DE60120022T2

DE60120022T2 - Electrically operated device for a gripper

Info

Publication number: DE60120022T2
Application number: DE60120022T
Authority: DE
Inventors: Olivier Tanguy Tiberghien; Herve Jean Plot
Original assignee: ARO SA
Current assignee: ARO SA
Priority date: 2000-03-31
Filing date: 2001-03-21
Publication date: 2007-01-04
Anticipated expiration: 2021-03-22
Also published as: CA2342286A1; US6479783B2; FR2806951B1; DE60120022D1; ES2266129T3; EP1138434B1; SK3582001A3; EP1138434A1; ATE327861T1; JP2001328041A; US20020014474A1; CZ20011064A3; FR2806951A1

Abstract

The rotor shaft (11) is fastened to a crown wheel (14) and a controller (10), which incorporates a shaft encoder. The alignment of the crown wheel can be adjusted manually using a key (17). The key has a handle (18) and a tapered end with splines (16). When the key is inserted in an orifice (15) in the motor casing (4), the splines engage with the crown wheel.

Description

Diese Erfindung betrifft eine elektrische Antriebsvorrichtung für Greifer mit einem Elektromotorgehäuse, dessen Welle mit dem Greifer verbunden ist, zur Steuerung des Öffnens von Werkzeugen, die an Gelenkarmen sitzen, sowie zur Steuerung des Schließens und des Festklemmens dieser Werkzeuge an einem Werkstück durch ein durch den Motor hindurch verlaufendes System zur Umwandlung einer Drehbewegung der Welle in eine Vorschubbewegung eines Betätigungsorgans für den Greifer, wobei dieser Motor mit einem Regelungsorgan verbunden ist, das an den Rotor des Motors gekuppelt ist, wobei diese ihrerseits an einen Steuervariator angeschlossen sind (siehe beispielsweise DE-A-197 49 681).These The invention relates to an electric drive device for grippers with an electric motor housing, whose shaft is connected to the gripper, for controlling the opening of Tools that sit on articulated arms, as well as to control the closing and clamping these tools to a workpiece a system for conversion through the engine a rotational movement of the shaft in a feed movement of an actuator for the Gripper, this motor being connected to a control element, which is coupled to the rotor of the motor, which in turn are connected to a control variator (see for example DE-A-197 49 681).

Es kann sich beispielsweise um einen Greifer zum Widerstandsschweißen handeln, wobei die vorgenannten Werkzeuge dann von Punktschweißelektroden gebildet werden. Es könnte sich aber auch um ein beliebiges anderes Werkzeug wie beispielsweise eine Maschine zum Nieten, zum Verriegeln, zum Perforieren handeln, bei der die Werkzeuge in einem gegebenen Augenblick auf einem zu bearbeitenden Werkstück festgezogen werden. Bei einem Greifer zum Schweißen kann es sich beispielsweise um einen Greifer handeln, dessen die Elektroden haltende Greifarme C-förmig oder scherenförmig ausgeführt sind, wobei es auf alle Fälle für die Steuerung der Bewegungen dieses Greifers, gleichgültig, ob er zum Schweißen oder zu sonstigem dient, notwendig ist, die Drehbewegung der Motorwelle durch ein Schraube-Mutter-System o. ä. in eine Vorschubbewegung eines Betätigungsorgans für den Greifer umzuwandeln. Es gibt die Tendenz, mit dieser Art des elektrischen Antriebs, die leichter zu regeln ist, den Antrieb durch Hydraulik- oder Luftdruckzylinder zu ersetzen. Das Arbeitsprinzip und die Vorteile der Vorrichtungen dieser Art wurden insbesondere in der französischen Patentschrift Nr. 85 12239 dieser Anmelderin angegeben, wobei eine numerisch gesteuerte Maschine zum Widerstandsschweißen beschrieben wurde.It may be, for example, a gripper for resistance welding, the aforesaid tools then being spot welding electrodes be formed. It could but also to any other tool such as a machine for riveting, locking, perforating, at a time when the tools are on one too machining workpiece be tightened. For example, a gripper for welding may be a gripper act whose holding the electrodes gripping arms C-shaped or like scissors accomplished are, by all means for the Control the movements of this gripper, regardless of whether he is welding or serves to other, is necessary, the rotational movement of the motor shaft through a screw-nut system in a feed movement of an actuator for the To transform grapple. There is a tendency, with this kind of electric Drive, which is easier to control, drives by hydraulic or replace air cylinder. The working principle and the advantages The devices of this type have been particularly in the French No. 85 12239 of this applicant, wherein a numerically controlled resistance welding machine has been.

Der oben erwähnte Steuervariator hat die Funktion, den Motor mit Strom zu versorgen, um ihn bei den dynamischen Phasen des Verschiebens der Haltearme für die Werkzeuge (Öffnen oder Schließen des Greifers) in Drehbewegung zu setzen und um ihn in der statischen Phase ein Drehmoment ausüben zu lassen, das von dem genannten System zur Umwandlung einer Bewegung in eine Kraft zum Festklemmen der Werkzeuge an dem Werkstück, beispielsweise einem zu schweißenden Blech, umgewandelt wird.Of the mentioned above Control variator has the function to supply the motor with electricity, to him in the dynamic phases of moving the support arms for the tools (To open or closing the Gripper) to set in rotation and to him in the static Phase exercise a torque to let that of the said system for the transformation of a movement in a force for clamping the tools to the workpiece, for example one to be welded Sheet metal, being transformed.

Das vorgenannte Regelungsorgan, das eine analoge (Resolver) oder eine digitale (Encoder) Einrichtung ist, wird mit dem Rotor des Motors gekuppelt und hat die Funktion, an den Steuervariator Informationen über die Position und die Geschwindigkeit des Rotors des Motors abzugeben und auf diese Weise dessen Regelung zu gewährleisten.The The aforementioned regulatory body, which has an analog (resolver) or a digital (encoder) device is connected to the rotor of the motor coupled and has the function to the tax variator information about the Position and to deliver the speed of the rotor of the motor and in this way to ensure its regulation.

Hinsichtlich der Ausführung solcher Maschinen gibt es mehrere Antriebskonzepte, nämlich mit einem separat vom Motor oder durch den Motor hindurch verlaufenden System zur Umwandlung einer Drehbewegung der Welle in eine Vorschubbewegung eines Betätigungsorgans. Um den Ausdruck zu vereinfachen, wird im Folgenden unterstellt, dass es sich um Schraube-Mutter-Systeme handelt, doch gelten die Prinzipien der Erfindung selbstverständlich auch für jede andere Art von Bewegungsumwandlungssystemen, beispielsweise mit Zahnrad und Zahnstange o. a.Regarding the execution Such machines there are several drive concepts, namely with a separate from the engine or through the engine passing system for converting a rotational movement of the shaft into a feed movement of a Actuator. To simplify the expression, it is assumed below that they are screw-nut systems, but the apply Of course, principles of the invention also for each other Type of motion conversion systems, for example with gear and rack o. a.

Gemäß dem Konzept des separaten Typs, das als Beispiel in 1 dargestellt ist, verläuft die Achse der Schraube 1, die sich mit einer in Vorschubrichtung bewegbaren Mutter 2 in dem Körper 3 der Vorrichtung in Eingriff befindet, parallel zur Achse 4a des Elektromotors 4. Das Betätigungsorgan für den Greifer, der nicht dargestellt ist, hat die Bezugszahl 5 und befindet sich über das Teil 5a in kinematischer Verbindung mit der Mutter 2. Daher muss die Abtriebswelle 6 des Motors 4 mit dem Kopf der Schraube 1 durch ein beliebiges System zur Drehbewegungsübertragung verbunden sein, beispielsweise mit Zahnrädern oder mit Zahnriemen und Umlenkrollen, wie mit der Bezugszahl 7 allgemein bezeichnet. Bei diesem Konzept ergibt sich, dass man im Bereich des Endgehäuses 8, nachdem man dessen Verschlussdeckel 9 herausgezogen hat, leichten Zugang zu dem Kopf der Schraube 1 hat. Es lässt sich nämlich dann ein geeigneter Schlüssel in ein gerilltes Loch der Schraube 1 einführen, um sie von Hand zu drehen, wobei sich der Motor 4 im Stillstand befindet. Dadurch kann die Schraube 1 von Hand gedreht werden, beispielsweise um eine Einstellung an dem Greifer oder an den Elektroden oder sonstigen Werkzeugen vorzunehmen. Es ist zu bemerken, dass das Regelungsorgan 10 des Motors 4, das am Ende des Gehäuses des Motors angeordnet ist, bei diesen Vorgängen in keiner Weise stört.According to the concept of the separate type exemplified in 1 is shown, the axis of the screw extends 1 , which with a movable in the feed direction nut 2 in the body 3 the device is engaged, parallel to the axis 4a of the electric motor 4 , The actuator for the gripper, which is not shown, has the reference number 5 and is located over the part 5a in kinematic connection with the mother 2 , Therefore, the output shaft must be 6 of the motor 4 with the head of the screw 1 be connected by any system for rotary motion transmission, for example with gears or with timing belt and pulleys, as with the reference number 7 generally designated. With this concept it follows that you are in the area of the end housing 8th after having its cap 9 has pulled out, easy access to the head of the screw 1 Has. It is then namely a suitable key in a grooved hole of the screw 1 insert it to turn it by hand, being the engine 4 at standstill. This allows the screw 1 be rotated by hand, for example, to make a setting on the gripper or on the electrodes or other tools. It should be noted that the regulatory body 10 of the motor 4 , which is located at the end of the housing of the engine, does not interfere with these operations in any way.

Diese Art der Konstruktion weist jedoch die Nachteile auf, dass sie eine große Anzahl von Teilen erfordert, an einer Schweißmaschine bedeutendes Gewicht und bedeutenden Platzbedarf hat und kostenaufwändig ist.These However, the nature of the construction has the disadvantages that it is a size Number of parts requires significant weight on a welding machine and has significant footprint and is costly.

Gemäß dem Konzept des durch den Motor hindurch verlaufenden Systems, d. h. mit durch den Motor verlaufender Schraube, das nicht die gleichen Nachteile aufweist und als anderes Beispiel in 2 dargestellt ist, wird das Schraube-Mutter-System direkt in den Motor integriert: Die Mutter 2 ist hier drehbeweglich und ist daher fest mit dem Rotor 11 des Motors 4 verbunden, dessen Stator die Bezugszahl 12 hat. Die Schraube 1, die sich in Eingriff mit dieser Mutter befindet und in dem Motor 4 in axialer Vorschubrichtung bewegbar ist, hat ein herausstehendes Ende 5, das das Betätigungsorgan für den Greifer bildet. Im Gegensatz zu dem vorherigen Fall ist hier zu bemerken, dass das Regelungsorgan 10 des Motors 4, das sich ebenfalls am Wellenende des Motors befindet und seinerseits durch eine Karte mit gedruckter Schaltung 10a abgedeckt werden kann, jeden Zugang zum Ende des Rotors 11 verhindert und damit verhindert, dass dieser von Hand gedreht wird, wenn sich der Motor 4 im Stillstand befindet, um die Mutter 2 zu drehen und das Vorrücken der Schraube 1 zu bewirken.According to the concept of the system passing through the engine, ie with the screw running through the engine, which does not have the same disadvantages and as another example in FIG 2 is shown, the screw-nut system is integrated directly into the engine: the mother 2 is rotatable here and is therefore fixed to the rotor 11 of Motors 4 connected, whose stator is the reference number 12 Has. The screw 1 that is in engagement with this nut and in the engine 4 is movable in the axial feed direction, has a protruding end 5 , which forms the actuator for the gripper. In contrast to the previous case, it should be noted here that the regulatory body 10 of the motor 4 , which is also located at the shaft end of the motor and in turn by a printed circuit board 10a can be covered, any access to the end of the rotor 11 Prevents and prevents this from being turned by hand when the engine 4 is at a standstill to the mother 2 to turn and the advance of the screw 1 to effect.

Um diesen Nachteil zu beseitigen, könnte in Betracht gezogen werden, das Regelungsorgan 10 des Motors nicht am Wellenende anzuordnen, sondern es bezogen auf Letzteres außerhalb der Achse anzuordnen und dieses Regelungsorgan mittels einer Rad-Zahnrad-Anordnung oder einer Zahnriemen-Umlenkrollen-Anordnung mit dem Rotor des Motors zu verbinden. Dann wäre das Ende der Welle des Motors 4 wieder für ein Drehen von Hand zugänglich, jedoch noch immer mit den Nachteilen einer komplizierten Ausführung (zusätzliche Teile), einem erhöhten Platzbedarf und noch höheren Herstellungskosten verbunden.To remedy this shortcoming, the regulatory body could be considered 10 not to arrange the motor at the shaft end, but to arrange it relative to the latter outside the axis and to connect this regulatory body by means of a wheel-gear arrangement or a toothed belt pulley arrangement with the rotor of the motor. Then it would be the end of the shaft of the engine 4 again accessible for turning by hand, but still associated with the disadvantages of a complicated design (additional parts), increased space requirements and even higher manufacturing costs.

Diese Erfindung hat zur Aufgabe, alle diese Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen und damit einen bequemen Zugang zur Welle des Motors zu schaffen, um ihn so zu drehen und auf diese Weise das Betätigungsorgan des Greifers von Hand vorrücken zu lassen, und dies alles kostengünstig und ohne den Platzbedarf oder das Gewicht der Ausrüstung zu erhöhen.These Invention has for its object to all these disadvantages of the prior Eliminate technology and therefore easy access to the shaft of the engine to turn it that way and that way the actuator Advance of the gripper by hand to let, and all this cost-effectively and without the space requirement or the weight of the equipment to increase.

Dazu ist eine Vorrichtung wie eingangs definiert gemäß dieser Erfindung eine Vorrichtung mit einem durch den Motor hindurch verlaufendes System zur Umwandlung einer Drehbewegung in eine Vorschubbewegung und ist dadurch gekennzeichnet, dass, während das an den Rotor des Motors gekuppelte Regelungsorgan am Ende der Motorwelle angeordnet ist, die Welle mit einem Zahnrad versehen ist, das durch eine Öffnung im Gehäuse, die zu dieser Welle verschoben ist, von außen bewegbar ist, um manuell gedreht zu werden.To For example, a device as defined in accordance with this invention is a device with a system passing through the engine for conversion a rotary movement into a feed movement and is characterized in that while the control element coupled to the rotor of the engine at the end of the Motor shaft is arranged, the shaft is provided with a gear, that through an opening in the case, which is moved to this shaft, is externally movable to manually to be turned.

Dieses Zahnrad kann konisch geformt sein, und die Achse der genannten Öffnung kann mit der Achse des Motors einen bestimmten Winkel bilden, beispielsweise einen Winkel von 90°.This Gear can be conically shaped, and the axis of said opening can form a certain angle with the axis of the motor, for example an angle of 90 °.

Gemäß einer Variante ist dieses Zahnrad zylindrisch geformt und befindet sich in Eingriff mit einem zylindrischen Ritzel, das durch diese Öffnung hindurch betätigt werden kann, wobei die Achse dieser Öffnung parallel zur Achse des Motors verlaufen kann.According to one Variant, this gear is cylindrically shaped and located engaged with a cylindrical pinion passing through this opening actuated can be, with the axis of this opening parallel to the axis of the Motors can run.

Vorteilhafterweise wird dieses Zahnrad mit einem Schlüssel in eine Drehbewegung versetzt, wobei dieser Schlüssel an seinem Ende eine Zahnung aufweisen kann, die mit diesem Zahnrad in Eingriff kommen kann.advantageously, this gear is rotated by a key, being this key at its end may have a toothing with this gear can engage.

Als Variante weist dieses Motorgehäuse eine Zahnung auf, die durch die Öffnung hindurch betätigt werden kann und dazu geeignet ist, mit dem Schlüssel in eine Drehbewegung versetzt zu werden und zugleich mit diesem Zahnrad des Wellenendes in Eingriff gebracht zu werden, wobei das Lösen dieser Zahnung von dem Zahnrad beim Zurückziehen des Schlüssels unter Einwirkung einer Feder oder durch Trägheitswirkung erfolgt.When Variant has this motor housing a toothing through the opening be operated through can and is suitable, with the key in a rotary motion to be and at the same time with this gear of the shaft end in engagement to be brought, the release this toothing of the gear when retracting the key under Influence of a spring or by inertia effect takes place.

Gemäß einer anderen Variante kann auch vorgesehen werden, dass das Motorgehäuse eine Zahnung aufweist, die durch diese Öffnung hindurch betätigt werden kann und dazu geeignet ist, mit dem Schlüssel in eine Drehbewegung versetzt zu werden, wobei diese Zahnung sich mit diesem Zahnrad in permanentem Eingriff befindet.According to one Another variant may also be provided that the motor housing a toothing that passes through this opening operated through can be and is suitable, with the key in a rotary motion to be, with this toothing being permanent with this gear Engaged.

Selbstverständlich können alle eingesetzten Zahnungen von passender Art sein, beispielsweise gerade, spiralförmig, geneigt, oder auch mit Zahnstange und Schnecke.Of course, everyone can used toothings of suitable type, for example straight, spirally inclined, or with rack and screw.

Es werden nun zwei Ausführungsformen der Erfindung als in keiner Weise einschränkende Beispiele unter Bezugnahme auf die anderen beigefügten Figuren beschrieben, wobeiIt will now be two embodiments of the invention by way of non-limiting examples attached to the others Figures described, wherein

3 eine erfindungsgemäße Vorrichtung des Typs mit konischem Rad am Ende der Motorwelle in einem axialen Teilschnitt zeigt, 3 shows a device according to the invention with a conical wheel at the end of the motor shaft in an axial partial section,

4 in einer schematischen Gesamtansicht die gleiche Vorrichtung in vereinfachter Darstellung zeigt, 4 in a schematic overall view shows the same device in a simplified representation,

5 eine Variante mit zylinderförmigem Zahnrad ebenfalls in vereinfachter Darstellung zeigt, 5 a variant with cylindrical gear also in a simplified representation shows

6 in einer Ansicht im axialen Teilschnitt die Variante mit zylinderförmigem Zahnrad zeigt, bei der das Motorgehäuse eine Zahnung aufweist, die mit einem Schlüssel betätigt werden kann und sich von dem Zahnrad der Motorwelle lösen kann, und 6 in a view in partial axial section of the variant with cylindrical gear shows, in which the motor housing has a toothing that can be operated with a key and can be detached from the gear of the motor shaft, and

7 in einer zu der vorherigen Ansicht analogen Ansicht die Variante mit zylinderförmigem Zahnrad zeigt, bei der das Motorgehäuse eine Zahnung aufweist, die mit einem Schlüssel betätigt werden kann und sich mit dem Zahnrad der Motorwelle in permanentem Eingriff befindet. 7 in a view analogous to the previous view shows the variant with cylindrical gear in which the motor housing has a toothing which can be operated with a key and is in permanent engagement with the gear of the motor shaft.

In 3 wurden die gleichen Bezugszahlen wie in 2 verwendet, um die gleichen Organe oder Organe, die in beiden Fällen die gleiche Funktion erfüllen, zu bezeichnen. Es ist zu sehen, dass das Wellenende 13 des Motors 4 auf der Seite des Regelungsorgans 10 des Motors ein konisches Zahnrad 14 hält, das durch eine Öffnung 15 im Motorgehäuse betätigt werden kann, deren Achse im Winkel von 90° zu der der Welle des Motors, d. h. zu der Achse des Rotors 11, ausgerichtet ist. Wenn der Motor im Stillstand ist, kann durch diese Öffnung 15 die Zahnung 16 eines Schlüssels 17 eingeführt, in Eingriff mit dem Zahnrad 14 gebracht und der Rotor 11 des Motors sowie die mit ihm fest verbundene Mutter 2 von Hand gedreht werden, indem der Schlüssel 17 an seinem Griff 18 gedreht wird. Es kann also von Hand beispielsweise der Abstand zwischen den beiden Elektroden eines Schweiß-Greifers eingestellt werden, indem eine Vorschubbewegung der Schraube 1 hervorgerufen wird (siehe auch 4).In 3 were the same reference numbers as in 2 used to designate the same organs or organs that perform the same function in both cases. It can be seen that the shaft end 13 of the motor 4 on the side of the regulatory body 10 of the motor a conical gear 14 stops that through an opening 15 can be actuated in the motor housing, whose axis is at an angle of 90 ° to that of the shaft of the motor, ie to the axis of the rotor 11 , is aligned. When the engine is at a standstill, can through this opening 15 the teeth 16 a key 17 introduced, in engagement with the gear 14 brought and the rotor 11 of the engine and the mother firmly attached to it 2 be turned by hand by the key 17 at his grip 18 is turned. It can therefore be adjusted by hand, for example, the distance between the two electrodes of a welding gripper by a feed movement of the screw 1 is caused (see also 4 ).

Es ist zu bemerken, dass die Zahnung 16 auf dem Boden der Öffnung 15 dauerhaft aufgenommen, dort durch eine Rückstellfeder oder durch ihre Trägheit in freier Position gehalten und nur beim Einführen eines Schlüssels ohne Zahnung, der aber ein Profil aufweist, in die Öffnung 15 in Eingriff mit dem Zahnrad 14 gebracht werden könnte, um die Zahnung 16 zu drehen und so das Zahnrad 14 in Drehbewegung zu versetzen; diese Zahnung könnte sich auch in permanentem Eingriff mit dem Zahnrad 14 befinden.It should be noted that the teeth 16 on the bottom of the opening 15 permanently received, held there by a return spring or by their inertia in the free position and only when inserting a key without teeth, but has a profile in the opening 15 in engagement with the gear 14 could be brought to the teeth 16 to turn and so the gear 14 to turn in rotation; This toothing could also be in permanent engagement with the gear 14 are located.

Mit der Ausführungsform von 5 wurde eine Ausführungsform dargestellt, bei der das Zahnrad 14 zylinderförmig ist und sich in Eingriff mit einem zylindrischen Ritzel 19 befindet, das durch eine Öffnung 15 des Motorgehäuses, deren Achse paralle1 zur Achse des Motors 4 verläuft, betätigt werden kann. Bei Stillstand des Motors kann also das Ritzel 19 mit einem Schlüssel, der analog zu dem Schlüssel 17 ausgeführt ist, gedreht werden und damit das Zahnrad 14 sowie der Rotor 11 und die Mutter 2 von Hand in Drehbewegung versetzt werden, wodurch die Vorschubbewegung der Schraube 1 bewirkt wird.With the embodiment of 5 an embodiment has been shown in which the gear 14 is cylindrical and engages with a cylindrical pinion 19 is located through an opening 15 the motor housing, whose axis paralle1 to the axis of the engine 4 runs, can be operated. At standstill of the engine so the pinion 19 with a key that is analogous to the key 17 is executed, turned and thus the gear 14 as well as the rotor 11 and the mother 2 be rotated by hand in rotation, causing the advancing movement of the screw 1 is effected.

6 zeigt die Variante, bei der das Motorgehäuse 4 eine Zahnung 16 aufweist, die durch die Öffnung 15 hindurch betätigt werden kann und dazu geeignet ist, mit einem Schlüssel, der analog zu dem Schlüssel 17, jedoch ohne Zahnung ausgeführt ist, in eine Drehbewegung versetzt zu werden und zugleich mit dem zylinderförmigen Zahnrad 14 des Wellenendes in Eingriff gebracht zu werden. Das Lösen der Zahnung 16 von dem Zahnrad 14 erfolgt beim Zurückziehen des Schlüssels unter Einwirkung einer Feder 19. 6 shows the variant in which the motor housing 4 a toothing 16 that passes through the opening 15 can be operated through and is suitable with a key that is analogous to the key 17 , However, is executed without teeth, to be placed in a rotary motion and at the same time with the cylindrical gear 14 of the shaft end to be engaged. The release of the teeth 16 from the gear 14 takes place when retracting the key under the action of a spring 19 ,

In 7 wird die Variante gezeigt, bei der das Motorgehäuse 4 eine konische Zahnung 16 aufweist, die ebenfalls geeignet ist, mit einem Schlüssel in eine Drehbewegung versetzt zu werden, wobei diese Zahnung sich mit dem konischen Zahnrad 14 der Motorwelle in permanentem Eingriff befindet und aus diesem Grund in einem Wälzlager 20 der Öffnung 15 eingebaut ist.In 7 the variant is shown in which the motor housing 4 a conical toothing 16 which is also suitable to be set with a key in a rotational movement, wherein this toothing with the conical gear 14 the motor shaft is in permanent engagement and for this reason in a rolling bearing 20 the opening 15 is installed.

Welche Ausführungsform auch immer vorliegt, wäre die Arbeitsweise selbstverständlich im Allgemeinen die gleiche, wenn die Schraube drehfest mit dem Rotor 11 verbunden und die Mutter in Vorschubrichtung bewegbar wäre.Of course, whatever the embodiment, the operation would be generally the same when the screw is rotationally fixed to the rotor 11 connected and the mother would be movable in the feed direction.

Dabei sind die Hauptvorteile der Erfindung wie folgt:

– Möglichkeit, bei jeder beliebigen Art von Encoder oder Resolver eine von Hand erfolgende Steuerung der Motoren mit integrierter Schraube und des Regelungsorgans am Wellenende gewährleisten zu können,
– Möglichkeit, mit einer größeren Anzahl von Regelungsorganen und damit mit einer größeren Bandbreite von Geräten arbeiten zu können,
– die von Hand erfolgende Steuerung ist robust und ermöglicht ein großes Antriebsmoment,
– es sind leicht mehrere Zugänge zum Gehäuse möglich, um die Motorwelle in Drehbewegung zu versetzen,
– durch den Einbau dieser von Hand erfolgenden Steuerung erhöht sich der Platzbedarf für die Ausrüstung nur geringfügig,
– ihre Kosten sind im Vergleich zu den bisherigen Lösungen geringfügig,
– der Greifer lässt sich von Hand in der Schließstellung oder Öffnungsstellung in Anschlag bringen, um ein Öffnungs-Messgerät auf Null zu setzen,
– auch eine Blockierung des Motors lässt sich lösen, wenn er seine Bezugswerte verliert und in Anschlag kommt und blockiert, sei nun die Ursache des Blockierens mechanischer oder elektrischer Natur oder durch ein Blockieren im Softwarebereich verursacht,
– im Sonderfall von Schweißelektroden kann auch bei einem Festkleben der Elektroden an den Werkstücken eingegriffen werden, um sie zu lösen, was mit dem Motor nicht möglich wäre.

The main advantages of the invention are as follows:

- Possibility to provide manual control of motors with integrated screw and control element on the shaft end for any type of encoder or resolver,
- Possibility to work with a larger number of regulatory bodies and thus with a wider range of equipment,
The manual control is robust and allows a large drive torque,
It is easily possible to access the housing several times in order to set the motor shaft in rotary motion,
- the incorporation of this manual control increases the footprint of the equipment only marginally,
- their costs are small compared to previous solutions,
- The gripper can be brought by hand in the closed position or open position to stop to set an opening gauge to zero,
- even a blockage of the motor can be solved if it loses its reference values and comes to a stop and blocks, whether caused by the blocking of mechanical or electrical nature or by blocking in the software area,
- In the special case of welding electrodes can be intervened in a sticking of the electrodes to the workpieces to solve them, which would not be possible with the engine.

Claims

Electric drive device for grippers with an electric motor housing ( 4 Whose shaft is connected to the gripper, for controlling the opening of tools which are mounted on articulated arms, and for controlling the closing and clamping of these tools on a workpiece by a system passing through the motor for converting a rotational movement of the shaft in a feed movement of an actuator ( 5 ) for the gripper, this engine with egg a regulatory body ( 10 ), which is coupled to the rotor of the engine, characterized in that the regulatory body ( 10 ) is arranged at the end of the motor shaft and the shaft with a gear ( 14 ) through at least one opening ( 15 ) is moved from the outside in the housing, which is displaced to this shaft, to be rotated manually.

Apparatus according to claim 1, characterized in that this gear ( 14 ) is conically shaped and that the axis of this opening ( 15 ) with the axis of the engine ( 4 ) forms a certain angle.

Device according to claim 2, characterized in that that this angle is 90 °.

Apparatus according to claim 1, characterized in that this gear ( 14 ) is cylindrically shaped and engages with a cylindrical pinion ( 19 ) which passes through this opening ( 15 ) can be operated through.

Apparatus according to claim 4, characterized in that the axis of this opening ( 15 ) parallel to the axis of the engine ( 4 ) runs.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that this gear ( 14 ) with a key ( 17 ) can be placed in a rotary motion.

Device according to claim 6, characterized in that this key ( 17 ) at its end a toothing ( 16 ), which with the gear ( 14 ) can come into engagement.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the motor housing ( 4 ) a toothing ( 16 ) through the opening ( 15 ) can be actuated and is suitable, with the key ( 17 ) to be set in a rotational movement and at the same time with the gear ( 14 ) of the shaft end, wherein the release of this toothing ( 16 ) of the gear ( 14 ) when retracting the key ( 17 ) under the action of a spring ( 19 ) or by inertia effect.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the motor housing ( 4 ) a toothing ( 16 ) through the opening ( 15 ) can be actuated and is suitable, with the key ( 17 ) to be set in a rotational movement, said toothing with the gear ( 14 ) is in permanent engagement.

Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the gripper is a gripper for spot welding, being the tools of welding electrodes be formed.