DE4425370A1 - Remote=controlled grab for barrels - Google Patents

Remote=controlled grab for barrels

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DE4425370A1
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
    • B66C1/427—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated by hydraulic or pneumatic motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions

Abstract

The remote-controlled handling device for barrels has a grab, of size not exceeding the external measurements of the barrel in height and width. The unit has turning points (15a) to which pressing claws (15), shaped for the barrel, are fitted. They grab it below the line of the centre of gravity. The claws are driven hydraulically or electrically, by pressure arms (16), limited in their outward travel by a stop (17). When open, they form a straight line with the turning points (15a,16a). In the closed state they lie against the barrel. The load centre of gravity can be shifted by a unit consisting of rails and a drive.

Description

Die Erfindung betrifft einen ferngesteuerten Greifer (10) zum sicheren Greifen, Aufnehmen und Absetzen von stehenden (11) oder liegenden (12) Fässern ohne Raumverlust. Daß heißt, sie überschreiten den Freiraum der Faßsicken nach außen nicht.The invention relates to a remote-controlled gripper ( 10 ) for securely gripping, picking up and setting down standing ( 11 ) or lying ( 12 ) drums without loss of space. That means that they do not exceed the free space of the barrel beads on the outside.

Diese Fässer werden wiederum in Behältern (z. B. Containern) gelagert und transportiert. Mit dem Faßgreifer (10) werden die Fässer so gegriffen, daß sie an der Außenkante und an der Stirnseite gleichzeitig fest anliegen können.These barrels are in turn stored and transported in containers (e.g. containers). With the barrel gripper ( 10 ), the barrels are gripped so that they can rest firmly on the outer edge and on the end face at the same time.

Das Prinzip basiert auf formschlüssigem Greifen und Halten, um die Fässer nicht zu deformieren oder gar zu zerstören.The principle is based on positive gripping and holding around the barrels not to deform or even destroy.

Während, zum genauen Positionieren der Greifeinheit zum Faß, der Neige­ zylinder (22) das Kippen realisiert, bewegt ein anderer Hydraulikzylinder (23) die beiden gegeneinander verschiebbaren Schienen so, daß die Rückplatte der Greifereinheit parallel zur Faßlängsachse steht. Gepaart mit einem darüber­ liegendem Drehwerk ermöglicht der Faßgreifer (10) somit ein sicheres Greifen der im Verbund liegenden bzw. stehenden Fässer.While, for exact positioning of the gripping unit to the barrel, the tilt cylinder ( 22 ) realizes the tilting, another hydraulic cylinder ( 23 ) moves the two rails which can be moved relative to one another so that the back plate of the gripper unit is parallel to the longitudinal axis of the barrel. Coupled with a rotating mechanism lying above, the barrel gripper ( 10 ) thus enables the barrels lying or standing together to be gripped safely.

Die Greifklauen (15) werden paarweise durch Hydraulikzylinder (19) betätigt, wobei die Druckarme (16) mit der Halterung der Drehpunkte (16a) eine feste Linie bildet. Durch gesteuerte Rückschlagventile (18), die unmittelbar hinter den Andrückzylindern (19) sitzen, ist sichergestellt, daß auch beim Bruch eines Hydraulikschlauches die Greifklauen (15) sich nicht öffnen können.The gripping claws ( 15 ) are actuated in pairs by hydraulic cylinders ( 19 ), the pressure arms ( 16 ) forming a fixed line with the mounting of the pivot points ( 16 a). Controlled check valves ( 18 ), which are located directly behind the pressure cylinders ( 19 ), ensure that the gripping claws ( 15 ) cannot open even if a hydraulic hose breaks.

Die hydraulische Einheit sitzt oberhalb des Neigezylinders (22) und erhält ihre Energie durch aufgesetzte Batterien, die den Faßgreifer (10) unabhängig von Stromzuleitungen arbeiten lassen. Die Magneten des Hydraulikventiles (21) bewirken erst mit dem Signal der Näherungsschalter (20, 24) das Ein- bzw. Ausfahren der Zylinder (19).The hydraulic unit sits above the tilt cylinder ( 22 ) and receives its energy from attached batteries, which let the gripper gripper ( 10 ) work independently of the power supply lines. The magnets of the hydraulic valve ( 21 ) only cause the cylinders ( 19 ) to retract or extend when the proximity switches ( 20 , 24 ) are signaled.

Da die Fässer überwiegend in Kernkraftwerken so transportiert und gelagert werden, arbeitet der Faßgreifer (10) aufgrund der Funkfernsteuerung bis zu einer Entfernung von ca. 300 m.Since the barrels are mainly transported and stored in nuclear power plants, the barrel gripper ( 10 ) works up to a distance of approx. 300 m due to the radio remote control.

Claims (8)

1. Ferngesteuerter Greifer (10) zum sicheren Greifen und Transportieren von Fässern in senkrechter und waagerechter Position ohne Raumverlust, gekenn­ zeichnet durch eine am Greifer (10) befindliche Greifeinheit, die mit ihrer Größe die äußeren Abmessungen der zu handhabenden Fässer in der Höhe (13) und Breite (14) nicht überschreitet, und über Drehpunkte (15a) und daran befestigte Andruckbacken (15) das Faß formschlüssig, unterhalb der Schwer­ punktlinie klammert.1.Remote-controlled gripper ( 10 ) for the safe gripping and transporting of barrels in a vertical and horizontal position without loss of space, characterized by a gripping unit located on the gripper ( 10 ), the size of which means the external dimensions of the barrels to be handled in height ( 13 ) and width ( 14 ) does not exceed, and via pivot points ( 15 a) and attached pressure jaws ( 15 ) the barrel is form-fitting, clinging below the focal point line. 2. Greifer (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der Klauen (15), die im geöffneten Zustand mit der Führung des Drehpunktes (15a, 16a) eine Gerade bildet und im geschlossenen Zustand am Faß anliegt, über Druckarme (16), nach außen begrenzt durch einen Anschlag (17), unter Einsatz von Hydraulik oder Elektrik realisiert wird.2. Gripper ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the movement of the claws ( 15 ), which forms a straight line with the guide of the pivot point ( 15 a, 16 a) in the open state and abuts the barrel in the closed state, via Pressure arms ( 16 ), limited to the outside by a stop ( 17 ), are implemented using hydraulics or electrics. 3. Greifer (10) nach einem oder beiden der Ansprüche 1 und 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine Einheit zum Verschieben des Lastschwerpunktes, bestehend aus zwei gegeneinander verfahrbare Schienen und einem Antrieb, den Greifer (10) beim Neigen der Greifeinheit in der senkrechten Position hält.3. Gripper ( 10 ) according to one or both of claims 1 and 2, characterized in that a unit for moving the center of gravity, consisting of two mutually movable rails and a drive, the gripper ( 10 ) when tilting the gripping unit in the vertical Holds position. 4. Greifer (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Neigen der Greifeinheit und das Drehen des Greifers durch den Einsatz von Hydraulik- oder Elektrikbauteilen erreicht wird.4. gripper ( 10 ) according to one or more of claims 1 to 3, characterized in that the inclination of the gripping unit and the rotation of the gripper is achieved by the use of hydraulic or electrical components. 5. Greifer (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die freie Kombination der Funktionen Drehen, Neigen, Greifen und Verschieben, gepaart mit der maßlich günstigen Auslegung der Greifeinheit eine genaue Positionierung des Greifers zum Faß ermöglicht.5. gripper ( 10 ) according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the free combination of the functions turning, tilting, gripping and moving, paired with the dimensionally favorable design of the gripping unit enables accurate positioning of the gripper to the barrel . 6. Greifer (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine eigene Stromversorgung den Greifer (10) unabhängig von einer äußeren Energiezufuhr macht.6. gripper ( 10 ) according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that a separate power supply makes the gripper ( 10 ) independent of an external energy supply. 7. Greifer (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß aus Sicherheitsgründen erst mit Hilfe von zusätzlichen Schaltern (20) das Öffnen (26) und Schließen (27) der Greifklauen (15) erreicht wird.7. gripper ( 10 ) according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the opening ( 26 ) and closing ( 27 ) of the gripping claws ( 15 ) is only achieved with the aid of additional switches ( 20 ) for safety reasons. 8. Greifer (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Einsatz einer Fernsteuerung ein Arbeiten des Greifers (10) auch in Gefahrenbereichen ermöglicht.8. gripper ( 10 ) according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that the use of a remote control allows the gripper ( 10 ) to work even in hazardous areas.
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
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