DE4342715A1 - Hand guided manipulator tool - Google Patents

Hand guided manipulator tool

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DE4342715A1
DE4342715A1 DE19934342715 DE4342715A DE4342715A1 DE 4342715 A1 DE4342715 A1 DE 4342715A1 DE 19934342715 DE19934342715 DE 19934342715 DE 4342715 A DE4342715 A DE 4342715A DE 4342715 A1 DE4342715 A1 DE 4342715A1
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Robert Kuehn
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ZASCHE FOERDERTECHNIK GmbH
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Abstract

The support arm has an additional necked arm of two part sections (4,8). The first and the additional arm together form a variable parallelogram, which is located in a horizontal plane. At the ends away from the bearing journal, both arms are flexibly connected to an installation plate for the lifting device. A control unit forces a symmetrical position of the two part arm sections, to form a connection line (12) between bearing journal and installation plate. The unit consists of a guide rod, with longitudinally moveable guide section.

Description

Die Erfindung betrifft einen handgeführten Manipulator, bestehend aus einem vertikalen Lagerzapfen, um den ein horizontal auskragender Tragarm schwenkbar ist, dessen radiale Erstreckung veränderbar ist und der an seinem dem Lagerzap­ fen abgewandten Ende eine Hubvorrichtung trägt die an ihrem unteren Ende ein Lastaufnahmemittel aufweist, wobei der Tragarm aus zwei hintereinandergeschal­ teten Teilarmen besteht, die durch ein Gelenk mit vertikaler Schwenkachse miteinander verbunden sind und so einen sogenannten Knickarm bilden. Der Lagerzapfen kann dabei z. B. am oberen Ende einer am Fußboden befestigten Säule angeordnet sein. Er kann aber auch an einer an eine Raumdecke ange­ schraubten Tragplatte oder auf einer an einer Wand befestigten Konsole ange­ bracht sein. Schließlich ist es auch möglich, ihn in geeigneter Weise auf die Ladefläche eines Lastkraftwagens zu montieren.The invention relates to a hand-held manipulator consisting of a vertical trunnion, around which a horizontally projecting support arm can be pivoted is, the radial extent is changeable and that on its the bearing pin fen opposite end a lifting device enters the at its lower end Has load suspension means, wherein the support arm from two in series Partial arms existed by a joint with a vertical pivot axis are connected to each other and so form a so-called articulated arm. Of the Bearing journal can z. B. at the top of one attached to the floor Column be arranged. But it can also be attached to a ceiling screwed support plate or attached to a bracket attached to a wall be brought. Finally, it is also possible to apply it in a suitable manner To mount the loading area of a truck.

Derartige Manipulatoren sind bekannt und haben sich in der Praxis grundsätzlich bewährt, obwohl sie gewisse Nachteile aufweisen. Der wesentlichste Nachteil besteht darin, daß der Knickarm, der bei gestreckter Position der beiden Teilarme nur auf Biegung beansprucht wird, eine zusätzliche Torsionsbeanspruchung erfährt, wenn die beiden Teilarme gegeneinander abgeknickt werden. Um diese zusätzliche Beanspruchung aufzunehmen, müssen die Teilarme entsprechend dimensioniert werden. Such manipulators are known and have basically been used in practice proven, although they have certain disadvantages. The main disadvantage consists in that the articulated arm, which is in the extended position of the two partial arms an additional torsional stress is only applied to bending finds out when the two arms are bent against each other. Around To accommodate additional stress, the sub-arms must be adjusted accordingly be dimensioned.  

Ein weiterer Nachteil ist darin zu sehen, daß die am dem Lagerzapfen abgewand­ ten Ende des einen Teilarmes angebrachte Hubvorrichtung beim Abknicken der Teilarme gegenüber ihrer Ausgangsposition bei gestreckten Teilarmen verdreht wird, was in der Praxis unerwünscht ist.Another disadvantage is the fact that it turned away from the journal th end of a partial arm attached lifting device when the The partial arms are twisted relative to their starting position when the partial arms are extended becomes what is undesirable in practice.

Ein weiterer Nachteil ist schließlich darin zu sehen, daß dann, wenn man die Hubvorrichtung aus einer radial äußeren Lage radial in Richtung auf den Lager­ zapfen bewegen will, infolge des unsymmetrischen Aufbaus des Tragarmes eine Ausweichbewegung derart auftritt, daß man nur durch seitliches Gegendrücken erreichen kann, daß sich die Hubvorrichtung wirklich in radialer Richtung auf den Lagerzapfen zu bewegt.Another disadvantage is the fact that if you have the Lifting device from a radially outer position radially towards the bearing want to move pin, due to the asymmetrical structure of the support arm one Evasion occurs in such a way that you can only by lateral pushing can achieve that the lifting device really in the radial direction on the Bearing journal moved too.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Tragarm für einen handgeführten Manipulator zu schaffen, der diese Nachteile nicht aufweist, bei dem vielmehr mit relativ einfachen konstruktiven Mitteln eine Torsionsbelastung des Tragarmes, ein Verdrehen der Hubvorrichtung und eine Ausweichbewegung beim Verändern der radialen Erstreckung des Tragarmes vermieden werden.The object of the invention is to provide a support arm for a hand-held manipulator to create that does not have these disadvantages, but rather with relative simple constructive means a torsional load on the support arm Twisting the lifting device and an evasive movement when changing the radial extension of the support arm can be avoided.

Dies erreicht die Erfindung dadurch, daß gegenüber der bekannten Ausführung der Tragarm einen weiteren aus zwei Teilarmen gebildeten Knickarm aufweist, der sich mit dem ersten zu einem in einer horizontalen Ebene liegenden verän­ derbaren Parallelogramm ergänzt. Im Gegensatz zum herkömmlichen einfachen Knickarm wird so ein Tragarm gebildet, der symmetrisch aufgebaut ist und dadurch eine Torsionsbelastung und eine Ausweichbewegung ebenso vermeidet wie ein Verdrehen der Hubvorrichtung bei einer Radialverschiebung.The invention achieves this in that compared to the known design the support arm has a further articulated arm formed from two partial arms, which changes with the first to one lying in a horizontal plane derable parallelogram added. In contrast to the conventional simple An articulated arm is thus formed, which is constructed symmetrically and thereby avoiding torsional stress and evasive movement as well like turning the lifting device during a radial displacement.

Würde man die beiden dem Lagerzapfen abgewandten Teilarme an ihren äußeren Enden in einem gemeinsamen Schwenkpunkt vereinen und dort die Hubvorrich­ tung an lenken, dann könnte diese verdreht werden. Im Rahmen der Erfindung können deshalb diese äußeren Enden der Teilarme in geringem gegenseitigen Abstand gelenkig mit einer Montageplatte für die Hubvorrichtung verbunden sein.Would the two arms facing away from the journal on their outer Unite ends in a common pivot point and there the lifting device steering, then this could be twisted. Within the scope of the invention can therefore these outer ends of the partial arms in little mutual Distance articulatedly connected to a mounting plate for the lifting device his.

Sorgt man nun dafür, daß eine Steuerungseinrichtung vorgesehen wird, die die symmetrische Stellung der die beiden Knickarme bildenden Teilarme zu einer Verbindungslinie zwischen Lagerzapfen und Montageplatte erzwingt, so ist sichergestellt, daß die Montageplatte und damit auch die an ihr befestigte Hubvorrichtung stets ihre Lage gegenüber dem Lagerzapfen beibehält.It is now ensured that a control device is provided which the symmetrical position of the partial arms forming the two articulated arms to one Forces connecting line between bearing journal and mounting plate, so is  ensured that the mounting plate and thus also attached to it Lifting device always maintains its position in relation to the bearing journal.

Diese Steuerungseinrichtung kann durch eine rechtwinklig auf der Montageplatte und sich in Richtung Lagerzapfen erstreckende Führungsstange gebildet sein, auf der ein Führungsteil längsverschieblich gelagert ist, an das die Enden zweier Hebel angelenkt sind, die andernends an je einem der beiden der Montageplatte benachbarten Teilarme gelenkig befestigt sind.This control device can be placed at right angles on the mounting plate and extending in the direction of the bearing pin guide rod are formed which is a longitudinally displaceable guide part to which the ends of two Levers are articulated, the other on each of the two of the mounting plate neighboring arms are articulated.

Die dem Lagerzapfen benachbarten Enden der beiden Teilarme können Bohrungen zur Aufnahme von Lagern zur Lagerung auf dem Lagerzapfen aufweisen. Um das mit dem Lagerzapfen zusammenwirkende Schwenklager für den Tragarm einer­ seits und die Schwenklager für die dem Lagerzapfen benachbarten Enden der beiden Teilarme andrerseits funktionell zu trennen, können die dem Lagerzapfen benachbarten Enden der beiden Teilarme in geringem gegenseitigen Abstand gelenkig mit einer auf dem Lagerzapfen schwenkbar gelagerten Konsole verbun­ den sein.The ends of the two partial arms adjacent to the bearing journal can have bores to accommodate bearings for storage on the journal. To do that with the pivot interacting pivot bearing for the support arm one hand and the pivot bearing for the ends adjacent to the journal functionally separate the two arms on the other hand, the bearing journal adjacent ends of the two partial arms at a short mutual distance articulated with a bracket pivotally mounted on the trunnion be that.

Schließlich kann eine sowohl festigkeitsmäßig als auch wirtschaftlich sinnvolle Gestaltung des Tragarmes dadurch erreicht werden, daß die Widerstandsmomente der dem Lagerzapfen benachbarten Teilarme einerseits und der der Montageplatte benachbarten andrerseits annähernd im gleichen Verhältnis zueinander stehen, wie die auftretenden Biegemomente in der Nähe des Lagerzapfens einerseits und der die Teilarme miteinander verbindenden Gelenke andrerseits.After all, one can be both strength-wise and economically sensible Design of the support arm can be achieved in that the resistance moments the partial arms adjacent to the bearing journal on the one hand and that of the mounting plate neighboring, on the other hand, have approximately the same relationship to one another, how the bending moments occurring near the bearing journal on the one hand and on the other hand, the joints connecting the partial arms.

In den Zeichnungen sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen:Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings. It demonstrate:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines kompletten Manipulators, Fig. 1 is a perspective view of a complete manipulator,

Fig. 2 ausschnittsweise in perspektivischer Darstellung das dem Lagerzapfen abgewandte Ende eines Tragarmes und Fig. 2 is a perspective view of the end of a support arm facing away from the bearing pin and

Fig. 3 ausschnittsweise in perspektivischer Darstellung eine Variante des dem Lagerzapfen benachbarten Endes eines Tragarmes. Fig. 3 shows a detail in perspective of a variant of the end of a support arm adjacent to the journal.

Der in Fig. 1 dargestellte Manipulator besteht aus der auf einer Grundplatte 1 angeordneten Säule 2, die an ihrem oberen Ende einen Lagerzapfen 3 aufweist. The manipulator shown in Fig. 1 consists of the column 2 arranged on a base plate 1 , which has a bearing pin 3 at its upper end.

Zwei Teilarme 4 sind mittels Laschen 5 auf dem Lagerzapfen 3 schwenkbar gelagert. An ihren anderen Enden weisen die Teilarme 4 ebenfalls Laschen 6 auf, die zusammen mit den Laschen 7 der weiteren Teilarme 8 zu einem Gelenk 9 verbunden sind. An ihren den Gelenken 9 abgewandten Enden sind die Teilarme 8 wiederum mit Laschen 10 versehen, die durch eine Hubvorrichtung 11 zu einem weiteren Gelenk verbunden sind. Auf diese Weise ist durch die Teilarme 4 und 8 ein in einer horizontalen Ebene liegendes Parallelogramm geschaffen, welches in seiner Form veränderbar ist, wenn die Hubvorrichtung 11 entlang einer Verbin­ dungslinie 12 zwischen dem Lagerzapfen 3 und der Hubvorrichtung 11 zu der Säule 2 hin- oder von ihr wegbewegt wird.Two arms 4 are pivotally mounted on the journal 3 by means of tabs 5 . At their other ends, the partial arms 4 also have tabs 6 , which are connected together with the tabs 7 of the further partial arms 8 to form a joint 9 . At their ends facing away from the joints 9 , the partial arms 8 are in turn provided with tabs 10 , which are connected by a lifting device 11 to form a further joint. In this way, a parallelogram lying in a horizontal plane is created by the partial arms 4 and 8 , the shape of which can be changed if the lifting device 11 along a connecting line 12 between the bearing pin 3 and the lifting device 11 towards the column 2 or is moved away from it.

Die Hubvorrichtung 11 selbst besteht aus dem oberen Antrieb 13, der z. B. elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigt sein kann, und den nach unten hin sich anschließenden Teleskoprohren 14, 15 und 16, wobei das letztere an seinem unteren Ende ein als Lasthaken 17 ausgebildetes Lastaufnahmemittel trägt.The lifting device 11 itself consists of the upper drive 13 , the z. B. can be actuated electrically, pneumatically or hydraulically, and the downwardly adjoining telescopic tubes 14 , 15 and 16 , the latter carrying at its lower end a load hook 17 designed as a load hook.

Eine Bedienungsperson kann beispielsweise diesen Manipulator dadurch betätigen, daß sie mittels einer nicht dargestellten Steuervorrichtung die Hubvorrichtung im Sinne des Anhebens oder Absenkens einer an dem Lasthaken 17 befestigten Last betätigt und gleichzeitig, oder anschließend durch radiales Verschieben der Hubvorrichtung und/oder Schwenken der Hubvorrichtung um den Lagerzapfen 3 einen Ortswechsel für die zu handhabende Last vornimmt.An operator can operate this manipulator, for example, by using a control device (not shown) to actuate the lifting device in the sense of raising or lowering a load attached to the load hook 17 and simultaneously, or subsequently by radially displacing the lifting device and / or pivoting the lifting device around the Bearing pin 3 makes a change of location for the load to be handled.

In Fig. 2 ist eine Variante der der Hubvorrichtung 11 benachbarten Enden der Teilarme 8 ausschnittsweise gezeigt. Bei dieser Variante sind die Laschen 10 der Teilarme 8 in geringem gegenseitigen Abstand um die Gelenkbolzen 18 an einer gemeinsamen Montageplatte 19 gelagert, die ihrerseits geeignet ist, eine belie­ bige Hubvorrichtung zu tragen. Diese Montageplatte 19 ist mit einer sich von ihr rechtwinklig in Richtung zum Lagerzapfen erstreckenden Führungsstange 20 versehen, auf der ein Führungsteil 21 längsverschieblich gelagert ist, an das in den Schwenkpunkten 23 die Enden zweier Hebel 22 angelenkt sind, die an ihren anderen Enden in den Gelenkpunkten 24 schwenkbar an den Teilarmen befestigt sind. Durch diese Steuerungseinrichtung ist bewirkt, daß in jeder Position der Hubvorrichtung die Teilarme 4 und 8 eine symmetrische Lage zu der Verbindungslinie 12 zwischen Hubvorrichtung 11 und Lagerzapfen 3 einnehmen.A variant of the ends of the partial arms 8 adjacent to the lifting device 11 is shown in FIG. 2. In this variant, the tabs 10 of the arms 8 are mounted at a small mutual distance around the hinge pin 18 on a common mounting plate 19 , which in turn is suitable for carrying a lifting device. This mounting plate 19 is provided with a guide rod 20 extending from it at right angles in the direction of the bearing journal, on which a guide part 21 is mounted so as to be longitudinally displaceable, to which the ends of two levers 22 are articulated in the pivot points 23 and which are pivoted at their other ends in the articulation points 24 are pivotally attached to the partial arms. This control device causes the partial arms 4 and 8 to assume a symmetrical position with respect to the connecting line 12 between the lifting device 11 and the bearing journal 3 in every position of the lifting device.

In Fig. 3 ist schließlich eine Ausführung dargestellt, bei der die der Säule 2 benachbarten Enden der Teilarme 4 nicht unmittelbar auf dem Lagerzapfen 3 gelagert sind, sondern daß vielmehr eine Konsole 25 vorgesehen ist, die schwenkbar auf dem Lagerzapfen 3 gelagert ist, währen die beiden Teilarme 4 mittels der Laschen 5 in geringem gegenseitigen Abstand um die Lagerbolzen 26 schwenkbar an die Konsole 25 angelenkt sind.In Fig. 3, finally, an embodiment is shown in which the ends of the partial arms 4 adjacent to the column 2 are not mounted directly on the journal 3 , but rather that a bracket 25 is provided which is pivotally mounted on the journal 3 , while the two arms 4 are pivotally connected to the bracket 25 by means of the tabs 5 at a small mutual distance around the bearing pin 26 .

Fig. 1 läßt erkennen, daß zwischen den Laschen 5 der Teilarme 4 einerseits und dem Lagerzapfen 3 andrerseits Lager 27, z. B. Wälzlager zur Verminderung der Reibung eingesetzt sein können. Fig. 1 shows that between the tabs 5 of the arms 4 on the one hand and the bearing pin 3 on the other hand, bearings 27 , z. B. Rolling bearings can be used to reduce friction.

BezugszeichenlisteReference list

1 Grundplatte
2 Säule
3 Lagerzapfen
4 Teilarme
5 Laschen
6 Laschen
7 Laschen
8 Teilarme
9 Gelenk
10 Laschen
11 Hubvorrichtung
12 Verbindungslinie
13 Antrieb
14 Teleskoprohr
15 Teleskoprohr
16 Teleskoprohr
17 Lasthaken
18 Gelenkbolzen
19 Montageplatte
20 Führungsstange
21 Führungsteil
22 Hebel
23 Gelenkpunkte
24 Gelenkpunkte
25 Konsole
26 Lagerbolzen
27 Lager. 1 base plate
2 pillar
3 bearing journals
4 arms
5 tabs
6 tabs
7 tabs
8 arms
9 joint
10 tabs
11 lifting device
12 connecting line
13 drive
14 telescopic tube
15 telescopic tube
16 telescopic tube
17 load hooks
18 hinge pin
19 mounting plate
20 guide rod
21 guide part
22 levers
23 pivot points
24 pivot points
25 console
26 bearing bolts
27 bearings.

Claims (7)

1. Handgeführter Manipulator, bestehend aus einem vertikalen Lagerzapfen (3), um den ein horizontal auskragender Tragarm schwenkbar ist, dessen radiale Er­ streckung veränderbar ist und der an seinem dem Lagerzapfen (3) abgewandten Ende eine Hubvorrichtung (11) trägt, die an ihrem unteren Ende ein Lastaufnah­ memittel (17) aufweist, wobei der Tragarm aus zwei hintereinandergeschalteten Teilarmen (4, 8) besteht, die durch ein Gelenk (9) mit vertikaler Schwenkachse miteinander verbunden sind und so einen sogenannten Knickarm bilden, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragarm einen weiteren aus zwei Teilarmen (4, 8) gebildeten Knickarm aufweist, der sich mit dem ersten zu einem in einer horizontalen Ebene liegenden veränderbaren Parallelogramm ergänzt.1. Hand-held manipulator, consisting of a vertical bearing journal ( 3 ), around which a horizontally projecting support arm can be pivoted, the radial extension of which it can be changed, and which carries a lifting device ( 11 ) on its end facing away from the bearing journal ( 3 ) lower end has a load receiving member ( 17 ), the support arm consisting of two series-connected partial arms ( 4 , 8 ) which are connected by a joint ( 9 ) with a vertical pivot axis and thus form a so-called articulated arm, characterized in that the support arm has a further articulated arm formed from two partial arms ( 4 , 8 ) which complements the first to form a changeable parallelogram lying in a horizontal plane. 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beide Knickarme an ihren dem Lagerzapfen abgewandten Enden in geringem gegenseitigen Abstand gelenkig mit einer Montageplatte (19) für die Hubvorrichtung verbunden sind.2. Manipulator according to claim 1, characterized in that both articulated arms are articulated at their ends facing away from the bearing journal at a small mutual distance with a mounting plate ( 19 ) for the lifting device. 3. Manipulator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuerungs­ einrichtung vorgesehen ist, die die symmetrische Stellung der die beiden Knickarme bildenden Teilarme zu einer Verbindungslinie (12) zwischen Lagerzap­ fen (3) und Montageplatte (19) erzwingt. 3. Manipulator according to claim 2, characterized in that a control device is provided, which forces the symmetrical position of the two articulated arms forming a connecting line ( 12 ) between the bearing pin fen ( 3 ) and mounting plate ( 19 ). 4. Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungsein­ richtung durch eine rechtwinklig auf der Montageplatte (19) und sich in Richtung Lagerzapfen (3) erstreckende Führungsstange (20) gebildet ist, auf der ein Führungsteil (21) längsverschieblich gelagert ist, an das die Enden zweier Hebel (22) angelenkt sind, die andernends an je einem der beiden der Montageplatte (19) benachbarten Teilarme (8) gelenkig befestigt sind.4. Manipulator according to claim 3, characterized in that the control device is formed by a guide rod ( 20 ) extending at right angles on the mounting plate ( 19 ) and in the direction of the bearing pin ( 3 ), on which a guide part ( 21 ) is mounted in a longitudinally displaceable manner, to which the ends of two levers ( 22 ) are hinged, which are articulated at the other end to one of the two partial arms ( 8 ) adjacent to the mounting plate ( 19 ). 5. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Lagerzapfen (3) benachbarten Enden der beiden Teilarme (4) Bohrungen zur Aufnahme von Lagern (27) zur Lagerung auf dem Lagerzapfen (3) aufweisen.5. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the bearing pin ( 3 ) adjacent ends of the two partial arms ( 4 ) have holes for receiving bearings ( 27 ) for storage on the bearing pin ( 3 ). 6. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die dem Lagerzapfen (3) benachbarten Enden der beiden Teilarme (4) in geringem gegenseitigen Abstand gelenkig mit einer auf dem Lagerzapfen (3) schwenkbar gelagerten Konsole (25) verbunden sind.6. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the bearing pin ( 3 ) adjacent ends of the two partial arms ( 4 ) are articulated in a small mutual distance with a pivot on the bearing pin ( 3 ) bracket ( 25 ). 7. Manipulator nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich­ net, daß die Widerstandsmomente der dem Lagerzapfen (3) benachbarten Teilarme (4) einerseits und der der Montageplatte (19) benachbarten Teilarme (8) andrerseits annähernd im gleichen Verhältnis zueinander stehen, wie die auftretenden Biegemomente in der Nähe des Lagerzapfens (3) einerseits und der die Teilarme (4, 8) miteinander verbindenden Gelenke (9) andrerseits.7. Manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the moments of resistance of the bearing pin ( 3 ) adjacent arms ( 4 ) on the one hand and the mounting plate ( 19 ) adjacent arms ( 8 ) on the other hand are approximately in the same relationship to each other as the Bending moments occurring in the vicinity of the bearing pin ( 3 ) on the one hand and the joints ( 9 ) connecting the partial arms ( 4 , 8 ) on the other hand.
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