DE596771C

DE596771C -

Info

Publication number: DE596771C
Application number: DENDAT596771D
Authority: DE

Description

Zur Nachsteuerung von Gegenständen in einer Richtung bzw. um eine Achse sind lichtelektrische Zellen oder Thermoelemente bekannt, die durch Strahlen, deren Richtung oder Intensität von der Fehlstellung zwischen dem steuernden oder dem nächgesteuerten Gegenstand bestimmt ist, beeinflußt werden und mittels der durch die Strahlung in ihnen bewirkten Stromänderungen Relais zur Einschaltung des Antriebs für den nachzusteuernden Gegenstand betätigen. Falls in Abhängigkeit von der Fehlstellung nicht die Richtung, sondern die Intensität der auf die elektrische Zelle fallenden Strahlung geändert wird, ist auch bereits vorgeschlagen worden, die dann in der elektrischen Zelle auftretende Stromänderung unmittelbar zur Regelung des elektrischen Antriebs zu verwenden. To readjust objects in one direction or around an axis are photoelectric Cells or thermocouples known by rays, their direction or intensity of the misalignment between the controlling or the next controlled object is determined, influenced and by means of the effects caused by the radiation in them Current changes Relay for switching on the drive for the object to be adjusted actuate. If, depending on the misalignment, it is not the direction but the intensity the radiation falling on the electrical cell is changed, has also already been proposed the current change then occurring in the electrical cell immediately to be used to control the electric drive.

Man hat auch bereits vorgeschlagen, einen Gegenstand dem steuernden Gegenstand gleichzeitig in zwei zueinander senkrechten Richtungen nachzusteuern, ,wobei jedoch für jede Richtung ein besonderer Satz lichtelektrischer Zellen erforderlich war.It has also already been proposed that an object be the controlling object at the same time readjusted in two mutually perpendicular directions, but for each Direction a special set of photoelectric cells was required.

Die Erfindung betrifft nun insbesondere eine elektrische Nachsteuereinrichtung für Gegenstände, die einem Steuerorgan, ζ. Β. einem Pendel, in zwei Richtungen, z. B. um zwei zueinander senkrechte Achsen, nachzubewegen sind. Bei der Stabilisierung von Gegenständen auf Schiffen liegt beispielsweise die Aufgabe vor, den zu stabilisierenden Gegenstand den relativen Ausschlägen eines Pendels oder Kreisels hinsichtlich zweier Achsen, die beispielsweise parallel zu der Schiffslängs- und -querachse liegen, entsprechend nachzusteuern. Hierfür werden bei der Einrichtung nach der Erfindung ebenfalls Strahlen verwendet, deren Richtung durch die relative Lage zwischen dem steuernden und dem nachgesteuerten Gegenstand, also durch die Fehlstellung zwischen diesen beiden Gegenständen, bestimmt ist. Bei der Anordnung gemäß der Erfindung soll nun aber nicht mehr je ein besonderer Satz lichtelektrischer Zellen für jede der beiden Nachsteuerrichtungen erforderlich sein, sondern es reicht eine einzige lichtelektrische Zelle aus. Um jedoch die Steuerung zweier getrennter Antriebsvorrichtungen vornehmen zu können, genügt es in diesem Falle nicht, daß die Strahlen, wie bekannt, entweder in ihrer Richtung oder in ihrer Intensität geändert werden; vielmehr müssen mindestens zwei Größen der Strahlung in Abhängigkeit von der Fehlstellung geändert werden, um eine zweidimensionale Steuerung zu ermöglichen.The invention relates in particular to an electrical readjustment device for objects, the one control organ, ζ. Β. a pendulum, in two directions, e.g. B. by two to each other vertical axes to be moved. When stabilizing objects on ships, for example, the task is the object to be stabilized with regard to the relative deflections of a pendulum or top two axes, which are, for example, parallel to the ship's longitudinal and transverse axis, to be readjusted accordingly. Therefor beams are also used in the device according to the invention, their direction by the relative position between the controlling and the controlled object, that is is determined by the misalignment between these two objects. In the arrangement According to the invention, however, there should no longer ever be a special set of photoelectric Cells for each of the two readjustment directions may be required, but a single one is sufficient photoelectric cell off. However, to control two separate drive devices In this case it is not sufficient that the rays, as is known, changed either in direction or in intensity; rather have to at least two sizes of radiation can be changed depending on the misalignment, to enable two-dimensional control.

Erfmdungsgemäß werden darum die Strahlen mittels einer verschieden strahlendurchlässigen oder strahlenreflektierenden Scheibe o. dgl. unter gleichzeitiger konstanter Drehung der Scheibe oder der Strahlen in mit bestimmter Frequenz pulsierende Strahlen umgewandelt. Diese erzeugen dann in der strahlungsempfindlichen elektrischen Zelle Strompulsationen konstanter Frequenz, deren Amplitude und Phase von der Fehlstellung abhängig ist und die hinsichtlich Amplitude und Phase, zweckmäßig nachdem sie zuvor verstärkt worden sind, zurAccording to the invention, the rays are therefore radiolucent by means of a different one or radiation-reflecting disk o. The like. With simultaneous constant rotation of the Disc or rays are converted into rays pulsing at a certain frequency. These then generate more constant current pulsations in the radiation-sensitive electrical cell Frequency, the amplitude and phase of which is dependent on the misalignment and with regard to Amplitude and phase, expediently after they have been amplified beforehand

Steuerung der Antriebsmaschinen, welche den Gegenstand nachstellen, dienen. Der nachzusteuernde Gegenstand kann dabei beispielsweise durch zwei mit den Nachstellachsen gekuppelte Zweiphasenmotoren einstellbar sein, deren erste Phasen an das Wechselstromnetz angeschlossen und unter Einschaltung einer Drosselspule bzw. eines Kondensators um 90 ° in der Phase gegeneinander verschoben sind, während die zweiten Phasen dieser Motoren im Ausgangskreis der Verstärkeranordnung liegen, in welcher die pulsierenden Ströme verstärkt werden. Wesentlich dabei ist, daß die strahlendurchlässige Scheibe entsprechend der Frequenz des die eine der beiden Phasen der Zweiphasenmotoren speisenden Wechselstromnetzes rotiert, so daß der infolge der verschiedenen Strahlendurchlässigkeit der rotierenden Scheibe erhaltene Wechselstrom die gleiche Frequenz hat, in der Phase jedoch entsprechend der Richtung, in welcher die Strahlen auf die rotierende Scheibe projiziert werden, verschoben ist.Control of the drive machines, which adjust the object, are used. The object to be readjusted can be adjusted, for example, by two two-phase motors coupled to the readjusting axes, the first phases of which are connected to the alternating current network and shifted in phase by 90 ° with the addition of a choke coil or a capacitor, while the second phases of these motors are in the output circuit the amplifier arrangement in which the pulsating currents are amplified. It is essential that the radiolucent disk rotates according to the frequency of the alternating current network feeding one of the two phases of the two-phase motors, so that the alternating current obtained as a result of the different radiolucency of the rotating disk has the same frequency, but in phase according to the direction in which the rays projected onto the rotating disk is shifted.

In der Zeichnung ist eine Ausführungsform sowie ein Anwendungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Abb. 1 zeigt die wesentlichen Teile der Anordnung und die Schaltung der Antriebsmotoren für das in Abb. 3 dargestellte Anwendungsbeispiel, wo das Gehäuse eines Flüssigkeitspendels auf einem Schiff entsprechend den Schwankungen nachgedreht werden soll. In Abb. 2 ist das in dem Fernrohr enthaltene Diaphragma besonders dargestellt. In Abb. 4 ist dann noch schematisch eine zweite Ausführungsform des optischen Teiles der Einrichtung dargestellt.In the drawing is an embodiment and an application example of the invention shown. Fig. 1 shows the essential parts of the arrangement and the circuit of the drive motors for the application example shown in Fig. 3, where the housing of a liquid pendulum should be turned on a ship according to the fluctuations. In Fig. 2 is the one contained in the telescope Diaphragm especially shown. In Fig. 4 a second embodiment is then still schematically of the optical part of the device shown.

In Abb. ι werden in das Fernrohr 1 in Richtung der Pfeile einfallende Strahlen durch die Sammellinse 2 auf ein in der Nähe des Brennpunktes der Linse angeordnetes rotierendes Diaphragma 3 geworfen, das aus einer in Abb. 2 noch einmal in Draufsicht dargestellten verschieden stark geschwärzten Scheibe besteht. Das Diaphragma 3 ist in dem zylindrischen Rohr 4 angeordnet, das in dem Fernrohr 1 in Kugellagern 5 und 6 drehbar ist. Der Antrieb erfolgt über Kegelräder 7 und 8 durch den an dem Wechselstromnetz 9 liegenden Synchronmotor 10, so daß das Diaphragma 3 dauernd mit einer Drehzahl, die gleich der Frequenz des Wechselstromnetzes ist, umläuft. Hinter dem - Diaphragma 3 ist in dem Fernrohr eine in dem Eingangskreis 11 einer Verstärkereinrichtung 13 liegende strahlungsempfindliche elektrische Zelle 12 (Photozelle, Selenzelle, IonisationskammerIn Fig. Ι are in the telescope 1 in the direction of the arrows incident rays through the converging lens 2 on a near the focal point the lens arranged rotating diaphragm 3 thrown, which consists of a in Fig. 2 Blackened disc of different degrees, shown once again in plan view, consists. The diaphragm 3 is arranged in the cylindrical tube 4, which in the telescope 1 in Ball bearings 5 and 6 is rotatable. The drive takes place via bevel gears 7 and 8 by the the alternating current network 9 lying synchronous motor 10, so that the diaphragm 3 continuously rotates at a speed that is equal to the frequency of the alternating current network. Behind the In the telescope, the diaphragm 3 is one in the input circuit 11 of an amplifier device 13 lying, radiation-sensitive electrical cell 12 (photocell, selenium cell, ionization chamber

o. dgl.) angeordnet, deren Widerstand durch die auffallenden Strahlen beeinflußt wird. In der Verstärkereinrichtung 13 werden die erzeugten Strompulsationen verstärkt. Im Ausgangskreis der Verstärkeranordnung liegen die ersten Wicklungen 14 und 15 der Zweiphasenmotoren 16 und 17. Die anderen Wicklungen 18 und 19 der Motoren 16 und 17 sind an das Wechselstromnetz 9 angeschlossen. Durch Einschaltung der Drosselspule 20 wird erreicht, daß der Strom in der Wicklung 18 der Spaniiung um ungefähr 45 ° nacheilt, während der Strom in der Wicklung 19 infolge Einschaltung des Kondensators 21 der Netzspannung um ungefähr 45 ° vorauseilt. Demnach sind die Ströme in den Wicklungen 18 und 19 um 90 ° in der Phase gegeneinander verschoben, während ihre Amplituden bei entsprechender Bemessung des Vorschaltwiderstandes 22 gleich groß sind.o. The like.) Arranged, the resistance of which is influenced by the incident rays. In of the amplifier device 13, the generated current pulsations are amplified. In the starting circle The amplifier arrangement has the first windings 14 and 15 of the two-phase motors 16 and 17. The other windings 18 and 19 of motors 16 and 17 are connected to the AC network 9 connected. By switching on the choke coil 20 is achieved that the current in the winding 18 of the voltage lags by about 45 °, while the current in the winding 19 as a result of the switching on of the capacitor 21 of the mains voltage leads by about 45 °. Accordingly, the currents in the windings 18 and 19 are at 90 ° shifted in phase with respect to one another, while their amplitudes are appropriately dimensioned of the series resistor 22 are the same size.

Solange die Strahlen in das Fernrohr 1 in Richtung der Längsachse einfallen, werden sie auf das Zentrum der rotierenden Scheibe 3 punktförmig projiziert, so daß bei jeder Stellung der Scheibe 3 die Intensität der durchgelassenen Strahlen gleich groß. ist. Infolgedessen ändert sich der Widerstand der Zelle 12 in dem Eingangskreis 11 nicht, so daß keine pulsierenden Ströme erzeugt werden. In den Wicklungen 14 und 15 fließt demnach kein Strom, und die Motoren 16 und 17 stehen still.As long as the rays fall into the telescope 1 in the direction of the longitudinal axis, they will projected point-like onto the center of the rotating disk 3, so that in every position of the disk 3, the intensity of the transmitted rays is the same. is. As a result, changes the resistance of the cell 12 in the input circuit 11 does not, so that no pulsating Currents are generated. In the windings 14 and 15 therefore no current flows, and the Motors 16 and 17 stand still.

Sobald nun die Strahlen schräg in das Fernrohr einfallen, werden sie auf einen Punkt außerhalb des Zentrums der Scheibe 3 projiziert. Infolge der verschieden starken Schwärzung der rotierenden Scheibe 3 pulsieren die durchgelassenen Strahlen mit einer Amplitude, die proportional . der Abweichung des punktförmigen Strahlenbildes vom Zentrum der Scheibe 3 ist. Die Frequenz dieser Strahlungsimpulse ist gleich derjenigen des Wechselstromnetzes 9. Die Phasenverschiebung zwischen den Strahlungsimpulsen und der Netzspannung ist abhängig von der Richtung, in welcher die Strahlen auf die Scheibe 3 auffallen. Treffen die in das Fernrohr 1 einfallenden Strahlen beispielsweise in der Bildebene oberhalb des Zentrums auf, 1°° so möge diesem Punkt in Abb. 2 der Punkt A in dem Augenblick entsprechen, in welchem die Netzspannung so im Abnehmen begriffen ist, daß der Strom in der Wicklung 18 gerade sein positives Maximum hat und derjenige in der '05 Wicklung 19 sein negatives Maximum. Die Intensität der durchgelassenen Strahlen ist in diesem Augenblick am kleinsten, weil bei A die stärkste Schwärzung vorhanden ist, der Gleichstrom in dem Kreise 11 darum am schwächsten, und die in dem Verstärker entstehende Wechselspannung hat dann ihr Maximum, infolgedessen auch der Strom in den Wicklungen 14 und 15. Die Ströme in den Wicklungen des Motors 16 sind in diesem Falle also phasengleich, und diejenigen in den Wicklungen des Motors 17 sind um 90 ° phasenverschoben. Der Motor 16 bleibt also stehen, während der Motor 17 läuft. Würden die auf die Scheibe 3 auftreffenden Strahlen nur in Richtung der durch das Zentrum der Scheibe zur Bildebene gelegten Senkrechten auswandern, so würde, wie leicht ersichtlich,As soon as the rays now fall obliquely into the telescope, they are projected onto a point outside the center of the disk 3. As a result of the different degrees of blackening of the rotating disk 3, the transmitted rays pulsate with an amplitude that is proportional. is the deviation of the punctiform ray image from the center of the disk 3. The frequency of these radiation pulses is equal to that of the alternating current network 9. The phase shift between the radiation pulses and the network voltage depends on the direction in which the rays strike the pane 3. If the rays entering the telescope 1 strike, for example, in the image plane above the center, then this point in Fig. 2 may correspond to point A at the moment when the mains voltage is so decreasing that the current in of winding 18 just has its positive maximum and that in '05 winding 19 has its negative maximum. The intensity of the transmitted rays is smallest at this moment, because at A there is the greatest blackening, the direct current in circuit 11 is therefore weakest, and the alternating voltage arising in the amplifier then has its maximum, and consequently the current in the windings as well 14 and 15. The currents in the windings of the motor 16 are in this case in phase, and those in the windings of the motor 17 are out of phase by 90 °. The motor 16 therefore stops while the motor 17 is running. If the rays impinging on the pane 3 were only to migrate in the direction of the perpendicular to the image plane through the center of the pane, it would, as can be easily seen,

der Motor 16 laufen, während der Motor 17 stehenbleiben würde. Bei Auswanderungen in den übrigen Richtungen wird die Phase des entstehenden Wechselstroms gegenüber dem Netzstrom so verschoben sein, dai3 beide Motoren gleichzeitig laufen.the engine 16 is running, while the engine 17 would stop. When emigrating in the other directions, the phase of the resulting alternating current must be shifted in relation to the mains current in such a way that both motors run at the same time.

In Abb. 3 drehen die in der beschriebenen Art und Weise gesteuerten Motoren 16 und 17 das Gehäuse 23 eines Flüssigkeitspendels 24 fortto während den Bewegungen des Pendels nach. Die ganze Einrichtung ist auf einer Platte 25 aufgebaut, die beispielsweise an den Schwankungen eines Schiffes teilnimmt. Mit dem. Gehäuse 23 ist ein Fernrohr 26 mit Beleuchtungsvorrichtung 26' für Autokollimation, das in allen wesentlichen Teilen mit dem in Abb. 1 dargestellten übereinstimmt, verbunden. Mit dem Flüssigkeitspendel 24 ist ein Spiegel 27 verbunden, der, solange keine Schwankungen eintreten, die auf ihn fallenden Strahlen in Richtung der Fernrohrachse reflektiert; treten nun Schwankungen ein, so behält der Spiegel 27 .seine Lage im Raum bei und die reflektierten Strahlen fallen schräg in das Fernrohr 26 ein. Sodann werden in der oben beschriebenen Weise die Motoren 16 und 17 in Umlauf versetzt, die das Gehäuse 23 so lange nachdrehen, bis der Spiegel 27 die Strahlen wieder in Richtung der Fernrohrachse reflektiert.In Fig. 3, the motors 16 and 17 controlled in the manner described rotate the Housing 23 of a liquid pendulum 24 continued to follow during the movements of the pendulum. The whole device is built on a plate 25, for example on the fluctuations of a ship takes part. With the. Housing 23 is a telescope 26 with a lighting device 26 'for autocollimation, which in all essential parts corresponds to that shown in Fig. 1 shown matches, connected. With the liquid pendulum 24 is a mirror 27 connected, which, as long as no fluctuations occur, the rays falling on it in Direction of telescope axis reflected; If fluctuations now occur, the mirror maintains 27 . Its position in space and the reflected rays fall obliquely into the telescope 26. Then the motors 16 and 17 are set in rotation in the manner described above, the turn the housing 23 until the mirror 27 returns the rays in the direction of the Telescope axis reflected.

Das Pendelgehäuse 23 ist mit einem Zapfen 28 in einem Bügel 29 des Ringes 30 befestigt. Da-Ring 30 ist um die mit ihm fest verbundene Achse 31 in dem Ring 32 drehbar. Der Ring 32 ist mit den zu der Achse 31 senkrechten Zapfen 33 und 34 in den Böcken 35 und 36 gelagert, so daß das Gehäuse 23 in üblicher Weise kardanisch einstellbar ist. Die Zapfen 33 und 34 sollen^l in Richtung der Schiffslängsachse angeordnet sein; dann dreht der Motor 16 mittels Welle 37 den Ring 32 -und damit den Ring 30 und das Gehäuse 23 um die Größe des jeweiligen Schlingerwinkcls zurück. Das Kegelradscgmcnt 38 wird entsprechend der Größe des jeweiligen Schlingerwinkels zusammen mit dem Ring 30 um die Zapfen 33 und 34 geschwenkt; um den gleichen Winkel verstellt der Motor 16 jedoch über die Stirnräder 39, 40, 41, Hohlwelle 42, Differentialgetriebe 43, Stirnrad 44, Stirnradsegment 45 und Hohlwelle 46 das Kegelradsegment 47, so daß durch den Motor 16 kein Abrollen der Kegelradsegmente 38 und 47 aufeinander bewirkt wird. Der Motor 17 dreht über das Differentialgetriebe 43, Stirnrad 44, Stirnradsegment 45, Hohlwelle 46 und Kegelradsegmente 47 und 38 die Achse 31 derart, daß der Ring 30 und mit ihm das Gehäuse 23 um den jeweiligen Stampfwinkel geschwenkt wird. Auf diese Weise wird das Gehäuse 23 in eine dem Pendel 24 entsprechende Stellung nachgedreht. The pendulum housing 23 is fastened with a pin 28 in a bracket 29 of the ring 30. Da-ring 30 is rotatable about axis 31 fixedly connected to it in ring 32. The ring 32 is mounted with the pins 33 and 34 perpendicular to the axis 31 in the brackets 35 and 36, so that the housing 23 can be gimbaled in the usual way. The pins 33 and 34 should be disposed ^l in the direction of the ship's longitudinal axis; then the motor 16 rotates the ring 32 by means of the shaft 37 - and thus the ring 30 and the housing 23 by the size of the respective Schlingerwinkcls. The Kegelradscgmcnt 38 is pivoted according to the size of the respective roll angle together with the ring 30 about the pins 33 and 34; However, the motor 16 adjusts the bevel gear segment 47 by the same angle via the spur gears 39, 40, 41, hollow shaft 42, differential gear 43, spur gear 44, spur gear segment 45 and hollow shaft 46, so that the bevel gear segments 38 and 47 do not roll on each other due to the motor 16 is effected. The motor 17 rotates the axis 31 via the differential gear 43, spur gear 44, spur gear segment 45, hollow shaft 46 and bevel gear segments 47 and 38 in such a way that the ring 30 and with it the housing 23 is pivoted by the respective pitch angle. In this way, the housing 23 is rotated into a position corresponding to the pendulum 24.

In der Praxis kommt nun nie der Fall vor, daß nur Schlinger- und Stampfbewegungen auf die Platte 25 einwirken, vielmehr werden diesen Bewegungen stets noch Gierbewegungen überlagert sein, die eine Azimutverdrehung des Pendelgehäuses bewirken. Diese Azimut Verstellungen können durch Drehung des Zapfens 28 um dem Bügel 29 ausgeglichen werden, beispielsweise durch einen mit dem Bügel 29 verbundenen Motor, der entsprechend den von einem Kompaß angezeigten Gierbewegungen gesteuert wird. Diese Nachsteuerung würde jedoch in den meisten Fällen gegenüber derjenigen der Schlinger- und Stampfbewegungen gemäi3 der Erfindung zu langsam und zu ungenau sein, weshalb auch dieser nicht dargestellte Motor ebenso wie die Motoren 16 und 17 auf strahlungselektrischem Wege gesteuert werden kann. Dieses kann durch eine Einrichtung ganz ähnlich derjenigen nach Abb. 1 erfolgen, bei der die durch die Azimutverdrehung bewirkte Riehtungsänderung der einfallenden Strahlen zur Steuerung dieses Motors ausgenutzt wird. Sobald Gierbewegungen eintreten, ist es notwendig, eine diesen entsprechende Phasenver-Schiebung zwischen den Strömen in den Wicklungen 14 und 15 einerseits und den Strömen in den Wicklungen 18 und 19 anderseits oder, was dasselbe ist, eine diesen Gierbewegungen entsprechende Phasenverschiebung zwischen den Strahlungspulsationen und der Netzspannung vorzunehmen. Hierfür gibt es verschiedene Möglichkeiten. Es kann in Abb. 1 vor der Drosselspule 20 und dem Vorschaltwiderstand 22 oder vor dem Synchronmotor 10 ein Phasenschieber eingeschaltet werden, der in Abhängigkeit von den Gierbewegungen verstellbar ist. An Stelle davon könnte auch das Fernrohr 1 oder, falls eine Prismenkombination zur Drehung der Strahlen verwendet wird, diese Prismenan-Ordnung um den jeweiligen Gierwinkel gedreht werden.In practice it never happens that only rolling and stomping movements occur the plate 25 act, rather these movements are always superimposed on yaw movements be that cause an azimuth rotation of the pendulum housing. These azimuth adjustments can be compensated for by rotating the pin 28 about the bracket 29, for example by a motor connected to the bracket 29, which according to the yaw movements indicated by a compass is controlled. However, this readjustment would in most cases be compared to that the rolling and pitching movements according to the invention are too slow and too imprecise be, which is why this motor, not shown, as well as motors 16 and 17 on Radiation-electrical path can be controlled. This can all by one establishment similar to that according to Fig. 1, in which the change in direction caused by the azimuth rotation the incident rays are used to control this motor. As soon as yaw movements occur, it is necessary to a corresponding phase shift between the currents in the windings 14 and 15 on the one hand and the currents in the windings 18 and 19 on the other hand, or which is the same, a phase shift corresponding to these yaw movements between the Radiation pulsations and the mains voltage. There are different ones for this Options. It can in Fig. 1 in front of the choke coil 20 and the series resistor 22 or a phase shifter can be switched on before the synchronous motor 10, which is dependent on is adjustable by the yaw movements. Instead of this, the telescope 1 or, if a prism combination is used to rotate the beams, this prism arrangement be rotated by the respective yaw angle.

Die Anwendung der Erfindung ist natürlich nicht auf das beschriebene Flüssigkeitspendel beschränkt, sondern sinngemäß anwendbar für Stabilisatoren (Pendel, Kreisel o. dgl.) auf schwankenden Land-, Wasser- oder Luftfahrzeugen. The application of the invention is of course not to the described liquid pendulum limited, but can be used mutatis mutandis for stabilizers (pendulums, gyroscopes, etc.) swaying land, water, or air vehicles.

Im einzelnen läßt sich die beschriebene Einrichtung natürlich sinngemäß abändern oder ergänzen, so wie es für einen gegebenen Fall erforderlich oder wünschenswert ist.In detail, the device described can of course be modified or modified accordingly as necessary or desirable in a given case.

In Abb. 4 ist beispielsweise eine Einrichtung sehematisch dargestellt, die an Stelle des Fernrohrs ι nach Abb. 1 Verwendung finden kann. Von einer Lichtquelle 50, die mit dem Gegenstand, dessen Bewegungen nachgebildet werden sollen, verbunden ist, wird durch die Sammellinse 51, Kreisblende 52 und Sammellinse 53 ein Strahlenbündel in paralleler Richtung auf den schräg stehenden Spiegel 54 projiziert. Die Kreisblende 52 ist dabei in dem gemeinsamenIn Fig. 4, for example, a device is shown schematically that instead of the telescope ι can be used according to Fig. 1. From a light source 50 associated with the object whose movements are to be simulated, is connected by the converging lens 51, circular diaphragm 52 and converging lens 53 a bundle of rays in a parallel direction the inclined mirror 54 is projected. The circular diaphragm 52 is in the common

Brennpunkt der beiden Linsen 51 und 53 angeordnet. Die von dem Spiegel 54 reflektierten Strahlen werden durch die Sammellinse 55 auf den in deren Brennpunkt angeordneten rotierenden Spiegel 56 punktförmig projiziert, der ebenso wie das Diaphragma 3 in Abb. 1 von einem an das Wechselstromnetz angeschlossenen Synchronmotor 57 in Rotation versetzt wird. Die eine Hälfte des kreisförmigen Spiegels 57 ist geschwärzt, so daß nur die andere Hälfte die auffallenden Strahlen auf die vorgesehene elektrische Zelle 58 reflektiert. Die gesamte Einrichtung ist mit dem nachzustellenden Gegenstand verbunden. Sobald Fehlstellungen zwisehen den beiden Gegenständen auftreten, treffen die Strahlen nicht mehr auf das Zentrum des Spiegels 57, so daß die auf die elektrische Zelle 58 fallenden Strahlen mit einer der Drehzahl des Spiegels 57 entsprechenden Frequenz pulsieren und dementsprechend den Stromkreis, in welchem die Zelle 58 liegt, ebenso beeinflussen, wie das für die Einrichtung nach Abb. 1 ausführlich beschrieben worden ist.Focal point of the two lenses 51 and 53 arranged. Those reflected from the mirror 54 Rays are through the converging lens 55 on the rotating arranged at its focal point Mirror 56 projected point-like, which like the diaphragm 3 in Fig. 1 of a synchronous motor 57 connected to the AC mains is set in rotation. One half of the circular mirror 57 is blackened so that only the other half is the incident rays on the provided electrical cell 58 is reflected. The whole facility is connected to the item to be adjusted. As soon as misalignments are caught the two objects occur, the rays no longer hit the center of the mirror 57, so that the rays falling on the electrical cell 58 at one of the speed of the mirror 57 pulse corresponding frequency and accordingly the circuit, in which the cell 58 is located, as well as that for the device according to Fig. 1 in detail has been described.

An Stelle der Kreisblende könnte auch eine Schlitzblende verwendet werden mit dem Vorteil, daß eine größere Lichtmenge auf die Selenzelle fallen würde. Es muß dann aber zwischen der Sammellinse 55 und dem rotierenden Spiegel 56 noch eine weitere Sammellinse (bei rechteckigem Schlitz beispielsweise eine Zylinderlinse) eingeschaltet werden, damit die Strahlen punktförmig auf den Spiegel 56 auf treffen.Instead of the circular diaphragm, a slit diaphragm could also be used with the advantage of that a greater amount of light would fall on the selenium cell. But then it has to be between the converging lens 55 and the rotating mirror 56 yet another converging lens (in the case of a rectangular Slot e.g. a cylindrical lens) are switched on so that the rays hit the mirror 56 in a punctiform manner.

Die beiden Zweiphasenmotoren in Abb. 1 können auch durch andere Antriebsmaschinen ersetzt werden, beispielsweise durch Einphasenwechselstromkollektormaschinen, deren Ankerwicklungen dann unmittelbar im Ausgangskreis des Verstärkers liegen. An Stelle davon können auch zwei Leonardaggregate verwendet werden, deren Felder vom Verstärker aus über Gleichrichter gespeist werden. Werden statt eines Verstärkers zwei Endverstärker verwendet, so können aus deren Wechselstrom über Leonardschaltungen Gleichspannungen erzeugt werden, die der Phase 0 bzw. der Phase 90 ° des Wechselstroms proportional sind; diese Gleichspannungen werden dann wieder in Wechselspannungen mit einer solchen Phase (0 bzw. 90) umgewandelt, daß die an den ersten Endverstärker angeschlossene Maschine bei dem zweiten Endverstärker stets das abzieht, was dieser nicht auf die an ihn angeschlossene Maschine geben soll. Dasselbe gilt umgekehrt für für die an den zweiten Endverstärker angcschlossene Maschine in bezug auf den ersten Endverstärker.The two two-phase motors in Fig. 1 can also be driven by other prime movers be replaced, for example by single-phase alternating current collector machines, their armature windings then lie directly in the output circuit of the amplifier. Instead of that you can also two Leonard aggregates can be used, whose fields from the amplifier via rectifiers be fed. If two power amplifiers are used instead of one amplifier, so DC voltages can be generated from their alternating current via Leonard circuits, which are proportional to phase 0 and phase 90 ° of the alternating current; these DC voltages are then converted back into AC voltages with such a phase (0 or 90) that the first output amplifier connected machine with the second power amplifier always pulls what this does not apply to the machine connected to it should give. The same applies in reverse for the one connected to the second output amplifier Machine related to the first power amplifier.

Durch diese strahlungselektrische Steuerung können natürlich auch längsgerichtete Bewegungen nachgebildet werden. In diesen Fällen verändert sich entsprechend die Steuerung der Antriebsmaschinen.This radiation-electric control can of course also allow longitudinal movements be replicated. In these cases, the control of the changes accordingly Prime movers.

Claims

Patent claims:

1. Device for two-axis electrical adjustment of an object according to the movements of another,

z. B. a pendulum, especially to stabilize objects on a swaying Foundation, using rays whose direction is determined by the relative position of the two objects to each other is determined, and with the help of electrical cells, whose by the emigration of the Changes in resistance caused by rays generate electrical current fluctuations, which, after amplification, are used to control the prime movers that relate the object to each other readjust vertical directions, characterized in that the rays by means of a different radiation-permeable or radiation-reflecting disc 0 simultaneous constant rotation of the disc or the direction of the rays in with certain Frequency pulsating beams are converted so that these into a Radiation-sensitive electric cell current pulsations with constant frequency and generate an amplitude and phase dependent on the size of the deformities, and that then these pulsations in the correspondingly trained electromotive Drive device for the adjustment gear backwards again in two corresponding to the incorrect positions to be compensated Components of the adjustment movements are converted.

2. Device according to claim 1, wherein the beams from one with the object, whose movement is to be simulated, firmly connected organ in one with the incident beam collection device connected to the object to be controlled, thereby characterized in that behind the radiation collecting device in the vicinity of its focal point one corresponding to the frequency of the alternating current network supplying the drive machines, rotating, differently radiolucent disk, for example a diaphragm (3), arranged in such a way that the falling through Beams in the case of misalignments between the two objects in one behind the Disc arranged electrical cell DC pulsations with one of the Generate the size of the deformities depending on the amplitude and phase.

3. Device according to claim 1, characterized in that the readjusted Object around two mutually perpendicular axes by two two-phase motors (16, 17) is adjustable, the first

Phases connected to the AC network and by switching on a choke coil (20) or a capacitor (21) shifted by 90 ° in phase to one another are, while the second phases of these motors in the output circuit of the amplifier arrangement (13) to which the alternating current obtained from the direct current pulses is supplied.

4. Device according to claim 1 and 2, characterized in that the rotating, Disc (3) with different radiation permeability in one of the focal lengths of a converging lens (2) the distance corresponding to the radiation is arranged parallel to the lens, so that as long as there is no misalignment is present between the two objects, all incident rays through the center of rotation of the disc can be projected.

5. Device according to claim 1, 2 or 4, characterized in that the radiolucent Disc (3) is fastened in a rotatably mounted cylinder (4) which is connected to the AC mains (9) connected synchronous motor (10) is put into circulation, such that the speed of rotation of the disc is equal to the frequency of the alternating current network.

6. Device according to claim 1, 2, 4 or 5, characterized in that with the object to be readjusted is connected to a telescope (26) with autocollimation, the rays of which through a with the Object whose movements are to be simulated, connected mirror (27) are reflected, the mirror surface is arranged so that it is perpendicular to the telescope axis, as long as there are no misalignments occur between the two objects.

7. Device according to claim 1 or the dependent claims for the stabilization of Objects on air, land or water vehicles, characterized in that the radiation source or a device reflecting the radiation is known per se Way on one by the stabilizer (gyro, pendulum, etc.) in the case of foundation fluctuations Fixed unchanged part held in the room and the collection device for the radiation with a to the Vehicle fluctuations participating part is fixed or vice versa, with the in Depending on the radiation-controlled motors, the fastening part for the catching device, z. B. the housing of the stabilizer adjust.

1 sheet of drawings