Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Motorsteuersystem gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1 und wie durch EP-A-0 892 096 offenbart. Die Hauptsteuergeräte dieses
Motorsteuersystems sind im Hauptrechner in Reihe geschaltet.The
The present invention relates to an engine control system according to the preamble
of claim 1 and as disclosed by EP-A-0 892 096. The main controllers this
Motor control system are connected in series in the main computer.
EP-A-0
632 352 offenbart weiterhin ein Steuersystem für eine Textilmaschine wie eine
Webmaschine mit einem Hauptsteuergerät, das an einer Seite an eine
Steuerung der Webmaschine über
zugeordnete Leitungen und/oder eine Serienleitung und auf der anderen
Seite mit einem Periphergerät
oder Periphergeräten über eine
synchrone Serienleitung angeschlossen ist, und mit einer Gruppe
Nebensteuergeräten,
von denen jedes ein integraler Bestandteil des jeweiligen Periphergeräts zum Senden
von Daten über
die synchrone Serienleitung und zum Empfang von Daten vom Hauptsteuergerät über die
gleiche Verbindungsleitung ist. Mittels eines Netzwerks kann das
Hauptsteuergerät
auch mit anderen ähnlichen
Webmaschinen verbunden sein, die parallel gesteuert werden.EP-A-0
632 352 further discloses a control system for a textile machine such as
Weaving machine with a main control unit attached to one side
Control of the weaving machine via
associated lines and / or a series line and on the other
Side with a peripheral device
or peripherals over one
synchronous serial line is connected, and with a group
In addition to controllers,
each of which is an integral part of the respective peripheral device for transmission
of data over
the synchronous serial line and for receiving data from the main control unit via the
same connection line is. By means of a network that can
Main control unit
also with other similar ones
Connected weaving machines that are controlled in parallel.
Der
vorliegenden Erfindung liegt das Problem zugrunde, eine Schaltung
mit reduzierter Komplexität
bei verbesserter Datenübertragungsmöglichkeit
zu realisieren.Of the
The present invention is based on the problem of a circuit
with reduced complexity
with improved data transfer capability
to realize.
Dieses
Problem wird durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen
Merkmale gelöst.This
Problem is indicated by the in the characterizing part of claim 1
Characteristics solved.
Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 ist
eine schematische Vorderansicht einer Mehrfachtextilmaschine mit
Einzelspindelantrieb wie einer Zwirnmaschine, die ein Motorsteuersystem
gemäß der Erfindung
hat. 1 Fig. 10 is a schematic front view of a multi-spindle single spindle type machine such as a twisting machine having an engine control system according to the invention.
2 ist
eine schematische Seitenansicht der Zwirnmaschine längs der
Linie II-II in 1. 2 is a schematic side view of the twisting machine along the line II-II in 1 ,
3 ist
ein Blockschaltbild eines Motorsteuersystems der Zwirnmaschine. 3 is a block diagram of a motor control system of the twisting machine.
4 ist
ein Ablaufdiagramm eines Einstellwerteübertragungsvorgangs, der durchgeführt wird, wenn
das Hauptsteuergerät
des Systems aktiviert wird. 4 Fig. 10 is a flow chart of a set value transfer operation performed when the main controller of the system is activated.
5 ist
ein Ablaufdiagramm eines Einstellwerteübertragungsvorgangs, der durchgeführt wird, wenn
eine CPU eines Motorsteuergeräts
des Systems zurückgestellt
wird. 5 FIG. 10 is a flowchart of a set value transfer operation performed when a CPU of an engine ECU of the system is reset.
6 ist
ein Ablaufdiagramm eines Fehlerinformationsvorgangs im System. 6 is a flowchart of an error information process in the system.
7 ist
ein Ablaufdiagramm eines Einstellwerteänderungsvorgangs im System. 7 Fig. 10 is a flow chart of a set value change operation in the system.
Detaillierte Beschreibung
der bevorzugten AusführungsformDetailed description
the preferred embodiment
In 1 und 2 ist 1 der
Maschinenkörper
einer Zwirnmaschine, 2 ist eine Gruppe von am Maschinenkörper 1 installierten
Antriebsmotoren mit veränderbarer
Geschwindigkeit, und 3 ist eine von dem entsprechenden
Antriebsmotor 2 koaxial angetriebene Spindel. 4 ist
eine Lieferspule, die so eingesetzt ist, dass sie koaxial zur entsprechenden
Spindel 3 bewegt werden kann, und die durch eine geeignete Bremseinrichtung
unabhängig
von der Drehung der Spindel 3 stationär gehalten wird. 5 ist
eine Fadenführung
zum Führen
eines Fadens Y, der von der Lieferspule 4 zu einer Aufspulvorrichtung
abgespult wird, und 6 ist eine Zufuhrrolle zum Zuführen des
Fadens Y in die Aufspulvorrichtung, während dessen Spannung eingestellt
wird. 7 ist eine Traversierführung zum schrägen Transferieren
des Fadens Y, und 8 ist eine Aufspultrommel zum Drehantrieb
einer Auflaufspule 9 aufgrund des Oberflächenkontakts.
Jede Spulstelle besteht aus dem Antriebsmotor 2, der Spindel 3,
der Lieferspule 4, der Fadenführung 5, der Zufuhrrolle 6,
der Traversierführung 7,
der Aufspultrommel 8 und der Auflaufspule 9 usw.
Die Traversierführung 7 sitzt
auf einer Traversierstange 10 für jede Spulstelle, und die
Traversierstange 10 wird in axialer Richtung durch einen
Antriebsmechanismus auf der Seite eines Steuergeräts 15 hin
und her bewegt, der auf der linken Seite des Maschinenkörpers 1 durch
eine unterbrochene Linie gezeigt ist. Für alle Spulstellen werden die
Aufspultrommeln 8 gleichzeitig von der Trommelwelle 11 drehangetrieben,
und die Trommelwelle 11 wird von der Antriebsquelle auf der
Seite des Steuergeräts 15 angetrieben.
Der Faden Y wird auf eine auf einer Gabel 12 sitzende Aufspulhülse 13 als
Auflaufspule 9 aufgespult.In 1 and 2 is 1 the machine body of a twisting machine, 2 is a group of on the machine body 1 installed drive motors with variable speed, and 3 is one of the corresponding drive motor 2 Coaxially driven spindle. 4 is a supply spool that is inserted so that it is coaxial with the corresponding spindle 3 can be moved, and by a suitable braking device regardless of the rotation of the spindle 3 is kept stationary. 5 is a thread guide for guiding a yarn Y, that of the supply spool 4 is unwound to a winding device, and 6 is a feed roller for feeding the yarn Y into the winder while adjusting its tension. 7 is a traverse guide for obliquely transferring the yarn Y, and 8th is a winding drum for the rotary drive of a package 9 due to the surface contact. Each winding unit consists of the drive motor 2 , the spindle 3 , the delivery spool 4 , the thread guide 5 , the feed roll 6 , the traversal guide 7 , the winding drum 8th and the package 9 etc. The traverse guide 7 sitting on a Traversierstange 10 for each winding unit, and the traversing bar 10 is in the axial direction by a drive mechanism on the side of a controller 15 moved back and forth on the left side of the machine body 1 is shown by a broken line. For all winding stations are the winding drums 8th at the same time from the drum shaft 11 rotationally driven, and the drum shaft 11 is from the drive source on the side of the controller 15 driven. The thread Y is on a fork 12 seated winding tube 13 as a package 9 wound.
Mit
dem oben beschriebenen Aufbau der Zwirnmaschine wird ein Zwirnvorgang
für jede
Spulstelle wie folgt durchgeführt.With
The above-described construction of the twisting machine becomes a twisting operation
for every
Spooling performed as follows.
Ein
von der Lieferspule 4 abgespulter Faden Y wird vom oberen
Ende der Spindel 3 durch das Innere der Spindel 3 nach
unten geführt
und unten an der Spindel 3, die mit hoher Geschwindigkeit
in radialer Richtung gedreht wird, abgegeben. Da der abgegebene
Faden Y gedreht wird, während
er von der Lieferspule 4 abgespult wird, wird er in dieser
Phase einmal verdrillt. Außerdem
wird der unten an der Spindel 3 abgegebene Faden Y über die
Fadenführung 5 zur
Zufuhrrolle 6 geführt,
während
er um den Außenumfang
der Lieferspule 4 aufgrund der Drehung der Spindel 3 gedreht
wird. Dies bedeutet, dass in dieser Phase der Faden Y, der von der
Spindel 3 abgegeben wird, wieder verdrillt wird, während er
um die Lieferspule 4 schwingt, so dass der verdrillte Faden
Y, der zweimal verdrillt wurde, von der Zufuhrrolle 5 zur
Traversierführung 7 transferiert
wird. Der verdrillte Faden Y, dessen Spannung von der Zufuhrrolle 6 auf
einen bestimmten Wert eingestellt wird, wird auf die Auflaufspule 9,
die von der Aufspultrommel 8 drehangetrieben wird, gespult.One from the delivery spool 4 Unwound Y-thread is taken from the upper end of the spindle 3 through the interior of the spindle 3 guided down and at the bottom of the spindle 3 , which is rotated at high speed in the radial direction delivered. As the dispensed yarn Y is rotated while it is being delivered from the supply spool 4 is unwound, it is twisted once in this phase. Also, the bottom of the spindle 3 dispensed Y thread over the thread guide 5 to the feed roll 6 while passing around the outer circumference of the supply spool 4 due to the rotation of the spindle 3 is turned. This means that at this stage the thread Y, that of the spindle 3 is dispensed, is twisted again while he is around the supply spool 4 vibrates, so that the twisted Fa the Y, which was twisted twice, from the supply roll 5 to the Traversierführung 7 is transferred. The twisted thread Y, its tension from the feed roll 6 set to a certain value is placed on the package 9 coming from the winding drum 8th is rotated, spooled.
Bei
dieser Ausführungsform
sind, wie 1 zeigt, acht Spulstellen, die
sich vom Antriebsmotor 2 zur Aufspultrommel 8 erstrecken,
in seitlicher Richtung des Maschinenkörpers 1 nebeneinander
angeordnet, und acht weitere Spulstellen sind hinter den ersten
acht Spulstellen und entgegengesetzt zu diesen angeordnet. Dies
bedeutet, dass die 16 Spulstellen eine Einheit bilden. Die gleiche
Anzahl dieser Spindeln sind in einer oberen Stufe des Maschinenkörpers 2 angeordnet.
Dies bedeutet, dass die 32 Spulstellen insgesamt an einem einzigen
Rahmen des Maschinenkörpers 1 sitzen,
und bei einer tatsächlichen
Zwirnmaschine ist eine große
Anzahl solcher Rahmen nebeneinander in seitlicher Richtung angeordnet.
Der einzige Hauptrechner 50, der im Steuergerät 15 angeordnet
ist, steuert den Maschinenkörper 1,
der aus mehreren Rahmen besteht.In this embodiment, as 1 shows eight winding units extending from the drive motor 2 to the winding drum 8th extend, in the lateral direction of the machine body 1 arranged side by side, and eight further winding units are arranged behind the first eight winding units and opposite to these. This means that the 16 winding units form a unit. The same number of these spindles are in an upper stage of the machine body 2 arranged. This means that the 32 winding units in total on a single frame of the machine body 1 sit, and in an actual twisting machine, a large number of such frames are arranged side by side in the lateral direction. The only host 50 in the controller 15 is arranged, controls the machine body 1 which consists of several frames.
Die
Qualität
des verdrillten Fadens Y, der von einer Spulstelle gespult wird, ändert sich
mit der Drehgeschwindigkeit der Spindel 3. Daher muss für eine gleichmäßige Qualität des verdrillten
Fadens Y in der Auflaufspule 9 die Drehgeschwindigkeit
(die Drehzahl) des Antriebsmotors 2 für jede Spulstelle auf der Grundlage
eines Befehlssignals vom Hauptrechner 50 genau gesteuert
werden, und die Drehgeschwindigkeit des Antriebsmotors 2 für jede Spulstelle
muss genau kontrolliert werden. Wenn eine Schwierigkeit wie ein
Fadenbruch in irgendeiner Spulstelle auftritt, ändert sich die Belastung des
entsprechenden Antriebsmotors 2, was sofort zum Hauptrechner 50 gemeldet
werden muss.The quality of the twisted yarn Y, which is spooled by a winding unit, changes with the rotational speed of the spindle 3 , Therefore, for a uniform quality of the twisted yarn Y in the package 9 the rotational speed (the speed) of the drive motor 2 for each winding unit based on a command signal from the host computer 50 be precisely controlled, and the rotational speed of the drive motor 2 for each winding unit must be precisely controlled. When a problem such as yarn breakage occurs in any winding station, the load of the corresponding drive motor changes 2 What immediately becomes the main computer 50 must be reported.
Die
Antriebsmotoren 2 werden von mehreren Motorsteuergeräten 30 gesteuert.
Mehrere Motorsteuergeräte 30 (8
Motorsteuergeräte 30)
für eine Einheit
(16 Spulstellen) werden von einem Hauptsteuergerät 40 kontrolliert
und gesteuert, und mehrere Hauptsteuergeräte 40 für jede Einheit
(für jeweils 8
Motorsteuergeräte 30)
werden zusammen von dem einzigen Hauptrechner 50 gesteuert.
Bei der Zwirnmaschine dieser Ausführungsform, wie sie in 1 und 2 gezeigt
ist, erstreckt sich ein Kanal 20 für die eine Einheit in Längsrichtung
des Maschinenkörpers 1,
und in der Mitte zwischen der vorderen und hinteren Reihe von Spulstellen,
die in Längsrichtung des
Maschinenkörpers 1 nebeneinander
angeordnet sind. Die acht Motorsteuergeräte 30 und das einzige Haupt steuergerät 40 sind
im Kanal 20 angeordnet. Die obere und die untere Einheit
haben den gleichen Aufbau.The drive motors 2 are used by several engine control units 30 controlled. Several engine control units 30 (8 engine control units 30 ) for one unit ( 16 Spooling points) are from a main control unit 40 controlled and controlled, and several main control units 40 for each unit (for every 8 engine control units 30 ) are made together by the single host 50 controlled. In the twisting machine of this embodiment, as in 1 and 2 is shown, a channel extends 20 for the one unit in the longitudinal direction of the machine body 1 , and in the middle between the front and rear row of winding units, in the longitudinal direction of the machine body 1 are arranged side by side. The eight engine control units 30 and the only main controller 40 are in the channel 20 arranged. The upper and lower units have the same structure.
Es
wird nun der Aufbau des Motorsteuersystems gemäß dieser Ausführungsform
beschrieben.It
Now, the structure of the engine control system according to this embodiment
described.
In 3 steuert
das Hauptsteuergerät
jedes Motorsteuergerät 30 aufgrund
des Befehls des Hauptrechners 50 und besteht aus einem
Mikrocomputer 41 mit einer CPU 42, einem Speicher 43,
Verbindungsschnittstellen (I/F) 44, 45, einem
Multiplexer (MPX) 46, einer Eingangs/Ausgangsschnittstelle
(I/F) 47 und dergleichen. Der Mikrocomputer 41 ist
an den Hauptrechner 50 über
eine Serienübertragungsleitung
La und die Verbindungsschnittstelle (I/F) 44 und mit jedem
Motorsteuergerät 30 über eine
Serienverbindungsleitung Lb über
die Verbindungsschnittstelle (I/F) 45 und an den MPX 46 angeschlossen.
Ein Start-, Notstopp-, Sofortstoppschalter und weitere Schalter
(nicht gezeigt), die am Steuergerät 15 vorgesehen sind,
sind mit dem Mikrocomputer 41 über die Eingangs-/Ausgangsschnittstelle
(I/F) 47 verbunden.In 3 the main control unit controls each engine control unit 30 due to the instruction of the main computer 50 and consists of a microcomputer 41 with a CPU 42 , a store 43 , Connection Interfaces (I / F) 44 . 45 , a multiplexer (MPX) 46 , an input / output interface (I / F) 47 and the same. The microcomputer 41 is at the main computer 50 via a serial transmission line La and the connection interface (I / F) 44 and with every engine control unit 30 via a serial connection line Lb via the connection interface (I / F) 45 and to the MPX 46 connected. A start, emergency stop, instant stop and other switches (not shown) connected to the control unit 15 are provided with the microcomputer 41 via the input / output interface (I / F) 47 connected.
Jedes
Steuergerät 30 ist
ein Invertermodul zur Steuerung der entsprechenden Antriebsmotoren 2 und
besteht aus einem Mikrocomputer 31 mit einer CPU 32,
einem Speicher 33, einer Verbindungsschnittstelle (I/F) 34 und
Inverterschaltungen 35. Der Mikrocomputer 31 ist
mit dem Hauptsteuergerät 40 über die
Serienverbindungsleitung Lb und die Verbindungsschnittstelle (I/F) 34 verbunden.
Der Mikrocomputer 31 steuert die Inverterschaltungen 35,
um wiederum die Drehung der Antriebsmotoren 2 zu steuern,
während
die Drehgeschwindigkeit der Antriebsmotoren 2 auf der Grundlage
der Daten kontrolliert wird, die von einem Drehsensor (nicht gezeigt)
erfasst werden. Bei dieser Ausführungsform
steuert ein Motorsteuergerät 30 individuell
die beiden Antriebsmotoren 2 entsprechend dem Paar vorderer
und hinterer Spulstellen, jedoch kann das Motorsteuergerät 30 für eine einzige
Spulstelle oder drei bis vier Spulstellen vorgesehen sein, solange
es die Antriebsmotoren 2 individuell steuert.Each control unit 30 is an inverter module for controlling the corresponding drive motors 2 and consists of a microcomputer 31 with a CPU 32 , a store 33 , a connection interface (I / F) 34 and inverter circuits 35 , The microcomputer 31 is with the main controller 40 via the serial connection line Lb and the connection interface (I / F) 34 connected. The microcomputer 31 controls the inverter circuits 35 to turn the rotation of the drive motors 2 to control while the rotational speed of the drive motors 2 is controlled on the basis of data detected by a rotation sensor (not shown). In this embodiment, an engine control unit controls 30 individually the two drive motors 2 according to the pair of front and rear winders, however, the engine control unit 30 be provided for a single winding unit or three to four winding units, as long as there are the drive motors 2 individually controlled.
Bei
diesem Motorsteuergerät
sind Einstellwerte wie eine Solldrehgeschwindigkeit (-drehzahl) und
eine Steuerverstärkung,
die erforderlich sind, um jeden Antriebsmotor 2 zu steuern,
stets im Speicher 43 des Mikrocomputers 41 auf
der Seite des Hauptsteuergeräts 40 festgehalten.
Wenn das Hauptsteuergerät 40 aktiviert
wird, und wenn ein bestimmtes Signal von einem der Motorsteuergeräte empfangen wird,
werden die Einstellwerte vom Hauptsteuergerät 40 zu diesem Motorsteuergerät 30 übertragen,
wo sie im Speicher 33 des Mikrocomputers 31 gespeichert werden.
Wenn ein Fehler in irgendeinem Motorsteuergerät 30 auftritt, wird
eine relevante Fehlerinformation vom Hauptsteuergerät 40 empfangen,
die dann die Information im Speicher 43 des Mikrocomputers 41 speichert.
Daher hat der Speicher 43 auf der Seite des Hauptsteuergeräts 40 einen
EEPROM als Einstellwerte-Halteeinrichtung und eine Fehlerinformations-Halteeinrichtung
zusätzlich
zu einem typischen RAM oder ROM oder dergleichen, und hat eine Speichersicherungsfunktion
für die
Einstellwerte und die Fehlerinformation, die aktiviert wird, wenn
eine Wartungsunterbrechung, ein Open Loop-Schaltkreis oder dergleichen
auftritt. Andererseits besteht der Speicher 33 auf der
Seite jedes Motorsteuergeräts
aus einem typischen RAM oder ROM oder dergleichen und muss nicht
mit der Speichersicherungsfunktion ausgestattet sein. Folglich kann
das Motorsteuergerät 30 vereinfacht
werden.In this engine control apparatus, setting values such as a target rotation speed (speed) and a control gain required to each drive motor 2 to control, always in memory 43 of the microcomputer 41 on the side of the main controller 40 recorded. If the main control unit 40 is activated, and when a particular signal is received from one of the engine control units, the set values become from the main control unit 40 to this engine control unit 30 transfer where they are in the store 33 of the microcomputer 31 get saved. If a fault in any engine control unit 30 occurs, a relevant error information from the main control unit 40 then receive the information in memory 43 of the microcomputer 41 stores. Therefore, the memory has 43 on the side of the main controller 40 an EEPROM as set value holding means and an error information holding means in addition to a typical one RAM or ROM or the like, and has a memory backup function for the set values and the error information, which is activated when a service interruption, an open loop circuit or the like occurs. On the other hand, there is the memory 33 on the side of each engine control unit from a typical RAM or ROM or the like and need not be equipped with the memory backup function. Consequently, the engine control unit 30 be simplified.
Verschiedene
Daten werden zwischen dem Hauptrechner 50 und dem Hauptsteuergerät 40 und zwischen
dem Hauptsteuergerät 40 und
jedem Motorsteuergerät 30 durch
Abfrageverbindungen übertragen
und empfangen. Z. B. fragt das Hauptsteuergerät 40 jedes Nebensteuergerät 30 während jedes bestimmten
Zyklus ab. Bei Empfang einer normalen Abfragenachricht schickt das
Motorsteuergerät 30 eine
Abfrageantwortnachricht zum Hauptsteuergerät 40, die einen Status
wie eine CPU-Rückstellung
oder einen Fehler enthält.
Dadurch wird die Fehlerinformation vom Motorsteuergerät 30 zum
Hauptsteuergerät 40 ohne
Unterbrechung des normalen Abfragevorgangs zwischen dem einen Hauptsteuergerät 40 und
mehreren Motorsteuergeräten 30 durchgeführt.Different data will be transferred between the main computer 50 and the main controller 40 and between the main controller 40 and every engine control unit 30 transmitted and received through query connections. For example, the main controller asks 40 each slave control unit 30 during each particular cycle. Upon receipt of a normal polling message, the engine control unit sends 30 a query response message to the main controller 40 that contains a status such as a CPU reset or an error. This will cause the error information from the engine control unit 30 to the main control unit 40 without interrupting the normal interrogation process between the one main control unit 40 and several engine control units 30 carried out.
Es
wird nun ein Vorgang wie ein Einstellwerteübertragungsvorgang im Motorsteuersystem
anhand der 4 bis 7 zusätzlich zur 3 beschrieben.Now, an operation such as a setting value transmission process in the engine control system will be described with reference to FIG 4 to 7 in addition to 3 described.
Die 4 bis 7 sind
Ablaufdiagramme, die den Ablauf eines von der CPU 42 des
Mikrocomputers 41 des Hauptsteuergeräts 40 durchgeführten Vorgangs
zeigen.The 4 to 7 are flowcharts showing the flow of one of the CPU 42 of the microcomputer 41 of the main control unit 40 performed operation show.
Zuerst überträgt, wenn
das Hauptsteuergerät 40 aktiviert
wird, d. h., wenn ein Unterbrecher eingeschaltet wird, um den Betrieb
aller Spulstellen zu beginnen, das Hauptsteuergerät 40 eine
Anfrage für eine
Parameterversion an jedes Hauptsteuergerät 30 bei einem Schritt
S1, wie 4 zeigt. Als Antwort schickt
jedes Motorsteuergerät 30 eine
Abfrageantwortnachricht mit ihrer eigenen Parameterversion zum Hauptsteuergerät 40 zurück. Das
Hauptsteuergerät 40 empfängt eine
Parameterversion beim Schritt S2 und prüft dann beim Schritt S3, ob
seine eigene Parameterversion zu der des Motorsteuergeräts 30 passt.
Wenn die Parameterversionen zueinander passen, um die Einstellwerteübertragung
für gültig zu
erklären,
fügt das
Hauptsteuergerät 40 die entsprechenden
Einstellwerte, die im Speicher 43 des Mikrocomputers 40 gehalten
werden, eine Abfragenachricht hinzu und überträgt die Nachricht zum Motorsteuergerät 30.
Nach Übertragung
aller Einstellwerte beim Schritt S5 überträgt das Hauptsteuergerät 40 die
Betriebserlaubnis zum Motorsteuergerät 30 beim Schritt
S6 und startet dann die normale Abfrage. Dadurch wird der Motorantrieb
vom Motorsteuergerät 30 gestartet,
nachdem jedes Motorsteuergerät 30 alle
Einstellwerte normal empfangen hat. Die Einstellwerte, die zum Motorsteuergerät 30 übertragen
werden, werden im Speicher 33 des Mikrocomputers 31 gespeichert,
so dass die entsprechenden Antriebsmotoren 2 aufgrund dieser
Einstellwerte gesteuert werden. Wenn andererseits die Parameterversionen
beim Schritt S3 nicht zueinander passen, wird ein Fehlerprozess
beim Schritt S7 durchgeführt. Bei
diesem Fehlerprozess überträgt z. B.
das Motorsteuergerät 40 einen
Parameterversionsfehler zum Hauptrechner 50 während der
Abfrage mit diesem, um den Betriebsschalter zwangsläufig abzuschalten, während eine
Spulenbremse zwangsläufig
eingeschaltet wird.First transmits when the main controller 40 is activated, that is, when a breaker is turned on to start the operation of all winding units, the main control unit 40 a request for a parameter version to each main ECU 30 at a step S1, such as 4 shows. In response, each engine control unit sends 30 a query response message with its own parameter version to the main controller 40 back. The main control unit 40 receives a parameter version in step S2 and then checks in step S3 whether its own parameter version to that of the engine control unit 30 fits. If the parameter versions match each other to validate the setpoint transfer, the main controller adds 40 the corresponding setting values stored in memory 43 of the microcomputer 40 hold a polling message and transmits the message to the engine control unit 30 , After transmission of all set values in step S5, the main controller transmits 40 the operating permit for the engine control unit 30 at step S6 and then starts the normal polling. As a result, the engine drive from the engine control unit 30 started after each engine control unit 30 has received all setting values normally. The setting values to the engine control unit 30 be transferred in memory 33 of the microcomputer 31 stored so that the corresponding drive motors 2 be controlled on the basis of these setting values. On the other hand, if the parameter versions do not match each other at step S3, an error process is performed at step S7. In this error process z. B. the engine control unit 40 a parameter version error to the host 50 during interrogation with this, to forcibly turn off the power switch while forcibly turning on a reel brake.
Es
wird nun der Rückstellvorgang
der CPU 32, der zentralen Verarbeitungseinheit des Mikrocomputers 31 des
Motorsteuergeräts 30 beschrieben.
Z. B. wenn das Motorsteuergerät 30 aus
dem Zustand eines Open Loop-Schaltkreises- wieder anläuft, oder
wenn ein Kontrollzeitsteuergerät
für einen unkontrollierbaren
Programmablauf überläuft, wird die
CPU 32 zurückgestellt.
Das Kontrollzeitsteuergerät
für einen
unkontrollierbaren Programmablauf wird als „Watchdog-Zeitsteuergerät" bezeichnet und wird so
programmiert, dass es während
jedes bestimmten Zyklus zurückgestellt
wird. Wenn das Programm unkontrollierbar läuft, kann dieses Zeitsteuergerät nicht zurückgestellt
werden, läuft
jedoch über,
um die CPU 32 zurückzustellen.
Wenn das Hauptsteuergerät 40 eine
Abfrageantwortnachricht vom Motorsteuergerät 30 empfängt, und
wenn die Statusdaten in der Abfrageantwortnachricht anzeigen, dass
die CPU 32 zurückgestellt
wurde, wie beim Schritt S8 gezeigt, überträgt das Hauptsteuergerät 40 eine
Anforderung für die
Parameterversion zum Motorsteuergerät 30, indem die CPU 32 zurückgestellt
wurde. Dann wird vom Schritt S2' aus
zum Schritt S7' ein
Prozess ähnlich
den oben beschriebenen Schritten S2 bis S7 zwischen dem Hauptsteuergerät 40 und
dem Motorsteuergerät 30 durchgeführt, indem
die CPU 32 zurückgestellt
wurde. Dadurch wird der richtige Einstellwert sofort zum Motorsteuergerät 30 übertragen
und selbst dann geschrieben, wenn die Rückstellung im Motorsteuergerät 30 aufgetreten
ist.It will now be the reset process of the CPU 32 , the central processing unit of the microcomputer 31 of the engine control unit 30 described. For example, if the engine control unit 30 restarts from the state of an open-loop circuit, or when a control time controller overflows for an uncontrollable program run, the CPU becomes 32 reset. The uncontrollable program control timer is referred to as a "watchdog timer" and is programmed to be reset during each particular cycle, and if the program is run uncontrollably, that timer can not be reset, but overflows to the CPU 32 reset. If the main control unit 40 a poll response message from the engine controller 30 and when the status data in the query response message indicates that the CPU is receiving 32 has been reset, as shown in step S8, transmits the main controller 40 a request for the parameter version to the engine control unit 30 by the CPU 32 was reset. Then, from step S2 'to step S7', a process similar to the above-described steps S2 to S7 between the main controller 40 and the engine control unit 30 performed by the CPU 32 was reset. As a result, the correct setting value immediately becomes the engine control unit 30 transmitted and even written when the provision in the engine control unit 30 occured.
Auf
diese Weise hält
der Speicher 43 auf der Seite des Hauptsteuergeräts 40 stets
die Einstellwerte, die zum Motorsteuergerät 30 übertragen
und im Speicher 33 gespeichert werden, so dass die Notwendigkeit
beseitigt wird, jedes Motorsteuergerät 30 mit einer Speichersicherungsfunktion
für die
Einstellwerte zu versehen. Außerdem
kann die Funktion der Prüfung
der Parameterversion zwischen dem Hauptsteuergerät 40 und jedem Motorsteuergerät 30 eine ungeeignete
Motorsteuerung verhindern, die durch eine Fehlanpassung zwischen
den Parametern verursacht wird.This way, the memory will last 43 on the side of the main controller 40 always the setting values to the engine control unit 30 transferred and in memory 33 so that the need is eliminated, any engine control unit 30 with a memory backup function for the set values. In addition, the function of checking the parameter version between the main control unit 40 and every engine control unit 30 prevent improper motor control caused by a mismatch between the parameters.
Es
wird nun ein Fehlerinformationsprozess beschrieben. Dieser Prozess
wird durchgeführt, wenn
z. B. ein unregelmäßiger Lauf,
ein Fadenbruch oder dergleichen in irgendeiner Spulstelle auftritt, und
wenn das Steuerziel nicht erreicht werden kann, oder in anderen
Fällen.
Wenn das Hauptsteuergerät 40 von
irgendeinem der Motorsteuergeräte 30 eine Abfrageantwortnachricht
empfängt,
und wenn der Status darin anzeigt, dass ein Fehler auftritt, wie
beim Schritt S9 in 6 gezeigt ist, überträgt das Hauptsteuergerät 40 eine
Anforderung für
eine Fehlerinformation zu diesem Hauptsteuergerät 30 beim Schritt S10.
Daraufhin schickt das Motorsteuergerät 30 eine Abfrageantwortnachricht
mit einer relevanten Fehlerinformation zum Hauptsteuergerät 40.
Beim Empfang der Fehlerinformation beim Schritt S11 speichert es
die Information im Speicher 43 zum kontinuierlichen Halten
beim Schritt S12.An error information process will now be described. This process is performed when z. As an irregular run, a thread breakage or the like occurs in any winding unit, and if the tax target can not be achieved, or in other cases. If the main control unit 40 from any of the engine control units 30 receives a query response message and if the status indicates that an error occurs, as in step S9 in FIG 6 shown transmits the main controller 40 a request for error information about this main control unit 30 in step S10. Then the engine control unit sends 30 a query response message with relevant error information to the main controller 40 , Upon receiving the error information at step S11, it stores the information in memory 43 for continuous holding in step S12.
Wenn
die Fehlerinformation vom Motorsteuergerät 30 somit stets vom
Hauptsteuergerät 40 gehalten
wird, kann das Hauptsteuergerät 40 die
Fehlerhistorien aller Motorsteuergeräte 30 ohne die Notwendigkeit
handhaben, jedes Motorsteuergerät 30 mit
einer Speichersicherungsfunktion für eine Fehlerinformation zu
versehen.If the error information from the engine control unit 30 thus always from the main control unit 40 can be the main control unit 40 the fault histories of all engine control units 30 without the need to handle any engine control unit 30 to provide a memory backup function for error information.
Es
wird nun ein Einstellwerteänderungsprozess
beschrieben. Wenn das Hauptsteuergerät 40 einen Einstellwerteänderungsbefehl
vom Hauptrechner 50 beim Schritt S13 empfängt, wie 7 zeigt, überträgt das Hauptsteuergerät 40 den
Inhalt dieser Änderung
zum Motorsteuergerät 30 als
eine Schreibnachricht während
eines Abfragezyklus beim Schritt S14. Dann schreibt beim Schritt
S15 das Hauptsteuergerät 40 die
geänderten
Einstellwerte in seinen eigenen Speicher 43 zum kontinuierlichen
Halten. Daher wird der entsprechende Antriebsmotor 2 aufgrund
der geänderten
Werte gesteuert. Wenn die Einstellwerte zum Motorsteuergerät 30 übertragen werden
müssen,
wie oben beschrieben, diese geänderten
Einstellwerte übertragen
werden.A set value change process will now be described. If the main control unit 40 a setting change command from the host 50 at step S13, such as 7 shows, transmits the main controller 40 the contents of this change to the engine control unit 30 as a write message during a polling cycle in step S14. Then in step S15, the main controller writes 40 the changed setting values in its own memory 43 for continuous holding. Therefore, the corresponding drive motor 2 controlled due to the changed values. If the setting values to the engine control unit 30 must be transmitted, as described above, these changed settings are transmitted.