DE4242291C2

DE4242291C2 - Device for moving an endoscope along a channel-like cavity

Info

Publication number: DE4242291C2
Application number: DE19924242291
Authority: DE
Inventors: Andreas Gruendl; Alexander Bob; Konstantin Bob
Original assignee: STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Current assignee: STM Medizintechnik Starnberg GmbH
Priority date: 1992-12-15
Filing date: 1992-12-15
Publication date: 2000-02-10
Anticipated expiration: 2012-12-16
Also published as: DE4242291A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs eines kanalartigen Hohlraums gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for Moving an endoscope along a channel-like one Cavity according to the preamble of claim 1.

Endoskope sind zu einem wichtigen Hilfsmittel in der Technik und in der Medizin geworden, um kanal artige Hohlräume zu inspizieren, die auf andere Weise nicht oder nur mit erheblichen Eingriffen zugänglich sind. Endoskope sind an ihrem Distalende mit einer Beleuchtungseinrichtung und mit einer Optik zur visuellen Erfassung des davorliegenden Bereichs des Hohlraums ausgerüstet. Die am Distal ende des Endoskops erfaßte, optische Information wird normalerweise entweder mittels einer Faser optik durch das Endoskop nach hinten zu seinem Bedienungsende übertragen oder wird mittels eines Kamerachips am Distalende erfaßt, durch eine elek trische Leitung durch das Endoskop nach hinten geleitet und auf einem Bildschirmmonitor sichtbar gemacht. Insgesamt haben Endoskope, abgesehen von dem hinteren Bedienungsende, üblicherweise eine langgestreckte, biegsam-stabförmige Gestalt.Endoscopes have become an important tool in technology and medicine have become channel to inspect like cavities on others Wise not or only with considerable intervention are accessible. Endoscopes are at their distal end with a lighting device and with a Optics for visual detection of the preceding Area of the cavity. The one on the distal Optical information acquired at the end of the endoscope is usually either using a fiber optics through the endoscope back to his End of operation transmitted or is by means of a Camera chips captured at the distal end by an elec tric line through the endoscope to the rear guided and visible on a screen monitor made. Overall, endoscopes, aside from the rear operating end, usually one elongated, flexible, rod-like shape.

Um einen kanalartigen Hohlraum inspizieren zu kön nen, wird das Endoskop durch eine Zugangsöffnung in den Hohlraum eingebracht. Das weitere Hineinbewegen des Endoskops geschieht üblicherweise dadurch, daß eine Bedienungsperson an dem aus der Zugangsöffnung herausragenden Teil des Endoskops mit der Hand angreift und von dort her das drucksteife Endoskop allmählich immer weiter in den Hohlraum hinein schiebt. To inspect a channel-like cavity NEN, the endoscope is in through an access opening introduced the cavity. Moving in further the endoscope usually happens in that an operator at the out of the access opening protruding part of the endoscope by hand attacks and from there the pressure-resistant endoscope gradually into the cavity pushes.

Dieses zunehmende Hineinbewegen des Endoskops in den kanalartigen Hohlraum ist relativ mühsam. Be sonders schwierig gestaltet sich das Vorschieben des Endoskops, wenn der zu inspizierende, kanalar tige Hohlraum engere Biegungen, Engstellen oder dergleichen aufweist. Wenn der kanalartige Hohlraum eine nicht-glatte Wand aus einem wenig festen Ma terial aufweist, besteht die Gefahr, daß das Distalende beim Vorschieben an der Hohlraumwand hängen bleibt; dies kann zu Beschädigungen der Hohlraumwand führen. Insbesondere wenn der Hohlraum mehrere Biegungen aufweist, wird durch das Anschie ben vom hinteren Ende des Endoskops her erheblicher Druck von innen her gegen die jeweils biegungsäuße ren Wandbereiche ausgeübt. Das weitere Vorschieben des Endoskops ist erschwert. This increasing movement of the endoscope in the channel-like cavity is relatively tedious. Be feeding is particularly difficult of the endoscope, if the canal to be inspected tighter bends, constrictions or the like. If the channel-like cavity a non-smooth wall from a little solid dimension material, there is a risk that Distal end when advancing on the cavity wall Keeps hanging; this can damage the Guide cavity wall. Especially when the cavity has several bends, is due to the shooting ben more significant from the rear end of the endoscope Pressure from the inside against the respective outer bend Ren wall areas exercised. The further advancement of the endoscope is difficult.

Im Oberbegriff des anliegenden Anspruchs 1 wird indessen von einer Vorrichtung zur Bewegung eines Endoskopschafts ausgegangen, wie sie in der US 4,321,915 gezeigt wird.In the preamble of the appended claim 1 is meanwhile of one Device for moving an endoscope shaft assumed as shown in US 4,321,915.

Diese Vorrichtung hat einen einseitig gestülpten Stülpschlauch, der sich beim Einfahren des Endoskopschafts beispielsweise in den Darmtrakt eines Patienten an der Darmwand abrollt und dabei eine Art Schutzschicht zwischen dem Endoskopschaft und der Darmwand ausbildet. Kinematisch bedingt ist bei dieser Konstruktion die Eindringgeschwindigkeit des Endoskopschafts doppelt so groß wie die des Stülpschlauchs, so daß sich der Endoskopschaft zunehmend aus dem Stülpschlauch herausbewegt und damit die Schutzwirkung des Stülpschlauchs zumindest am distalen Ende des Endoskopschlauchs aufgehoben wird.This device has a one-sided Slip tube that extends when retracting the endoscope shaft for example in the intestinal tract of a patient at the Intestinal wall rolls and a kind of protective layer between the endoscope shaft and the intestinal wall. The kinematic condition of this construction is Penetration speed of the endoscope shaft twice as high as large as that of the everting tube, so that the Endoscope shaft increasingly from the everting tube moved out and thus the protective effect of Everting tube at least at the distal end of the Endoscope tube is lifted.

Aus diesem Grund schlägt die US 4,321,915 vor, die Vortriebsbewegung schrittweise zu stoppen und den Endoskopschaft manuell zurückzuziehen, um anschließend mit der Vorschubbewegung wieder fortzufahren.For this reason, US 4,321,915 proposes that Stop the advance movement gradually and the Manually withdraw the endoscope shaft and then use to continue the feed movement again.

Der Antrieb des Endoskops erfogt dabei mittels des Stülpschlauchs selbst, in den ein Druckfluid gepreßt wird, wodurch sich der vordere Stülpabschnitt des Stülpschlauchs immer weiter ausstülpt und dabei den Endoskopschaft mitzieht bzw. vor sich her drückt.The endoscope is driven by means of the Slip hose itself, into which a pressure fluid is pressed, whereby the front everting section of the everting tube ever turning outward while doing the endoscope shaft pulls along or pushes in front of him.

Diese Ausgestaltung, die in abgewandelter Form unter anderem auch Gegenstand einer älteren Patentanmeldung der vorliegenden Anmelderin selbst ist (siehe PCT/EP90/01264) und nachhaltig auf deren Funktionsfähigkeit getestet wurde, erweist sich jedoch in den folgenden Punkten als äußerst nachteilig:
This configuration, which in a modified form is also the subject of an older patent application by the present applicant itself (see PCT / EP90 / 01264) and has been tested sustainably for its functionality, proves to be extremely disadvantageous in the following points:

- The pressing of a pressure fluid into the interior of the Inverted hose exerts only a small propulsive force on the Endoscope shaft. Most of the pressure force goes by radially widening the outer wall area lost. This is also disadvantageous because it also causes Intestinal wall is expanded undesirably. In short, this one Drive has proven to be purely theoretical and not useful proven in practice.
- It has also been shown that the common gradually move the everting tube and the Endoscope shaft and the following, as well only gradually withdraw the endoscope shaft not sufficient to damage the intestinal wall to exclude. No matter how small the individual Forward steps are also chosen to be a minor one The endoscope shaft can be protruded from this Never avoid drive procedures. Otherwise, the individual feed steps are not made arbitrarily small the usability of the endoscope guarantee.

Angesichts dieser Nachteile ist es die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskopschafts zu entwickeln, mittels der bei einfacher Handhabung des Endoskops der Endoskopschaft ohne Verletzungsgefahr für den Patienten beispielsweise in dessen Darmtrakt einführbar ist.Given these disadvantages, it is the job of Invention, a device for moving a To develop endoscope shaft by means of simple Handling the endoscope shaft without Risk of injury to the patient, for example, in whose intestinal tract is insertable.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. This task is accomplished by a device with the Features of claim 1 solved.

Die besondere Schwierigkeit bei dieser Lösung besteht dabei darin, daß zum einen auch eine Antriebskraft über den Stülpschlauch auf den als Widerlager dienenden Schaft ausgeübt wird, die aufgrund einer gewissen Reibung zwischen dem Schaft und dem inneren Wandbereich des Schlauchs übertragen wird, zum anderen muß jedoch der Schaft bezüglich des inneren Wandbereichs während der Vortriebsbewegung relativ verschieblich bleiben, um die Bewegungskopplung zu ermöglichen. Diese anscheinend gegensätzlichen Bedingungen werden durch die besondere Wahl der ersten Antriebsvorrichtung erfüllt, die mit Antriebsrädern die Vortriebskraft auf einen relativ kleinen Bereich des Schafts aufbringt. Es hat sich gezeigt, daß trotz des Andrückens der Antriebsräder auf den Stülpschlauch und damit auch auf den Schaft dieser über die zweite Antriebseinrichtung exakt bewegbar ist, wodurch eine kontinuierliche Vortriebsbewegung des Stülpschlauchs und des Schafts ermöglicht wird. The particular difficulty with this solution is thereby in that on the one hand a driving force over the Slip hose is exerted on the shaft serving as an abutment, due to some friction between the shaft and the inner wall area of the hose is transferred to however, the shaft must be different with respect to the inner one Wall area relative during the advance movement stay slidable to couple the motion enable. These seemingly conflicting terms through the special choice of the first drive device met the driving force with drive wheels a relatively small area of the Shaft. It has been shown that despite the Press the drive wheels onto the slip hose and thus also on the shaft of this over the second drive device is precisely movable, causing a continuous propulsion movement of the everting tube and the shaft is made possible.

Die Erfindung läßt zusätzlich die Möglichkeit zu, das Endoskop relativ zu dem inneren Bereich des Stülpschlauchs zu verschieben, also einfach in der geschaffenen Auskleidung längs des Hohlraums zu bewegen. Eine typische Situation ist zum Beispiel, daß die Bedienungsperson sieht, daß sich vor dem Distalende des Endoskops ein ziemlich gerader Hohlraumabschnitt mit einigermaßen glatter Wand befindet. Dann kann die Bedienungsperson das Endoskop relativ zu dem als Ganzes ruhenden Stülp schlauch ein ganzes Stück vorschieben und dabei diesen Hohlraumabschnitt inspizieren. Ein weiteres Beispiel ist das teilweise oder gänzliche Heraus ziehen des Endoskops bei insgesamt ruhendem Stülp schlauch; der Stülpschlauch kann dann anschließend durch Ziehen an seinem inneren Bereich aus dem Hohlraum herausbewegt werden. The invention also allows the endoscope relative to the inner area of the To move the everting hose, so simply in the created lining along the cavity move. A typical situation is, for example, that the operator sees that before the Distal end of the endoscope a fairly straight one Cavity section with a reasonably smooth wall located. Then the operator can do that Endoscope relative to the inverted cover Advance the hose a long way while doing so inspect this cavity section. Another one An example is the partial or total elimination pulling the endoscope with the head ever resting tube; the slip hose can then by pulling its inner area out of the Cavity are moved out.

Die erste Antriebseinrichtung weist einen mit den Antriebsrädern gekoppelten Elektromotor auf. The first drive device has one with the drive wheels coupled Electric motor on.

Eine als besonders einfach bevorzugte Art der Aus bildung der zweiten Antriebseinrichtung besteht darin, ein Paar elektromotorisch antreibbarer, auf den Endoskopschaft einwirkender Antriebsräder vorzu sehen.A preferred way of being particularly easy formation of the second drive device in a pair of electromotively drivable drive wheels acting on the endoscope shaft see.

Mit dieser Antriebseinrichtung läßt sich das Endoskop relativ zu dem ruhenden, inneren Bereich des Stülpschlauchs vorwärts und rück wärts bewegen. Zu diesem Zweck können diese Antriebsräder wahlwei se in beiden Drehrichtungen antreibbar sein.With this drive device the endoscope can be positioned relative to the resting inner area of the everting tube forwards and backwards move up. For this purpose, these drive wheels can be selected se be driven in both directions.

Es gibt die Möglichkeit, den Stülpschlauch nicht nur vorne zur Ausbildung eines äußeren Bereichs und eines inneren Bereichs umzustülpen, sondern dies zusätzlich auch im hinteren Bereich, der sich beim Betrieb der Vorrichtung außerhalb des kanalartigen Hohlraums befindet, vorzusehen. Beim Hineinbewegen des Endoskops in den Hohlraum wird dann am vorderen Ende der äußere, ruhende Bereich des Stülpschlauchs immer länger und wird am hinteren Ende der äußere, ruhende Bereich des Stülpschlauchs immer kürzer. Diese Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bietet Vorteile hinsichtlich der erforderlichen Länge des Endoskops, wie weiter unter bei der Beschreibung von Ausführungsbeispielen noch deutli cher werden wird.There is the possibility not to use the slip hose only in front to form an outer area and of an inner area, but this also in the rear area, which is in the Operation of the device outside the channel-like Cavity is to be provided. When moving in the endoscope in the cavity is then at the front End of the outer, resting area of the everting tube longer and longer and becomes the outer end resting area of the everting tube is getting shorter. This design of the device according to the invention offers advantages in terms of the required Length of the endoscope, as below under the Description of exemplary embodiments still clear will get better.

Zur Reibungsverminderung kann der Stülpschlauch außenseitig (und damit auch innenseitig im umge stülpten, äußeren Bereich) mit einem reibungsarmen Material, z. B. Polytetrafluorethylen, beschichtet sein.The slip hose can be used to reduce friction outside (and thus also inside in reverse slipped, outer area) with a low-friction Material, e.g. B. polytetrafluoroethylene, coated his.

Die Erfindung läßt sich zum einen bei der Inspek tion, aber auch bei der Durchführung von Arbeiten, in technischen Anlagen und Einrichtungen einsetzen. Als Beispiele unter vielen seien Kernreaktoren, chemische Anlagen, Rohrleitungssysteme, genannt. Zum anderen läßt sich die Erfindung günstig auf dem Gebiet der Medizin einsetzen, insbesondere zur Exploration von Hohlräumen oder röhrenartigen Ka nälen des Körpers. Endoskope haben sich besonders eingeführt zur Exploration der Speiseröhre, des Magens, des Zwölffingerdarms vom Magen aus, des Darms vom Anus aus, der Harnröhre, der Blase und der Harnleiter. Mit Hilfe von Endoskopen lassen sich heute minimal invasive Operationstechniken durchführen. Endoskope weisen in der Regel einen sogenannten Arbeitskanal auf, durch den diverse Arbeitselemente eingeführt und bedient werden kön nen, z. B. kleine Zangen zur Entnahme von Gewebspro ben, Biopsienadeln, beheizbare Schneiddrähte, kleine Scheren, Koagulationselektroden oder der gleichen. Schließlich sind in der Regel ein Fluid kanal für Spülflüssigkeit und Bedienungsdrähte zum Abwinkeln des Distalendes des Endoskops in mehrere Richtungen vorhanden. Insgesamt soll der Begriff "Endoskop" der vorliegenden Anmeldung alle Arten von längs eines kanalartigen Hohlraums zu bewegen den Instrumenten oder Einrichtungen umfassen, auch wenn der Gesichtspunkt des optischen Inspizierens nicht im Vordergrund steht oder überhaupt kein optisches Inspizieren stattfindet. Ferner gibt die Erfindung die Möglichkeit, zunächst mit einem En doskop unter Sichtkontrolle eine bestimmte Stelle eines kanalartigen Hohlraums anzufahren, dann das Endoskop aus dem auskleidenden Stülpschlauch zu rückzuziehen und anschließend ein anderes Instru ment zur Durchführung einer bestimmten Aufgabe ganz unproblematisch durch den auskleidenden Stülp schlauch zu derjenigen Stelle, wo etwas getan wer den soll, vorzuschieben. Als Beispiel sei ein Bal londilatationsinstrument genannt.The invention can be used for inspec tion, but also when performing work, use in technical systems and facilities. Examples of many are nuclear reactors, chemical plants, piping systems. On the other hand, the invention can be cheap on the Use in the field of medicine, especially for Exploration of cavities or tubular Ka nell the body. Endoscopes have become special introduced for exploration of the esophagus, the Stomach, the duodenum from the stomach, the Intestine from the anus, urethra, bladder and the ureter. Leave with the help of endoscopes minimally invasive surgical techniques today carry out. Endoscopes usually have one so-called working channel through which diverse Work elements can be introduced and operated NEN, e.g. B. small pliers for taking tissue specimen ben, biopsy needles, heated cutting wires, small scissors, coagulation electrodes or the same. After all, they are usually a fluid channel for flushing liquid and control wires for Bend the distal end of the endoscope into several Directions available. Overall, the term "Endoscope" of the present application all types from moving along a channel-like cavity the instruments or facilities include, too if the point of view of optical inspection is not in the foreground or none at all optical inspection takes place. Furthermore, the Invention the possibility, first with an En doskop a certain place under visual control of a channel-like cavity, then that Endoscope out of the lining sleeve withdraw and then another instruct ment to complete a specific task unproblematic due to the lining hose to the place where something is done to push it forward. An example is a ball londilation instrument called.

Besonders mühsam, schwierig und zeitraubend war bisher die Koloskopie, also die Exploration des Dickdarms vom Anus her. Der Darm weist Abbiegungen und häufig Engstellen auf. Demzufolge gehören koloskopische Untersuchungen bisher zu den aufwen digen und für den Patienten unangenehmen Untersu chungen und kommen deshalb für eine breite Anwen dung, insbesondere im Sinn regelmäßiger Vorsorgeun tersuchungen, kaum in Betracht. Das Umgehen mit einem Koloskop erfordert einen hierin besonders erfahrenen Arzt und besonders erfahrenes Hilfperso nal.Was particularly tedious, difficult and time consuming So far, colonoscopy, i.e. the exploration of the Colon from the anus. The bowel has bends and often bottlenecks. Therefore belong colonoscopic examinations so far on the expenditure investigation, which is unpleasant for the patient and therefore come for a wide range of applications tion, especially in the sense of regular provision investigations, hardly considered. Dealing with a colonoscope particularly requires one here experienced doctor and particularly experienced help person nal.

Diese Situation ist besonders nachteilig, weil Anomalien der Darmwand, beispielsweise Polypen, Adenome und Karzinome, in vielen Gegenden der Welt immer zahlreicher werden und weil eine möglichst frühzeitige Erkennung die Heilungschancen für den betreffenden Patienten ganz erheblich erhöht bzw. zu einer erheblichen Lebensverlängerung führt. This situation is particularly disadvantageous because Abnormalities of the intestinal wall, for example polyps, Adenomas and carcinomas in many areas of the world are becoming more and more numerous and because one is possible early detection of the chances of recovery for the affected patients significantly increased or leads to a significant life extension.

Insofern ist es äußerst wünschenswert, ein Endoskop zur Verfügung zu haben, das unkomplizierter und risikoloser längs des Darms bewegbar ist und das auch von einschlägig nicht so erfahrenen Ärzten bedient werden kann.In this respect, it is extremely desirable to have an endoscope to have available that more straightforward and is more risk-free to move along the intestine and that even by doctors who are not so experienced in this field can be operated.

Bisher mußte der Patient bei der Durchführung einer Koloskopie wiederholt umgelagert werden und mußte durch gerichtetes Drücken auf den Leib des Patien ten versucht werden, die Darmbiegungen so weit zu begradigen, daß das Endoskop einigermaßen gut vor geschoben werden konnte. Durch die Erfindung wird auf medizinischem Gebiet eine entscheidende Verbes serung gerade bei der Koloskopie erreicht, insbe sondere weil durch die Auskleidung des Darms mit dem schützenden, glatt-führenden, äußeren Bereich des Stülpschlauchs die Gefahr der Beschädigung oder gar der Perforation der empfindlichen Darmwand wesentlich reduziert wird. Durch die Erfindung wird die totale Koloskopie bis hin zum Übergang vom Dickdarm in den Dünndarm für eine echte Breitenan wendung, beispielsweise im Sinne allgemeiner Vor sorgeuntersuchungen in sinnvollen Zeitabständen ab einem bestimmten Lebensjahr, zugänglich. Es ergibt sich eine Personalersparnis bei den Untersuchungen.So far, the patient had to carry out a Colonoscopy had to be repositioned repeatedly and had to by directed pressure on the patient's body Attempts were made to bow the bowels so far straighten out the endoscope reasonably well could be pushed. Through the invention a crucial verb in the medical field achieved especially with colonoscopy, especially especially because with the lining of the intestine the protective, smooth-guiding, outer area of the everting hose the risk of damage or perforation of the sensitive intestinal wall is significantly reduced. Through the invention total colonoscopy to the transition from Large intestine in the small intestine for a real width application, for example in the sense of general pre care examinations at reasonable intervals a certain year of life. It results savings in personnel during the examinations.

Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend anhand eines teilweise schemati siert dargestellten Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. Es zeigt:The invention and developments of the invention are based on a partially schematic based illustrated embodiment even closer explained. It shows:

Fig. 1 in schematisierter Form eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs des Darms; Figure 1 shows in schematic form a device for moving an endoscope along the intestine.

Fig. 2 teilweise geschnitten eine zweite An triebseinrichtung und eine Schmiermittel- Einpreßeinrichtung der Vorrichtung von Fig. 1; Fig. 2 partially cut a second drive device and a lubricant injection device of the device of Fig. 1;

Fig. 1 zeigt die Vorrichtung in einem Zustand, in der ein Endoskop 2 bereits ein Stück weit in den Darm 4 eines Patienten hineinbewegt worden ist. Das Endoskop 2 besteht im wesentlichen aus einem Distalende 6, einem Endoskopschaft 8 und einem Bedienungsende 10. Der Endoskopschaft 8 ist etwa 3200 mm lang und hat einen Durchmesser von 9 bis 13,5 mm. Das Distalende 6 hat einen etwas größeren Durchmesser. An dem Bedienende sind schematisch drehbare Betätigungsscheiben 12 zum Betätigen von Bedienungsdrähten zum Abwinkeln des Distalendes 6 eingezeichnet. In den Anus 14 ist ein Tubus 16 eingeführt, um zu verhindern, daß der Patient den Anus-Schließmuskel schließt. Fig. 1 shows the apparatus in a state in which an endoscope 2 has already been moved in some way into the intestines 4 of a patient. The endoscope 2 essentially consists of a distal end 6 , an endoscope shaft 8 and an operating end 10 . The endoscope shaft 8 is approximately 3200 mm long and has a diameter of 9 to 13.5 mm. The distal end 6 has a slightly larger diameter. At the operating end, schematically rotatable actuating disks 12 for actuating operating wires for angling the distal end 6 are shown. A tube 16 is inserted into the anus 14 to prevent the patient from closing the anus sphincter.

In einem Abstand von etwa 10 bis 20 cm vom Anus 14 befindet sich eine erste Antriebseinrichtung 18. A first drive device 18 is located at a distance of approximately 10 to 20 cm from the anus 14 .

Ein Stülpschlauch 20 ist mit seinem hinteren Ende an einem plattenartigen Teil 22 befestigt und umgibt von hier aus bis nahe zum vorderen Ende des Endoskops 2 den Endoskopschaft 8. Nahe dem vorderen Ende des Endoskops 2 ist der Stülpschlauch 20 um 180° nach außen und dann wieder zurück umgestülpt und führt von dort wieder zurück zu der ersten Antriebseinrichtung 18. Das vordere Ende des Stülpschlauchs 20 wird vorderer Umstülpbereich genannt. Zwischen dem vorderen Umstülpbereich und der ersten Antriebseinrichtung weist der Stülpschlauch 20 somit einen inneren Bereich 24 und einen äußeren Bereich 26 auf.An everting tube 20 is fastened with its rear end to a plate-like part 22 and surrounds the endoscope shaft 8 from here to near the front end of the endoscope 2 . Near the front end of the endoscope 2 , the everting tube 20 is turned inside out by 180 ° and then back again and leads from there back to the first drive device 18 . The front end of the everting tube 20 is called the front everting area. The everting tube 20 thus has an inner region 24 and an outer region 26 between the front everting region and the first drive device.

Der Raum zwischen dem inneren Bereich 24 und dem äußeren Bereich 26, rechts in Fig. 1 abgeschlossen durch den vorderen Umstülpbereich und links in Fig. 1 zeitweise abgeschlossen innerhalb der ersten An triebseinrichtung 18, kann mittels einer Pumpe 28 mit Flüssigkeitsdruck beaufschlagt werden. Die Pumpe 28 saugt die Flüssigkeit aus einem Vorratsbe hälter 30 an. Als Flüssigkeit kann Wässer mit Zu gesetztem Benetzungsmittel verwendet werden.The space between the inner region 24 and the outer region 26 , on the right in FIG. 1, closed by the front everting region and on the left in FIG. 1, temporarily closed within the first drive device 18 , can be acted upon by a pump 28 with liquid pressure. The pump 28 sucks the liquid from a Vorratsbe container 30 . Water with added wetting agent can be used as the liquid.

Zwischen der ersten Antriebseinrichtung 18 und der Platte 22 ist der Endoskopschaft 8 mit dem umgeben den Schlauch 20 zu einer ausgebuchteten Form gelegt. Im Bereich der Platte 22 wird Schmiermittel in den Raum zwischen dem Endoskopschaft 8 und dem Schlauch 20 eingepreßt, wie weiter unten anhand von Fig. 2 noch genauer beschrieben wird. In Fig. 1 ist eine Schmiermittelpumpe 32 und ein zu geordneter Vorratsbehälter 34 für Schmiermittel eingezeichnet. Bei dem Schmiermittel kann es sich zum Beispiel um Pflanzenöl handeln. Between the first drive device 18 and the plate 22 , the endoscope shaft 8 with which the tube 20 is surrounded is placed in a bulged shape. In the area of the plate 22 , lubricant is pressed into the space between the endoscope shaft 8 and the tube 20 , as will be described in more detail below with reference to FIG. 2. In Fig. 1, a lubricant pump 32 and an assigned reservoir 34 for lubricant is shown. The lubricant can be vegetable oil, for example.

Auf der dem Schlauch 20 abgewandten Seite der Plat te 22 ist ein Paar von Antriebsrädern 36 vorgese hen, die mit ihrem rinnenförmigen Außenumfang von zwei Seiten her mit dem Endoskopschaft 8 in reib schlüssigem Eingriff sind. Diese Antriebsräder 36 bilden zusammen mit einem nicht eingezeichneten Elektromotor eine zweite Antriebseinrichtung 72.On the tube 20 side facing away from the Plat te 22 is a pair of drive wheels 36 vorgese hen that are with their channel-shaped outer periphery of two sides with the endoscope shaft 8 in frictional engagement conclusive. Together with an electric motor (not shown), these drive wheels 36 form a second drive device 72 .

Im Längenbereich zwischen den Antriebsrädern 36 und dem Bedienungsende 10 des Endoskops 2 ist der En doskopschaft 8 ebenfalls in eine ausgebuchtete Form gelegt. In the length range between the drive wheels 36 and the operating end 10 of the endoscope 2 , the En doskopschaft 8 is also placed in a bulged shape.

Fig. 2 veranschaulicht ein Ausführungsbeispiel der zweiten Antriebseinrich tung 72, deren Antriebsräder 36 bereits im Zusam menhang mit Fig. 1 beschrieben worden sind. Die Antriebsräder 36 stehen über eine Kette 74 mit einem antreibenden Kettenrad 76 in Verbindung, welches seinerseits von einem nicht eingezeichneten Elektromotor in beiden Drehrichtungen antreibbar ist. Fig. 2 illustrates an embodiment of the second Antriebseinrich device 72 , the drive wheels 36 have already been described in conjunction with FIG. 1. The drive wheels 36 are connected via a chain 74 to a driving chain wheel 76 , which in turn can be driven in both directions of rotation by an electric motor (not shown).

In Fig. 2 erkennt man ferner weitere Details der Schmiermittel-Einpreßeinrichtung 82 (vergleiche Fig. 1). Oberhalb der Platte 22 ist ein plattenar tiges Schmiermittel-Zuführbauteil 84 angeordnet. Das Bauteil 84 weist eine Durchgangsöffnung 86 auf, durch die der Endoskopschaft 8 hindurchgeführt ist. In ihrem oberen Bereich ist die Durchgangsöffnung 86 mittels einer Lippendichtung 88 gegenüber dem Endoskopschaft 8 abgedichtet. Im darunter befind lichen Bereich hat die Durchgangsöffnung 86 einen deutlich größeren Innendurchmesser als der Außen durchmesser des Endoskopschafts 8. Dort mündet ein Zuführkanal 90 für das Schmiermittel, der an die Schmiermittelpumpe 32 angeschlossen ist. An seiner Oberseite ist das Bauteil 84 mit einer umlaufenden Vertiefung 92 versehen, von der ein Rücklaufkanal 94 für Schmiermittel, welches zwischen der Dichtung 88 und dem Endoskopschaft 8 möglicherweise nach oben austritt, zurück zu dem Vorratsbehälter 34 führt.In FIG. 2, it also recognizes further details of the lubricant pressing device 82 (see FIG. 1). Above the plate 22 , a plate-like lubricant supply member 84 is arranged. The component 84 has a through opening 86 through which the endoscope shaft 8 is guided. In its upper area, the through opening 86 is sealed off from the endoscope shaft 8 by means of a lip seal 88 . In the area below, the through opening 86 has a significantly larger inner diameter than the outer diameter of the endoscope shaft 8 . A feed channel 90 for the lubricant opens there, which is connected to the lubricant pump 32 . On its upper side, the component 84 is provided with a circumferential recess 92 , from which a return channel 94 for lubricant, which possibly emerges upwards between the seal 88 and the endoscope shaft 8 , leads back to the storage container 34 .

Schmiermittel, welches durch den Kanal 90 unter Druck in den Bereich zwischen der Durchgangsöffnung 86 und dem Endoskopschaft 8 gelangt, breitet sich zwischen dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 und dem Endoskopschaft 8 auf die gesamte Länge aus. Überschußmengen des Schmiermittels treten im Bereich des vorderen Umstülpbereichs des Stülpschlauchs 20 in den Darm 4 aus.Lubricant, which comes under pressure through the channel 90 into the area between the through opening 86 and the endoscope shaft 8 , spreads over the entire length between the inner area 24 of the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 . Excess quantities of the lubricant emerge into the intestine 4 in the region of the front everting area of the everting tube 20 .

Mit der zweiten Antriebseinrichtung 72 kann man nicht nur die eingangs beschriebene bestimmte Relativbewegungsgeschwindig keit zwischen Schaft 8 und Stülpschlauch 20 erzeugen, sondern kann auch den Endoskopschaft 8 wahlweise vorwärts oder rück wärts über eine längere Bewegungsstrecke bewegen. Ein typischer Anwendungsfall für diese Bewegung ergibt sich, wenn das Distalende 6 des Endoskops 2 die innerste Dickdarmbiegung passiert hat. Dann schließt sich ein relativ gerader Dickdarmabschnitt an, den man mittels Ausfahrens des Endoskops ohne Mitnahme des inneren Bereichs 24 des Stülpschlauchs 20 explorieren kann. Es gibt Endoskope, deren Distalende man mit den beschriebenen Drahtzügen um bis zu 160° abwinkeln kann, und bei gegenüber dem vorderen Umstülpbereich vorgefahrenem Distalende 6 kann man also quasi auch nach rückwärts blickend den Darm explorieren.With the second drive device 72 you can not only generate the relative speed of movement described above between shaft 8 and slip tube 20 , but can also move the endoscope shaft 8 either forwards or backwards over a longer movement distance. A typical application for this movement arises when the distal end 6 of the endoscope 2 has passed the innermost bow of the large intestine. This is followed by a relatively straight section of the large intestine, which can be explored by extending the endoscope without taking the inner region 24 of the everting tube 20 with it. There are endoscopes, the distal end of which can be angled up to 160 ° using the wire pulls described, and if the distal end 6 is advanced in relation to the front everting area, the intestine can also be explored looking backwards.

Der Stülpschlauch 20 kann aus Silikon bestehen und kann beidseitig z. B. mit Polytetrafluorethylen beschichtet sein. Er hat vorzugsweise eine Wandstärke von 0,6 bis 1,5 mm.The everting tube 20 can be made of silicone and can be z. B. coated with polytetrafluoroethylene. It preferably has a wall thickness of 0.6 to 1.5 mm.

Die gesamte Vorrichtung kann ferner höhen verstellbar sein, damit man die Höhe des Endoskopschafts 8 an die Höhe, die der Anus des für die Untersuchung gela gerten Patienten hat, anpassen kann. Es versteht sich, daß die Lage des Patienten relativ zu der Vorrichtung im Verlauf der Untersuchung beibehalten werden sollte; insbesondere sollte der Abstand zwischen dem Anus 14 und der ersten Antriebsein richtung 18 konstant sein. The entire device may further be adjustable heights, so that one can adjust the height of the endoscope shaft 8 at the height of, the anus for the investigation gela siege patients. It is understood that the patient's position relative to the device should be maintained during the course of the examination; in particular, the distance between the anus 14 and the first Antriebsein direction 18 should be constant.

Die beschriebene Vorrichtung hat für den untersu chenden Arzt ferner den Vorteil, daß er mit einem Bedienende 10 des Endoskops 2 arbeiten kann, wel ches Bedienende 10 stationär auf der Vorrichtung angebracht ist. Das Hineinbewegen und das Herausbe wegen des Endoskopschafts 8 ist ohne Einfluß auf die stationäre Position des Bedienendes 10. Der Arzt kann das Hineinbewegen und das Herausbewegen des Endoskopschafts bequem durch elektrische Schal ter an der Vorrichtung steuern. Vor Biegungen des Darms winkelt er das Distalende 6 des Endoskops 2 so ab, daß dieses im wesentlichen in Richtung des vor dem Distalende 6 liegenden Darmverlaufs weist. Alternativ ist es z. B. möglich, den Stülpschlauch 20 und den Endoskopschaft 8 allmählich immer weiter in den Darm 4 hineinzuschieben in einem Zustand, bei dem das vordere Ende des Distalendes 6 gering fügig hinter (also in Fig. 1 links von) dem vorderen Um stülpbereich zurück ist. Dann läuft dem vorderen Ende des Distalendes 6 stets der vordere Umstülpbereich geringfügig voraus, so daß während des Hineinschie bens das Distalende 6 nie in Gefahr ist, mit der Darmwand in Berührung zu kommen. The device described also has the advantage for the examining doctor that he can work with an operator 10 of the endoscope 2 , which operator 10 is attached stationarily on the device. Moving in and out due to the endoscope shaft 8 has no influence on the stationary position of the operator end 10 . The physician can conveniently control the moving in and out of the endoscope shaft by electrical switches on the device. Before the intestine bends, it bends the distal end 6 of the endoscope 2 so that it points essentially in the direction of the intestinal course lying in front of the distal end 6 . Alternatively, it is e.g. B. possible to push the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 gradually further into the intestine 4 in a state in which the front end of the distal end 6 is slightly behind (ie in FIG. 1 to the left of) the front order is back. Then the front end of the distal end 6 always runs slightly in front of the everting area, so that during pushing in the distal end 6 is never in danger of coming into contact with the intestinal wall.

Aus der vorstehenden Beschreibung ist ferner ersichtlich, daß streng genommen jeweils der Endos kopschaft 8 mitsamt dem Distalende 6 vorwärts- und rückwärtsbewegt wird, nicht jedoch das Bedienende 10. Insofern ist unter dem in den Ansprüchen ver wendeten Begriff "Endoskopschaft" der Endoskopschaft 8 mitsamt Distalende 6 zu verstehen.It can also be seen from the above description that, strictly speaking, the endoscope shaft 8 together with the distal end 6 is moved forwards and backwards, but not the operator end 10 . In this respect, the term "endoscope shaft" used in the claims ver means the endoscope shaft 8 together with the distal end 6 .

Ferner sei erwähnt, daß mittels der zweiten Antriebseinrichtung 72 dafür gesorgt wird, daß der Endoskopschaft 8 mit der halben Geschwindigkeit bzw. um die halbe Strecke bewegt wird wie der Stülpschlauch 20. Mit anderen Worten: Der Endoskopschaft vollführt bei seinen Bewegungen eine zurückbleibende Gleitbewegung relativ zu dem Stülpschlauch 20. Die Voraussetzung hierfür, daß nämlich die Reibung zwischen den Antriebsrädern der ersten Antriebseinrichtung und dem Außenumfang des Stülpschlauchs 20 in der ersten Antriebsein richtung 18 die Reibung größer ist als zwischen dem Endoskopschaft 8 und dem Stülpschlauch 20, ist gegeben. It should also be mentioned that the second drive device 72 ensures that the endoscope shaft 8 is moved at half the speed or half the distance like the everting tube 20 . In other words: during its movements, the endoscope shaft performs a remaining sliding movement relative to the everting tube 20 . The prerequisite for this, namely that the friction between the drive wheels of the first drive device and the outer circumference of the everting tube 20 in the first Antriebsein device 18, the friction is greater than between the endoscope shaft 8 and the everting tube 20 , is given.

Die erste Antriebseinrichtung ist nämlich mit einem in reibschlüs sigem Eingriff mit dem Stülpschlauch 20 stehenden Antriebsräderpaar versehen, das eine kontinuierliche Bewegung des Endoskopschafts 8 und des Stülpschlauchs 20 bewirkt, wobei mit der zweiten Antriebsein richtung 72 dafür gesorgt wird, daß sich der Stülpschlauch 20 bzw. der innere Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 mit der doppelten Geschwindigkeit wie der Endoskop schaft 8 bewegt.The first drive device is namely provided with a pair of drive wheels standing in frictional engagement with the everting tube 20 , which causes a continuous movement of the endoscope shaft 8 and the everting tube 20 , with the second driving device 72 ensuring that the everting tube 20 or the inner region 24 of the everting tube 20 moves at twice the speed of the endoscope shaft 8 .

Für das Zurückbewegen des Endoskopschafts 8 relativ zu dem Stülpschlauch 20 kann man beispielsweise ferner den Achsabstand dieser beiden Antriebsräder geringfügig vergrößern und dadurch die Klemmwirkung zwischen dem Stülpschlauch 20 und dem Endoskopschaft 8 aufheben.For moving the endoscope shaft 8 back relative to the everting tube 20 , it is also possible, for example, to slightly increase the center distance of these two drive wheels and thereby cancel the clamping action between the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 .

Claims

1. Device for moving an endoscope shaft ( 8 ) along a channel-like cavity ( 4 ) with an at least a partial length of the endoscope shaft ( 8 ) receiving sleeve ( 20 ), which has a front outer wall area ( 26 ) which rests relative to the cavity wall when in use which is fixed at its one end to a first drive means (18) for advancing the endoscope shaft (8) and turned over at a distal end portion (6) of the endoscope shaft (8) to an inner wall portion (24), characterized in that
the first drive device ( 18 ) has a pair of drive wheels which is in frictional engagement with a section of the inner wall region ( 24 ) of the everting tube ( 20 ) in order to produce a continuous movement of the inner wall region ( 24 ) of the everting tube,
a second drive device ( 72 ) is provided which acts on the endoscope shaft ( 8 ) in such a way that the movement speed of the inner wall region ( 24 ) is substantially twice as large as the movement speed of the endoscope shaft ( 8 ), whereby
a lubricant press-in device ( 82 ) presses a lubricant into a gap between the endoscope shaft ( 8 ) and the inner wall region ( 24 ) in order to enable the endoscope shaft ( 8 ) to slide relative to the inner wall region ( 24 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the second drive device ( 72 ) has a pair of electromotively operated drive wheels ( 36 ).

3. Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a vegetable oil is used as a lubricant.