DE4242291C2 - Means for moving an endoscope along a canal-shaped cavity - Google Patents

Means for moving an endoscope along a canal-shaped cavity

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DE4242291C2 DE19924242291 DE4242291A DE4242291C2 DE 4242291 C2 DE4242291 C2 DE 4242291C2 DE 19924242291 DE19924242291 DE 19924242291 DE 4242291 A DE4242291 A DE 4242291A DE 4242291 C2 DE4242291 C2 DE 4242291C2
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Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs eines kanalartigen Hohlraums gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. The invention relates to a device for moving an endoscope along a canal-shaped cavity according to the preamble of claim 1.

Endoskope sind zu einem wichtigen Hilfsmittel in der Technik und in der Medizin geworden, um kanal artige Hohlräume zu inspizieren, die auf andere Weise nicht oder nur mit erheblichen Eingriffen zugänglich sind. Endoscopes have become an important tool in the technology and in medicine to inspect duct-like cavities that are accessible or only with significant interventions in other ways. Endoskope sind an ihrem Distalende mit einer Beleuchtungseinrichtung und mit einer Optik zur visuellen Erfassung des davorliegenden Bereichs des Hohlraums ausgerüstet. Endoscopes are equipped at its distal end with an illumination device and an optical system for visually detecting the front lying region of the cavity. Die am Distal ende des Endoskops erfaßte, optische Information wird normalerweise entweder mittels einer Faser optik durch das Endoskop nach hinten zu seinem Bedienungsende übertragen oder wird mittels eines Kamerachips am Distalende erfaßt, durch eine elek trische Leitung durch das Endoskop nach hinten geleitet und auf einem Bildschirmmonitor sichtbar gemacht. The end to the distal of the endoscope detected optical information is normally either by means of a fiber optics transmitted to its operating end through the endoscope backwards or is detected by means of a camera chip at the distal end, passed through an elec trical conduction through the endoscope to the rear and on a display monitor made visible. Insgesamt haben Endoskope, abgesehen von dem hinteren Bedienungsende, üblicherweise eine langgestreckte, biegsam-stabförmige Gestalt. In total, have endoscopes apart from the rear end of use, typically an elongated, flexible rod-like shape.

Um einen kanalartigen Hohlraum inspizieren zu kön nen, wird das Endoskop durch eine Zugangsöffnung in den Hohlraum eingebracht. To NEN inspect a channel-like cavity Koen, the endoscope is introduced through an access port into the cavity. Das weitere Hineinbewegen des Endoskops geschieht üblicherweise dadurch, daß eine Bedienungsperson an dem aus der Zugangsöffnung herausragenden Teil des Endoskops mit der Hand angreift und von dort her das drucksteife Endoskop allmählich immer weiter in den Hohlraum hinein schiebt. The further Into moving the endoscope is usually done by the fact that an operator engages the protruding from the access opening part of the endoscope with the hand, and from there the pressure rigid endoscope gradually pushes further into the cavity.

Dieses zunehmende Hineinbewegen des Endoskops in den kanalartigen Hohlraum ist relativ mühsam. This increasing Into moving the endoscope into the channel-like cavity is relatively cumbersome. Be sonders schwierig gestaltet sich das Vorschieben des Endoskops, wenn der zu inspizierende, kanalar tige Hohlraum engere Biegungen, Engstellen oder dergleichen aufweist. Sonders be difficult the advancement of the endoscope configured to be inspected when the, kanalar term cavity is more closely bends, constrictions, or the like. Wenn der kanalartige Hohlraum eine nicht-glatte Wand aus einem wenig festen Ma terial aufweist, besteht die Gefahr, daß das Distalende beim Vorschieben an der Hohlraumwand hängen bleibt; If the channel-like cavity has a non-smooth wall from a little solid Ma TERIAL, there is a risk that the distal end hangs while advancing on the cavity wall; dies kann zu Beschädigungen der Hohlraumwand führen. this can lead to damage to the cavity wall. Insbesondere wenn der Hohlraum mehrere Biegungen aufweist, wird durch das Anschie ben vom hinteren Ende des Endoskops her erheblicher Druck von innen her gegen die jeweils biegungsäuße ren Wandbereiche ausgeübt. In particular, when the cavity has a plurality of bends, will ben by the Anschie from the rear end of the endoscope forth considerable pressure from the inside against the respective wall portions biegungsäuße ren exercised. Das weitere Vorschieben des Endoskops ist erschwert. The further advancement of the endoscope is difficult.

Im Oberbegriff des anliegenden Anspruchs 1 wird indessen von einer Vorrichtung zur Bewegung eines Endoskopschafts ausgegangen, wie sie in der US 4,321,915 gezeigt wird. In the preamble of appended claim 1 is, however, assumed that a device for moving an endoscope shaft, as shown in US 4,321,915.

Diese Vorrichtung hat einen einseitig gestülpten Stülpschlauch, der sich beim Einfahren des Endoskopschafts beispielsweise in den Darmtrakt eines Patienten an der Darmwand abrollt und dabei eine Art Schutzschicht zwischen dem Endoskopschaft und der Darmwand ausbildet. This apparatus has a side everted everting tube which rolls itself during retraction of the endoscope shaft, for example, in the intestinal tract of a patient to the intestinal wall and thereby forming a kind of protective layer between the endoscope shaft and the intestinal wall. Kinematisch bedingt ist bei dieser Konstruktion die Eindringgeschwindigkeit des Endoskopschafts doppelt so groß wie die des Stülpschlauchs, so daß sich der Endoskopschaft zunehmend aus dem Stülpschlauch herausbewegt und damit die Schutzwirkung des Stülpschlauchs zumindest am distalen Ende des Endoskopschlauchs aufgehoben wird. Kinematically caused the penetration of the endoscope shaft is twice as large as that of the everting tube, so that the endoscope shaft moved progressively from the everting tube, and thus the protective effect of the everting tube is lifted at least at the distal end of the endoscope tube in this construction.

Aus diesem Grund schlägt die US 4,321,915 vor, die Vortriebsbewegung schrittweise zu stoppen und den Endoskopschaft manuell zurückzuziehen, um anschließend mit der Vorschubbewegung wieder fortzufahren. For this reason, US 4,321,915 proposes to stop the advance movement and gradually withdraw the endoscope shaft manually to then resume it after the feed movement.

Der Antrieb des Endoskops erfogt dabei mittels des Stülpschlauchs selbst, in den ein Druckfluid gepreßt wird, wodurch sich der vordere Stülpabschnitt des Stülpschlauchs immer weiter ausstülpt und dabei den Endoskopschaft mitzieht bzw. vor sich her drückt. The drive of the endoscope erfogt this case by means of the everting tube itself, in which a pressure fluid is pressed, whereby the front Stülpabschnitt the everting tube everts continues and thereby pulls along the endoscope shaft and pushes in front of it.

Diese Ausgestaltung, die in abgewandelter Form unter anderem auch Gegenstand einer älteren Patentanmeldung der vorliegenden Anmelderin selbst ist (siehe PCT/EP90/01264) und nachhaltig auf deren Funktionsfähigkeit getestet wurde, erweist sich jedoch in den folgenden Punkten als äußerst nachteilig: However, this configuration, which is among other things also the subject of an earlier patent application of the present applicant, even in modified form (see PCT / EP90 / 01264) and was strongly tested for their ability to function, turns out in the following points to be extremely detrimental:

  • - Das Einpressen eines Druckfluids in den Innenraum des Stülpschlauchs übt eine nur geringe Vortriebskraft auf den Endoskopschaft aus. - The injection of a pressurized fluid into the interior of the eversion tube exerts only a slight driving force on the endoscope shaft. Der größte Anteil der Druckkraft geht durch radiales Aufweiten des äußeren Wandbereichs verloren. The largest share of the compressive force is lost due to radial expansion of the outer wall area. Dies ist zudem nachteilig, da hierdurch auch die Darmwand unerwünscht aufgeweitet wird. This is disadvantageous also because this also the intestinal wall is expanded undesirable. Kurz gesagt, dieser Antrieb hat sich als rein theoretisch und nicht sinnvoll in die Praxis umsetzbar erwiesen. In short, this drive has proven to be purely theoretical and does not make sense in practice to implement.
  • - Es hat sich ferner gezeigt, daß das gemeinsame schrittweise Vorwärtsbewegen des Stülpschlauchs und des Endoskopschafts und das darauffolgende, ebenfalls schrittweise Zurückziehen lediglich des Endoskopschafts nicht ausreicht, um Verletzungen der Darmwand auszuschließen. - It has further been found that the common gradually advancing the everting tube and the endoscope shaft and subsequently also gradually retraction is not sufficient only of the endoscope shaft to prevent injuries to the intestinal wall. Gleichgültig, wie klein die einzelnen Vorwärtsschritte auch gewählt sind, ein geringfügiges Vorragen des Endoskopschafts läßt sich bei diesem Antriebsverfahren nie vermeiden. No matter how small the individual forward steps are chosen, a slight protrusion of the endoscope shaft can never be avoided in this drive method. Im übrigen können die einzelnen Vorschubschritte nicht beliebig klein gemacht werden, um die Bedienbarkeit des Endoskops zu gewährleisten. Moreover, the individual feed steps can not be made arbitrarily small in order to ensure the operability of the endoscope.

Angesichts dieser Nachteile ist es die Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskopschafts zu entwickeln, mittels der bei einfacher Handhabung des Endoskops der Endoskopschaft ohne Verletzungsgefahr für den Patienten beispielsweise in dessen Darmtrakt einführbar ist. In view of these disadvantages, it is the object of the invention to develop a device for moving an endoscope shaft, by means of the without risk of injury to the patient, for example, in the intestinal tract can be inserted with simple manipulation of the endoscope, the endoscope shaft.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. This object is achieved by a device having the features of claim 1.

Die besondere Schwierigkeit bei dieser Lösung besteht dabei darin, daß zum einen auch eine Antriebskraft über den Stülpschlauch auf den als Widerlager dienenden Schaft ausgeübt wird, die aufgrund einer gewissen Reibung zwischen dem Schaft und dem inneren Wandbereich des Schlauchs übertragen wird, zum anderen muß jedoch der Schaft bezüglich des inneren Wandbereichs während der Vortriebsbewegung relativ verschieblich bleiben, um die Bewegungskopplung zu ermöglichen. The particular difficulty with this approach is in the fact that is exerted on the one hand a driving force on the everting tube to the serving as an abutment shaft which is transmitted due to a certain friction between the shaft and the inner wall portion of the tube, on the other hand, however, has the shaft relative to the inner wall portion during the forward movement remain relatively displaceable to allow the movement coupling. Diese anscheinend gegensätzlichen Bedingungen werden durch die besondere Wahl der ersten Antriebsvorrichtung erfüllt, die mit Antriebsrädern die Vortriebskraft auf einen relativ kleinen Bereich des Schafts aufbringt. These apparently contradictory conditions are fulfilled by the particular choice of the first driving device that applies to driving wheels, the driving force to a relatively small area of ​​the shaft. Es hat sich gezeigt, daß trotz des Andrückens der Antriebsräder auf den Stülpschlauch und damit auch auf den Schaft dieser über die zweite Antriebseinrichtung exakt bewegbar ist, wodurch eine kontinuierliche Vortriebsbewegung des Stülpschlauchs und des Schafts ermöglicht wird. It has been found that in spite of pressing the drive wheels it is precisely movable on the everting tube and consequently on the shaft via the second drive device, whereby a continuous driving movement of the everting tube and the shaft is made possible.

Die Erfindung läßt zusätzlich die Möglichkeit zu, das Endoskop relativ zu dem inneren Bereich des Stülpschlauchs zu verschieben, also einfach in der geschaffenen Auskleidung längs des Hohlraums zu bewegen. The invention can in addition to the possibility to move the endoscope relative to the inner portion of the eversion tube, so just in the created liner to move along the cavity. Eine typische Situation ist zum Beispiel, daß die Bedienungsperson sieht, daß sich vor dem Distalende des Endoskops ein ziemlich gerader Hohlraumabschnitt mit einigermaßen glatter Wand befindet. A typical situation is, for example, that the operator sees that is in front of the distal end of the endoscope a fairly straight cavity portion with reasonably smooth wall. Dann kann die Bedienungsperson das Endoskop relativ zu dem als Ganzes ruhenden Stülp schlauch ein ganzes Stück vorschieben und dabei diesen Hohlraumabschnitt inspizieren. Then the operator can advance the endoscope tube relative to the rest as a whole STUELP quite a bit while inspect this cavity portion. Ein weiteres Beispiel ist das teilweise oder gänzliche Heraus ziehen des Endoskops bei insgesamt ruhendem Stülp schlauch; Another example is the partial or complete pull-out of the endoscope in a total resting STUELP hose; der Stülpschlauch kann dann anschließend durch Ziehen an seinem inneren Bereich aus dem Hohlraum herausbewegt werden. the everting tube can then subsequently be moved by pulling on its inner region from the cavity.

Die erste Antriebseinrichtung weist einen mit den Antriebsrädern gekoppelten Elektromotor auf. The first drive means has an output coupled to the drive wheels of an electric motor.

Eine als besonders einfach bevorzugte Art der Aus bildung der zweiten Antriebseinrichtung besteht darin, ein Paar elektromotorisch antreibbarer, auf den Endoskopschaft einwirkender Antriebsräder vorzu sehen. A particularly simple preferred mode of education from the second drive means is a pair of electric motor-drivable, clarify the scope for the endoscope shaft acting drive wheels.

Mit dieser Antriebseinrichtung läßt sich das Endoskop relativ zu dem ruhenden, inneren Bereich des Stülpschlauchs vorwärts und rück wärts bewegen. With this drive means, the endoscope can move relative to the stationary Windwärts inner portion of the eversion tube forward and back. Zu diesem Zweck können diese Antriebsräder wahlwei se in beiden Drehrichtungen antreibbar sein. To this end, these drive wheels can alterna se be driven in both directions of rotation.

Es gibt die Möglichkeit, den Stülpschlauch nicht nur vorne zur Ausbildung eines äußeren Bereichs und eines inneren Bereichs umzustülpen, sondern dies zusätzlich auch im hinteren Bereich, der sich beim Betrieb der Vorrichtung außerhalb des kanalartigen Hohlraums befindet, vorzusehen. It is possible to evert the everting tube not only the front to form an outer region and an inner region, but this is also in the rear region, which is located during operation of the device outside the canal-shaped cavity to provide additionally. Beim Hineinbewegen des Endoskops in den Hohlraum wird dann am vorderen Ende der äußere, ruhende Bereich des Stülpschlauchs immer länger und wird am hinteren Ende der äußere, ruhende Bereich des Stülpschlauchs immer kürzer. When being moving the endoscope in the cavity of the outer resting area of ​​the everting tube is then getting longer at the front end and the outer, stationary portion of the eversion tube is always less at the rear end. Diese Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bietet Vorteile hinsichtlich der erforderlichen Länge des Endoskops, wie weiter unter bei der Beschreibung von Ausführungsbeispielen noch deutli cher werden wird. This design of the device according to the invention offers advantages in terms of the required length of the endoscope, as further in the description of exemplary embodiments will be MACHINES SHOW cher.

Zur Reibungsverminderung kann der Stülpschlauch außenseitig (und damit auch innenseitig im umge stülpten, äußeren Bereich) mit einem reibungsarmen Material, z. To reduce friction of the everting tube can on the outside (and thus also inside the everted vice outer portion) with a low friction material, such. B. Polytetrafluorethylen, beschichtet sein. be as polytetrafluoroethylene coated.

Die Erfindung läßt sich zum einen bei der Inspek tion, aber auch bei der Durchführung von Arbeiten, in technischen Anlagen und Einrichtungen einsetzen. The invention can be used for one thing, the inspec tion, but also in the performance of work in industrial plants and facilities. Als Beispiele unter vielen seien Kernreaktoren, chemische Anlagen, Rohrleitungssysteme, genannt. As examples among many are nuclear reactors, chemical plants, piping systems, called. Zum anderen läßt sich die Erfindung günstig auf dem Gebiet der Medizin einsetzen, insbesondere zur Exploration von Hohlräumen oder röhrenartigen Ka nälen des Körpers. On the other hand, the invention can be low in the field of medical use, in particular for the exploration of cavities or tubular Ka nälen of the body. Endoskope haben sich besonders eingeführt zur Exploration der Speiseröhre, des Magens, des Zwölffingerdarms vom Magen aus, des Darms vom Anus aus, der Harnröhre, der Blase und der Harnleiter. Endoscopes have been particularly introduced in the exploration of the esophagus, the stomach, the duodenum from the stomach, the intestine from the anus, urethra, bladder and ureter. Mit Hilfe von Endoskopen lassen sich heute minimal invasive Operationstechniken durchführen. Today, with the help of endoscopes, minimally invasive surgical techniques can be performed. Endoskope weisen in der Regel einen sogenannten Arbeitskanal auf, durch den diverse Arbeitselemente eingeführt und bedient werden kön nen, z. Endoscopes generally have a so-called working channel, Kings introduced by the various work elements and operated nen, z. B. kleine Zangen zur Entnahme von Gewebspro ben, Biopsienadeln, beheizbare Schneiddrähte, kleine Scheren, Koagulationselektroden oder der gleichen. As small forceps for taking Gewebspro ben, biopsy needles, heatable cutting wires, small scissors, coagulation or the like. Schließlich sind in der Regel ein Fluid kanal für Spülflüssigkeit und Bedienungsdrähte zum Abwinkeln des Distalendes des Endoskops in mehrere Richtungen vorhanden. Finally, usually a fluid channel for rinsing fluid and are operating wires for bending the distal end of the endoscope in several directions exist. Insgesamt soll der Begriff "Endoskop" der vorliegenden Anmeldung alle Arten von längs eines kanalartigen Hohlraums zu bewegen den Instrumenten oder Einrichtungen umfassen, auch wenn der Gesichtspunkt des optischen Inspizierens nicht im Vordergrund steht oder überhaupt kein optisches Inspizieren stattfindet. Overall, the term is intended to move "endoscope" of the present application all kinds of along a canal-shaped cavity include the instruments or equipment, even if the viewpoint of the optical inspecting is not in the foreground or in general takes place no optical inspection. Ferner gibt die Erfindung die Möglichkeit, zunächst mit einem En doskop unter Sichtkontrolle eine bestimmte Stelle eines kanalartigen Hohlraums anzufahren, dann das Endoskop aus dem auskleidenden Stülpschlauch zu rückzuziehen und anschließend ein anderes Instru ment zur Durchführung einer bestimmten Aufgabe ganz unproblematisch durch den auskleidenden Stülp schlauch zu derjenigen Stelle, wo etwas getan wer den soll, vorzuschieben. Furthermore, the invention gives the possibility to initially take a En doskop under visual control, a particular point in a channel-like cavity, then to retract the endoscope out of the lining everting tube and then another instru ment for carrying out a specific task without problems by the lining STUELP hose to that point where something done who is the one to advance. Als Beispiel sei ein Bal londilatationsinstrument genannt. An example is a londilatationsinstrument Bal.

Besonders mühsam, schwierig und zeitraubend war bisher die Koloskopie, also die Exploration des Dickdarms vom Anus her. was particularly troublesome, difficult and time consuming to date her colonoscopy, so the exploration of the colon from the anus. Der Darm weist Abbiegungen und häufig Engstellen auf. The gut has often bends and narrow passages. Demzufolge gehören koloskopische Untersuchungen bisher zu den aufwen digen und für den Patienten unangenehmen Untersu chungen und kommen deshalb für eine breite Anwen dung, insbesondere im Sinn regelmäßiger Vorsorgeun tersuchungen, kaum in Betracht. Accordingly colonoscopic examinations so far include the aufwen ended and unpleasant for the patient investi tions and therefore come dung for a wide applicati, especially in the sense of regular Vorsorgeun investigations, hardly considered. Das Umgehen mit einem Koloskop erfordert einen hierin besonders erfahrenen Arzt und besonders erfahrenes Hilfperso nal. Bypassing a colonoscope requires a very experienced physician herein and particularly experienced Hilfperso nal.

Diese Situation ist besonders nachteilig, weil Anomalien der Darmwand, beispielsweise Polypen, Adenome und Karzinome, in vielen Gegenden der Welt immer zahlreicher werden und weil eine möglichst frühzeitige Erkennung die Heilungschancen für den betreffenden Patienten ganz erheblich erhöht bzw. zu einer erheblichen Lebensverlängerung führt. This situation is particularly disadvantageous because abnormalities of the intestinal wall, such as polyps, adenomas and carcinomas, are becoming more numerous in many parts of the world and because the earliest possible detection significantly increases the chances of recovery for the patient and leads to a significant prolongation of life.

Insofern ist es äußerst wünschenswert, ein Endoskop zur Verfügung zu haben, das unkomplizierter und risikoloser längs des Darms bewegbar ist und das auch von einschlägig nicht so erfahrenen Ärzten bedient werden kann. In this respect it is highly desirable to have an endoscope available, the easier and risk-free along the intestine is movable and can be operated by relevant not as experienced doctors.

Bisher mußte der Patient bei der Durchführung einer Koloskopie wiederholt umgelagert werden und mußte durch gerichtetes Drücken auf den Leib des Patien ten versucht werden, die Darmbiegungen so weit zu begradigen, daß das Endoskop einigermaßen gut vor geschoben werden konnte. So far, the patient had to be repeated rearranged in performing a colonoscopy and had by directional pressing the body of the patien th attempt to straighten out the intestine bends so far that the endoscope could be pushed reasonably well before. Durch die Erfindung wird auf medizinischem Gebiet eine entscheidende Verbes serung gerade bei der Koloskopie erreicht, insbe sondere weil durch die Auskleidung des Darms mit dem schützenden, glatt-führenden, äußeren Bereich des Stülpschlauchs die Gefahr der Beschädigung oder gar der Perforation der empfindlichen Darmwand wesentlich reduziert wird. The invention provides a crucial verb is provement just reached during colonoscopy in the medical field, in particular sondere because substantially reduced by the lining of the intestine with the protective, smooth-leading outer portion of the everting tube, the risk of damage or even the perforation of the sensitive intestinal wall becomes. Durch die Erfindung wird die totale Koloskopie bis hin zum Übergang vom Dickdarm in den Dünndarm für eine echte Breitenan wendung, beispielsweise im Sinne allgemeiner Vor sorgeuntersuchungen in sinnvollen Zeitabständen ab einem bestimmten Lebensjahr, zugänglich. Through the invention, the total colonoscopy is up to the transition from the colon into the small intestine for a real Breitenan application, for example in the sense of general ago checkups at appropriate intervals from a certain age, accessible. Es ergibt sich eine Personalersparnis bei den Untersuchungen. The result is a personal savings during the investigations.

Die Erfindung und Weiterbildungen der Erfindung werden nachfolgend anhand eines teilweise schemati siert dargestellten Ausführungsbeispiels noch näher erläutert. The invention and further developments of the invention are explained in more detail below with reference to an partially schemati Siert illustrated embodiment. Es zeigt: It shows:

Fig. 1 in schematisierter Form eine Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskops längs des Darms; 1 shows in schematic form a device for moving an endoscope along the colon.

Fig. 2 teilweise geschnitten eine zweite An triebseinrichtung und eine Schmiermittel- Einpreßeinrichtung der Vorrichtung von Fig. 1; FIG. 2 shows partly in section a second drive device to a lubricant and pressing device of the apparatus of FIG. 1;

Fig. 1 zeigt die Vorrichtung in einem Zustand, in der ein Endoskop 2 bereits ein Stück weit in den Darm 4 eines Patienten hineinbewegt worden ist. Fig. 1 shows the apparatus in a state in which an endoscope 2 has already been moved in some way into the intestines 4 of a patient. Das Endoskop 2 besteht im wesentlichen aus einem Distalende 6 , einem Endoskopschaft 8 und einem Bedienungsende 10 . The endoscope 2 is composed essentially of a distal end 6, an endoscope shaft 8 and an operating end 10th Der Endoskopschaft 8 ist etwa 3200 mm lang und hat einen Durchmesser von 9 bis 13,5 mm. The endoscope shaft 8 is about 3200 mm long and has a diameter of 9 to 13.5 mm. Das Distalende 6 hat einen etwas größeren Durchmesser. The distal end 6 has a slightly larger diameter. An dem Bedienende sind schematisch drehbare Betätigungsscheiben 12 zum Betätigen von Bedienungsdrähten zum Abwinkeln des Distalendes 6 eingezeichnet. Schematically rotatable actuator discs 12 are shown for actuating operation wires for bending the distal end 6 to the end user. In den Anus 14 ist ein Tubus 16 eingeführt, um zu verhindern, daß der Patient den Anus-Schließmuskel schließt. In the anus 14, a tube 16 is inserted to prevent the patient closes the anus sphincter.

In einem Abstand von etwa 10 bis 20 cm vom Anus 14 befindet sich eine erste Antriebseinrichtung 18 . At a distance of about 10 to 20 cm from the anus 14 is a first drive means 18th

Ein Stülpschlauch 20 ist mit seinem hinteren Ende an einem plattenartigen Teil 22 befestigt und umgibt von hier aus bis nahe zum vorderen Ende des Endoskops 2 den Endoskopschaft 8 . An everting tube 20 is fixed by its rear end to a plate-like part 22 and surrounds from here to near the front end of the endoscope 2 of the endoscope shaft. 8 Nahe dem vorderen Ende des Endoskops 2 ist der Stülpschlauch 20 um 180° nach außen und dann wieder zurück umgestülpt und führt von dort wieder zurück zu der ersten Antriebseinrichtung 18 . Near the front end of the endoscope 2 of the everting tube 20 is then everted by 180 ° outwards and back again, and leads from there back to the first drive means 18th Das vordere Ende des Stülpschlauchs 20 wird vorderer Umstülpbereich genannt. The forward end of everting tube 20 is called a front turnup portion. Zwischen dem vorderen Umstülpbereich und der ersten Antriebseinrichtung weist der Stülpschlauch 20 somit einen inneren Bereich 24 und einen äußeren Bereich 26 auf. Between the front turnup portion and the first driving means thus has the everting tube 20 an inner region 24 and an outer region 26th

Der Raum zwischen dem inneren Bereich 24 und dem äußeren Bereich 26 , rechts in Fig. 1 abgeschlossen durch den vorderen Umstülpbereich und links in Fig. 1 zeitweise abgeschlossen innerhalb der ersten An triebseinrichtung 18 , kann mittels einer Pumpe 28 mit Flüssigkeitsdruck beaufschlagt werden. The space between the inner portion 24 and the outer region 26, on the right in Fig. 1 has been completed by the front turnup portion and the left in Fig. 1 temporarily completed within the first to drive device 18 can be charged with fluid pressure by means of a pump 28. Die Pumpe 28 saugt die Flüssigkeit aus einem Vorratsbe hälter 30 an. The pump 28 sucks the liquid to a container Vorratsbe 30th Als Flüssigkeit kann Wässer mit Zu gesetztem Benetzungsmittel verwendet werden. As the liquid water can be used with set, to a wetting agent.

Zwischen der ersten Antriebseinrichtung 18 und der Platte 22 ist der Endoskopschaft 8 mit dem umgeben den Schlauch 20 zu einer ausgebuchteten Form gelegt. Between the first drive device 18 and the plate 22 of the endoscope shaft 8 is connected to surround the tube 20 down to a lobed shape. Im Bereich der Platte 22 wird Schmiermittel in den Raum zwischen dem Endoskopschaft 8 und dem Schlauch 20 eingepreßt, wie weiter unten anhand von Fig. 2 noch genauer beschrieben wird. In the area of the plate 22 lubricant is pressed into the space between the endoscope shaft 8 and the tube 20, as discussed below with reference to FIG. 2 will be described in more detail. In Fig. 1 ist eine Schmiermittelpumpe 32 und ein zu geordneter Vorratsbehälter 34 für Schmiermittel eingezeichnet. In Fig. 1 a lubricant pump 32 and drawn in to secondary storage vessel 34 for lubricants. Bei dem Schmiermittel kann es sich zum Beispiel um Pflanzenöl handeln. The lubricant may be, for example, vegetable oil.

Auf der dem Schlauch 20 abgewandten Seite der Plat te 22 ist ein Paar von Antriebsrädern 36 vorgese hen, die mit ihrem rinnenförmigen Außenumfang von zwei Seiten her mit dem Endoskopschaft 8 in reib schlüssigem Eingriff sind. Plat side of the remote from the tube 20 te 22 is a pair of drive wheels 36 vorgese hen that are with their channel-shaped outer periphery of two sides with the endoscope shaft 8 in frictional engagement conclusive. Diese Antriebsräder 36 bilden zusammen mit einem nicht eingezeichneten Elektromotor eine zweite Antriebseinrichtung 72 . These drive wheels 36 together with a not shown electric motor, a second drive means 72nd

Im Längenbereich zwischen den Antriebsrädern 36 und dem Bedienungsende 10 des Endoskops 2 ist der En doskopschaft 8 ebenfalls in eine ausgebuchtete Form gelegt. Ranging in length between the drive wheels 36 and the operating end 10 of the endoscope 2 of the En is doskopschaft 8 is also placed in a bulbous shape.

Fig. 2 veranschaulicht ein Ausführungsbeispiel der zweiten Antriebseinrich tung 72 , deren Antriebsräder 36 bereits im Zusam menhang mit Fig. 1 beschrieben worden sind. Fig. 2 illustrates an embodiment of the second Antriebseinrich tung 72, the drive wheels 36 menhang to together with Fig. 1 have been described. Die Antriebsräder 36 stehen über eine Kette 74 mit einem antreibenden Kettenrad 76 in Verbindung, welches seinerseits von einem nicht eingezeichneten Elektromotor in beiden Drehrichtungen antreibbar ist. The drive wheels 36 are connected via a chain 74 to a driving sprocket 76 in connection, which in turn is driven by a not shown electric motor in both directions of rotation.

In Fig. 2 erkennt man ferner weitere Details der Schmiermittel-Einpreßeinrichtung 82 (vergleiche Fig. 1). In FIG. 2, it also further details of the lubricant pressing device (1 cf. Fig.) Recognizes the 82nd Oberhalb der Platte 22 ist ein plattenar tiges Schmiermittel-Zuführbauteil 84 angeordnet. Above the plate 22 a plattenar term lubricant feeding part 84 is arranged. Das Bauteil 84 weist eine Durchgangsöffnung 86 auf, durch die der Endoskopschaft 8 hindurchgeführt ist. The component 84 has a through hole 86 through which the endoscope shaft is passed. 8 In ihrem oberen Bereich ist die Durchgangsöffnung 86 mittels einer Lippendichtung 88 gegenüber dem Endoskopschaft 8 abgedichtet. In its upper region, the through hole 86 is sealed by a lip seal 88 against the endoscope shaft. 8 Im darunter befind lichen Bereich hat die Durchgangsöffnung 86 einen deutlich größeren Innendurchmesser als der Außen durchmesser des Endoskopschafts 8 . In befind including union region, the through hole 86 has a much larger inner diameter than the outer diameter of the endoscope shaft. 8 Dort mündet ein Zuführkanal 90 für das Schmiermittel, der an die Schmiermittelpumpe 32 angeschlossen ist. There opens a feed channel 90 for the lubricant, which is connected to the lubricant pump 32nd An seiner Oberseite ist das Bauteil 84 mit einer umlaufenden Vertiefung 92 versehen, von der ein Rücklaufkanal 94 für Schmiermittel, welches zwischen der Dichtung 88 und dem Endoskopschaft 8 möglicherweise nach oben austritt, zurück zu dem Vorratsbehälter 34 führt. At its upper side the device is provided with a circumferential recess 92 84, from which a return passage 94 for lubricant which may leak between the seal 88 and the endoscope stem 8 upward, leads back to the reservoir 34th

Schmiermittel, welches durch den Kanal 90 unter Druck in den Bereich zwischen der Durchgangsöffnung 86 und dem Endoskopschaft 8 gelangt, breitet sich zwischen dem inneren Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 und dem Endoskopschaft 8 auf die gesamte Länge aus. Lubricant that passes through the channel 90 under pressure into the area between the passage opening 86 and the endoscope shaft 8, spreads between the inner region 24 of the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 over the entire length of. Überschußmengen des Schmiermittels treten im Bereich des vorderen Umstülpbereichs des Stülpschlauchs 20 in den Darm 4 aus. Excess amounts of the lubricant exit at the front turn-up portion of the everting tube 20 in the intestine. 4

Mit der zweiten Antriebseinrichtung 72 kann man nicht nur die eingangs beschriebene bestimmte Relativbewegungsgeschwindig keit zwischen Schaft 8 und Stülpschlauch 20 erzeugen, sondern kann auch den Endoskopschaft 8 wahlweise vorwärts oder rück wärts über eine längere Bewegungsstrecke bewegen. With the second driving device 72 can generate not only the above-described specific Relativbewegungsgeschwindig ness between the shaft 8 and everting tube 20, but also can the endoscope shaft 8 either forward or back Windwärts move over a longer movement distance. Ein typischer Anwendungsfall für diese Bewegung ergibt sich, wenn das Distalende 6 des Endoskops 2 die innerste Dickdarmbiegung passiert hat. A typical application for this movement is obtained when the distal end has 6 of the endoscope 2 passes through the innermost colon bend. Dann schließt sich ein relativ gerader Dickdarmabschnitt an, den man mittels Ausfahrens des Endoskops ohne Mitnahme des inneren Bereichs 24 des Stülpschlauchs 20 explorieren kann. Then a relatively straight colon section connects, one can explore without entrainment of the inner region 24 of the everting tube 20 by means of extension of the endoscope. Es gibt Endoskope, deren Distalende man mit den beschriebenen Drahtzügen um bis zu 160° abwinkeln kann, und bei gegenüber dem vorderen Umstülpbereich vorgefahrenem Distalende 6 kann man also quasi auch nach rückwärts blickend den Darm explorieren. There are endoscopes, the distal end can be angled by up to 160 ° with the described wire coatings, and in relation to the front turnup vorgefahrenem distal end 6 can thus quasi explore the intestine also looking backwards.

Der Stülpschlauch 20 kann aus Silikon bestehen und kann beidseitig z. The everting tube 20 may be made of silicone and can both ends z. B. mit Polytetrafluorethylen beschichtet sein. B. be coated with polytetrafluoroethylene. Er hat vorzugsweise eine Wandstärke von 0,6 bis 1,5 mm. It preferably has a wall thickness of 0.6 to 1.5 mm.

Die gesamte Vorrichtung kann ferner höhen verstellbar sein, damit man die Höhe des Endoskopschafts 8 an die Höhe, die der Anus des für die Untersuchung gela gerten Patienten hat, anpassen kann. The entire device can also be height adjustable, so that one can adapt to the height that has the anus of the gela for the study patients siege to the height of the endoscope shaft. 8 Es versteht sich, daß die Lage des Patienten relativ zu der Vorrichtung im Verlauf der Untersuchung beibehalten werden sollte; It is understood that the position of the patient should be maintained relative to the apparatus in the course of the study; insbesondere sollte der Abstand zwischen dem Anus 14 und der ersten Antriebsein richtung 18 konstant sein. in particular the distance between the anus 14 and the first Antriebsein direction should be constant eighteenth

Die beschriebene Vorrichtung hat für den untersu chenden Arzt ferner den Vorteil, daß er mit einem Bedienende 10 des Endoskops 2 arbeiten kann, wel ches Bedienende 10 stationär auf der Vorrichtung angebracht ist. The device described has the investi sponding doctor furthermore the advantage that it can work with an operating end 10 of the endoscope 2, wel ches operating end 10 is mounted stationary on the device. Das Hineinbewegen und das Herausbe wegen des Endoskopschafts 8 ist ohne Einfluß auf die stationäre Position des Bedienendes 10 . The Move-and Herausbe because of the endoscope shaft 8 has no influence on the stationary position of the operating end of the tenth Der Arzt kann das Hineinbewegen und das Herausbewegen des Endoskopschafts bequem durch elektrische Schal ter an der Vorrichtung steuern. The doctor can comfortably control the Ease in and moving out of the endoscope shaft by electrical scarf ter on the device. Vor Biegungen des Darms winkelt er das Distalende 6 des Endoskops 2 so ab, daß dieses im wesentlichen in Richtung des vor dem Distalende 6 liegenden Darmverlaufs weist. Before bends of the intestine he angles the distal end 6 of the endoscope 2 from so that this has substantially toward the ahead of the distal end 6 intestine gradient. Alternativ ist es z. Alternatively, it is for. B. möglich, den Stülpschlauch 20 und den Endoskopschaft 8 allmählich immer weiter in den Darm 4 hineinzuschieben in einem Zustand, bei dem das vordere Ende des Distalendes 6 gering fügig hinter (also in Fig. 1 links von) dem vorderen Um stülpbereich zurück ist. As possible, the everting tube 20 and the endoscope shaft 8 gradually further and further into the colon 4 in push in a state in which the front end of the distal end 6 forward order is grow slightly behind (that is, in Fig. 1 to the left of) the stülpbereich back. Dann läuft dem vorderen Ende des Distalendes 6 stets der vordere Umstülpbereich geringfügig voraus, so daß während des Hineinschie bens das Distalende 6 nie in Gefahr ist, mit der Darmwand in Berührung zu kommen. Then always the front turnup portion passes the front end of the distal end 6 forward slightly, so that during the pushing bens Into the distal end 6 never in danger of coming into contact with the intestinal wall.

Aus der vorstehenden Beschreibung ist ferner ersichtlich, daß streng genommen jeweils der Endos kopschaft 8 mitsamt dem Distalende 6 vorwärts- und rückwärtsbewegt wird, nicht jedoch das Bedienende 10 . From the foregoing description it is also apparent that, strictly speaking, each of the 8 forward Endos kopschaft together with the distal end 6 and is moved backward, but not the operating end of the tenth Insofern ist unter dem in den Ansprüchen ver wendeten Begriff "Endoskopschaft" der Endoskopschaft 8 mitsamt Distalende 6 zu verstehen. Insofar as the endoscope shaft is 8 to be understood together with the distal end 6 below the ver in the claims used term "endoscope shaft".

Ferner sei erwähnt, daß mittels der zweiten Antriebseinrichtung 72 dafür gesorgt wird, daß der Endoskopschaft 8 mit der halben Geschwindigkeit bzw. um die halbe Strecke bewegt wird wie der Stülpschlauch 20 . Further, that is provided by the second drive means 72 ensure that the endoscope shaft 8 is moved at half the speed or about half the distance as the everting tube 20 should be noted. Mit anderen Worten: Der Endoskopschaft vollführt bei seinen Bewegungen eine zurückbleibende Gleitbewegung relativ zu dem Stülpschlauch 20 . In other words, the endoscope shaft performs in his movements a residual sliding movement relative to the everting 20th Die Voraussetzung hierfür, daß nämlich die Reibung zwischen den Antriebsrädern der ersten Antriebseinrichtung und dem Außenumfang des Stülpschlauchs 20 in der ersten Antriebsein richtung 18 die Reibung größer ist als zwischen dem Endoskopschaft 8 und dem Stülpschlauch 20 , ist gegeben. The prerequisite for this, namely, that the friction between the driving wheels of the first drive means and the outer periphery of the everting tube 20, the friction is greater in the first direction 18 as Antriebsein between the endoscope shaft and the everting tube 8 20, is given.

Die erste Antriebseinrichtung ist nämlich mit einem in reibschlüs sigem Eingriff mit dem Stülpschlauch 20 stehenden Antriebsräderpaar versehen, das eine kontinuierliche Bewegung des Endoskopschafts 8 und des Stülpschlauchs 20 bewirkt, wobei mit der zweiten Antriebsein richtung 72 dafür gesorgt wird, daß sich der Stülpschlauch 20 bzw. der innere Bereich 24 des Stülpschlauchs 20 mit der doppelten Geschwindigkeit wie der Endoskop schaft 8 bewegt. The first drive means is in fact provided with a Sigem in reibschlüs engagement with the everting tube 20 stationary pair of drive wheels which causes a continuous movement of the endoscope shaft 8 and the roll-back tube 20, being provided with the second Antriebsein device 72 ensure that the everting tube 20 and the inner region 24 of the everting tube 20 at twice the speed as the endoscope shaft 8 moves.

Für das Zurückbewegen des Endoskopschafts 8 relativ zu dem Stülpschlauch 20 kann man beispielsweise ferner den Achsabstand dieser beiden Antriebsräder geringfügig vergrößern und dadurch die Klemmwirkung zwischen dem Stülpschlauch 20 und dem Endoskopschaft 8 aufheben. For the return movement of the endoscope shaft 8 relative to the everting tube 20 can be, for example, further increase the axial distance of the two drive wheels slightly and thereby remove the clamping action between the everting tube 20 and the endoscope shaft. 8

Claims (3)

1. Vorrichtung zum Bewegen eines Endoskopschafts ( 8 ) längs eines kanalartigen Hohlraums ( 4 ) mit einem zumindest eine Teillänge des Endoskopschafts ( 8 ) aufnehmenden Stülpschlauch ( 20 ), der beim Einsatz einen relativ zu der Hohlraumwand ruhenden, vorderen äußeren Wandbereich ( 26 ) hat, der an seinem einen Ende an einer ersten Antriebseinrichtung ( 18 ) zum Fortbewegen des Endoskopschafts ( 8 ) fixiert und an einem distalen Endabschnitt ( 6 ) des Endoskopschafts ( 8 ) zu einem inneren Wandbereich ( 24 ) umgestülpt ist, dadurch gekennzeichnet , daß 1. A device for moving an endoscope shaft (8) along a canal-shaped cavity (4) receiving with an at least a partial length of the endoscope shaft (8) everting tube (20) having in use a to the cavity wall stationary relative front outer wall area (26) which is fixed at its one end to a first drive means (18) for advancing the endoscope shaft (8) and at a distal end portion (6) of the endoscope shaft (8) to an inner wall portion (24) turned inside out, characterized in that
die erste Antriebseinrichtung ( 18 ) ein Antriebsräderpaar aufweist, welches mit einem Abschnitt des inneren Wandbereichs ( 24 ) des Stülpschlauchs ( 20 ) in reibschlüssigem Eingriff steht, um eine kontinuierliche Bewegung des inneren Wandbereichs ( 24 ) des Stülpschlauchs zu erzeugen, the first drive means (18) comprises a pair of drive wheels, which with a portion of the inner wall portion (24) of the eversion tube (20) is in frictional engagement in order to produce a continuous movement of the inner wall portion (24) of the eversion tube,
eine zweite Antriebseinrichtung ( 72 ) vorgesehen ist, die auf den Endoskopschaft ( 8 ) derart einwirkt, daß die Bewegungsgeschwindigkeit des inneren Wandbereichs ( 24 ) im wesentlichen doppelt so groß ist, wie die Bewegungsgeschwindigkeit des Endoskopschafts ( 8 ), wobei a second drive means (72) is provided which acts on the endoscope shaft (8) such that the moving speed of the inner wall portion (24) is substantially twice as great as the speed of movement of the endoscope shaft (8), wherein
eine Schmiermittel-Einpreßeinrichtung ( 82 ) ein Schmiermittel in einen Spalt zwischen dem Endoskopschaft ( 8 ) und dem inneren Wandbereich ( 24 ) einpreßt, um eine Gleitbewegung des Endoskopschafts ( 8 ) relativ zum inneren Wandbereich ( 24 ) zu ermöglichen. a lubricant pressing device (82) einpreßt a lubricant in a gap between said endoscope shaft (8) and the inner wall portion (24) to allow a sliding movement of the endoscope shaft (8) relative to the inner wall portion (24).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Antriebseinrichtung ( 72 ) ein Paar elektromotorisch betreibbarer Antriebsräder ( 36 ) hat. Is 2. The device according to claim 1, characterized in that the second drive means (72) includes a pair electric motor operable drive wheels (36).
3. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Schmiermittel ein Pflanzenöl verwendet ist. 3. Device according to one of the preceding claims, characterized in that a vegetable oil is used as lubricant.
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