DE102017214994A1

DE102017214994A1 - Vehicle with underbody scanning system

Info

Publication number: DE102017214994A1
Application number: DE102017214994.9A
Authority: DE
Inventors: Jorge Gomez Saez
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-08-28
Filing date: 2017-08-28
Publication date: 2019-02-28
Anticipated expiration: 2037-08-29
Also published as: DE102017214994B4

Abstract

Es wird ein Fahrzeug bereitgestellt, aufweisend ein Unterbodenabtastsystem umfassend wenigstens einen elektronischen Sensor, der an einem Unterboden des Fahrzeugs angebracht ist, wobei ein Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors den Unterboden des Fahrzeugs zumindest teilweise erfasst.

A vehicle is provided having an underbody sensing system including at least one electronic sensor mounted on an underbody of the vehicle, wherein a sensing area of the at least one electronic sensor at least partially detects the underbody of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Sicherung eines Unterbodens des Fahrzeugs, insbesondere eines Sicherheitsfahrzeugs.The invention relates to a vehicle and a method for securing a subfloor of the vehicle, in particular a security vehicle.

Besonders bei Sicherheitsfahrzeugen ist es wichtig, dass Nutzer in dem Fahrzeug besonders gesichert sind. Beispielsweise sollen Sicherheitsrisiken wie Sprengfallen oder ähnliches in ihrer Wirkung durch das Fahrzeug und die verbauten Materialien reduziert werden bzw. nicht wirksam werden können. Ein Sicherheitsfahrzeug ist daher mit besonderen Materialien (widerstandsfähige Verbundmaterialien, Panzerung, ...) und Schutzvorrichtungen (Luftfilter, unabhängige Luftversorgung, ...) ausgestattet, um Fahrzeugnutzer in dem Sicherheitsfahrzeug von aus der Umwelt auf das Sicherheitsfahrzeug einwirkende Einflüsse zu schützen.Especially for security vehicles, it is important that users in the vehicle are particularly secure. For example, safety risks such as booby traps or the like should be reduced in their effect by the vehicle and the materials used or can not be effective. A security vehicle is therefore equipped with special materials (resistant composite materials, armor, etc.) and protective devices (air filters, independent air supply, ...) to protect vehicle users in the security vehicle from environmental influences on the security vehicle.

Es ist Ziel der Erfindung, die Sicherheit in einem Fahrzeug, insbesondere einem Fahrzeug, weiter zu verbessern. Es wird daher eine Vorrichtung und ein Verfahren gemäß der unabhängigen Ansprüche bereitgestellt. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.It is an object of the invention to further improve the safety in a vehicle, in particular a vehicle. There is therefore provided an apparatus and method according to the independent claims. Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Es wird insbesondere ein Unterbodenabtastsystem bereitgestellt, die es erlaubt, den Unterboden eines Fahrzeugs, vorzugsweise eines ein- oder zweispurigen Fahrzeugs, abzutasten und basierend darauf zu beurteilen, ob sich am Unterboden des Fahrzeugs ein Gegenstand befindet, der dort nicht hingehört, wie z.B. Sprengstoffe, Haftmienen, Peilsender, ....In particular, there is provided a underbody scanning system which allows the underbody of a vehicle, preferably a one or two lane vehicle, to be scanned and evaluated based on whether there is an object on the underbody of the vehicle which does not belong there, such as e.g. Explosives, Haftmienen, Retrievers, ....

In einem ersten Aspekt wird ein Fahrzeug, insbesondere ein Sicherheitsfahrzeug, bereitgestellt, aufweisend
ein Unterbodenabtastsystem umfassend wenigstens einen elektronischen Sensor, insbesondere ein optischer Sensor, z.B. eine Kamera, der an einem Unterboden des Fahrzeugs angebracht ist, wobei ein Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors dazu eingerichtet ist, den Unterboden des Fahrzeugs zumindest teilweise zu erfassen. Der wenigstens eine elektronischen Sensor erfasst insbesondere überwiegend den Unterboden.In a first aspect, a vehicle, in particular a safety vehicle, is provided, comprising
a Unterbodenabtastsystem comprising at least one electronic sensor, in particular an optical sensor, such as a camera which is mounted on an underbody of the vehicle, wherein a detection range of the at least one electronic sensor is adapted to detect the underbody of the vehicle at least partially. The at least one electronic sensor detects in particular predominantly the subsoil.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann eine optische Achse aufweisen, die auf den Unterboden gerichtet ist. Der wenigstens eine elektronische Sensor kann insbesondere eine Kamera sein.The at least one electronic sensor may have an optical axis which is directed to the subfloor. The at least one electronic sensor can in particular be a camera.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann an einem Mechanismus, vorzugsweise einem Klapp- und/oder Teleskopmechanismus, gehaltert sein. Der Mechanismus kann den wenigstens einen elektronischen Sensor aus einer ersten Lage, z.B. einer Ruhelage, in eine zweite Lage, z.B. eine Aufnahmelage, bringen. Der Unterboden wird dann in der Aufnahmelage durch den wenigstens einen elektronischen Sensor erfasst. Eine optische Achse ist dann in der Aufnahmelage auf den Unterboden gerichtet.The at least one electronic sensor may be supported on a mechanism, preferably a folding and / or telescopic mechanism. The mechanism may comprise the at least one electronic sensor from a first layer, e.g. a rest position, in a second position, e.g. bring a recording situation. The subfloor is then detected in the receiving position by the at least one electronic sensor. An optical axis is then directed in the receiving position on the subfloor.

Der wenigstens eine elektronische Sensor und/oder der Mechanismus kann drehbar an dem Unterboden gelagert sein, insbesondre drehbar um eine Achse, die auf dem Unterboden des Fahrzeugs im Wesentlichen Senkrecht steht.The at least one electronic sensor and / or the mechanism may be rotatably supported on the underbody, in particular rotatable about an axis substantially perpendicular to the underbody of the vehicle.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann zwischen Rädern des Fahrzeugs und/oder an/in einem Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sein.The at least one electronic sensor may be arranged between wheels of the vehicle and / or on / in a bumper of the vehicle.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann eine Lichtquelle aufweisen, die Licht im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors emittiert. Der wenigstens eine elektronischen Sensor kann Strahlung im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum aufnehmen, z.B. Infrarot-Strahlung, um Temperaturunterschiede am Unterboden zu erfassen, vorzugsweise von Strukturen/Objekten am Unterboden.The at least one electronic sensor can have a light source that emits light in the visible and / or invisible spectrum into the detection range of the at least one electronic sensor. The at least one electronic sensor can receive radiation in the visible and / or invisible spectrum, e.g. Infrared radiation to detect temperature differences on the subfloor, preferably of structures / objects on the subfloor.

Das Fahrzeug kann eine Steuereinheit aufweisen, die mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor verbunden ist, und die dazu eingerichtet ist, Sensordaten von dem wenigstens einen elektronischen Sensor auszuwerten. Die Steuereinheit kann die Sensordaten mit Daten, die in einem Speicher hinterlegt sind und die vorzugsweise einen Soll-Zustand des Unterbodens wiedergeben, vergleichen.The vehicle may include a control unit connected to the at least one electronic sensor and configured to evaluate sensor data from the at least one electronic sensor. The control unit may compare the sensor data with data stored in a memory and which preferably represent a desired state of the subfloor.

Das Fahrzeug kann eine Kommunikationseinheit aufweisen. Die Steuereinheit kann mittels der Kommunikationseinheit die Daten von einem entfernten Rechnersystem abrufen.The vehicle may have a communication unit. The control unit can retrieve the data from a remote computer system by means of the communication unit.

Die Steuereinheit kann eine Meldung ausgeben, insbesondere durch eine Ausgabe auf einer Anzeigeeinheit eines mobilen Telekommunikationsendgeräts, vorzugsweise wenn eine Abweichung der Sensordaten mit den Daten einem Abweichungskriterium entspricht.The control unit can output a message, in particular by an output on a display unit of a mobile telecommunication terminal, preferably if a deviation of the sensor data with the data corresponds to a deviation criterion.

Die Steuereinheit kann eine Meldung an das entfernte Rechnersystem ausgeben, insbesondere wenn die Sensordaten von den Daten abweichen.The control unit may issue a message to the remote computer system, especially if the sensor data is different from the data.

An dem Unterboden kann wenigstens ein Spiegel angebracht sein, der zumindest zeitweise wenigstens einen Teil des Unterbodens zu dem wenigstens einen elektronischen Sensors spiegelt.At least one mirror may be attached to the subfloor, at least temporarily reflecting at least part of the subfloor to the at least one electronic sensor.

An dem Unterboden kann ein Aktor angeordnet sein. Die Steuereinheit kann den Aktor ansteuern, insbesondere wenn der Vergleich zwischen Sensordaten und Daten eine Abweichung ergibt. Der Aktor kann z.B. ein Druckluft oder Wasserdruckgenerator sein. Eine Auslassdüse für ein unter Druck stehendes Fluid kann insbesondere beweglich an einem Unterboden des Fahrzeugs angeordnet sein. Der Ausstoß des unter Druck stehenden Fluids kann durch die Steuereinheit gesteuert werden, ebenso wie insbesondere die Ausstoßrichtung. Der Ausstoß des unter Druck stehenden Fluids erfolgt um Objekte vom Unterboden zu entfernen.An actuator can be arranged on the subfloor. The control unit can control the actuator, especially if the comparison between Sensor data and data gives a deviation. The actuator can be, for example, a compressed air or water pressure generator. An outlet nozzle for a pressurized fluid may in particular be movably arranged on an underbody of the vehicle. The discharge of the pressurized fluid can be controlled by the control unit, as well as in particular the ejection direction. The ejection of the pressurized fluid is to remove objects from the subfloor.

Die Steuereinheit kann eine Objekterkennung durchführen, insbesondere wenn der Vergleich zwischen Sensordaten und Daten eine Abweichung ergibt.The control unit may perform an object recognition, in particular if the comparison between sensor data and data results in a deviation.

In einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Sicherung eines Fahrzeugs bereitgestellt, wobei durch wenigstens einen elektronischen Sensor an dem Fahrzeug Sensordaten eines Unterbodens des Fahrzeugs erfasst werden die mit Daten verglichen werden, die einen Soll-Zustand des Unterbodens wiedergeben, und wobei eine Meldung ausgegeben wird, wenn eine Abweichung der Sensordaten von den Daten erkannt wird.In another aspect, there is provided a method of securing a vehicle wherein at least one electronic sensor on the vehicle acquires sensor data of a vehicle underbody that is compared to data representing a target underbody condition and a message is output if a deviation of the sensor data from the data is detected.

Die Erfindung wird nunmehr auch mit Blick auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht erfindungsgemäßer Komponenten;
2 eine exemplarische Ausgestaltung einer Anzeige einer Meldung;
3a und 3b mögliche Ausführungsformen von Mechanismen zur Halterung des wenigstens einen elektronischen Sensors; und
4 schematisch eine Ausführung eines optischen Systems.

The invention will now be described with reference to the figures. Show it:

1 a schematic view of components according to the invention;
2 an exemplary embodiment of a display of a message;
3a and 3b possible embodiments of mechanisms for holding the at least one electronic sensor; and
4 schematically an embodiment of an optical system.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann insbesondere beweglich an dem Unterboden gehaltert sein und vorzugsweise durch einen Aktuator in eine Aufnahmeposition bewegt werden. Der wenigstens eine elektronische Sensor kann an einem Mechanismus, vorzugsweise einem Klapp- und/oder Teleskopmehanismus, gehaltert sein, der dazu eingerichtet ist, den wenigstens einen elektronischen Sensor aus einer ersten Lage in eine zweite Lage zu bewegen. In einer Ausprägung kann der optische Sensor an einem ausklappbaren Arm an dem Unterboden angebracht sein. Der Arm kann in eine Ruheposition verbracht werden und wenigstens teilweise in einer Aufnahme an dem Unterboden gelagert sein. Mittels eines Klappmechanismus kann der Arm dann aus der Ruheposition in eine Aufnahmeposition gebracht werden, in der der Arm von dem Unterboden absteht. Der Arm klappt in einem vorbestimmten Winkel bzw. in einem vorbestimmten Winkelbereich aus dem Unterboden des Fahrzeugs heraus und ermöglicht so eine Aufnahme des Unterbodens durch den Sensor.The at least one electronic sensor can in particular be movably supported on the underbody and preferably moved into an accommodating position by an actuator. The at least one electronic sensor may be mounted on a mechanism, preferably a folding and / or telescopic mechanism, which is adapted to move the at least one electronic sensor from a first position to a second position. In one embodiment, the optical sensor may be attached to a foldable arm on the underbody. The arm can be moved to a rest position and stored at least partially in a receptacle on the subfloor. By means of a folding mechanism, the arm can then be brought from the rest position into a receiving position in which the arm protrudes from the underbody. The arm folds out of the underbody of the vehicle at a predetermined angle or in a predetermined angular range, thus allowing the underbody to be received by the sensor.

Ebenso kann der wenigstens eine elektronische Sensor mittels eines/an einem Teleskopmechanismus aus dem Unterboden des Fahrzeugs aus einer Ruheposition in eine Aufnahmeposition bewegt werden. Der wenigstens eine elektronische Sensor kann dabei z.B. an einem Teller angebracht sein, der durch den Teleskopmechanismus von dem Unterboden weg bewegt wird.Likewise, the at least one electronic sensor can be moved by means of a / on a telescopic mechanism from the underbody of the vehicle from a rest position into a receiving position. The at least one electronic sensor may be e.g. attached to a plate that is moved away from the subfloor by the telescoping mechanism.

Der wenigstens eine elektronische Sensor und/oder der Mechanismus kann drehbar gelagert sein. Der wenigstens eine elektronische Sensor und/oder der Mechanismus kann insbesondre um eine Achse drehbar sein, die auf dem Unterboden des Fahrzeugs im Wesentlichen Senkrecht steht. Dies dient dazu, mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor den Unterboden möglichst umfassen aufzunehmen und insbesondere tote Winkel zu vermeiden.The at least one electronic sensor and / or the mechanism may be rotatably mounted. The at least one electronic sensor and / or the mechanism may in particular be rotatable about an axis which is substantially perpendicular to the underbody of the vehicle. This serves to accommodate the underside as possible with the at least one electronic sensor and in particular to avoid dead angles.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann zwischen Rädern des Fahrzeugs und/oder an/in einem Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sein. In einer Ausprägung kann der wenigstens eine elektronische Sensor bspw. an einem vorderen Teil des Fahrzeugs in einer Fahrrichtung angebracht sein und insbesondere an einer Position zwischen den Rädern eines Fahrzeugs und/oder in einem Stoßfänger des Fahrzeugs. Werden beispielsweise zwei elektronische Sensoren eingesetzt, so kann z.B. ein elektronischer Sensor an einer Vorderachse des Fahrzeugs angebracht sein und in seinem Erfassungsbereich einen Teil des Unterbodens Richtung Hinterachse aufnehmen, während ein zweiter elektronischer Sensor an der Hinterachse des Fahrzeugs angebracht sein kann und in seinem Erfassungsbereich einen Teil des Unterbodens Richtung Vorderachse aufnimmt. Die von den beiden Sensoren gelieferten Sensordaten können dann durch eine Steuereinheit ausgewertet und miteinander verknüpft werden, so dass die kombinierten Sensordaten eine Beurteilung des gesamten Unterbodens erlauben. Jeder Sensor kann drehbar, insbesondere an einem jeweiligen, möglicherweise verschiedenen Mechanismus, gehaltert sein. Es ist auch möglich, den elektronischen Sensor bzw. die Mehrzahl der elektronischen Sensoren anders zu lagern und auf andere Weise an dem Unterboden des Fahrzeugs anzubringen. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass der wenigstens eine elektronische Sensor so gelagert ist, dass dieser um eine Achse rotiert werden kann. Die Rotation kann dabei bspw. auch durch eine Rotation des Armes erfolgen, auf dem der Sensor angebracht ist. Weiter kann der Mechanismus so ausgestattet sein, dass bspw. ein Tellerträger aus dem Unterboden des Fahrzeugs ausfährt. Wenigstens ein Sensor kann dabei auf dem Teller angeordnet sein und insbesondere in einem vorbestimmten Winkel mit seinem Aufnahmebereich ausgerichtet sein. Diese Telleranordnung kann ebenfalls um eine Achse drehbar sein, um mit einem optischen Sensor einen großen und möglichst lückenfreien Aufnahmebereich zu gewährleisten.The at least one electronic sensor may be arranged between wheels of the vehicle and / or on / in a bumper of the vehicle. In one embodiment, the at least one electronic sensor may, for example, be mounted on a front part of the vehicle in a direction of travel, and in particular on a position between the wheels of a vehicle and / or in a bumper of the vehicle. For example, if two electronic sensors are used, for example, an electronic sensor can be mounted on a front axle of the vehicle and record in its detection area part of the underbody towards the rear axle, while a second electronic sensor can be mounted on the rear axle of the vehicle and in its detection area a Part of the subfloor takes up towards the front axle. The sensor data supplied by the two sensors can then be evaluated by a control unit and linked together, so that the combined sensor data allow an assessment of the entire subsoil. Each sensor may be rotatable, in particular supported on a respective, possibly different mechanism. It is also possible to store the electronic sensor or the majority of the electronic sensors differently and to attach them to the underbody of the vehicle in another way. Alternatively or additionally, it is possible that the at least one electronic sensor is mounted so that it can be rotated about an axis. The rotation can take place, for example, by a rotation of the arm, on which the sensor is mounted. Next, the mechanism may be equipped so that, for example, a plate carrier extends out of the underbody of the vehicle. At least one sensor can be arranged on the plate and in particular at a predetermined angle with its receiving area be aligned. This plate arrangement can also be rotatable about an axis in order to ensure a large and gap-free receiving area with an optical sensor.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann eine Lichtquelle aufweisen, die Licht im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors emittiert. Die Lichtquelle kann auch Separat an dem Mechanismus vorgesehen sein, beispielsweise auf dem Arm auf dem der wenigstens eine elektronische Sensor angebracht ist. Die Lichtquelle dient dazu, den Erfassungsbereich zumindest teilweise auszuleuchten. Hierdurch können die Sensordaten, die insbesondere Bilddaten sind, in ihrer Qualität verbessert werden. Die Lichtquelle kann auch unabhängig von dem wenigstens einen elektronischen Sensor bewegbar sein. Dies kann eine bessere Ausleuchtung des Erfassungsbereichs ermöglichen. Insbesondere kann die Lichtquelle an einem separaten Mechanismus, wie er vorstehend beschrieben wurde, angebracht sein. Die Lichtquelle ermöglicht, den Aufnahmebereich des wenigstens einen optischen Sensors mit Licht im sichtbaren oder nicht sichtbaren Spektrum zu beleuchten.The at least one electronic sensor can have a light source that emits light in the visible and / or invisible spectrum into the detection range of the at least one electronic sensor. The light source may also be provided separately on the mechanism, for example on the arm on which the at least one electronic sensor is mounted. The light source serves to at least partially illuminate the detection area. As a result, the quality of the sensor data, which in particular is image data, can be improved. The light source may also be movable independently of the at least one electronic sensor. This can allow a better illumination of the detection area. In particular, the light source may be attached to a separate mechanism as described above. The light source makes it possible to illuminate the receiving area of the at least one optical sensor with light in the visible or non-visible spectrum.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann dazu eingerichtet sein, Strahlung im nichtsichtbaren Spektrum aufzunehmen. Z.B. kann der wenigstens eine elektronische Sensor dazu eingerichtet sein Infrarotstrahlung oder Wärmestrahlung aufzunehmen. So können z.B. Gegenstände am Unterboden aufgrund ihrer emittierten Strahlung erkannt werden.The at least one electronic sensor may be configured to receive radiation in the non-visible spectrum. For example, For example, the at least one electronic sensor can be set up to receive infrared radiation or heat radiation. Thus, e.g. Objects on the subsoil are detected due to their emitted radiation.

Die Anordnung des wenigstens einen elektronischen Sensors und/oder der Lichtquelle kann dabei so ausgelegt sein, dass sie abhängig von einer Dimension des Unterbodens des Fahrzeugs angepasst wird. Insbesondere kann z.B. der Mechanismus, auf dem der wenigstens eine optische Sensor angebracht sein kann, bzw. die Lage des wenigstens einen optischen Sensors an dem Mechanismus abhängig von der Konfiguration des Unterbodens gewählt werden. Dabei ist zu beachten, dass bei Fahrzeugen gewöhnlich eine Panzerung des Unterbodens erfolgt und lediglich eine geringe Zerklüftung des Unterbodens vorliegt.The arrangement of the at least one electronic sensor and / or the light source can be designed so that it is adjusted depending on a dimension of the underbody of the vehicle. In particular, e.g. the mechanism on which the at least one optical sensor can be mounted or the position of the at least one optical sensor on the mechanism can be selected depending on the configuration of the subfloor. It should be noted that in vehicles usually an armor of the subfloor takes place and only a small fracture of the subsoil is present.

Das Fahrzeug bzw. das Unterbodenabtastsystem kann eine Steuereinheit aufweisen, die mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor verbunden ist, und Sensordaten von dem wenigstens einem elektronischen Sensor auswertet und mit Daten die in einem Speicher hinterlegt sind und die vorzugsweise einen Soll-Zustand des Unterbodens wiedergeben, vergleicht. Die von dem wenigstens einen Sensor aufgenommenen Sensordaten, vorzugsweise Bilddaten, können einer Steuereinheit zugeführt werden, die eine Auswertung bzw. eine Verarbeitung der Sensordaten durchführt. Insbesondere kann die Steuereinheit, die von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Bilddaten mit Bilddaten vergleichen, die in einem Speicher gespeichert sind, mit dem die Steuereinheit kommunikativ verbunden ist. So kann bspw. beurteilt werden, ob der Ist-Zustand des Unterbodens einem Soll-Zustand des Unterbodens entspricht, basierend auf den von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Bilddaten. Basierend auf dem Vergleich bzw. der Auswertung kann dann ein Hinweis oder eine Meldung ausgegeben werden, der/die bspw. anzeigt, dass eine aktuelle Konfiguration des Unterbodens bzw. eine aktuelle Ansicht des Unterbodens einem Soll-Zustand entspricht oder nicht. Die von dem wenigstens einen elektronischen Sensor gelieferten Sensordaten und/oder der Hinweis oder die Meldung können von der Steuereinheit mittels einer Kommunikationseinheit an ein externes Telekommunikationsendgerät (z.B. Handy, Smartphone, Tablet) und/oder ein entferntes Rechnersystem (Cloud, Server-System, Backend-System) ausgegeben werden.The vehicle or the underbody scanning system may have a control unit which is connected to the at least one electronic sensor and evaluates sensor data from the at least one electronic sensor and with data which are stored in a memory and which preferably represent a desired state of the underbody. compares. The sensor data, preferably image data, recorded by the at least one sensor can be supplied to a control unit which performs an evaluation or processing of the sensor data. In particular, the control unit may compare the image data provided by the at least one sensor with image data stored in a memory to which the control unit is communicatively connected. For example, it may be judged whether the current state of the subfloor corresponds to a target state of the subfloor, based on the image data supplied by the at least one sensor. Based on the comparison or the evaluation, a message or a message can then be output that indicates, for example, that a current configuration of the subfloor or a current view of the subfloor corresponds to a desired state or not. The sensor data supplied by the at least one electronic sensor and / or the indication or the message can be transmitted from the control unit by means of a communication unit to an external telecommunication terminal (eg mobile phone, smartphone, tablet) and / or a remote computer system (cloud, server system, backend System).

So ist es bspw. möglich, dass eine Ansicht des Unterbodens auf ein Telekommunikationsendgerät übertragen wird. Damit ist es möglich, dass auch eine Beurteilung des Unterbodens bzw. des Zustands des Unterbodens von außerhalb des Fahrzeugs und aus sicherer Entfernung erfolgen kann. Die Kommunikation zwischen der Steuereinheit und dem Telekommunikationsendgerät kann dabei auch über das entfernte Rechnersystem erfolgen. Auch in dem Telekommunikationsendgerät und/oder dem entfernten Rechnersystem kann eine Auswertung der Sensordaten erfolgen. Insbesondere kann das entfernte Rechnersystem zusätzliche Informationen an das Telekommunikationsendgerät auf Basis der weiteren Auswertung ausgeben, z.B. Hinweise bzw. Meldungen, wie ein Nutzer des Fahrzeugs/des Telekommunikationsendgeräts weiter vorgehen soll. Weiter kann das Telekommunikationsendgerät und/oder das entfernte Rechnersystem auch weitere Nachrichten, z.B. Alarme, versenden, insbesondere an Sicherheitskräfte.For example, it is possible that a view of the subfloor is transmitted to a telecommunication terminal. This makes it possible that an assessment of the subsoil or the condition of the subsoil can be made from outside the vehicle and from a safe distance. The communication between the control unit and the telecommunication terminal can also be done via the remote computer system. Also in the telecommunication terminal and / or the remote computer system can be carried out an evaluation of the sensor data. In particular, the remote computer system may issue additional information to the telecommunications terminal based on the further evaluation, e.g. Notes or notifications as to how a user of the vehicle / telecommunication terminal should proceed. Further, the telecommunications terminal and / or the remote computer system may also receive other messages, e.g. Alarms, ship, especially to security forces.

Während vorstehend die Konfiguration eines Unterbodens mit wenigstens einem optischen Sensor beschrieben ist, können selbstverständlich auch mehr als ein elektronischer Sensor am Unterboden des Fahrzeugs angebracht sein. So kann, um z.B. die Ausleuchtung bzw. die Erfassung des gesamten Unterbodens zu ermöglichen, abhängig von der Konfiguration des Unterbodens eine Anzahl von optischen Sensoren an dem Unterboden verteilt angebracht werden. Auf Seiten der Steuereinheit bzw. des entfernten Rechnersystems kann dann eine Verarbeitung der gelieferten Sensordaten erfolgen und eine Analyse, ob sich eine Soll-Ansicht des Unterbodens ergibt. Dafür werden im Wesentlichen bekannte Datenverarbeitungs- und insbesondere Bildverarbeitungsmechanismen bzw. -verfahren eingesetzt. Diese erlauben ein Kombinieren bzw. Entzerren und/oder ein Zusammenfügen der Sensordaten. So kann eine konsolidierte Datenbasis bzw. können konsolidierte Bilddaten erzeugt, aber auch die Analyse der Sensordaten durchgeführt werden. Insbesondere wird auch eine Anwendungs-Software bereitgestellt, die von dem wenigstens einen elektronischen Sensor gelieferten Daten und Signale auswertet und ein Ergebnis der Auswertung bereitstellt.While the configuration of a subfloor having at least one optical sensor is described above, more than one electronic sensor may of course also be mounted on the underbody of the vehicle. Thus, for example, to allow illumination of the entire subfloor, a number of optical sensors may be distributed to the subfloor, depending on the configuration of the subfloor. On the part of the control unit or of the remote computer system, a processing of the supplied sensor data can then take place and an analysis as to whether there is a desired view of the subfloor. For this purpose, essentially known data processing and in particular Image processing mechanisms or procedures used. These allow a combination or equalization and / or an assembly of the sensor data. Thus, a consolidated database or consolidated image data can be generated, but also the analysis of the sensor data can be performed. In particular, an application software is provided which evaluates the data and signals supplied by the at least one electronic sensor and provides a result of the evaluation.

Es ist auch möglich, den elektronischen Sensor bzw. die Mehrzahl der elektronischen Sensoren anders zu lagern und auf andere Weise an dem Unterboden des Fahrzeugs anzubringen. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass der wenigstens eine elektronische Sensor so gelagert ist, dass dieser um eine Achse rotiert werden kann. Die Rotation kann dabei bspw. auch durch eine Rotation des Armes erfolgen, auf dem der Sensor angebracht ist. Weiter kann der Klappmechanismus auch so ausgestattet sein, dass bspw. ein Tellerträger aus dem Unterboden des Fahrzeugs ausfährt. Wenigstens ein Sensor kann dabei auf dem Teller angeordnet sein und insbesondere in einem vorbestimmten Winkel mit seinem Aufnahmebereich ausgerichtet sein. Diese Telleranordnung kann ebenfalls um eine Achse drehbar sein, um mit einem optischen Sensor einen großen und möglichst lückenfreien Aufnahmebereich zu gewährleisten.It is also possible to store the electronic sensor or the majority of the electronic sensors differently and to attach them to the underbody of the vehicle in another way. Alternatively or additionally, it is possible that the at least one electronic sensor is mounted so that it can be rotated about an axis. The rotation can take place, for example, by a rotation of the arm, on which the sensor is mounted. Next, the folding mechanism may also be equipped so that, for example, a plate carrier extends out of the underbody of the vehicle. At least one sensor can be arranged on the plate and in particular aligned at a predetermined angle with its receiving area. This plate arrangement can also be rotatable about an axis in order to ensure a large and gap-free receiving area with an optical sensor.

Wie oben beschrieben, kann die Steuereinheit eine Meldung auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs und/oder des mobilen Telekommunikationsgeräts ausgeben. Dies kann dann erfolgen, wenn eine Abweichung der Sensordaten von den Daten, die vorzugsweise von dem entfernten Rechnersystem oder aus einem mit der Steuereinheit funktional verbundenen Speicher abgerufen werden, einem Abweichungskriterium entspricht. Wenn also eine Abweichung des Ist-Zustands des Unterbodens von einem Soll-Zustand erkannt wird, kann in die Meldung ausgegeben werden. Die Abweichung kann durch die Steuereinheit durch eine Auswertung der Sensordaten und der Daten und/oder durch eine Auswertung auf dem entfernten Rechnersystem erkannt werden. Insbesondere können von dem wenigstens einen elektronischen Sensor aufgenommene Bilddaten mit Bilddaten verglichen werden, die von dem entfernten Rechnersystem und/oder aus dem Speicher, der vorzugsweise in dem Fahrzeug vorgesehen ist, abgerufen werden. Es kann Schwellenwert vorgegeben sein, der ein Maß dafür angibt, ab wann eine Abweichung des Ist-Zustandes von dem Soll-Zustand als so groß angesehen wird, dass eine Meldung bzw. ein Hinweis auszugeben ist. Beispielsweise kann ein Schwellenwert als eine Anzahl von Pixeln vorgegeben sein. Weichen die Sensordaten in mir Pixeln als durch den Schwellenwert vorgegeben ab, so wird eine Meldung ausgegeben.As described above, the control unit may output a message on a display unit of the vehicle and / or the mobile telecommunication device. This can be done when a deviation of the sensor data from the data, which are preferably retrieved from the remote computer system or from a memory functionally connected to the control unit, corresponds to a deviation criterion. Thus, if a deviation of the actual state of the subsoil from a desired state is detected, can be output in the message. The deviation can be detected by the control unit by an evaluation of the sensor data and the data and / or by an evaluation on the remote computer system. In particular, image data taken by the at least one electronic sensor can be compared with image data retrieved from the remote computer system and / or from the memory, which is preferably provided in the vehicle. It may be specified threshold, which indicates a measure of when a deviation of the actual state of the target state is considered to be so large that a message or a note is issued. For example, a threshold may be predetermined as a number of pixels. If the sensor data in the pixels deviate from those specified by the threshold, a message is output.

Die Anzeige des Hinweises bzw. der Meldung kann durch eine spezifische Anwendungs-Software auf dem Telekommunikationsendgerät bzw. innerhalb des Fahrzeugs erfolgen. Die Anzeige der Meldung kann dabei optisch oder akustisch erfolgen und entsprechende Effektoren können im Fahrzeug bzw. in dem Telekommunikationsendgerät zur Ausgabe der Meldung vorgesehen sein. Selbstverständlich ist eine Ausgabe der entsprechenden Meldung innerhalb des Fahrzeugs bspw. mittels einer Anzeigeeinheit eines Navigationssystems, auf einem Multifunktions-Kombiinstrument, Head-up-Display, bzw. Anzeigen von Infotainment-Systemen möglich. Es kann, wie bereits oben erwähnt, insbesondere eine Ansicht des Unterbodens des Fahrzeugs in aktueller Konfiguration gezeigt oder übermittelt werden. Dabei können insbesondere Teile des Unterbodens farblich hervorgehoben werden, an denen sich die aktuelle Ansicht, also der Ist-Zustand des Unterbodens von einem Soll-Zustand unterscheidet.The indication of the note or the message can be done by a specific application software on the telecommunication terminal or within the vehicle. The display of the message can be done visually or acoustically and corresponding effectors can be provided in the vehicle or in the telecommunication terminal to output the message. Of course, an output of the corresponding message within the vehicle, for example, by means of a display unit of a navigation system, on a multi-function instrument cluster, head-up display, or display of infotainment systems possible. As already mentioned above, in particular a view of the underbody of the vehicle in current configuration can be shown or transmitted. In particular, parts of the subfloor can be highlighted in color, in which the current view, ie the actual state of the subfloor, differs from a desired state.

Prinzipiell ist es auch möglich, dass schlicht eine Ansicht des Unterbodens in den Innenraum des Fahrzeugs bzw. auf ein tragbares Kommunikationsendgerät und/oder entferntes Rechnersystem übertragen wird.In principle, it is also possible that simply a view of the underbody is transmitted to the interior of the vehicle or to a portable communication terminal and / or remote computer system.

Bei dem wenigstens einen elektronischen und insbesondre optischen Sensor (z.B. Kamera) kann es sich auch um ein insgesamt optisches System handeln, bei dem der wenigstens eine elektronische Sensor nur ein Element ist. Beispielsweise ist es möglich, mittels einer Spiegelanordnung verschiedene Ansichten des Unterbodens gleichzeitig oder im Zeitmultiplex auf einen optischen Sensor zu spiegeln bzw. zu reflektieren und so, durch Ausrichtung bzw. Positionierung der Spiegel und/oder eine Veränderung der Position bzw. Ausrichtung der Spiegel eine Ansicht des Unterbodens durch Auswertung der Sensordaten des elektronischen bzw. optischen Sensors zu erhalten. Der Vorteil ist hier, dass am Unterboden des Fahrzeugs möglicherweise nur relativ günstige optisch aktive Elemente (z.B. Spiegel) angeordnet bzw. bewegt werden müssen, die bei einer Beschädigung des Fahrzeugs in Mitleidenschaft gezogen werden können. Teure elektronische bzw. optische Sensoren können geschützt bleiben. Der wenigstens eine Spiegel spiegelt also zumindest zeitweise wenigsten einen Teil des Unterbodens in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors bzw. auf den elektronischen Sensor.The at least one electronic and especially optical sensor (e.g., camera) may also be an overall optical system in which the at least one electronic sensor is only one element. For example, it is possible, by means of a mirror arrangement, to reflect or reflect different views of the subfloor simultaneously or in time multiplex onto an optical sensor, and thus, by aligning or positioning the mirrors and / or changing the position or orientation of the mirrors of the subsoil by evaluating the sensor data of the electronic or optical sensor to obtain. The advantage here is that it may only be necessary to arrange or move relatively cheap optically active elements (for example mirrors) on the underbody of the vehicle, which may be affected if the vehicle is damaged. Expensive electronic or optical sensors can remain protected. The at least one mirror therefore at least at times reflects at least a part of the underbody into the detection range of the at least one electronic sensor or to the electronic sensor.

Insgesamt ist zu beachten, dass selbstverständlich auch das optische System bzw. der wenigstens eine elektronische Sensor und die Halterung bzw. der Klappmechanismus vor äußeren Einflüssen dahingehend geschützt werden muss, dass bei Beschädigung des Fahrzeugs dieses System möglichst unbeschädigt bleibt. Ein Schutz kann dabei durch insbesondere im Bereich der Fahrzeuge bekannten Materialien gewährleistet werden bzw. durch deren Verwendung wie bspw. Stahl, Kevlar, usw.Overall, it should be noted that, of course, the optical system or the at least one electronic sensor and the holder or the folding mechanism must be protected from external influences to the effect that damage to the vehicle this system remains as undamaged. A protection can be known in particular in the field of vehicles Guaranteed materials or by their use such as. Steel, Kevlar, etc.

In einer weiteren Ausprägung der Erfindung kann, basierend auf der ausgegebenen Meldung, auch eine automatische oder manuell gesteuerte Funktion ausgeführt werden. Hierbei können insbesondere Aktoren am Fahrzeug vorgesehen sein, die ein Beeinflussen des Unterbodens ermöglichen. Insbesondere können bspw. Hochdruckdüsen am Fahrzeug vorgesehen sein, die, entweder automatisch oder durch Veranlassung durch einen Nutzer, einen Druckluftstoß entlang des Fahrzeugunterbodens führen, um dort etwaig angebrachte Gegenstände zu entfernen. Alternativ können auch andere Fluide wie Wasser oder ähnliches eingesetzt werden. die Steuereinheit kann die Aktoren ansteuern, wenn der Vergleich zwischen Sensordaten und Daten eine Abweichung ergibt.In a further embodiment of the invention, based on the output message, an automatic or manually controlled function can also be performed. In this case, in particular actuators may be provided on the vehicle, which allow influencing the subfloor. In particular, for example, high pressure nozzles may be provided on the vehicle, which, either automatically or by instigation by a user, lead a blast of compressed air along the vehicle underbody to remove there any attached items. Alternatively, other fluids such as water or the like can be used. The control unit can control the actuators if the comparison between sensor data and data results in a deviation.

Behälter für diese Fluide, bspw. in komprimierter Form, sind dabei im Fahrzeug untergebracht, bspw. in einem Gepäckraum des Fahrzeugs. Der wenigstens eine elektronische Sensor ist insbesondere eine Kamera mit einem Öffnungswinkel von 90°-250°.Containers for these fluids, for example in compressed form, are accommodated in the vehicle, for example in a luggage compartment of the vehicle. The at least one electronic sensor is in particular a camera with an opening angle of 90 ° -250 °.

1 zeigt den Unterboden 10 eines Fahrzeugs 12, dass insbesondere ein Fahrzeug ist. An dem Unterboden 10 ist wenigstens ein elektronischer Sensor 14 angebracht, der wenigstens teilweise und insbesondere überwiegend den Unterboden 10 des Fahrzeugs 12 in einem Erfassungsbereich E erfasst. Schematisch ist zudem ein zweiter elektronischer Sensor 16 dargestellt, der alternativ oder zusätzlich am Unterboden des Fahrzeugs 12 angeordnet sein kann. Es ist zu verstehen, dass der wenigstens eine elektronische Sensor 14 und/oder der zweite elektronische Sensor 16 auch auf andere Weise, insbesondere an anderen Positionen an dem Unterboden 10 angebracht sein können. Zudem können mehr als die dargestellten elektronischen Sensoren am Unterboden 10 des Fahrzeugs 12 angebracht sein. Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 ist mit einer Steuereinheit 18 verbunden. Die Steuereinheit 18 dient insbesondere dazu, die Sensordaten des wenigstens einen elektronischen Sensors 14 und/oder des zweiten elektronischen Sensors 16 zu erfassen. Optional kann die Steuereinheit 18 auch eine Auswertung der Sensordaten vornehmen. 1 shows the subsoil 10 of a vehicle 12 in that in particular is a vehicle. On the underbody 10 is at least an electronic sensor 14 attached, the at least partially and in particular predominantly the subsoil 10 of the vehicle 12 detected in a detection area E. Schematically, there is also a second electronic sensor 16 shown, the alternative or in addition to the underbody of the vehicle 12 can be arranged. It should be understood that the at least one electronic sensor 14 and / or the second electronic sensor 16 also in other ways, especially at other positions on the subfloor 10 can be attached. In addition, more than the illustrated electronic sensors on the underbody 10 of the vehicle 12 to be appropriate. The at least one electronic sensor 14 is with a control unit 18 connected. The control unit 18 serves in particular to the sensor data of the at least one electronic sensor 14 and / or the second electronic sensor 16 capture. Optionally, the control unit 18 also make an evaluation of the sensor data.

Die Steuereinheit 18 kann weiter mit einer Kommunikationseinheit 20 direkt oder indirekt verbunden sein. Mittels der Kommunikationseinheit 20 kann die Steuereinheit 18 erfasste Sensor Daten beispielsweise an ein entferntes Rechnersystem 30 und/oder an ein Telekommunikationsendgerät 40 übermitteln. So kann eine Auswertung der erfassten Sensordaten auch in dem entfernten Rechnersystem 30 und/oder in dem Telekommunikationsendgerät 40 erfolgen. Eine Auswertung erfolgt insbesondere dahingehend, ob ein Ist-Zustand des Unterbodens 10, der auf Basis der erfassten Sensordaten bestimmt wird, von einem Soll-Zustand des Unterbodens 10 abweicht. In der Steuereinheit 18 bzw. einem Speicher der Steuereinheit 18, in dem entfernten Rechnersystems 30 bzw. einem Speicher des entfernten Rechnersystem 30 und/oder in einem Telekommunikationsendgerät 40 bzw. einem Speicher des Telekommunikationsendgeräts 40 können entsprechend Daten hinterlegt sein, die einen Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren. The control unit 18 can continue with a communication unit 20 be directly or indirectly connected. By means of the communication unit 20 can the control unit 18 detected sensor data, for example, to a remote computer system 30 and / or to a telecommunication terminal 40 to transfer. Thus, an evaluation of the detected sensor data also in the remote computer system 30 and / or in the telecommunication terminal 40 respectively. An evaluation is carried out in particular as to whether an actual state of the subsoil 10 , which is determined based on the detected sensor data, from a target state of the subsoil 10 differs. In the control unit 18 or a memory of the control unit 18 in the remote computer system 30 or a memory of the remote computer system 30 and / or in a telecommunication terminal 40 or a memory of the telecommunication terminal 40 can be stored according to data, a target state of the subsoil 10 represent.

Insbesondere können Daten, die den Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren von dem entfernten Rechnersystem 30 und/oder dem Telekommunikationsendgerät 40 zu der Steuereinheit 18 übertragen bzw. von der Steuereinheit 18 von dort abgerufen werden. Zur Auswertung der Sensordaten und insbesondere zu einem Vergleich der Sensordaten mit den Daten, die einen Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren, weisen die Steuereinheit 18, das entfernte Rechnersystem 30 und/oder das Telekommunikationsendgerät 40 eine entsprechende Verarbeitungseinheit (nicht gezeigt) auf.In particular, data may be the target state of the subsoil 10 represent from the remote computer system 30 and / or the telecommunication terminal 40 to the control unit 18 transmitted or from the control unit 18 be retrieved from there. For the evaluation of the sensor data and in particular for a comparison of the sensor data with the data, a target state of the subsoil 10 represent the control unit 18 , the remote computer system 30 and / or the telecommunication terminal 40 a corresponding processing unit (not shown).

Wird auf Basis der Auswertung der Sensordaten, die von dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 geliefert werden, bzw. durch einen Vergleich der Sensordaten mit den Daten, die einen Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren, festgestellt, dass ein Soll-Zustand am Unterboden 10 nicht vorliegt, so kann durch die Steuereinheit 18, das entfernte Rechnersystem 30 und/oder das Telekommunikationsendgerät 40 eine Meldung ausgegeben werden und insbesondere ein Hinweis darauf, dass der Ist-Zustand von dem Soll-Zustand abweicht. Diese Meldung kann insbesondere durch eine optische und/oder akustische Signalisierung in dem Fahrzeug 12 bzw. durch das Telekommunikationsendgerät 40 ausgegeben werden. Beispielsweise weist das Fahrzeug 12 eine Anzeigeeinheit 22 auf die die entsprechende Meldung ausgeben kann. Ebenso kann das Telekommunikationsendgerät 40 eine Anzeigeeinheit 42 aufweisen, die zur Ausgabe der Meldung eingesetzt werden kann. Die Auswertung der Sensordaten insbesondere bezüglich des Soll-Zustandes des Unterbodens 10 erfolgt insbesondere dahingehend, dass Abweichungen des ist-Zustandes von dem Soll-Zustand durch die Meldung angezeigt werden. Insbesondere kann durch Auswertung von Bilddaten und insbesondere durch ein überlagern von Bilddaten, die den Soll-Zustand des Unterbodens 10 darstellen mit Bilddaten aus den Sensordaten, die den Ist-Zustand des Unterbodens 10 darstellen bestimmt werden, wo am Unterboden eine Abweichung vorliegt. Die entsprechende Abweichung kann dann hervorgehoben werden und die Bilddaten, die den ist-Zustand des Unterbodens 10 beschreiben können dann mit der Hervorhebung zu der Anzeigeeinheit 22 bzw. der Anzeigeeinheit 42 übermittelt werden.Is based on the evaluation of the sensor data from the at least one electronic sensor 14 be supplied, or by comparing the sensor data with the data, a target state of the subsoil 10 represent, found that a target condition on the subfloor 10 is not present, so can by the control unit 18 , the remote computer system 30 and / or the telecommunication terminal 40 a message is issued and in particular an indication that the actual state deviates from the desired state. This message can in particular by a visual and / or acoustic signaling in the vehicle 12 or by the telecommunication terminal 40 be issued. For example, the vehicle points 12 a display unit 22 to which the corresponding message can be output. Likewise, the telecommunication terminal 40 a display unit 42 which can be used to output the message. The evaluation of the sensor data, in particular with respect to the desired state of the subsoil 10 takes place in particular in that deviations of the actual state from the desired state are indicated by the message. In particular, by evaluating image data and in particular by superimposing image data that matches the desired state of the subfloor 10 represent with image data from the sensor data, which is the actual state of the subfloor 10 be determined determine where the subsoil is a deviation. The corresponding deviation can then be highlighted and the image data that is the sub-floor's is-state 10 can then describe the highlighting to the display unit 22 or the display unit 42 be transmitted.

Wie in 2 dargestellt ist, kann beispielsweise eine Meldung 44 auf der Anzeigeeinheit 42 des Telekommunikationsendgeräts 40 ausgegeben werden. Mit der Meldung 44 kann auch eine Ansicht des Unterbodens 12 bzw. eine abstrakte Repräsentation des Unterbodens 12 auf der Anzeigeeinheit 42 des Telekommunikationsendgeräts 40 angezeigt werden, in der die Abweichungen von dem Soll-Zustand hervorgehoben ist. Die Hervorhebung kann beispielsweise durch eine Einfärbung, Umrandung, oder sonstige kenntlich machen der Abweichungen erfolgen. Selbst verständlich kann analog eine Anzeige auf der Anzeigeeinheit 22 es Fahrzeugs zwei erfolgen. Die Meldung wird insbesondere durch eine spezifische Software Applikationen angezeigt, die auf dem Telekommunikationsendgerät 40 ausgeführt wird. As in 2 is shown, for example, a message 44 on the display unit 42 of the telecommunication terminal 40 be issued. With the message 44 can also have a view of the subfloor 12 or an abstract representation of the subsoil 12 on the display unit 42 of the telecommunication terminal 40 are displayed, in which the deviations from the target state is highlighted. The highlighting can be done, for example, by coloring, bordering, or otherwise indicating the deviations. Of course, an analog display on the display unit 22 There are two vehicles. The message is displayed, in particular, by a specific software application operating on the telecommunications terminal 40 is performed.

3a veranschaulicht mögliche Ausführungen des Mechanismus, an dem der wenigstens eine elektronische Sensor 14 am Unterboden des Fahrzeugs 12 angebracht sein kann. Dargestellt ist ein Klappmechanismus 50 mit einem Arm 51, an dem der wenigstens eine Sensor 14 und/oder der zweite Sensor 16 angeordnet sein können. Der wenigstens eine Sensor 14 und/oder der zweite Sensor 16 können insbesondere mit einer Lichtquelle ausgestattet sein, die in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors 14 emittiert und die den Erfassungsbereich vorzugsweise vollständig ausleuchtet. Die Lichtquelle kann dabei in den Sensor bzw. das Sensorgehäuse integriert sein oder separat an dem Arm 51 vorgesehen sein. Der Arm 51 kann an einem Befestigungselement 52 angebracht sein, dass mit einen Aktor versehen ist, um die Bewegung des Armes 51 zu steuern. Durch ein ansteuern des Aktors kann der Arm 51 insbesondere aus einer Ruheposition 53 (erste Lage) in eine Aufnahmeposition (zweite Lage) bewegt werden. Der am 51 ist an dem Befestigungselement 52 insbesondere drehbar um eine Achse des Befestigungselements 52. Die die Drehachse steht dabei im Wesentlichen senkrecht auf dem Unterboden 10. 3a illustrates possible implementations of the mechanism in which the at least one electronic sensor 14 on the underbody of the vehicle 12 can be appropriate. Shown is a folding mechanism 50 with one arm 51 to which the at least one sensor 14 and / or the second sensor 16 can be arranged. The at least one sensor 14 and / or the second sensor 16 In particular, they can be equipped with a light source which enters the detection area of the at least one electronic sensor 14 emits and which preferably completely illuminates the detection area. The light source can be integrated in the sensor or the sensor housing or separately on the arm 51 be provided. The arm 51 can be attached to a fastener 52 be attached that is provided with an actuator to the movement of the arm 51 to control. By controlling the actuator, the arm can 51 especially from a rest position 53 (First layer) are moved to a receiving position (second layer). The am 51 is on the fastener 52 in particular rotatable about an axis of the fastener 52 , The axis of rotation is essentially perpendicular to the subfloor 10 ,

3b zeigt eine alternative Ausgestaltung eines Sensorsystems, das wiederum mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 und/oder dem zweiten elektronischen Sensor 16 ausgestaltet ist. Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 und/oder der zweite elektronische Sensor 16 sind nunmehr an einem Teleskopmechanismus 60 angeordnet. Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 kann mittels des Teleskopmechanismus 60 insbesondere aus einer Ruheposition 63 (erste Lage) von dem Unterboden ziehen in Richtung einer Fahrfläche des Fahrzeugs 12 bewegt werden (zweite Lage). Beispielsweise kann der wenigstens eine Sensor 16 auf einem Teller 61 des Teleskopmechanismus 60 angeordnet sein. Der Teleskopmechanismus 60 kann wiederum ein Befestigungselement 62 aufweisen, das einen Aktor aufweist, mittels dem die Sensoranordnung um eine Achse, die insbesondere senkrecht auf dem Unterboden 10 steht drehbar ist. 3b shows an alternative embodiment of a sensor system, which in turn with the at least one electronic sensor 14 and / or the second electronic sensor 16 is designed. The at least one electronic sensor 14 and / or the second electronic sensor 16 are now on a telescopic mechanism 60 arranged. The at least one electronic sensor 14 can by means of the telescopic mechanism 60 especially from a rest position 63 (First layer) from the underbody pull towards a driving surface of the vehicle 12 be moved (second layer). For example, the at least one sensor 16 on a plate 61 of the telescopic mechanism 60 be arranged. The telescope mechanism 60 in turn, a fastener 62 having an actuator, by means of which the sensor arrangement about an axis, in particular perpendicular to the subfloor 10 is rotatable.

Durch die drehbare Lagerung des wenigstens einen elektronischen Sensors 14 wird der erfasste Bereich des Unterbodens bei Drehung vergrößert. Die erfassten Sensordaten müssen dann noch entzerrt und/oder kombiniert werden, um eine konsolidierte Datenbasis für die Auswertung bereitzustellen.By the rotatable mounting of the at least one electronic sensor 14 the detected area of the subfloor is increased on rotation. The acquired sensor data must then be further equalized and / or combined to provide a consolidated database for evaluation.

Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 kann auch Teil eines optischen Systems 70 sein. Dies ist in 4 schematisch gezeigt. 4 entspricht dabei im Wesentlichen der 1, wobei die Steuereinheit 18 sowie die weiteren Elemente der 1 nicht erneut dargestellt sind. An dem Unterboden 10 des Fahrzeugs 12 ist nun wenigstens ein Spiegel angeordnet, der dazu eingerichtet ist, wenigstens einen Teil des Unterbodens 10 zu dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 zu spiegeln. Durch den wenigstens einen Spiegel 71 und möglicherweise weitere Spiegel (exemplarisch in 4 durch Dreiecke dargestellt) ist es möglich, unterschiedliche Bereiche des Unterbodens zu dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 zu spiegeln. Auch der wenigstens eine Spiegel 71 kann drehbar gelagert sein. Der eine elektronische Sensor 14 und/oder der wenigstens eine Spiegel 71 können in den Unterboden versenkbar sein. Es kann auch sein, dass der eine elektronische Sensor 14 von dem wenigstens einen Spiegel 71 eingespielte Bilder im zeitmultiplex erfasst.The at least one electronic sensor 14 can also be part of an optical system 70 be. This is in 4 shown schematically. 4 essentially corresponds to the 1 , wherein the control unit 18 as well as the other elements of the 1 not shown again. On the underbody 10 of the vehicle 12 Now at least one mirror is arranged, which is adapted to at least a part of the subsoil 10 to the at least one electronic sensor 14 to reflect. By the at least one mirror 71 and possibly further mirrors (exemplified in 4 represented by triangles), it is possible to different areas of the subfloor to the at least one electronic sensor 14 to reflect. Also the at least one mirror 71 can be rotatably mounted. The one electronic sensor 14 and / or the at least one mirror 71 can be retractable into the underbody. It may also be that of an electronic sensor 14 from the at least one mirror 71 Recorded images recorded in time multiplex.

Ebenfalls dargestellt sind die optionalen Aktoren 72 (als Trapeze dargestellt). Diese können wie bereits beschrieben durch die Steuereinheit 18 angesteuert werden, um insbesondere einen Fluiddruckstoß über eine Auslassdüse aus zu stoßen. Die Orientierung der Aktoren kann dabei durch die Steuereinheit einstellbar sein. Ebenso kann die Steuereinheit den Druckstoß in seiner Intensität einstellen. Also shown are the optional actuators 72 (shown as trapeze). These can, as already described by the control unit 18 be controlled in particular to push a fluid pressure surge through an outlet nozzle. The orientation of the actuators can be adjustable by the control unit. Likewise, the control unit can adjust the pressure surge in its intensity.

5a - 5d zeigen exemplarisch verschiedene Ansichten eines Unterbodens 10 der von mehreren elektronischen Sensoren 14, 16 am Unterboden eines Fahrzeugs 12 aufgenommen wird. 5a - 5d zeigen insbesondere, dass mehrere Sensoren 14, 16 an dem Unterboden 10 eines Fahrzeugs 12 angeordnet sein können und insbesondere zwischen, vor und hinter einer Achse. Auch können bestimmte Bereiche des Unterbodens 10 mit separaten Sensoren 14, 16 überwacht werden. 5a zeigt dabei z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 auf den Unterboden 10 von einer Position hinter der Hinterachse des Fahrzeugs 12, z.B. in einer zweiten Lage an einem hinteren Stoßfänger, nach vorne. 5b zeigt z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 von einer Position zwischen Vorderachse und Hinterachse des Fahrzeugs 12 auf den Unterboden 10 nach vorne. 5c zeigt z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 auf den Unterboden 10 von einer Position zwischen Vorderachse und Hinterachse des Fahrzeugs 12 nach hinten. 5d zeigt z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 von einer Position vor der Vorderachse des Fahrzeugs 12, z.B. in einer zweiten Lage an einem vorderen Stoßfänger, auf den Unterboden 10 nach hinten. 5a - 5d show examples of different views of a subfloor 10 that of several electronic sensors 14 . 16 on the underbody of a vehicle 12 is recorded. 5a - 5d show in particular that several sensors 14 . 16 on the subfloor 10 of a vehicle 12 can be arranged and in particular between, in front of and behind an axle. Also, certain areas of the subfloor can 10 with separate sensors 14 . 16 be monitored. 5a shows eg a view of the at least one electronic sensor 14 . 16 on the subsoil 10 from a position behind the rear axle of the vehicle 12 , eg in a second position on a rear bumper, forward. 5b shows, for example, a view of the at least one electronic sensor 14 . 16 from a position between the front axle and the rear axle of the vehicle 12 on the subsoil 10 Forward. 5c shows, for example, a view of the at least one electronic sensor 14 . 16 on the subsoil 10 from a position between the front axle and the rear axle of the vehicle 12 to the rear. 5d shows, for example, a view of the at least one electronic sensor 14 . 16 from a position in front of the front axle of the vehicle 12 , eg in a second position on a front bumper, on the underbody 10 to the rear.

Claims

A vehicle (12) comprising an underbody scanning system comprising at least one electronic sensor (14, 16) mounted on an underbody (10) of the vehicle (12), a sensing area (E) of the at least one electronic sensor (14, 16). is adapted to at least partially detect the underbody (10) of the vehicle (12).

Vehicle after Claim 1 wherein the at least one electronic sensor (14, 16) has an optical axis directed towards the subfloor, the electronic sensor (14, 16) being in particular a camera.

Vehicle after Claim 1 or 2 wherein the at least one electronic sensor (14, 16) is supported on a mechanism, preferably a folding and / or telescopic mechanism (50, 60), adapted to connect the at least one electronic sensor (14, 16) to one first location in a second location.

Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the at least one electronic sensor (14, 16) and / or the mechanism is rotatably mounted on the underbody (10), in particular about an axis, which is on the underbody (10) of the vehicle (12). is substantially vertical.

Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the at least one electronic sensor (14, 16) between wheels of the vehicle (12) and / or on / in a bumper of the vehicle (12) is arranged.

Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the at least one electronic sensor (14, 16) comprises a light source which emits light in the visible and / or non-visible spectrum in the detection range of the at least one electronic sensor (14, 16).

A vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the vehicle (12) comprises a control unit (18) connected to the at least one electronic sensor (14, 16) and adapted to receive sensor data from the at least one electronic sensor (14 , 16) and to compare with data stored in a memory and which preferably reflect a target state of the subfloor (10).

A vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the vehicle (12) comprises a communication unit (20), and wherein the control unit (18) is adapted to retrieve the data from a remote computer system (30) via the communication unit.

Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the control unit (18) is adapted to output a message (44), in particular by an output on a display unit (42) of a mobile telecommunication device (40), preferably if a deviation of the sensor data with the data corresponds to a deviation criterion.

A vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the control unit (18) is adapted to output a message (44) to the remote computer system (30), preferably when the sensor data is different from the data.

Vehicle according to one of the preceding claims, wherein on the subfloor (10) at least one mirror (71) is mounted, which at least temporarily reflects at least a portion of the subfloor (10) to the at least one electronic sensor.

Vehicle according to one of the preceding claims, wherein an actuator (72) is arranged on the underbody, and wherein the control unit (18) is adapted to control the actuator (72), preferably if the comparison between sensor data and data results in a deviation the actuator is preferably adapted to expel a fluid.

A vehicle according to any one of the preceding claims, wherein the control unit (18) performs object detection when the comparison between sensor data and data results in a deviation.

Method for securing a vehicle, wherein sensor data of at least parts of a subfloor (10) of the vehicle (12) are detected by at least one electronic sensor (14, 16) on the vehicle (12), which data are compared with data having a setpoint State of the subfloor, and wherein a message is issued when a deviation of the sensor data from the data is detected.