DE4330853C1 - Werkzeugmaschine mit einer Werkzeugwechseleinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine mit einer Werkzeug­ wechseleinrichtung zum Überführen von Werkzeugen zwischen einer vertikal­ achsigen Spindel und einer Lade-/Entladeposition eines Werkzeug­ magazins, wobei die Lade-/Entladeposition sich in einer Vorderan­ sicht der Werkzeugmaschine oberhalb der Spindel und seitlich zu dieser versetzt befindet, und ferner die Werkzeugwechseleinrichtung zwei Wechslerarme umfaßt, die im Gegentaktbetrieb jeweils zu einem Überführen eines ersten Werkzeuges von der Spindel zur Lade-/Entladeposition und eines zweiten Werkzeuges von der Lade- /Entladeposition zur Spindel beitragen.

Eine Werkzeugmaschine der vorstehend genannten Art ist aus der DE-PS 38 31 869 bekannt.

Bei der bekannten Werkzeugmaschine soll eine Doppelspindel­ anordnung dadurch realisiert werden, daß in einem gemeinsamen Spindelstock zwei vertikalachsige Spindeln nebeneinander angeordnet werden. Der Werkzeugwechsler jeder einzelnen Spindel dieser bekannten Werkzeugmaschine umfaßt zwei Wechslerarme, die im Gegentaktbetrieb Werkzeuge zwischen einer unteren Spindelposition und einer oberen Übergabeposition an einem Werkzeugmagazin überführen. Die Übergabeposition liegt dabei seitlich von der Spindelachse beabstandet und zwar bei jeder Spindel auf der von der jeweils anderen Spindel abgewandten Seite.

Bei dieser bekannten Anordnung ist daher ein relativ kompli­ zierter Bewegungsablauf der beiden Wechslerarme erforderlich, der unsymmetrisch sein muß, weil die Wechslerarme symmetrisch zur Spindelachse angeordnet sind, aber beide zwischen einer außerhalb der Spindelachse angeordneten Übergabesposition und der Spindelposition in der Spindelachse arbeiten. Da beide Wechslerarme überdies zwischen denselben Positionen arbeiten, muß zusätzlich Sorge dafür getragen werden, daß im Gegentakt­ betrieb der Wechslerarme keine Kollision zwischen den Armen und den Werkzeugen auftritt, die von Greifern an den freien Enden der Wechslerarme gehalten werden.

Aus diesem Grunde ist es bei der bekannten Werkzeugmaschine erforderlich, die Wechslerarme um mehrere Achsen zu schwenken, damit der erforderliche Bewegungsablauf sichergestellt ist.

Obwohl die vorstehend beschriebene Anordnung bei Doppelspindel- Werkzeugmaschinen erfolgreich einsetzbar ist, gibt es auch Anwendungsfälle, bei denen im Rahmen einer Einspindelmaschine ein solcher mechanischer Aufwand nicht erforderlich ist.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeug­ maschine der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß ein Werkzeugwechsel mit verringertem mechanischem Aufwand, insbesondere im Bereich der Kinematik der Wechslerarme, erreicht wird.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Wechslerarme jeweils nur um eine Achse drehbar sind, daß jeder der Wechslerarme mit einer separaten Übergabeposition zusammenar­ beitet, wobei sich die beiden Übergabepositionen in unterschied­ lichem Abstand vor der Lade-/Entladeposition befinden, und daß die Werkzeugwechseleinrichtung ferner eine Transfereinrichtung zum Überführen der Werkzeuge zwischen der Lade-/Entladeposition sowie wahlweise einer der Übergabepositionen umfaßt.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird auf diese Weise vollkommen gelöst.

Die Tatsache, daß die Wechslerarme jeweils nur um eine Achse drehbar sind, bringt eine ganz erhebliche Vereinfachung des mechanischen Aufbaus mit sich, da sich die Zahl der bewegten Elemente und die Bewegungsrichtung der Elemente gegenüber der eingangs genannten Anordnung drastisch reduziert. Ferner ist es bei solch einfachen Bewegungsabläufen auch leichter möglich, diese so auszulegen, daß nur stetige Bewegungen ohne ruckartige Änderungen des Bewegungsablaufes auftreten. Dies ist sowohl für die Belastung und damit den Verschleiß der Werkzeugwechseleinrichtung wie auch für die Geräuschentwicklung und die Geschwindigkeit des Werkzeugwechsels entscheidend.

Es ist zwar richtig, daß die Vereinfachung der Werkzeugwechseleinrichtung im Bereich der Wechslerarme dadurch erkauft werden muß, daß eine zusätzliche Transfereinrichtung zum Überführen der Werkzeuge zwischen den beiden Übergabepositionen und der Lade-/Entladepo­ sition erforderlich ist. Die zusätzliche Transfereinrichtung kann jedoch mit sehr einfachen Mitteln realisiert werden, so daß dieser an anderer Stelle erforderliche Zusatzaufwand weit geringer ist als die Einsparung an Komplexität in der Gestaltung der Wechslerarme.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Übergabepositionen und die Spindel in einer Horizontalebene auf den Eckpunkten eines gleichschenkligen Dreiecks angeordnet, dessen Scheitel durch die Spindel gebildet wird.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß infolge der gleichen Entfernung zwischen der Spindel einerseits und den Übergabe­ positionen andererseits der Bewegungsablauf des Werkzeugwechslers bzw. der Wechslerarme weiter vereinfacht wird.

Dies gilt insbesondere dann, wenn der Scheitelwinkel des Dreiecks etwa 48° beträgt.

Diese Dimensionierung hat sich aus konstruktiven Gründen als besonders vorteilhaft erwiesen.

Ferner ist bevorzugt, wenn Greifer der Wechslerarme beim Werkzeugwechsel nur in Vertikalebenen bewegt werden, die die gleichen Schenkel des Dreiecks enthalten.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß insbesondere bei Verwendung von als Parallelogrammgestängen ausgebildeten Wechslerarmen die Werkzeuge in gleichbleibender Orientierung zwischen Spindel und Übergabeposition verfahren werden.

Bei Verwendung einer Winkeldimensionierung der weiter oben genannten Art ist dann besonders vorteilhaft, wenn die Drehachsen der Wechslerarme miteinander einen Winkel von etwa 48° ein­ schließen.

Bei einer besonders bevorzugten Gruppe von Ausführungsbeispielen werden die Wechslerarme mittels Ritzeln angetrieben, die mit zueinander versetzten Zahnungen einer Zahnstange kämmen, wobei die Zahnstange in vertikaler Richtung verfahrbar ist und die Zahnungen über den Umfang der Zahnstange versetzt angeordnet sind.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß zur Erzeugung der Gegentakt­ bewegung der Wechslerarme ein extrem einfacher Antriebsmecha­ nismus verwendet wird, so daß das Ziel, den Aufbau des Werkzeug­ wechslers besonders einfach zu gestalten, auf diese Weise besonders gut erreicht wird.

Bei dieser Variante der Erfindung ist ferner bevorzugt, wenn die Zahnstange mittels eines Sinusgetriebes verfahrbar ist.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß die Zahnstange bei ihrer Vertikalbewegung im oberen und im unteren Totpunkt jeweils stetig eine Richtungsumkehr vollzieht, so daß stoß- oder ruckartige Belastungen auf den Werkzeugwechsler unterbleiben.

Bei einer weiteren Gruppe von Ausführungsbeispielen umfaßt die Transfereinrichtung einen Transfergreifer.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß mit an sich bekannten Maßnahmen die Überführung der Werkzeuge zwischen den Übergabe­ positionen und der Lade-/Entladeposition vorgenommen werden kann.

Hierzu ist besonders bevorzugt, wenn der Transfergreifer in vertikaler und in horizontaler Richtung verfahrbar ist.

Diese Maßnahme hat nämlich den Vorteil, die genannten Positionen auf unterschiedlichen Höhen anordnen zu können, so daß man die Transfereinrichtung und die Wechslerarme andererseits einfacher so ausbilden kann, daß Kollisionen zwischen diesen bewegten Elementen vermieden werden.

Hierbei ist besonders bevorzugt, wenn die Werkzeuge während des Transfers in der Transfereinrichtung in Köchern gehalten werden.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß zwei unterschiedliche Angriffspunkte entstehen, nämlich einmal am genormten Werkzeug bzw. Werkzeughalter einerseits und an dem Köcher andererseits. Auf diese Weise kann die Übergabe von Magazin zum Transfergreifer einerseits sowie vom Transfergreifer zu den Greifern der Wechslerarme andererseits auf besonders einfache Weise vollzogen werden.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß die Werkzeuge in einem Werkzeugmagazin ge­ speichert sind, wobei das Werkzeugmagazin eine auf einer Endlosbahn laufende Kette zum Transportieren der Werkzeuge im Werkzeugmagazin umfaßt, wobei ferner die Werkzeuge in den Köchern derart in der Kette gehalten sind, daß sie mit ihren Achsen in einer Längsmittelebene der Kette verfahren werden.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß der Transport der Werkzeuge im Werkzeugmagazin vereinfacht wird. Bei herkömmlichen Werkzeug­ magazinen laufen nämlich die Werkzeuge in seitlich gerichteten Greifern, so daß die Werkzeuge in Außenkurven der Endlosbahn erheblichen Fliehkräften ausgesetzt sind, während in Innenkurven miteinander zu kollidieren drohen. Es ist daher bei herkömmlichen Werkzeugmaschinen erforderlich, einerseits Maßnahmen vorzusehen, damit die Werkzeuge in Außenkurven nicht aus den Greifer der Kette herausfliegen, während andererseits die Abstände der Greifer an der Kette so groß gehalten werden müssen, daß Kollisionen in Innenkurven vermieden werden. Hier schafft nun das genannte Ausführungsbeispiel Abhilfe, indem die Werkzeuge genau in der Längsmittelebene der Kette laufen und damit ein konstanter Abstand zwischen den Werkzeugen eingehalten werden kann.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seiten-Gesamtansicht eines Ausführungsbeispieles einer Werkzeugmaschine, teilweise geschnitten, entlang der Linie I-I von Fig. 2;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Werkzeugmaschine gemäß Fig. 1;

Fig. 3 in stark vergrößertem Maßstab, ebenfalls in Draufsicht eine Ansicht eines Werkzeugwechslers an einer Spindel der Werkzeugmaschine gemäß den Fig. 1 und 2, in einer ersten Arbeitsstellung;

Fig. 4 den Werkzeugwechsler gemäß Fig. 3, jedoch in einer anderen Arbeitsstellung;

Fig. 5 in gegenüber Fig. 1 und Fig. 2 vergrößertem Maßstab eine Draufsicht auf ein Werkzeugmagazin der Werkzeugmaschine gemäß Fig. 1 und 2;

Fig. 6 in gegenüber Fig. 5 weiter vergrößertem Maßstab eine Seitenansicht, geschnitten entlang der Linie VI-VI von Fig. 7 einer Förderkette des Werkzeugmagazins gemäß Fig. 5;

Fig. 7 eine Draufsicht auf die Förderkette gemäß Fig. 6;

Fig. 8 eine schematisierte Darstellung eines in einer Lade- /Entladeposition des Werkzeugmagazins gemäß Fig. 5 befindlichen Werkzeughalters mit zugehörigem Transfer- Greifer, zur Darstellung von Einzelheiten des in der Lade-/Entladeposition gehaltenen Werkzeughalters;

Fig. 9 in gegenüber Fig. 8 leicht verkleinertem Maßstab eine schematische Darstellung des in Lade-/Entladeposition befindlichen Werkzeughalters in einer ersten Arbeits­ stellung;

Fig. 10 die Anordnung gemäß Fig. 9, jedoch in einer zweiten Arbeitsposition;

Fig. 11 die Anordnung gemäß Fig. 9, jedoch in einer dritten Arbeitsposition; und

Fig. 12 die Anordnung gemäß Fig. 9, jedoch in einer vierten Arbeitsposition.

In den Fig. 1 und 2 ist mit 10 insgesamt eine Werkzeugmaschine bezeichnet, und zwar ein numerisch gesteuertes Bearbeitungs­ zentrum, wie es zum vollautomatischen Bearbeiten von Werkstücken eingesetzt wird. Bearbeitungszentren der hier interessierenden Art dienen im wesentlichen zur Ausführung von Bohr- und Fräs­ arbeiten.

Die Werkzeugmaschine 10 steht auf einem Fundament 11 einer Maschinenhalle oder dergleichen. Auf ihrer Rückseite ist die Werkzeugmaschine 10 mit einer Wand 12 von ihrer Umgebung abgetrennt. Weitere Wände können ebenfalls vorgesehen sein, um die Werkzeugmaschine 10 auch zur Seite, nach vorne oder gar nach oben hin zu kapseln. Derartige Wände sind bekannt und der Übersichtlichkeit halber in der Zeichnung nicht dargestellt.

An der Wand 12 befindet sich ein üblicher Installationskasten 13, über den die Werkzeugmaschine mit Signalen und Energie, d. h. im wesentlichen Strom, Hydraulikflüssigkeit, Druckluft, Wasser und dergleichen versorgt werden kann.

Die Werkzeugmaschine 10 ruht auf einem Maschinenbett 15, das auf der Vorderseite der Maschine 10 einen langgestreckten Werkstücktisch 16 aufweist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Werkzeugmaschine 10 eine Langbett-Maschine mit fest­ stehendem Werkstücktisch 16. Es versteht sich jedoch, daß der Werkstücktisch 16 ebenfalls in sich beweglich ausgebildet sein kann.

Auf der Rückseite des Werkstücktischs 16 ist das Maschinenbett 15 mit Schienen 17 versehen, die parallel zum Werkstücktisch 16 verlaufen. Die Schienen 17 bilden die sogenannte X-Achse der Werkzeugmaschine 10.

Auf den X-Schienen 17 läuft ein Schlitten 18, der bspw. mittels einer Spindel, eines Zahnriemens oder dergleichen angetrieben wird.

Auf der Oberseite des X-Schlittens 18 verlaufen ebenfalls Schienen 19, die im rechten Winkel zu den X-Schienen 17 ange­ ordnet sind. Die Schienen 19 definieren damit die sogenannte Y-Achse der Werkzeugmaschine 10. Auf den Y-Schienen 19 läuft ein weiterer Schlitten 20, der üblicherweise als Fahrständer bezeichnet wird. Die Werkzeugmaschine 10 bezeichnet man daher auch als Fahrständermaschine.

Auf der Vorderseite des Fahrständers 20 befinden sich vertikal verlaufende Schienen 21, die zu den Schienen 17 und 19 im rechten Winkel verlaufen und die sogenannte Z-Achse der Werkzeugmaschine 10 definieren.

Auf den Z-Schienen 21 des Fahrständers 20 läuft ein Schlitten 22, der üblicherweise als Spindelstock bezeichnet wird.

Der Spindelstock 22 ist mit einer vertikalachsigen Spindel 23 versehen. In Fig. 1 ist zu erkennen, daß in die Spindel 23 ein Werkzeug 24 eingespannt ist.

Insoweit handelt es sich bei der Werkzeugmaschine 10 im Rahmen der bisherigen Beschreibung um ein Bearbeitungszentrum her­ kömmlicher Bauart.

Das Besondere an der Werkzeugmaschine 10 gemäß Fig. 1 und 2 besteht nun darin, daß der Spindelstock 22 mit Halterarmen 25 versehen ist, von denen der Übersichtlichkeit halber in der Zeichnung nur einer in Fig. 2 am rechten Rand des Spindelstocks 22 dargestellt ist. Diese Halterarme 25 tragen ein Werkzeug­ magazin 26, das in der Draufsicht der Fig. 2 von L-förmiger Gestalt ist. Das Werkzeugmagazin 26 enthält in an sich bekannter Weise eine Endlosbahn 27 von ebenfalls L-förmiger Gestalt für Werkzeuge 24a, 24b. Der in X-Richtung verlaufende Schenkel 28 des Werkzeugmagazins 26 umschlingt den Fahrständer 20, ohne mit diesem verbunden zu sein. Der in Y-Richtung verlaufende Schenkel 29 des Werkzeugmagazins 26 verläuft, wie Fig. 2 deutlich zeigt, an der dort rechten Seite des Fahrständers 20, ohne diesen jedoch auch auf dieser Seite zu berühren. Das Werkzeugmagazin 26 ist daher insgesamt nur mit dem Spindelstock 20 verbunden und wird mit diesem in Z-Richtung verfahren. Auf diese Weise erreicht man, wie an sich bekannt, eine sogenannte "variable Werkzeugwechselebene".

Wie bereits erwähnt wurde, ist es erforderlich, Signale und Energie vom schematisch angedeuteten Installationskasten 13 auf die bewegten Elemente der Werkzeugmaschine 10 zu übertragen, insbesondere auf den Fahrständer 20 sowie den Spindelstock 22.

Zu diesem Zweck ist die Werkzeugmaschine 10 mit einer in X-Y- Richtung wirkenden ersten Energieführungskette 30 versehen. Diese X-Energieführungskette 30 ist, wie Fig. 1 zeigt, am oberen Ende der Werkzeugmaschine 10 angeordnet und verläuft dort zunächst raumfest vom Installationskasten 13 zu einem raumfesten Anlenkungspunkt 31, der sich etwa in X-Richtung auf der halben Länge des Werkstücktischs 16 an der Wand 12 befindet. Vom raumfesten Anlenkungspunkt 31 an geht die bis dahin stationäre X-Energieführungskette 30 in einen in einer horizontalen Ebene flexiblen Abschnitt über, der über eine Schleife 33 frei durch den Raum verläuft und an einem beweglichen Anlenkungspunkt 32 an der freien Seite 34 des Fahrständers 20 ausläuft. Zu diesem Zweck ist die X-Energieführungskette 30 in bekannter Weise so ausgebildet, daß sie zwar in der Horizontalebene in weiten Bereichen gekrümmt werden kann, jedoch in Vertikalrichtung starr ist. Zwischen den Anlenkungspunkten 31 und 32 kragt die X-Energieführungskette 30 daher frei aus, ohne am freien Ende der so gebildeten Schleife 33 nach unten durchzuhängen.

Die X-Energieführungskette 30 führt sämtliche erforderlichen Signale, Energien und Medien, die dem verfahrbaren Fahrständer 20 zugeführt werden müssen, wenn dieser in X-Richtung sowie in Y-Richtung verfahren wird.

Um in entsprechender Weise Energien vom Fahrständer 20 auf den darauf in Z-Richtung verfahrbaren Spindelstock 22 zu übertragen, ist eine zweite Energieführungskette 35 vorgesehen, die in Z-Richtung wirkt.

Die Z-Energieführungskette 35 führt von einem ersten, hinteren Anlenkungspunkt 36 am Fahrständer 20, der sich in konstanter Höhe befindet, zu einem zweiten, vorderen Anlenkungspunkt 37 am Spindelstock 22. Der zweite Anlenkungspunkt 37 an der Rückseite des Spindelstocks 22 ist daher zusammen mit dem Spindelstock 22 in Z-Richtung, d. h. in Vertikalrichtung, verfahrbar.

Dies ist in Fig. 1 dadurch angedeutet, daß der Spindelstock 22 einmal durchgezogen in einer ersten Vertikalposition und einmal als 22′ strichpunktiert in einer heruntergefahrenen Stellung eingezeichnet ist. Man erkennt, daß dann die Z-Energie­ führungskette 35 ihre Position von 35 nach 35′ verändert, wobei der erste Anlenkungspunkt 36 (bei insoweit stillstehendem Fahrständer 20) raumfest verbleibt, während der zweite Anlen­ kungspunkt 37 in Vertikalrichtung nach unten fährt.

Die Anlenkung der X-Energieführungskette 30 im beweglichen Anlenkungspunkt 32 am Fahrständer 20 sowie die Gesamtanordnung der Z-Energieführungskette 35 auf der in Fig. 2 linken Seite 34 des Fahrständers 20 mit den eben beschriebenen Anlenkungs­ punkten 36 und 37 ist deswegen konstruktiv möglich, weil das Werkzeugmagazin 26, wie oben erläutert, L-förmig ausgebildet ist. Im Gegensatz zu einem bekannten Werkzeugmagazin in U-Form (sogenanntes "Hufeisenmagazin"), das den Fahrständer auf drei Seiten umschließt, ist somit bei der Werkzeugmaschine 10 gemäß Fig. 1 und 2 die in Fig. 2 linke Seite 34 des Fahrständers 20 frei und kann daher für die bereits erwähnten Einbauten der Energieführungsketten 30 und 35 eingesetzt werden.

Es wurde ebenfalls bereits erwähnt und erläutert, daß die Z-Energieführungskette 35, wie man deutlich aus Fig. 1 sieht, nach unten in einer Schleife 38 durchhängt. Dies bedeutet, daß der Raum oberhalb des Fahrständers 20 von Einbauten frei ist. Dies steht im Gegensatz zu anderen bekannten Werkzeugmaschinen, bei denen die Z-Energieführungskette in Vertikalrichtung nach oben geschlauft ist, so daß sie bogenartig von der Oberseite der Werkzeugmaschine nach oben übersteht.

Man erkennt aus Fig. 2 ferner, daß das in der Höhe zusammen mit dem Spindelstock 22 verfahrbare Werkzeugmagazin 26 von seiner Störkontur in der Ansicht gemäß Fig. 2 so ausgelegt ist, daß das freie Ende des X-Schenkels 28 stets innerhalb der Schleife liegt, die von der X-Energieführungskette 30 beim Verfahren des Fahrständers 20 in X- und/oder Y-Richtung gebildet wird. Auf diese Weise kann das gesamte Werkzeugmagazin 26 in Vertikal­ richtung durch die von der X-Energieführungskette 30 definierte Horizontalebene hindurchtauchen, ohne daß eine Kollision mit der X-Energieführungskette 30 befürchtet werden muß.

Aus Fig. 2 wird ferner deutlich, daß das vordere freie Ende des Y-Schenkels 29 des Werkzeugmagazins 26 in einer Vorderansicht rechts neben der Spindel 23 ausläuft.

Um gleichwohl einen schnellen und effektiven Werkzeugwechsel im Gegentaktbetrieb vornehmen zu können, ist bei der Werkzeug­ maschine 10 vorgesehen, vor dem freien Ende des Y-Schenkels 29 eine erste Übergabeposition 40 und eine zweite Übergabe­ position 41 für Werkzeuge 24c bzw. 24d vorzusehen, die im Abstand zueinander auf einer Achse 43 angeordnet sind. Die Achse 43 ist zugleich die Symmetrieachse des Y-Schenkels 29.

Auf diese Weise muß der Werkzeugwechsel, wie mit Pfeilen 42 angedeutet, zwischen der ersten Übergabeposition 40 und der Spindel 23 einerseits sowie der zweiten Übergabeposition 41 und der Spindel 23 andererseits vollzogen werden. Ferner ist es erforderlich, die Werkzeuge 24 beim Werkzeugwechsel aus dem Werkzeugmagazin 26 entlang der Achse 43 zu den Übergabepositionen 40 und 41 zu verfahren bzw. aus diesen Übergabepositionen 40 bzw. 41 wieder in das Werkzeugmagazin 26 einzuholen. Dies wird weiter unten im einzelnen noch beschrieben werden.

In den Fig. 3 und 4 sind die beiden Arbeitsstellungen eines Werkzeugwechslers schematisch dargestellt, der den soeben skizzierten Werkzeugwechsel zwischen der Spindel 23 und den Übergabepositionen 40 und 41 vollziehen soll. Die Ansicht der Fig. 3 und 5 entspricht derjenigen der Fig. 2, die Fig. 3 und 4 stellen die Verhältnisse lediglich in stark vergrößertem Maßstab dar.

Wie man deutlich sieht, ist die Anordnung dabei so gewählt, daß sich die Achse der Spindel 23 sowie die Achsen der Übergabe­ positionen 40 und 41 auf einem gleichschenkligen Dreieck befinden, wobei die nicht-gleiche Seite auf der Achse 43 liegt. Die beiden gleichen Schenkel, die in den Fig. 3 und 4 als strichpunktierte Verbindungslinien 44 und 45 dargestellt sind, schließen an der Spindel 23 miteinander einen Winkel α von vorzugsweise 48° ein.

Um einen äußerst einfachen Aufbau des Werkzeugwechslers zu erreichen, ist im Abstand vor der Spindel 23 und in der Dar­ stellung der Fig. 3 nach rechts gegenüber dieser versetzt eine vertikalachsige Zahnstange 50 vorgesehen. Die Zahnstange 50 ist in Längsrichtung mit einer ersten Zahnung 51 sowie einer zweiten Zahnung 52 versehen, die am Umfang der Zahnstange 50 symmetrisch zueinander versetzt angeordnet sind. Die Zahnstange 50 ist in Richtung ihrer vertikalen Achse 53 verfahrbar und zwar mit einer periodischen Hub- und Senkbewegung. Hierzu wird vorzugsweise ein sogenanntes Sinusgetriebe eingesetzt, das dafür sorgt, daß die Richtungsumkehr an dem oberen und dem unteren Totpunkt mit stetiger Bewegung vollzogen wird.

Die Zahnstange 50 dient zum gegenläufigen Antreiben eines ersten Wechslerarms 56 sowie eines zweiten Wechslerarms 66.

Die Wechslerarme 56, 66 sind zum Antrieb jeweils mit einem Ritzel 57 bzw. 67 versehen. Die Ritzel 57, 67 kämmen mit den Zahnungen 51 bzw. 52. Dabei ist die Anordnung so gewählt, daß die Ritzel 57, 67 in der Darstellung der Fig. 3 und 4 mit der X-Richtung einen Winkel von jeweils vorzugsweise 24° einschließen. Dies bedeutet, daß die Achse 58 des Ritzels 57 senkrecht auf der Verbindungslinie 45 steht, während die Achse, 68 des Ritzels 67 senkrecht auf der Verbindungslinie 44 steht.

Die Ritzel 57, 67 werden bei einer Vertikalverschiebung der Zahnstange 50 gegenläufig um ihre Achsen 58 bzw. 68 gedreht, wie mit Pfeilen 59 bzw. 69 angedeutet.

Auf diese Weise werden Arme 60 bzw. 70 der Wechslerarme 56 bzw. 66 verschwenkt, wobei die Arme 60, 70 in an sich bekannter Weise als Parallelogrammgestänge ausgebildet sind (Einzelheiten der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt).

Die Arme 60, 70 sind an ihren freien Enden mit Greifern 61, 71 versehen, die wiederum in Finger 62, 72 auslaufen.

Bei der Darstellung gemäß Fig. 3 reicht der erste Wechslerarm 56 zur Spindel 23, wo die Finger 62 des Greifer 61 das Werkzeug 24 bzw. Werkzeughalter umfassen.

Demgegenüber erstreckt sich der zweite Wechslerarm 66 zur ersten Übergabeposition 40, wo der Greifer 71 mit den Fingern 72 das Werkzeug 24c bzw. Werkzeughalter umfaßt. Die Achsen der Greifer 61, 71 sind dabei parallel zueinander ausgerichtet und gemeinsam parallel zur Verbindungsachse 43 der Übergabepositionen 40 und 41.

Wenn nun die Zahnstange 50 senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 3 und 4 in ihre entgegengesetzte Endlage verschoben wird, so drehen sich die Ritzel 57 und 67 gegenläufig, mit der Folge, daß beide Wechslerarme 56 und 66 gegensinnig verschwenkt werden.

Das freie Ende des ersten Wechslerarmes 56, d. h. der Greifer 61 wird nun entlang der Verbindungslinie 45 verschwenkt, bis er gemäß Fig. 4 die zweite Übergabeposition 41 erreicht hat.

In entsprechender Weise wird gegenläufig der zweite Wechslerarm 66 so verschwenkt, daß sein Greifer 71 aus der Anfangsstellung der ersten Übergabeposition 40 zur Spindel 23 geführt wird, wie man in Fig. 4 erkennt. Die Bewegung des Greifers 71 vollzieht sich dabei entlang der Verbindungslinie 44.

Bei einem praktischen Ausführungsbeispiel befinden sich die Übergabepositionen 40 und 41 oberhalb der sich nach unten öffnenden Spindel 23, so daß die Greifer 61 bzw. 71 beim Werkzeugwechsel gegenläufig jeweils etwa einen Viertelkreis durchmessen, wobei die Bewegungsbahn des Viertelkreises im Bereich der Übergabepositionen 40, 41 in vertikaler Richtung endet, während sie im Bereich der Spindel 23 in eine horizontale Bewegung ausläuft.

Wie man aus der vorstehenden Schilderung erkennen kann, ist der Bewegungsablauf der Wechslerarme 56 und 66 extrem einfach, ebenso wie der Betätigungsmechanismus der Zahnstange 50 auf einfachste Weise ausgebildet und aktiviert werden kann. Diese Einfachheit von Konstruktion und Bewegungsablauf erkauft man sich allerdings dadurch, daß die Wechslerarme 56, 66 entgegen bekannten Konstruktionen von Bearbeitungszentren nicht beide zwischen denselben Endlagen hin- und herverschwenkt werden, sondern daß vielmehr für jeden Wechslerarm 56, 66 eine separate Übergabeposition vorgesehen ist, nämlich die erste Übergabe­ position 40 für den zweiten Wechslerarm 66 und die erste Übergabeposition 41 für den ersten Wechslerarm 56. Diese Übergabepositionen 40, 41 sind voneinander beabstandet und machen somit gesonderte Transfermittel erforderlich. Dies wird weiter unten im einzelnen noch geschildert werden.

In Fig. 5 ist das L-förmige Werkzeugmagazin 26 nochmals in Draufsicht mit weiteren Einzelheiten dargestellt. Man erkennt, daß sowohl an den freien Enden der Schenkel 28, 29 als auch im Verbindungspunkt der Schenkel 28, 29 Umlenk- und Förder­ einheiten 75 vorgesehen sind, um den Transport der Werkzeuge bzw. Werkzeughalter entlang der Endlosbahn 27 sicherzustellen, wie mit Pfeilen 76 angedeutet.

Weiterhin ist in Fig. 5 mit 77 eine Lade- und Entladeposition am vorderen freien Ende des Y-Schenkels 29 eingezeichnet.

Ferner erkennt man aus Fig. 5, daß dort der X-Schenkel 28 länger ist als der Y-Schenkel 29. Dies ist deswegen möglich und zweckmäßig, weil auf der Rückseite des Fahrständers 20 in X-Richtung mehr Platz zur Verfügung steht als seitlich neben dem Fahrständer 20 in Y-Richtung. Man kann daher durch entsprechende Verlängerung des X-Schenkels 28 den Platzverlust wettmachen, den man dadurch in Kauf genommen hat, daß man die in Fig. 5 linke Seite von Fahrständer 20 und Spindelstock 22 frei von einem Abschnitt des Werkzeugmagazins gestaltet hat.

Eine Besonderheit des Werkzeugmagazins 26 besteht darin, daß die Werkzeuge bzw. Werkzeughalter anders als bei herkömmlichen Magazinen in einer Kette 78 und nicht an einer Kette trans­ portiert werden. Die Kette 78 besteht aus Kettengliedern 79, die miteinander in Kettengelenken 80 gelenkig verbunden sind.

Bei herkömmlichen Ketten in Werkzeugmagazinen befinden sich die Werkzeuge nämlich in greiferartigen Aufnahmen, die sich senkrecht zur Längsmittelebene der Kette erstrecken. Dies führt dazu, daß im Bereich von Kurven die jeweils außen liegenden Werkzeuge starken Fliehkräften ausgesetzt sind. Dies erfordert besondere Sicherungsmaßnahmen, um ein Herausfliegen von Werk­ zeugen zu verhindern. Andererseits besteht bei solchen herkömm­ lichen Werkzeugmagazinen das Problem, daß beim Durchfahren von Innenkurven die Greifer miteinander in Kollision geraten können. Man muß deshalb bei derartigen herkömmlichen Ketten genügend Abstand zwischen den Greifelementen vorsehen, um derartige Kollisionen zu verhindern. Dies führt jedoch andererseits zu einer Verminderung der Anzahl von Werkzeugen, die in einer solchen Kette untergebracht werden können.

Im Gegensatz dazu ist die Kette 78 gemäß Fig. 5 so ausgebildet, daß die Werkzeuge mit ihrer Achse 82 in Speicherplätzen 83 in der Längsmittelebene 81 der Kette 78 laufen. Auf diese Weise können die Werkzeuge mit dichtem Abstand zueinander geführt werden, und die erwähnten Probleme im Bereich von Außen- und Innenkurven treten nicht auf.

In den Fig. 6 und 7 sind die im vorliegenden Zusammenhang interessierenden Einzelheiten der Kette 78, soweit zum Verständ­ nis erforderlich, dargestellt.

Man erkennt, daß jedes Kettenglied 79 im wesentlichen aus einer zylindrischen Hülse 85 besteht, die nach unten offen ist, wie mit 86 angedeutet. Jede Hülse 85 bildet somit einen Speicherplatz 83 für ein Werkzeug 24, wie in Fig. 6 durch die Werkzeugachse 82 angedeutet. Am oberen Ende ist die Hülse 85 hingegen mit einem Deckel 87 verschlossen. Der Deckel 87 ist jedoch um die Achse des Kettengelenks 80 verschwenkbar, wie mit einem Pfeil 89 in Fig. 7 angedeutet. Im Deckel 87 befindet sich eine Riegelöffnung 88, die in der in Fig. 7 dargestellten verschwenk­ ten Stellung des Deckels 87 einen Werkzeughalter in der Hülse 85 in Vertikalrichtung verriegelt, wie noch beschrieben werden wird. Wenn man hingegen den Deckel 87 aus der in Fig. 7 darge­ stellten verschwenkten Stellung in eine zur Längsmittelebene 81 symmetrische Stellung zurückschwenkt, so gibt die Riegel­ öffnung 88 das entsprechende Gegenelement des Werkzeughalters frei, der auf diese Weise nach unten aus der Hülse 85 entnommen werden kann.

Die Kettengelenke 80 werden im wesentlichen durch einen Gelenk­ stift 90 gebildet, der eine Achse 91 des Kettengelenkes 80 definiert. Die Gelenkstifte 90 sind mit einem scharnierartigen Gelenk 92 versehen, um benachbarte Hülsen 85 schwenkbar mitein­ ander zu verbinden. Wie bereits erwähnt wurde, bilden die Gelenkstifte 90 zugleich die Schwenkachse für die Deckel 87.

Die Betätigungselemente zum Verschwenken des Deckels 87 sind der Übersichtlichkeit halber nicht im einzelnen dargestellt. So wird man die Deckel 87 beispielsweise in der Sperrichtung (Fig. 7) federbelastet halten und kann sie dann mittels einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit, die an einem geeigneten Vorsprung des Deckels 87 angreift, kurzfristig in die Entriegel­ stellung bringen.

Fig. 8 zeigt, daß die Werkzeuge bzw. Werkzeughalter 24e nicht unmittelbar in die Hülsen 85 der Kettenglieder 79 eingesetzt werden.

Vielmehr ist im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorgesehen, die Werkzeuge 24e ihrerseits zunächst in einen Köcher 95 einzusetzen, der dann seinerseits in die Hülsen 85 eingeführt wird.

Die Köcher 95 bestehen im mittleren Bereich aus einem hohl­ zylindrischen Hals 96 kleineren Durchmessers sowie im unteren Bereich aus einem näherungsweise hohlzylindrischen Sockel 97. Das obere Ende des Köchers 95 wird zunächst durch einen Riegel­ kragen 98 gebildet, der im wesentlichen aus einer verdickten Ringschulter sowie einer dahinterliegenden Ringnut besteht. Der Riegelkragen 98 ist so dimensioniert, daß er in der Ver­ riegelstellung des Deckels 87 durch diesen axial in der zylin­ drischen Hülse 85 gesichert ist, während in der Entriegelstellung des Deckels 87 die Riegelöffnung 88 etwas größer ist als der Riegelkragen 98, so daß dieser zusammen mit dem Köcher 95 nach unten aus der zylindrischen Hülse 85 entnommen werden kann.

Im Riegelkragen 98 läuft ein Betätigungsknopf 99 für eine nur schematisch angedeutete Kugelrastung 100 des Köchers 95. Die Kugelrastung 100 verfügt in an sich bekannter Weise über eine radial freigebbare bzw. sperrbare Kugel, die in eine Ringnut eines üblichen Kopfes 101 eines Werkzeughalters greifen und diesen damit axial verriegeln oder freigeben kann.

Zur Betätigung der Kugelrastung 100 dient eine mittels einer Feder 102 belastete Riegelhülse 103. Die Riegelhülse 103 ist dadurch betätigbar, daß der Betätigungsknopf 99 in der Dar­ stellung der Fig. 8 nach unten gedrückt wird. Dann wird die Feder 102 zusammengedrückt, und die Kugel der Kugelrastung 100 kann in eine seitliche Ausnehmung der Riegelhülse 103 einfallen. Wenn dies der Fall ist, kann der Werkzeughalter 24e nach unten aus dem Köcher 95 entnommen werden, während er ansonsten axial in diesem fixiert ist.

Zu diesem Zweck sind auch der untere Abschnitt des Halses 96 sowie der Sockel 97 innen in ihrer Formgebung an einen Kegel 105 des Werkzeugs 24e angepaßt.

Die Anordnung ist dabei so gewählt, daß ein Ringflansch 106 mit der üblichen V-Rille 107 des Werkzeuges 23e nach unten aus dem Sockel 97 des Köchers 95 herausragt.

Es ist ferner in Fig. 8 noch deutlich zu erkennen, daß der Sockel 97 des Köchers 95 seitlich mit einer Nut 110 versehen ist.

Diese Nut 110 ist an Finger 111 eines Transfer-Greifers 112 angepaßt. Es ist damit möglich, den Köcher 95 mittels der Finger 111 des Transfer-Greifers 112 formschlüssig zu erfassen und in horizontaler Richtung sowie in vertikaler Richtung zusammen mit dem Transfer-Greifer 112 zu verfahren, wie in Fig. 8 mit Pfeilen 113 und 114 angedeutet ist.

Fig. 8 zeigt eine Ausgangsstellung, in der das Werkzeug 24e zusammen mit dem Köcher 95 aus dem Kettenglied 79 der Kette 78 im Werkzeugmagazin 26 entnommen und anschließend zur ersten Übergabeposition 40 verbracht werden soll. Der sich dabei einstellende Bewegungsablauf wird nachstehend anhand der Fig. 9 bis 12 erläutert.

Zur Einleitung des Bewegungsvorganges aus der Position gemäß Fig. 8 wird der Transfer-Greifer 112 zunächst in horizontaler Richtung auf den Köcher 95 zu verfahren, wie mit einem Pfeil 115 in Fig. 8 dargestellt ist. Hierzu dient beispielsweise eine nicht dargestellte pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit herkömm­ licher Bauart.

Wenn der Transfer-Greifer 112 insoweit seine Endposition erreicht hat, fassen die Finger 111 in die Nut 110 des Köchers 95, wie in Fig. 9 (dort in leicht verkleinertem Maßstab) zu erkennen ist, und werden dort verrastet.

Fig. 9 zeigt zusätzlich den in der ersten Übergabeposition 40 auf das Werkzeug 24e wartenden Greifer 71 des zweiten Wechsler­ arms 66. Zur Veranschaulichung des Gesamtvorganges ist strich­ punktiert auch die zweite Übergabeposition 41 und dort der Greifer 61 des ersten Wechslerarmes 56 eingezeichnet, obwohl dieser Greifer 61 des ersten Wechslerarms 56 in dem in Fig. 9 dargestellten Augenblick im Bereich der Spindel 23 zu finden ist (vergleiche die insoweit zeitlich übereinstimmende Fig. 3).

Wenn der Transfer-Greifer 112 die in Fig. 9 dargestellte Position erreicht hat, wird mittels einer (nicht dargestellten) Betäti­ gungseinheit der Deckel 87 in Richtung des Pfeiles 89 aus der Verriegelstellung der Fig. 7 in die Entriegelstellung gebracht, so daß der Riegelkragen 98 freigegeben wird.

Der Transfer-Greifer 112 kann nun nach unten verfahren werden, wie in Fig. 9 mit einem Pfeil 116 angedeutet. Dann wird der Köcher 95 mit dem Werkzeughalter 24e nach unten aus der Hülse 85 herausgezogen.

Dies ist in Fig. 10 dargestellt, wo zu sehen ist, daß der Transfer-Greifer 112 nun eine untere Position erreicht hat, in der der Köcher 95 die Hülse 85 verlassen hat, so daß sich nun der Betätigungsknopf 99 unterhalb der Öffnung 86 befindet. Der Weg des Köchers 95 nach unten (Pfeil 116) wird nun so lange fortgesetzt, bis sich der Ringflansch 106 des Werkzeuges 24e in einer Höhe mit den Fingern 72 des Greifers 71 befindet. Dies ist in Fig. 10 mit einer strichpunktierten Linie 118 angedeutet.

Mittels einer geeigneten Steuerung wird nun der Transfer-Greifer 112 in horizontaler Richtung verfahren, und zwar in der Darstel­ lung der Fig. 10 nach links.

Dies bewirkt, wie Fig. 11 zeigt, daß der Ringflansch 106 mit der V-Rille 107 in Eingriff mit Stegen 120 gelangt, die an der Innenseite der Finger 72 des Greifers 71 angeordnet sind.

In diesem Augenblick ist also das Werkzeug 24e in vertikaler Richtung auch durch die Finger 72 des Greifers 71 gehalten.

Sobald dies der Fall ist, kann mit einer weiteren (ebenfalls nicht dargestellten) Betätigungseinheit der Betätigungsknopf 99 nach unten gedrückt werden, wie in Fig. 11 mit einem Pfeil 121 angedeutet. Wie anhand der Fig. 8 erläutert wurde, bewirkt ein Niederdrücken des Betätigungsknopfes 99, daß die form­ schlüssige Verbindung der Kugelrastung 100 zwischen Köcher 95 und Werkzeug 24e aufgehoben wird. Es ist daher möglich, nach dem Niederdrücken des Betätigungsknopfes 99 den Transfer-Greifer 112 nach oben zu verfahren, ohne das Werkzeug 24e mitzunehmen, das in diesem Augenblick von den Fingern 72 des Greifers 71 gehalten wird. Diese Bewegung des Transfer-Greifers 112 ist in Fig. 11 mit einem Pfeil 122 angedeutet.

Fig. 11 zeigt schließlich noch mit einem Pfeil 119′, daß dieselbe Ausgangslage der Fig. 11 auch in bezug auf den Greifer 61 des ersten Wechslerarms 56 erreicht werden könnte, wenn man den Transfer-Greifer 112 weiter nach links in Fig. 11 verfahren hätte. Dies ist dann angezeigt, wenn das Werkzeug in den Greifer 61 überführt werden soll, was der Position des Werkzeugwechslers gemäß Fig. 4 entsprechen würde.

Wenn man sich nun jedoch noch einmal der in Fig. 11 durchgezogen dargestellten Anordnung zuwendet, so entsteht nach dem Abheben des Transfer-Greifers 112 mit Köcher 95 in Richtung des Pfeiles 122 eine Situation, die in Fig. 12 dargestellt ist. Man erkennt, daß der Köcher 95 nunmehr vom Werkzeug 24e abgehoben ist, so daß das Werkzeug 24e jetzt durch Betätigen des Werkzeugwechslers in die Spindel 23 überführt werden kann.

Da nun im Gegenzug das für den vorausgegangenen Bearbeitungs­ vorgang benötigte Werkzeug aus der Spindel 23 gegenläufig in die zweite Übergabeposition 41 verbracht wird, muß nun als nächstes (nicht mehr dargestellt) der Transfer-Greifer 112 aus der Position der Fig. 12 nach links und dann nach unten ver­ fahren, um das aus der Spindel 23 ausgewechselte Werkzeug 24 mit dem nunmehr leeren Köcher 95 zu ergreifen. Der Transfer- Greifer 112 wird dann in der Darstellung der Fig. 12 nach rechts bewegt, bis er in die Lade-/Entladeposition 77 gelangt, um dann nach oben verfahren zu werden. Das von der Spindel 23 kommende Werkzeug 24, das sich nunmehr im Köcher 95 befindet, wird dann zusammen mit diesem in seine zugehörige Hülse eingesetzt, die zwischenzeitlich durch Verfahren der Kette 78 in die Lade-/ Entladeposition gebracht wurde.

Für den darauffolgenden Werkzeugwechsel vollziehen sich die gleichen Schritte dann sinngemäß in umgekehrter Reihenfolge.

Aus der vorstehenden Darlegung folgt ferner, daß die Bewegungs­ abläufe beim Werkzeugwechsel, das heißt sowohl beim Entladen eines Werkzeuges aus dem Werkzeugmagazin in die Spindel als auch beim Laden eines aus der Spindel kommenden Werkzeuges in das Magazin prinzipiell dieselben Bewegungsabläufe vorkommen. Die Differenzierung nach den beiden Übergabepositionen 40 und 41 ist zwar jeweils zu beachten, andererseits aber mit sehr einfachen Mitteln beherrschbar. So kann man nämlich zum Verfahren des Transfer-Greifers 112 in horizontaler Richtung (Darstellung der Fig. 8 bis 12) zwei in Kaskade geschaltete Pneumatik- Zylinder einsetzen, von denen beim Anfahren der oder aus der ersten Übergabeposition 40 nur einer betätigt wird, während beim Anfahren der aus der zweiten Übergabeposition 41, jeweils relativ zur Lade-/Entladeposition 77, beide Zylinder nacheinander betätigt werden, deren Verfahrwege sich somit addieren.

Es versteht sich ferner, daß die geschilderten Bewegungsabläufe selbstverständlich auch jeweils in kinematischer Umkehr vorge­ sehen werden können.

So ist es beispielsweise möglich, die Greifer 61, 71 zunächst in einer Warteposition zu halten, in der die Finger 72 mit der V-Rille 107 in eine Horizontalebene fluchten, wenn sich das Werkzeug noch im Köcher 95 und dieses noch in der Hülse 85 befindet. Dann braucht der Transfer-Greifer 112 jeweils nur in Horizontalrichtung verfahren zu werden. Andererseits muß dann zum Ausfahren des Werkzeuges aus dem Köcher 95 der jeweilige Greifer 71 bzw. 61 nach unten verfahren werden, bis die Posi­ tionen gemäß Fig. 11 und 12 erreicht sind. Wie man also leicht sieht, können die Bewegungsabläufe durchaus mannigfaltig variiert werden, ohne daß sich am Kern der Arbeitsweise der Vorrichtung etwas ändert.

Claims (13)

1. Werkzeugmaschine mit einer Werkzeugwechseleinrichtung zum Überführen von Werkzeugen (24) zwischen einer vertikalachsigen Spindel (23) und einer Lade-/Entladeposition (77) eines Werkzeug­ magazins (26), wobei die Lade-/Entladeposition (77) sich in einer Vorderansicht der Werkzeugmaschine (10) oberhalb der Spindel (23) und seitlich zu dieser versetzt befindet, und ferner die Werkzeugwechseleinrichtung zwei Wechselarme (56, 66) umfaßt, die im Gegentaktbetrieb jeweils zu einem Überführen eines ersten Werkzeuges (24) von der Spindel (23) zur Lade-/Entladeposition (77) und eines zweiten Werkzeuges (24c) von der Lade-/Entladeposition (77) zur Spindel (23) beitragen, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechslerarme (56, 66) jeweils nur um eine Achse (58, 68) drehbar sind, daß jeder der Wechslerarme (56, 66) mit einer separaten Übergabeposition (40, 41) zusammenarbeitet, wobei sich die beiden Übergabepositionen (40, 41) in unterschied­ lichem Abstand vor der Lade-/Entladeposition (77) befinden, und daß die Werkzeugwechseleinrichtung ferner eine Transfereinrichtung zum Überführen der Werkzeuge (24e) zwischen der Lade- /Entladeposition (77) sowie wahlweise einer der Übergabe­ positionen (40, 41) umfaßt.

2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabeposition (40, 41) und die Spindel (23) in einer Horizontalebene (X-Y) auf den Eckpunkten eines gleichschenkligen Dreiecks (43, 44, 45) angeordnet sind, dessen Scheitel durch die Spindel (23) gebildet wird.

3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Scheitelwinkel (α) des Dreiecks (43, 44, 45) etwa 48° beträgt.

4. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Greifer (61, 71) der Wechslerarme (56, 66) beim Werkzeugwechsel nur in Vertikalebenen bewegt werden, die die gleichen Schenkel (44, 45) des Dreiecks (43, 44, 45) enthalten.

5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Drehachsen (58, 68) der Wechslerarme (56, 66) miteinander einen Winkel von etwa 48° einschließen.

6. Werkzeugmaschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechslerarme (56, 66) mittels Ritzeln (57, 67) angetrieben werden, die mit zueinander versetzten Zahnungen (51, 52) einer Zahnstange (50) kämmen, wobei die Zahnstange (50) in vertikaler Richtung (Z) verfahrbar ist und die Zahnungen (51, 52) über den Umfang der Zahnstange (50) versetzt angeordnet sind.

7. Werkzeugmaschine nach Anspruch 3 und 6, dadurch gekennzeich­ net, daß die Zahnungen (51, 52) um etwa 132° versetzt sind.

8. Werkzeugmaschine nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Zahnstange (50) mittels eines Sinus­ getriebes verfahrbar ist.

9. Werkzeugmaschine nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Transfereinrichtung einen Transfergreifer (112) umfaßt.

10. Werkzeugmaschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Transfergreifer (112) in vertikaler (116, 112) und in horizontaler (115, 119) Richtung verfahrbar ist.

11. Werkzeugmaschine nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Werkzeuge (24e) während des Transfers in der Transfereinrichtung in Köchern (95) gehalten werden.

12. Werkzeugmaschine nach Anspruch 10 und 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Transfergreifer (112) am Köcher (95) angreift.

13. Werkzeugmaschine nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeuge (24) in einem Werkzeugmagazin (26) gespeichert sind, wobei das Werkzeugmagazin (26) eine auf einer Endlosbahn (27) laufende Kette (78) zum Transportieren der Werkzeuge (24) im Werkzeugmagazin (26) umfaßt, wobei ferner die Werkzeuge (24) in den Köchern (95) derart in der Kette (78) gehalten sind, daß sie mit ihren Achsen (82) in einer Längsmittelebene (81) der Kette (78) verfahren werden.