DE4344786A1

DE4344786A1 - Yarn texturising installation

Info

Publication number: DE4344786A1
Application number: DE4344786A
Authority: DE
Inventors: Nobuo Sakamoto
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1992-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1994-06-30
Also published as: ITRM930852A0; ITRM930852A1; JP3031092B2; JPH06200434A; IT1266471B1

Abstract

A process to changeover the reels of filament in the supply creel of a false twist texturising installation has a patrolling robot. This ascertains by means of sensors when a reel is empty and requires to be replaced by a full reel.Typically installation consists of a series of false twist units on a frame (1), following the heat treatment of the filament in the apparatus (2). The finished yarn is wound, and doffed by the patrol machine (62). The supply of filament is from the creel (3) with vertical racks of reels, with one reel and a reserve for each unit. A robot (6) senses when a reel is empty and a new supply reel is picked up by the robot (6) from the base station (8), at the same time depositing the empty reel tube in the container (9), then moves quickly along the track (7) to the vertical rack of reels, replacing the empty in the position number which has been registered in memory.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Auswechseln von Texturiergarnspulen, d. h. Spulen mit zu tex turierendem Garn, für eine Falschzwirnmaschine unter Verwen dung eines zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgese henen Roboters, der entlang eines Spulengatters hin und her fahrbar ist, und insbesondere ein Verfahren und eine Vorrich tung, bei denen ohne Bevorzugung an allen Arbeitsstellen der Falschzwirnmaschine festgestellt oder entschieden wird, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist oder nicht, und das Auswechseln der Spulen rasch erfolgt.The invention relates to a method and an apparatus for Replacement of texturing bobbins, d. H. Coils with tex turizing yarn, for a false twister under use a replacement for texturing yarn bobbins the robot that reciprocates along a creel is mobile, and in particular a method and a Vorrich tion where there is no preference at all jobs in the False twisting machine is determined or a decision is made as to whether a replacement of texturing bobbins is required or not, and the spools are replaced quickly.

Zum Falschdrehen eines Filamentgarnes werden Falschzwirnma schinen, z. B. in einer Strecktexturieranlage eingesetzt. Die Falschzwirnmaschine ist mit Arbeitsstellen zum Falschdrehen von Garn und einem Spulengatter zum Beliefern der Arbeits stellen mit Filamentgarn über eine Heizeinrichtung versehen. Die Arbeitsstellen sind in größerer Anzahl in einer Reihe nebeneinander angeordnet. Texturiergarnspulen für die Ar beitsstellen sind in mehreren, in verschiedenen Höhen vorge sehenen Reihen auf Spulenstifte des Spulengatters aufsteck bar. Üblicherweise werden für eine Arbeitsstelle zwei Textu riergarnspulen eingesetzt. Eine Texturiergarnlieferstation ist gegenüber dem einen Ende des Spulengatters angeordnet und es ist ein Roboter zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgesehen, der mit der Texturiergarnlieferstation als Aus gangspunkt entlang des Spulengatters fahrbar ist.For false twisting of a filament yarn, false twists are used seem, e.g. B. used in a stretch texturing system. The False twister is with workstations for wrong turning of yarn and a creel to supply the work provided with filament yarn over a heating device. The jobs are in a large number in a row arranged side by side. Texturing yarn spools for the ar jobs are available in several heights see the rows on the coil pins of the creel bar. Usually two Textu rier spools used. A texturing yarn delivery station is arranged opposite one end of the creel and it is a robot for changing texturing yarn bobbins provided that with the texturing yarn delivery station as off starting point along the creel is mobile.

Der Roboter zum Auswechseln von Texturiergarnspulen dient sowohl zum Überprüfen, ob restliches Garn auf den Garnspulen vorhanden ist, um Festzustellen ob ein Auswechseln von Textu riergarnspulen an den Arbeitsstellen erforderlich ist oder nicht, als auch zum Auswechseln der Texturiergarnspulen. Die Überprüfung des Vorhandenseins von restlichem Garn auf einer Spule wird mit photoelektrischen Sensoren durchgeführt, die am Roboter angeordnet sind. Es sind photoelektrische Sensoren für jede waagrechte Reihe von Texturiergarnspulen auf dem Spulengatter vorgesehen, so daß alle Reihen der Texturier garnspulen während des Vorbeifahrens des Roboters überprüft werden können. Jeder photoelektrische Sensor ist in einer vorbestimmten, der Höhe jeder Reihe entsprechenden Höhe vor gesehen, so daß bei jeder Texturiergarnspule erfaßt werden kann, ob restliches Garn vorhanden ist. Das Auswechseln von Texturiergarnspulen, d. h. das Auswechseln einer leeren Textu riergarnspule oder leeren Hülse gegen eine volle Spule er folgt, indem eine Spulenwechseleinrichtung des Roboters, wel che in senkrechter Richtung von Reihe zu Reihe der Texturier garnspulen auf dem Spulengatter bewegbar ist, in eine erfor derliche Höhe gebracht wird.The robot is used to replace texturing yarn bobbins both to check for any remaining yarn on the spools is there to determine if Textu Riergarnspulen is required at the workplaces or not, as well as to replace the texturing bobbins. The Check for the presence of remaining yarn on one Coil is done with photoelectric sensors that are arranged on the robot. They are photoelectric sensors for each horizontal row of texturing yarn bobbins on the Coil creel provided so that all rows of texturing Checked spools of thread as the robot passed can be. Every photoelectric sensor is in one predetermined height corresponding to the height of each row seen so that each texturing bobbin can be detected whether there is any remaining yarn. The replacement of Texturing bobbins, d. H. replacing an empty text rier spool or empty tube against a full bobbin follows by a spool changer of the robot, wel surface from row to row of texturing yarn bobbins on the creel is movable in a req is brought to such a height.

Der zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgesehene Ro boter trägt eine volle Texturiergarnspule, die an der Textu riergarnlieferstation aufgenommen worden ist, und fährt ent lang des Spulengatters, während er jede auf dem Spulengatter aufgesteckte Texturiergarnspule auf das Vorhandensein von restlichem Garn überprüft. Wenn auch nur eine der beiden, für einen bestimmten Drallgeber vorgesehenen Spulen leer ist, hält der Roboter sofort an der Arbeitsstelle an und beginnt das Spulenauswechseln. Dann kehrt der Roboter an die Textu riergarnlieferstation zurück, an der er die leere Papphülse, d. h. die leere Garnspule abwirft und eine neue, vollbewickel te Texturiergarnspule aufnimmt. Auf diese Weise werden je nach Erfordernis die leeren Texturiergarnspulen auf dem Spu lengatter durch neue ersetzt.The Ro intended for the replacement of texturing yarn bobbins bot carries a full bobbin of textured yarn attached to the Textu riergarn delivery station has been picked up, and drives away long of the creel while he is each on the creel attached texturing bobbin for the presence of remaining yarn checked. If only one of the two, for provided a certain swirl coil is empty, the robot stops at the work place and starts changing the bobbins. Then the robot returns to the Textu riergarn delivery station at which he the empty cardboard tube, d. H. throws the empty spool of thread and a new, fully wound takes up textured yarn bobbin. This way ever empty texturing bobbins on the spool as required gates replaced by new ones.

Bei dem vorstehend beschriebenen, üblichen Verfahren zum Aus wechseln von Texturiergarnspulen haben sich zwei Schwierig keiten ergeben, welche der Erzielung einer hohen Betriebslei stungsfähigkeit der Falschzwirnmaschine entgegenstehen. In the usual method of shutdown described above Changing texturing bobbins have two difficulties which result in achieving a high level of business against the false twisting machine.

Die erste Schwierigkeit besteht darin, daß die zum Überprüfen des Vorhandenseins von restlichem Garn und zum Auswechseln der Texturiergarnspulen erforderlichen Zeiten zu lang sind. Grund dafür ist, daß die Fahrgeschwindigkeit des Roboters zum Auswechseln der Texturiergarnspulen nicht erhöht werden kann und einige Zeit benötigt wird, um die Spulenwechseleinrich tung des Roboters in die erforderliche Höhe zu bringen.The first difficulty is that of checking the presence of remaining yarn and for replacement of the texturing yarn bobbins are too long. The reason for this is that the driving speed of the robot to Replacing the texturing bobbins cannot be increased and some time is needed to change the bobbin to bring the robot to the required height.

Der Grund dafür, daß die Fahrgeschwindigkeit des Roboters nicht erhöht werden kann, liegt darin, daß bei zu hoher Ge schwindigkeit die Positionierung der photoelektrischen Sen soren ungenau wird und die Prüfergebnisse unzuverlässig wer den, so daß es nicht möglich ist, eine genaue Überprüfung des Vorhandenseins von restlichem Garn durchzuführen. Es ist so mit nicht möglich, die Fahrgeschwindigkeit des Roboters wäh rend der Überprüfung des Vorhandenseins von restlichem Garn zu erhöhen. Der Grund dafür, daß Zeit benötigt wird, um die Spulenwechseleinrichtung in eine bestimmte Höhe zu bringen, liegt darin, daß es im voraus nicht bekannt ist, in welcher Höhe das Auswechseln einer Texturiergarnspule am Spulengatter durchzuführen ist und deshalb die Spulenwechseleinrichtung erst nach dem Anhalten des Roboters in die gewünschte Höhe gebracht werden kann.The reason that the driving speed of the robot cannot be increased, is that if the Ge is too high speed the positioning of the photoelectric sen sensors become inaccurate and the test results become unreliable the, so that it is not possible to check the Presence of remaining yarn. It is so with not possible to choose the driving speed of the robot Checking for the remaining yarn to increase. The reason that it takes time to complete the To bring the bobbin changing device to a certain height, is that it is not known in advance in which Height the replacement of a texturing yarn bobbin on the creel and therefore the bobbin changing device only after stopping the robot at the desired height can be brought.

Die zweite Schwierigkeit besteht darin, daß das Auffinden einer Arbeitsstelle, an der ein Spulenwechseln erforderlich ist, bevorzugt an dem Ende der Maschine erfolgt, das sich näher an der Texturiergarnlieferstation befindet. Da der zum Auswechseln von Texturiergarnspulen vorgesehene Roboter nach jedem Auswechseln der Spulen an einer Arbeitsstelle sich zu rück zur Texturiergarnlieferstation bewegt, wonach das Über prüfen des Vorhandenseins von restlichem Garn beginnt, be steht an den Drallgebern, die sich in größerer Entfernung von der Texturiergarnlieferstation befinden, eine geringere Wahrscheinlichkeit, daß der Roboter in ihre Nähe kommt, als an den Drallgebern, die sich in der Nähe der Texturiergarn lieferstation befinden.The second difficulty is that finding it a job where a spool change is required is preferably done at the end of the machine that is closer to the texturing yarn delivery station. Since the for Replace robots provided by texturing bobbins each time the bobbins are replaced at a job moved back to the texturing yarn delivery station, after which the excess checking for the presence of remaining yarn begins stands at the swirlers, which are at a greater distance from the texturing yarn delivery station are a lower one Probability that the robot comes close to it on the swirlers located near the texturing yarn delivery station.

Demgemäß ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Auswechseln von Texturiergarnspulen an einer Falschzwirnma schine vorzusehen, welches die Arbeitsleistung der Maschine in der Weise erhöht, daß ein Feststellen oder Beurteilen, ob ein Auswechseln von Textilgarnspulen erforderlich ist oder nicht, ohne Bevorzugung an allen Falschdreh-Arbeitsstellen der Maschine durchgeführt wird und ein rascheres Auswechseln der Texturiergarnspulen erfolgt, sowie hierfür einen Roboter zum Auswechseln der Texturiergarnspulen vorzusehen, der sich zwischen einem Spulengatter und einer Texturiergarnliefer station bewegt.Accordingly, it is the object of the invention to provide a method for Replacing texturing bobbins on a false twist Provide the machine's performance increased in such a way that a determination or assessment of whether a replacement of textile bobbins is necessary or not, without preference at all wrong turning jobs the machine is done and a quicker replacement the texturing yarn bobbins and a robot for this to replace the texturing bobbins, the between a creel and a texturing yarn supply station moves.

Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen 1 und 5. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The achievement of this task results from claims 1 and 5. Preferred embodiments of the Invention result from the subclaims.

Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe wird es einem zum Aus wechseln von Texturiergarnspulen vorgesehenen Roboter, der an den einzelnen Arbeitsstellen der Falschzwirnmaschine fest stellt, beurteilt oder entscheidet, ob ein Auswechseln einer Texturiergarnspule erforderlich ist oder nicht, und der, wenn erforderlich, eine Texturiergarnspule auswechselt, ermög licht, zwecks Durchführung der Beurteilung, Feststellung oder Entscheidung ohne Bevorzugung alle Arbeitsstellen anzufahren, wonach der Roboter zwischen einer Texturiergarnlieferstation und einer Arbeitsstelle, an der eine Texturiergarnspule aus zuwechseln ist, zum Auswechseln der Texturiergarnspule hin und her gefahren wird.To solve the above task, it becomes an end alternate robot provided by texturing bobbins the individual workstations of the false twisting machine provides, assesses or decides whether to replace a Texture bobbin is required or not, and if required, a texturing bobbin is replaced, made possible light, for the purpose of carrying out the assessment, determination or Decision to go to all jobs without preference, after which the robot between a texturing yarn delivery station and a place where a texturing yarn spool is made is to be replaced, to replace the texturing yarn bobbin and is driven here.

Obwohl bei dem Vorgang, bei dem der Roboter an allen Ar beitsstellen feststellt, ob ein Auswechseln von Texturier garnspulen erforderlich ist oder nicht, die Fahrgeschwin digkeit des Roboters nicht erhöht werden kann, läßt sich mit der vorstehend beschriebenen Bauweise die zur Rückkehr des Roboters an die Texturiergarnlieferstation benötigte Zeit einsparen. In zusätzlicher Weise kann ein Feststellen oder Beurteilen, ob ein Auswechseln einer Texturiergarnspule er forderlich ist oder nicht, ohne Bevorzugung an allen Ar beitsstellen ungeachtet ihres Abstandes-von der Texturier garnlieferstation durchgeführt werden.Although in the process in which the robot on all ar to determine whether an exchange of texturing spools of thread is required or not, the driving speed can not be increased, can be increased with the construction method described above to return the Robot to the texturing yarn delivery station required time save on. In an additional way, a finding or Assess whether to replace a texturizing bobbin is required or not, with no preference at all ar regardless of their distance from the texturer yarn delivery station are carried out.

Ferner kann zum Auswechseln von Texturiergarnspulen die Fahrgeschwindigkeit des Roboters erhöht werden, weil hierbei ein Positionieren des Roboters zwecks Erfassung mit den photoelektrischen Detektoren, welches die Fahrgeschwindigkeit des Roboters begrenzt, nicht erforderlich ist. Folglich wird die zum Auswechseln von Texturiergarnspulen benötigte Zeit verkürzt.Furthermore, for the replacement of texturing bobbins Driving speed of the robot can be increased because of this positioning the robot for detection with the photoelectric detectors, which determine the driving speed of the robot, is not required. Consequently the time required to replace texturing bobbins shortened.

Hinzu kommt, daß Daten wie Kennummern o. dgl. zur Identifi zierung einer Arbeitsstelle, an der ein Auswechseln von Tex turiergarnspulen als erforderlich festgestellt worden ist, abgelesen und gespeichert werden, so daß es im voraus bekannt ist, in welcher Reihe des Spulengatters ein Auswechseln einer Garnspule durchzuführen ist. Es ist möglich, eine Spulen wechseleinrichtung des Roboters in die Höhe der entsprechen den Reihe zu bringen, ehe der Roboter anhält, d. h. während der Anfahrt des Roboters von der Texturiergarnlieferstation. Auf diese Weise entsteht kein Zeitverlust aufgrund der Bewe gungsdauer der Spulenwechseleinrichtung.In addition, data such as identification numbers or the like for identification adornment of a job where a replacement of Tex turmer spools have been determined to be necessary, can be read and saved so that it is known in advance is in which row of the creel a replacement of one Thread spool is to be carried out. It is possible to have a spool change device of the robot in the amount of the correspond bring the row before the robot stops, d. H. while the arrival of the robot from the texturing yarn delivery station. In this way there is no loss of time due to the movement duration of the bobbin changing device.

Der erfindungsgemäß ausgestaltete Roboter zum Auswechseln von Texturiergarnspulen ist auf einem Plattformwagen mit Rädern oder dergleichen vorgesehen, so daß er auf Schienen hin und her fahrbar ist, die entlang seines Fahrbereiches gelegt sind. Der Roboter ist ferner mit photoelektrischen Sensoren zum Erfassen von restlichem Garn auf einer Texturiergarnspule bzw. zum Erfassen, ob die Spulenhülse leer ist, einer Spu lenwechseleinrichtung zum Auswechseln der Texturiergarnspulen und einem Speicher für die Identifizierungsdaten versehen. Die Spulenwechseleinrichtung umfaßt einen Mechanismus zum Abziehen von Papphülsen, die als Spulenhülsen dienen, einem Mechanismus zum Zuführen von Texturiergarnspulen und einem Mechanismus zum Schwenken von Spulenstiften versehen.The robot designed according to the invention for replacing Texturing yarn spools are on a platform trolley with wheels or the like is provided so that he on rails back and forth ago drivable that is placed along its driving range are. The robot is also equipped with photoelectric sensors for capturing residual yarn on a texturing yarn spool or to detect whether the bobbin tube is empty, a spu lenwechseleinrichtung for exchanging the texturing bobbins and a memory for the identification data. The bobbin changer includes a mechanism for Peeling off cardboard tubes that serve as coil tubes one Mechanism for feeding texturing bobbins and one Provide mechanism for pivoting spool pins.

Die Texturiergarnspulen sind während des Abspulens an der einen Seite eines Spulengatters, die den Arbeitsstellen zu gewandt ist, jeweils auf zwei Spulenstifte aufgesteckt. Da gegen fährt der Roboter entlang der anderen Seite des Spu lengatters. Zum Auswechseln einer Spule wird ein die beiden Spulenstifte umfassender Halter des Spulengatters in der Weise geschwenkt, daß die Spule auf der dem Roboter zuge wandten Seite des Spulengatters zum Auswechseln zugänglich ist.The texturing bobbins are on the during the unwinding one side of a creel facing the jobs is turned, each attached to two coil pins. There against the robot drives along the other side of the Spu lengatters. To replace a bobbin one becomes the two Spool pins comprehensive holder of the creel in the Way pivoted that the coil on the robot side of the creel accessible for replacement is.

Mit der Erfindung lassen sich die folgenden Vorteile erzie len.The following advantages can be achieved with the invention len.

1) As there is no time preference at all workplaces it can be determined in turn whether a replacement of Tex Turiergarbspulen is required or not, the Ar also at one of the texturing yarn delivery offices tion distant work place.
2) Because a replacement of texturing bobbins quickly is feasible, the operation of a job at which a Replacing texturing bobbins is not necessary to wait for the replacement of a texturing yarn bobbin stopped so that work performance is not affected becomes.

Anhand der Figuren wird die Erfindung an bevorzugten Ausfüh rungsformen näher erläutert. Es zeigen: Based on the figures, the invention is preferred embodiment tion forms explained in more detail. Show it:

Fig. 1 Ein Fließdiagramm der Funktionsabläufe bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Auswechseln von Texturiergarnspulen; Fig. 1 is a flow diagram of the function sequences in the inventive method for replacing Texturiergarnspulen;

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine Falschdraht-Strecktextu rieranlage, in der das erfindungsgemäße Verfahren angewendet wird; Figure 2 is a plan view of a false wire stretch texturing system in which the method according to the invention is applied;

Fig. 3 eine Seitenansicht eines bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung eingesetzten Roboters zum Auswechseln von Texturiergarnspulen; Fig. 3 is a side view of a robot used in the inventive device for replacing Texturiergarnspulen;

Fig. 4 eine zum Teil im Querschnitt gezeigte Seitenan sicht der in der Fig. 2 dargestellten Falsch draht-Strecktexturieranlage; Fig. 4 is a partially shown in cross section Seitenan view of the false wire stretch texturing system shown in Figure 2;

Fig. 5 eine gegenüber der Fig. 4 vergrößerte Teilansicht eines Spulengatters zur Erläuterung des Vorgangs der Feststellung, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist oder nicht; FIG. 5 is a partial view, enlarged compared to FIG. 4, of a creel to explain the process of determining whether a replacement of texturing yarn bobbins is necessary or not;

Fig. 6 eine Draufsicht auf das Spulengatter und den Ro boter; Fig. 6 is a plan view of the creel and the ro robot;

Fig. 7 eine mehr im einzelnen gezeigte Draufsicht auf einen Teil des in der Fig. 6 dargestellten Spu lengatters; Fig. 7 is a more detailed plan view of part of the Spu lengatters shown in Fig. 6;

Fig. 8 eine Draufsicht auf einen in der Fig. 6 darge stellten Mechanismus zum Schwenken von Spulen stiften; Fig. 8 is a plan view of a pin in Figure 6 Darge mechanism for pivoting coils;

Fig. 9 eine Seitenansicht des in der Fig. 8 dargestell ten Mechanismus; Fig. 9 is a side view of the mechanism shown in Fig. 8;

Fig. 10 eine Draufsicht auf einen Mechanismus zum Abzie hen von Papphülsen und einen Mechanismus zum Zu führen von Texturiergarnspulen, die beide in der Fig. 6 dargestellt sind; Fig. 10 is a plan view of a mechanism for peeling cardboard tubes and a mechanism for guiding texturing bobbins, both of which are shown in Fig. 6;

Fig. 11 eine Seitenansicht der in der Fig. 10 dargestell ten Mechanismen; Fig. 11 is a side view of the mechanisms shown in Fig. 10;

Fig. 12 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer Funkti onsweise des in der Fig. 10 dargestellten Mecha nismus zum Abziehen von Papphülsen; Fig. 12 is a side view for explaining a function of the mechanism shown in Fig. 10 for peeling cardboard tubes;

Fig. 13 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer anderen Funktionsweise des in der Fig. 10 dargestellten Mechanismus zum Abziehen von Papphülsen; Fig. 13 is a side view for explaining another operation of the cardboard tube peeling mechanism shown in Fig. 10;

Fig. 14 eine Seitenansicht einer Spulenübertragungsein richtung, die mit dem in der Fig. 6 dargestellten Mechanismus zum Zuführen von Texturiergarnspulen zusammenwirkt; Fig. 14 is a side view of a bobbin transfer device which interacts with the mechanism for feeding texturing bobbins shown in Fig. 6;

Fig. 15 eine Seitenansicht zur Erläuterung der Bauweise und einer Funktionsweise des in der Fig. 6 darge stellten Mechanismus zum Zuführen von Texturier garnspulen; und Fig. 15 is a side view for explaining the construction and operation of the mechanism shown in Figure 6 Darge for feeding texturing bobbins. and

Fig. 16 eine Seitenansicht zur Erläuterung einer anderen Funktionsweise des in der Fig. 15 dargestellten Mechanismus zum Zuführen von Texturiergarnspulen. FIG. 16 is a side view for explaining another operation of the mechanism for feeding texturing yarn packages shown in FIG. 15.

Wie in der Fig. 2 dargestellt, weist eine Strecktexturier anlage einen Maschinenrahmen 1 einer Falschzwirnmaschine, die mit Drallgebern und Aufspuleinrichtungen versehen ist, Heiz einrichtungen 2, Spulengatter 3, eine Förderstrecke 4, eine Texturiergarnlieferstation 5 und einen Texturiergarn-Aus wechselroboter 6 auf. Der Maschinenrahmen 1 ist mit einem automatischen Spulenwechsler 62 zum Abnehmen und Auswechseln von Spulen mit texturiertem Garn versehen.As shown in Fig. 2, a stretch texturing system has a machine frame 1 of a false twister, which is provided with swirlers and winding devices, heating devices 2 , creel 3 , a conveyor section 4 , a texturing yarn delivery station 5 and a texturing yarn exchange robot 6 . The machine frame 1 is provided with an automatic bobbin changer 62 for removing and replacing bobbins with textured yarn.

Wie in der Fig. 4 dargestellt ist, sind am Maschinenrahmen 1 Falschdreh-Arbeitsstellen 41 in größerer Anzahl entlang einer in Längsrichtung der Falschzwirnmaschine verlaufenden Reihe angeordnet, wobei die Arbeitsstellen 41 jeweils hauptsächlich einen Falschdraht-Drallgeber 42 zum Erteilen von Drehungen an ein Garn umfassen. Unterhalb der Arbeitsstellen 41 sind Auf spuleinrichtungen 43 zum Aufnehmen des Garnes von den Ar beitsstellen 41 in übereinanderliegenden Reihen angeordnet. Entlang der Reihe der Arbeitsstellen 41 sind die Heizein richtungen 2 vorgesehen, die sich schräg von oben nach unten erstrecken.As shown in FIG. 4, false twisting work points 41 arranged on the machine frame 1 in greater numbers along a line extending in the longitudinal direction of the false twister series, the work stations 41 each mainly 42 include a false-twist device for imparting rotations to a yarn. Below the workstations 41 , bobbins 43 for receiving the yarn from the workstations 41 are arranged in rows one above the other. Along the row of workstations 41 , the heating devices 2 are provided, which extend obliquely from top to bottom.

Am unteren Ende der Heizeinrichtungen 2 befindet sich jeweils eine Rolle 44. Filamentgarne vom Spulengatter 3 laufen um die Rolle 44 herum und dann durch eine Heizeinrichtung 2 und wer den dann jeweils einer Arbeitsstelle 41 zugeführt.At the lower end of the heating devices 2 there is a roller 44 . Filament yarns from the creel 3 run around the roller 44 and then through a heating device 2 and who then each fed to a job 41 .

An den Spulengattern 3 sind Halter (Spulenstifte) 46 in meh reren übereinanderliegenden Reihen, die der Reihe der Ar beitsstellen 41 gegenüberliegen, zum Haltern von Texturier garnspulen 45, auf denen Filamentgarn aufgespult ist, ange ordnet. Die für die Arbeitsstellen 41 vorgesehenen Textu riergarnspulen 45 sind paarweise nebeneinander in einer na heliegenden Reihe in Stellungen gleicher Höhe entlang des Spulengatters 3 angeordnet, d. h., daß für jede Arbeitsstelle 41 zwei Texturiergarnspulen verwendet werden. Ein Fadenende der einen Texturiergarnspule ist mit einem Fadenende der an deren Texturiergarnspule in der Weise verbunden, daß, wenn eine Texturiergarnspule 45 leer ist, das Garn von der anderen Spule 45 geliefert wird. Auf diese Weise werden die Textu riergarnspulen 45 für jede Arbeitsstelle 41 paarweise ver wendet. On the creel 3 holders (spool pins) 46 in several rows lying one above the other, which are opposite the row of Ar beitsstellen 41 , for holding texturized spools 45 , on which filament yarn is wound, is arranged. The intended for the jobs 41 Textu riergarnspulen 45 are arranged in pairs next to each other in a na row lying in positions of the same height along the creel 3 , that is, that two texturing yarn bobbins are used for each job 41 . A yarn end of a Texturiergarnspule is connected to a yarn end at the Texturiergarnspule in such a manner that when a Texturiergarnspule is empty 45, the yarn from the other coil is supplied 45th In this way, the Textu riergarnspulen 45 ver used for each job 41 in pairs.

In der in der Fig. 2 dargestellten Strecktexturieranlage sind zwei Reihen von Falschdreh-Arbeitsstellen 41 und zwei Reihen von Spulengattern 3 vorgesehen, wobei die Arbeits stellen 41 der einen Reihe Rücken an Rücken mit den Arbeits stellen 41 der anderen Reihe angeordnet sind. In einer Reihe befinden sich 108 Arbeitsstellen 41. Die Spulengatter 3 sind an beiden Seiten des Maschinenrahmens 1 angeordnet, wobei eine Spulengatterreihe 36 senkrechte Reihen mit jeweils sechs Haltern, die senkrecht übereinander angeordnet sind, enthält. In der Fig. 2 ist die zweite Spulengatterreihe nicht darge stellt.In the embodiment shown in FIG. 2 Strecktexturieranlage two rows of false twist-jobs 41 and two rows are provided of creels 3, wherein the working set 41 of one row back to back with the working filters 41 of the other row are arranged. There are 108 jobs 41 in a row. The creel 3 are arranged on both sides of the machine frame 1 , a creel row containing 36 vertical rows, each with six holders, which are arranged vertically one above the other. In Fig. 2, the second row of creel is not Darge.

Neben dem Ende jeder Reihe der Spulengatter 3 ist eine Tex turiergarnlieferstation 5 vorgesehen, die an der Förder strecke 4 liegt, entlang der Texturiergarnspulen 45 nachein ander transportierbar sind. Eine Texturiergarnlieferstation 5 ist mit einer Spulenübertragungseinrichtung 61 zum Aufnehmen von Texturiergarnspulen 45, soweit erforderlich, von einem entlang der Förderstrecke 4 vorgesehenen Hängeförderer 60 versehen. Die Station 5 ist ständig mit Texturiergarnspulen 45 beschickt. Ein Fahrbereich 7 des Texturiergarn-Auswech selroboters 6 verläuft von einer Lieferstation 5 aus entlang der Reihe von Spulengattern 3. An einem neben der Station 5 liegenden Ausgangspunkt 8 des Fahrbereiches 7 ist ein Behäl ter 9 für leere Papphülsen angeordnet.In addition to the end of each row of the creel 3 , a texturing yarn delivery station 5 is provided, which lies on the conveyor line 4 , along the texturing yarn bobbins 45 can be transported one after the other. A texturing yarn delivery station 5 is provided with a bobbin transfer device 61 for receiving texturing yarn bobbins 45 , if necessary, from a hanging conveyor 60 provided along the conveying path 4 . The station 5 is constantly loaded with texturing yarn spools 45 . A driving area 7 of the texturing yarn exchange robot 6 runs from a delivery station 5 along the row of bobbins 3 . At a starting point 8 of the driving area 7 lying next to the station 5 , a container 9 for empty cardboard tubes is arranged.

Wie in der Fig. 3 dargestellt, ist der zum Feststellen, Er fassen oder Bestimmen, ob an jeder der einzelnen Arbeits stellen 41 ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforder lich ist oder nicht, und zum Auswechseln von Texturiergarn spulen, falls für erforderlich befunden, vorgesehene Roboter 6 mit einem fahrbaren Plattformwagen 64 mit Rädern 31 oder dergleichen versehen, so daß er auf Schienen 63, die im Fahrbereich 7 gelegt sind, hin und her fahren kann. Der Ro boter 6 ist zusätzlich mit photoelektrischen Sensoren 32 zum Erfassen von restlichem Garn auf den Texturiergarnspulen 45, einer hauptsächlich zum Auswechseln von Spulen 45 vorgesehe nen Spulenwechseleinrichtung 33 und einem nicht dargestellten Speicher versehen.As shown in FIG. 3, the robot provided for determining, detecting or determining whether a replacement of texturing yarn bobbins is required at each of the individual workstations 41 and bobbins for exchanging texturing yarn bobbins, if necessary, is provided by robots 6 provided with a mobile platform carriage 64 with wheels 31 or the like so that it can travel back and forth on rails 63 which are placed in the driving area 7 . The Ro boter 6 is additionally provided with photoelectric sensors 32 for detecting residual yarn on the Texturiergarnspulen 45, one provided mainly for exchanging coils 45 pre see NEN bobbin change device 33 and a memory, not shown.

Es sind zwei photoelektrische Sensoren 32 für jede waagrechte Spulenstiftreihe oder Stufe der Spulengatter 3 vorgesehen, die in ihren Höhen, wie in der Fig. 5 gezeigt, angeordnet sind. Die beiden Sensoren 32 umfassen einen Sensor 51 für die äußeren Garnlagen und einen Sensor 52 für die inneren Garn lagen einer Garnspule 45, wobei die Sensoren 51 und 52 in folge der Bewegung des Roboters 6 in Richtung des in der Fig. 5 dargestellten Pfeiles sich entlang Bahnen 54 bzw. 55 bewegen. Der für die äußeren Garnlagen vorgesehene Sensor 51 ist an einer Stelle angeordnet, an der er das von einer vol len Texturiergarnspule 45 reflektierte Licht erfaßt, während der für die inneren Garnlagen vorgesehene Sensor 52 an einer Stelle angeordnet ist, an der er das reflektierte Licht von einer nur noch zur Hälfte bewickelten Texturiergarnspule 45 erfaßt und kein Licht erfaßt, wenn sich fast kein Garn mehr auf der Spule 45 befindet. Da ein Erfassen durch die beiden Sensoren 51 und 52 stattfindet, wenn der Roboter 6 nachein ander an den vorderen Stirnflächen der beiden für jede Ar beitsstelle 41 vorgesehenen Garnspulen 45 vorbeiläuft, wird pro Arbeitsstelle 41 eine 4-bit-Information erhalten. Auf Grundlage der 4-bit-Information erfaßt der Roboter 6 einen Zustand, bei dem sich nur noch wenig Garn auf einer der bei den Spulen 45 befindet und bei Erfassen dieses Zustandes stellt der Roboter 6 fest, daß ein Auswechseln der Textu riergarnspule erforderlich ist.Two photoelectric sensors 32 are provided for each horizontal coil pin row or step of the coil gates 3 , which are arranged at their heights as shown in FIG. 5. The two sensors 32 comprise a sensor 51 for the outer yarn layers and a sensor 52 for the inner yarn layers of a yarn spool 45 , the sensors 51 and 52 following the movement of the robot 6 in the direction of the arrow shown in FIG. 5 Move tracks 54 or 55 . The sensor 51 provided for the outer layers of yarn is arranged at a point where it detects the light reflected from a vol len texturing yarn spool 45 , while the sensor 52 provided for the inner layers of yarn is arranged at a position where it detects the reflected light from a wound only half Texturiergarnspule recorded 45 and no light detected when almost no more yarn is on the bobbin 45th Since a detection takes place by the two sensors 51 and 52, when the robot 6 one after another on the front end faces of the two for each Ar beitsstelle 41 provided bobbins 45 passes, each work station 41, a 4-bit information is obtained. Based on the 4-bit information, the robot 6 detects a state in which there is only a little yarn left on one of the spools 45 , and upon detection of this state, the robot 6 determines that a replacement of the texturing spool is required.

Wie in der Fig. 3 dargestellt, ist die Spulenwechselein richtung 33 an einer in Fahrtrichtung liegenden Seite des Roboters 6 angeordnet und mit einem Hubmechanismus 34, der auf die jeweiligen Stufen bzw. zu den jeweiligen waagrechten Stiftreihen der Spulengatter 3 anhebbar ist, einem Wechsel mechanismus 35 zum Auswechseln einer Texturiergarnspule 45 bzw. einer leeren Spulenhülse und einem Schwenkmechanismus 73 zum Schwenken des Wechselmechanismus aus seiner dargestellten Stellung zum Spulengatter 3 hin versehen. Der Hubmechanismus 34 umfaßt Kettenzahnräder 65, die an einer oberen und an einer unteren Stelle an einer Tragsäule 70 angeordnet sind, deren Höhe fast derjenigen der Spulengatter 3 gleich ist, eine sich zwischen den beiden Zahnrädern 65 erstreckende, diese umlaufende Laufkette 66 und einen zum Antreiben des unteren Kettenzahnrads 65 vorgesehenen Motor 67. Ein Aufla getisch 68, der in einer senkrechten Richtung entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung der Spulenwechseleinrichtung 33 beweg bar ist, ist über ein Tragelement 69 am Hubmechanismus 34 bzw. an der Laufkette 66 befestigt. Der Wechselmechanismus 35 umfaßt einen Abziehmechanismus 71 für Papphülsen, einen Me chanismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45, der eine vollbewickelte Texturiergarnspule 45 tragen kann, einen Nockenmechanismus 74 und einen Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften.As shown in Fig. 3, the Spulenwechselein device 33 is arranged on a side of the robot 6 in the direction of travel and with a lifting mechanism 34 , which can be raised to the respective steps or to the respective horizontal rows of pins of the creel 3 , an exchange mechanism 35 for exchanging a texturing yarn bobbin 45 or an empty bobbin tube and a pivoting mechanism 73 for pivoting the changing mechanism from its position shown towards the creel 3 . The lifting mechanism 34 comprises sprockets 65 , which are arranged at an upper and a lower position on a support column 70 , the height of which is almost the same as that of the creel 3 , an extending between the two gears 65 , this revolving crawler 66 and one for driving of the lower sprocket 65 provided motor 67 . A Aufla table 68 , which is movable in a vertical direction opposite to the direction of movement of the bobbin changing device 33 , is attached to the lifting mechanism 34 or to the crawler 66 via a support element 69 . The change mechanism 35 comprises a peeling mechanism 71 for cardboard tubes, a Me mechanism 72 for supplying Texturiergarnspulen 45 which may carry a vollbewickelte Texturiergarnspule 45, a cam mechanism 74 and a mechanism 75 for pivoting of coils pins.

Der obere Teil eines Spulengatters 3 ist mit Ansätzen 36 zum Ausrichten der senkrechten Spulenreihen versehen, während der Roboter 6 mit einem Grenzschalter 37 versehen ist, der von den Ansätzen 36 geöffnet und geschlossen wird. In der in der Fig. 6 dargestellten Draufsicht eines Spulengatters 3 und des Roboters 6 sind für jede Arbeitsstelle 41 zwei Textu riergarnspulen 45 auf ein Spulengatter 3 aufgesteckt. Der Roboter 6 hält an einer Stelle bzw. Arbeitsstelle 41 an, an der sich eine Texturiergarnspule 45a ohne ein restliches Garn, d. h. eine leere Spulenhülse befindet. Die Spulenwech seleinrichtung 33 ist dazu ausgelegt, die Spule 45a durch eine vollbewickelte Spule 45 zu ersetzen.The upper part of a creel 3 is provided with lugs 36 for aligning the vertical coil rows, while the robot 6 is provided with a limit switch 37 which is opened and closed by the lugs 36 . In the embodiment shown in Fig. 6 top view of a creel 3 and the robot 6 are for each job riergarnspulen 41 two TEXTU placed on a creel 3 45th The robot 6 stops at a point or work station 41 at which a texturing yarn bobbin 45 a is located without any remaining yarn, ie an empty bobbin tube. The Spulenwech seleinrichtung 33 is designed to replace the coil 45 a by a fully wound coil 45 .

Nachstehend wird das Spulengatter 3 und der Texturiergarn- Auswechselroboter 6 unter Bezugnahme auf die Fig. 3 und 6 bis 16 näher erläutert. Die Halter 46 im Spulengatter 3 wer den jeweils aus zwei parallelen Stiften gebildet, die in einem Abstand voneinander angeordnet sind, der kleiner als der Innendurchmesser einer Papphülse 45a einer Garnspule 45 ist, und sie werden beide über einen Drehzylinder von einer senkrechten Trägerstange getragen, die einen Teil des Rahmens des Spulengatters 3 bildet, wobei der Drehzylinder manschet ten- oder hülsenartig die Trägerstange umgibt und um diese herum drehbar ist. Der an der rechten Seite der Figuren ge zeigte Halter 46 wird als Halter vom Typ A (A-seitiger Halter 46a) und der an der linken Seite gezeigte wird als Halter vom Typ B (B-seitiger Halter 46b) bezeichnet. Der Drehzylinder ist mit drei waagrechten Klinken 115 versehen, und die Halter 46 werden durch Betätigung der Klinken 115 geschwenkt. Es werden, im einzelnen, die Halter 46 während des Abspulens von nicht dargestellten Anschlägen in Lagen arretiert, in denen sie nach innen zueinander geneigt sind, während im Leerzu stand und während des Auswechselns der Spulen 45 die A- und B-seitigen Halter 46a bzw. 46b um etwa 150° entgegen dem Uhrzeigersinn bzw. im Uhrzeigersinn gegenüber den vorstehend erwähnten Lagen geschwenkt sind und Lagen einnehmen, in denen sie senkrecht zu einer in waagrechter Richtung verlaufenden Stange 116 stehen. Der Auflagetisch 68 des Roboters 6 ist mit einer nicht dargestellten Garnspleißeinrichtung versehen, so daß eine Bedienungsperson das Schlußende des Garnes einer Spule 45, die abgespult wird, mit dem Anfangsgarnende einer neuen, als Ersatz dienenden, vollbewickelten Spule 45b ver binden kann. Die Tragsäule 70 des Roboters 6, deren Höhe derjenigen des Spulengatters 3 gleich ist, ist zwischen dem Wechselmechanismus 35 und dem Auflagetisch 68 auf dem Platt formwagen 64 senkrechtstehend angeordnet. Die Kettenzahnräder 65 sind drehbar in oberen und unteren Stellungen an der Tragsäule 70 vorgesehen, wobei die Laufkette 66 sich zwischen den beiden Kettenzahnrädern 65 erstreckt. Das untere Ketten zahnrad 65 ist mit dem Motor 67 zum Drehen dieses Ketten zahnrads 65 verbunden. Die Kettenzahnräder 65, die Kette 66 und der Motor 67 bilden den Hubmechanismus 34. An der Kette 66 ist das Tragelement 69 befestigt, welches mit dem Wechsel mechanismus 35 oder dem Auflagetisch 68 in Eingriff kommt. Wenn bei dieser Bauweise der Motor 67 sich in Richtung ent gegen dem Uhrzeigersinn dreht, wie in der Fig. 3 gesehen, und das Tragelement sich an der Seite des Wechselmechanismus 35 nach oben bewegt, wird der Wechselmechanismus 35 nach oben bewegt, bzw. angehoben, während ein Drehen des Motors 67 im Uhrzeigersinn ein Abwärtsbewegen des Wechselmechanismus 35 bewirkt. Ferner bewirkt eine Bewegung des Tragelementes 69 an der dem Wechselmechanismus 35 gegenüberliegenden Seite ein Anheben des Auflagetisches 68. Der Plattformwagen 64 ist mit einem nicht dargestellten Anschlag versehen, mit dem der Wechselmechanismus 35 angehalten werden kann, während sich der Auflagetisch 68 in senkrechter Richtung bewegt, oder der Auflagetisch 68 angehalten werden kann, während sich der Wechselmechanismus 35 in senkrechter Richtung bewegt. An einer geeigneten Stelle der Tragsäule 70 ist ein nicht dar gestellter Sensor angeordnet, der die Lage des Wechselmecha nismus 35 und des Auflagetisches 68 erfaßt.The creel 3 and the texturing yarn replacement robot 6 will be explained in more detail below with reference to FIGS. 3 and 6 to 16. The holder 46 in the creel 3 who each formed from two parallel pins, which are arranged at a distance from each other, which is smaller than the inside diameter of a cardboard tube 45 a of a bobbin 45 , and they are both carried by a vertical cylinder from a support rod, which forms part of the frame of the creel 3 , the rotary cylinder surrounding the carrier rod in a sleeve or sleeve-like manner and being rotatable about it. The holder 46 shown on the right side of the figures is referred to as a type A holder (A-side holder 46 a) and the one shown on the left-hand side is referred to as a type B holder (B-side holder 46 b). The rotary cylinder is provided with three horizontal pawls 115 and the holders 46 are pivoted by actuating the pawls 115 . There are, in detail, the holder 46 locked during the unwinding of stops, not shown, in positions in which they are inclined towards each other, while stood in Leerzu and during the replacement of the coils 45, the A and B-side holder 46 a or 46 b are pivoted about 150 ° counterclockwise or clockwise with respect to the above-mentioned positions and occupy positions in which they are perpendicular to a rod 116 running in a horizontal direction. The support table 68 of the robot 6 is provided with a yarn splicing device, not shown, so that an operator can bind the end of the yarn of a bobbin 45 , which is being unwound, to the starting yarn end of a new, serving as a replacement, fully wound bobbin 45 b. The support column 70 of the robot 6 , the height of which is the same as that of the creel 3 , is arranged vertically between the changing mechanism 35 and the support table 68 on the platform 64 . The sprockets 65 are rotatably provided in the upper and lower positions on the support column 70 , the crawler 66 extending between the two sprockets 65 . The lower chain gear 65 is connected to the motor 67 for rotating this chain gear 65 . The sprockets 65 , the chain 66 and the motor 67 form the lifting mechanism 34 . On the chain 66 , the support member 69 is attached, which comes with the change mechanism 35 or the support table 68 in engagement. With this construction, when the motor 67 rotates in the counterclockwise direction ent as seen in FIG. 3, and the support member moves up on the side of the change mechanism 35 , the change mechanism 35 is moved up or raised, while rotating the motor 67 clockwise causes the change mechanism 35 to move downward. Furthermore, a movement of the support element 69 on the side opposite the change mechanism 35 causes the support table 68 to be raised . The platform carriage 64 is provided with a stop, not shown, by means of which the change mechanism 35 can be stopped while the support table 68 is moving in the vertical direction, or the support table 68 can be stopped while the change mechanism 35 is moving in the vertical direction. At a suitable point of the support column 70 , a sensor is not shown is arranged, which detects the position of the mechanism 35 and the change table 68 68 .

Der Wechselmechanismus 35 besteht hauptsächlich aus dem Me chanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften, der die Halter 46 im Spulengatter 3 schwenkt, dem Abziehmechanismus 71 zum Abziehen einer leeren Papphülse 45a von jedem Halter 46, dem einzelnen Nockenmechanismus 74 zum aufeinanderfolgenden An treiben des Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften und des Abziehmechanismus 71 für Papphülsen und dem Mecha nismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45, der eine vollbewickelte Garnspule 45b auf den Halter 46 aufsetzt, von dem eine leere Spule 45a (Papphülse) entfernt worden ist.The change mechanism 35 consists mainly of the mechanism 75 for pivoting spool pins, which pivots the holder 46 in the creel 3 , the pull-off mechanism 71 for pulling out an empty cardboard tube 45 a from each holder 46 , the individual cam mechanism 74 for successively driving the mechanism 75 for pivoting spool pins and the pull-off mechanism 71 for cardboard tubes and the mechanism 72 for feeding texturing bobbins 45 , which places a fully wound bobbin 45 b on the holder 46 , from which an empty bobbin 45 a (cardboard tube) has been removed.

Wie in den Fig. 8 und 9 dargestellt, umfaßt der Mechanis mus 75 zum Schwenken von Spulenstiften zwei Stiftschwenker 130a, 130b, welche die A- und B-seitigen Halter 46a bzw. 46b nach Erfordernis schwenken, eine Nockenantriebseinrichtung 131 zum Betätigen der Stiftschwenker 130a und 130b über eine einzige Antriebswelle und eine Einrichtung 132 zum Beschrän ken des Antriebs, welche die Bewegung der Nockenantriebsein richtung 131 entsprechend der Art des Halters 46a bzw. 46b beschränkt, so daß nur ein Stiftschwenker 130a oder 130b betätigt wird. Diese Bauteile sind innerhalb eines Gehäuses 133 untergebracht, welches allgemein die Form eines recht eckigen Parallelepipedons aufweist.As shown in FIGS. 8 and 9, the mechanism 75 for pivoting spool pins comprises two pin swivels 130 a, 130 b, which pivot the A- and B-side holders 46 a and 46 b as required, a cam drive device 131 for Actuate the pin swivel 130 a and 130 b via a single drive shaft and a device 132 for restricting the drive, which limits the movement of the cam drive device 131 according to the type of holder 46 a or 46 b, so that only one pin swivel 130 a or 130 b is operated. These components are housed within a housing 133 , which generally has the shape of a right-angled parallelepiped.

Die Stiftschwenker 130 umfassen jeweils eine Sektorplatte 135, die an der Kreismitte des Sektors an einer von zwei koaxialen senkrechten Wellen 134a oder 134b gelagert ist, die an ihrem oberen Ende mit einem Zahnkranz versehen ist, und drei Eingriffsrollen 136, die an der Umfangskante der Platte 135 angeordnet sind. Eine Drehung der senkrechten Welle 134 bewirkt ein Schwenken jedes Stiftschwenkers 130 um die Welle 134, so daß die Eingriffsrollen 136 nacheinander gegen die drei Klinken 115 anschlagen, wodurch die Halter 46a bzw. 46b geschwenkt werden. In der Fig. 8 ist der Stiftschwenker 130b, welcher sich an der rechten Seite in Wartestellung befindet, zum Schwenken des B-seitigen Halters 46b vorgese hen, so daß durch Schwenken des Stiftschwenkers 130b entgegen dem Uhrzeigersinn der Halter 46b zur Seite des Roboters 6 hin geschwenkt wird, während der Stiftschwenker 130a an der lin ken Seite für den A-seitigen Halter 46a vorgesehen ist.The pin swivel 130 each comprise a sector plate 135 , which is supported at the center of the circle of the sector on one of two coaxial vertical shafts 134 a or 134 b, which is provided with a ring gear at its upper end, and three engagement rollers 136 , which on the peripheral edge the plate 135 are arranged. A rotation of the vertical shaft 134 causes pivoting of each Stiftschwenkers 130 are about the shaft 134, so that the engaging rollers 136 sequentially abut against the three pawls 115, whereby the holder 46 a and b respectively pivoted 46th In Fig. 8 the pin swivel 130 b, which is on the right side in the waiting position, hen for swiveling the B-side holder 46 b, so that by pivoting the pin swivel 130 b counterclockwise, the holder 46 b to the side the robot 6 is pivoted out while the pin swivel 130 a is provided on the left side for the A-side holder 46 a.

Die Nockenantriebseinrichtung 131 umfaßt zwei an einer Hauptnockenwelle 137 befestigte Nockenscheiben 138 und 139 und zwei Nockenfolgeplatten 142 und 143, die über daran ge lagerte Nockenfolgerollen 140 bzw. 141 mit den Nockenscheiben 138 bzw. 139 in Eingriff stehen. Wie in der Fig. 6 darge stellt, wird die Nockenwelle 137 mittels eines Motors 82 über ein Kettenzahnrad 83 und eine Laufkette 81 in Uhrzeigerrich tung, wie in der Figur gesehen, gedreht. Wenn der Wechselme chanismus 35 eine vollbewickelte Spule 45b zur Seite des Spulengatters 3 hin liefert, wird die Umdrehung der Nocken welle 137 einmal angehalten. Die Nockenfolgeplatten 142 und 143 sind an Tragachsen 147 bzw. 148 schwenkbar gelagert, welche sich ungefähr in der Mitte zwischen der senkrechten Welle 134 und der Nockenwelle 137 befinden. Die Nockenfolge platten 142 und 143 werden von Federn 149 bzw. 150 in Rich tungen verschwenkt gehalten, in denen die Nockenfolgerollen 140 und 141 in Berührung mit den Nockenscheiben 138 und 139 gehalten werden. Teile der Seitenkanten der Nockenfolgeplat ten 142 und 143 sind mit Zahnkränzen 151 bzw. 152 versehen, die mit den Zahnkränzen der senkrechten Wellen 134a bzw. 134b kämmen. Schwenkbewegungen der Nockenfolgeplatten 142 und 143, welche dem Profil der Nockenscheiben 138 und 139 folgen, be wirken Drehungen der senkrechten Wellen 134a und 134b.The cam drive device 131 comprises two cam disks 138 and 139 fastened to a main camshaft 137 and two cam follower plates 142 and 143 which engage with cam disks 138 and 139 via cam follower rollers 140 and 141 mounted thereon. As shown in Fig. 6 Darge, the camshaft 137 by means of a motor 82 via a sprocket 83 and a crawler 81 device in the clockwise direction, as seen in the figure, rotated. If the Wechselme mechanism 35 provides a fully wound coil 45 b to the side of the creel 3 out, the rotation of the cam shaft 137 is stopped once. The cam follower plates 142 and 143 are pivotally mounted on support axes 147 and 148 , which are located approximately in the middle between the vertical shaft 134 and the camshaft 137 . The cam follower plates 142 and 143 are pivoted by springs 149 and 150 in directions in which the cam follower rollers 140 and 141 are held in contact with the cam disks 138 and 139 . Parts of the side edges of the cam follower plates 142 and 143 are provided with sprockets 151 and 152 , which mesh with the sprockets of the vertical shafts 134 a and 134 b. Pivotal movements of the cam follower plates 142 and 143 , which follow the profile of the cam disks 138 and 139 , be rotations of the vertical shafts 134 a and 134 b.

Die Einrichtung 132 zum Beschränken der Bewegung des Nocken antriebs umfaßt ein Halteelement 155, das zum Eingriff mit hakenförmigen Teilen 153 und 154 der Nockenfolgeplatten 142 bzw. 143 vorgesehen ist, und ein Drehsolenoid 156, welches ein Schwenken des Halteelementes 155 bewirkt, so daß dieses entweder mit dem einen oder dem anderen der beiden Nocken folgeplatten 142 und 143 in Eingriff kommt. Bei der in der Fig. 8 mit einer durchgezogenen Linie dargestellten Stellung wird die Bewegung der für den A-seitigen Halter 46a vorgese henen Nockenfolgeplatte 142 beschränkt, so daß der B-seitige Halter 46b geöffnet wird. Auch wenn sich die beiden Nocken scheiben 138 und 139 mit der Drehung der Nockenwelle 137 mitdrehen, wird die Schwenkbewegung der A-seitigen Nocken folgeplatte 142 vom Halteelement 155 angehalten, so daß ein Schwebezustand gegenüber der Nockenscheibe 138 entsteht, um ein Drehen der senkrechten Welle 134a und des Stiftschwenkers 130a zu verhindern.The device 132 for restricting the movement of the cam drive comprises a holding element 155 , which is provided for engagement with hook-shaped parts 153 and 154 of the cam follower plates 142 and 143 , and a rotary solenoid 156 , which causes the holding element 155 to pivot so that this either with one or the other of the two cam follower plates 142 and 143 comes into engagement. In the position shown in Fig. 8 with a solid line, the movement of the for the A-side holder 46 a vorgese hen cam follower plate 142 is limited so that the B-side holder 46 b is opened. Even if the two cams 138 and 139 rotate with the rotation of the camshaft 137 , the pivotal movement of the A-side cam follower plate 142 is stopped by the holding element 155 , so that a floating state arises with respect to the cam disk 138 to rotate the vertical shaft 134th a and to prevent the pin swivel 130 a.

Bei dieser Ausführungsform wird anläßlich der Rückkehr des Halters 46b nach dem Ende des Aufsteckens der voll bewickel ten Spule 45b der andere Stiftschwenker 130a auch verwendet, und zwar aus dem folgenden Grund. Bei dem Schwenken des Hal ters 46 zur der Seite des Roboters 6 hin wirken drei Ein griffsrollen 136p, 136q und 136r der Eingriffsrollen 136 auf drei Klinken 115p, 115q und 115r ein, wodurch der Halter 46 in einer vorbestimmten Richtung positionierbar ist. Bei einer Drehung in der entgegengesetzten Richtung schlägt jedoch die dritte Eingriffsrolle 136r nicht gegen eine der Klinken 115 an, während die zweite und die erste Eingriffsrolle 136q bzw. 136p gegen die erste bzw. die zweite Klinke 115p bzw. 115q anschlagen. Deshalb kann der Halter 46 im Verlauf der Schwenkbewegung in seine zum Abspulen vorgesehende Stellung zurückkehren; um dies jedoch zu gewährleisten, z. B. nachdem der B-seitige Stiftschwenker 130b in die entgegengesetzte Richtung (im Uhrzeigersinn) geschwenkt worden ist und in seine ursprüngliche Stellung zurückkehrt, wird der A-seitige Stiftöffner 130a nach vorne geschwenkt (im Uhrzeigersinn), um die übrige dritte Klinke 115r zu verschieben. Hierzu wird am Ende des Rückkehrvorgangs des Halters 46 das Drehsolenoid 156 eingeschaltet, um eine Schwenkbewegung der A-seitigen Nockenfolgeplatten zu gestatten.In this embodiment, the other pin swivel 130 a is also used on the occasion of the return of the holder 46 b after the end of the plugging in of the fully wound coil 45 b, for the following reason. Wherein pivoting of Hal ters 46 to the side of the robot 6 toward act three a grip rollers 136 p, 136 q, 136 136 r of the engaging rollers on three pawls 115 p, 115 q and 115 r, whereby the holder 46 in a predetermined direction is positionable. When rotating in the opposite direction, however, the third engagement roller 136 r does not strike one of the pawls 115 , while the second and the first engagement roller 136 q or 136 p strike the first or the second pawl 115 p or 115 q . Therefore, the holder 46 can return to its intended position for unwinding in the course of the pivoting movement; however, to ensure this, e.g. B. after the B-side pin swivel 130 b has been pivoted in the opposite direction (clockwise) and returns to its original position, the A-side pin opener 130 a is pivoted forward (clockwise) around the remaining third pawl 115 r to move. For this purpose, the rotary solenoid 156 is switched on at the end of the return process of the holder 46 in order to allow the A-side cam follower plates to pivot.

Da der Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften durch eine Ein-Aus-Betätigung des Drehsolenoids 156 die beiden A- und B-seitigen Halter 46 betätigen kann, ist die Bauweise vereinfacht und eine Reduzierung von Kosten erzielbar.Since the mechanism 75 for pivoting coil pins can actuate the two A and B-side holders 46 by actuating the rotary solenoid 156 on and off, the construction is simplified and a reduction in costs can be achieved.

Als nächstes wird anhand der Fig. 10 und 11 der Abzieh mechanismus 71 für Papphülsen beschrieben, der eine von einem waagrechten Arm 157 getragene Papphülsenaufnahmeplatte 158 und ein an dem Arm 157 befestigtes Papphülseneingriffselement 159 umfaßt.Next, with reference to FIGS. 10 and 11 of the stripping mechanism 71 will be described for cardboard tubes, comprising a carried by a horizontal arm 157 Papphülsenaufnahmeplatte 158 and a housing fixed to the arm 157 Papphülseneingriffselement 159th

Der Arm 157 ist am unteren Ende einer vom Gehäuse 133 herab hängenden Drehstange 160 befestigt und hält die Aufnahme platte 158 in einer waagrechten oder etwas nach hinten ge neigten Stellung. Das Eingriffselement 159 umfaßt eine in Längsrichtung verlaufende, langgestreckte Platte 161, die sich vom vorderen Ende des Armes 157 schräg nach oben er streckt und eine dreieckige, sich in Seitenrichtung erstrecken de Platte 162, die am vorderen Ende der sich in Längs richtung erstreckenden, langgestreckten Platte 161 befestigt ist. Das Eingriffselement 159 ist in geeigneter Weise ge neigt, so daß es bei einer radialen Bewegung relativ zum Halter 46 in Eingriff mit der leeren Spule 45a (Papphülse) kommt und bewirkt, daß die Spule 45a min dem Halter 46 außer Eingriff kommt. Wie in der Fig. 12 dargestellt ist, wird im einzelnen der Abziehmechanismus 71 für die Papphülsen gegen über dem Spulengatter 3 positioniert, so daß im Verlauf eines durch Betätigung des Stiftschwenkers 130 bewirktes Schwenken des Halters 46 zur Seite des Roboters hin eine Seitenfläche der leeren Spule 45a (Papphülse) gegen die in Seitenrichtung verlaufende Platte 162 anschlägt und dadurch allmählich an gehoben wird, wodurch die Papphülse an der Seite des Roboters 6 nach unten geneigt wird. Bis zum Erreichen einer Schwenk bewegung des Halters 46 von 90° kommt die Papphülse außer Eingriff mit dem Halter 46 und fällt auf die Aufnahmeplatte 158. Da die Papphülse lediglich durch eine Schwenkbewegung des Halters 46 abgezogen werden kann, ist die Bauweise vereinfacht und es ergibt sich ein Beitrag zur Beschleunigung des Vorgangs des Auswechselns von Texturiergarnspulen 45. Auch wenn sich der Abziehmechanismus 71 für Papphülsen gegenüber dem stillstehenden Halter 46 verschwenkt und sich der leeren Spule 45a (Papphülse) nähert und mit dieser in Eingriff kommt, läßt sich ein Außereingriff kommen mit der Papphülse auch erzielen.The arm 157 is attached to the lower end of a hanging rod 160 hanging from the housing 133 and holds the receiving plate 158 in a horizontal or slightly inclined position to the rear. The engaging element 159 comprises a longitudinally extending, elongated plate 161 which extends obliquely upwards from the front end of the arm 157 and a triangular, laterally extending plate 162 which extends at the front end of the longitudinally extending, elongated Plate 161 is attached. The engaging member 159 is inclined in a suitable manner, so that it comes in a radial movement relative to the holder 46 in engagement with the empty coil 45 a (cardboard tube) and causes the coil 45 a min the holder 46 comes out of engagement. Specifically, as shown in Fig. 12, the cardboard sleeve pulling mechanism 71 is positioned against the creel 3 so that when the holder 46 is pivoted by actuating the pin swivel 130 , a side surface of the empty coil is moved toward the robot 45 a (cardboard sleeve) strikes against the plate 162 running in the lateral direction and is thereby gradually raised, whereby the cardboard sleeve on the side of the robot 6 is inclined downward. Until a pivoting movement of the holder 46 of 90 °, the cardboard sleeve comes out of engagement with the holder 46 and falls on the mounting plate 158th Since the cardboard tube can only be pulled off by a pivoting movement of the holder 46 , the construction is simplified and there is a contribution to accelerating the process of exchanging texturing yarn bobbins 45 . Even if the pull-off mechanism 71 for cardboard tubes pivots relative to the stationary holder 46 and approaches the empty spool 45 a (cardboard tube) and comes into engagement with it, disengagement can also be achieved with the cardboard tube.

Wie in den Fig. 10 und 11 dargestellt ist, kann die Dreh stange 160 mittels einer zweiten Nockenantriebseinrichtung 163, die innerhalb des Gehäuses 133 vorgesehen ist, soweit wie erforderlich um ihre Achse gedreht werden. Die zweite Nockenantriebseinrichtung 163 umfaßt eine an der Hauptnocken welle 137 befestigte Nockenscheibe 164 und einen Nockenfolge hebel 166, der über eine Nockenfolgerolle 165 angetrieben wird, die entlang der Profilkante der Nockenscheibe 164 rollt. Ein Lagerzapfen 167 des Nockenfolgehebels 166 ist mit dem oberen Ende der Drehstange 160 verbunden und an dieser befestigt. Die Nockenfolgerolle 165 befindet sich an einem Arm des Nockenfolgehebels 166. Am anderen Arm des Nockenfol gehebels 166 ist das Ende einer Feder 168 über einen Befesti gungszapfen 169 befestigt. Die Feder 168 hält den Nockenfol gehebel 166 in einer Richtung geschwenkt in der die Nocken folgerolle 165 ständig gegen die Nockenscheibe 164 anliegt.As shown in FIGS . 10 and 11, the rotary rod 160 can be rotated about its axis as necessary by means of a second cam drive device 163 which is provided within the housing 133 . The second cam drive device 163 comprises a cam disk 164 attached to the main cam shaft 137 and a cam follower lever 166 which is driven by a cam follower roller 165 which rolls along the profile edge of the cam disk 164 . A pivot pin 167 of the cam follower lever 166 is connected to the upper end of the rotary rod 160 and fastened thereon. The cam follower roller 165 is located on an arm of the cam follower lever 166 . On the other arm of the Nockenfol lever 166 , the end of a spring 168 via a fastening supply pin 169 is attached. The spring 168 keeps the cam follower lever 166 pivoted in a direction in which the cam follower roller 165 constantly abuts against the cam disk 164 .

Gemeinsam mit der ersten Nockenantriebseinrichtung 131 be nutzt die zweite Nockenantriebseinrichtung 163 die Nocken welle 137. Diese Antriebseinrichtungen 131 und 163 bilden den einzigen Nockenmechanismus 74 zum aufeinanderfolgenden An treiben des Mechanismus 75 zum Schwenken von Spulenstiften und des Abziehmechanismus 71 für Papphülsen. Folglich läßt sich ein extrem einfacher Antriebsmechanismus unter Verwen dung eines einzigen Motors 82 ermöglichen, wodurch eine Kostenverringerung erzielbar ist. Im Vergleich mit einer Ver wendung von unabhängigen Antriebsmechanismen lassen sich die angetriebenen Mechanismen in sehr zuverlässiger und störungs frei ablaufender Weise miteinander koppeln, wodurch eine Beschleunigung des Auswechselns von Texturiergarnspulen 45 erzielbar ist. Ferner ist der Mechanismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45 an einer günstigen Stelle mit der Drehstange 160 verbunden. Durch eine 90°-Drehung der Dreh stange 160 um ihre Achse läßt sich der eine oder der andere der Mechanismen alternativ in eine Stellung gegenüber dem Halter 46 bringen. Somit können lediglich durch Drehung der Nockenwelle 137 beide Mechanismen Positionen zum Ausführen der jeweiligen Funktionen einnehmen, wodurch die Arbeiten zum Auswechseln der Texturiergarnspulen 45 in mehr störungsfreier Weise durchführbar sind.Together with the first cam drive device 131 , the second cam drive device 163 uses the cam shaft 137 . These drive devices 131 and 163 form the single cam mechanism 74 for successively driving the mechanism 75 for pivoting spool pins and the pull-out mechanism 71 for cardboard tubes. As a result, an extremely simple drive mechanism using a single motor 82 can be enabled, thereby achieving a reduction in cost. In comparison with a use of independent drive mechanisms, the driven mechanisms can be coupled to one another in a very reliable and trouble-free manner, whereby an acceleration of the replacement of texturing yarn bobbins 45 can be achieved. Furthermore, the mechanism 72 for feeding texturing yarn bobbins 45 is connected to the rotary rod 160 at a convenient location. By a 90 ° rotation of the rotary rod 160 about its axis, one or the other of the mechanisms can alternatively be brought into a position relative to the holder 46 . Thus, only by rotating the camshaft 137, both mechanisms can take positions for performing the respective functions, whereby the work for replacing the texturing yarn bobbins 45 can be carried out in a more trouble-free manner.

Darüber hinaus sind, wie in der Fig. 11 dargestellt, am Arm 157 ein Rollenhebel 171 mit einer Rolle 170 an seinem vorde ren Ende und eine zwischen dem Rollenhebel 171 und dem Arm 157 gespannte Feder 172 befestigt. Der Rollenhebel 171 ist am vorderen Ende des Armes 157 über einen Bügel 173 schwenkbar gelagert und sein vorderes Ende erstreckt sich schräg nach unten, während sein entgegengesetztes Ende an der Papphülsen aufnahmeplatte 158 befestigt ist. Die Feder 172 hält den Rol lenhebel 171 in der Weise in eine Richtung geschwenkt, daß die Aufnahmeplatte 158 eine im wesentlichen waagrechte Stel lung einnimmt.In addition, as shown in FIG. 11, on the arm 157, a roller lever 171 with a roller 170 at its front end and a spring 172 stretched between the roller lever 171 and the arm 157 are fixed. The roller lever 171 is pivotally mounted on the front end of the arm 157 via a bracket 173 and its front end extends obliquely downwards, while its opposite end is attached to the cardboard sleeve receiving plate 158 . The spring 172 holds the Rol lenhebel 171 pivoted in one direction in such a way that the receiving plate 158 assumes a substantially horizontal position.

Wie in der Fig. 13 dargestellt, befindet sich in der Nähe des Behälters 9 für die leeren Papphülsen ein Führungselement 174 mit einer geneigten Führungsfläche, welche mit der Rolle 170 des Rollenhebels 171 in Eingriff kommt. Das Führungselement 174 ist in vorbestimmter Höhe an einem Ständer 175a befe stigt. Infolge des Eingriffs der Rolle 170 mit der Führungs fläche wird während der Abwärtsbewegung des Wechselmechanis mus 35 der Rollenhebel 171 in Uhrzeigerichtung, wie in der Figur gesehen, geschwenkt, um eine volle Texturiergarnspule 45b zu empfangen. Die Papphülsenaufnahmeplatte 158 wird nach vorne gekippt, so daß die darauf abgelegte leere Spule 45a (Papphülse) in den Behälter 9 geworfen wird.As shown in FIG. 13, in the vicinity of the container 9 for the empty cardboard tubes there is a guide element 174 with an inclined guide surface which engages with the roller 170 of the roller lever 171 . The guide element 174 is BEFE Stigt at a predetermined height on a stand 175 a. As a result of the engagement of the roller 170 with the guide surface, during the downward movement of the change mechanism 35, the roller lever 171 is pivoted in the clockwise direction, as seen in the figure, in order to receive a full texturing bobbin 45 b. The cardboard tube receiving plate 158 is tilted forward so that the empty coil 45 a (cardboard tube) placed thereon is thrown into the container 9 .

Nachstehend wird der Mechanismus 72 zum Zuführen von Textu riergarnspulen 45 beschrieben. Der Mechanismus 72 dient auch zum Empfangen einer vollbewickelten Texturiergarnspule 45 von der Spulenübertragungseinrichtung 61.The mechanism 72 for feeding texturizing bobbins 45 will now be described. The mechanism 72 also serves to receive a fully wound texturing yarn bobbin 45 from the bobbin transfer device 61 .

Zunächst wird die auf der Texturiergarnlieferstation 5 aufge baute Spulenübertragungseinrichtung 61 unter Bezugnahme auf die Fig. 14 beschrieben. Die Spulenübertragungseinrichtung 61 ist mit einem Tisch 177, aus dessen Fläche drei Spulenstifte 176 herausragen, die in ähnlicher Weise wie die Halter 46 des Spulengatters 3 ausgebildet sind, und einem Zylinder 180 zum Drehen einer Tragwelle 178 des Tisches 177 über einen Hebel 179 versehen. Eine Positionierführung 182 zum Begrenzen der Abwärtsbewegung eines nicht dargestellten Hängeförderwagens ist am oberen Teil eines Rahmens 181 befestigt, der die Trag welle 178 und den Zylinder 180 trägt. Die Spulenstifte 176 erstrecken sich senkrecht zur Fläche des Tisches 177 und sind in Abständen voneinander befestigt, die größer als die Außen durchmesser der vollbewickelten Spulen 45 sind. Zum Empfangen einer vollbewickelten Spule 45 vom Hängeförderwagen wird eine Kolbenstange des Zylinder 180 in diesen zurückgezogen, um den Tisch 177 in eine ungefähr waagrechte Lage zu bringen, während zum Abgeben der vollbewickelten Spule 45 an den Me chanismus 72 die Kolbenstange des Zylinders 180 herausgefah ren wird, um den Tisch 177 im wesentlichen senkrecht zu stel len, d. h. die Spulenstifte 176 in eine im wesentlichen waag rechte Lage zu bringen.First, the bobbin transfer device 61 built on the texturing yarn delivery station 5 will be described with reference to FIG. 14. The coil transmission device 61 is provided with a table 177 , from the surface of which three coil pins 176 protrude, which are designed in a similar manner to the holders 46 of the creel 3 , and a cylinder 180 for rotating a support shaft 178 of the table 177 via a lever 179 . A positioning guide 182 for limiting the downward movement of a trailer truck, not shown, is attached to the upper part of a frame 181 which supports the support shaft 178 and the cylinder 180 . The coil pins 176 extend perpendicular to the surface of the table 177 and are attached at distances from each other that are larger than the outer diameter of the fully wound coils 45 . To receive a fully wound coil 45 from the overhead conveyor, a piston rod of the cylinder 180 is retracted into this to bring the table 177 into an approximately horizontal position, while the piston rod of the cylinder 180 is moved out to deliver the fully wound coil 45 to the mechanism 72 to set the table 177 substantially vertically, ie to bring the spool pins 176 into a substantially horizontal position.

Wie in den Fig. 15 und 16 dargestellt, besteht der Mechanis mus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45 hauptsächlich aus einem pneumatischen Zylinder 183, dessen Kolbenstange 184 fast in Richtung zum Halter 46 und dem diesem gegenüberlie genden Spulenstift 176 hin herausfahrbar und zurückziehbar ist, und einem Spulengreifelement 185, welches am Ende der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 befestigt und dazu ausgelegt ist, mit dem Herausfahren oder Zurück ziehen der Kolbenstange 184 mit einer Spule 45 in bzw. außer Eingriff zu kommen. Wie in der Fig. 10 dargestellt, wird der pneumatische Zylinder 183 von einer Halterung 186 getragen, die an der Drehstange 160 befestigt ist, und es ist das Basisende des Zylinders 183, d. h. das der Kolbenstange 184 entgegengesetzte Ende, an einem waagrechten Stift 187 an gelenkt, so daß der Zylinder 183 in einer senkrechten Ebene schwenkbar ist. Am vorderen Ende der Halterung 186 sind Spu lenstifte 188 befestigt, welche ähnlich denen des Spulengat ters 3 ausgebildet sind. Eine zum Anschlagen gegen die Stirn randfläche einer leeren Spule 45a (Papphülse) vorgesehene An drückplatte 189 ist am vorderen Ende der Kolbenstange 184 be festigt und das Spulengreifelement 185 ist am unteren Ende der Andrückplatte 189 befestigt. As shown in FIGS. 15 and 16, the Mechanical- consists mechanism 72 for supplying Texturiergarnspulen 45 mainly composed of a pneumatic cylinder 183 whose piston rod 184 almost in the direction of the holder 46 and this gegenüberlie constricting coil pin 176 is gone out movable and retractable, and a bobbin gripping member 185 , which is attached to the end of the piston rod 184 of the pneumatic cylinder 183 and is designed to come into or out of engagement with the extension or retraction of the piston rod 184 with a coil 45 . As shown in FIG. 10, the pneumatic cylinder 183 is carried by a bracket 186 attached to the pivot rod 160 and the base end of the cylinder 183 , ie the end opposite the piston rod 184 , is against a horizontal pin 187 steered so that the cylinder 183 is pivotable in a vertical plane. At the front end of the bracket 186 Spu lenstifte 188 are attached, which are similar to those of the Spulengat age 3 . A to stop against the end face of an empty coil 45 a (cardboard tube) provided on pressure plate 189 is fastened to the front end of the piston rod 184 and the coil gripping element 185 is attached to the lower end of the pressure plate 189 .

Das Spulengreifelement 185 umfaßt eine erste Platte 191, die mit einer an der Halterung 186 gelagerten Rolle 190 in Ein griff steht, und eine zweite Platte 193, die parallel zur er sten Platte 191 angeordnet und an einem in Längsrichtung der ersten Platte 191 in der Mitte der ersten Platte 191 ange brachten Zapfen 192 schwenkbar gelagert ist. Das vordere Ende der zweiten Platte 193 ist hakenartig ausgebildet, so daß es, wenn das Spulengreifelement 185 in das eine Ende der Hülse der Texturiergarnspule 45 eingeführt ist, den Rand des ande ren Endes der Hülse hakenartig umgreifen kann. Auf das Ende des Zapfens 192 ist eine Schraubenfeder 194 aufgesetzt, deren abstehendes Ende die zweite Platte 193 in Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn, wie in der Figur gesehen, geschwenkt hält. Ein Ende der Feder 194 ist an einem Stift 195 abgestützt, der aus der zweiten Platte 193 herausragt und locker in ein quer zur Längsrichtung der ersten Platte 191 in dieser ausgebil detes Langloch 196 eingepaßt ist, so daß ein Bewegen des Stiftes 195 nach unten innerhalb des Bereiches des Langloches 196 und unter der Kraft der Feder 194 ein Anheben des vorde ren Endes der zweiten Platte 193 bewirkt.The bobbin gripping member 185 includes a first plate 191, which communicates with a mounted on the bracket 186 roller 190 in a handle, and a second plate 193 to he most parallel plate 191 disposed at a lengthwise direction of the first plate 191 in the middle the first plate 191 is attached pivot 192 is pivotally mounted. The front end of the second plate 193 is hook-shaped so that when the bobbin gripping member 185 is inserted into one end of the sleeve of the texturing yarn bobbin 45 , it can grip around the edge of the other end of the sleeve like a hook. A coil spring 194 is placed on the end of the pin 192 , the protruding end of which holds the second plate 193 pivoted in the counterclockwise direction, as seen in the figure. One end of the spring 194 is supported on a pin 195 which protrudes from the second plate 193 and is loosely fitted in a slot 196 transverse to the longitudinal direction of the first plate 191 in the latter, so that the pin 195 moves downward within the Area of the elongated hole 196 and under the force of the spring 194 causes a lifting of the front end of the second plate 193 Ren.

Unterhalb der Spulenstifte 176 der Spulenübertragungseinrich tung 61 ist eine Führungsrolle 197 angeordnet, welche mit den unteren Kanten der Platten 191 und 193 in Eingriff kommt. Die Führungsrolle 197 ist über einen Bügel 100 am Tisch 177 befe stigt. Wenn mit dem Herausfahren der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 die Platten 191 und 193 in die Papphülse eingeführt werden, führt die Führungsrolle 197 die Platten 191 und 193 in eine gegenüber der waagrechten leicht nach oben geneigte bzw. geschwenkte Lage.Below the coil pins 176 of the Spulentransferungseinrich device 61 , a guide roller 197 is arranged, which comes into engagement with the lower edges of the plates 191 and 193 . The guide roller 197 is BEFE Stigt on a bracket 100 on the table 177 . When the plates 191 and 193 are inserted into the cardboard sleeve when the piston rod 184 of the pneumatic cylinder 183 is extended , the guide roller 197 guides the plates 191 and 193 into a position which is slightly inclined or pivoted upwards relative to the horizontal.

Zum Übernehmen einer vollbewickelten Spule 45 von den Spu lenstiften 176 der Spulenübertragungseinrichtung 61 bewegen sich die Platten 191 und 193 aus ihrer in der Fig. 15 mit un terbrochenen Linien dargestellten Wartestellung und treten mit dem Herausfahren der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 in den Hohlraum der Papphülse ein. Ehe sie außer Eingriff kommen mit der Rolle 190 der Halterung 186 berühren sie die Führungsrolle 197 des Tisches 177 und glei ten entlang der oberen Fläche der Innenwand der Papphülse. Wenn das vordere Ende der zweiten Platte 193 an der Seite des Tisches 177 aus der Papphülse heraustritt, ragt sein haken förmiger Teil 198 unter der Kraft der Schraubenfeder 194 in Radialrichtung nach außen über den Rand der Papphülse hinaus. Mit einem Zurückziehen der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 ergreift der Hakenteil 198 den Rand des Endes der Papphülse, nimmt die Texturiergarnspule 45 vom Spulen stift 176 des Tisches 177 ab und überträgt sie auf den Spu lenstift 188 der Halterung 186.To take over a fully wound spool 45 from the spool lenstifte 176 of the coil transmission device 61 , the plates 191 and 193 move out of their waiting position shown in Fig. 15 with un broken lines and occur with the extension of the piston rod 184 of the pneumatic cylinder 183 in the cavity of the Cardboard tube. Before they disengage from the roller 190 of the bracket 186, they touch the guide roller 197 of the table 177 and slide along the top surface of the inner wall of the cardboard tube. When the front end of the second plate 193 emerges from the cardboard sleeve on the side of the table 177 , its hook-shaped part 198 projects radially outward beyond the edge of the cardboard sleeve under the force of the coil spring 194 . With a retraction of the piston rod 184 of the pneumatic cylinder 183 , the hook part 198 grips the edge of the end of the cardboard tube, removes the texturing yarn spool 45 from the spool pin 176 of the table 177 and transfers it to the spool lenstift 188 of the holder 186 .

Wenn eine vollbewickelte Spule 45 auf einen Halter 46 des Spulengatters 3 aufzusetzen ist, schiebt die Andrückplatte 189 beim Herausfahren der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 die Spule 45 nach vorne heraus, wie dies in der Fig. 16 dargestellt ist, wobei die Spule 45 zunächst von den im herausgefahrenen Zustand befindlichen Platten 191 und 193 abgestützt wird. Dann bewegen sich die beiden Platten 191 und 193 nach vorne in eine Stellung, in der sie den spulengatter seitigen Halter 46 überlappen. Wenn die Platten 191 und 193 mit der Rolle 190 der Halterung 186 außer Eingriff kommen, werden sie infolge des Gewichtes nach unten gekippt und geben die vollbewickelte Spule 45 an den spulengatterseitigen Hal ter 46 ab. Entsprechend der Bauweise des Mechanismus 72 zum Zuführen von Texturiergarnspulen 45 läßt sich das Aufnehmen und Abgeben einer vollbewickelten Spule 45 somit lediglich durch Herausfahren und Zurückziehen der Kolbenstange 184 des pneumatischen Zylinders 183 bewirken, so daß ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 auf extrem störungsfreie und ra sche Weise durchführbar ist. Die Halterung 186 ist mit einem Anschlag 199 versehen, der ein übermäßiges Kippen der Platten 191 und 193 nach unten begrenzt. If a fully wound coil 45 is to be placed on a holder 46 of the creel 3 , the pressure plate 189 pushes out the coil 45 when the piston rod 184 of the pneumatic cylinder 183 extends, as shown in FIG. 16, the coil 45 initially is supported by the plates 191 and 193 in the extended state. Then the two plates 191 and 193 move forward into a position in which they overlap the creel-side holder 46 . When the plates 191 and 193 disengage from the roller 190 of the holder 186 , they are tilted down due to the weight and give the fully wound coil 45 to the reel holder side ter 46 . According to the construction of the mechanism 72 for supplying texturing yarn bobbins 45 , the picking up and dispensing of a fully wound bobbin 45 can thus only be effected by extending and retracting the piston rod 184 of the pneumatic cylinder 183 , so that a replacement of texturing yarn bobbins 45 in an extremely trouble-free and ra cal manner is feasible. The bracket 186 is provided with a stop 199 which limits excessive tilting of the plates 191 and 193 downwards.

Die Funktionsweise des TeXturiergarn-Auswechselroboters 6 wird nachstehend unter Bezugnahme auf den Funktionsablaufplan der Fig. 1 beschrieben. Zunächst wird zum Feststellen, ob ein Spulenauswechseln erforderlich ist oder nicht (S1), die Fahrt des Roboters 6 am Ausgangspunkt 8 an der Texturiergarnliefer station 5 begonnen. Der Roboter 6 fährt mit geringer Ge schwindigkeit im Fahrbereich 7 (S11). Die Fahrgeschwindigkeit ist derart bemessen, daß der photoelektrische Sensor 32 rich tig erfassen kann, ob an einer bestimmten Arbeitsstelle ein Auswechseln von Texturiergarnspulen erforderlich ist oder nicht. Wenn während der Fahrt des Roboters 6 der Grenzschal ter 37 vom Ansatz 36 geöffnet oder geschlossen wird, erfolgt ein Überprüfen auf das Vorhandensein von restlichem Garn un ter Verwendung des photoelektrischen Sensors 32 in jeder waagrechten und senkrechten Reihe des Spulengatters 3 (S12). Die Feststellung, ob ein Spulenauswechseln erforderlich ist oder nicht erfolgt auf folgende Weise. Wenn an einer der zwei Texturiergarnspulen 45, die für eine Arbeitsstelle 41 vorge sehen sind, die Sensoren 51 und 52 für die äußeren bzw. inne ren Garnlagen kein reflektiertes Licht erfassen und an der anderen Spule der Sensor 51 für die äußeren Garn lagen kein reflektiertes Licht erfaßt, erfolgt als Feststellung oder Be urteilung, daß an der betreffenden Arbeitsstelle 41 ein Aus wechseln einer Texturiergarnspule 45, d. h. einer leeren Papp hülse gegen eine neue, volle Texturiergarnspule 45 erforder lich ist. Wenn somit auch nur eine der Spulen 45 mit keinem restlichen Garn versehen ist, wird festgestellt, daß an der betreffenden Arbeitsstelle 41 ein Spulenauswechseln durchge führt werden muß. In diesem Fall werden die Nummer der senk rechten Reihe und die Nummer der waagrechten Reihe bzw. Stufe dieser Arbeitsstelle 41 gespeichert (S13). Der Roboter 6 be wegt sich dann weiter bis zum Ende der Spulengatter 3 (S14). Auf diese Weise wird bei allen Arbeitsstellen 41 festge stellt, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erfor derlich ist oder nicht. Die Kennummern aller Arbeitsstellen 41 an denen Texturiergarnspulen 45 ausgewechselt werden müs sen, werden dabei gespeichert. Der Roboter 6 kehrt dann mit höherer Geschwindigkeit an den Ausgangspunkt 8 zurück (S15). Als nächstes wird überprüft, ob wenigstens eine Arbeitsstelle 41 aufgefunden worden ist, an der ein Auswechseln von Textu riergarnspulen 45 erforderlich ist (S16). Falls das Prüfer gebnis negativ ist, wird der Funktionsablauf einer Feststel lung, ob an einer Arbeitsstelle 41 ein Auswechseln von Textu riergarnspulen 45 erforderlich ist oder nicht, wiederholt (S1). Falls an nur einer oder an mehreren der Arbeitsstellen 41 ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist, erfolgt ein Funktionsablauf zum Auswechseln der Spulen 45 (S2).The operation of the TeXturierarn-exchange robot 6 will be described below with reference to the flowchart of FIG. 1. First, to determine whether a bobbin replacement is necessary or not (S1), the robot 6 starts at the starting point 8 at the texturing yarn delivery station 5 . The robot 6 travels at a low speed in the driving area 7 (S11). The driving speed is such that the photoelectric sensor 32 can correctly detect whether or not replacement of texturing yarn bobbins is required at a specific work station. If the limit switch 37 is opened or closed by the attachment 36 while the robot 6 is moving, a check is carried out for the presence of residual yarn using the photoelectric sensor 32 in each horizontal and vertical row of the creel 3 (S12). The determination of whether a bobbin replacement is necessary or not is made in the following manner. If on one of the two texturing yarn bobbins 45 , which are provided for a work station 41 , the sensors 51 and 52 for the outer and inner yarn layers do not detect any reflected light and on the other bobbin the sensor 51 for the outer yarn was no reflected light detects, takes place as a determination or assessment that a switch from a texturing yarn spool 45 , ie an empty cardboard tube against a new, full texturing yarn spool 45 is required at the relevant job 41 . If thus only one of the bobbins 45 is not provided with any remaining yarn, it is determined that a bobbin replacement must be carried out at the relevant job 41 . In this case, the number of the vertical row and the number of the horizontal row or level of this work station 41 are stored (S13). The robot 6 then moves on to the end of the creel 3 (S14). In this way, at all workstations 41 it is determined whether an exchange of texturing yarn bobbins 45 is necessary or not. The identification numbers of all workstations 41 at which texturing yarn bobbins 45 must be replaced are stored in the process. The robot 6 then returns to the starting point 8 at a higher speed (S15). Next, it is checked whether at least one job 41 has been found where replacement of texturing yarn spools 45 is required (S16). If the test result is negative, the functional sequence of a determination as to whether or not a replacement of texturing yarn bobbins 45 is required at a work station 41 is repeated (S1). If replacement is necessary on only one or on a plurality of the work stations 41 of Texturiergarnspulen 45, is carried out an operation timing for replacing the coils 45 (S2).

Bei diesem Funktionsablauf (S2) wird die Kennummer einer Ar beitsstelle 41, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspu len 45 erforderlich ist, aus dem Speicher gelesen (S21). Der Roboter 6 bewegt sich zur betreffenden senkrechten Reihe, wo bei er eine für das Auswechseln bestimmte volle Texturier garnspule 45 mit sich führt (S22). Hierbei bewegt sich der Roboter 6 mit höherer Geschwindigkeit. Gleichzeitig wird die Spulenwechseleinrichtung 33 in senkrechter Richtung in die Höhe der entsprechenden waagrechten Reihe oder Stufe bewegt (S23). Wenn der Roboter 6 an der Stelle der senkrechten Reihe angehalten worden ist (S24), befindet sich auch die Spulen wechseleinrichtung 33 an der geeigneten Stelle der senkrech ten Reihe. Dann schwenkt der Schwenkmechanismus 73 den Wech selmechanismus 35 zum Spulengatter 3 hin und der Wechselme chanismus 35 entfernt die leere Papphülse vom Halter 46 des Spulengatters 3 und setzt die neue Texturiergarnspule 45 auf den Halter 46 auf (S25). Der Roboter 6 kehrt dann zum Aus gangspunkt 8 zurück, wirft die leere Papphülse in den Behäl ter 9 und nimmt eine neue Texturiergarnspule 45 von der Lie ferstation 5 auf (S26). Falls die Kennummer einer anderen Ar beitsstelle 41, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspu len 45 erforderlich ist, gespeichert ist, werden die vorste henden Funktionsabläufe wiederholt. Auf diese Weise wird der Roboter 6 zwischen der Lieferstation 5 und den Arbeitsstellen 41, an denen ein Auswechseln von Spulen 45 erforderlich ist, hin und her gefahren, um das Auswechseln der Spulen 45 durch zuführen.In this function sequence (S2), the identification number of a work station 41 at which an exchange of texturing yarn spools 45 is required is read from the memory (S21). The robot 6 moves to the relevant vertical row, where it carries with it a full texturing bobbin 45 intended for replacement (S22). Here, the robot 6 moves at a higher speed. At the same time, the bobbin changing device 33 is moved in the vertical direction to the height of the corresponding horizontal row or step (S23). If the robot 6 has been stopped at the position of the vertical row (S24), the bobbin changer 33 is also at the appropriate position of the vertical row. Then, the swing mechanism 73 swings the Wech selmechanismus 35 for the creel 3 and the back Wechselme mechanism 35 removes the empty paper tube from the holder 46 of the creel 3 and sets the new Texturiergarnspule 45 on the holder 46 (S25). The robot 6 then returns to the starting point 8 , throws the empty cardboard tube into the container 9 and picks up a new texturing yarn spool 45 from the delivery station 5 (S26). If the identification number of another work station 41 , at which an exchange of texturing yarn spools 45 is required, is stored, the above-mentioned functional sequences are repeated. In this way, the robot 6 is moved back and forth between the delivery station 5 and the workstations 41 , at which an exchange of coils 45 is required, in order to carry out the exchange of the coils 45 .

Obwohl bei dem vorstehend beschriebenen Funktionsablauf zum Feststellen, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist oder nicht (S1) die Fahrgeschwindigkeit des Roboters 6 bei der Hinfahrt nicht erhöht werden kann, wird bei der Rückfahrt zum Ausgangspunkt 8 Zeit eingespart. Das Feststellen, ob ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist oder nicht, wird ohne Bevorzugung an allen Arbeitsstellen 41 durchgeführt, unabhängig davon, wie weit sich die Arbeitsstellen 41 von der Texturiergarnlieferstation 5 befinden.Although in the above-described functional sequence for determining whether a replacement of texturing yarn bobbins 45 is required or not (S1), the driving speed of the robot 6 cannot be increased on the outward journey, time is saved on the return journey to the starting point 8 . The determination as to whether or not a replacement of texturing yarn bobbins 45 is necessary is carried out without preference at all work stations 41 , regardless of how far the work stations 41 are from the texturing yarn delivery station 5 .

Da es bei dem Funktionsablauf zum Auswechseln der Texturier garnspulen 45 (S2) nicht erforderlich ist, den Roboter 6 für das Erfassen mittels der photoelektrischen Sensoren 51 und 52 zu positionieren und dadurch seine Fahrgeschwindigkeit zu verringern, wird es möglich, die Fahrgeschwindigkeit insge samt zu erhöhen. Hierdurch wird die zum Auswechseln von Tex turiergarnspulen 45 benötigte Zeit verkürzt. Da ferner die Kennummer einer Arbeitsstelle 41, an der ein Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 erforderlich ist, gespeichert wird, ist es im voraus bekannt, in welcher Reihe oder Stufe das Auswechseln von Texturiergarnspulen 45 durchzuführen ist. Der Wechselmechanismus 35 kann in die entsprechende Höhe der Reihe oder Stufe gebracht werden, ehe der Roboter 6 anhält, d. h. während der Fahrt des Roboters 6 von der Texturiergarn lieferstation 5. Auf diese Weise entsteht während der Bewe gung des Wechselmechanismus 33 kein Zeitverlust.Since it is not necessary to position the robot 6 for detection by means of the photoelectric sensors 51 and 52 and thereby reduce its driving speed in the functional sequence for replacing the texturing yarn spools 45 (S2), it becomes possible to increase the driving speed overall . This shortens the time required to replace texturing yarn spools 45 . Furthermore, since the identification number of a work station 41 at which a replacement of texturing yarn bobbins 45 is required is stored, it is known in advance in which row or stage the replacement of texturing yarn bobbins 45 is to be carried out. The change mechanism 35 can be brought to the appropriate height of the row or step before the robot 6 stops, ie while the robot 6 is moving from the texturing yarn delivery station 5 . In this way, there is no loss of time during the movement of the change mechanism 33 .

Die Spulengatter 3 können von einer Bauweise sein, bei der Texturiergarnspulen 45 nur in einer Stufe oder Reihe aufge steckt werden.The creel 3 can be of a design in which texturing bobbins 45 are inserted only in one step or row.

Claims

1. Procedure for the replacement of texturing bobbins, at that with a for changing texturing bobbins robots at every work station of a false twist It is determined whether a replacement of an empty one Texturing bobbin against a full texturing bobbin is required or not, and if necessary, the Tex Turiergarbspulen be replaced with the robot, whereby the robot to determine if replacement is required is or not, in one trip to all ars in a row jobs and then to replace the textu Riergarnspulen, each between a texturing yarn station and a place where a replacement of Texture bobbins are required to drive back and forth becomes.

2. The method according to claim 1, wherein the identification numbers of an Ar place where a replacement of texturing bobbins is required, saved and the job at which an exchange of texturing bobbins is required in is determined in advance.

3. The method according to claim 2, wherein the texturing bobbins for delivering texturing yarn in several layers horizontal rows and in each row in sentences that are each assigned to a job at a Spu gates are supported.

4. The method according to claim 3, in which while driving the Robot for changing texturing yarn bobbins between the Texturing yarn delivery station and the workplace at which a It is necessary to replace the texturing bobbins Bobbin changing device of the robot in the amount of from changing coil is brought to the creel.

5. Device for exchanging texturing yarn bobbins ( 45 ), with a robot ( 6 ) provided for exchanging texturing yarn bobbins ( 45 ), which is arranged within a travel area ( 7 ) which is laid out along a bobbin creel ( 3 ) and extends to a texturing yarn delivery station ( 5 ). can be moved back and forth, the robot ( 6 ) with photoelectric sensors ( 51 , 52 ) for detecting the remaining yarn on each texturing yarn spool ( 45 ), a bobbin changing device ( 33 ) for exchanging texturing yarn spools ( 45 ) and a memory is provided.

6. The device according to claim 5, wherein the bobbin changing device ( 33 ) has a mechanism ( 75 ) for pivoting bobbin pins of a holder ( 46 ) of a texturing yarn bobbin ( 45 ) on the creel ( 3 ), a pulling mechanism ( 71 ) for cardboard tubes for pulling an empty cardboard tube from each holder ( 46 ) and a mechanism ( 72 ) for feeding texturing yarn spools ( 45 ) for loading a fully wound bobbin ( 45 ) onto the holder ( 46 ) from which the cardboard tube has been removed.

7. The device according to claim 6, wherein the mechanism ( 75 ) for pivoting coil pins two pin swivel ( 130 a, 130 b) for pivoting holders ( 46 ) of two types, each pin swivel ( 130 a, 130 b) one Sector plate ( 135 ), which is mounted at the center of the sector on a shaft ( 134 a, 134 b), and is provided on its peripheral edge at the front end with engagement rollers ( 136 ) which with pawls ( 115 ) of the holder ( 46 a or 46 b) can be brought into engagement, and the mechanism ( 75 ) for pivoting spool pins further comprises a cam drive device ( 131 ) for actuating the pin swivel ( 130 a, 130 b) and a device ( 132 ) for restricting the movement of the cam drive device ( 131 ) according to the type of holder ( 46 ) for actuating only one pen opener ( 130 a or 130 b).

8. The device according to claim 6, wherein the pull-off mechanism ( 71 ) for cardboard tubes has a horizontal arm ( 157 ) which is attached to the lower end of a housing ( 133 ) depending rotating rod ( 160 ), a cardboard tube receiving plate ( 158 ) which carried by the horizontal arm ( 157 ) in a horizontal or slightly reclined position, and includes a cardboard sleeve engaging member ( 159 ) attached to the horizontal right arm ( 157 ).

9. The device according to claim 8, wherein the cardboard sleeve handle element ( 159 ) has an elongated plate ( 161 ) which extends obliquely upwards from the front end of the arm ( 157 ), and a triangular, laterally extending plate ( 162 ), which is attached to the front end of the elongated plate ( 161 ), and is suitably inclined so that upon a radial movement relative to the holder ( 46 ) the cardboard sleeve engagement element ( 159 ) engages with the cardboard sleeve and the cardboard sleeve out the holder ( 46 ) removed.

10. The apparatus of claim 6, wherein the mechanism ( 72 ) for supplying texturing bobbins ( 45 ) a by a holder ( 186 ) held pneumatic cylinder ( 183 ), the piston rod ( 184 ) almost in the direction of the holder ( 46 ) and the opposing spool pin is extendable and retractable, and includes a spool gripping member ( 185 ) attached to the piston rod ( 184 ) of the pneumatic cylinder ( 180 ) and in or out of engagement with a spool ( 45 ) according to the forward or backward movement the piston rod ( 184 ) can be brought.

11. The device according to claim 10, wherein the bobbin grip element ( 185 ) a first plate ( 191 ), which is in engagement with a roller ( 190 ) mounted on the holder ( 186 ), and a second plate ( 193 ), which is parallel arranged to the first plate ( 191 ) and on a in the longitudinal direction of the first plate ( 191 ) in the middle of the first plate ( 191 ) attached pin ( 192 ) is pivotally mounted, the front end of the second plate ( 193 ) being hook-like is designed so that when the bobbin gripping element ( 185 ) is inserted into one end of the cardboard tube of the texturing yarn bobbin ( 45 ), the edge of the other end of the cardboard tube can grip like a hook.