DE602005001219T2

DE602005001219T2 - Device for observing underwater objects

Info

Publication number: DE602005001219T2
Application number: DE602005001219T
Authority: DE
Inventors: Guenael Joseph Marie Guillerme; Jean-Marcel Azzis; Richard Emmanuel Eteki
Original assignee: ECA SA
Current assignee: ECA SA
Priority date: 2004-03-29
Filing date: 2005-03-10
Publication date: 2008-01-31
Anticipated expiration: 2025-03-11
Also published as: EP1582455B1; FR2868038B1; FR2868038A1; DE602005001219D1; EP1582455A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Beobachtung von Unterwasserobjekten.The The present invention relates to a method and a system for Observation of underwater objects.

Die Erfindung betrifft genauer die Beobachtung und die Zerstörung einer Bodenmine oder einer Bojentaumine.The The invention more specifically relates to the observation and destruction of a Ground mine or a buoy tree.

Das Dokument FR-A-2 750 946 beschreit einen Minentöter in Form eines kleinen Geräts, das eine Zerstörungsladung trägt. Das Gerät ist verbrauchbar, da es zum Zeitpunkt der Zerstörung der Mine zerstört wird, und besitzt keinen Detektor, der ein Unterwasserobjekt erfassen kann.The document FR-A-2 750 946 Treads a Mineslayer in the form of a small device carrying a destructive charge. The device is unusable because it is destroyed at the time the mine is destroyed and has no detector capable of detecting an underwater object.

Es ist auch das Dokument EP-A-0 691 264 bekannt, das ein Unterwasserfahrzeug beschreibt, das von einem Schiff an der Oberfläche oder einem Luftschiff gesteuert wird, das auf abnehmbare Weise eine Zerstörungseinheit trägt, die von einer Zwischenausrüstung gebildet ist, die am Boden oder in einer Zwischentiefe zwischen dem Boden und dem Objekt durch das Unterwasserfahrzeug, das vor der Explosion der Ladung gesteuert wird, angeordnet wird, und die auch von einem Gerät, das die Ladung trägt, gebildet ist, das ausgehend von der Zwischenausrüstung eingesetzt wird, die einen Ankerungspunkt für die Bewegungen des die Ladung tragenden Geräts darstellt, die vom Schiff an der Oberfläche kontrolliert werden.It is also the document EP-A-0 691 264 which describes an underwater vehicle controlled by a ship on the surface or an airship which removably carries a destruction unit formed by an interim equipment which moves through the ground or at an intermediate depth between the ground and the object Underwater vehicle which is controlled prior to the explosion of the cargo, and which is also constituted by a device carrying the cargo, which is deployed from the intermediate equipment, which is an anchor point for the movements of the cargo carrying device, which are controlled by the ship on the surface.

Das die Ladung tragende Gerät ist an einen Steuerposten für diese Bewegung und/oder die Zündung der Ladung, die sich an Bord des Schiffes an der Oberfläche oder des Luftschiffes befindet, durch ein Kabel zur Übertragung eines Fernsteuerbefehls, das das Schiff an der Oberfläche mit der Zerstörungseinheit verbindet, ange schlossen. Das Fernsteuerkabel ist ein Fernkontrollkabel, das außer den Fernsteuerbefehlen Informationen überträgt, die von Detektoren geliefert werden, und das aufgewickelt sein kann oder nach und nach von einer Spule abgewickelt werden kann, die von einer Kabeltrommel getragen wird, die selbst von dem Gehäuse der Zwischenausrüstung der Zerstörungseinheit getragen wird.The the charge carrying device is at a control post for this movement and / or the ignition the cargo, which is aboard the ship on the surface or of the airship, through a cable to transmit a remote control command, the the ship on the surface with the destruction unit connects, connects. The remote control cable is a remote control cable, that except the remote control commands transmits information supplied by detectors and that can be wound up or one by one Coil can be unwound, carried by a cable drum which is itself from the case the intermediate equipment the destruction unit will be carried.

Das Unterwasserfahrzeug, das die Zerstörungseinheit trägt, wird von dem Schiff an der Oberfläche durch ein zweites Übertragungskabel, Steuerkabel genannt, gesteuert, das von einer auf dem Schiff an der Oberfläche befindlichen Kabeltrommel abgewickelt oder auf diese aufgewickelt werden kann.The Submarine vehicle carrying the destruction unit becomes from the ship to the surface through a second transmission cable, Control cable called, controlled, from one on the ship the surface unwound cable reel or wound up on this can be.

Überdies ist das die Ladung tragende Gerät mit der Zwischenausrüstung der Zerstörungseinheit durch ein Verbindungskabel verbunden, dessen Länge derart gesteuert wird, dass es die Bewegungen des die Ladung tragenden Geräts in Bezug zur Zwischenausrüstung kontrolliert. Eine solche Ausführung ist somit relativ komplex im Einsatz in dem Maße, als sie zwei getrennte Kabel erfordert, die vom Schiff an der Oberfläche ausgehen.moreover is the charge carrying device with the intermediate equipment the destruction unit a connecting cable whose length is controlled in such a way that it relates the movements of the charge carrying device in relation to the intermediate equipment controlled. Such an execution is thus relatively complex in use to the extent that they are two separate Requires cables that emanate from the ship at the surface.

Das Dokument US 3 880 103 beschreibt ein in die Luft ausziehbares Minensuchsystem, das ein Hubmodul, das mit Sonargeräten versehen ist, und ein Unterwasserfahrzeug umfasst, das über ein Kabel mit dem Hubmodul verbunden und mit einer Kamera, die vorne am Körper des Fahrzeugs befestigt ist, und mit an den Seiten befestigten Triebwerken versehen ist. Das Unterwasserfahrzeug umfasst einen Betätigungsarm, dessen vom Fahrzeug entferntes Ende mit einem Werkzeug versehen ist. Es ist nicht vorgesehen, dass der Betätigungsarm einen Detektor tragen kann. Es ist nicht vorgesehen, dass das Unterwasserfahrzeug einen Detektor für Unterwasserobjekte umfasst.The document US Pat. No. 3,880,103 describes an air-extractable mine-detecting system comprising a lifting module provided with sonar devices and an underwater vehicle connected via a cable to the lifting module and to a camera mounted on the front of the body of the vehicle and on the sides attached engines is provided. The underwater vehicle comprises an actuating arm whose end remote from the vehicle is provided with a tool. It is not intended that the actuator arm can carry a detector. It is not intended that the underwater vehicle include a detector for underwater objects.

Die Erfindung soll die Nachteile der oben erwähnten Systeme beseitigen.The The invention is intended to eliminate the disadvantages of the above-mentioned systems.

Die Erfindung schlägt eine Vorrichtung vor, die sowohl eine korrekte Identifizierung als auch eine hohe Sicherheit bietet. Nun erfordert die korrekte und zuverlässige Identifizierung eine Annäherung an das Unterwasserobjekt, das eine Mine sein kann, auf geringe Distanz. Die mögliche Zerstörung setzt den Einsatz einer Explosionsladung in unmittelbarer Nähe des Unterwasserobjekts unter Berücksichtigung der Tatsache voraus, dass die modernen Minen immer besser vor den Explosionen durch Einwirkung geschützt sind und somit im Allgemeinen die Anbringung der Explosionsladung in direktem Kontakt mit der Mine erfordern. Die modernen Minen sind auch mit Detektoren ausgestattet, die das Unterwasserfahrzeug erfassen und die Explosion der Mine und die Zerstörung des Unterwasserfahrzeugs hervorrufen können. Die Sicherheit des Unterwasserfahrzeugs ist umso besser gewährleistet, als der Abstand zum Unterwasserobjekt groß ist.The Invention proposes a device that provides both a correct identification as also offers a high level of security. Now requires the correct and reliable identification an approach to the underwater object, which may be a mine, at close range. The possible destruction sets the use of an explosive charge in the immediate vicinity of the underwater object considering preceded by the fact that the modern mines are getting better and better Explosions are protected by exposure and thus in general the attachment of the explosive charge in direct contact with the Mine require. The modern mines are also equipped with detectors, which capture the underwater vehicle and the explosion of the mine and the destruction of the underwater vehicle. The safety of the underwater vehicle is better ensured when the distance to the underwater object is large.

Die früher vorgeschlagenen Lösungen sind im Allgemeinen kostspielig und heikel im Einsatz auf Grund der Vielzahl der eingesetzten Fahrzeuge oder Geräte, die ihre Steuerung schwierig macht, insbesondere in unruhigen oder stürmischen Gewässern.The earlier proposed solutions are generally costly and tricky in use due to the variety of used vehicles or devices that make their control difficult makes, especially in turbulent or stormy waters.

Die Vorrichtung zur Beobachtung von Unterwasserobjekten ist nach einem Aspekt der Erfindung von dem Typ, umfassend einen Körper, Antriebsmittel, mindestens eine Sensoreinrichtung, die in der Lage ist, ein Unterwasserobjekt zu erfassen, eine Einrichtung zur Identifi zierung des Unterwasserobjekts und ein ausziehbares Element, das vom Körper getragen wird und mit einem zum Körper beweglichen Ende versehen ist, wobei mindestens eine Sensoreinrichtung am beweglichen Ende des ausziehbaren Elements angeordnet ist, damit der Körper vom Unterwasserobjekt entfernt bleiben kann, während sich die Sensoreinrichtung dem Unterwasserobjekt annähert. Das bewegliche Ende kann sich somit vom Körper der Vorrichtung entfernen, der in einem Sicherheitsabstand bleibt, was die Gefahr eines Aufpralls des Körpers am Unterwasserobjekt verringert. Insbesondere wenn das Unterwasserobjekt eine Mine ist, wird die Gefahr der Erfassung der Vorrichtung durch einen Sensor der Mine verringert, wodurch die Wahrscheinlichkeit des Überlebens der Vorrichtung und einer Wiederverwendung wesentlich größer wird.The underwater object monitoring device according to one aspect of the invention is of the type comprising a body, drive means, at least one sensor device capable of detecting an underwater object, means for identifying the underwater object, and an extendible member is carried by the body and provided with a body movable end, wherein at least one Sen Soreinrichtung is arranged at the movable end of the extendable element, so that the body can remain away from the underwater object, while the sensor device approaches the underwater object. The movable end can thus be removed from the body of the device, which remains at a safe distance, which reduces the risk of impact of the body on the underwater object. In particular, if the underwater object is a mine, the risk of detection of the device by a sensor of the mine is reduced, thereby significantly increasing the likelihood of survival of the device and reuse.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung umfasst die Vorrichtung eine Angriffseinrichtung, die am beweglichen Ende des ausziehbaren Elements angeordnet ist. Die Angriffseinrichtung kann eine abwerfbare Zerstörungsladung umfassen. Die Zerstörungsladung kann bei dem Unterwasserobjekt angeordnet und von der Vorrichtung getrennt sein, die sich nun entfernen und die Zerstörungsladung aus der Ferne beispielsweise durch ein akustisches Signal betätigen kann.at an embodiment According to the invention, the device comprises an attack device, which is arranged at the movable end of the extendable element. The attacking device may be a disposable destructive charge include. The destructive charge can be located at the underwater object and from the device be separated, which now remove and the destructive charge can operate remotely, for example, by an acoustic signal.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung umfasst die Vorrichtung ein Sonargerät, das am beweglichen Ende des ausziehbaren Elements angeordnet ist.at an embodiment According to the invention, the device comprises a sonar device, which on the movable end of the extendable element is arranged.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung umfasst die Vorrichtung eine Kamera, die am beweglichen Ende des ausziehbaren Elements angeordnet ist. Das Ausgangssignal der Kamera kann an den Körper der Vorrichtung durch eine Drahtverbindung übertragen werden. Eine automatische Ana lyse- und Identifizierungseinheit kann an Bord des Körpers der Vorrichtung eingebaut sein, um eine Bildanalyse und eine automatische Identifizierung des Unterwasserobjekts durchzuführen. Die Vorrichtung kann nun die Identifizierung des Unterwasserobjekts an eine weitere Vorrichtung, beispielsweise ein Schiff an der Oberfläche oder ein Luftschiff, über eine Draht-, Akustik-, Funkverbindung, usw. übertragen. Ein an Bord der anderen Vorrichtung eingebauter Operator kann nun eine Angriffsentscheidung auf das Unterwasserobjekt treffen oder nicht. Alternativ wird die Entscheidung für Angriff oder nicht automatisch an Bord der anderen Vorrichtung getroffen, die mit einer taktischen Steuereinheit ausgestattet ist, oder an Bord der Zerstörungsvorrichtung, die mit einer taktischen Steuereinheit, die mit der Analyseeinheit verbunden ist, ausgestattet ist. Alternativ kann das Ausgangssignal der Kamera an die andere Vorrichtung übertragen werden, die die Bildanalyse und die Entscheidungsfindung durchführt. Die Kamera kann dem Unterwasserobjekt für eine sicherere Identifizierung angenähert werden, wobei eine geringe Explosionswahrscheinlichkeit der Mine aufrechterhalten wird.at an embodiment According to the invention, the device comprises a camera mounted on the mobile End of the extendable element is arranged. The output signal the camera can attach to the body the device are transmitted by a wire connection. An automatic Ana lysis and identification unit can aboard the body of the device be built-in to image analysis and automatic identification of the underwater object. The device can now identify the underwater object to another device, such as a ship on the surface or an airship, over a wire, acoustic, radio link, etc. transferred. An aboard the Another device built-in operator can now make an attack decision to hit the underwater object or not. Alternatively, the decision becomes for attack or not automatically met on board the other device, equipped with a tactical control unit or on board the destruction device, the with a tactical control unit, which with the analysis unit connected is equipped. Alternatively, the output signal the camera are transferred to the other device that performs the image analysis and making the decision. The camera can be underwater object for one closer to safer identification be, with a low explosion probability of the mine is maintained.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung umfasst die Vorrichtung eine Steuereinheit für die Antriebsmittel und das ausziehbare Element, wobei die Steuereinheit mit der Kamera verbunden ist, um eine visuelle Regelung durchzuführen. Die Vorrichtung kann sich somit in einer gewünschten Position in Bezug zu dem Unterwasserobjekt halten.at an embodiment According to the invention, the device comprises a control unit for the drive means and the extendable element, the control unit with the camera connected to perform a visual control. The Device may thus be in a desired position in relation to keep the underwater object.

Vorzugsweise ist das ausziehbare Element teleskopisch. Im eingezogenen Zustand kann das ausziehbare Element entlang des Körpers, insbesondere in einem konkaven Abschnitt des Körpers, verstaut werden, um einen geringeren Fortbewegungswiderstand zu bieten und die Steuerung der Vorrichtung zu erleichtern.Preferably the telescopic element is telescopic. In the retracted state Can the extendable element along the body, especially in one concave section of the body, stowed to a lower movement resistance provide and facilitate the control of the device.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung ist das ausziehbare Element vertikal und seitlich zum Körper ausrichtbar. Die Steuerung des ausziehbaren Elements in Bezug zum Unterwasserobjekt ist einfach und flexibel. Der Körper der Vorrichtung kann gegenüber einem Wasserstrom gehalten werden, woraus sich eine gute Stabilität ergibt, und das ausziehbare Element kann seitlich zum Unterwasserobjekt erweitert werden.at an embodiment According to the invention, the extendable element is vertical and lateral to the body aligned. The control of the extendable element in relation to Underwater object is simple and flexible. The body of the Device can be opposite a stream of water, resulting in a good stability, and the pull-out element can be side to the underwater object be extended.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung umfasst das ausziehbare Element Lagesensoren für die lineare und/oder Winkelposition, die es ermöglichen, die Position des beweglichen Endes des ausziehbaren Elements zu bestimmen, insbesondere die Position in Bezug zum Körper der Vorrichtung oder zu einem Bezugspunkt des Körpers.at an embodiment According to the invention, the extendable element comprises position sensors for the linear and / or angular position, which enable the position of the movable To determine the end of the extendable element, in particular the position in relation to the body the device or to a reference point of the body.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Beobachtung von Unterwasserobjekten, bei dem sich ein Tauchgerät mit Eigenantrieb einem Unterwasserobjekt in einem Sicherheitsabstand nähert, dann ein vom Körper des Geräts getragenes ausziehbares Element ausgezogen wird, so dass sich ein Ende des ausziehbaren Elements, das in Bezug zum Körper beweglich ist, dem Unterwasserobjekt in einem geringern Abstand als dem Sicherheitsabstand nähert, wobei ein Relokalisierungsschritt durch eine Sensoreinrichtung, die am beweglichen Ende des ausziehbaren Elements angeordnet ist, durchgeführt wird, wobei dann ein Schritt der Identifizierung des Unterwasserobjekts eingesetzt wird.The Invention also relates to a method for observing underwater objects, in which a diving device self-propelled to an underwater object at a safe distance approaching, then one from the body of the device worn pull-out element is pulled out, so that a End of the extendable element that is movable relative to the body is closer to the underwater object than the safety distance approaches, wherein a relocation step is performed by a sensor device, which is arranged at the movable end of the extendable element, carried out is then taking a step of identifying the underwater object is used.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung wird ein Bildaufnahmegerät dem Unterwasserobjekt angenähert.at an embodiment According to the invention, an image pickup device is approximated to the underwater object.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung wird die Position des Endes des ausziehbaren Elements in Bezug zum Körper des Geräts erfasst.at an embodiment the invention, the position of the end of the extendable element in Relation to the body of the device detected.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung wird die Steuerung der Position des Körpers und der Position des Endes des ausziehbaren Elements an Bord des Geräts ausgearbeitet.In one embodiment of the invention the control of the position of the body and the position of the end of the extendable element on board the device worked out.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung wird die Steuerung der Position des Körpers und der Position des Endes des ausziehbaren Elements an Bord einer anderen Vorrichtung, die von dem Gerät entfernt ist, ausgearbeitet.at an embodiment The invention will control the position of the body and the position of the end of the extendable element aboard another Device used by the device is removed, worked out.

Bei einer Ausführungsart der Erfindung trägt das Ende des ausziehbaren Elements eine Zerstörungsladung, wirft dann die Zerstörungsladung bei Kontakt mit dem Unterwasserobjekt oder in unmittelbarer Nähe des Unterwasserobjekts ab, entfernt sich das Gerät dann von dem Unterwasserobjekt und steuert dann aus der Ferne die Explosion der Zerstörungsladung.at an embodiment the invention contributes End of the extendable element a destructive charge, then throws the destruction charge in contact with the underwater object or in the immediate vicinity of the underwater object off, the device moves away then from the underwater object and then remotely controls the Explosion of the destructive charge.

Die vorliegende Erfindung wird durch die Studie der detaillierten Beschreibung einiger Ausführungsarten besser verständlich, die als nicht einschränkende Beispiele angeführt sind und durch die beiliegenden Zeichnungen dargestellt werden, wobei:The The present invention will become apparent from the study of the detailed description some embodiments better understandable, which as non-limiting Examples are given are represented by the accompanying drawings, in which:

1 eine schematische Ansicht ist, die eine Anordnung zur Beobachtung von Unterwasserobjekten nach einem Aspekt der Erfindung darstellt; 1 Fig. 12 is a schematic view illustrating an arrangement for observing underwater objects according to an aspect of the invention;

2 eine schematische Ansicht eines späteren Einsatzschrittes der in 1 dargestellten Anordnung ist; 2 a schematic view of a later deployment step of in 1 is shown arrangement;

3 eine Variante der 1 ist; 3 a variant of 1 is;

4 eine Variante der 2 ist; 4 a variant of 2 is;

5 eine Seitenansicht des Unterwasserfahrzeugs ist; 5 is a side view of the underwater vehicle;

6 eine Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs der 5 ist; 6 a plan view of the underwater vehicle of 5 is;

7 eine Draufsicht des Unterwasserfahrzeugs aus 5 in Beobachtungsposition ist; 7 a plan view of the underwater vehicle 5 is in observation position;

8 eine Seitenansicht des Unterwasserfahrzeugs der 7 ist; und 8th a side view of the underwater vehicle of 7 is; and

9 eine Detailansicht des Endes des ausziehbaren Elements ist. 9 a detail view of the end of the extendable element is.

Wie in den 1 und 2 zu sehen ist, setzt ein Schiff 1 an der Oberfläche ein Unterwasserfahrzeug 2 mit Hilfe eines Verbindungskabels 3 ein, das die Übertragung von Informationen zwischen dem Schiff 1 und dem Unterwasserfahrzeug 2 gewährleistet, insbesondere von Erfassungsinformationen, wie beispielsweise visuellen Bildern oder Sonarinformationen, Positionsinformationen und Steuerinformationen.As in the 1 and 2 can be seen, a ship sets 1 on the surface an underwater vehicle 2 with the help of a connecting cable 3 one, which is the transfer of information between the ship 1 and the underwater vehicle 2 ensures, in particular, acquisition information, such as visual images or sonar information, position information and control information.

Das Unterwasserfahrzeug 2 umfasst einen länglichen Körper 4, in dem sich Speicherbatterien für elektrische Energie 5 befinden, eine Antriebsteuereinheit 6, die mit Mitteln zur Bestimmung der Position des Unterwasserfahrzeugs 2 und Steuermitteln für den Antriebsmotor versehen ist, ein Sonargerät 7, das vorne am Körper 4 angeordnet ist, und eine Einheit zur Identifizierung 8 von Unterwasserobjekten.The underwater vehicle 2 includes an elongated body 4 in which there are storage batteries for electrical energy 5 located, a drive control unit 6 provided with means for determining the position of the underwater vehicle 2 and control means for the drive motor, a sonar device 7 , the front of the body 4 is arranged, and a unit for identification 8th of underwater objects.

Das Unterwasserfahrzeug 2 umfasst ferner ein ausziehbares Element 9, das in einer unter dem Körper 4 befestigten Lagerung 10 angeordnet ist. Das ausziehbare Element 9 kann in Form einer Teleskopstange vorhanden sein, die mit Hilfe von Betätigungsmitteln, wie beispielsweise elektrischen, hydraulischen oder pneumatischen Zylindern, verschiebbar ist. Das ausziehbare Element 9 wird ebenfalls von der Steuereinheit 8 gesteuert.The underwater vehicle 2 further comprises an extendable element 9 in one under the body 4 secured storage 10 is arranged. The extendable element 9 may be in the form of a telescopic rod, which is displaceable by means of actuating means, such as electric, hydraulic or pneumatic cylinders. The extendable element 9 is also from the control unit 8th controlled.

In 1 befindet sich das ausziehbare Element 9 in der verstauten Position, wobei es zur Gänze in der Lagerung 10 angeordnet ist, um einen minimalen Luftwiderstand zu bieten.In 1 is the extendable element 9 in the stowed position, being entirely in storage 10 is arranged to provide a minimum air resistance.

In 2 ist das ausziehbare Element 9 in ausgezogener Position dargestellt, in der es eine wesentlich größere Länge als in der verstauten Position hat. Das ausziehbare Element 9 kann zu diesem Zweck mit einer Vielzahl von Abschnitten 9a versehen sein, die ineinander gesteckt werden. Es ist ferner verständlich, dass das ausziehbare Element 9 mit einer Vielzahl von Betätigungselementen versehen ist, unter anderem mindestens einem Betätigungselement zur Längensteuerung, mindestens einem Betätigungselement zur Peilwinkelsteuerung und einem Betätigungselement zur Standortsteuerung.In 2 is the extendable element 9 shown in extended position in which it has a much greater length than in the stowed position. The extendable element 9 can for this purpose with a variety of sections 9a be fitted, which are inserted into each other. It is further understood that the extendable element 9 is provided with a plurality of actuators, including at least one actuator for length control, at least one actuator for Peilwinkelsteuerung and a control element for site control.

Das ausziehbare Element 9 umfasst ein Ende 11, das sich gegenüber der Lagerung 10 in der in 2 dargestellten ausgezogenen Position und in der Lagerung 10 in der 1 dargestellten verstauten Position befindet.The extendable element 9 includes an end 11 that is opposite to the storage 10 in the in 2 shown extended position and in storage 10 in the 1 shown stowed position.

Triebgondeln 12 sind beiderseits des Körpers 4 befestigt und umfassen jeweils einen Motor 13, der eine stromlinienförmige Spirale 14 antreibt. Vier Stabilisierungsflügel 15 sind ebenfalls hinten am Körper 4 befestigt. Natürlich können andere Anordnungen von Triebwerken und Stabilisatoren verwendet werden.engine nacelles 12 are on both sides of the body 4 attached and each include an engine 13 , which is a streamlined spiral 14 drives. Four stabilizing wings 15 are also behind the body 4 attached. Of course, other arrangements of engines and stabilizers may be used.

Das Unterwasserfahrzeug 2, das mit dem Schiff 1 durch das Kabel 3 verbunden ist, kann sich so unter Wasser bewegen, eine Mine 16 mittels des Sonargeräts 7 erfassen, dann, wobei es einen Mindestabstand, genannt Sicherheitsabstand, zur Mine 16 einhält, das ausziehbare Element 9 einsetzen, dessen Teleskopabschnitte 9a die Verlängerung ermöglichen, so dass das freie Ende 11 des ausziehbaren Elements 9 in unmittelbare Nähe der Mine 16 gelangt. Die maximale Länge des ausziehbaren Elements 9 kann ungefähr 15 Meter betragen. In 2 tragen die von dem Sonargerät 7 entsandten Wellen das Bezugszeichen 17.The underwater vehicle 2 that with the ship 1 through the cable 3 connected, so can move underwater, a mine 16 by means of the sonar device 7 capture, then, there being a minimum distance, called safety margin, to the mine 16 complies with the pull-out element 9 deploy, its telescopic sections 9a allow the extension, leaving the free end 11 the extendable element 9 in the immediate vicinity of the mine 16 arrives. The maximum length of the extendable element 9 can be about 15 meters. In 2 carry those from the sonar device 7 Waves sent the reference number 17 ,

Wie insbesondere in 9 dargestellt ist, umfasst das ausziehbare Element 9 ein kugelförmiges Gehäuse 18, das mit einem transparenten vorderen Ende 18a, einer Kamera 19, die im kugelförmigen Gehäuse 18 angeordnet ist, und einer abwerfbaren Zerstörungsladung 20, die auf einer Seite des kugelförmigen Gehäuses 18 vorgesehen ist, versehen ist. Das ausziehbare Element 9 ist so mit Mitteln zur Beobachtung des Unterwasserobjekts sowie mit Zerstörungsmitteln ausgestattet. Die Kamera 19 kann entlang einer oder zweier Achsen ausrichtbar sein, um die Anzeige von Unterwasserobjekten, wie der Mine 16, und die Positioniersteuerung des ausziehbaren Elements 9 zu vereinfachen, insbesondere wenn das Ende 11 der Mine 16 angenähert ist, wenn Bilder von der Mine 16 durch die Kamera 19 aufgenommen werden, dann wenn die Zerstörungsladung 20 mit der Mine 16 in Kontakt gebracht wird. Die Kamera 19 ist mit der Identifizierungseinheit 8 durch ein Datenübertragungskabel, das nicht dargestellt ist, verbunden. Die Identifizierungseinheit 8 führt eine Analyse der von der Kamera 19 erhaltenen Bilder und eine Identifizierung der Mine 16 beispielsweise durch Vergleich mit einer Datenbasis von Minenbildern durch.As in particular in 9 is shown, comprises the extendable element 9 a spherical housing 18 that with a transparent front end 18a , a camera 19 in the spherical housing 18 is arranged, and a thrown destructive charge 20 on one side of the spherical housing 18 is provided is provided. The extendable element 9 is thus equipped with means for observing the underwater object and with destructive means. The camera 19 can be alignable along one or two axes to display underwater objects, such as the mine 16 , and the positioning control of the extendable element 9 to simplify, especially when the end 11 the mine 16 is approximated when taking pictures of the mine 16 through the camera 19 be absorbed, then when the destructive charge 20 with the mine 16 is brought into contact. The camera 19 is with the identification unit 8th by a data transmission cable, not shown. The identification unit 8th performs an analysis of the camera 19 obtained pictures and an identification of the mine 16 for example, by comparison with a database of mine images.

Optional kann das Ende 11 des ausziehbaren Elements 9 mit einem Sonargerät, das nicht dargestellt ist, versehen sein, insbesondere einem Sonargerät zur Identifizierung von Unterwasserobjekten, das ein akustisches Bild aufnehmen kann, beispielsweise ein Hochfrequenzsonargerät, auch akustische Kamera genannt. Ferner ist die Identifizierungseinheit 8 mit der Steuereinheit 6 verbunden, um eine visuelle Regelung am Unterwasserobjekt vornehmen zu können, die es ermöglicht, das Unterwasserobjekt im Feld der Kamera 19 durch eine geeignete Betätigung der Antriebsmittel 12 des Unterwasserfahrzeugs 2, der Betätigungselemente des ausziehbaren Elements 9 und der Betätigungselemente zur Ausrichtung der Kamera 19 zu halten. Die Identifizierungseinheit 8 umfasst eine Recheneinheit, Speichermittel, einen Kommunikationsbus, Eingangs-/Ausgangsanschlüsse und eine Software zur visuellen Regelung, die Sollwerte ausarbeitet, die an die Steuereinheit 6 gesandt werden, um das Unterwasserobjekt in dem Feld der Kamera 19 zu halten.Optionally, the end 11 the extendable element 9 be provided with a sonar device, not shown, in particular a sonar device for the identification of underwater objects that can record an acoustic image, such as a high-frequency sonar device, also called acoustic camera. Further, the identification unit 8th with the control unit 6 connected to make a visual control of the underwater object, which allows the underwater object in the field of the camera 19 by a suitable actuation of the drive means 12 of the underwater vehicle 2 , the actuating elements of the extendable element 9 and the actuators for aligning the camera 19 to keep. The identification unit 8th includes a computing unit, memory means, communication bus, input / output ports, and visual control software that develops setpoints that are sent to the control unit 6 be sent to the underwater object in the field of the camera 19 to keep.

Nach einer Erfassung eines Unterwasserobjekts durch andere Mittel, beispielsweise ein Sonargerät eines Schiffes an der Oberfläche, ein durch ein Schiff an der Oberfläche gezogenes Sonargerät oder einen Helikopter, wird die Vorrichtung zur Beobachtung von Unterwasserobjekten zu Wasser gelassen und in einen Sicherheitsabstand zum Unterwasserobjekt gebracht, insbesondere durch Fernsteuerung, manuelle oder automatische Steuerung oder durch ein entferntes System, im Allgemeinen das Schiff, das das Zuwasserlassen der Beobachtungsvorrichtung vorgenommen hat. Die Beobachtungsvorrichtung kann mit Hilfe eines Sonargeräts des entfernten Systems geführt werden. Gegebenenfalls ist die Beobachtungsvorrichtung gegen den Wasserstrom ausgerichtet, um eine zufrieden stellende Stabilität und Manövrierbarkeit zu bewahren. Das ausziehbare Element wird nun teilweise ausgezogen, dann erfolgt ein Abtasten durch Drehung der Kamera um ihre Drehachsen, um das Unterwasser objekt in dem Kamerafeld zu erfassen. Im Falle eines Scheiterns kann das Ausziehen des ausziehbaren Elements verstärkt oder das ausziehbare Element hinsichtlich seines Standortes und/oder Peilwinkels verschoben werden, um das Unterwasserobjekt zu relokalisieren, d.h. seinen Standort wiederzufinden. Wenn das Unterwasserobjekt in dem Feld der Kamera erfasst ist, erfolgt eine Feinregelung der Ausrichtung und eines Zooms der Kamera. Es kann nun zum Modus der visuellen Regelung übergegangen werden, um das automatische Halten des Unterwasserobjekts im Feld der Kamera zu gewährleisten. Als Variante erfolgt die Regelung mit Hilfe eines Sonargeräts, das auf dem Körper 4 oder am Ende 11 des ausziehbaren Elements montiert ist, oder auch mit Hilfe eines Ultraschalsensors oder Tastfühlers.After detection of an underwater object by other means, such as a sonar device of a ship on the surface, a pulled by a ship on the surface sonar or a helicopter, the device for observation of underwater objects is launched into the water and placed at a safe distance from the underwater object, in particular by remote control, manual or automatic control, or by a remote system, generally the ship that has launched the observation device. The observation device can be guided by means of a sonar device of the remote system. Optionally, the observer is oriented against the flow of water to maintain satisfactory stability and maneuverability. The extendable element is now partially pulled out, then a scan is performed by rotating the camera about its axes of rotation to capture the underwater object in the camera field. In the event of failure, the extension of the extendable element can be reinforced or the extendible element can be moved with respect to its location and / or bearing angle in order to relocalize the underwater object, ie to find its location. When the underwater object is detected in the field of the camera, the alignment and zooming of the camera are fine-tuned. It is now possible to move to the mode of visual control to ensure the automatic holding of the underwater object in the field of the camera. As a variant, the regulation takes place with the help of a sonar device, which is on the body 4 or in the end 11 of the extendable element is mounted, or with the aid of an ultrasonic sensor or feeler.

Als Variante ist die Vorrichtung zur Beobachtung und Zerstörung von Unterwasserobjekten in Form eines Schiffes an der Oberfläche vorhanden, das mit denselben Mitteln ausgerüstet ist, nämlich einer ausziehbaren Stange, die eine Bildaufnahme und ein Ablegen der Zerstörungsladung in unmittelbarer Nähe eines Unterwasserobjekts ermöglicht, während das Schiff von dem Unterwasserobjekt entfernt bleibt.When Variant is the device for observation and destruction of Underwater objects in the form of a ship on the surface available, the equipped with the same means is, namely an extendable rod that takes a picture and a drop the destructive charge close an underwater object allows while that Ship stays away from the underwater object.

Bei der in den 3 und 4 dargestellten Ausführungsart ist das Schiff 1 mit einem Sender/Empfänger 21 von akustischen Signalen versehen. Das Unterwasserfahrzeug 2 ist mit einem Sender/Empfänger von akustischen Signalen 22 versehen, der im Körper 4 angeordnet ist und durch akustische Wellen mit dem Sender/Empfänger 21 kommunizieren kann. Es kann auch das Kabel 3, das zwischen dem Schiff 1 und dem Unterwasserfahrzeug 2 angeordnet ist, weggelassen und eine Ferndatenkommunikation zwischen dem Schiff 1 und dem Unterwasserfahrzeug 2, insbesondere von Identifizierungs- oder Bilddaten, ermöglicht werden.In the in the 3 and 4 illustrated embodiment is the ship 1 with a transmitter / receiver 21 provided by acoustic signals. The underwater vehicle 2 is with a transmitter / receiver of acoustic signals 22 provided in the body 4 is arranged and by acoustic waves with the transmitter / receiver 21 can communicate. It can also be the cable 3 that between the ship 1 and the underwater vehicle 2 is arranged, omitted and a remote data communication between the ship 1 and the underwater vehicle 2 , in particular identification or image data.

Dank der Erfindung wird eine Vorrichtung zur Beobachtung von Unterwasserobjekten verwirklicht, die für verschiedne Unterwasserarbeiten geeignet ist, wie beispielsweise die Identifizierung und Zerstörung von Minen, die Kontrolle von Leitungen oder Kabeln, Schweißarbeiten, usw., und zwar unter erhöhten Sicherheitsbedingungen dank des Sicherheitsabstandes, der zwischen dem Körper der Beobachtungsvorrichtung und dem beobachteten Unterwasserobjekt eingehalten wird.Thanks to the invention, a device for monitoring underwater objects is realized, which is suitable for various underwater works, such as the identification and destruction of mines, the control of lines or Ka under increased safety conditions thanks to the safety distance that is maintained between the body of the observation device and the observed underwater object.

Claims

Contraption ( 2 ) for observing underwater objects comprising a body ( 4 ), Drive means ( 12 ), at least one sensor device capable of detecting an underwater object, a device ( 8th ) for identification of the underwater object and a telescopic element ( 9 ), that of the body ( 4 ) and with respect to the body ( 4 ) movable end ( 11 ), characterized in that it comprises at least one sensor device located at the movable end ( 11 ) of the extendable element ( 9 ) is arranged so that the body ( 4 ) of the underwater object ( 16 ) remains while the sensor device is exposed to the underwater object ( 16 ), and has an engagement device which is arranged at the movable end of the extendable element.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the attack means a disposable destructive charge ( 20 ) having.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that it has a sonar device at the free end the extendable element is arranged.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that it has a camera ( 19 ), which is arranged at the free end of the extendable element.

Device according to claim 4, characterized in that it comprises a control unit ( 6 ) of the drive means and of the extendable element, wherein the control unit ( 6 ) with the camera ( 19 ) is connected to perform a visual control.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the extendible element ( 9 ) is telescopic.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the extendible element ( 9 ) perpendicular and laterally with respect to the body ( 4 ) is alignable.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the extendible element ( 9 ) Position sensors of the linear and / or angular position, which allow the position of the movable end of the extendable element ( 9 ).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that it is an automatic identification unit of underwater objects.

Method for observing underwater objects, where a diving device self-propelled to an underwater object at a safe distance approaches, then one from the body of the device worn pull-out element is pulled out so that one end the extendable element provided with an attack device and re of the body moving, approaching the underwater object at a distance that is less than the safety distance, wherein a Relokalisierungsschritt from the one located at the movable end of the extendable element Sensor device and then applied a step of identifying the underwater object becomes.

The method of claim 10, wherein an image pickup device approximated to the underwater object becomes.

A method according to claim 10 or 11, wherein position of the end of the extendable element with respect to the body of the device becomes.

Method according to one of claims 10 to 12, wherein the Controlling the position of the body and The position of the end of the extendable element on board the device worked out becomes.

Method according to one of claims 10 to 12, wherein the Controlling the position of the body and the position of the end of the extendable element aboard another Device in distance to the device is worked out.