gleichzeitig mit der seitlichen Bewegung des Armes 50 und vergrößert die seitliche Bewegungsbahn der Last 38 um mehrere Zentimeter.

Ein zweiter Höhenbezugspunkt 1st jedem der Fächer 16 zugeordnet. Dieser zweite Bezugspunkt ist, abweichend von dem oben beschriebenen ursprünglichen Bezugspunkt, nicht einer konstanten Höhe bezüglich des Maste, 18 zugeordnet. Der zweite Bezugspunkt ändert sich in seiner Höhenlage für ein bestimmtes Fach 16 mit der Höhenänderung des Tragbodens 12 des betreffenden Teaches infolge belastung, Unebenheit des Bodens etc., wobei jedoch der zweite Bezugspunkt sich in einem konstanten Abstand oberhalb des betreffenden Bodens befindet. Der zweite Bezugspunkt wir d an einer solchen Höhe angeordnet, daß die Lastgabeln 24, die seitlich in dieser Höhe operleren, in ein Fach eintreten oder ein solches verlassen können, in dem sich eine Last 38 befindet, ohne daß die Gabeln in Berührung gelangen mit Irgendeinem Teil der Palette 40 oder des Bodens 12. Diese Stellung ist so ausgewählt, daß sie sich zwischen der Oberseite der Palette 40 und dem sie tragenden Boden 12 derart befindet, daß keine Belastung der Lastgabel 24 erfolgt, während diese unter der betreffenden Palette eingeführt oder dort herausgezogen wird.

Die Markierung und die Abtastung dieses zweiten Höhenbezugspunktes wird durch einen elektro-optischen Detektor bewirkt, der mit dem Wagen 26 verbunden ist und durch ein Signalreflektierendes Band 70, das mit dem Tragboden 12 verbunden ist. Der Detektor 68 kann ein Rücklichtdetektor sein, beispielsweise ein sogenannter ^wRetro-Reflector Scanner", wie er von der Firma Farmer Electric Products Company her-

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gestellt wird und im Handel erhältlich ist. Dieses optische Detektorsystem eTnitg.ert einen eng begrenzten Lichtstrahl. Wenn der Lichtstrahl auf reflektierende Mittel auftrift, beispiels -eise das reflektierende Band 70, wird ein Teil des Lichtes zum Detektor 68 zurückreflektiert, der nur auf Licht anspricht, das in einer bestimmten Beziehung zu dem emittierten Lichtstrahl steht. Ein kleines Stück Licht reflektierendes Band 70, das an dem Boden 12 so angebracht ist, daß es sicn mit demselben bewegt, dient als Reflektor für das Lichtstrahlsignal. Der Detektor 68 ist so angeordnet, daß der ausgesandte Strahl hinter den gestreckten Gabeln 24 auf das Band 70 fällt, reflektiert wird und aufgefangen wird, wenn die Gabeln 21 sich in einer Höhe befinden, die dem zweiten Höhenbezugspunkt entspricht. Da der Lichtstrahl eng 1st und da der Wagen 26 und die Gabeln 24 sich zu der Zeit, wenn der zweite Bezugspunkt abgetastet werden soll, immer nach unten bewegen, wird der zweite Bezugspunkt sehr genau ermittelt· Zwei Detektoren 68, einer auf jeder Seite des Wagens 26, werden für die Bestimmung des zweiten Höhenbezugspunktes für die Fächer auf beiden Seiten des Durchgangs 10 eingesetzt.

In denjenigen Fällen, in denen der Boden des Lagerraumes für die Lastspeicherung benutzt wird, kann eine abgewandelte Ausführungsform für die Bestimmung des zweiten Höhenbezugspunktes des unteren Faches 16 verwendet werden. Ein unterer Grenzschalter 71 ist an dem Wagen 26 angeordnet und wird betätigt durch einen Anschlag 72 am Mast 18, wenn der Wagen mit den Gabeln sich bis zur vorgegebenen Höhe des zweiten Bezugspunktes dieses untersten Faches 16 abgesenkt hat·

Der Motor 34 und die Antriebshaspel 32 dienen zum Schaffen einer relativ hohen Geschwindigkeit über lange Distanzen der Vertikalbewegung des Wagens 26, wenn dieser sich zu einem ausgewählten Fach 16 hin- oder von diesem wegbewegt. Die Vertikalbewegung des Wagens und der Lastgabeln während des automatischen Lasttransferstell* des Betriebes wird jedoch durch ein vertikal ausdehnbares Glied bewirkt, nämlich der hydrau-

lischen Ausgleicher 36, der mit "er Drehscheibe 20 verbunden ist. Der Ausgleicher 36 kann sich genügend weit ausdehnen, daß die mehreren Zentimeter Vertikalbewegung vorgesehen werden, die erforderlich sind für den automatischen Transfer, wodurch die Notwendigkeit für das Anlaufen und Abstoppen eines großen Motors eliminiert wird, wie dies der Motor 34 ist, um kurze Bewegungen auszuführen.

Der lastabhängige Schalter 74 1st mit dem Endabschnitt des Tragarms 50 und der Lastgabel 24 verbunden und so angeordnet, daß er das Vorhandensein einer Last auf den Gabeln 24 entweder in linksumgeklapptem oder rechtsumgeklapptem Zustand anzeigt. Der Schalter 74 1st normalerweise geöffnet, wenn die Gabeln 24 unbelastet sind, wie in Fig. 2 gezeigt. Das Vorhandensein einer Last auf den Gabeln 24 lenkt den Arm des Schalters 74 In Uhrzeigersinn oder Segen-Uhrzeigersinn aus, Je nach der Orientierung der Gabeln, so daß der Schalter 74 in jedem j Fall geschlos: m wird. Dies dient dazu, eine Γ mtrollfunktion

in des Seiriebszyklus des automatischen Transfers auszuüben.

• Die Ermittlung des Magnetfeldes durch den Abtastkopf 44 dient

zum öffnen des Schalter M 1 und schließt den Schalter M 2, so

• daß die Lichtquelle 80 erregt wird, und ebenso erregt der Abtastkopf 44* die Lichtquelle 82. Diese Sichtanzeiger 80 und setzen die Bedienungsperson in den Stand, den Wagen 26 entweder

j nach oben oder unten zu fahren, bis beide Lichtquellen erregt

j' sind, womit die Zentrierung hinsichtlich des ursprünglichen

' Höhenbezugspunktes irgendeines ausgewählten Faches 16 angezeigt

j^! wird. Die Schalter M 3 und M 3* sind nur dann geschlossen, wena

der Wagen auf einen ursprünglichen Höhenbezugspunkt zentriert ist. Die seitliche Fachzentrierung bewirkt das gleiche Anspre chsn von Schaltern, die mit den Abtastköpfen verbunden sind

ν für die Bestimmung der Position in der horizontalen Ebene, was

nicht dargestellt ist. Das Relais C wird erregt, Man während

des automatischen Lastitransfers und nicht zentriert auf den ur sprünglichen Höhenbezugspunkt·

1)

Der Schaltkreis nach den Figuren 4a und 4b umfaßt, wie gezeigt, eine Mehrzahl von Funktionssteuer- und Zustandsan- zeigezweigen. Der Schaltkreis und seine Wirkungsweise sollen durch Analyse der logiseten Funktionen, die in den verschiedenen Zweigen auftreten, diskutiert werden. Die Schaltkreiszweige umfassen im allgemeinen Relaisschalterkontakte und Steuerrelais. Die Erregung eines Relais führt zu einer Änderung des Zustands derKontakte, die von diesem Relais gesteuert werden. Die Kontakte haben die gleichen Identi°izierungsbezugszeichen wie die steuernden Relais. Eine WechselstromspannungsqueHe ist an die verschiednen logischen Zweige angeschlossen.

Fig. 4a zeigt die Stellungsmeldeschaltkraise, "n denen die Rücklichtdetektoren 68 und 68' auf der linken bzw,, rechten Seite des Wagens angeordnet sind und die alternativ angeschlossen sind an die Rücklichtschaltkreise 76 über die Relaiskontakte ALTg, die geschlossen sind, wenn die Verrichtung im automatischen Lasttransfermodus arbeitet, und zwar mittels des Schalters 60, der anspricht auf die links umgeschlagene oder- rechts umgeschlagene Positionierung dex' Gabeln 24. In dem gezeigten Schema liegt die rechts umgeschlagene Gabelstellung vor. Diemagnetischen Abtastköpfe 44 und 44 ' sind mit dem zugeordneten Schaltkreis 78 verbunden, welcher die Schalter M₁, M_, M, sowie M₁,, Μ-,, M,, wie dargestellt steuert.

Fig. 4 b zeigt die logischen Schaltkreise,, die erfo Verlieh sind, um die automatische Steuerung der Lasttransportvorrichtung während des Lasttransfermodus zu bewirken„ Rechts- und linksseitige Grenzschalter 62 und 64 sind mittels Kontakten FF_1:, FF₂, FF, und FF₁^ mit Relais A und B - wie dargestellt - verbanden. Das Relais A wird erregt während der Zeit, in der die Lastgabeln 24 sich nicht in einer/vollständig zurückgezogenen Feststellung befinden, und das Relais B wird erregt, wenn die Gabeln sich in der vollgestreckten Grenzlage befinden. Da die Last gabeln 24 in eine r ^chte oder linke Betriebsstellung umgeklappt werden können, kehren sich auch die "gestreckten" und "eingezo-

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genen" Stellungen der Gabeln um, wenn das Gabelpaar von einer Betriebestollung in die andere "umschlägt". Deshalb wird eine bescimmte Richtung des Betriebes als "normal" eingeführt, und die Betriebsweise der Gabeln, wenn sie in die entgegengesetzte Richtung "umgeschlagen" sind, dient dazu, einen Teil der Logikschaltkreise umzukehren. Dies wird bewirkt mittels des Relais PP, das nicht erregt wird während des rechtsseitigen Gabelstellungsmodus des Betriebes, jedoch erregt wird durch den "Gabel nach links umgeschlagen"-Grenzschalter 60 während des Betriebszyklus mit "links umgeschlagener Gabel". Demgemäß sind die normaler weif. 3 geschlossenen Kontakte FF und FFj. geschlossen während des "nach rechts umger jhlagenen Gabelbetriebes¹·, und die Kontakte FF« und FF₅ werden geschlossen während des "links Viageschlagenen Gabelbetriebes^1! ,

Der auf die Last ansprechende Schalter 7 4 ist für die Steuerung des Relais E vorgesehen, das anzieht zur Anzeige des Vorhandenseins einer L...at ~uf den Gabelu 24 , wenn der ' haltei T^ sich in oiner seine ^J Ste.-Iungen mit geschlossenem Kontakt befind.' t_: die herrührt vor. der Anzeige einer Last auf den Gabeln« ; r ch^lter fh bleibt - wie c irgestellt - offen, wenn sich auf c η U„oelr 2'4 keine Last befindet. Die Signal: impe 84 schafft - Lne i'cht nzeige dafür_s daß von dem fohalter 7^; das Vorhanden-, in ein :- Last ermittelt wo, den ist „

Das ie: ,is AI-T wird er: sgt v/S" rend ^r"3s automat lochen Last·= tra -fers und dient als Lo^ikglie ₉ das äte Funktion ermöglicht vr'hrend diese Betriebszyklus_t Die Schalter M, jid M,, v/erden geschlossen, w.an der wagen auf dem urrprünglichen Hohenbesugspunkt ^ntriert ise■. Die Sehalter M-, und M,, vjsrden gesteuert \on cam liorizontalbezug^positloni.erschalckreiSp der niel· , dargestellt ist, und funktioniert in der gleichen Weise wie die Schalter M-,- u: d M,,, wem die sexeliche 3ezurgspos:i.tion ei ies ausgewählten i-aches l6 als ientriergröße benutzt wird, Demgemäß wird eine Erregung des Relais ALT nicht stattfinden, bis nicht die seitliche und Höhenzentrierung bezüglich eines bestimmten

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• *

Faches stattgefunden hat. Eine weitere Steuerung des Relais ALT wird bewirkt durch die parallelgeschalteten Kontakte A₁ und C₁, von denen A₁ geschlossen ist für sei cliche Gabelstellungen abweichend von der ganz zurückgezogenen und C₁ geschlos sen ist während des automatischen Lasttransfers, wenn die ge nannten Gabeln sich in einer Erstreckungslage abweichend von dem ursprünglichen Bezugspunkt befinden. Die Relais PL bzw. PU, dfenen dazu, die Belade- und Entladekoramandos^-steuerung zu schaffen.

Die automatische Lasttransferoperation wird eingeletet durch die Bedienungsperson, welche den Druckschalter ALTB betätigt und damit einen Strompfad entweder zu dem Relais PL oder zu dem Relais PU schafft, was festgelegt wird durch den Status der Kontakte \ und E_. Unter der Bedingung ainer beladenen Gabel »vird das Relais FL erregt, während das Relais PU erregt wird, wenn der unbeladene Gabelzustand vorliegt. Die Kontakte PU₁ und PL₁ dienen dazu, eine gleichzeitige Erregung der Relais PL und t?U zu verhindern. Die Kontakte ALT₁ und ALT-werden geschlossen während der automatischen Lasttransferoperation und schaffen einen Strompfad zu den Relais PL oder PU, wenn der vom iLTB geschaffene Strompfad unterbrochen wird. Die Bedienungsperson muß den Druckschalter ALTB in betätigter Stellung für eine kurze Zeitperiode halten, lie genügt, die Er-Streckung oder das Ab4Se2~mm der Gabeln 2k einzuleiten, wob^i das eine oder andere dazu dient ₉ die Kwitakte schließen und damit das Relai? ALT zu erregen.

oder C zu

Die oolenoid-Relais ΈΡ¹ t_:v.^T. 1^TJ dienen der Steuerung der hydraulisch betätigten Abwärts- oder AufwärtsbeBiegungen as hydraulischen ί ^gle^.chers 36. Das Solenoid-Relais ED bewirkt, wenn es erregt wird, eine Abwärtsbewegung des Ausgieichers und eiitsprechend den Wagens 26 und der Lastgabeln 2k, D?^r Solenoid-Relais EU wirkt, "ienn es betätigt wird, eine umgekehrte, also Aufvärtsbewegung, zurück in die Ausgangsposition. Der vom Relais D gesteuerte Kontakt D₁ gestattet die Erregung des Solenoid-

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Relais ED In Höhen, die abweichen von denen des zweiten Höhenbezugspunktes eines Faches, während die Kontakte PL₂, ¹^? "⁰^ B₁ dazu dienen, die Erregung zu begrenzen auf die erforderliche Abwärtsbewegung in dem belasteten und unbelasteten Betriebsmodus. Kontakt C₂ gestattet die Erregung des Solenoid-Relais EP IN Höhen, die abweichen von dem ursprünglichen Höhenbezugspunkt eines Faches, während die Kontakte A-, FU., B₂ und FL, dazu dienen, dLe Erregung zu begrenzen auf die erforderliche Aufwärtsbewegung in dem belasteten und unbelasteten Betriebsmodus·

Die Relais TR bzw. TL dienen dazu, eine Bewegung der Gabel nach rechts oder links zu bewirken mittels Schließen des Stromkreisen zum Rechtslauf oder Linkslaufkontakt des Motors 54. Der logische Schaltkreis einschließlich der Kontakte B-, FU^, D₂ und FL|j steuert die Ausstreckbewegung der Gabeln 24 an entweder dem ersten oder dem zweiten Höhenbezugspunkt, abhängig von dem Belastungszustand der Gabeln. Der logische Schaltkreis einschließlich der Kontakte A,, D,, FU₅ und FL₁₅ und C, steuert die Zurückziehbewegung der Gabel 24 an entweder dem ersten oder dem zweiten Höhenbezugspunkt, abhängig von dem Belastungszustand der Gabeln. Da sich die Gabeln 24 in die rechte oder linke B^triebsstellung erstrecken können, ist die Bewegungsrichtung der Gabel 24 bei einer Ausstreckbewegung, wenn sie sich in der rechten Operationsstellung befindet, entiegengesetzt derjenigen der Ausstreckbewegung, wenn sie in der linken Betriebsstellung ist. Dies erfordert eine Umkehr der Steuerlogik zu den Relais TR und TL in Abhängigkeit vom !Anschlagen der Gabeln 24 von einer Stellung in dxe andere. Diese Umkehr wird bewirkt mittels der Kontakte FF₁-, FFg, FF₇ und FFg. Die Kontakte TL₁ unc TR₁verhindern die gleichzeitige Erregung der Relais ΓΚ und TL, Die Solenoid-Relais RFS bzw. LFS dienen dazu, die hydraulisch befitigten Spitzenabschnitte 66 der Gabeln 24 in der rechten bzw. linken Betriebsstellung zu steuern. D-»r Grenzschalter 58 für die "rechts umgeschlagene Gabel" schafft eine Schaltkreisfortsetzung entweder zum Relais RFS

WIRD, oder zum Relais LFS, was festgelegWaurch die vorliegende Orientierung der LastgäbeIn 24.

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Das Relais PP, das oben erwähnt wurde, wird erregt durch Betätigung des Grenzschalters 60, womit der Schaltkreis zu diesem Relais geschlossen wird. Diese Betätigung des Grenzschalters 60 findet statt, wenn die Gabeln 24 in die linke Betriebsstellung "umgeschlagen" sind. Deshalb ist die Erregung des Relais FF eine Anzeige für den Betriebsmodus, bei dem die Gabel links umgeschlagen 1st".

Während des "rechts umgeschlagenen" Betriebsmodus der Gabeln schließt der Grenzschalter 60 einen Teil des Strompfades zum Solenoid-Relais FFL, das die Drehung oder das "Umschlügen" der Gabeln 24 auf die linke Seite steuert. In gleicher Weise dient der Grenzschalter 58 dazu, einen Teil des Strompfades zum Solenold-Relais FFR zu schließen, das die Drehung oder das "Umschlagen" der Gabeln 24 nach rechts steuert. Die Gabeln 24 können "umgeschlagen" werden von rechts nach links oder von links nach rechts, in Abhängigkeit von der Betätigung des Gabelumschlagkoiranandoknopfes WCB durch die Bedienungsperson. Die Kontakte E, und ALT₁. stellen sicher, daß die Gabeln 24 niemals "umgeschlagen" werden während des Betriebsmodus des automatischen Lasttransfers oder zu irgendeiner Zeit, daß die Gabeln sich in der a igestreckten Stellung befinden.

Das Relais D wird erregt durch den Kontakt RL in dem Augenblick, in dem der Rücklichtschaltkieis 76 nach Fig. 4a den zweiten Höhenbezugspunkt eines Faches abtastet. Der Kontakt ALT. und der Schalter 71, parallel zum Kontakt RL, erregen das Relais D, wenn der zweite Höhenbezugspunkt eines Bodenfaches vom unteren Grenzschalter 71 ermittelt worden ist.

Die Abfolge des Betriebes im automatischen Lasttransfermodus soll nun für die Startbedingungen, die im Schaltkreis nach Fig. 4 b dargestellt sind, erläutert werden. Der auf die Last ansprechende Schalter 74 zeigt an, daß keine Belastung auf den Gabeln 24 vorliegt undcfer "Gabel links umgeschlagene"-Grenzschalter 60 in einer Stellung ist, die repräsentativ ist für die

Betriebsstellung "rechts umgeschlagene Gabel", so daß eine Ladeoperation in der "Gabel rechts umgeschlagenen" Position stattfinden wird. Die horizontale und vertikale Zentrierung auf den ursprünglichen Referenzpunkt eines ausgewählten Faches schließt die Schalter N,, N,,, M, und M-,, und bei Betätigung des Druckknopfes wird das Relais ALTB durch den Kontakt E₁ erregt. Das Solenoid-Relais ED wird dann erregt über D₁ und Kontakt PL₁, der nun geschlossen ist, und gestattet, daß der Wagen 26 und die Lastgabeln 24 abgesenkt werden, bis der Kontakt RL der Rücklichtschaltkreise geschlossen ist, zu welcher Zeit das Relais D erregt wird und der Kontakt D₁ s ch öffnet. In diesem Augenblick beginnt die Rechtsbewegung der Gabel durch Erregung des Relais TR, gesteuert von Kontakten B,, Dp, die nun geschlossen sind, Pl₁., der nun geschlossen ist, PP₁. und TL₁. Gleichzeitig erstrecken sich die rechten Endabschnitte 66 der Gabel mittels des über den Schalter 58 erregten Solenoid-Relais RPS. Dieses Ausstrecken der Gabeln 24 dauert solange, bis der rechtsseitig > Anzeiger '2 berührt wird und das Relais B erregt wird über Kontakt FP₁,, wonach angezeigt ist, daß die Gabel sich in der ausgestreckten Grenzstelluns befindet. Der Kontakt B, öffnet sich, womit eine weitere Erstreckung der Gabelr 24 abgestoppt wird. Das Solenoid-Relais EU wird erregt über die Kontakte Cp, Bp and FL,, die alle nunmehr geschlossen sind, und der Wagen, die Gabeln und die Last werden nach oben bewegt. Diese Aufwärtsbewegung erfolgt solange, bis der ursprüngliche Höhenbezugspunkt wieder erreich!?/ in welchem Augenblick der Kontakt C- sich öffnet. Die Gabelbewegung nach links beginnt nun durch Erregung des Relais TL über die Kontakte A,, C,, PL₅ und TR₁ und PPg. Das 2urückbewegen der Gabeln erfolgt bis der Staetpunkt erreicht ist, in welchem Augenblick der linksseitige Grenzschalter 64 berührt wird und der Stromkreis zum Relais A über den Kontakt PP₁ unterbrochen wird, womit auch der Kontakt A, geöffnet ist. Das Entladen auf der rechten Seite, das Entladen auf der linken Seite und das Laden auf der linken Seite erfordert Betriebsabfolgen, die sich aus den vorstenden Ausführungen ohne weiteres ergeben und keine weitere Erläuterung erforderlich machen.

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Zusätzliche Schaltkreise elementarer Natur, die nicht dargestellt sind, können eingesetzt werden und in gewisseic Maße gekoppelt werden mit dem Schaltkreis nach Pig. ¹I b, um eine Ansteuerung der Gabeln 24 durch die Bedienungsperson zu gestatten, insbesondere für Bewegungen in seitlicher Richtung. Solche Handsteuerungsbewegungen sind jeoch nur in Bereichen vorgesehen, die nicht in dem Durchgang 10 liegen,und elektrische oder mechanische SicherheitsVorkehrungen können vorgesehen sein, um Innerhalb des Durchgangs 10 nur den Betrieb im automatischen Lasttransfermodus zu ermöglichen.

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Claims (4)

* m f ** ♦ Schutzansprüche

1. Vorrichtung für den Lasttransport in einem Lagergebäude mit einer Mehrzahl von in vertikalem Abstand voneinander angeordneten horizontalen Tragböden, die in Fächer unterteilt sind, längs deren Lastaufnahmeenden die Vorrichtung beweglich ist, gekennzeichnet durch einen in der Horizontale beweglichen vertikalen Mast als Führung für einen vertikalbewegilchen Wagen, der Lastabstützglieder trägt, die seitlich in die Lastaufnahmeenden der Fächer einführbar und aus diesen zurückziehbar sind, durch dem Mast einerseits und dem Wagen anc ^rersei ;s zugeordnete erste Höhenmeßeinrichtungen für die Festlegung und Auffindung eines ursprünglichen Höhenbezugspunktes für jedes Fach, durch dem Wagen einerseits und jedem Fach andererseits zugeordnete zweite Höhenmeßeinrichtungen für die Festlegung und Auffindung eines zweiten,, unter dem ersten gelegenen Höhenbezugf-iunkts für jedes Fach, dii-ch eine e^ste Grenzlagen feststelleinrichtung für die eingeführten Last abstutzglieder« durch eine zweite Gre'Slagenfebtstellelnricl tung für die zurückgezogenen Lastabstützglieder ₃ durch Antriebseinrichtungen für den Mast, den Wagen und r³:" 3 Las'cab&tützglieder _s d rch eine Steuereinrichtung für die Bewegung der Lastabstützglieder in die aorizontallage eines ausgewählten Faches und des Wagens in den diesem Fa. 1 zugeordneten ursprunglichen riöhenbezugspunkt und durch ein-'.i el α Lastnbstützgliedern zugeordneten Detektor ^,ur Feststellung von deren Belastungszustand und zur Auslösung des automatischen Ablaufs der Beladung bei belasteten Lastabstützgliedern unter Bewegung c-^r Last abstützglieder vom ursprünglichen Höhenbezu.gspunkt zur eingefahrenen G: .nzlage, abwärts zum zweiten Höhenbezugspunkt, zurück in die zurückgezogene Lage und wieder aufwärts bis zum ursprünglichen Höhenbezugspunkt, sowie der Entladung unter Bewegung der unbelasteten

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LastabstUtzglieder voa ursprünglichen Höhenbezugepunkt ab wärts zum zweiten Huhenbezugspunkt, von dort in die einge führte Grenzlage, aufwärts zum ursprünglichen Höhenbezugspunkt und in die zurückgezogene Lage.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die ζ .alte Höhenmeßeinrichtung wa" nseitig einen Licht sender und einen Lichtempfänger sowie fachseitig einen an dem zugeordneten Tragboden angeordneten Reflektor für einen vom Lichtsender ausgehenden engbegrenzten Lichtstrahl in den Lichtempfänger bei einer vorgegebenen Höhe der Lastabstützglieder obe halb ies Tragbodens des betreffenden Faches aufweist.

3« Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lastabstdtzglieder eine erste Gabel für den Lasttransfer In einer ersten seitlichen Richtung sowie eine zweite Gabel für den Lasttransfer eimer der ersten gegenüberliegenden zweiten Richtung umfassen, welche beiden Gabeln um 9o° gegeneinander versetzt sich radial von einem siel horizontal erstreckenden Stützglied wegerstrecken, das linear- und querbeweglich zu dem Wagen um 9o° um seine eigene Achse schweii bar angeordnet ist, und daß für die lineare Querbewegung ein Motor und für die Schwenkbewegung eine Hydraulikeinrichcung vorgesehen εIna.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2* dadurch gekennzeichnet, daß die erste HöhenmeSeinrichturr^ masts»ig eine Magnetanordnung für jeden, einen» Fr.ch zugeordneten ursprünglichen Höhenbezwugepunkt sowie wegenseitig ein Paar von vertikal übereinander angeordneten Magnetflußuetektoren umfaSt, denen ein bei gleichzeitiger Erregung durch die Magnetanordnung ansprechender Schaltkreis zugeordnet ist.