Leonardsteuerung für Zweimotorengreiferwerke Bei Zweimotorengreifern
ohne mechanische Kupplung ist die Aufgabe, den offenen Greifer zu heben und zu senken.
oder gar die Schließ- oder Öffnungsbewegung einer Hub-oder Senkbewegung zu überlagern,
bisher nur unter Verwendung von Differentialgetrieben und ähnlichen ungern, angewandten
Mitteln gelöst worden.Leonard control for two-motor gripper systems For two-motor grippers
without a mechanical coupling, the task is to raise and lower the open gripper.
or even to superimpose the closing or opening movement on a lifting or lowering movement,
hitherto only reluctantly applied using differential gears and the like
Funds have been resolved.
Die vorliegende Erfindung bringt nun eine außerordentlich einfache
Anordnung, die die gestellte Aufgabe lediglich durch die Eigenart ihrer Schaltung
löst und darin besteht, daß die Greifermotoren in Leonardsteuerung von zwei in Reihe
liegenden Leonard,generatoren verschiedener Leistungen betrieben werden, von denen
der eine für die Leistungen beider Motoren bemessen ist, und daß der Halteseilmotor
an den Klemmen des für die Leistung beider Greifermotaaen ausgelegten Generators,
der Schließseilinotor dagegen an den Klemmen der beiden in Reihe geschalteten Generatoren
liegt.The present invention now brings about an extremely simple one
Arrangement that the task at hand simply by the peculiarity of their circuit
solves and consists in that the gripper motors in Leonard control of two in series
lying Leonard, generators of various powers are operated by which
one is dimensioned for the performance of both motors, and that the tether motor
at the terminals of the generator designed for the power of both gripper moieties,
the closing cable motor on the other hand at the terminals of the two generators connected in series
lies.
In der Abbildung ist ein Ausführung4b@eispiel der Erfindung dargestellt.
Der Leonar.dsatz besteht aus dem Motor LM, 'den beiden Generatoren G1 und
G2 und der Erregermaschine F'; ihre entsprechenden Felder sind F.", Fg2 und
Fe. M, ist der Halteseilmotor, der über die übersetzung Ui die Halteseiltrommel
T, antreibt. Die Steuerung erfolgt durch die Steuergeräte S, und S2, und zwar steuert
S, den Generator G"; an dessen Klemmen die beiden Motoren Mi und M2 parallel liegen,
und zwar der Motor M, unmittelbar und der Motor M2 über den Anker des Generators
G2. Durch die Einschaltung von S, erhalten also beide Motoren Spannung gleicher
Richtung, laufen also in gleichem Sinne mit gleicher Geschwindigkeit um und heben
oder senken den Greifer. Durch die Einschaltung von S2 allein wird der Generator
G2 gesteuert, der den Schließseilmotor M2 allein betreibt, den Greifer also öffnet
oder schließt. Der Stromkreis schließt sich hierbei über die unerregten Maschinen
G, und Ml, da auch das Feld Fm:, des Motors Ml von dem Steuergerät S, gesteuert
wird und in dessen Nullstellung unerregt ist.In the figure, an embodiment of the invention is shown. The Leonar.dsatz consists of the motor LM, 'the two generators G1 and G2 and the exciter F'; their corresponding fields are F. ", Fg2 and Fe. M, is the tether motor which drives the tether drum T via the transmission Ui. The control is carried out by the control devices S, and S2, namely S, controls the generator G"; at the terminals of which the two motors Mi and M2 are parallel, namely the motor M, directly and the motor M2 via the armature of the generator G2. By switching on S, both motors receive voltage in the same direction, so they rotate in the same direction at the same speed and raise or lower the gripper. Switching on S2 alone controls the generator G2, which operates the closing cable motor M2 alone, i.e. opens or closes the gripper. The circuit closes here via the unexcited machines G, and Ml, since the field Fm :, of the motor Ml is controlled by the control unit S and is not excited in its zero position.
Werden. nun beide Steuergeräte S, und S2 gleichzeitig eingeschaltet,
so ist die Drehzahl des Halteseilmotors M, allein von der Ankerspannung des Generators
G, bestimmt, der S-chließseilmotor M2 aber erhält, je nach Größe und Richtung der
Spannung des Generators G2, eine größere oder kleinere Spannung als Ml; -er läuft
also schneller ioder langsamer. Läuft M2 während einer Hubbewegung schneller als
Ml, so wird der offene Greifer geschlossen; läuft er langsamer, so idird der geschlossene
Greifer geöffnet bzw. der offene Greifer ,offen gehalten. B:ei einer Senkbewegung
kann, auf die
gleiche Weise der geschlossene Greifer geöffnet oder
der offene Greifer offen gehalten werden. Demnach wird der Haltemotor M., gegebenenfalls
von den in Reihe geschalteten' beiden Generatoren G1 und G. gespeist, s@ö' daß der
Motor M., eine Summenspannung erhält, die um den Spannungswert des Gene-4 rators
G., größer ist als die Spannung von G, Der Motor M. muß also für eine
größere Spannung als der Motor Ml ausgelegt werden. Wird der Generator G, für die
gleiche Spannung wie der Generator G1 ausgelegt, so erfolgt eine öffnungs- oder
Schließbewegung des Greifers mit der doppelten Hub- oder Senkbewegung. Dieses Verhältnis
ist in manchen Fällen zu hoch, sa daß es zweckmäßig ist, die Spannung des Generators
G . geringer als die von G1 zu wählen.Will. If both control units S and S2 are switched on at the same time, the speed of the tether motor M is determined solely by the armature voltage of the generator G, but the closing cable motor M2 receives, depending on the size and direction of the voltage of the generator G2, a higher or higher speed voltage less than Ml; So it runs faster or slower. If M2 runs faster than Ml during a lifting movement, the open gripper is closed; If it runs slower, the closed gripper is opened or the open gripper is kept open. B: During a lowering movement, the closed gripper can be opened or the open gripper can be kept open in the same way. Accordingly, the holding motor M. is fed, if necessary by the two generators G1 and G. connected in series, so that the motor M. receives a total voltage which is greater by the voltage value of the generator G. than the voltage of G, the motor M. must therefore be designed for a greater voltage than the motor Ml. If the generator G is designed for the same voltage as the generator G1, an opening or closing movement of the gripper takes place with double the lifting or lowering movement. This ratio is in some cases too high, sa that it is appropriate for the voltage of the generator G. to be chosen less than that of G1.
Bei dieser Anordnung muß das Feld Fm= des Motors M1 und die nicht
dargestellte Bremse der zugehörigen Trommel F. von beiden Steuergeräten aus gesteuert
und der Generator 0, für die Leistung beider Motoren bemessen werden. Die
Größe des Generators G. richtet sich danach, welche üffnungs- bzw. Schließgeschwindigkeit
gewünscht wird. Falls diese gleich der Hub- oder Senkgeschwindigkeit sein soll,
muß Generator G. für die gleiche Spannung wie G1 und für die Leistung des Motors
M. ausgelegt werden.' Wird z. B. nur die halbe Geschwindigkeit gewünscht, so ist
G. für die halbe Spannung auszulegen. Dementsprechend ist auch der Motor M. zu wählen.
Wird eine mechanische Kupplung zwischen den beiden Trommeln gewünscht, so ist deren
Anordnung ohne weiteres möglich und ändert i#-.',der Betriebsweise an sich nichts.
Beim b9'Ch,alten des Steuergerätes S1 zum Heben und"Senken wird sie entweder geschlossen
oder geschlossen gehalten; beim Einschalten von S., zum öffnen und Schließen wird
sie geöffnet oder offen gehalten.With this arrangement, the field Fm = of the motor M1 and the brake (not shown) of the associated drum F. must be controlled by both control units and the generator 0 must be dimensioned for the power of both motors. The size of the generator G. depends on which opening or closing speed is desired. If this should be the same as the lifting or lowering speed, generator G. must be designed for the same voltage as G1 and for the power of motor M. ' Is z. B. if only half the speed is desired, G. is to be interpreted for half the voltage. Motor M should also be selected accordingly. If a mechanical coupling between the two drums is desired, it is easily arranged and does not change anything in terms of the mode of operation. With the b9'Ch, the old one of the control device S1 for lifting and lowering, it is either kept closed or closed; when switching on S., for opening and closing it is opened or kept open.