DE4402641C1

DE4402641C1 - Gripping device

Info

Publication number: DE4402641C1
Application number: DE4402641A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Sachs
Original assignee: Kinshofer Greiftechnik GmbH
Current assignee: Kinshofer GmbH
Priority date: 1994-01-29
Filing date: 1994-01-29
Publication date: 1994-12-22
Anticipated expiration: 2014-01-30
Also published as: ITMI942597A1; JP2696681B2; GB2285965A; JPH07257874A; IT1271780B; ITMI942597A0; GB9424000D0; GB2285965B; FR2715645A1; FR2715645B3

Abstract

This invention relates to a grab device comprising grab arms which are mutually parallel displacably guided in a carrying piece through two legs via a hydraulic piston-cylinder unit (16). The grab device provides for a contact pressure of the grab arms which is as uniform as possible, which can be manufactured at low cost, which is simple and inexpensive in its maintenance and which provides for easy and quick exchanging of certain components, especially of the driving units, at the same time meeting the requirements of accident prevention. This is attained by the cylinder(s) (16) of the piston-cylinder unit being supported in its(their) central portion, by a bearing (18) being part of the carrying piece and enabling limited slewability of the cylinder(s) (16) about its(their) radial axis. Preferably the bearing is formed by coacting spherical surfaces on members (22, 25); one being connected to the cylinder and the other to a central web (21) on the carrying piece. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung, vorzugs weise einen Steinstapelgreifer, mit Greifarmen, die in einem mit einer Anhängeeinrichtung versehenen Tragstück über jeweils zwei mit den Greifarmen winkelig verbundene Schenkel parallel zueinander verschieblich gelagert sind, und mit zumindest einem die Greifarme aufeinanderzu und voneinanderweg bewegenden Linearantrieb, vorzugsweise ei ner hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit, der vorzugs weise aus zwei im wesentlichen parallel zueinander ange ordneten, mit dem Tragstück verbundenen Zylindern be steht, deren Kolbenstangen an den Greifarmen, vorzugs weise an als Anschlag dienenden Querträgern, angelenkt sind.The invention relates to a gripping device, preferably wise a stone pile grab, with grab arms that in a support piece provided with a hitch via two each connected at an angle to the gripper arms Legs are slidably mounted parallel to each other, and with at least one the gripper arms towards each other and linear actuator moving away from each other, preferably egg ner hydraulic piston-cylinder unit, the preferred way out of two substantially parallel to each other ordered cylinders connected to the support piece stands, the piston rods on the gripper arms, preferred as articulated to serve as a stop cross members.

Derartige Greifvorrichtungen sind aus dem Stand der Tech nik bekannt. Beispielsweise ist aus dem DE-GM 92 04 627.4 ein gattungsgemäßer Greifer, vorzugsweise ein Steinsta pelgreifer bekannt, bei dem Greifarme im wesentlichen L- förmig ausgebildet sind und demzufolge zwei Schenkel ha ben, die winkelig miteinander verbunden sind, wovon zwei Schenkel eines jeden Greifarms in einem Tragstück ver schieblich gelagert sind, derart, daß der Abstand zwi schen den Greifarmen veränderlich ist, um beispielsweise einen quaderförmigen, vorzugsweise würfelförmigen Stein stapel zwischen den Greifarmen einzuklemmen. Ein derart eingeklemmter Steinstapel kann beispielsweise zwischen zwei Positionen hin und her bewegt werden. Demzufolge werden derartige Greifer vorzugsweise in Verbindung mit Ladekränen von Lastkraftfahrzeugen verwendet, wobei mit dem Greifer die Steinstapel entweder auf den Lastkraftwa gen aufgeladen oder von diesem abgeladen werden. Es ist aber auch denkbar, derartige Greifer für andere Zwecke, beispielsweise bei Verpackungsverfahren einzusetzen, wenn hierbei im wesentlichen quaderförmige Gegenstände oder Anhäufungen von Gegenständen von einem Punkt zu einem an deren transportiert oder umgesetzt werden müssen. Demzu folge können derartige Greifer beispielsweise auch in Verbindung mit Hallenkränen verwendet werden.Such gripping devices are from the prior art not known. For example, DE-GM 92 04 627.4 a generic gripper, preferably a Steinsta pel grapple known, in which gripping arms essentially L are shaped and consequently two legs ha ben, which are connected at an angle, two of which Ver leg of each gripper arm in a support piece are slidably mounted, such that the distance between the gripping arms is variable, for example a cuboid, preferably cube-shaped stone jam between the gripper arms. Such a jammed stone stack can for example between two positions can be moved back and forth. As a result such grippers are preferably in connection with Loading cranes used by trucks, with the pile of stones to the grab either on the truck be charged or unloaded from this. It is but also conceivable, such grippers for other purposes, for example in packaging processes if essentially cuboid objects or Accumulations of objects from one point to another whose have to be transported or implemented. For that such grippers can also follow in Connection with indoor cranes can be used.

Der aus dem voranstehend genannten Gebrauchsmuster vorbe kannte Greifer weist zur Ausführung der Bewegung der Greifarme eine hydraulische Kolben-Zylinder-Einheit auf, die aus zwei mit dem Tragstück verbundenen Zylindern be steht, wobei die Kolbenstangen der Kolben-Zylinder-Ein heit an den zwei Schenkel eines Greifarms verbindenden Querträgern angelenkt sind. Mittels der hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheit werden somit die Greifarme auf einanderzu und voneinanderweg bewegt. Es ist bei diesem vorbekannten Greifer zu erkennen, daß die Zylinder mit ihrem der Kolbenstange abgewandten Ende an Haltestücken angelenkt sind, die mit dem Tragstück verbunden sind.The from the utility model mentioned above Known gripper has to execute the movement of the Gripping arms a hydraulic piston-cylinder unit, the be from two cylinders connected to the support piece stands, with the piston rods of the piston-cylinder-on unit connecting the two legs of a gripper arm Cross members are hinged. By means of the hydraulic Piston-cylinder unit are the gripper arms moving towards and away from each other. It is with this Known gripper to recognize that the cylinder with their end facing away from the piston rod on holding pieces are articulated, which are connected to the support piece.

Darüberhinaus ist aus der DE-OS 41 38 648 ein Steinsta pelgreifer bekannt, der im wesentlichen mit dem zuvor be schriebenen Greifer übereinstimmt, wobei der Unterschied zwischen diesen beiden vorbekannten Greifern in der An ordnung der Schenkel eines jeden Greifarms liegt. Bei dem aus dem voranstehend genannten Gebrauchsmuster vorbekann ten Greifer weisen die Schenkel eines jeden Greifarms gleiche Abstände voneinander auf und sind in der Weise versetzt nebeneinander liegend in Führungen des Trag stücks geführt, daß die Schenkel des einen Greifarms auf in dieselbe Richtung weisenden Seiten des Schenkels des anderen Greifarms liegen. Demgegenüber weist der Stein stapelgreifer gemäß der DE-OS 41 38 648 zwei Greifarme auf, deren Schenkel einen unterschiedlichen Abstand zu einander haben, so daß die Schenkel des einen Greifarms zwischen den Schenkeln des gegenüberliegenden Greifarms angeordnet sind.In addition, from DE-OS 41 38 648 a Steinsta pel grapple known to be essentially with the previously be written gripper matches, the difference between these two known grippers in the An order of the legs of each gripper arm. In which from the aforementioned utility model The grippers have the legs of each gripper arm equal distances from each other and are in the way offset next to each other in guides of the support piece led that the legs of a gripper arm sides of the leg of the leg pointing in the same direction other gripper arms. In contrast, the stone points stack gripper according to DE-OS 41 38 648 two gripping arms on whose legs are at a different distance have each other so that the legs of one gripper arm between the legs of the opposite gripper arm are arranged.

Die voranstehend beschriebenen Greifer bzw. Steinstapelg reifer haben sich im wesentlichen für die o. g. Aufgaben bewährt.The grabs or stone stacks described above have matured essentially for the above. tasks proven.

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfin dung die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der gattungsgemäßen Art mit möglichst gleichmäßigem An preßdruck zu schaffen, die kostengünstig herstellbar und in einfacher und kostengünstiger Weise wartungsfreundlich ist und insbesondere einen leichten und schnellen Aus tausch bestimmter Bauteile, insbesondere der Antriebsag gregate ermöglicht und gleichzeitig den Anforderungen der Unfallverhütungsvorschriften genügt.The Erfin is based on this state of the art the task based on a gripping device of the generic type with the most uniform possible to create pressure, which can be produced inexpensively and maintenance-friendly in a simple and inexpensive manner is and in particular an easy and quick exit Exchange of certain components, especially the drive day gregate enables and at the same time the requirements of Accident prevention regulations are sufficient.

Darüberhinaus soll eine Greifvorrichtung geschaffen wer den, die in einfacher Weise als Baukasten ausgebildet ist.In addition, who should create a gripping device the one that is designed as a modular system in a simple manner is.

Die Lösung dieser Aufgabenstellung sieht vor, daß der bzw. die Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit in sei nem bzw. ihrem Mittelbereich gelagert ist bzw. sind, wo bei die Lagerung Bestandteil des Tragstücks ist und eine begrenzte Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zylinder um seine bzw. ihre Radialachse ermöglicht.The solution to this problem provides that the cylinder or cylinders of the piston-cylinder unit are in nem or its central area is or are where when storage is part of the support piece and a limited pivoting movement of the cylinder or cylinders allows his or her radial axis.

Durch die begrenzte Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zy linder wird insbesondere der Vorteil erzielt, daß ein möglichst gleichmäßiger Anpreßdruck der Greifarme an dem zu greifenden Gegenstand, beispielsweise einem Steinsta pel, ausgeübt wird. Darüberhinaus weist die erfindungsge mäße Vorrichtung den Vorteil auf, daß durch die Lagerung des bzw. der Zylinder in ihrem Mittelbereich eine kosten günstig herstellbare und in einfacher und kostengünstiger Weise wartungsfreundliche Antriebsanordnung bei einer gattungsgemäßen Greifvorrichtung erzielt wird. Insbeson dere wird durch die Ausbildung ein leichter und schneller Austausch dieser Bauteile ermöglicht.Due to the limited pivoting mobility of the Zy linder in particular the advantage is achieved that a contact pressure of the gripper arms on the object to be gripped, for example a stone stave pel, is exercised. In addition, the fiction moderate device the advantage of that by the storage of the cylinder (s) in its central area cost one inexpensive to manufacture and simple and inexpensive Way maintenance-friendly drive arrangement in a generic gripping device is achieved. In particular Training will make it easier and faster Exchange of these components allows.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß der Zylinder in einer Halterung gehalten ist, die aus zumindest einem mit dem Zylinder verbundenen Halteele ment, einem mit dem Tragstück verbundenen Halteelement und einem zwischen den Halteelementen angeordneten Lager element besteht, welches die Schwenkbeweglichkeit ermög licht. Es ist erkennbar, daß die Befestigung des oder der Zylinder in der voranstehend geschilderten Art in beson derer Weise einfach ausgeführt ist, da lediglich im Be reich des Zylinders und im Bereich des Tragstücks jeweils ein Halteelement anzuordnen ist, zwischen denen das La gerelement sitzt, welches derart ausgebildet ist, daß der oder die Zylinder in begrenzter Weise schwenkbeweglich relativ zum Tragstück an diesem gehalten sind. Ferner ist durch diese Konstruktion die Einstellung einer definier ten Schwenkbeweglichkeit der Zylinder in einfacher Weise möglich.According to a further embodiment of the invention, that the cylinder is held in a holder that is made of at least one holding element connected to the cylinder ment, a holding element connected to the support piece and a bearing arranged between the holding elements element exists, which enables the pivoting mobility light. It can be seen that the attachment of the or Cylinder in the type described above in particular which is simply carried out, since only in loading range of the cylinder and in the area of the support piece each a holding element is to be arranged, between which the La gerelement sits, which is designed such that the or the cylinders can be pivoted to a limited extent are held relative to the support piece on this. Further is through this construction the setting of a defin ten swivel mobility of the cylinders in a simple manner possible.

Es ist ferner bei der voranstehend beschriebenen Ausfüh rungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung vorgese hen, daß zwischen dem Zylinderhalteelement und dem als Mittelsteg ausgebildeten Tragstückhalteelement ein das Lagerelement abstützender und vorzugsweise als Kugelpfan nenring ausgebildeter Ring angeordnet ist. Durch diese Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung wird zum einen ein sicherer Sitz des Lagerelementes und zum anderen eine Verbesserung der Schwenkbeweglichkeit des oder der Zylinder relativ zum Tragstück in einfacher Weise erzielt. It is also in the embodiment described above tion form of the gripping device according to the invention hen that between the cylinder holding member and the as Center bar formed support piece holding a Supporting bearing element and preferably as a ball socket nenring trained ring is arranged. Through this Design of the gripping device according to the invention on the one hand a secure fit of the bearing element and on the other another an improvement in the swiveling of the or the cylinder relative to the support in simpler Way achieved.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Ring und/oder das Lagerelement aus gehärtetem Material, vorzugsweise aus einem gehärteten Stahl bestehen, so daß hierdurch Ver schleißerscheinungen durch die Schwenkbeweglichkeit der Zylinder relativ zum Tragstück im Bereich des das Lager element abstützenden Ringes vermieden bzw. wesentlich verringert werden. Eine einfache Ausgestaltung der erfin dungsgemäßen Greifvorrichtung, welche insbesondere eine vorteilhafte Schwenkbeweglichkeit des oder der Zylinder relativ zum Tragstück ermöglicht, wird dadurch erzielt, daß der Ring eine kugelige Fläche aufweist, die mit einer Fläche des Lagerelementes zusammenwirkt, welche ebenfalls als kugelige Fläche ausgebildet ist. Auf dieser kugeligen Fläche des Rings kann das Lagerelement in einfacher Weise beweglich geführt werden. Vorzugsweise ist der Ring mit dem Tragstückhalteelement fest verbunden, so daß sich ei nerseits eine einfache und kostengünstige Herstellung des Tragstückhalteelementes in Verbindung mit dem Ring ergibt und zum anderen der Ring bereits bei der Produktion der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung an einer vorbestimmten Stelle angeordnet wird. Darüberhinaus wird hierdurch ein Verschleiß des Tragstückhalteelementes durch Reibung zwi schen dem Ring und dem Tragstückhalteelement vermieden. Schließlich hat diese Ausgestaltung den Vorteil, daß der Ring unverlierbar mit dem Zylinder verbunden ist, so daß auch bei Wartungsarbeiten ein Verlust oder eine Beschädi gung dieses Ringes vermieden wird. Es ist aber auch mög lich, den Ring an dem Tragstückhalteelement (Mittelsteg) lösbar zu befestigen, beispielsweise dadurch, daß der Ring auf das Tragstückhalteelement aufgeklemmt oder mit diesem verschraubt wird.It when the ring and / or that is particularly advantageous Bearing element made of hardened material, preferably made of a hardened steel, so that Ver signs of wear due to the pivoting mobility of the Cylinder relative to the support in the area of the bearing element supporting ring avoided or essential be reduced. A simple design of the inventions Gripping device according to the invention, which in particular a advantageous pivoting mobility of the cylinder or cylinders relative to the support piece is achieved by that the ring has a spherical surface with a Surface of the bearing element cooperates, which also is designed as a spherical surface. On this spherical Surface of the ring can be the bearing element in a simple manner be guided flexibly. The ring is preferably with the support piece holding element firmly connected, so that ei on the other hand, a simple and inexpensive manufacture of the Support piece holding element in connection with the ring results and on the other hand the ring already during the production of the gripping device according to the invention at a predetermined Place is arranged. It also becomes a Wear of the support element due to friction between avoided the ring and the support piece holding element. Finally, this configuration has the advantage that the Ring is captively connected to the cylinder, so that loss or damage even during maintenance work tion of this ring is avoided. But it is also possible Lich, the ring on the support piece holding element (Middle bar) releasably fastened, for example, that the ring is clamped on the support piece holding element or screwed to it.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, das Zylinderhaltee lement als im Querschnitt L-förmige Ringhalterung auszu bilden, wobei zwischen den beiden im wesentlichen recht winklig zueinander angeordneten Schenkeln der Ringhalte rung eine Aufnahme für das Lagerelement angeordnet ist. Diese Ausgestaltung weist nämlich den Vorteil auf, daß das Lagerelement in einfacher Weise an einem vorbestimm ten Platz angeordnet werden kann, bevor das Zylinderhal teelement beispielsweise mit dem Tragstückhalteelement verbunden wird.It has proven advantageous to use the cylinder holder element as a cross-section L-shaped ring holder form, being essentially right between the two legs of the ring holders arranged at an angle to one another tion is a receptacle for the bearing element is arranged. This embodiment has the advantage that the bearing element in a simple manner at a predetermined th place can be arranged before the cylinder neck teelement for example with the support piece holding element is connected.

Es ist ferner vorteilhaft, das Lagerelement im Quer schnitt im wesentlichen dreieckförmig auszubilden, wobei vorzugsweise eine annähernd rechtwinklige Dreiecksform vorhanden ist und die Katheten an den Schenkeln der Ring halterung und die Hypothenuse an der kugeligen Fläche des Ringes anliegen. Durch diese Ausbildung der erfindungsge mäßen Greifvorrichtung wird nämlich der Vorteil erzielt, das eine möglichst große Auflagefläche des Lagerelementes auf der kugeligen Fläche des Ringes anliegt, so daß die Flächenpressung in diesem Bereich im Vergleich zu anderen Ausgestaltungen des Lagerelementes relativ gering ist.It is also advantageous to have the bearing element in the cross cut substantially triangular shape, whereby preferably an approximately rectangular triangular shape is present and the cathets on the legs of the ring bracket and the hypotenuse on the spherical surface of the Ring. Through this training of the fiction moderate gripping device namely the advantage is achieved the largest possible contact surface of the bearing element rests on the spherical surface of the ring, so that the Surface pressure in this area compared to others Embodiments of the bearing element is relatively small.

Die Verbindung zwischen dem Zylinderhalteelement und dem Tragstückelement erfolgt vorzugsweise mit einem Lager deckel, der mit dem als Kugelpfannenring ausgebildeten Ring verschraubt ist, wobei das Zylinderhalteelement mit dem Mittelsteg vorzugsweise verspannt wird. Durch diesen Kugelpfannenring wird darüberhinaus der Vorteil erzielt, daß der Raum zwischen dem Zylinderhalteelement und dem Tragstückhalteelement, in welchem das Lagerelement und der Ring angeordnet sind nahezu vollständig verschlossen ist, so daß ein übermäßiges Eindringen von Schmutzparti keln und anderen Fremdkörpern in einfacher und kostengün stiger Weise vermieden ist.The connection between the cylinder holding element and the The support element is preferably made with a bearing cover with the one designed as a ball socket ring Ring is screwed, the cylinder holding element with the middle web is preferably braced. Through this Ball socket ring also has the advantage that that the space between the cylinder holding member and the Support piece holding element in which the bearing element and the ring arranged are almost completely closed is so that an excessive penetration of dirt cels and other foreign bodies in simple and inexpensive is avoided.

Es hat sich darüberhinaus als vorteilhaft erwiesen, zwi schen dem Lagerdeckel und dem Ring einen Aufsteckring an zuordnen, der aus einem Elastomer besteht, wobei mit dem Aufsteckring eine Schwenkbeweglichkeit des bzw. der Zy linder von 2 bis 4°, vorzugsweise 3° ermöglicht wird. Hierzu ist es von besonderem Vorteil, wenn das Elastomer eine Härte von weniger als 75 shore, vorzugsweise zwi schen 30 und 40 shore hat. Die voranstehend genannten Merkmale der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ermögli chen einerseits den erwünschten möglichst gleichmäßigen Anpreßdruck der Greifarme an dem zu greifenden Gegenstand und andererseits eine einfache und kostengünstige Lage rung des bzw. der Zylinder.It has also proven to be advantageous between between the bearing cap and the ring assign, which consists of an elastomer, with the Aufsteckring a swivel mobility of the or the Zy Linder of 2 to 4 °, preferably 3 ° is made possible. To this end, it is particularly advantageous if the elastomer a hardness of less than 75 shore, preferably between has 30 and 40 shore. The above Features of the gripping device according to the invention possible Chen on the one hand the desired as uniform as possible Contact pressure of the gripper arms on the object to be gripped and on the other hand a simple and inexpensive location tion of the cylinder or cylinders.

Eine weitere Verbesserung der erfindungsgemäßen Greifvor richtung hinsichtlich eines leichten und schnellen Aus tausches bestimmter Bauteile, insbesondere der Antriebs aggregate wird dadurch erzielt, daß das Tragstück aus ei ner Halterung besteht, die zwischen zwei die Schenkel der Greifarme führenden Führungselementen angeordnet ist, wobei die Halterung zumindest einen Mittelsteg aufweist und mit den Führungselementen lösbar verbunden ist. Vor zugsweise ist die Halterung mit den Führungselementen verschraubt. Durch diese Ausgestaltung wird der Vorteil erzielt, daß das zentral angeordnete Tragstück mit der Kolben-Zylinder-Einheit in einfacher und schneller Weise aus der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ausgebaut und somit ausgetauscht werden kann. Die Wartung der Antriebs aggregate, nämlich der Kolben-Zylinder-Einheit kann somit beispielsweise im Herstellerwerk erfolgen, ohne daß die gesamte Greifvorrichtung zur Wartung zur Verfügung steht. Darüberhinaus kann durch diese Ausgestaltung der Repara turkostenaufwand für derartige Greifvorrichtungen wesent lich gesenkt werden, da durch diese Ausgestaltung ledig lich das Tragstück mit der Kolben-Zylinder-Einheit ausge baut und ersetzt werden muß. Die übrigen Bauteile der Greifvorrichtung können somit mit einer neuen Kolben-Zy linder-Einheit sowie einem dazugehörigen Tragstück kombi niert werden. Schließlich hat die voranstehend darge stellte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Greifvorrich tung den Vorteil, daß derartige Tragstücke mit Kolben-Zy linder-Einheiten mit unterschiedlich ausgebildeten Greif armen in Form eines Baukastens kombiniert werden können. Hierdurch ergeben sich wesentliche Vorteile bei der Her stellung derartiger Greifvorrichtungen, da beispielsweise nur ein Tragstück mit einer bestimmten Kolben-Zylinder- Einheit für verschiedene Greifvorrichtungen vorgehalten werden muß. Another improvement of the gripping device according to the invention direction for an easy and quick exit Exchange of certain components, especially the drive aggregates is achieved in that the support piece from egg ner bracket exists between the two legs the gripping arms are arranged guiding elements, wherein the holder has at least one central web and is releasably connected to the guide elements. Before preferably the bracket with the guide elements screwed. This configuration is the advantage achieved that the centrally located support piece with the Piston-cylinder unit in a simple and quick way removed from the gripping device according to the invention and can thus be exchanged. Maintenance of the drive aggregates, namely the piston-cylinder unit can thus for example in the manufacturing plant without the entire gripping device is available for maintenance. In addition, this configuration allows the repair ture cost for such gripping devices essential Lich be reduced because single by this design Lich the support piece with the piston-cylinder unit builds and must be replaced. The remaining components of the Gripping device can thus with a new piston-Zy linder unit and an associated supporting piece combi be kidneyed. Finally, the above has shown presented design of the gripping device according to the invention tion the advantage that such supports with piston-Zy linder units with different grips arms can be combined in the form of a modular system. This results in significant advantages for the manufacturer position of such gripping devices, for example just a support piece with a certain piston-cylinder Unit available for various gripping devices must become.

Eine konstruktiv einfache Ausgestaltung der erfindungsge mäßen Greifvorrichtung wird dadurch erzielt, daß die Hal terung als Querträger ausgebildet ist, der an seinen En den Verbindungsbleche hat, an welche die Führungselemente befestigbar, vorzugsweise verschraubbar sind. Es ist aber auch denkbar, daß an der als Querträger ausgebildeten Halterung U-förmig ausgebildete Aufnahmen angeordnet sind, welche die Führungselemente umgreifen und mit die sen verschraubt sind. Diese Ausgestaltung hat den Vor teil, daß eine weitere Verbesserung der Stabilität der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung insbesondere im Ver bindungsbereich zwischen dem Tragstück und den Greifarmen erzielt wird.A structurally simple design of the fiction moderate gripping device is achieved in that the Hal is formed as a cross member, which at its En has the connecting plates to which the guide elements can be fastened, preferably screwed. But it is also conceivable that on the trained as a cross member Bracket U-shaped receptacles arranged are, which encompass the guide elements and with the are screwed. This configuration has the fore part that further improve the stability of the Gripping device according to the invention in particular in Ver binding area between the support piece and the gripper arms is achieved.

Die Führungselemente bestehen vorzugsweise aus einem Füh rungsteil und beidseitig angeordneten Gußteilen, die je weils als rohrförmige Bauteile mit im wesentlichen recht eckigem, vorzugsweise quadratischem Querschnitt ausgebil det sind. Hierbei hat es sich als vorteilhaft erwiesen, daß jedes Führungsteil in seinem Zentralbereich einen parallel zu den Greifarmen verlaufenden Führungsbolzen aufweist, der zwischen den Schenkeln zweier gegenüberlie gend angeordneter Greifarme angeordnet ist. Durch diesen Führungsbolzen werden die aneinander vorbei geführten Schenkel der gegenüberliegenden Greifarme derart geführt, daß ein Verkanten der Schenkel im Führungsteil vermieden wird. Darüberhinaus wird die Reibung zwischen den beiden aneinander vorbeigeführten Schenkeln der Greifarme auf ein Minimum reduziert, da die Schenkel dadurch nicht aufein ander liegend bewegt werden.The guide elements preferably consist of a guide tion part and castings arranged on both sides, each Weil as tubular components with essentially right angular, preferably square cross section det. Here it has proven to be advantageous that each guide part in its central area Guide bolts running parallel to the gripper arms has, which is opposite between the legs of two arranged gripping arms is arranged. Through this Guide bolts are the ones that are guided past each other Legs of the opposite gripping arms guided such that tilting of the legs avoided in the guide part becomes. In addition, the friction between the two legs of the gripping arms guided past one another Reduced to a minimum since the legs do not line up be moved lying down.

Eine weitere Verbesserung der Führung der Schenkel gegen überliegender Greifarme in den Führungsteilen wird da durch erzielt, daß in den Gußteilen jeweils mindestens ein Führungssteg angeordnet ist. Vorzugsweise weist jedes Führungsteil jeweils einen Führungssteg in je einem Guß teil auf, so daß die Führung der beiden aneinander vorbei geführten Schenkel gegenüberliegender Greifarme in jedem Führungsteil durch den Führungsbolzen und die beiden in den Gußteilen angeordneten Führungsstege erfolgt. Die Führungsbolzen sind zusammen mit Gleitlagern am Gußteil verschraubt.Another improvement in the management of the thighs against overlying gripper arms in the guide parts is there achieved by at least that in the castings a guide bar is arranged. Preferably each has Each guide part has a guide bar in one casting part on, so that the leadership of the two past each other guided legs of opposite gripping arms in each Guide part through the guide pin and the two in the cast parts arranged guide webs. The Guide bolts are on the casting together with plain bearings screwed.

Die Gußteile sind vorzugsweise mit den Führungsteilen verschweißt, so daß bei der Herstellung der erfindungsge mäßen Greifvorrichtung die in der Endmontage zusammen zu führenden Baukomponentenanzahl reduziert wird.The castings are preferably with the guide parts welded so that in the manufacture of the Invention gripping device together in the final assembly leading component count is reduced.

Es hat sich ferner als vorteilhaft erwiesen, in die Guß teile Lager zur Führung der Schenkel der Greifarme einzu lassen, die vorzugsweise aus einem Lagerkörper mit einer Gleitfläche bestehen. Hierzu sind in den Gußteilen Lager aufnahmen eingelassen und entsprechende Lager in die Guß teile eingeschraubt, so daß die Lagerflächen auf den Ober- und Unterseiten der Greifarmholme laufen. Die Gleitflächen der Lagerkörper sind derart angeordnet, daß sie auf den Innenflächen des Führungsteils aufliegen und reibungsmindernd wirken.It has also proven beneficial in the cast parts bearings to guide the legs of the gripper arms let, which preferably consists of a bearing body with a Sliding surface exist. For this there are bearings in the castings recordings admitted and corresponding bearings in the cast parts screwed so that the bearing surfaces on the The upper and lower sides of the gripper arms run. The Sliding surfaces of the bearing body are arranged such that they rest on the inner surfaces of the guide part and reduce friction.

Schließlich ist bei einer erfindungsgemäßen Greifvorrich tung vorgesehen, daß zumindest ein Zylinder der Kolben- Zylinder-Einheit in seiner Bodenfläche ein Manometer auf weist, mit dem der Spanndruck als repräsentativer Wert der Tragkraft der Greifarme angezeigt wird. Diese Ausge staltung hat insbesondere den Vorteil, daß das Manometer direkt mit dem Zylinder der Kolben-Zylinder-Einheit ver bunden ist, so daß auf jegliche Leitungen verzichtet wer den kann, die beispielsweise bei der Arbeit mit einer gattungsgemäßen Greifvorrichtung beschädigt oder zerstört werden können, so daß es hierdurch zu Stillstandszeiten der Greifvorrichtung kommen kann. Darüberhinaus ist das Manometer durch seine Anordnung im Bodenbereich des Zy linders vor Beschädigungen, insbesondere seines Sichtfen sters geschützt.Finally, in a gripping device according to the invention device provided that at least one cylinder of the piston Cylinder unit in its bottom surface a manometer points with which the clamping pressure as a representative value the load capacity of the gripper arms is displayed. This Ausge staltung has the particular advantage that the manometer ver directly with the cylinder of the piston-cylinder unit is bound, so that any lines are dispensed with who can, for example, when working with a generic gripping device damaged or destroyed can be, so that this leads to downtimes the gripping device can come. Furthermore, that is Manometer due to its arrangement in the base area of the Zy alleviates damage, especially its sight protected.

Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeich nung, in der eine bevorzugte Ausführungsform der erfin dungsgemäßen Greifvorrichtung dargestellt ist. In der Zeichnung zeigen:Details of the invention emerge from the following description of the associated drawing tion in which a preferred embodiment of the inventions The inventive gripping device is shown. In the Show drawing:

Fig. 1 eine perspektivisch dargestellte Seiten ansicht einer Greifvorrichtung; Figure 1 is a perspective side view of a gripping device.

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung gemäß Fig. 1; FIG. 2 shows a plan view of the gripping device according to FIG. 1;

Fig. 3 eine Seitenansicht der Greifvorrichtung gemäß den Fig. 1 und 2; Fig. 3 is a side view of the gripping device according to FIGS. 1 and 2;

Fig. 4 eine Ansicht eines Teils eines Tragstücks mit einer Kolben-Zylinder-Einheit der Greifvorrichtung gemäß den Fig. 1 bis 3; Fig. 4 is a view of part of a supporting piece with a piston-cylinder unit of the gripping device according to FIGS. 1 to 3;

Fig. 5 eine Seitenansicht des Tragstücks gemäß Fig. 4 entlang der Linie A-A in Fig. 4; FIG. 5 shows a side view of the support piece according to FIG. 4 along the line AA in FIG. 4;

Fig. 6 eine Draufsicht auf das Tragstück gemäß den Fig. 4 und 5 entlang der Linie B-B in Fig. 4 und Fig. 6 is a plan view of the support piece according to FIGS . 4 and 5 along the line BB in Fig. 4 and

Fig. 7 eine vergrößert dargestellte Seitenan sicht auf die Verbindung des Tragstücks mit der Kolben-Zylinder-Einheit gemäß den Fig. 4 bis 6. Fig. 7 is an enlarged view of Seitenan shown the connection of the supporting piece with the piston-cylinder unit according to FIGS. 4 to 6.

Eine in den Fig. 1 bis 3 dargestellte Greifvorrichtung ist als Steinstapelgreifer 1 ausgebildet und besteht aus zwei L-förmigen Greifarmen 2, die jeweils zwei Träger 3 und Schenkel 6 haben. Die Träger 3 eines jeden Greifarms 2 sind über zwei Querträger 4 und 5 im Abstand zueinander verbunden. Jeder Greifarm 2 hat somit zwei mit den Trä gern 3 winklig verbundene Schenkel 6, die parallel zuein ander verschieblich in einem Tragstück 7 gelagert sind, so daß die Greifarme 2 aufeinander zu und voneinander wegbewegbar sind. A gripping device shown in FIGS . 1 to 3 is designed as a stone stack gripper 1 and consists of two L-shaped gripping arms 2 , each of which has two carriers 3 and legs 6 . The carrier 3 of each gripper arm 2 are connected at a distance from one another via two cross members 4 and 5 . Each gripper arm 2 thus has two with the Trä like 3 angularly connected legs 6 , which are mounted parallel to each other in a supporting piece 7 so that the gripper arms 2 are movable towards and away from each other.

Das Tragstück 7 besteht aus einer Halterung 8, die zwi schen zwei die Schenkel 6 der Greifarme 2 führenden Füh rungselementen 9 angeordnet ist, wobei die Halterung 8 mit den Führungselementen 9 verschraubt ist. Es ist insbeson dere aus den Fig. 1 und 3 zu erkennen, daß die Halte rung 8 als Querträger ausgebildet ist, der an seinen freien Enden Verbindungsbleche 10 hat, an welche die Füh rungselemente 9 angeschraubt sind.The support piece 7 consists of a bracket 8 , the inter mediate two legs 6 of the gripping arms 2 Füh guiding elements 9 is arranged, the bracket 8 is screwed to the guide elements 9 . It is in particular from FIGS. 1 and 3 can be seen that the retaining tion 8 is formed as a transverse beam, which has at its free ends connecting plates 10, to which the Füh guide elements are screwed. 9

Die Führungselemente 9 bestehen aus einem zentralen Füh rungsteil 11 und jeweils beidseitig angeordneten Gußtei len 12. Führungsteile 11 und Gußteile 12 sind als rohr förmige Bauteile mit im wesentlichen rechteckigem Quer schnitt ausgebildet.The guide elements 9 consist of a central guide part 11 and each arranged on both sides Gußtei len 12th Guide parts 11 and castings 12 are formed as tubular components with a substantially rectangular cross-section.

In seinem Zentralbereich weist jedes Führungsteil 11 ei nen parallel zu den Greifarmen 2 verlaufenden Führungs bolzen 13 auf, der zwischen den Schenkeln 6 zweier gegen überliegend angeordneter Greifarme 2 angeordnet ist.In its central area, each guide part 11 has egg nen parallel to the gripper arms 2 extending guide pin 13 which is arranged between the legs 6 of two oppositely arranged gripper arms 2 .

In jedem Gußteil 12 ist darüberhinaus ein Führungssteg angeordnet, der ebenfalls zwischen die beiden Schenkel 6 zweier gegenüberliegender Greifarme 2 greift und diese führt. Somit sind zwischen zwei Schenkeln 6 zweier gegen überliegender Greifarme 2 drei Führungsbauteile, nämlich der Führungsbolzen 13 und zwei Führungsstege angeordnet, die sich innerhalb der Führungselemente 9 befinden.In each cast part 12 , a guide web is also arranged, which also engages between the two legs 6 of two opposite gripping arms 2 and guides them. Thus, three guide components, namely the guide pin 13 and two guide webs, which are located within the guide elements 9, are arranged between two legs 6 of two opposite gripping arms 2 .

Die Gußteile 12 sind bei dem dargestellten Ausführungs beispiel mit den Führungsteilen 11 verschweißt, wobei in den Gußteilen 12 Lager 14 zur Führung und Lagerung der Schenkel 6 der Greifarme 2 eingeschraubt sind.The castings 12 are welded to the guide parts 11 in the illustrated embodiment, for example, bearings 14 for guiding and supporting the legs 6 of the gripping arms 2 are screwed into the castings 12 .

Wie ferner aus den Fig. 1 und 2 zu erkennen ist, weist der Steinstapelgreifer 1 eine hydraulische Kolben-Zylin der-Einheit 15 aufs die aus zwei im wesentlichen parallel zueinander angeordneten, mit dem Tragstück 7 verbundenen Zylindern 16 besteht, deren Kolbenstangen 17 an den Quer trägern 4 der Greifarme 2 angelenkt sind. Die Zylinder 16 der Kolben-Zylinder-Einheit 15 sind in ihrem Mittelbe reich gelagert, wobei die Lagerung 18 nachfolgend noch anhand der Fig. 4 bis 7 beschrieben wird. Die Lagerung 18 ist Bestandteil des Tragstücks 7 und ermöglicht eine begrenzte Schwenkbeweglichkeit der Zylinder 16 um ihre Radialachse.As can also be seen from FIGS. 1 and 2, the stone stacking gripper 1 has a hydraulic piston-cylinder unit 15 which consists of two cylinders 16 arranged essentially parallel to one another and connected to the support piece 7 , the piston rods 17 of which Cross beams 4 of the gripper arms 2 are articulated. The cylinders 16 of the piston-cylinder unit 15 are richly supported in their Mittelbe, the storage 18 will be described below with reference to FIGS. 4 to 7. The bearing 18 is part of the support member 7 and allows limited pivoting of the cylinders 16 about their radial axis.

In den Fig. 4 bis 7 ist die Verbindung zwischen der Kolben-Zylinder-Einheit 15 und dem Tragstück 7 darge stellt. In der Fig. 4 ist zu erkennen, daß das Tragstück zwei parallel zueinander angeordnete Platten 19 und 20 hat, zwischen denen die Zylinder 16 angeordnet sind. Hierzu weist das Tragstück 7 zumindest einen Mittelsteg 21 auf, der im rechten Winkel zwischen den Platten 19 und 20 angeordnet und mit diesen verschweißt ist. Der Mittel steg 21 ist ebenfalls als plattenförmiges Element ausge bildet und hat zwei kreisförmige Öffnungen mit einem Durchmesser, der geringfügig größer ist als der Außen durchmesser eines jeden Zylinders 16. Der Mittelsteg 21 stellt demzufolge ein Tragstückhalteelement dar, das an dem Tragstück 7 angeschweißt ist und mit dem Zylinder 16 verbunden ist.In Figs. 4 to 7, the connection between the piston-cylinder unit 15 and the support piece 7 is Darge provides. In Fig. 4 it can be seen that the support piece has two plates 19 and 20 arranged parallel to each other, between which the cylinders 16 are arranged. For this purpose, the support piece 7 has at least one central web 21 , which is arranged at right angles between the plates 19 and 20 and welded to them. The central web 21 is also formed as a plate-shaped element and has two circular openings with a diameter that is slightly larger than the outer diameter of each cylinder 16th The central web 21 consequently represents a support piece holding element which is welded to the support piece 7 and is connected to the cylinder 16 .

Auf den Mittelsteg 21 ist koaxial zu der Öffnung für den Zylinder 16 ein Ring 22 aus gehärtetem Stahl aufge schweißt. Der Ring 22 weist eine kugelige Fläche 23 auf und kann alternativ auf den Mittelsteg 21 aufgesteckt oder aufgeschraubt sein.On the central web 21 , a ring 22 made of hardened steel is welded coaxially to the opening for the cylinder 16 . The ring 22 has a spherical surface 23 and can alternatively be attached or screwed onto the central web 21 .

Im Mittelbereich des Zylinders 16 ist ein ringförmiges, im Querschnitt L-förmig ausgebildetes Zylinderhalteele ment 24 mit der Mantelfläche des Zylinders 16 ver schweißt. Demzufolge ist das Zylinderhalteelement 24 als Ringhalterung ausgebildet, wobei das Zylinderhalteelement 24 zwei Schenkel hat, die im wesentlichen rechtwinklig zueinander angeordnet sind und von denen einer auf der Mantelfläche des Zylinders 16 aufliegt und mit dieser verschweißt ist. Der zweite Schenkel des Zylinderhaltee lements 24 steht demzufolge radial auf dem Zylinder 16 und bildet zusammen mit dem ersten Schenkel eine Aufnahme für ein Lagerelement 25, das im Querschnitt im wesentli chen dreieckförmig ausgebildet ist, wobei eine annähernd rechtwinklige Dreiecksform vorhanden ist und die Katheten an den Schenkeln des Zylinderhalteelements 24 und die als kugelige Fläche ausgebildete Hypothenuse an der kugeligen Fläche 23 des Rings 22 anliegen. Demzufolge wirkt die ku gelige Fläche 23 mit einer kugeligen Fläche des Lagerele mentes 25 zusammen, wobei das Lagerelement 25 die Schwenkbeweglichkeit des Zylinders 16 ermöglicht.In the central region of the cylinder 16 , an annular, cross-sectionally L-shaped cylinder holding element 24 is welded to the lateral surface of the cylinder 16 . Accordingly, the cylinder holding member 24 is formed as a ring holder, the cylinder holding member 24 has two legs which are arranged substantially perpendicular to each other and one of which rests on the lateral surface of the cylinder 16 and with this welded. The second leg of the cylinder holding element 24 is therefore located radially on the cylinder 16 and, together with the first leg, forms a receptacle for a bearing element 25 , which is essentially triangular in cross section, an approximately rectangular triangular shape being present and the catheters attached to the Legs of the cylinder holding element 24 and the hypotenuse designed as a spherical surface bear against the spherical surface 23 of the ring 22 . Accordingly, the spherical surface 23 interacts with a spherical surface of the bearing element 25 , the bearing element 25 allowing the pivoting mobility of the cylinder 16 .

Auf den Ring 22 ist schließlich unter Zwischenlage eines Aufsteckringes 26 ein Lagerdeckel 27 geschraubt, der das Zylinderhalteelement 24 mit dem Ring 22 verspannt. Der Aufsteckring 26 besteht aus einem Elastomer und liegt hierbei auf der Außenfläche des radial verlaufenden Schenkels des Zylinderhalteelementes 24 auf und preßt diesen auf das Lagerelement 25, wodurch eine ausreichend große Flächenpressung zwischen der kugeligen Fläche des Lagerelements 25 und der kugeligen Fläche 23 des Ringes 22 erzeugt wird, so daß der Zylinder 16 ausreichend in dem Mittelsteg 21 abgestützt ist, um die Reaktionskräfte bei Betätigung der Greifarme 2 auf das Tragstück 7 zu übertragen.In the ring 22 of a Aufsteckringes 26 is screwed a bearing cap 27 eventually with the interposition of which clamps the cylinder support member 24 with the ring 22nd The slip ring 26 is made of an elastomer and lies on the outer surface of the radially extending leg of the cylinder holding element 24 and presses this onto the bearing element 25 , whereby a sufficiently large surface pressure between the spherical surface of the bearing element 25 and the spherical surface 23 of the ring 22 is generated is such that the cylinder is adequately supported in the central web 21 16 to transmit the reaction forces on actuation of the gripping arms 2 to the support piece. 7

Es ist insbesondere in der Fig. 7 zu erkennen, daß der Lagerdeckel 27 durch Schrauben 28 mit dem Ring 22 verbun den ist, so daß sich eine leichte Demontage des Lager deckels 27 ergibt. Hierdurch kann in einfacher Weise der Zylinder 16 aus dem Tragstück 7 ausgebaut werden.It can be seen in particular in Fig. 7 that the bearing cap verbun 27 by screws 28 to the ring 22 is the so that easy disassembly of the bearing results in the lid 27. As a result, the cylinder 16 can be removed from the support piece 7 in a simple manner.

In den Fig. 5 und 6 ist die Schwenkbeweglichkeit der Zylinder 16 durch kreisabschnittförmige Pfeile 29 darge stellt, wobei der Winkel der Schwenkbeweglichkeit der Zy linder sowohl in der in Fig. 5 als auch in der in Fig. 6 dargestellten Bewegungsrichtung 3° groß ist. Der Auf steckring 26 besteht aus einem Elastomer, das eine Härte zwischen 20 und 40 shore hat. In FIGS. 5 and 6 is 16 illustrates by circular-segment-shaped arrows 29 Darge the pivotability of the cylinder, wherein the angle of pivotal movement of the Zy relieving both in Fig. 5 as shown in in Fig. 6 movement direction is large 3 °. On the plug ring 26 consists of an elastomer that has a hardness between 20 and 40 shore.

Schließlich sind in den Fig. 5 und 6 mit der Bezugs ziffer 30 die Hauptzugkraft "Schließen" und mit der Be zugziffer 31 die Hauptzugkraft "Öffnen" bezeichnet.Finally, in FIGS . 5 and 6 with the reference numeral 30, the main traction "close" and with the reference numeral 31, the main traction "open" is designated.

Aus der voranstehenden Beschreibung ergibt sich in einfa cher Weise, daß die erfindungsgemäße Greifvorrichtung durch die schwenkbewegliche Ausgestaltung der Zylinder 16 in dem Mittelsteg 21 einen möglichst gleichmäßigen An preßdruck der Greifarme 2 an einem zu greifenden Gegen stand bereitstellt. Darüberhinaus ist der voranstehend beschriebene Steinstapelgreifer derart ausgebildet, daß das Tragstück 7 mit der Kolben-Zylinder-Einheit 15 in einfacher Weise dadurch aus dem Steinstapelgreifer 1 aus gebaut werden kann, daß das Tragstück 7 im Bereich der Verbindungsbleche 10 von den Führungselementen 9 losge schraubt und die Kolbenstangen 17 von den Querträgern 4 gelöst werden, woraufhin das Tragstück 7 mit der Kolben- Zylinder-Einheit 15 von dem Steinstapelgreifer 1 abgeho ben werden kann. Schließlich können dann in einfacher Weise die Zylinder 16 dadurch aus dem Tragstück 7 demon tiert werden, daß die Schrauben 28 gelöst werden und an schließend die Lagerdeckel 27 von dem Ring 22 abgezogen werden. Es ist dann möglich, die Zylinder 16 aus den ent sprechenden Öffnungen des Mittelstegs 21 des Tragstücks 7 herauszuziehen.From the above description it follows in a simple manner that the gripping device according to the invention by the pivotable design of the cylinder 16 in the central web 21 provides as uniform a contact pressure as possible of the gripping arms 2 on an object to be gripped. In addition, the stone stack gripper described above is designed such that the support piece 7 with the piston-cylinder unit 15 can be built from the stone stack gripper 1 in a simple manner that the support piece 7 in the area of the connecting plates 10 unscrewed from the guide elements 9 and the piston rods 17 are released from the cross members 4 , whereupon the support piece 7 with the piston-cylinder unit 15 can be removed from the stone stacking gripper 1 ben. Finally, the cylinder 16 can then be characterized advantage of the support piece 7 demon that loosening the screws 28 and of closing the bearing caps 27 are withdrawn from the ring 22 in a simple manner. It is then possible to pull the cylinder 16 out of the corresponding openings of the central web 21 of the support piece 7 .

Wie aus den Fig. 1 und 3 zu erkennen ist, weist zumin dest ein Zylinder 16 ein Manometer 32 auf, mit dem der Spanndruck der Greifarme 2 angezeigt ist. Dieses Manome ter 32 ist in der Bodenfläche des Zylinders 16 einge setzt, so daß zwischen dem Zylinder 16 und dem Manometer 32 keine offenliegenden Verbindungselemente, wie bei spielsweise Hydraulikschläuche vorhanden sind, die bei Betrieb des Steinstapelgreifers 1 beschädigt oder zer stört werden können. Darüberhinaus wird die Gefahr der Zerstörung des Manometers 32, beispielsweise durch Abbre chen desselben, wesentlich vermindert. As can be seen from FIGS . 1 and 3, at least one cylinder 16 has a manometer 32 with which the clamping pressure of the gripping arms 2 is indicated. This Manome ter 32 is set in the bottom surface of the cylinder 16 , so that between the cylinder 16 and the manometer 32 there are no exposed connecting elements, such as hydraulic hoses, for example, which can be damaged or disturbed during operation of the stone stacking gripper 1 . In addition, the risk of destroying the manometer 32 , for example by breaking it off, is substantially reduced.

Beim Schließen der Greifarme 2 wird die Beweglichkeit der Zylinder 16 durch die aufeinander gleitenden kugeligen Flächen des Ringes 22 und des Lagerelementes 25 erzielt. Sowohl das Lagerelement 25 als auch der Ring 22 bestehen daher zur Verminderung des Verschleißes aus gehärtetem Stahl. Beim Öffnen der Greifarme 2 stützt sich das Zylin derhalteelement 24 auf dem Gummiring ab und ermöglicht somit die notwendige Beweglichkeit der Zylinder 16. Durch die Ausgestaltung der beiden kugeligen Flächen des Ringes 22 und des Lagereelements 25 wird eine gleichmäßige An preßkraft der Greifarme 2 erzielt.When the gripping arms 2 are closed , the mobility of the cylinders 16 is achieved by the spherical surfaces of the ring 22 and the bearing element 25 sliding on one another. Both the bearing element 25 and the ring 22 are therefore made of hardened steel to reduce wear. When opening the gripping arms 2 , the Zylin derhaltelement 24 is supported on the rubber ring and thus enables the necessary mobility of the cylinder 16th Due to the design of the two spherical surfaces of the ring 22 and the bearing element 25 , a uniform pressing force on the gripping arms 2 is achieved.

BezugszeichenlisteReference list

1 Steinstapelgreifer
2 Greifarm
3 Träger
4 Querträger
5 Querträger
6 Schenkel
7 Tragstück
8 Halterung
9 Führungselement
10 Verbindungsblech
11 Führungsteil
12 Gußteil
13 Führungsbolzen
14 Lager
15 Kolben-Zylinder-Einheit
16 Zylinder
17 Kolbenstange
18 Lagerung
19 Platte
20 Platte
21 Mittelsteg
22 Ring
23 kugelige Fläche
24 Zylinderhalteelement
25 Lagerelement
26 Aufsteckring
27 Lagerdeckel
28 Schraube
29 Pfeil
30 Pfeil
31 Pfeil
32 Manometer. 1 stone pile grab
2 gripper arm
3 carriers
4 cross members
5 cross members
6 legs
7 support piece
8 bracket
9 guide element
10 connecting plate
11 guide part
12 casting
13 guide bolts
14 bearings
15 piston-cylinder unit
16 cylinders
17 piston rod
18 storage
19 plate
20 plate
21 central web
22 ring
23 spherical surface
24 cylinder holding element
25 bearing element
26 slip ring
27 bearing cap
28 screw
29 arrow
30 arrow
31 arrow
32 manometers.

Claims

1. Gripping device, preferably stone stacking gripper, with gripping arms which are slidably mounted parallel to each other in a support piece provided with an attachment device via two legs which are connected at an angle to the gripping arms, and with at least one the gripping arms move towards and away from one another the linear drive, preferably one Hydraulic Kol ben-cylinder unit, which preferably consists of two essentially parallel to each other, with the support piece connected cylinders, the piston rods are hinged to the gripper arms, preferably serving as a stop cross members, characterized in that the or Cylinder ( 16 ) of the piston-cylinder unit ( 15 ) is or are mounted in its or its central region, the bearing ( 18 ) being part of the support piece ( 7 ) and a limited pivoting mobility of the cylinder (s) ( 16 ) around its radial axis.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the cylinder or cylinders ( 16 ) is held in a holding tion, or are composed of at least egg nem with the cylinder ( 16 ) connected holding element ( 24 ), one with the support piece ( 7 ) connected holding element ( 21 ) and one between the holding elements ( 21 , 24 ) angeordne th bearing element ( 25 ), which enables the pivoting mobility.

3. Gripping device according to claim 2, characterized in that between the cylinder holding element ( 24 ) and the central web ( 21 ) a support the bearing element ( 25 ) and which is preferably designed as a ball socket ring ( 22 ).

4. Gripping device according to claim 3, characterized in that the ring ( 22 ) and / or the bearing element ( 25 ) consist of hardened material, preferably a hardened steel.

5. Gripping device according to claim 3 or 4, characterized in that the ring ( 22 ) has a spherical surface ( 23 ) which cooperates with a surface of the bearing element ( 25 ), which is preferably also designed as a spherical surface.

6. Gripping device according to one of claims 3 to 5, characterized in that the ring ( 22 ) with the central web ( 21 ) is connected, preferably screwed or force and / or positively plugged together.

7. Gripping device according to claim 2, characterized in that the cylinder holding element ( 24 ) is designed as a cross-section L-shaped ring holder and a receptacle for the bearing element ( 25 ) which is arranged between two legs of the ring holder.

8. Gripping device according to claim 2, characterized in that the bearing element ( 25 ) in cross-section is substantially triangular in shape, preferably an approximately rectangular triangular shape is present and the cathets on the legs of the ring holder and the hypotenuse formed as a spherical surface rest on the spherical surface ( 23 ) of the ring ( 22 ).

9. Gripping device according to one of claims 3 to 8, characterized in that the ring ( 22 ) with a La gerdeckel ( 27 ) is screwed, which connects the cylinder holding element ( 24 ) with the central web ( 21 ), preferably clamped.

10. Gripping device according to claim 2, characterized in that between the bearing cover ( 27 ) and the ring ( 22 ) a slip ring ( 26 ) is arranged, which consists of an elastomer.

11. Gripping device according to claim 2, characterized in that the push-on ring ( 26 ) enables a pivoting movement of the cylinder or cylinders from 2 to 4 °, preferably 3 °.

12. Gripping device according to claim 10, characterized indicates that the elastomer has a hardness of less than 75 shore, preferably between 30 and 40 shore.

13. Gripping device according to claim 1, characterized in that the support piece ( 7 ) consists of a holder ( 8 ) which is arranged between two the legs ( 6 ) of the gripping arms ( 2 ) guiding elements ( 9 ), the holder ( 8 ) has at least one central web ( 21 ) and is detachably connected to the guide elements ( 9 ).

14. Gripping device according to claim 13, characterized in that the holder ( 8 ) with the guide elements ( 9 ) is screwed.

15. Gripping device according to claim 13, characterized in that the holder ( 8 ) is ausgebil det as a cross member having at its ends connecting plates ( 10 ) to which the guide elements ( 9 ) can be fastened.

16. Gripping device according to claim 13, characterized in that the guide elements ( 9 ) from a Füh tion part ( 11 ) and castings arranged on both sides ( 12 ), each of which are designed as tubular components with a substantially rectangular, preferably square cross-section .

17. Gripping device according to claim 16, characterized in that the guide part ( 11 ) in its central area has a parallel to the gripping arms ( 2 ) extending guide pin ( 13 ) between the legs ( 6 ) of two opposing gripping arms ( 2 ) is arranged.

18. Gripping device according to claim 16, characterized in that at least one guide web is arranged in the cast parts ( 12 ).

19. Gripping device according to claim 16, characterized in that the cast parts ( 12 ) are welded to the guide parts ( 11 ).

20. Gripping device according to claim 16, characterized in that in the castings ( 12 ) bearings for storing and guiding the legs ( 6 ) of the gripping arms ( 2 ) are einas sen.

21. Gripping device according to one of claims 1 to 20, characterized in that at least one cylinder ( 16 ) of the piston-cylinder unit ( 15 ) has in its bottom surface a manometer ( 32 ) with which the load capacity of the gripping arms ( 2 ) is displayed becomes.