DE4242291A1

DE4242291A1 - Endoscope system for bowel examination

Info

Publication number: DE4242291A1
Application number: DE19924242291
Authority: DE
Inventors: Andreas Dr Gruendl; Alexander Dr Bob; Konstantin Dr Bob
Original assignee: STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Current assignee: STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Priority date: 1992-12-15
Filing date: 1992-12-15
Publication date: 1994-06-16
Anticipated expiration: 2012-12-16
Also published as: DE4242291C2

Abstract

The displacement system uses a rolled sleeve (20) with an outer range (26) and an inner range (24) receiving part of the length of the endoscope (2) which is indexed in one direction together with an inner range of the rolled sleeve via a drive (18). A second drive (72) moves the sleeve in the opposite direction relative to the inner range. The sum of the movement steps in the first direction represents a greater length than the sum of the movement steps in the second direction. Pref the gap between the inner and outer zones of the sleeve is supplied with a fluid. The gap between the endoscope is periodically supplied with a lubricant.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bewegen eines Endoskops längs eines kanalartigen Hohlraums.The invention relates to a method for Moving an endoscope along a channel-like one Cavity.

Endoskope sind zu einem wichtigen Hilfsmittel in der Technik und in der Medizin geworden, um kanal artige Hohlräume zu inspizieren, die auf andere Weise nicht oder nur mit erheblichen Eingriffen zugänglich sind. Endoskope sind an ihrem Distalende mit einer Beleuchtungseinrichtung und mit einer Optik zur visuellen Erfassung des davorliegenden Bereichs des Hohlraums ausgerüstet. Die am Distal ende des Endoskops erfaßte, optische Information wird normalerweise entweder mittels einer Faser optik durch das Endoskop nach hinten zu seinem Bedienungsende übertragen oder wird mittels eines Kamerachips am Distalende erfaßt, durch eine elek trische Leitung durch das Endoskop nach hinten geleitet und auf einem Bildschirmmonitor sichtbar gemacht. Insgesamt haben Endoskope, abgesehen von dem hinteren Bedienungsende, üblicherweise eine langgestreckte, biegsam-stabförmige Gestalt.Endoscopes have become an important tool in technology and medicine have become channel to inspect like cavities on others Wise not or only with considerable intervention are accessible. Endoscopes are at their distal end with a lighting device and with a Optics for visual detection of the preceding Area of the cavity. The one on the distal Optical information acquired at the end of the endoscope is usually either using a fiber optics through the endoscope back to his End of operation transmitted or is by means of a Camera chips captured at the distal end by an elec tric line through the endoscope to the rear guided and visible on a screen monitor made. Overall, endoscopes, aside from the rear operating end, usually one elongated, flexible, rod-like shape.

Um einen kanalartigen Hohlraum inspizieren zu kön nen, wird das Endoskop durch eine Zugangsöffnung in den Hohlraum eingebracht. Das weitere Hineinbewegen des Endoskops geschieht üblicherweise dadurch, daß eine Bedienungsperson an dem aus der Zugangsöffnung herausragenden Teil des Endoskops mit der Hand angreift und von dort her das drucksteife Endoskop allmählich immer weiter in den Hohlraum hinein schiebt. To inspect a channel-like cavity NEN, the endoscope is in through an access opening introduced the cavity. Moving in further the endoscope usually happens in that an operator at the out of the access opening protruding part of the endoscope by hand attacks and from there the pressure-resistant endoscope gradually into the cavity pushes.

Dieses zunehmende Hineinbewegen des Endoskops in den kanalartigen Hohlraum ist relativ mühsam. Be sonders schwierig gestaltet sich das Vorschieben des Endoskops, wenn der zu inspizierende, kanalar tige Hohlraum engere Biegungen, Engstellen oder dergleichen aufweist. Wenn der kanalartige Hohlraum eine nicht-glatte Wand aus einem wenig festen Ma terial aufweist, besteht die Gefahr, daß das Distalende beim Vorschieben an der Hohlraumwand hängen bleibt; dies kann zu Beschädigungen der Hohlraumwand führen. Insbesondere wenn der Hohlraum mehrere Biegungen aufweist, wird durch das Anschie ben vom hinteren Ende des Endoskops her erheblicher Druck von innen her gegen die jeweils biegungsäuße ren Wandbereiche ausgeübt. Das weitere Vorschieben des Endoskops ist erschwert.This increasing movement of the endoscope in the channel-like cavity is relatively tedious. Be feeding is particularly difficult of the endoscope, if the canal to be inspected tighter bends, constrictions or the like. If the channel-like cavity a non-smooth wall from a little solid dimension material, there is a risk that Distal end when advancing on the cavity wall Keeps hanging; this can damage the Guide cavity wall. Especially when the cavity has several bends, is due to the shooting ben more significant from the rear end of the endoscope Pressure from the inside against the respective outer bend Ren wall areas exercised. The further advancement of the endoscope is difficult.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Weg für ein komplikationsloseres Bewegen des Endoskops längs des Hohlraums mit verringerter Gefahr einer Beschädigung der Hohlraumwand verfügbar zu machen.The invention has for its object a way for a more uncomplicated movement of the endoscope along the cavity with reduced risk of To expose damage to the cavity wall.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist das Verfahren erfin dungsgemäß dadurch gekennzeichnet,The method is invented to solve this problem characterized accordingly according to

a) that an everting tube is used, the outer area relative to the cavity wall rests when the endoscope is moved along the Cavity and its inner area Takes up partial length of the endoscope;
b) that moving the endoscope in a sequence of moving steps in a first rich tung and an opposite second Direction takes place
c) being in the movement steps in the first Direction of the endoscope together with the inside area of the everting tube is moved
d) and in the movement steps in the second Towards the endoscope relative to the inner one Area of the everting tube is moved;
e) the movement steps in the first Direction in total a greater length give as the movement steps in the second Direction.

Aufgrund des erfindungsgemäßen Verfahrens wird nicht nur das Endoskop in den kanalartigen Hohlraum eingebracht und längs diesem vorgeschoben, sondern es wird auch der Stülpschlauch zwischen der Hohl raumwand und dem Endoskop eingebracht. Der Stülp schlauch ergibt eine Auskleidung des Hohlraums, welche das Bewegen des Endoskops längs des Hohl raums erleichtert und die Gefahr von Beschädigungen der Hohlraumwand entscheidend verringert.Because of the method according to the invention not just the endoscope in the channel-like cavity introduced and advanced along this, but there will also be the everting tube between the hollow wall and the endoscope. The slip hose provides a lining of the cavity, which is moving the endoscope along the hollow room and the risk of damage the cavity wall is significantly reduced.

Da die geschilderte Auskleidung aus einem ruhenden, äußeren Stülpschlauchbereich und einem nachgelie ferten, inneren Stülpschlauchbereich besteht, sollte bei einem Weiterschieben des Endoskops um eine bestimmte Länge der innere Bereich des Stülp schlauchs etwa in doppelter Länge nachgeliefert werden. Erfindungsgemäß wird dies dadurch bewäl tigt, daß sich das Endoskop bei den Bewegungs schritten in der ersten Richtung gemeinsam mit dem inneren Bereich des Stülpschlauchs bewegt. Die Bewegungsschritte in der entgegengesetzten, zweiten Richtung vollführt das Endoskop ohne Mitbewegen des Stülpschlauchs, wodurch sich erreichen läßt, daß der Umstülpbereich des Stülpschlauchs nicht gegen über dem Endoskop zurückbleibt.Since the liner described is from a dormant, outer slip hose area and a gel there is an inner sleeve section, should move the endoscope around a certain length of the inner area of the slip hose supplied approximately twice as long become. This is overcome according to the invention tigt that the endoscope during the movement walked in the first direction together with the inner area of the everting tube moves. The Movement steps in the opposite, second The endoscope performs the direction without moving the Stülpschlauchuchs, which can be achieved that the everting area of the everting tube does not go against remains over the endoscope.

Am sinnvollsten ist es, die Bewegungsschritte in der zweiten Richtung halb so groß wie die Bewe gungsschritte in der ersten Richtung zu machen, wodurch im Ergebnis das Endoskop und der Stülp schlauch gemeinsam immer weiter in den Hohlraum hinein bewegt werden. Wenn die Bewegungsschritte des Endoskops in der zweiten Richtung kleiner sind als die Hälfte der Bewegungsschritte in der ersten Richtung, kommt im Lauf der Zeit das Distalende des Endoskops immer weiter nach vorn über den Um stülpbereich des Stülpschlauchs hinaus. Wenn die Bewegungsschritte des Endoskops in der zweiten Richtung größer sind als die Hälfte der Bewegungs schritte in der ersten Richtung, bleibt das Distal ende des Endoskops zunehmend gegenüber dem Umstülp bereich des Stülpschlauchs zurück.It makes most sense to move in in the second direction half the size of the Bewe steps in the first direction, as a result of which the endoscope and the tip hose together further and further into the cavity be moved into it. If the movement steps of the endoscope are smaller in the second direction than half the movement steps in the first Direction, the distal end comes over time of the endoscope always forward over the um outside of the everting tube. If the Steps of movement of the endoscope in the second Direction are greater than half the movement steps in the first direction, the distal remains end of the endoscope increasingly opposite the inside out area of the everting hose.

Am praktischsten ist es, die Bewegungsschritte in der ersten Richtung abwechselnd mit den Bewegungs schritten in der zweiten Richtung durchzuführen. Es ist aber auch möglich - um ein Beispiel unter vie len zu nennen - zwei aufeinanderfolgende Bewegungs schritte in der ersten Richtung durchzuführen, dann einen Bewegungsschritt in der zweiten Rich tung, usw.The most practical thing is to move in the first direction alternating with the movement steps in the second direction. It is also possible - for an example under vie to call len - two consecutive movements to take steps in the first direction, then one move in the second rich tung, etc.

Beim Bewegen des Endoskops immer weiter in den Hohlraum hinein ist die erste Richtung die Hinein bewegungsrichtung und ist die zweite Richtung die Herausbewegungsrichtung. Beim Bewegen des Endoskops rückwärts immer weiter aus dem Hohlraum heraus ist die erste Richtung die Herausbewegungsrichtung und ist die zweite Richtung die Hineinbewegungsrich tung. Es wird betont, daß das erfindungsgemäße Verfahren zum Bewegen des Endoskops bei dessen Hineinbewegen in den Hohlraum und/oder bei dessen Herausbewegen aus dem Hohlraum eingesetzt werden kann. When moving the endoscope further into the Cavity in is the first direction in direction of movement and is the second direction Direction of movement. When moving the endoscope backwards out of the cavity the first direction the direction of movement and the second direction is the move-in direction tung. It is emphasized that the invention Method of moving the endoscope at its Moving into and / or in the cavity Moving out of the cavity can be used can.

Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich beson ders gut dafür, die geschilderten Bewegungsschritte nicht durch manuelle Einwirkung auf das Endoskop und den Stülpschlauch durchzuführen, sondern hier für Fremdkraft einzusetzen. Hierfür gibt es eine ganze Reihe technischer Möglichkeiten, z. B. Elek tromotoren, Zylinder-Kolben-Einheiten und derglei chen, wobei das weiter unten beschriebene Ausfüh rungsbeispiel eine konkrete Möglichkeit detailliert wiedergibt. Das Bewegen des Endoskops längs des kanalartigen Hohlraums kann quasi-automatisiert, aber kontrolliert von der Bedienungsperson, erfol gen.The method according to the invention is particularly suitable Another good thing is the described movement steps not by manual action on the endoscope and perform the everting tube, but here to use for external power. There is one for this a whole range of technical options, e.g. B. Elek motors, cylinder-piston units and the like chen, with the embodiment described below example shows a concrete possibility in detail reproduces. Moving the endoscope along the channel-like cavity can be quasi-automated, but controlled by the operator, success gene.

Das Bewegen des Endoskops und des inneren Bereichs des Stülpschlauchs in der ersten Richtung gestaltet sich besonders einfach, wenn diese beiden Elemente als Einheit bewegt werden. Zu diesem Zweck kann man den inneren Bereich des Stülpschlauchs und das Endoskop für die Bewegungsschritte in der ersten Richtung miteinander verkoppeln. Eine besonders bevorzugte und technisch einfache Möglichkeit hier für besteht darin, den inneren Bereich des Stülp schlauchs reibschlüssig nach innen gegen das Endoskop zu pressen. Dies kann insbesondere durch Anpressen mittels Fluiddrucks geschehen. Es gibt jedoch noch eine ganze Reihe technisch günstiger, anderer Möglichkeiten, z. B. das Anpressen mittels Klemmbacken.Moving the endoscope and the inner area of the everting tube in the first direction itself particularly easy when these two elements be moved as a unit. For this purpose you can the inner area of the everting tube and that Endoscope for the movement steps in the first Couple direction with each other. A special one preferred and technically simple option here for is the inside area of the evert hose frictionally against the inside Press endoscope. This can be done in particular by Press on with fluid pressure. There is but still a whole range of technically cheaper ones, other options, e.g. B. the pressing means Jaws.

Die Erfindung läßt die Möglichkeit, das Endoskop zu Zeiten, in denen keine Abfolge von Bewegungsschrit ten stattfindet, relativ zu dem inneren Bereich des Stülpschlauchs zu verschieben, also einfach in der geschaffenen Auskleidung längs des Hohlraums zu bewegen. Eine typische Situation ist zum Beispiel, daß die Bedienungsperson sieht, daß sich vor dem Distalende des Endoskops ein ziemlich gerader Hohlraumabschnitt mit einigermaßen glatter Wand befindet. Dann kann die Bedienungsperson das Endoskop relativ zu dem als Ganzes ruhenden Stülp schlauch ein ganzes Stück vorschieben und dabei diesen Hohlraumabschnitt inspizieren. Ein weiteres Beispiel ist das teilweise oder gänzliche Heraus ziehen des Endoskops bei insgesamt ruhendem Stülp schlauch; der Stülpschlauch kann dann anschließend durch Ziehen an seinem inneren Bereich aus dem Hohlraum herausbewegt werden.The invention allows the possibility of the endoscope Times when there is no sequence of movement steps takes place, relative to the inner area of the To move the everting hose, so simply in the created lining along the cavity move. A typical situation is, for example, that the operator sees that before the Distal end of the endoscope a fairly straight one Cavity section with a reasonably smooth wall located. Then the operator can do that Endoscope relative to the inverted cover Advance the hose a long way while doing so inspect this cavity section. Another one An example is the partial or total elimination pulling the endoscope with the head ever resting tube; the slip hose can then by pulling its inner area out of the Cavity are moved out.

In bevorzugter Weiterbildung der Erfindung kann man die Möglichkeit vorsehen, den Raum zwischen dem äußeren Bereich und dem inneren Bereich des Stülp schlauchs mittels eines Fluids mit Druck zu beauf schlagen. Als Fluid eignen sich Flüssigkeiten oder Gase. Infolge dieser Druckbeaufschlagung werden der äußere Bereich und der innere Bereich des Stülp schlauchs auseinanderbewegt oder auseinandergehal ten, mit der Folge, daß die Reibung zwischen diesen beiden Bereichen minimiert wird. Außerdem ergibt sich ein Vortriebseffekt auf den inneren Bereich des Stülpschlauchs, weil der in dem genannten Raum herrschende Überdruck den Umstülpbereich des Stülp schlauchs nach vorn zu bewegen trachtet. Schließ lich kann sich durch diesen Überdruck ein Anpressen des inneren Bereichs des Stülpschlauchs gegen das Endoskop auf großer Länge ergeben, was die weiter vorn angesprochene Bewegung dieser beiden Elemente als Einheit fördert. Es versteht sich, daß der Raum zwischen dem äußeren Bereich und dem inneren Be reich des Stülpschlauchs an einer von dem Umstülp bereich beabstandeten Stelle abgeschlossen sein muß, um die beschriebene Druckbeaufschlagung zustandebringen zu können. In a preferred development of the invention, one can provide the opportunity to space between the outer area and the inner area of the slip pressurize the hose with a fluid beat. Liquids or are suitable as the fluid Gases. As a result of this pressurization outer area and the inner area of the slip hose moved apart or apart ten, with the result that the friction between these is minimized in both areas. Also results a propelling effect on the inner area of the everting tube, because of that in the room mentioned prevailing overpressure the everting area of the evert to move the hose forward. Close This overpressure can cause pressure the inner area of the everting tube against the Endoscope long length reveal what the further movement of these two elements mentioned above promotes as a unit. It is understood that the room between the outer area and the inner Be rich of the everting tube on one of the everting area at a distance must to the described pressurization to be able to accomplish.

Ferner ist es möglich, das Fluid aus dem Raum zwi schen dem äußeren Bereich und dem inneren Bereich des Stülpschlauchs abzusaugen, woraufhin sich die ser Raum unter der Wirkung des äußeren Luftdrucks abflacht, also der innere Bereich des Stülp schlauchs von dem Endoskop freikommt. Dies ist günstig insbesondere für Bewegungen des Endoskops relativ zu dem insgesamt ruhenden Stülpschlauch.It is also possible to fluid between the space between the outer area and the inner area suck off the everting hose, whereupon the this space under the effect of the outside air pressure flattens out, i.e. the inner area of the slip hose comes free from the endoscope. This is favorable especially for movements of the endoscope relative to the overall idle hose.

Vorzugsweise befindet sich in dem Raum zwischen dem Endoskop und dem inneren Bereich des Stülpschlauchs ein Schmiermittel, wodurch die Reibung zwischen diesen beiden Elementen bei ihren Relativbewegungen verringert wird. Man kann weiteres Schmiermittel wiederholt in diesen Raum einpressen, vorzugsweise periodisch zu Zeiten der Abfolge von Bewegungs schritten. Ganz besonders günstig ist das Einpres sen von Schmiermittel vor Beginn eines Bewegungs schritts in der zweiten Richtung, weil der Schmier mittel-Einpreßimpuls ein Lösen des inneren Bereichs des Stülpschlauchs von dem Endoskop unterstützt.Preferably located in the space between the Endoscope and the inner area of the everting tube a lubricant, causing friction between these two elements in their relative movements is reduced. You can use other lubricants press repeatedly into this space, preferably periodically at times of sequence of movement steps. Pressing in is particularly cheap lubricant before moving stepped in the second direction because of the lubrication medium press-in a release of the inner area of the everting tube supported by the endoscope.

Die Erfindung bezieht sich ferner auf eine Vorrich tung zum Bewegen eines Endoskops längs eines kanal artigen Hohlraums, gekennzeichnet durch:The invention further relates to a Vorrich device for moving an endoscope along a channel like cavity, characterized by:

a) an everting tube, which when using the pre towards one relative to the cavity wall dormant, outer area and an inner Area that has a partial length of the En doskops picks up;
b) a first drive device with which the endoscope and the inner area of the Everting hose with essentially the same Speed powered and gradual let move in a first direction; and
c) a second drive device with which the endoscope is powered and gradually in a second direction that the first direction is opposite.

Aufgrund dieser erfindungsgemäßen Ausbildung der Vorrichtung ergeben sich Effekte und Vorteile, wie sie weiter vorn im Zusammenhang mit dem erfindungs gemäßen Verfahren beschrieben worden sind.Because of this inventive design of the Device effects and advantages, such as you earlier in connection with the invention described procedures have been described.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung eine Anpreßein richtung auf, mit der sich ein Längenabschnitt des inneren Bereichs des Stülpschlauchs nach innen in reibschlüssigem Eingriff gegen das Endoskop pressen läßt. Eine technisch besonders elegante Ausführung der Anpreßeinrichtung besteht darin, ein in einer Hülse angeordnetes, den Längenabschnitt des inneren Bereichs des Stülpschlauchs umgebendes Anpreß- Schlauchstück vorzusehen und den geschlossenen Raum zwischen der Hülse und dem Anpreß-Schlauchstück mit einem Fluid mit Druck zu beaufschlagen. Die innere Oberfläche des Anpreß-Schlauchstücks kann eine dem reibschlüssigen Eingriff mit dem Stülpschlauch förderliche Ausbildung haben, z. B. eine gezielt nicht-glatte Ausbildung haben, mit einem Reibbelag versehen sein, aus einem Material mit höherem Rei bungskoeffizienten bestehen etc. Die so ausge bildete Anpreßeinrichtung liefert zugleich eine zeitweise Abdichtung des Raums zwischen dem inneren Bereich und dem äußeren Bereich des Stülpschlauchs gegen die Umgebung an dieser Stelle.The device preferably has a contact pressure direction with which a longitudinal section of the inside of the everting tube inside Press the frictional engagement against the endoscope leaves. A technically particularly elegant version the pressing device is one in one Sleeve arranged, the length section of the inner Area surrounding the everting hose Provide a piece of hose and the enclosed space between the sleeve and the pressure hose piece with pressurize a fluid. The inner one Surface of the pressure hose piece can be a frictional engagement with the slip hose have beneficial training, e.g. B. a targeted have non-smooth training with a friction lining be provided from a material with higher Rei exercise coefficients exist, etc. formed pressure device also provides one temporarily sealing the space between the inner Area and the outer area of the everting tube against the environment at this point.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung weist die erste Antriebseinrichtung einen auf den Anpreß- Längenabschnitt von Stülpschlauch und Endoskop - direkt oder indirekt - arbeitenden Elektromotor auf. In a preferred embodiment of the invention the first drive means one on the pressure Length section of the everting tube and endoscope - Direct or indirect - working electric motor on.

Eine als besonders einfach bevorzugte Art der Aus bildung der zweiten Antriebseinrichtung besteht darin, ein Paar von elektromotorisch antreibbaren, auf das Endoskop arbeitenden Antriebsrädern vorzu sehen.A preferred way of being particularly easy formation of the second drive device in a pair of electric motor driven drive wheels working on the endoscope see.

Ferner kann man eine Antriebseinrichtung vorsehen, mit der sich das Endoskop relativ zu dem ruhenden, inneren Bereich des Stülpschlauchs in der ersten Richtung und in der zweiten Richtung bewegen läßt. Diese Antriebseinrichtung kann insbesondere von dem Paar von elektromotorisch antreibbaren, auf das Endoskop arbeitenden Antriebsrädern gebildet sein. Zu diesem Zweck können diese Antriebsräder wahlwei se in beiden Drehrichtungen antreibbar sein.Furthermore, a drive device can be provided with which the endoscope is positioned relative to the resting inner area of the everting tube in the first Direction and in the second direction. This drive device can in particular from the Pair of electromotively driven, on the Endoscope working drive wheels are formed. For this purpose, these drive wheels can be selected se be driven in both directions.

Man kann eine Druckfluid-Zuführeinrichtung vorse hen, mit der sich Druckfluid dem Raum zwischen dem äußeren Bereich und dem inneren Bereich des Stülp schlauchs zuführen läßt. Ferner ist vorzugsweise eine Schmiermittel-Einpreßeinrichtung, mit der sich Schmiermittel in den Raum zwischen dem Endoskop und dem inneren Bereich des Stülpschlauchs einpressen läßt, vorgesehen. Die mit einer Druckfluid-Zuführ einrichtung und mit einer Schmiermittel-Einpreßein richtung einhergehenden Vorteile sind weiter vorn bereits abgehandelt worden.A pressurized fluid supply device can be used hen, with the pressure fluid the space between the outer area and the inner area of the slip hose can be fed. It is also preferred a lubricant injection device with which Lubricant in the space between the endoscope and press into the inner area of the everting tube lets, provided. The one with a pressurized fluid supply device and with a lubricant injection The advantages associated with this are further ahead already been dealt with.

Es gibt die Möglichkeit, den Stülpschlauch nicht nur vorne zur Ausbildung eines äußeren Bereichs und eines inneren Bereichs umzustülpen, sondern dies zusätzlich auch im hinteren Bereich, der sich beim Betrieb der Vorrichtung außerhalb des kanalartigen Hohlraums befindet, vorzusehen. Beim Hineinbewegen des Endoskops in den Hohlraum wird dann am vorderen Ende der äußere, ruhende Bereich des Stülpschlauchs immer länger und wird am hinteren Ende der äußere, ruhende Bereich des Stülpschlauchs immer kürzer. Diese Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bietet Vorteile hinsichtlich der erforderlichen Länge des Endoskops, wie weiter unter bei der Beschreibung von Ausführungsbeispielen noch deutli cher werden wird.There is the possibility not to use the slip hose only in front to form an outer area and of an inner area, but this also in the rear area, which is in the Operation of the device outside the channel-like Cavity is to be provided. When moving in the endoscope in the cavity is then at the front End of the outer, resting area of the everting tube longer and longer and becomes the outer end resting area of the everting tube is getting shorter. This design of the device according to the invention offers advantages in terms of the required Length of the endoscope, as below under the Description of exemplary embodiments still clear will get better.

Zur Reibungsverminderung kann der Stülpschlauch außenseitig (und damit auch innenseitig im umge stülpten, äußeren Bereich) mit einem reibungsarmen Material, z. B. Polytetrafluorethylen, beschichtet sein.The slip hose can be used to reduce friction outside (and thus also inside in reverse slipped, outer area) with a low-friction Material, e.g. B. polytetrafluoroethylene, coated his.

Die Erfindung läßt sich zum einen bei der Inspek tion, aber auch bei der Durchführung von Arbeiten, in technischen Anlagen und Einrichtungen einsetzen. Als Beispiele unter vielen seien Kernreaktoren, chemische Anlagen, Rohrleitungssysteme, genannt. Zum anderen läßt sich die Erfindung günstig auf dem Gebiet der Medizin einsetzen, insbesondere zur Exploration von Hohlräumen oder röhrenartigen Ka nälen des Körpers. Endoskope haben sich besonders eingeführt zur Exploration der Speiseröhre, des Magens, des Zwölffingerdarms vom Magen aus, des Darms vom Anus aus, der Harnröhre, der Blase und der Harnleiter. Mit Hilfe von Endoskopen lassen sich heute minimal invasive Operationstechniken durchführen. Endoskope weisen in der Regel einen sogenannten Arbeitskanal auf, durch den diverse Arbeitselemente eingeführt und bedient werden kön nen, z. B. kleine Zangen zur Entnahme von Gewebspro ben, Biopsienadeln, beheizbare Schneiddrähte, kleine Scheren, Koagulationselektroden oder der gleichen. Schließlich sind in der Regel ein Fluid kanal für Spülflüssigkeit und Bedienungsdrähte zum Abwinkeln des Distalendes des Endoskops in mehrere Richtungen vorhanden. Insgesamt soll der Begriff "Endoskop" der vorliegenden Anmeldung alle Arten von längs eines kanalartigen Hohlraums zu bewegen den Instrumenten oder Einrichtungen umfassen, auch wenn der Gesichtspunkt des optischen Inspizierens nicht im Vordergrund steht oder überhaupt kein optisches Inspizieren stattfindet. Ferner gibt die Erfindung die Möglichkeit, zunächst mit einem En doskop unter Sichtkontrolle eine bestimmte Stelle eines kanalartigen Hohlraums anzufahren, dann das Endoskop aus dem auskleidenden Stülpschlauch zu rückzuziehen und anschließend ein anderes Instru ment zur Durchführung einer bestimmten Aufgabe ganz unproblematisch durch den auskleidenden Stülp schlauch zu derjenigen Stelle, wo etwas getan wer den soll, vorzuschieben. Als Beispiel sei ein Bal londilatationsinstrument genannt.The invention can be used for inspec tion, but also when performing work, use in technical systems and facilities. Examples of many are nuclear reactors, chemical plants, piping systems. On the other hand, the invention can be cheap on the Use in the field of medicine, especially for Exploration of cavities or tubular Ka nell the body. Endoscopes have become special introduced for exploration of the esophagus, the Stomach, the duodenum from the stomach, the Intestine from the anus, urethra, bladder and the ureter. Leave with the help of endoscopes minimally invasive surgical techniques today carry out. Endoscopes usually have one so-called working channel through which diverse Work elements can be introduced and operated NEN, e.g. B. small pliers for taking tissue specimen ben, biopsy needles, heated cutting wires, small scissors, coagulation electrodes or the same. After all, they are usually a fluid channel for flushing liquid and control wires for Bend the distal end of the endoscope into several Directions available. Overall, the term "Endoscope" of the present application all types from moving along a channel-like cavity the instruments or facilities include, too if the point of view of optical inspection is not in the foreground or none at all optical inspection takes place. Furthermore, the Invention the possibility, first with an En doskop a certain place under visual control of a channel-like cavity, then that Endoscope out of the lining sleeve withdraw and then another instruct ment to complete a specific task unproblematic due to the lining hose to the place where something is done to push it forward. An example is a ball londilation instrument called.

Besonders mühsam, schwierig und zeitraubend war bisher die Koloskopie, also die Exploration des Dickdarms vom Anus her. Der Darm weist Abbiegungen und häufig Engstellen auf. Demzufolge gehören koloskopische Untersuchungen bisher zu den aufwen digen und für den Patienten unangenehmen Untersu chungen und kommen deshalb für eine breite Anwen dung, insbesondere im Sinn regelmäßiger Vorsorgeun tersuchungen, kaum in Betracht. Das Umgehen mit einem Koloskop erfordert einen hierin besonders erfahrenen Arzt und besonders erfahrenes Hilfperso nal.Was particularly tedious, difficult and time consuming So far, colonoscopy, i.e. the exploration of the Colon from the anus. The bowel has bends and often bottlenecks. Therefore belong colonoscopic examinations so far on the expenditure investigation, which is unpleasant for the patient and therefore come for a wide range of applications tion, especially in the sense of regular provision investigations, hardly considered. Dealing with a colonoscope particularly requires one here experienced doctor and particularly experienced help person nal.

Diese Situation ist besonders nachteilig, weil Anomalien der Darmwand, beispielsweise Polypen, Adenome und Karzinome, in vielen Gegenden der Welt immer zahlreicher werden und weil eine möglichst frühzeitige Erkennung die Heilungschancen für den betreffenden Patienten ganz erheblich erhöht bzw. zu einer erheblichen Lebensverlängerung führt. This situation is particularly disadvantageous because Abnormalities of the intestinal wall, for example polyps, Adenomas and carcinomas in many areas of the world are becoming more and more numerous and because one is possible early detection of the chances of recovery for the affected patients significantly increased or leads to a significant life extension.

Insofern ist es äußerst wünschenswert, ein Endoskop zur Verfügung zu haben, das unkomplizierter und risikoloser längs des Darms bewegbar ist und das auch von einschlägig nicht so erfahrenen Ärzten bedient werden kann.In this respect, it is extremely desirable to have an endoscope to have available that more straightforward and is more risk-free to move along the intestine and that even by doctors who are not so experienced in this field can be operated.

Bisher mußte der Patient bei der Durchführung einer Koloskopie wiederholt umgelagert werden und mußte durch gerichtetes Drücken auf den Leib des Patien ten versucht werden, die Darmbiegungen so weit zu begradigen, daß das Endoskop einigermaßen gut vor geschoben werden konnte. Durch die Erfindung wird auf medizinischem Gebiet eine entscheidende Verbes serung gerade bei der Koloskopie erreicht, insbe sondere weil durch die Auskleidung des Darms mit dem schützenden, glatt-führenden, äußeren Bereich des Stülpschlauchs die Gefahr der Beschädigung oder gar der Perforation der empfindlichen Darmwand wesentlich reduziert wird. Durch die Erfindung wird die totale Koloskopie bis hin zum Übergang vom Dickdarm in den Dünndarm für eine echte Breitenan wendung, beispielsweise im Sinne allgemeiner Vor sorgeuntersuchungen in sinnvollen Zeitabständen ab einem bestimmten Lebensjahr, zugänglich. Es ergibt sich eine Personalersparnis bei den Untersuchungen.So far, the patient had to carry out a Colonoscopy had to be repositioned repeatedly and had to by directed pressure on the patient's body Attempts were made to bow the bowels so far straighten out the endoscope reasonably well could be pushed. Through the invention a crucial verb in the medical field achieved especially with colonoscopy, especially especially because with the lining of the intestine the protective, smooth-guiding, outer area of the everting hose the risk of damage or perforation of the sensitive intestinal wall is significantly reduced. Through the invention total colonoscopy to the transition from Large intestine in the small intestine for a real width application, for example in the sense of general pre care examinations at reasonable intervals a certain year of life. It results savings in personnel during the examinations.

Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend anhand eines teilweise schemati siert dargestellten Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. Es zeigt:The invention and developments of the invention are based on a partially schematic based illustrated embodiment even closer explained. It shows:

Fig. 1 in schematisierter Form eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs des Darms; Figure 1 shows in schematic form a device for moving an endoscope along the intestine.

Fig. 2 im Längsschnitt und in größerem Maßstab eine erste Antriebseinrichtung der Vor richtung von Fig. 1; Fig. 2 in longitudinal section and on a larger scale, a first drive device of the direction of Fig. 1;

Fig. 3 teilweise geschnitten eine zweite An triebseinrichtung und eine Schmiermittel- Einpreßeinrichtung der Vorrichtung von Fig. 1; Fig. 3 partially cut a second drive device and a lubricant injection device of the device of Fig. 1;

Fig. 4 in schematisierter Form analog zu Fig. 1 eine weitere Ausführungsform einer Vor richtung zum Bewegen eines Endoskops längs des Darms. Fig. 4 in a schematic form analogous to Fig. 1, another embodiment of an on device for moving an endoscope along the intestine.

Fig. 1 zeigt die Vorrichtung in einem Zustand, in der ein Endoskop 2 bereits ein Stück weit in den Darm 4 eines Patienten hineinbewegt worden ist. Das Endoskop 2 besteht im wesentlichen aus einem Distalende 6, einem Endoskopschaft 8 und einem Bedienungsende 10. Der Endoskopschaft 8 ist etwa 3200 mm lang und hat einen Durchmesser von 9 bis 13,5 mm. Das Distalende 6 hat einen etwas größeren Durchmesser. An dem Bedienende sind schematisch drehbare Betätigungsscheiben 12 zum Betätigen von Bedienungsdrähten zum Abwinkeln des Distalendes 6 eingezeichnet. In den Anus 14 ist ein Tubus 16 eingeführt, um zu verhindern, daß der Patient den Anus-Schließmuskel schließt. Fig. 1 shows the apparatus in a state in which an endoscope 2 has already been moved in some way into the intestines 4 of a patient. The endoscope 2 essentially consists of a distal end 6 , an endoscope shaft 8 and an operating end 10 . The endoscope shaft 8 is approximately 3200 mm long and has a diameter of 9 to 13.5 mm. The distal end 6 has a slightly larger diameter. At the operating end, schematically rotatable actuating disks 12 for actuating operating wires for angling the distal end 6 are shown. A tube 16 is inserted into the anus 14 to prevent the patient from closing the anus sphincter.

In einem Abstand von etwa 10 bis 20 cm vom Anus 14 befindet sich eine erste Antriebseinrichtung 18, die weiter unten anhand von Fig. 2 noch genauer beschrieben wird. Ein Stülpschlauch 20 ist mit seinem hinteren Ende an einem plattenartigen Teil 22 befestigt und umgibt von hier aus bis nahe zum vorderen Ende des Endoskops 2 den Endoskopschaft 8. Nahe dem vorderen Ende des Endoskops 2 ist der Stülpschlauch 20 um 180° nach außen und dann wieder zurück umgestülpt und führt von dort wieder zurück zu der ersten Antriebseinrichtung 18. Das vordere Ende des Stülpschlauchs 20 wird Umstülpbereich 22 genannt. Zwischen dem Umstülpbereich 22 und der ersten Antriebseinrichtung weist der Stülpschlauch 20 somit einen inneren Bereich 24 und einen äußeren Bereich 26 auf.A first drive device 18 is located at a distance of approximately 10 to 20 cm from the anus 14 and is described in more detail below with reference to FIG. 2. An everting tube 20 is fastened with its rear end to a plate-like part 22 and surrounds the endoscope shaft 8 from here to near the front end of the endoscope 2 . Near the front end of the endoscope 2 , the everting tube 20 is turned inside out by 180 ° and then back again and leads from there back to the first drive device 18 . The front end of the everting tube 20 is called the everting region 22 . The everting tube 20 thus has an inner region 24 and an outer region 26 between the everting region 22 and the first drive device.

Der Raum zwischen dem inneren Bereich 24 und dem äußeren Bereich 26, rechts in Fig. 1 abgeschlossen durch den Umstülpbereich 22 und links in Fig. 1 zeitweise abgeschlossen innerhalb der ersten An triebseinrichtung 18, kann mittels einer Pumpe 28 mit Flüssigkeitsdruck beaufschlagt werden. Die Pumpe 28 saugt die Flüssigkeit aus einem Vorratsbe hälter 30 an. Als Flüssigkeit kann Wasser mit zu gesetztem Benetzungsmittel verwendet werden.The space between the inner region 24 and the outer region 26 , closed on the right in FIG. 1 by the everting region 22 and on the left in FIG. 1, temporarily closed within the first drive device 18 , can be supplied with liquid pressure by means of a pump 28 . The pump 28 sucks the liquid from a Vorratsbe container 30 . Water with added wetting agent can be used as the liquid.

Zwischen der ersten Antriebseinrichtung 18 und der Platte 22 ist der Endoskopschaft 8 mit dem umgeben den Schlauch 20 zu einer ausgebuchteten Form gelegt. Im Bereich der Platte 22 kann Schmiermittel in den Raum zwischen dem Endoskopschaft 8 und dem Schlauch 20 eingepreßt werden, wie weiter unten anhand von Fig. 3 noch genauer beschrieben wird. In Fig. 1 ist eine Schmiermittelpumpe 32 und ein zu geordneter Vorratsbehälter 34 für Schmiermittel eingezeichnet. Bei dem Schmiermittel kann es sich zum Beispiel um Pflanzenöl handeln. Between the first drive device 18 and the plate 22 , the endoscope shaft 8 with which the tube 20 is surrounded is placed in a bulged shape. In the area of the plate 22 , lubricant can be pressed into the space between the endoscope shaft 8 and the tube 20 , as will be described in more detail below with reference to FIG. 3. In Fig. 1, a lubricant pump 32 and an assigned reservoir 34 for lubricant is shown. The lubricant can be vegetable oil, for example.

Auf der dem Schlauch 20 abgewandten Seite der Plat te 22 ist ein Paar von Antriebsrädern 36 vorgese hen, die mit ihrem rinnenförmigen Außenumfang von zwei Seiten her mit dem Endoskopschaft 8 in reib schlüssigem Eingriff sind. Diese Antriebsräder 36 bilden zusammen mit einem nicht eingezeichneten Elektromotor eine zweite Antriebseinrichtung 72.On the tube 20 side facing away from the Plat te 22 is a pair of drive wheels 36 vorgese hen that are with their channel-shaped outer periphery of two sides with the endoscope shaft 8 in frictional engagement conclusive. Together with an electric motor (not shown), these drive wheels 36 form a second drive device 72 .

Im Längenbereich zwischen den Antriebsrädern 36 und dem Bedienungsende 10 des Endoskops 2 ist der En doskopschaft 8 ebenfalls in eine ausgebuchtete Form gelegt.In the length range between the drive wheels 36 and the operating end 10 of the endoscope 2 , the En doskopschaft 8 is also placed in a bulged shape.

In Fig. 2 erkennt man wiederum den Endoskopschaft 8 und den Stülpschlauch 20. Rechts in Fig. 2 erkennt man den inneren Bereich 24 und den äußeren Bereich 26 des Stülpschlauchs 20. Das Ende des äußeren Bereichs 26 ist an einem nach rechts weisenden Schlauchstutzen eines Zylinders 40 befestigt.In Fig. 2, one recognizes again the endoscope shaft and the everting tube 8 twentieth The inner region 24 and the outer region 26 of the everting tube 20 can be seen on the right in FIG. 2. The end of the outer region 26 is attached to a hose connector of a cylinder 40 pointing to the right.

In dem Zylinder 40 ist eine kolbenartig ausgebilde te Hülse 42 angeordnet, die mit ihrem Außenumfang in der Bohrung des Zylinders 40 in Axialrichtung bewegbar geführt ist. Die beiden Axialenden der Hülse 42 sind als Schlauchstutzen 44 ausgebildet. Ein Schlauchstück 46 erstreckt sich längs in einer durchgehenden Innenbohrung 48 der Hülse 42 und ist an seinen beiden Enden nach außen umgestülpt und an den Schlauchstutzen 44 dicht befestigt. Der Endo skopschaft 8 mit dem umgebenden, dort einlagigen Schlauch 20 ist innerhalb des Schlauchstücks 46 durch die Innenbohrung 48 der Hülse 42 hindurchge führt. Die Wandstärke des Schlauchs 20 beträgt 0,6 bis 1,5 mm. Die Durchmesser der in der Innenbohrung 48 angeordneten Bauteile sind so gewählt, daß zwi schen dem Schlauchstück 46 und dem Schlauch 20 sowie zwischen dem Schlauch 20 und dem Endoskop schaft 8 etwas Spiel besteht.In the cylinder 40 , a piston-like sleeve 42 is arranged, which is guided with its outer circumference in the bore of the cylinder 40 movably in the axial direction. The two axial ends of the sleeve 42 are designed as a hose connector 44 . A piece of hose 46 extends longitudinally in a continuous inner bore 48 of the sleeve 42 and is turned inside out at both ends and tightly attached to the hose connector 44 . The Endo scope 8 with the surrounding, there single-layer hose 20 is inside the hose section 46 through the inner bore 48 of the sleeve 42 leads. The wall thickness of the hose 20 is 0.6 to 1.5 mm. The diameter of the components arranged in the inner bore 48 are selected such that there is some play between the tube piece 46 and the tube 20 and between the tube 20 and the endoscope shaft 8 .

Die Hülse 42 weist ein Paar von diametral vom Außenumfang wegragenden Zapfen 50 auf. Oben links in Fig. 2 ist angedeutet, wie diese Zapfen 50 über Schubstangen 52 mit einer Exzenterscheibe 54 ver bunden sind, die von einem Elektromotor 56 drehend antreibbar ist. Auf diese Weise läßt sich die Hülse 42 in ihrer Axialrichtung hin und her bewegend antreiben. Der Gesamthub dieser Axialbewegung be trägt beim vorliegenden Ausführungsbeispiel 30 mm. Man kann auch mit nur einem Zapfen 50 und einer Schubstange 52 arbeiten.The sleeve 42 has a pair of pins 50 projecting diametrically from the outer circumference. Above left in Fig. 2 is indicated how these pins 50 are connected via push rods 52 with an eccentric 54 , which can be driven by an electric motor 56 to rotate. In this way, the sleeve 42 can be driven to move back and forth in its axial direction. The total stroke of this axial movement be 30 mm in the present embodiment. You can also work with only one pin 50 and one push rod 52 .

Der Raum zwischen dem Schlauchstück 46 und der Innenbohrung 48 der Hülse 42 läßt sich über einen Stutzen 58 und durch eine radiale Bohrung 60 der Hülse 42 mit Fluiddruck beaufschlagen. Bei Druckbe aufschlagung dieses Raums bewegt sich das Schlauch stück 46 radial nach innen und preßt den Schlauch 20 auf die Länge der Hülse 42 gegen den Außenumfang des Endoskopschafts 8. Über den Stutzen 58 und die Bohrung 60 läßt sich in dem Raum zwischen dem Schlauchstück 46 und der Innenbohrung 48 wahlweise auch Unterdruck erzeugen, um das Schlauchstück 46 wieder radial nach außen gegen die Innenbohrung 48 zu ziehen und dadurch den Schlauch 20 und den En doskopschaft 8 wieder freizugeben. Die Druckauf bringung und die Unterdruckaufbringung in dem Raum zwischen dem Schlauchstück 46 und der Innenbohrung 48 sind so gesteuert, daß der genannte Raum im wesentlichen für diejenige Zeitphase unter Druck steht, in der die Hülse 42 von links nach rechts bewegt wird, und für diejenige Zeitphase unter Unterdruck steht, in der die Hülse 42 von rechts nach links bewegt wird. Somit nimmt die Hülse 42 bei ihrer Bewegung von links nach rechts die Ein heit aus Endoskopschaft 8 und Schlauch 20 nach rechts mit. Bei der Bewegung der Hülse 42 von rechts nach links wird hingegen die Einheit aus Endoskopschaft 8 und Schlauch 20 nicht mitgenommen. Statt, wie beschrieben, Unterdruck aufzubringen, kann man vereinfachend auch nur den zum Klemmen eingesetzten Überdruck ablassen.The space between the hose section 46 and the inner bore 48 of the sleeve 42 can be subjected to fluid pressure via a connection 58 and through a radial bore 60 of the sleeve 42 . When this space is pressurized, the tube 46 moves radially inward and presses the tube 20 to the length of the sleeve 42 against the outer circumference of the endoscope shaft 8 . Through the pipe 58 and the bore 60 can be located in the space between the tube piece 46 and the inner bore 48 optionally also generate negative pressure to the tube piece 46 to move back radially outwardly against the inner bore 48, and thereby the hose 20 and the En doskopschaft 8 to release again. The Druckauf supply and the negative pressure application in the space between the hose section 46 and the inner bore 48 are controlled so that said space is essentially under pressure for the time phase in which the sleeve 42 is moved from left to right, and for that time phase is under vacuum, in which the sleeve 42 is moved from right to left. Thus, the sleeve 42 takes with its movement from left to right, the unit of endoscope shaft 8 and tube 20 to the right. In contrast, when the sleeve 42 moves from right to left, the unit comprising the endoscope shaft 8 and the tube 20 is not taken along. Instead of applying negative pressure as described, one can simply relieve the excess pressure used for clamping.

Dort, wo sich der Schlauchstutzen 44 am rechten Ende der Hülse 42 befindet, besteht ein freier Raum zwischen der Hülse 42 und der Innenbohrung des Zylinders 40. In diesen Raum mündet eine untere radiale Bohrung 62 und eine obere radiale Bohrung 64, wobei in der unteren Bohrung 62 ein Stutzen 66 sitzt und in der oberen Bohrung 64 ein Stutzen 68 sitzt. Der Stutzen 68 weist eine Drosselbohrung 70 auf. An den Stutzen 66 ist die in Fig. 1 gezeichne te Pumpe 28 angeschlossen (wobei dort aus Gründen der leichteren Verständlichkeit die Verbindung zwischen der Pumpe 28 und dem Stülpschlauch 20 rechts von der ersten Antriebseinrichtung 18 gezeichnet worden ist). Durch den Stutzen 66 kann der nicht von der Hülse 42 eingenommene Innenraum des Zylinders 40 mit Fluiddruck beaufschlagt wer den. Bei Druckbeaufschlagung wird der Druck in diesem Raum auf etwa 0,7 bar geregelt. Durch den Stutzen 68 kann das Fluid drucklos zurück in den Vorratsbehälter 30 strömen. Aus Fig. 2 ist deutlich ersichtlich, daß der genannte Innenraum des Zylin ders 40 mit dem Raum zwischen dem äußeren Bereich 26 und dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 in Verbindung steht, so daß dort bei Druckbeauf schlagung ebenfalls der genannte Fluiddruck herrscht. Where the hose connector 44 is located at the right end of the sleeve 42, there is a free space between the sleeve 42 and the inner bore of the cylinder 40 . A lower radial bore 62 and an upper radial bore 64 open into this space, a connector 66 being seated in the lower bore 62 and a connector 68 being seated in the upper bore 64 . The connector 68 has a throttle bore 70 . To the nozzle 66, the gezeichne in Fig. 1 te pump 28 is connected (having been the connection between the pump 28 and the everting tube drawn there for the sake of ease of understanding 20 to the right of the first drive device 18). Through the nozzle 66 , the interior of the cylinder 40 not occupied by the sleeve 42 can be acted upon by fluid pressure. When pressure is applied, the pressure in this room is regulated to approximately 0.7 bar. Through the nozzle 68 , the fluid can flow back into the reservoir 30 without pressure. From Fig. 2 it can clearly be seen that the interior of the cylinder 40 is in communication with the space between the outer region 26 and the inner region 24 of the everting tube 20 , so that there is also said fluid pressure when pressurized.

Der genannte Raum innerhalb des Zylinders 40 und damit auch der Raum zwischen dem äußeren Bereich 26 und dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 ist jedoch nicht permanent mit Fluiddruck beauf schlagt. Durch entsprechende Regelung der Pumpe 28 oder Regelung des Rückflusses zum Vorratsbehälter 30 wird vielmehr während bestimmter Zeitphasen dafür gesorgt, daß der Druck auf etwa 0,2 bar ab sinkt. Die Steuerung des zeitlichen Ablaufs ist folgendermaßen:However, the space mentioned within the cylinder 40 and thus also the space between the outer region 26 and the inner region 24 of the everting tube 20 is not permanently subjected to fluid pressure. Appropriate regulation of the pump 28 or regulation of the backflow to the reservoir 30 rather ensures during certain time phases that the pressure drops to about 0.2 bar. The timing is controlled as follows:

Wenn sich die Hülse 42 in ihrer Stellung ganz links befindet, wird - wie weiter vorn beschrieben - der Schlauch 20 gegen den Endoskopschaft 8 gepreßt und auf diese Weise auch der genannte Raum im Zylinder 40 nach links hin abgedichtet. Kurz darauf wird der Raum zwischen dem äußeren Bereich 26 und dem inne ren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 auf die be schriebene Weise unter Druck gesetzt. Etwa zu der Zeit, zu der die Hülse 42 ihre rechte Endstellung erreicht hat, wird der Druck zwischen dem äußeren Bereich 26 und dem inneren Bereich 24 des Stülp schlauchs 20 reduziert, wie beschrieben, und wird das Anpressen des Schlauchs 20 an den Endoskop schaft 8 aufgehoben, wie beschrieben. Infolgedessen kann dann die Hülse 42 nach links zurückfahren, ohne den Schlauch 20 und den Endoskopschaft 8 mit zunehmen.When the sleeve 42 is in its position on the far left, the tube 20 is pressed against the endoscope shaft 8 , as described further above, and in this way the space in the cylinder 40 is also sealed to the left. Shortly thereafter, the space between the outer region 26 and the inner region 24 of the everting tube 20 is pressurized in the manner described. At about the time the sleeve 42 has reached its right end position, the pressure between the outer region 26 and the inner region 24 of the everting tube 20 is reduced as described, and the pressing of the tube 20 against the endoscope shaft 8 canceled as described. As a result, the sleeve 42 can then move back to the left without taking the tube 20 and the endoscope shaft 8 with it.

Fig. 3 veranschaulicht die zweite Antriebseinrich tung 72, deren Antriebsräder 36 bereits im Zusam menhang mit Fig. 1 beschrieben worden sind. Die Antriebsräder 36 stehen über eine Kette 74 mit einem antreibenden Kettenrad 76 in Verbindung, welches seinerseits von einem nicht eingezeichneten Elektromotor in beiden Drehrichtungen antreibbar ist. Während der Zeitphase, in der - wie vorstehend beschrieben - der Schlauch 20 nicht mittels des Schlauchstücks 46 gegen den Endoskopschaft 8 ge preßt wird und die Hülse 42 ihre freie Bewegung von rechts nach links vollführt, zieht die zweite An triebseinrichtung 72 den Endoskopschaft um 15 mm nach oben, also rückwärts. Der Endoskopschaft 8 kann diese Rückwärtsbewegung ohne Mitnahme des Schlauchs 20 vollführen, weil der Schlauch 20 nir gends mit erheblicher Anpreßkraft gegen den Endo skopschaft 8 gedrückt wird. Durch diese Rückwärts bewegungen des Endoskopschafts 8 vergrößert sich die Ausbuchtung 78 zwischen der zweiten Antriebs einrichtung 36 und dem Bedienungsende 10 des Endo skops. Während der zuvor beschriebenen Vorwärtsbe wegung des Endoskopschafts 8 zusammen mit dem in neren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 verkleinert sich die Ausbuchtung 80 zwischen der ersten An triebseinrichtung 18 und der Platte 22. Am Ende des Hineinbewegens des Endoskops 2 in den Darm 4 ist die Ausbuchtung 80 praktisch aufgebraucht; es befinden sich etwa 1500 mm Endoskoplänge in dem Darm 4 und etwa 1500 mm Endoskoplänge in der Aus buchtung 78. Fig. 3 illustrates the second Antriebseinrich device 72 , the drive wheels 36 have already been described in conjunction with FIG. 1. The drive wheels 36 are connected via a chain 74 to a driving chain wheel 76 , which in turn can be driven in both directions of rotation by an electric motor (not shown). During the time phase in which - as described above - the tube 20 is not pressed by means of the tube piece 46 against the endoscope shaft 8 and the sleeve 42 carries out its free movement from right to left, the second drive device 72 pulls the endoscope shaft by 15 mm upwards, backwards. The endoscope shaft 8 can perform this backward movement without taking the tube 20 with it , because the tube 20 is nowhere pressed with considerable pressure force against the endoscope shaft 8 . This backward movement of the endoscope shaft 8 increases the bulge 78 between the second drive device 36 and the operating end 10 of the endoscope. During the previously described forward movement of the endoscope shaft 8 together with the inner region 24 of the everting tube 20 , the bulge 80 between the first drive device 18 and the plate 22 is reduced. At the end of moving the endoscope 2 into the intestine 4 , the bulge 80 is practically used up; there are approximately 1500 mm endoscope length in the intestine 4 and approximately 1500 mm endoscope length in the bulge 78 .

In Fig. 3 erkennt man ferner weitere Details der Schmiermittel-Einpreßeinrichtung 82 (vergleiche Fig. 1). Oberhalb der Platte 22 ist ein plattenar tiges Schmiermittel-Zuführbauteil 84 angeordnet. Das Bauteil 84 weist eine Durchgangsöffnung 86 auf, durch die der Endoskopschaft 8 hindurchgeführt ist. In ihrem oberen Bereich ist die Durchgangsöffnung 86 mittels einer Lippendichtung 88 gegenüber dem Endoskopschaft 8 abgedichtet. Im darunter befind lichen Bereich hat die Durchgangsöffnung 86 einen deutlich größeren Innendurchmesser als der Außen durchmesser des Endoskopschafts 8. Dort mündet ein Zuführkanal 90 für das Schmiermittel, der an die Schmiermittelpumpe 32 angeschlossen ist. An seiner Oberseite ist das Bauteil 84 mit einer umlaufenden Vertiefung 92 versehen, von der ein Rücklaufkanal 94 für Schmiermittel, welches zwischen der Dichtung 88 und dem Endoskopschaft 8 möglicherweise nach oben austritt, zurück zu dem Vorratsbehälter 34 führt.In Fig. 3, it also recognizes further details of the lubricant pressing device 82 (see FIG. 1). Above the plate 22 , a plate-like lubricant supply member 84 is arranged. The component 84 has a through opening 86 through which the endoscope shaft 8 is guided. In its upper area, the through opening 86 is sealed off from the endoscope shaft 8 by means of a lip seal 88 . In the area below, the through opening 86 has a significantly larger inner diameter than the outer diameter of the endoscope shaft 8 . A feed channel 90 for the lubricant opens there, which is connected to the lubricant pump 32 . On its upper side, the component 84 is provided with a circumferential recess 92 , from which a return channel 94 for lubricant, which possibly emerges upwards between the seal 88 and the endoscope shaft 8 , leads back to the storage container 34 .

Schmiermittel, welches durch den Kanal 90 unter Druck in den Bereich zwischen der Durchgangsöffnung 86 und dem Endoskopschaft 8 gelangt, breitet sich zwischen dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 und dem Endoskopschaft 8 auf die gesamte Länge aus. Überschußmengen des Schmiermittels treten im Bereich des Umstülpbereichs 22 des Stülpschlauchs 20 in den Darm 4 aus. Die Schmiermitteleinpreß einrichtung 82 kann so gesteuert sein, daß jeweils bei Beginn einer Zurückbewegung des Endoskopschafts 8 mittels der Antriebsräder 36 ein kurzer Schmier mittelstoß abgegeben wird.Lubricant, which comes under pressure through the channel 90 into the area between the through opening 86 and the endoscope shaft 8 , spreads over the entire length between the inner area 24 of the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 . Excess quantities of the lubricant emerge into the intestine 4 in the region of the everted area 22 of the everting tube 20 . The lubricant injection device 82 can be controlled so that each time a short stroke of lubricant is emitted at the beginning of a return movement of the endoscope shaft 8 by means of the drive wheels 36 .

Mit der zweiten Antriebseinrichtung 72 kann man nicht nur die beschriebenen Rückwärts-Bewegungs schritte von 15 mm durchführen, sondern kann auch den Endoskopschaft 8 wahlweise vorwärts oder rück wärts über eine längere Bewegungsstrecke bewegen. Ein typischer Anwendungsfall für diese Bewegung ergibt sich, wenn das Distalende 6 des Endoskops 2 die innerste Dickdarmbiegung passiert hat. Dann schließt sich ein relativ gerader Dickdarmabschnitt an, den man mittels Ausfahrens des Endoskops ohne Mitnahme des inneren Bereichs 24 des Stülpschlauchs 20 explorieren kann. Es gibt Endoskope, deren Distalende man mit den beschriebenen Drahtzügen um bis zu 160° abwinkeln kann, und bei gegenüber dem Umstülpbereich 22 vorgefahrenem Distalende 6 kann man also quasi auch nach rückwärts blickend den Darm explorieren.With the second drive device 72 you can not only perform the described backward movement steps of 15 mm, but can also move the endoscope shaft 8 either forwards or backwards over a longer movement distance. A typical application for this movement arises when the distal end 6 of the endoscope 2 has passed the innermost bow of the large intestine. This is followed by a relatively straight section of the large intestine, which can be explored by extending the endoscope without taking the inner region 24 of the everting tube 20 with it. There are endoscopes, the distal end of which can be angled by up to 160 ° using the wire pulls described, and if the distal end 6 is advanced in relation to the everting area 22, the intestine can also be explored looking backwards.

Es wird darauf hingewiesen, daß die weiter vorn beschriebenen Abfolgen der Druckbeaufschlagungen, Druckentlastungen, Unterdruckaufbringungen und Bewegungen des Endoskopschafts 8 mitsamt dem inne ren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 und ohne den inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 genau umgekehrt ablaufen, wenn man das Endoskop 2 und den Stülpschlauch 20 schrittweise wieder aus dem Darm 4 zurückziehen möchte. Dann kann man den Darm 4 beim Herausbewegen des Endoskops 2 aus dem Darm ein zweites Mal explorieren. Es versteht sich, daß man bei dieser Zurückbewegung mit der zweiten Antriebs einrichtung 72 intermittierend um 15 mm vorschieben statt zurückziehen muß.It should be noted that the front-described sequences of pressurizations, depressurizations, vacuum depositions and movements along with the inherent ren region 24 of the everting tube run of the endoscope shaft 8 20 without the inner portion 24 of the everting tube 20 the other way around, when the endoscope 2 and would like to gradually pull the everting tube 20 back out of the intestine 4 . Then the intestine 4 can be explored a second time when the endoscope 2 is moved out of the intestine. It is understood that one has to push forward instead of pull back with this second movement device 72 intermittently by 15 mm.

Der Stülpschlauch 20 kann aus Silikon bestehen und kann beidseitig z. B. mit Polytetrafluorethylen beschichtet sein.The everting tube 20 can be made of silicone and can be z. B. coated with polytetrafluoroethylene.

Der Zylinder 40 kann mitsamt der Hülse 42 um eine Vertikalachse schwenkbar an der Vorrichtung befe stigt sein, so daß man die Ausrichtung des patien tenseitig aus dem Zylinder 14 austretenden Endo skopschafts 8 relativ zu dem Patienten einstellen kann. Außerdem kann die gesamte Vorrichtung höhen verstellbar sein, damit man die Höhe des aus dem Zylinder 40 austretenden Endoskopschafts 8 an die Höhe, die der Anus des für die Untersuchung gela gerten Patienten hat, anpassen kann. Es versteht sich, daß die Lage des Patienten relativ zu der Vorrichtung im Verlauf der Untersuchung beibehalten werden sollte; insbesondere sollte der Abstand zwischen dem Anus 14 und der ersten Antriebsein richtung 18 konstant sein. The cylinder 40 together with the sleeve 42 can be pivoted about a vertical axis on the device BEFE, so that one can adjust the orientation of the patient side emerging from the cylinder 14 endoscopic shaft 8 relative to the patient. In addition, the entire device can be adjustable in height, so that the height of the endoscope shaft 8 emerging from the cylinder 40 can be adapted to the height of the anus of the patient lying for the examination. It is understood that the patient's position relative to the device should be maintained during the course of the examination; in particular, the distance between the anus 14 and the first Antriebsein direction 18 should be constant.

Die beschriebene Vorrichtung hat für den untersu chenden Arzt ferner den Vorteil, daß er mit einem Bedienende 10 des Endoskops 2 arbeiten kann, wel ches Bedienende 10 stationär auf der Vorrichtung angebracht ist. Das Hineinbewegen und das Herausbe wegen des Endoskopschafts 8 ist ohne Einfluß auf die stationäre Position des Bedienendes 10. Der Arzt kann das Hineinbewegen und das Herausbewegen des Endoskopschafts bequem durch elektrische Schal ter an der Vorrichtung steuern. Vor Biegungen des Darms winkelt er das Distalende 6 des Endoskops 2 so ab, daß dieses im wesentlichen in Richtung des vor dem Distalende 6 liegenden Darmverlaufs weist. Alternativ ist es z. B. möglich, den Stülpschlauch 20 und den Endoskopschaft 8 allmählich immer weiter in den Darm 4 hineinzuschieben in einem Zustand, bei dem das vordere Ende des Distalendes 6 gering fügig hinter (also in Fig. 1 links von) dem Um stülpbereich 22 zurück ist. Dann läuft dem vorderen Ende des Distalendes 6 stets der Umstülpbereich 22 geringfügig voraus, so daß während des Hineinschie bens das Distalende 6 nie in Gefahr ist, mit der Darmwand in Berührung zu kommen.The device described also has the advantage for the examining doctor that he can work with an operator 10 of the endoscope 2 , which operator 10 is attached stationarily on the device. Moving in and out due to the endoscope shaft 8 has no influence on the stationary position of the operator end 10 . The physician can conveniently control the moving in and out of the endoscope shaft by electrical switches on the device. Before the intestine bends, it bends the distal end 6 of the endoscope 2 so that it points essentially in the direction of the intestinal course lying in front of the distal end 6 . Alternatively, it is e.g. B. possible to push the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 gradually further into the intestine 4 in a state in which the front end of the distal end 6 is slightly behind (ie in FIG. 1 to the left of) the reversed area 22 . Then the front end of the distal end 6 is always slightly ahead of the everting region 22 , so that during pushing in the distal end 6 is never in danger of coming into contact with the intestinal wall.

Aufgrund der vorangegangenen Beschreibung ist klar, daß bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel die zweite Antriebseinrichtung 72 zugleich diejenige Antriebseinrichtung darstellt, mit welcher der Endoskopschaft 8 bedarfsweise ein größeres Stück vorwärts oder rückwärts bewegt werden kann, unab hängig von dem Stülpschlauch 20.Based on the foregoing description, it is clear that, in the exemplary embodiment described, the second drive device 72 also represents the drive device with which the endoscope shaft 8 can be moved forward or backward as required, independently of the everting tube 20 .

Es wird darauf hingewiesen, daß man beispielsweise statt der insbesondere anhand der Fig. 2 beschrie benen Klemmeinrichtung auch mit zwei Antriebsrädern analog den Antriebsrädern 36 der zweiten Antriebs einrichtung 72 arbeiten kann. Für das Zurückbewegen des Endoskopschafts 8 relativ zu dem Stülpschlauch 20 kann man beispielsweise den Achsabstand dieser beiden Antriebsräder geringfügig vergrößern und dadurch die Klemmwirkung zwischen dem Stülpschlauch 20 und dem Endoskopschaft 8 aufheben.It should be noted that, for example, instead of the analog beschrie particular reference to FIG. 2 surrounded clamping device with two drive wheels, the drive wheels 36 of the second drive device can operate 72nd For moving the endoscope shaft 8 back relative to the everting tube 20 , it is possible, for example, to slightly increase the center distance of these two drive wheels and thereby cancel the clamping action between the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 .

Aus der vorstehenden Beschreibung ist ferner ersichtlich, daß streng genommen jeweils der Endos kopschaft 8 mitsamt dem Distalende 6 vorwärts- und rückwärtsbewegt wird, nicht jedoch das Bedienende 10. Insofern ist unter dem in den Ansprüchen ver wendeten Begriff "Endoskop" der Endoskopschaft 8 mitsamt Distalende 6 zu verstehen.It can also be seen from the above description that, strictly speaking, the endoscope shaft 8 together with the distal end 6 is moved forwards and backwards, but not the operator end 10 . In this respect, the term “endoscope” used in the claims is to be understood as meaning the endoscope shaft 8 together with the distal end 6 .

Ferner sei erwähnt, daß man nicht unbedingt, wie bisher beschrieben, intermittierende Bewegungen des Endoskopschafts 8 in die zweite Richtung benötigt. Vielmehr kann man zu denjenigen Zeitphasen, in denen die erste Antriebseinrichtung 18 eine Bewe gung des Stülpschlauchs 20 und des Endoskopschafts 8 in die erste Richtung leistet, z. B. mittels der zweiten Antriebseinrichtung 72 dafür sorgen, daß der Endoskopschaft 8 mit der halben Geschwindigkeit oder um die halbe Strecke in der ersten Richtung bewegt wird wie die Hülse 42. Mit anderen Worten: Der Endoskopschaft vollführt bei Bewegungen in der ersten Richtung eine zurückbleibende Gleitbewegung relativ zu dem Stülpschlauch 20. In diesem Fall hat man streng genommen keine Bewegungsschritte des Endoskopschafts 8 in die zweite Richtung mehr. Die Voraussetzung hierfür, daß nämlich die Reibung zwischen dem Schlauchstück 46 und dem Außenumfang des Stülpschlauchs 20 in der ersten Antriebsein richtung 18 die Reibung größer ist als zwischen dem Endoskopschaft 8 und dem Stülpschlauch 20, ist gegeben. It should also be mentioned that, as previously described, intermittent movements of the endoscope shaft 8 in the second direction are not absolutely necessary. Rather, one can at those time phases in which the first drive device 18 performs a movement of the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 in the first direction, for. B. by means of the second drive device 72 ensure that the endoscope shaft 8 is moved at half the speed or half the distance in the first direction as the sleeve 42nd In other words, the endoscope shaft performs a remaining sliding movement relative to the everting tube 20 when moving in the first direction. In this case, strictly speaking, there are no longer any movement steps of the endoscope shaft 8 in the second direction. The prerequisite for this is that the friction between the tube piece 46 and the outer circumference of the everting tube 20 in the first Antriebsein direction 18, the friction is greater than between the endoscope shaft 8 and the everting tube 20 , is given.

Man kann sogar so weit gehen, die Bewegung des Endoskopschafts 8 und des Stülpschlauchs 20 in die erste Richtung kontinuierlich statt intermittierend durchzuführen. Wenn man z. B. die insbesondere an hand von Fig. 2 beschriebene Klemmeinrichtung bzw. erste Antriebseinrichtung durch ein in reibschlüs sigem Eingriff mit dem Stülpschlauch 20 stehendes Antriebsräderpaar ersetzt und mit einer weiteren Antriebseinrichtung analog der zweiten Antriebsein richtung 72 dafür sorgt, daß sich der Stülpschlauch 20 bzw. der innere Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 mit der doppelten Geschwindigkeit wie der Endoskop schaft 8 in die erste Richtung bewegt, hat man ebenfalls das Ziel erreicht, den Stülpschlauch 20 und den Endoskopschaft 8 gemeinsam passend im Darm 4 vorwärts zu bewegen.One can even go as far as to carry out the movement of the endoscope shaft 8 and the everting tube 20 continuously instead of intermittently in the first direction. If you e.g. B. the clamping device described in particular with reference to FIG. 2 or the first drive device is replaced by a pair of drive wheels standing in frictional engagement with the slip hose 20 and with a further drive device analogous to the second drive device 72 ensures that the slip hose 20 or the inner region 24 of the everting tube 20 moves at twice the speed of the endoscope shaft 8 in the first direction, the goal has also been achieved to move the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 together in the intestine 4 in a suitable manner.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 4 unterscheidet sich von der bisher beschriebenen Ausführungsform gemäß Fig. 1 bis 3 im wesentlichen dadurch, daß der Stülpschlauch 20 in seinem links von der ersten Antriebseinrichtung 18 befindlichen Bereich nach außen umgestülpt und mit seinem dortigen Ende an der ersten Antriebseinrichtung 18 befestigt ist. Zwischen der ersten Antriebseinrichtung 18 und der Platte 22 hat der Endoskopschaft 8 mitsamt dem Stülpschlauch 20 einen geraden Verlauf statt der Ausbuchtung 80. Das Bedienende 10 des Endoskops 2 sitzt unmittelbar an der Platte 22. Die Platte 22 ist in Längsrichtung des Endoskopschafts 8 beweg bar, s. Pfeil 96. Ein Beispiel hierfür ist die Anbringung der Platte 22 auf einem in Horizontal richtung verfahrbaren Schlitten, wobei eine nicht eingezeichnete, zweite Antriebseinrichtung vorgese hen ist, um die Platte 22 mindestens in Fig. 4 nach links gerichtet anzutreiben. The embodiment according to FIG. 4 differs from the previously described embodiment according to FIGS. 1 to 3 essentially in that the everting tube 20 is turned inside out on its area to the left of the first drive device 18 and with its end there on the first drive device 18 is attached. Between the first drive device 18 and the plate 22 , the endoscope shaft 8 together with the everting tube 20 has a straight course instead of the bulge 80 . The operating end 10 of the endoscope 2 sits directly on the plate 22 . The plate 22 is movable in the longitudinal direction of the endoscope shaft 8 , see. Arrow 96 . An example of this is the attachment of the plate 22 on a carriage which can be moved in the horizontal direction, a second drive device (not shown) being provided in order to drive the plate 22 to the left in FIG. 4 at least.

Beim Hineinbewegen des Endoskopschafts 8 in den Darm 4 verkürzt sich derjenige Abschnitt des Stülp schlauchs 20, der sich links von der ersten An triebseinrichtung 18 befindet, analog dazu, wie sich derjenige Abschnitt des Stülpschlauchs 20, der sich rechts von der ersten Antriebseinrichtung 18 befindet, verlängert. Mit anderen Worten: Der in nere Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 wird schritt weise durch die erste Antriebseinrichtung 18 hin durchbewegt. Die Bewegungen des Endoskopschafts 8 in die zweite Richtung werden durch angetriebene Bewegungen der Platte 22 nach links in Fig. 4 er zeugt. Es ist selbstverständlich möglich, auch die Ausführungsform gemäß Fig. 4 so zu konstruieren, daß die Bewegungen in die erste Richtung und/oder in die zweite Richtung kontinuierlich durchgeführt werden, wie weiter vorne im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform beschrieben.When being moving said endoscope shaft 8 in the colon 4, the portion of the STUELP hose 20, the drive device to the left of the first to shortened is 18, by analogy, how that portion of the everting tube 20, located to the right of the first driving means 18, extended. In other words: The inner region 24 of the everting tube 20 is moved step by step through the first drive device 18 . The movements of the endoscope shaft 8 in the second direction are generated by driven movements of the plate 22 to the left in FIG. 4. It is of course possible to also construct the embodiment according to FIG. 4 such that the movements in the first direction and / or in the second direction are carried out continuously, as described further above in connection with the first embodiment.

In Fig. 4 erkennt man ferner ein ringförmiges, schürzenartiges Teil 98, welches nach rechts wei send an der Platte 22 befestigt ist und in den Raum zwischen dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 und dem Endoskopschaft 8 ragt, wobei der innere Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 möglichst gut abgedichtet mit dem Teil 98 in Kontakt ist. Aus dem Raum innerhalb des schürzenartigen Teils 98 kann Schmiermittel in den Raum zwischen dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 und der Außenober fläche des Endoskopschafts 8 eingepreßt werden, analog wie im Zusammenhang mit der ersten Ausfüh rungsform geschildert.In Fig. 4 can also be seen an annular, apron-like part 98 , which is attached to the right white send on the plate 22 and protrudes into the space between the inner region 24 of the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 , the inner region 24 of the everting tube 20 is as well sealed as possible in contact with the part 98 . From the space within the apron-like part 98 , lubricant can be pressed into the space between the inner region 24 of the everting tube 20 and the outer surface of the endoscope shaft 8 , analogously to the embodiment described in connection with the first embodiment.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 4 hat gegenüber der ersten Ausführungsform den Vorteil, daß man mit einem handelsüblichen Koloskop mit einer Länge von gut 1500 mm arbeiten kann. Am Anfang befindet sich dieses Endoskoplänge zwischen dem Anus 14 und der Platte 22. Am Ende des Hineinbewegens des Endoskop schafts 8 in den Darm 4 ist die Platte 22 an die erste Antriebseinrichtung 18 herangerückt; die Koloskoplänge befindet sich zwischen der ersten Antriebseinrichtung 18 und dem Explorationsende im Darm 4.The embodiment of FIG. 4 has the advantage that one can work with a standard colonoscope mm with a length of about 1,500 with respect to the first embodiment. At the beginning, this endoscope length is between the anus 14 and the plate 22 . At the end of the movement of the endoscope shaft 8 into the intestine 4 , the plate 22 has moved towards the first drive device 18 ; the length of the colonoscope is between the first drive device 18 and the end of the exploration in the intestine 4 .

Claims

1. A method for moving an endoscope ( 2 ) along a channel-like cavity ( 4 ), characterized in that

a) that an everting tube ( 20 ) is used, the outer region ( 26 ) of which rests relative to the cavity wall when the endoscope ( 2 ) is moved along the cavity ( 4 ) and whose inner region ( 24 ) is a partial length of the endoscope ( 2 ) picks up;
b) the endoscope ( 2 ) is moved in a sequence of movement steps in a first direction and an opposite second direction,
c) the endoscope ( 2 ) being moved together with the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) during the movement steps in the first direction
d) and during the movement steps in the second direction the endoscope ( 2 ) is moved relative to the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ),
e) wherein the movement steps in the first direction add up to a greater length than the movement steps in the second direction.

2. The method according to claim 1, characterized in that for the movement steps in the first direction at least in a longitudinal section of the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) is pressed frictionally inwards against the En doskop ( 2 ).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the endoscope ( 2 ) is shifted relative to the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) at a time in which no sequence of movement steps takes place.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the space between the outer region ( 26 ) and the inner region ( 24 ) of the slip hose ( 20 ) is pressurized by means of a fluid.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a lubricant is introduced into the space between the endoscope ( 2 ) and the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ), preferably periodically at times of the sequence of movement steps becomes.

6. Device for moving an endoscope ( 2 ) along a channel-like cavity ( 4 ) characterized by:

a) an everting tube ( 20 ) which, when the device is used, has an outer region ( 26 ) which rests relative to the cavity wall and an inner region ( 24 ) which receives a partial length of the endoscope ( 2 );
b) a first drive device ( 18 ) with which the endoscope ( 2 ) and the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) can be force-operated at essentially the same speed and moved step by step in a first direction; and
c) a second drive device ( 72 ) with which the endoscope ( 2 ) is actuated by force and can be moved step by step in a second direction which is opposite to the first direction.

7. The device according to claim 6, characterized by a pressing device ( 46 ) with which a length section of the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) can be pressed inwards in frictional engagement against the endoscope ( 2 ).

8. The device according to claim 7, characterized in that the pressing device has a in a sleeve ( 42 ) arranged, the length section of the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) surrounding the pressure hose piece ( 46 ) and that the closed space between the Sleeve ( 42 ) and the pressure hose piece ( 46 ) can be pressurized with a fluid.

9. Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that the first drive device ( 18 ) has an on the contact length section of Stülp hose ( 20 ) and endoscope ( 2 ) working electric motor ( 56 ).

10. Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that the second drive device ( 75 ) has a pair of electromotively driven, on the endoscope ( 2 ) working drive wheels ( 36 ).

11. Device according to one of claims 6 to 10, characterized by a drive device ( 72 ) with which the endoscope ( 2 ) relative to the resting, inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) in the first direction and in the second Direction.

12. Device according to one of claims 6 to 11, characterized by a pressure fluid supply device ( 28 ) with which pressure fluid can be fed to the space between the outer region ( 26 ) and the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ).

13. The device according to one of claims 6 to 12, characterized by a lubricant injection device ( 82 ), with which lubricant can be pressed into the space between the endoscope ( 2 ) and the inner region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ).

14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the everting tube ( 20 ) on the distal end ( 6 ) of the endoscope ( 2 ) opposite side of the first drive device ( 18 ) is turned inside out.