DE102017214994B4

DE102017214994B4 - Vehicle with underbody detection system

Info

Publication number: DE102017214994B4
Application number: DE102017214994.9A
Authority: DE
Inventors: Jorge Gomez Saez
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2017-08-28
Filing date: 2017-08-28
Publication date: 2022-10-20
Anticipated expiration: 2037-08-29
Also published as: DE102017214994A1

Abstract

Fahrzeug (12), aufweisendein Unterbodenerfassungssystem umfassend wenigstens eine Kamera (14, 16), die Strahlung im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum aufnehmen kann und die an einem Unterboden (10) des Fahrzeugs (12) angebracht ist,- wobei ein Erfassungsbereich (E) der wenigstens einen Kamera (14, 16) dazu eingerichtet ist, den Unterboden (10) des Fahrzeugs (12) überwiegend oder wenigstens teilweise zu erfassen, um eine Struktur oder ein Objekt am Unterboden (10) zu erfassen,- wobei das Fahrzeug (12) eine Steuereinheit (18) aufweist, die mit der wenigstens einen Kamera (14, 16) verbunden ist,- wobei das Fahrzeug (12) eine Kommunikationseinheit (20) aufweist, und wobei die Steuereinheit (18) dazu eingerichtet ist, aufgenommene Bilddaten mittels der Kommunikationseinheit (20) an ein außerhalb des Fahrzeugs (12) befindliches entferntes Rechnersystem (30), insbesondere ein Server-System, oder ein Telekommunikationsendgerät (40) zu übertragen,- wobei das entfernte Rechnersystem (30) oder das Telekommunikationsendgerät (40) dazu eingerichtet ist, Bilddaten der wenigstens einen Kamera (14, 16) auszuwerten und mit in einem Speicher hinterlegten Bilddaten, die einen Soll-Zustand des Unterbodens (10) wiedergeben, zu vergleichen.Vehicle (12), having an underbody detection system comprising at least one camera (14, 16) which can record radiation in the visible and/or non-visible spectrum and which is attached to an underbody (10) of the vehicle (12),- wherein a detection area ( E) the at least one camera (14, 16) is set up to predominantly or at least partially capture the underbody (10) of the vehicle (12) in order to capture a structure or an object on the underbody (10), - the vehicle (12) has a control unit (18) which is connected to the at least one camera (14, 16), - the vehicle (12) having a communication unit (20) and the control unit (18) being set up to record to transmit image data by means of the communication unit (20) to a remote computer system (30) located outside the vehicle (12), in particular a server system, or a telecommunications terminal (40), - the remote computer system (30) or the telecommunications terminal (40) is set up to evaluate image data from the at least one camera (14, 16) and to compare it with image data stored in a memory, which reflect a target state of the underbody (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Verfahren zur Sicherung eines Unterbodens des Fahrzeugs, insbesondere eines Sicherheitsfahrzeugs.The invention relates to a vehicle and a method for securing an underbody of the vehicle, in particular a security vehicle.

Besonders bei Sicherheitsfahrzeugen ist es wichtig, dass Nutzer in dem Fahrzeug besonders gesichert sind. Beispielsweise sollen Sicherheitsrisiken wie Sprengfallen oder ähnliches in ihrer Wirkung durch das Fahrzeug und die verbauten Materialien reduziert werden bzw. nicht wirksam werden können. Ein Sicherheitsfahrzeug ist daher mit besonderen Materialien (widerstandsfähige Verbundmaterialien, Panzerung, ...) und Schutzvorrichtungen (Luftfilter, unabhängige Luftversorgung, ...) ausgestattet, um Fahrzeugnutzer in dem Sicherheitsfahrzeug von aus der Umwelt auf das Sicherheitsfahrzeug einwirkende Einflüsse zu schützen.In the case of security vehicles in particular, it is important that users are particularly secured in the vehicle. For example, safety risks such as booby traps or the like should be reduced in their effect by the vehicle and the materials used or not be able to become effective. A security vehicle is therefore equipped with special materials (resistant composite materials, armouring, ...) and protective devices (air filters, independent air supply, ...) to protect vehicle users in the security vehicle from environmental influences acting on the security vehicle.

US 2003/0 185 340 A1 schlägt eine portable Vorrichtung zur Abtastung eines Unterbodens eines Fahrzeugs vor. Das Fahrzeug überfährt die Vorrichtung, wobei der Unterboden des Fahrzeugs vorzugsweise optisch abgetastet wird. US 2003/0 185 340 A1 proposes a portable device for scanning an underbody of a vehicle. The vehicle drives over the device, with the underbody of the vehicle preferably being scanned optically.

US 2005/0 145 794 A1 betrifft eine Thermokamera zur Bestimmung von Wärmeunterschieden an voneinander beabstandeten Teilen eines Kraftfahrzeugs. Dazu können Bilder der beabstandeten Teile zur Thermokamera gespiegelt werden. US 2005/0 145 794 A1 relates to a thermal camera for determining thermal differences in parts of a motor vehicle that are spaced apart from one another. For this purpose, images of the spaced parts can be mirrored to the thermal camera.

DE 3 443 401 A1 schlägt zur Sicherung eines Kraftfahrzeugs gegen Spreng- oder Brandobjekte eine Sicherung aller von außen zu öffnenden Teile mit Auslösemechanismen vor. Bereitgestellte Signale können drahtlos zu einer Anzeigevorrichtung übermittelt werden. DE 3 443 401 A1 proposes to secure a motor vehicle against explosive or incendiary objects by securing all parts that can be opened from the outside with release mechanisms. Provided signals can be wirelessly transmitted to a display device.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Sicherheit in einem Fahrzeugweiter zu verbessern. Es wird daher eine Vorrichtung gemäß des unabhängigen Anspruchs bereitgestellt. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.It is the object of the invention to further improve safety in a vehicle. There is therefore provided an apparatus according to the independent claim. Developments of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Es wird insbesondere ein Unterbodenabtastsystem bereitgestellt, die es erlaubt, den Unterboden eines Fahrzeugs, vorzugsweise eines ein- oder zweispurigen Fahrzeugs, abzutasten und basierend darauf zu beurteilen, ob sich am Unterboden des Fahrzeugs ein Gegenstand befindet, der dort nicht hingehört, wie z.B. Sprengstoffe, Haftmienen, Peilsender, ....In particular, an underbody sensing system is provided which allows the underbody of a vehicle, preferably a single or dual carriage, to be sensed and based thereon to judge whether there is an object under the vehicle's underbody that does not belong there, such as explosives, Stick mines, tracking transmitters, ....

In einem ersten Aspekt wird ein Fahrzeug, insbesondere ein Sicherheitsfahrzeug, bereitgestellt, aufweisend ein Unterbodenabtastsystem umfassend wenigstens einen elektronischen Sensor, erfindungsgemäß eine Kamera, der an einem Unterboden des Fahrzeugs angebracht ist, wobei ein Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors dazu eingerichtet ist, den Unterboden des Fahrzeugs überwiegend oder zumindest teilweise zu erfassen.In a first aspect, a vehicle, in particular a security vehicle, is provided, having an underbody scanning system comprising at least one electronic sensor, according to the invention a camera, which is attached to an underbody of the vehicle, with a detection range of the at least one electronic sensor being set up to scan the underbody of the vehicle to be recorded predominantly or at least partially.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann eine optische Achse aufweisen, die auf den Unterboden gerichtet ist. Der wenigstens eine elektronische Sensor kann insbesondere eine Kamera sein.The at least one electronic sensor may have an optical axis directed toward the underbody. The at least one electronic sensor can in particular be a camera.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann an einem Mechanismus, vorzugsweise einem Klapp- und/oder Teleskopmechanismus, gehaltert sein. Der Mechanismus kann den wenigstens einen elektronischen Sensor aus einer ersten Lage, z.B. einer Ruhelage, in eine zweite Lage, z.B. eine Aufnahmelage, bringen. Der Unterboden wird dann in der Aufnahmelage durch den wenigstens einen elektronischen Sensor erfasst. Eine optische Achse ist dann in der Aufnahmelage auf den Unterboden gerichtet.The at least one electronic sensor can be mounted on a mechanism, preferably a folding and/or telescopic mechanism. The mechanism can move the at least one electronic sensor from a first position, e.g., a rest position, to a second position, e.g., a receiving position. The underbody is then detected in the receiving position by the at least one electronic sensor. An optical axis is then directed towards the underbody in the receiving position.

Der wenigstens eine elektronische Sensor und/oder der Mechanismus kann drehbar an dem Unterboden gelagert sein, insbesondere drehbar um eine Achse, die auf dem Unterboden des Fahrzeugs im Wesentlichen Senkrecht steht.The at least one electronic sensor and/or the mechanism can be rotatably mounted on the underbody, in particular rotatable about an axis which is essentially perpendicular to the underbody of the vehicle.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann zwischen Rädern des Fahrzeugs und/oder an/in einem Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sein.The at least one electronic sensor can be arranged between wheels of the vehicle and/or on/in a bumper of the vehicle.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann eine Lichtquelle aufweisen, die Licht im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors emittiert. Der wenigstens eine elektronischen Sensor kann Strahlung im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum aufnehmen, z.B. Infrarot-Strahlung, um Temperaturunterschiede am Unterboden zu erfassen, vorzugsweise von Strukturen/Objekten am Unterboden.The at least one electronic sensor can have a light source that emits light in the visible and/or non-visible spectrum into the detection range of the at least one electronic sensor. The at least one electronic sensor can receive radiation in the visible and/or non-visible spectrum, e.g., infrared radiation, to detect temperature differences at the underbody, preferably of structures/objects on the underbody.

Das Fahrzeug weist eine Steuereinheit auf, die mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor verbunden ist, und die dazu eingerichtet ist, Sensordaten von dem wenigstens einen elektronischen Sensor auszuwerten. Die Steuereinheit kann die Sensordaten mit Daten, die in einem Speicher hinterlegt sind und die einen Soll-Zustand des Unterbodens wiedergeben, vergleichen.The vehicle has a control unit which is connected to the at least one electronic sensor and which is set up to evaluate sensor data from the at least one electronic sensor. The control unit can compare the sensor data with data that is stored in a memory and that reflects a target condition of the underbody.

Das Fahrzeug weist eine Kommunikationseinheit auf. Die Steuereinheit kann mittels der Kommunikationseinheit die Daten von einem entfernten Rechnersystem abrufen.The vehicle has a communication unit. The control unit can call up the data from a remote computer system by means of the communication unit.

Die Steuereinheit kann eine Meldung ausgeben, insbesondere durch eine Ausgabe auf einer Anzeigeeinheit eines mobilen Telekommunikationsendgeräts, vorzugsweise wenn eine Abweichung der Sensordaten mit den Daten einem Abweichungskriterium entspricht.The control unit can output a message, in particular by an output on a display unit of a mobile telecommunications terminal, preferably if a discrepancy between the sensor data and the data corresponds to a discrepancy criterion.

Die Steuereinheit kann eine Meldung an das entfernte Rechnersystem ausgeben, insbesondere wenn die Sensordaten von den Daten abweichen.The control unit can issue a message to the remote computer system, in particular if the sensor data deviate from the data.

An dem Unterboden kann wenigstens ein Spiegel angebracht sein, der zumindest zeitweise wenigstens einen Teil des Unterbodens zu dem wenigstens einen elektronischen Sensors spiegelt.At least one mirror can be attached to the underbody, which at least temporarily reflects at least a part of the underbody to the at least one electronic sensor.

An dem Unterboden kann ein Aktor angeordnet sein. Die Steuereinheit kann den Aktor ansteuern, insbesondere wenn der Vergleich zwischen Sensordaten und Daten eine Abweichung ergibt. Der Aktor kann z.B. ein Druckluft- oder Wasserdruckgenerator sein. Eine Auslassdüse für ein unter Druck stehendes Fluid kann insbesondere beweglich an einem Unterboden des Fahrzeugs angeordnet sein. Der Ausstoß des unter Druck stehenden Fluids kann durch die Steuereinheit gesteuert werden, ebenso wie insbesondere die Ausstoßrichtung. Der Ausstoß des unter Druck stehenden Fluids erfolgt um Objekte vom Unterboden zu entfernen.An actuator can be arranged on the underbody. The control unit can control the actuator, in particular if the comparison between sensor data and data reveals a discrepancy. The actuator can be a compressed air or water pressure generator, for example. An outlet nozzle for a pressurized fluid can in particular be movably arranged on an underbody of the vehicle. The ejection of the pressurized fluid can be controlled by the control unit, as well as in particular the direction of ejection. The pressurized fluid is ejected to remove objects from the underbody.

Die Steuereinheit kann eine Objekterkennung durchführen, insbesondere wenn der Vergleich zwischen Sensordaten und Daten eine Abweichung ergibt.The control unit can carry out object recognition, in particular if the comparison between sensor data and data reveals a discrepancy.

Die Erfindung wird nunmehr auch mit Blick auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Ansicht erfindungsgemäßer Komponenten;
2 eine exemplarische Ausgestaltung einer Anzeige einer Meldung;
3a und 3b mögliche Ausführungsformen von Mechanismen zur Halterung des wenigstens einen elektronischen Sensors; und
4 schematisch eine Ausführung eines optischen Systems.

The invention will now also be described with a view to the figures. Show it:

1 a schematic view of inventive components;
2 an exemplary configuration of a display of a message;
3a and 3b possible embodiments of mechanisms for holding the at least one electronic sensor; and
4 schematically an embodiment of an optical system.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann insbesondere beweglich an dem Unterboden gehaltert sein und vorzugsweise durch einen Aktuator in eine Aufnahmeposition bewegt werden. Der wenigstens eine elektronische Sensor kann an einem Mechanismus, vorzugsweise einem Klapp- und/oder Teleskopmechanismus, gehaltert sein, der dazu eingerichtet ist, den wenigstens einen elektronischen Sensor aus einer ersten Lage in eine zweite Lage zu bewegen. In einer Ausprägung kann der optische Sensor an einem ausklappbaren Arm an dem Unterboden angebracht sein. Der Arm kann in eine Ruheposition verbracht werden und wenigstens teilweise in einer Aufnahme an dem Unterboden gelagert sein. Mittels eines Klappmechanismus kann der Arm dann aus der Ruheposition in eine Aufnahmeposition gebracht werden, in der der Arm von dem Unterboden absteht. Der Arm klappt in einem vorbestimmten Winkel bzw. in einem vorbestimmten Winkelbereich aus dem Unterboden des Fahrzeugs heraus und ermöglicht so eine Aufnahme des Unterbodens durch den Sensor.The at least one electronic sensor can in particular be movably mounted on the underbody and preferably moved into a receiving position by an actuator. The at least one electronic sensor can be mounted on a mechanism, preferably a folding and/or telescopic mechanism, which is set up to move the at least one electronic sensor from a first position into a second position. In one embodiment, the optical sensor can be attached to a fold-out arm on the underbody. The arm can be brought into a rest position and at least partially stored in a receptacle on the underbody. By means of a folding mechanism, the arm can then be brought from the rest position into a receiving position in which the arm protrudes from the underbody. The arm folds out of the underbody of the vehicle at a predetermined angle or in a predetermined angular range and thus enables the underbody to be recorded by the sensor.

Ebenso kann der wenigstens eine elektronische Sensor mittels eines/an einem Teleskopmechanismus aus dem Unterboden des Fahrzeugs aus einer Ruheposition in eine Aufnahmeposition bewegt werden. Der wenigstens eine elektronische Sensor kann dabei z.B. an einem Teller angebracht sein, der durch den Teleskopmechanismus von dem Unterboden wegbewegt wird.Likewise, the at least one electronic sensor can be moved from a rest position into a recording position by means of/on a telescopic mechanism from the underbody of the vehicle. The at least one electronic sensor can be attached to a plate, for example, which is moved away from the underbody by the telescopic mechanism.

Der wenigstens eine elektronische Sensor und/oder der Mechanismus kann drehbar gelagert sein. Der wenigstens eine elektronische Sensor und/oder der Mechanismus kann insbesondre um eine Achse drehbar sein, die auf dem Unterboden des Fahrzeugs im Wesentlichen Senkrecht steht. Dies dient dazu, mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor den Unterboden möglichst umfassen aufzunehmen und insbesondere tote Winkel zu vermeiden.The at least one electronic sensor and/or the mechanism can be rotatably mounted. The at least one electronic sensor and/or the mechanism can in particular be rotatable about an axis which is essentially perpendicular to the underbody of the vehicle. This serves to record the underbody as comprehensively as possible with the at least one electronic sensor and, in particular, to avoid blind spots.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann zwischen Rädern des Fahrzeugs und/oder an/in einem Stoßfänger des Fahrzeugs angeordnet sein. In einer Ausprägung kann der wenigstens eine elektronische Sensor bspw. an einem vorderen Teil des Fahrzeugs in einer Fahrrichtung angebracht sein und insbesondere an einer Position zwischen den Rädern eines Fahrzeugs und/oder in einem Stoßfänger des Fahrzeugs. Werden beispielsweise zwei elektronische Sensoren eingesetzt, so kann z.B. ein elektronischer Sensor an einer Vorderachse des Fahrzeugs angebracht sein und in seinem Erfassungsbereich einen Teil des Unterbodens Richtung Hinterachse aufnehmen, während ein zweiter elektronischer Sensor an der Hinterachse des Fahrzeugs angebracht sein kann und in seinem Erfassungsbereich einen Teil des Unterbodens Richtung Vorderachse aufnimmt. Die von den beiden Sensoren gelieferten Sensordaten können dann durch eine Steuereinheit ausgewertet und miteinander verknüpft werden, so dass die kombinierten Sensordaten eine Beurteilung des gesamten Unterbodens erlauben. Jeder Sensor kann drehbar, insbesondere an einem jeweiligen, möglicherweise verschiedenen Mechanismus, gehaltert sein. Es ist auch möglich, den elektronischen Sensor bzw. die Mehrzahl der elektronischen Sensoren anders zu lagern und auf andere Weise an dem Unterboden des Fahrzeugs anzubringen. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass der wenigstens eine elektronische Sensor so gelagert ist, dass dieser um eine Achse rotiert werden kann. Die Rotation kann dabei bspw. auch durch eine Rotation des Armes erfolgen, auf dem der Sensor angebracht ist. Weiter kann der Mechanismus so ausgestattet sein, dass bspw. ein Tellerträger aus dem Unterboden des Fahrzeugs ausfährt. Wenigstens ein Sensor kann dabei auf dem Teller angeordnet sein und insbesondere in einem vorbestimmten Winkel mit seinem Aufnahmebereich ausgerichtet sein. Diese Telleranordnung kann ebenfalls um eine Achse drehbar sein, um mit einem optischen Sensor einen großen und möglichst lückenfreien Aufnahmebereich zu gewährleisten.The at least one electronic sensor can be arranged between wheels of the vehicle and/or on/in a bumper of the vehicle. In one form, the at least one electronic sensor can be attached, for example, to a front part of the vehicle in a direction of travel and in particular to a position between the wheels of a vehicle and/or in a bumper of the vehicle. If, for example, two electronic sensors are used, one electronic sensor can be attached to a front axle of the vehicle and record part of the underbody in the direction of the rear axle in its detection area, while a second electronic sensor can be attached to the rear axle of the vehicle and in its detection area record a part of the underbody in the direction of the front axle. The sensor data supplied by the two sensors can then be evaluated by a control unit and linked with one another, so that the combined sensor data allow the entire underbody to be assessed. Each sensor can be rotatably mounted, in particular on a respective, possibly different, mechanism. It is also possible to store and mount the electronic sensor or the plurality of electronic sensors differently otherwise attached to the underbody of the vehicle. Alternatively or additionally, it is possible for the at least one electronic sensor to be mounted in such a way that it can be rotated about an axis. The rotation can also take place, for example, by rotating the arm on which the sensor is attached. The mechanism can also be equipped in such a way that, for example, a plate carrier extends from the underbody of the vehicle. At least one sensor can be arranged on the plate and in particular aligned at a predetermined angle with its receiving area. This disk arrangement can also be rotatable about an axis in order to ensure a large recording area that is as gap-free as possible with an optical sensor.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann eine Lichtquelle aufweisen, die Licht im sichtbaren und/oder nicht sichtbaren Spektrum in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors emittiert. Die Lichtquelle kann auch Separat an dem Mechanismus vorgesehen sein, beispielsweise auf dem Arm auf dem der wenigstens eine elektronische Sensor angebracht ist. Die Lichtquelle dient dazu, den Erfassungsbereich zumindest teilweise auszuleuchten. Hierdurch können die Sensordaten, die insbesondere Bilddaten sind, in ihrer Qualität verbessert werden. Die Lichtquelle kann auch unabhängig von dem wenigstens einen elektronischen Sensor bewegbar sein. Dies kann eine bessere Ausleuchtung des Erfassungsbereichs ermöglichen. Insbesondere kann die Lichtquelle an einem separaten Mechanismus, wie er vorstehend beschrieben wurde, angebracht sein. Die Lichtquelle ermöglicht, den Aufnahmebereich des wenigstens einen optischen Sensors mit Licht im sichtbaren oder nicht sichtbaren Spektrum zu beleuchten.The at least one electronic sensor can have a light source that emits light in the visible and/or non-visible spectrum into the detection range of the at least one electronic sensor. The light source can also be provided separately on the mechanism, for example on the arm on which the at least one electronic sensor is mounted. The light source is used to at least partially illuminate the detection area. As a result, the quality of the sensor data, which are in particular image data, can be improved. The light source can also be movable independently of the at least one electronic sensor. This can enable better illumination of the detection area. In particular, the light source can be attached to a separate mechanism as described above. The light source makes it possible to illuminate the recording area of the at least one optical sensor with light in the visible or non-visible spectrum.

Der wenigstens eine elektronische Sensor kann dazu eingerichtet sein, Strahlung im nichtsichtbaren Spektrum aufzunehmen. Z.B. kann der wenigstens eine elektronische Sensor dazu eingerichtet sein, Infrarotstrahlung oder Wärmestrahlung aufzunehmen. So können z.B. Gegenstände am Unterboden aufgrund ihrer emittierten Strahlung erkannt werden.The at least one electronic sensor can be set up to record radiation in the non-visible spectrum. For example, the at least one electronic sensor can be set up to record infrared radiation or thermal radiation. For example, objects on the underbody can be detected based on the radiation they emit.

Die Anordnung des wenigstens einen elektronischen Sensors und/oder der Lichtquelle kann dabei so ausgelegt sein, dass sie abhängig von einer Dimension des Unterbodens des Fahrzeugs angepasst wird. Insbesondere kann z.B. der Mechanismus, auf dem der wenigstens eine optische Sensor angebracht sein kann, bzw. die Lage des wenigstens einen optischen Sensors an dem Mechanismus abhängig von der Konfiguration des Unterbodens gewählt werden. Dabei ist zu beachten, dass bei Fahrzeugen gewöhnlich eine Panzerung des Unterbodens erfolgt und lediglich eine geringe Zerklüftung des Unterbodens vorliegt.The arrangement of the at least one electronic sensor and/or the light source can be designed in such a way that it is adapted depending on a dimension of the underbody of the vehicle. In particular, e.g. the mechanism on which the at least one optical sensor can be attached or the position of the at least one optical sensor on the mechanism can be selected depending on the configuration of the underbody. It should be noted here that the underbody of vehicles is usually armored and there are only slight fissures in the underbody.

Das Fahrzeug bzw. das Unterbodenabtastsystem weist eine Steuereinheit auf, die mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor verbunden ist, und Sensordaten von dem wenigstens einem elektronischen Sensor auswertet und mit Daten die in einem Speicher hinterlegt sind und die einen Soll-Zustand des Unterbodens wiedergeben, vergleicht. Die von dem wenigstens einen Sensor aufgenommenen Sensordaten, erfindungsgemäß Bilddaten, können einer Steuereinheit zugeführt werden, die eine Auswertung bzw. eine Verarbeitung der Sensordaten durchführt. Insbesondere kann die Steuereinheit, die von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Bilddaten mit Bilddaten vergleichen, die in einem Speicher gespeichert sind, mit dem die Steuereinheit kommunikativ verbunden ist. So kann bspw. beurteilt werden, ob der Ist-Zustand des Unterbodens einem Soll-Zustand des Unterbodens entspricht, basierend auf den von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Bilddaten. Basierend auf dem Vergleich bzw. der Auswertung kann dann ein Hinweis oder eine Meldung ausgegeben werden, der/die bspw. anzeigt, dass eine aktuelle Konfiguration des Unterbodens bzw. eine aktuelle Ansicht des Unterbodens einem Soll-Zustand entspricht oder nicht. Die von dem wenigstens einen elektronischen Sensor gelieferten Sensordaten werden erfindungsgemäß von der Steuereinheit mittels einer Kommunikationseinheit an ein externes Telekommunikationsendgerät (z.B. Handy, Smartphone, Tablet) und/oder ein entferntes Rechnersystem (Cloud, Server-System, Backend-System) ausgegeben.The vehicle or the underbody scanning system has a control unit that is connected to the at least one electronic sensor and evaluates sensor data from the at least one electronic sensor and compares it with data that is stored in a memory and that reflects a target state of the underbody . The sensor data recorded by the at least one sensor, image data according to the invention, can be supplied to a control unit which carries out an evaluation or processing of the sensor data. In particular, the control unit can compare the image data supplied by the at least one sensor with image data that is stored in a memory to which the control unit is communicatively connected. For example, it can be assessed whether the actual condition of the underbody corresponds to a target condition of the underbody, based on the image data supplied by the at least one sensor. Based on the comparison or the evaluation, an indication or a message can then be output which indicates, for example, that a current configuration of the underbody or a current view of the underbody corresponds to a target state or not. According to the invention, the sensor data supplied by the at least one electronic sensor are output by the control unit using a communication unit to an external telecommunications terminal (e.g. mobile phone, smartphone, tablet) and/or a remote computer system (cloud, server system, backend system).

Alternativ oder zusätzlich kann der Hinweis oder die Meldung von der Steuereinheit mittels einer Kommunikationseinheit an ein externes Telekommunikationsendgerät (z.B. Handy, Smartphone, Tablet) und/oder ein entferntes Rechnersystem (Cloud, Server-System, Backend-System) ausgegeben werden.Alternatively or additionally, the information or message can be sent from the control unit to an external telecommunications terminal (e.g. mobile phone, smartphone, tablet) and/or a remote computer system (cloud, server system, backend system) using a communication unit.

So ist es bspw. möglich, dass eine Ansicht des Unterbodens auf ein Telekommunikationsendgerät übertragen wird. Damit ist es möglich, dass auch eine Beurteilung des Unterbodens bzw. des Zustands des Unterbodens von außerhalb des Fahrzeugs und aus sicherer Entfernung erfolgen kann. Die Kommunikation zwischen der Steuereinheit und dem Telekommunikationsendgerät kann dabei auch über das entfernte Rechnersystem erfolgen. Im Telekommunikationsendgerät und/oder dem entfernten Rechnersystem erfolgt eine Auswertung der Sensordaten. Insbesondere kann das entfernte Rechnersystem zusätzliche Informationen an das Telekommunikationsendgerät auf Basis der weiteren Auswertung ausgeben, z.B. Hinweise bzw. Meldungen, wie ein Nutzer des Fahrzeugs/des Telekommunikationsendgeräts weiter vorgehen soll. Weiter kann das Telekommunikationsendgerät und/oder das entfernte Rechnersystem auch weitere Nachrichten, z.B. Alarme, versenden, insbesondere an Sicherheitskräfte.For example, it is possible for a view of the underbody to be transmitted to a telecommunications terminal. This makes it possible for the underbody or the condition of the underbody to be assessed from outside the vehicle and from a safe distance. The communication between the control unit and the telecommunications terminal can also take place via the remote computer system. The sensor data is evaluated in the telecommunications terminal and/or the remote computer system. In particular, the remote computer system can output additional information to the telecommunication terminal on the basis of the further evaluation, for example information or messages, such as a user of the vehicle/the telecom communication terminal should proceed further. Furthermore, the telecommunications terminal and/or the remote computer system can also send other messages, eg alarms, in particular to security forces.

Während vorstehend die Konfiguration eines Unterbodens mit wenigstens einem optischen Sensor beschrieben ist, können selbstverständlich auch mehr als ein elektronischer Sensor am Unterboden des Fahrzeugs angebracht sein. So kann, um z.B. die Ausleuchtung bzw. die Erfassung des gesamten Unterbodens zu ermöglichen, abhängig von der Konfiguration des Unterbodens eine Anzahl von optischen Sensoren an dem Unterboden verteilt angebracht werden. Auf Seiten der Steuereinheit bzw. des entfernten Rechnersystems kann dann eine Verarbeitung der gelieferten Sensordaten erfolgen und eine Analyse, ob sich eine Soll-Ansicht des Unterbodens ergibt. Dafür werden im Wesentlichen bekannte Datenverarbeitungs- und insbesondere Bildverarbeitungsmechanismen bzw. -verfahren eingesetzt. Diese erlauben ein Kombinieren bzw. Entzerren und/oder ein Zusammenfügen der Sensordaten. So kann eine konsolidierte Datenbasis bzw. können konsolidierte Bilddaten erzeugt, aber auch die Analyse der Sensordaten durchgeführt werden. Insbesondere wird auch eine Anwendungs-Software bereitgestellt, die von dem wenigstens einen elektronischen Sensor gelieferten Daten und Signale auswertet und ein Ergebnis der Auswertung bereitstellt.While the configuration of an underbody with at least one optical sensor is described above, it goes without saying that more than one electronic sensor can also be attached to the underbody of the vehicle. For example, in order to enable the illumination or the detection of the entire underbody, a number of optical sensors can be distributed on the underbody depending on the configuration of the underbody. The control unit or the remote computer system can then process the supplied sensor data and analyze whether a desired view of the underbody results. Essentially known data processing and in particular image processing mechanisms or methods are used for this. These allow the sensor data to be combined or equalized and/or assembled. In this way, a consolidated database or consolidated image data can be generated, but the sensor data can also be analyzed. In particular, application software is also provided, which evaluates data and signals supplied by the at least one electronic sensor and provides a result of the evaluation.

Es ist auch möglich, den elektronischen Sensor bzw. die Mehrzahl der elektronischen Sensoren anders zu lagern und auf andere Weise an dem Unterboden des Fahrzeugs anzubringen. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass der wenigstens eine elektronische Sensor so gelagert ist, dass dieser um eine Achse rotiert werden kann. Die Rotation kann dabei bspw. auch durch eine Rotation des Armes erfolgen, auf dem der Sensor angebracht ist. Weiter kann der Klappmechanismus auch so ausgestattet sein, dass bspw. ein Tellerträger aus dem Unterboden des Fahrzeugs ausfährt. Wenigstens ein Sensor kann dabei auf dem Teller angeordnet sein und insbesondere in einem vorbestimmten Winkel mit seinem Aufnahmebereich ausgerichtet sein. Diese Telleranordnung kann ebenfalls um eine Achse drehbar sein, um mit einem optischen Sensor einen großen und möglichst lückenfreien Aufnahmebereich zu gewährleisten.It is also possible to store the electronic sensor or the plurality of electronic sensors differently and to attach them to the underbody of the vehicle in a different way. Alternatively or additionally, it is possible for the at least one electronic sensor to be mounted in such a way that it can be rotated about an axis. The rotation can also take place, for example, by rotating the arm on which the sensor is attached. Furthermore, the folding mechanism can also be equipped in such a way that, for example, a plate carrier extends out of the underbody of the vehicle. At least one sensor can be arranged on the plate and in particular aligned at a predetermined angle with its receiving area. This disk arrangement can also be rotatable about an axis in order to ensure a large recording area that is as gap-free as possible with an optical sensor.

Wie oben beschrieben, kann die Steuereinheit eine Meldung auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs und/oder des mobilen Telekommunikationsgeräts ausgeben. Dies kann dann erfolgen, wenn eine Abweichung der Sensordaten von den Daten, die vorzugsweise von dem entfernten Rechnersystem oder aus einem mit der Steuereinheit funktional verbundenen Speicher abgerufen werden, einem Abweichungskriterium entspricht. Wenn also eine Abweichung des Ist-Zustands des Unterbodens von einem Soll-Zustand erkannt wird, kann in die Meldung ausgegeben werden. Die Abweichung kann durch die Steuereinheit durch eine Auswertung der Sensordaten und der Daten und/oder durch eine Auswertung auf dem entfernten Rechnersystem erkannt werden. Insbesondere können von dem wenigstens einen elektronischen Sensor aufgenommene Bilddaten mit Bilddaten verglichen werden, die von dem entfernten Rechnersystem und/oder aus dem Speicher, der vorzugsweise in dem Fahrzeug vorgesehen ist, abgerufen werden. Es kann ein Schwellenwert vorgegeben sein, der ein Maß dafür angibt, ab wann eine Abweichung des Ist-Zustandes von dem Soll-Zustand als so groß angesehen wird, dass eine Meldung bzw. ein Hinweis auszugeben ist. Beispielsweise kann ein Schwellenwert als eine Anzahl von Pixeln vorgegeben sein. Weichen die Sensordaten in mehr Pixeln als durch den Schwellenwert vorgegeben ab, so wird eine Meldung ausgegeben.As described above, the control unit can output a message on a display unit of the vehicle and/or the mobile telecommunications device. This can take place when a discrepancy between the sensor data and the data, which is preferably retrieved from the remote computer system or from a memory functionally connected to the control unit, corresponds to a discrepancy criterion. So if a deviation of the actual condition of the underbody from a target condition is detected, the message can be issued. The deviation can be recognized by the control unit through an evaluation of the sensor data and the data and/or through an evaluation on the remote computer system. In particular, image data recorded by the at least one electronic sensor can be compared with image data retrieved from the remote computer system and/or from the memory, which is preferably provided in the vehicle. A threshold value can be specified, which specifies a measure of when a deviation of the actual state from the target state is considered to be so great that a message or a notice is to be issued. For example, a threshold may be specified as a number of pixels. If the sensor data deviate in more pixels than specified by the threshold value, a message is issued.

Die Anzeige des Hinweises bzw. der Meldung kann durch eine spezifische Anwendungs-Software auf dem Telekommunikationsendgerät bzw. innerhalb des Fahrzeugs erfolgen. Die Anzeige der Meldung kann dabei optisch oder akustisch erfolgen und entsprechende Effektoren können im Fahrzeug bzw. in dem Telekommunikationsendgerät zur Ausgabe der Meldung vorgesehen sein. Selbstverständlich ist eine Ausgabe der entsprechenden Meldung innerhalb des Fahrzeugs bspw. mittels einer Anzeigeeinheit eines Navigationssystems, auf einem Multifunktions-Kombiinstrument, Head-up-Display, bzw. Anzeigen von Infotainment-Systemen möglich. Es kann, wie bereits oben erwähnt, insbesondere eine Ansicht des Unterbodens des Fahrzeugs in aktueller Konfiguration gezeigt oder übermittelt werden. Dabei können insbesondere Teile des Unterbodens farblich hervorgehoben werden, an denen sich die aktuelle Ansicht, also der Ist-Zustand des Unterbodens von einem Soll-Zustand unterscheidet.The information or message can be displayed by specific application software on the telecommunications terminal or inside the vehicle. The message can be displayed optically or acoustically, and appropriate effectors can be provided in the vehicle or in the telecommunications terminal to output the message. Of course, the corresponding message can be output inside the vehicle, for example by means of a display unit of a navigation system, on a multifunction instrument cluster, head-up display, or displays of infotainment systems. As already mentioned above, in particular a view of the underbody of the vehicle in the current configuration can be shown or transmitted. In particular, parts of the underbody can be highlighted in color where the current view, ie the actual state of the underbody, differs from a target state.

Prinzipiell ist es auch möglich, dass schlicht eine Ansicht des Unterbodens in den Innenraum des Fahrzeugs bzw. auf ein tragbares Kommunikationsendgerät und/oder entferntes Rechnersystem übertragen wird.In principle it is also possible that simply a view of the underbody is transmitted to the interior of the vehicle or to a portable communication terminal and/or remote computer system.

Bei dem wenigstens einen elektronischen und insbesondere optischen Sensor (z.B. Kamera) kann es sich auch um ein insgesamt optisches System handeln, bei dem der wenigstens eine elektronische Sensor nur ein Element ist. Beispielsweise ist es möglich, mittels einer Spiegelanordnung verschiedene Ansichten des Unterbodens gleichzeitig oder im Zeitmultiplex auf einen optischen Sensor zu spiegeln bzw. zu reflektieren und so, durch Ausrichtung bzw. Positionierung der Spiegel und/oder eine Veränderung der Position bzw. Ausrichtung der Spiegel eine Ansicht des Unterbodens durch Auswertung der Sensordaten des elektronischen bzw. optischen Sensors zu erhalten. Der Vorteil ist hier, dass am Unterboden des Fahrzeugs möglicherweise nur relativ günstige optisch aktive Elemente (z.B. Spiegel) angeordnet bzw. bewegt werden müssen, die bei einer Beschädigung des Fahrzeugs in Mitleidenschaft gezogen werden können. Teure elektronische bzw. optische Sensoren können geschützt bleiben. Der wenigstens eine Spiegel spiegelt also zumindest zeitweise wenigsten einen Teil des Unterbodens in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors bzw. auf den elektronischen Sensor.The at least one electronic and in particular optical sensor (eg camera) can also be an overall optical system in which the at least one electronic sensor is only one element. For example, it is possible to mirror or reflect different views of the underbody simultaneously or in time-division multiplex onto an optical sensor by means of a mirror arrangement and thus, by aligning or positioning the mirrors and/or a Ver changing the position or alignment of the mirrors to get a view of the underbody by evaluating the sensor data of the electronic or optical sensor. The advantage here is that possibly only relatively inexpensive optically active elements (eg mirrors) need to be arranged or moved on the underbody of the vehicle, which can be affected if the vehicle is damaged. Expensive electronic or optical sensors can remain protected. The at least one mirror thus reflects at least part of the underbody at least temporarily into the detection range of the at least one electronic sensor or onto the electronic sensor.

Insgesamt ist zu beachten, dass selbstverständlich auch das optische System bzw. der wenigstens eine elektronische Sensor und die Halterung bzw. der Klappmechanismus vor äußeren Einflüssen dahingehend geschützt werden muss, dass bei Beschädigung des Fahrzeugs dieses System möglichst unbeschädigt bleibt. Ein Schutz kann dabei durch insbesondere im Bereich der Fahrzeuge bekannten Materialien gewährleistet werden bzw. durch deren Verwendung wie bspw. Stahl, Kevlar, usw.Overall, it should be noted that of course the optical system or the at least one electronic sensor and the mount or the folding mechanism must also be protected from external influences to the effect that this system remains undamaged as far as possible in the event of damage to the vehicle. Protection can be guaranteed by materials known in particular in the field of vehicles or by using them such as steel, Kevlar, etc.

In einer weiteren Ausprägung der Erfindung kann, basierend auf der ausgegebenen Meldung, auch eine automatische oder manuell gesteuerte Funktion ausgeführt werden. Hierbei können insbesondere Aktoren am Fahrzeug vorgesehen sein, die ein Beeinflussen des Unterbodens ermöglichen. Insbesondere können bspw. Hochdruckdüsen am Fahrzeug vorgesehen sein, die, entweder automatisch oder durch Veranlassung durch einen Nutzer, einen Druckluftstoß entlang des Fahrzeugunterbodens führen, um dort etwaig angebrachte Gegenstände zu entfernen. Alternativ können auch andere Fluide wie Wasser oder ähnliches eingesetzt werden. die Steuereinheit kann die Aktoren ansteuern, wenn der Vergleich zwischen Sensordaten und Daten eine Abweichung ergibt.In a further embodiment of the invention, an automatic or manually controlled function can also be carried out based on the message that is output. In this case, actuators can be provided on the vehicle in particular, which enable the underbody to be influenced. In particular, for example, high-pressure nozzles can be provided on the vehicle, which, either automatically or at the instigation of a user, guide a blast of compressed air along the underbody of the vehicle in order to remove any objects attached there. Alternatively, other fluids such as water or the like can also be used. the control unit can control the actuators if the comparison between sensor data and data reveals a discrepancy.

Behälter für diese Fluide, bspw. in komprimierter Form, sind dabei im Fahrzeug untergebracht, bspw. in einem Gepäckraum des Fahrzeugs. Der wenigstens eine elektronische Sensor ist insbesondere eine Kamera mit einem Öffnungswinkel von 90°-250°.Containers for these fluids, for example in compressed form, are housed in the vehicle, for example in a luggage compartment of the vehicle. The at least one electronic sensor is in particular a camera with an opening angle of 90°-250°.

1 zeigt den Unterboden 10 eines Fahrzeugs 12, dass insbesondere ein Fahrzeug ist. An dem Unterboden 10 ist wenigstens ein elektronischer Sensor 14 angebracht, der wenigstens teilweise und insbesondere überwiegend den Unterboden 10 des Fahrzeugs 12 in einem Erfassungsbereich E erfasst. Schematisch ist zudem ein zweiter elektronischer Sensor 16 dargestellt, der alternativ oder zusätzlich am Unterboden des Fahrzeugs 12 angeordnet sein kann. Es ist zu verstehen, dass der wenigstens eine elektronische Sensor 14 und/oder der zweite elektronische Sensor 16 auch auf andere Weise, insbesondere an anderen Positionen an dem Unterboden 10 angebracht sein können. Zudem können mehr als die dargestellten elektronischen Sensoren am Unterboden 10 des Fahrzeugs 12 angebracht sein. Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 ist mit einer Steuereinheit 18 verbunden. Die Steuereinheit 18 dient insbesondere dazu, die Sensordaten des wenigstens einen elektronischen Sensors 14 und/oder des zweiten elektronischen Sensors 16 zu erfassen. Optional kann die Steuereinheit 18 auch eine Auswertung der Sensordaten vornehmen. 1 shows the underbody 10 of a vehicle 12 that is in particular a vehicle. At least one electronic sensor 14 is attached to the underbody 10, which at least partially and in particular predominantly detects the underbody 10 of the vehicle 12 in a detection range E. A second electronic sensor 16 is also shown schematically, which can be arranged alternatively or additionally on the underbody of vehicle 12 . It is to be understood that the at least one electronic sensor 14 and/or the second electronic sensor 16 can also be attached in other ways, in particular in other positions on the underbody 10 . In addition, more than the illustrated electronic sensors may be attached to the underbody 10 of the vehicle 12 . The at least one electronic sensor 14 is connected to a control unit 18 . The control unit 18 serves in particular to acquire the sensor data of the at least one electronic sensor 14 and/or the second electronic sensor 16 . Optionally, the control unit 18 can also evaluate the sensor data.

Die Steuereinheit 18 kann weiter mit einer Kommunikationseinheit 20 direkt oder indirekt verbunden sein. Mittels der Kommunikationseinheit 20 kann die Steuereinheit 18 erfasste Sensor Daten beispielsweise an ein entferntes Rechnersystem 30 und/oder an ein Telekommunikationsendgerät 40 übermitteln. So kann eine Auswertung der erfassten Sensordaten auch in dem entfernten Rechnersystem 30 und/oder in dem Telekommunikationsendgerät 40 erfolgen. Eine Auswertung erfolgt insbesondere dahingehend, ob ein Ist-Zustand des Unterbodens 10, der auf Basis der erfassten Sensordaten bestimmt wird, von einem Soll-Zustand des Unterbodens 10 abweicht. In der Steuereinheit 18 bzw. einem Speicher der Steuereinheit 18, in dem entfernten Rechnersystems 30 bzw. einem Speicher des entfernten Rechnersystem 30 und/oder in einem Telekommunikationsendgerät 40 bzw. einem Speicher des Telekommunikationsendgeräts 40 können entsprechend Daten hinterlegt sein, die einen Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren. Insbesondere können Daten, die den Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren von dem entfernten Rechnersystem 30 und/oder dem Telekommunikationsendgerät 40 zu der Steuereinheit 18 übertragen bzw. von der Steuereinheit 18 von dort abgerufen werden. Zur Auswertung der Sensordaten und insbesondere zu einem Vergleich der Sensordaten mit den Daten, die einen Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren, weisen die Steuereinheit 18, das entfernte Rechnersystem 30 und/oder das Telekommunikationsendgerät 40 eine entsprechende Verarbeitungseinheit (nicht gezeigt) auf.The control unit 18 can further be connected to a communication unit 20 directly or indirectly. By means of the communication unit 20, the control unit 18 can transmit detected sensor data to a remote computer system 30 and/or to a telecommunications terminal 40, for example. In this way, the sensor data recorded can also be evaluated in the remote computer system 30 and/or in the telecommunications terminal 40 . An evaluation is carried out, in particular, as to whether an actual state of the underbody 10, which is determined on the basis of the recorded sensor data, deviates from a target state of the underbody 10. In the control unit 18 or a memory of the control unit 18, in the remote computer system 30 or a memory of the remote computer system 30 and/or in a telecommunication terminal 40 or a memory of the telecommunication terminal 40, corresponding data can be stored that indicate a desired state of the underbody 10 represent. In particular, data that represent the desired state of the underbody 10 can be transmitted from the remote computer system 30 and/or the telecommunications terminal 40 to the control unit 18 or retrieved from there by the control unit 18 . Control unit 18, remote computer system 30 and/or telecommunications terminal 40 have a corresponding processing unit (not shown) for evaluating the sensor data and, in particular, for comparing the sensor data with the data representing a target state of underbody 10.

Wird auf Basis der Auswertung der Sensordaten, die von dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 geliefert werden, bzw. durch einen Vergleich der Sensordaten mit den Daten, die einen Soll-Zustand des Unterbodens 10 repräsentieren, festgestellt, dass ein Soll-Zustand am Unterboden 10 nicht vorliegt, so kann durch die Steuereinheit 18, das entfernte Rechnersystem 30 und/oder das Telekommunikationsendgerät 40 eine Meldung ausgegeben werden und insbesondere ein Hinweis darauf, dass der Ist-Zustand von dem Soll-Zustand abweicht. Diese Meldung kann insbesondere durch eine optische und/oder akustische Signalisierung in dem Fahrzeug 12 bzw. durch das Telekommunikationsendgerät 40 ausgegeben werden. Beispielsweise weist das Fahrzeug 12 eine Anzeigeeinheit 22 auf die die entsprechende Meldung ausgeben kann. Ebenso kann das Telekommunikationsendgerät 40 eine Anzeigeeinheit 42 aufweisen, die zur Ausgabe der Meldung eingesetzt werden kann.
Die Auswertung der Sensordaten insbesondere bezüglich des Soll-Zustandes des Unterbodens 10 erfolgt insbesondere dahingehend, dass Abweichungen des ist-Zustandes von dem Soll-Zustand durch die Meldung angezeigt werden. Insbesondere kann durch Auswertung von Bilddaten und insbesondere durch ein überlagern von Bilddaten, die den Soll-Zustand des Unterbodens 10 darstellen mit Bilddaten aus den Sensordaten, die den Ist-Zustand des Unterbodens 10 darstellen bestimmt werden, wo am Unterboden eine Abweichung vorliegt. Die entsprechende Abweichung kann dann hervorgehoben werden und die Bilddaten, die den ist-Zustand des Unterbodens 10 beschreiben können dann mit der Hervorhebung zu der Anzeigeeinheit 22 bzw. der Anzeigeeinheit 42 übermittelt werden.If, on the basis of the evaluation of the sensor data supplied by the at least one electronic sensor 14, or by comparing the sensor data with the data that represents a target condition of underbody 10, it is determined that a target condition of underbody 10 is not present, a message can be issued by the control unit 18, the remote computer system 30 and/or the telecommunication terminal 40 and in particular an indication that the current situation deviates from the target situation. This message can be output in particular by optical and/or acoustic signaling in vehicle 12 or by telecommunications terminal 40 . For example, the vehicle 12 has a display unit 22 that can output the corresponding message. Likewise, the telecommunications terminal 40 can have a display unit 42 that can be used to output the message.
The evaluation of the sensor data, in particular with regard to the desired state of the underbody 10, is carried out in particular to the effect that deviations between the actual state and the desired state are indicated by the message. In particular, by evaluating image data and in particular by superimposing image data representing the target state of underbody 10 with image data from the sensor data representing the actual state of underbody 10, it can be determined where there is a deviation on the underbody. The corresponding deviation can then be highlighted and the image data that describe the actual state of the underbody 10 can then be transmitted to the display unit 22 or the display unit 42 with the highlighting.

Wie in 2 dargestellt ist, kann beispielsweise eine Meldung 44 auf der Anzeigeeinheit 42 des Telekommunikationsendgeräts 40 ausgegeben werden. Mit der Meldung 44 kann auch eine Ansicht des Unterbodens 12 bzw. eine abstrakte Repräsentation des Unterbodens 12 auf der Anzeigeeinheit 42 des Telekommunikationsendgeräts 40 angezeigt werden, in der die Abweichungen von dem Soll-Zustand hervorgehoben ist. Die Hervorhebung kann beispielsweise durch eine Einfärbung, Umrandung, oder sonstige kenntlich machen der Abweichungen erfolgen. Selbst verständlich kann analog eine Anzeige auf der Anzeigeeinheit 22 es Fahrzeugs zwei erfolgen. Die Meldung wird insbesondere durch eine spezifische Software Applikationen angezeigt, die auf dem Telekommunikationsendgerät 40 ausgeführt wird.As in 2 is shown, for example, a message 44 can be output on the display unit 42 of the telecommunications terminal 40 . The message 44 can also be used to display a view of the underbody 12 or an abstract representation of the underbody 12 on the display unit 42 of the telecommunications terminal 40, in which the deviations from the target state are highlighted. The highlighting can be done, for example, by coloring, framing, or otherwise making the deviations recognizable. Of course, a display on the display unit 22 of vehicle two can take place analogously. The message is displayed in particular by a specific software application that runs on the telecommunications terminal 40 .

3a veranschaulicht mögliche Ausführungen des Mechanismus, an dem der wenigstens eine elektronische Sensor 14 am Unterboden des Fahrzeugs 12 angebracht sein kann. Dargestellt ist ein Klappmechanismus 50 mit einem Arm 51, an dem der wenigstens eine Sensor 14 und/oder der zweite Sensor 16 angeordnet sein können. Der wenigstens eine Sensor 14 und/oder der zweite Sensor 16 können insbesondere mit einer Lichtquelle ausgestattet sein, die in den Erfassungsbereich des wenigstens einen elektronischen Sensors 14 emittiert und die den Erfassungsbereich vorzugsweise vollständig ausleuchtet. Die Lichtquelle kann dabei in den Sensor bzw. das Sensorgehäuse integriert sein oder separat an dem Arm 51 vorgesehen sein. Der Arm 51 kann an einem Befestigungselement 52 angebracht sein, dass mit einen Aktor versehen ist, um die Bewegung des Armes 51 zu steuern. Durch ein ansteuern des Aktors kann der Arm 51 insbesondere aus einer Ruheposition 53 (erste Lage) in eine Aufnahmeposition (zweite Lage) bewegt werden. Der am 51 ist an dem Befestigungselement 52 insbesondere drehbar um eine Achse des Befestigungselements 52. Die die Drehachse steht dabei im Wesentlichen senkrecht auf dem Unterboden 10. 3a illustrates possible implementations of the mechanism to which the at least one electronic sensor 14 may be attached to the underbody of the vehicle 12 . A folding mechanism 50 is shown with an arm 51 on which the at least one sensor 14 and/or the second sensor 16 can be arranged. The at least one sensor 14 and/or the second sensor 16 can in particular be equipped with a light source which emits into the detection area of the at least one electronic sensor 14 and which preferably completely illuminates the detection area. The light source can be integrated into the sensor or the sensor housing, or it can be provided separately on the arm 51 . The arm 51 may be attached to a fastener 52 which is provided with an actuator to control the movement of the arm 51 . By activating the actuator, the arm 51 can be moved in particular from a rest position 53 (first position) into a receiving position (second position). The am 51 can be rotated on the fastening element 52 in particular about an axis of the fastening element 52. The axis of rotation is essentially perpendicular to the underbody 10.

3b zeigt eine alternative Ausgestaltung eines Sensorsystems, das wiederum mit dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 und/oder dem zweiten elektronischen Sensor 16 ausgestaltet ist. Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 und/oder der zweite elektronische Sensor 16 sind nunmehr an einem Teleskopmechanismus 60 angeordnet. Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 kann mittels des Teleskopmechanismus 60 insbesondere aus einer Ruheposition 63 (erste Lage) von dem Unterboden ziehen in Richtung einer Fahrfläche des Fahrzeugs 12 bewegt werden (zweite Lage). Beispielsweise kann der wenigstens eine Sensor 16 auf einem Teller 61 des Teleskopmechanismus 60 angeordnet sein. Der Teleskopmechanismus 60 kann wiederum ein Befestigungselement 62 aufweisen, das einen Aktor aufweist, mittels dem die Sensoranordnung um eine Achse, die insbesondere senkrecht auf dem Unterboden 10 steht drehbar ist. 3b shows an alternative configuration of a sensor system, which in turn is configured with the at least one electronic sensor 14 and/or the second electronic sensor 16. The at least one electronic sensor 14 and/or the second electronic sensor 16 are now arranged on a telescopic mechanism 60 . The at least one electronic sensor 14 can be moved by means of the telescopic mechanism 60 in particular from a rest position 63 (first position) from the underbody in the direction of a driving surface of the vehicle 12 (second position). For example, the at least one sensor 16 can be arranged on a plate 61 of the telescopic mechanism 60 . The telescopic mechanism 60 can in turn have a fastening element 62 which has an actuator by means of which the sensor arrangement can be rotated about an axis which is in particular perpendicular to the underbody 10 .

Durch die drehbare Lagerung des wenigstens einen elektronischen Sensors 14 wird der erfasste Bereich des Unterbodens bei Drehung vergrößert. Die erfassten Sensordaten müssen dann noch entzerrt und/oder kombiniert werden, um eine konsolidierte Datenbasis für die Auswertung bereitzustellen.Due to the rotatable mounting of the at least one electronic sensor 14, the detected area of the underbody is enlarged during rotation. The recorded sensor data must then be equalized and/or combined in order to provide a consolidated database for the evaluation.

Der wenigstens eine elektronische Sensor 14 kann auch Teil eines optischen Systems 70 sein. Dies ist in 4 schematisch gezeigt. 4 entspricht dabei im Wesentlichen der 1, wobei die Steuereinheit 18 sowie die weiteren Elemente der 1 nicht erneut dargestellt sind. An dem Unterboden 10 des Fahrzeugs 12 ist nun wenigstens ein Spiegel angeordnet, der dazu eingerichtet ist, wenigstens einen Teil des Unterbodens 10 zu dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 zu spiegeln. Durch den wenigstens einen Spiegel 71 und möglicherweise weitere Spiegel (exemplarisch in 4 durch Dreiecke dargestellt) ist es möglich, unterschiedliche Bereiche des Unterbodens zu dem wenigstens einen elektronischen Sensor 14 zu spiegeln. Auch der wenigstens eine Spiegel 71 kann drehbar gelagert sein. Der eine elektronische Sensor 14 und/oder der wenigstens eine Spiegel 71 können in den Unterboden versenkbar sein. Es kann auch sein, dass der eine elektronische Sensor 14 von dem wenigstens einen Spiegel 71 eingespielte Bilder im zeitmultiplex erfasst.The at least one electronic sensor 14 can also be part of an optical system 70 . this is in 4 shown schematically. 4 essentially corresponds to the 1 , Wherein the control unit 18 and the other elements of 1 are not shown again. At least one mirror is now arranged on the underbody 10 of the vehicle 12 and is set up to reflect at least a part of the underbody 10 towards the at least one electronic sensor 14 . Through the at least one mirror 71 and possibly further mirrors (example in 4 represented by triangles) it is possible to mirror different areas of the underbody to the at least one electronic sensor 14 . The at least one mirror 71 can also be rotatably mounted. One electronic sensor 14 and/or the at least one mirror 71 can be lowered into the underbody. It may also be that an electronic sensor 14 of the at least one mirror 71 captures images recorded in time-division multiplex.

Ebenfalls dargestellt sind die optionalen Aktoren 72 (als Trapeze dargestellt). Diese können wie bereits beschrieben durch die Steuereinheit 18 angesteuert werden, um insbesondere einen Fluiddruckstoß über eine Auslassdüse aus zu stoßen. Die Orientierung der Aktoren kann dabei durch die Steuereinheit einstellbar sein. Ebenso kann die Steuereinheit den Druckstoß in seiner Intensität einstellen.Also shown are the optional actuators 72 (shown as trapezoids). As already described, these can be actuated by the control unit 18 in order in particular to eject a surge of fluid pressure via an outlet nozzle. The orientation of the actuators can be adjustable by the control unit. The control unit can also adjust the intensity of the pressure surge.

5a - 5d zeigen exemplarisch verschiedene Ansichten eines Unterbodens 10 der von mehreren elektronischen Sensoren 14, 16 am Unterboden eines Fahrzeugs 12 aufgenommen wird. 5a - 5d zeigen insbesondere, dass mehrere Sensoren 14, 16 an dem Unterboden 10 eines Fahrzeugs 12 angeordnet sein können und insbesondere zwischen, vor und hinter einer Achse. Auch können bestimmte Bereiche des Unterbodens 10 mit separaten Sensoren 14, 16 überwacht werden. 5a zeigt dabei z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 auf den Unterboden 10 von einer Position hinter der Hinterachse des Fahrzeugs 12, z.B. in einer zweiten Lage an einem hinteren Stoßfänger, nach vorne. 5b zeigt z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 von einer Position zwischen Vorderachse und Hinterachse des Fahrzeugs 12 auf den Unterboden 10 nach vorne. 5c zeigt z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 auf den Unterboden 10 von einer Position zwischen Vorderachse und Hinterachse des Fahrzeugs 12 nach hinten. 5d zeigt z.B. eine Sicht des wenigstens einen elektronischen Sensors 14, 16 von einer Position vor der Vorderachse des Fahrzeugs 12, z.B. in einer zweiten Lage an einem vorderen Stoßfänger, auf den Unterboden 10 nach hinten. 5a - 5d 12 show various views of an underbody 10, which is recorded by a plurality of electronic sensors 14, 16 on the underbody of a vehicle 12. 5a - 5d show in particular that a plurality of sensors 14, 16 can be arranged on the underbody 10 of a vehicle 12 and in particular between, in front of and behind an axle. Certain areas of the underbody 10 can also be monitored with separate sensors 14, 16. 5a shows, for example, a view of the at least one electronic sensor 14, 16 on the underbody 10 from a position behind the rear axle of the vehicle 12, for example in a second position on a rear bumper, forwards. 5b shows, for example, a forward view of the at least one electronic sensor 14, 16 from a position between the front axle and rear axle of the vehicle 12 onto the underbody 10. 5c shows, for example, a view of the at least one electronic sensor 14, 16 on the underbody 10 from a position between the front axle and rear axle of the vehicle 12 to the rear. 5d shows, for example, a view of the at least one electronic sensor 14, 16 from a position in front of the front axle of the vehicle 12, for example in a second position on a front bumper, onto the underbody 10 to the rear.

Claims

Vehicle (12), comprising an underbody detection system comprising at least one camera (14, 16) which can record radiation in the visible and/or non-visible spectrum and which is attached to an underbody (10) of the vehicle (12), - A detection area (E) of the at least one camera (14, 16) being set up to predominantly or at least partially detect the underbody (10) of the vehicle (12) in order to detect a structure or an object on the underbody (10). , - wherein the vehicle (12) has a control unit (18) which is connected to the at least one camera (14, 16), - wherein the vehicle (12) has a communication unit (20), and wherein the control unit (18) is set up to transmit recorded image data by means of the communication unit (20) to a remote computer system (30) located outside the vehicle (12), in particular a Server system or a telecommunications terminal (40) to transmit, - wherein the remote computer system (30) or the telecommunications terminal (40) is set up to evaluate image data from the at least one camera (14, 16) and to use image data stored in a memory, which reflects a target condition of the underbody (10). to compare.

vehicle after claim 1 , wherein the at least one camera (14, 16) has an optical axis which is directed towards the underbody (10) at least in a recording position of the camera (14, 16).

Vehicle (12) after claim 1 or 2 , wherein the at least one camera (14, 16) is held on a mechanism (50, 60) which is adapted to move the at least one camera (14, 16) from a first position, which corresponds to a rest position, to a second position , which corresponds to a receiving location to bring.

Vehicle (12) after claim 3 , wherein the at least one camera (14, 16) and/or the mechanism (50, 60) is rotatably mounted on the underbody (10).

Vehicle (12) according to one of the preceding claims, wherein the at least one camera (14, 16) is arranged between wheels of the vehicle (12) and/or on/in a bumper of the vehicle (12).

Vehicle (12) according to one of the preceding claims, wherein the at least one camera (14, 16) has a light source which emits light in the visible and/or non-visible spectrum into the detection range of the at least one camera (14, 16).

Vehicle (12) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (18) is set up to retrieve data from the remote computer system (30) by means of the communication unit (20).

Vehicle (12) according to one of the preceding claims, wherein the control unit (18) is set up to display a message (44) on a display unit (22) of the vehicle (12) and/or a display unit (42) of the mobile telecommunications terminal (40). to be output if there is a discrepancy between the image data of the at least one camera and the image data that represent a target state of the underbody (10), - exceeds a specified number of pixels or - another threshold value or - corresponds to another deviation criterion.

Vehicle (12) after claim 8 , image data representing a target state of the underbody (10) being superimposed with image data from the camera representing the actual state of the underbody (10), and wherein the image data representing the actual state of the underbody (10 ) are transmitted with a highlighting to the display unit (22) and/or the display unit (42).

Vehicle (12) after claim 8 or 9 , with the message (44) - a view of the underbody (10) and/or - an abstract representation of the underbody (10) in which deviations from the desired state of the underbody (10) are highlighted being displayed.

Vehicle (12) according to one of the preceding claims, - An actuator (72) being arranged on the underbody (10). - wherein the control unit (18) is set up to activate the actuator (72) if the comparison between the image data of the at least one camera and image data representing a target state of the underbody (10) results in a discrepancy, and - wherein the actuator is set up to eject a fluid.

Vehicle (12) according to one of the preceding claims, wherein at least one mirror (71) is attached to the underbody (10) which at least temporarily reflects at least part of the underbody (10) to the at least one camera (14, 16).

A vehicle (12) according to any one of the preceding claims, wherein the vehicle (12) is a security vehicle.